JP3373567B2 - 位置学習装置 - Google Patents
位置学習装置Info
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- JP3373567B2 JP3373567B2 JP34490392A JP34490392A JP3373567B2 JP 3373567 B2 JP3373567 B2 JP 3373567B2 JP 34490392 A JP34490392 A JP 34490392A JP 34490392 A JP34490392 A JP 34490392A JP 3373567 B2 JP3373567 B2 JP 3373567B2
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- Japan
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- Numerical Control (AREA)
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットに作業対象と
なるワークの位置を学習させる手段に関する。
なるワークの位置を学習させる手段に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットを用いた作業においては、作業
対象となるワーク上に基準点を設定し、この基準点の位
置をロボットに学習させる必要がしばしば生じる。
対象となるワーク上に基準点を設定し、この基準点の位
置をロボットに学習させる必要がしばしば生じる。
【０００３】このための方法として、例えば基準点位置
を数学的に算出し、座標値としてロボットのコントロー
ラに設定することが考えられる。
を数学的に算出し、座標値としてロボットのコントロー
ラに設定することが考えられる。
【０００４】あるいは、オペレータがジョイスティック
などを用いてロボットを実際に基準点位置に誘導し、基
準点到達時のロボットの位置を基準点位置として学習さ
せることが考えられる。
などを用いてロボットを実際に基準点位置に誘導し、基
準点到達時のロボットの位置を基準点位置として学習さ
せることが考えられる。
【０００５】
【発明の課題】しかしながら、前者の方法においてはあ
らかじめ座標計算を行う必要があるために、基準点が変
わると、そのたびに複雑な計算をやり直さなければなら
ず、基準点が移動する可能性のある作業においては実用
的でなかった。
らかじめ座標計算を行う必要があるために、基準点が変
わると、そのたびに複雑な計算をやり直さなければなら
ず、基準点が移動する可能性のある作業においては実用
的でなかった。
【０００６】後者の方法によればこのような問題は生じ
ないが、基準点に正確にロボットを誘導する操作は熟練
を要し、また操作に時間がかかるという問題があった。
さらに、この方法では基準点の位置は学習できるが、基
準点周囲のワークの傾斜方向や傾斜角度を学習すること
はできなかった。
ないが、基準点に正確にロボットを誘導する操作は熟練
を要し、また操作に時間がかかるという問題があった。
さらに、この方法では基準点の位置は学習できるが、基
準点周囲のワークの傾斜方向や傾斜角度を学習すること
はできなかった。
【０００７】本発明は、上記問題点を解決すべくなされ
たもので、ワーク上の基準点の位置学習を容易にすると
ともに、基準点周囲のワークの傾斜角度を検出すること
を目的とする。
たもので、ワーク上の基準点の位置学習を容易にすると
ともに、基準点周囲のワークの傾斜角度を検出すること
を目的とする。
【０００８】
【課題を達成するための手段】第１の発明においては、
現在位置を検出する機能を備えたロボットに、ワーク上
に設定された任意の基準点位置を学習させる位置学習装
置において、基準点を照準すべく水平軸及び垂直軸まわ
りに回転可能に支持された照準手段と、基準点を照準し
た照準手段の照準軸の角度を検出する手段と、検出した
角度に基づきロボットを照準軸に沿ってワークに接近さ
せる手段と、ワークへ接近したロボットとワークとの照
準軸上の距離を検出する近接センサと、近接センサの検
出した距離とその時に検出されるロボットの位置とから
基準点の位置を演算する手段とを備えている。
現在位置を検出する機能を備えたロボットに、ワーク上
に設定された任意の基準点位置を学習させる位置学習装
置において、基準点を照準すべく水平軸及び垂直軸まわ
りに回転可能に支持された照準手段と、基準点を照準し
た照準手段の照準軸の角度を検出する手段と、検出した
角度に基づきロボットを照準軸に沿ってワークに接近さ
せる手段と、ワークへ接近したロボットとワークとの照
準軸上の距離を検出する近接センサと、近接センサの検
出した距離とその時に検出されるロボットの位置とから
基準点の位置を演算する手段とを備えている。
【０００９】第２の発明においては、照準手段を可視レ
ーザ光線を照射するレーザ発光器で構成している。
ーザ光線を照射するレーザ発光器で構成している。
【００１０】第３の発明においては、基準点位置からア
ームを回転させることにより、基準点とは異なる少なく
とも２つのワーク別地点までの距離を近接センサにより
検出する手段と、前記ワーク別地点までの距離に基づ
き、ワーク別地点の座標を演算する手段と、基準点を含
み、測定された３つの座標値から、これら３点が形成す
るワーク平面の傾斜を演算する手段とからなる傾斜学習
機能を備えている。
ームを回転させることにより、基準点とは異なる少なく
とも２つのワーク別地点までの距離を近接センサにより
検出する手段と、前記ワーク別地点までの距離に基づ
き、ワーク別地点の座標を演算する手段と、基準点を含
み、測定された３つの座標値から、これら３点が形成す
るワーク平面の傾斜を演算する手段とからなる傾斜学習
機能を備えている。
【００１１】
【作用】第１の発明においては、照準手段により基準点
を照準した後、接近手段が照準軸に沿ってロボットをワ
ークに接近させることで、ロボットのワークへの接近動
作をマニュアル操作によらずに自動的に行える。ロボッ
トがワークに接近し、近接センサがワークの基準点との
距離を検出することにより、ロボットは停止し、停止位
置で検出されるロボットの現在位置と近接センサの検出
距離とから基準点の位置が算出される。
を照準した後、接近手段が照準軸に沿ってロボットをワ
ークに接近させることで、ロボットのワークへの接近動
作をマニュアル操作によらずに自動的に行える。ロボッ
トがワークに接近し、近接センサがワークの基準点との
距離を検出することにより、ロボットは停止し、停止位
置で検出されるロボットの現在位置と近接センサの検出
距離とから基準点の位置が算出される。
【００１２】第２の発明においては、照準手段を可視レ
ーザ発光で構成したので、ワーク上にレーザ光線が照射
するマークと基準点を一致させるように可視レーザ光線
の角度を調整することで基準点の照準が行なえる。した
がって、照準手段の遠隔操作が可能となる。
ーザ発光で構成したので、ワーク上にレーザ光線が照射
するマークと基準点を一致させるように可視レーザ光線
の角度を調整することで基準点の照準が行なえる。した
がって、照準手段の遠隔操作が可能となる。
【００１３】第３の発明においては、基準点とは異なる
少なくとも２つのワーク別地点までの距離を検出してワ
ーク別地点の座標を演算することで、これら３点が形成
する平面の傾斜角度が演算され、基準点周囲のワークの
傾斜角度が検出される。
少なくとも２つのワーク別地点までの距離を検出してワ
ーク別地点の座標を演算することで、これら３点が形成
する平面の傾斜角度が演算され、基準点周囲のワークの
傾斜角度が検出される。
【００１４】
【実施例】図１〜図３に本発明の実施例を示す。
【００１５】図１において、１は作業対象となるワーク
であり、このワーク１に対してロボット２が作業を行
う。なお、この実施例ではワーク１として航空機の機体
を、ロボット２の行なう作業内容として機体表面の塗装
はがし作業を想定している。
であり、このワーク１に対してロボット２が作業を行
う。なお、この実施例ではワーク１として航空機の機体
を、ロボット２の行なう作業内容として機体表面の塗装
はがし作業を想定している。
【００１６】ワーク１に面してある程度離れた位置に照
準手段としてレーザ発光器３が据え付けられる。レーザ
発光器３は地上に立設されたスタンド４にホルダ５を介
して支持される。このホルダ５は鉛直軸及び水平軸回り
に回転可能にレーザ発光器３を支持し、レーザ発光器３
はこれらの回転角度に対応した方向に可視レーザ光線を
発射する。ホルダ５には図示されない角度センサが内蔵
される。この角度センサはレーザ光軸の各軸回りの回転
角度を検出し、角度信号をマイクロコンピュータで構成
されたコントローラ６に入力する。
準手段としてレーザ発光器３が据え付けられる。レーザ
発光器３は地上に立設されたスタンド４にホルダ５を介
して支持される。このホルダ５は鉛直軸及び水平軸回り
に回転可能にレーザ発光器３を支持し、レーザ発光器３
はこれらの回転角度に対応した方向に可視レーザ光線を
発射する。ホルダ５には図示されない角度センサが内蔵
される。この角度センサはレーザ光軸の各軸回りの回転
角度を検出し、角度信号をマイクロコンピュータで構成
されたコントローラ６に入力する。
【００１７】ロボット２は複数の関節を介してアーム７
を３次元方向に移動可能に支持したものであり、コント
ローラ６から入力される信号により移動の方向や速度の
制御が行われる。アーム７の先端には近接センサ８が取
付られる。この近接センサ８はワーク１へ一定以上に接
近すると、ワーク１との距離を検出して距離信号をコン
トローラ６に出力する。
を３次元方向に移動可能に支持したものであり、コント
ローラ６から入力される信号により移動の方向や速度の
制御が行われる。アーム７の先端には近接センサ８が取
付られる。この近接センサ８はワーク１へ一定以上に接
近すると、ワーク１との距離を検出して距離信号をコン
トローラ６に出力する。
【００１８】ロボット２にはまたアーム７の先端の現在
位置を検出してコントローラ６に位置信号を出力する図
示されない位置センサが設けられる。
位置を検出してコントローラ６に位置信号を出力する図
示されない位置センサが設けられる。
【００１９】コントローラ６はホルダ５の角度センサか
ら入力されるレーザ光軸の水平及び鉛直軸回りの回転角
度に基づき、ロボット２のアーム７をレーザ光軸に沿っ
て駆動すべくその軌道を計算し、対応する駆動信号をロ
ボット２に出力する。また、ロボット２に備えた位置セ
ンサから入力される位置信号をロボット２の駆動制御に
フィードバックする。
ら入力されるレーザ光軸の水平及び鉛直軸回りの回転角
度に基づき、ロボット２のアーム７をレーザ光軸に沿っ
て駆動すべくその軌道を計算し、対応する駆動信号をロ
ボット２に出力する。また、ロボット２に備えた位置セ
ンサから入力される位置信号をロボット２の駆動制御に
フィードバックする。
【００２０】また、コントローラ６にはロボット２の駆
動を開始するためのトリガー９が備えられる。
動を開始するためのトリガー９が備えられる。
【００２１】次に図２及び図３のフローチャートを用い
て作用を説明する。
て作用を説明する。
【００２２】学習作業に当たっては、まずオペレータが
ホルダ５を操作してレーザ発光器３の可視レーザ光線で
ワーク１の基準点を照射する（Ｓ１）。
ホルダ５を操作してレーザ発光器３の可視レーザ光線で
ワーク１の基準点を照射する（Ｓ１）。
【００２３】これにより、ホルダに内装された角度セン
サから角度信号がコントローラ６に入力され、コントロ
ーラ６はレーザ光線の光軸の軌道を演算する（Ｓ２）す
なわち、角度信号から得られるレーザ光線の水平方向の
傾斜角度THETA_panと鉛直方向の傾斜角度THETA_tiltと
に基づく関数KINpantilt(THETA_pan,THETA_tilt)によ
り、レーザ光線の示す軌道を基本となる座標システム上
の座標値TRAJ_ptと軌道上の単位ベクトルTRAJ_vecとを
求める。
サから角度信号がコントローラ６に入力され、コントロ
ーラ６はレーザ光線の光軸の軌道を演算する（Ｓ２）す
なわち、角度信号から得られるレーザ光線の水平方向の
傾斜角度THETA_panと鉛直方向の傾斜角度THETA_tiltと
に基づく関数KINpantilt(THETA_pan,THETA_tilt)によ
り、レーザ光線の示す軌道を基本となる座標システム上
の座標値TRAJ_ptと軌道上の単位ベクトルTRAJ_vecとを
求める。
【００２４】なお、基準点をセオドライトのような測量
器械を使用して照準することも可能であるが、この実施
例のように可視レーザ光線の発光器３を使用することに
より、オペレータは照準手段から離れた位置で照準作業
を行なうことができる。
器械を使用して照準することも可能であるが、この実施
例のように可視レーザ光線の発光器３を使用することに
より、オペレータは照準手段から離れた位置で照準作業
を行なうことができる。
【００２５】オペレータがトリガー９をオン位置に切り
替えると、コントローラ６はロボット２のアーム７をレ
ーザ発光器３の直前に移動するとともに、近接センサ８
の距離検出方向をレーザ光の軌道に一致させる（Ｓ
３）。
替えると、コントローラ６はロボット２のアーム７をレ
ーザ発光器３の直前に移動するとともに、近接センサ８
の距離検出方向をレーザ光の軌道に一致させる（Ｓ
３）。
【００２６】そのために、コントローラ６はまずアーム
７の駆動方向角度ROBOT_orientにTRAJ_vecを設定し、ア
ーム７の位置ROBOT_posに軌道の始点を設定する。そし
て、レーザ発光器３の直前にアーム７を配置し、かつ近
接センサ８の距離検出方向を軌道に一致させるために必
要なロボット２の各関節の角度を逆関数INVKIN（ROBOY_
pos,ROBOT_orient）により演算する。このようにして得
られた角度へ関節を曲げることにより、アーム７の初期
位置と方向とが制御される。
７の駆動方向角度ROBOT_orientにTRAJ_vecを設定し、ア
ーム７の位置ROBOT_posに軌道の始点を設定する。そし
て、レーザ発光器３の直前にアーム７を配置し、かつ近
接センサ８の距離検出方向を軌道に一致させるために必
要なロボット２の各関節の角度を逆関数INVKIN（ROBOY_
pos,ROBOT_orient）により演算する。このようにして得
られた角度へ関節を曲げることにより、アーム７の初期
位置と方向とが制御される。
【００２７】次いで、コントローラ６はアーム７を軌道
に沿ってワーク１に向けて駆動する（Ｓ４）。
に沿ってワーク１に向けて駆動する（Ｓ４）。
【００２８】ここでは、アーム７の現在の座標ROBOT_po
sに対して座標変化分DELTA_posを加えることにより、ア
ーム７の次に移動すべき位置の座標ROBOT_posを求め
る。このようにして求めた新しい座標ROBOT_posに基づ
き前述の逆関数INVKIN（ROBOY_pos,ROBOT_orient）によ
りロボット２の各関節の角度を演算し、求めた関節角度
が得られるようにアーム７を駆動する。これにより、ア
ーム７はレーザ光の軌道に沿ってワーク１に接近する。
sに対して座標変化分DELTA_posを加えることにより、ア
ーム７の次に移動すべき位置の座標ROBOT_posを求め
る。このようにして求めた新しい座標ROBOT_posに基づ
き前述の逆関数INVKIN（ROBOY_pos,ROBOT_orient）によ
りロボット２の各関節の角度を演算し、求めた関節角度
が得られるようにアーム７を駆動する。これにより、ア
ーム７はレーザ光の軌道に沿ってワーク１に接近する。
【００２９】コントローラ６はアーム７の駆動と平行し
て近接センサ８からの入力信号を読み取り、近接センサ
８がワーク１を検出したかどうかを判定する（Ｓ５）。
これは近接センサ８からの入力信号がエラーから距離を
示す数値に変わることで判定される。
て近接センサ８からの入力信号を読み取り、近接センサ
８がワーク１を検出したかどうかを判定する（Ｓ５）。
これは近接センサ８からの入力信号がエラーから距離を
示す数値に変わることで判定される。
【００３０】Ｓ４とＳ５のステップは近接センサ８から
の入力信号が上記の変化を示すまで繰り返される。
の入力信号が上記の変化を示すまで繰り返される。
【００３１】コントローラ６は近接センサ８からの入力
信号が数値になると、アーム７を停止させる（Ｓ６）。
そして、この位置で近接センサ８が検出するワーク１上
の基準点までの距離PSと、アーム７の位置センサから信
号入力されるアーム７先端の現在位置とに基づき基準点
の座標POS_desを以下の演算により求めて、内部のメモ
リーに格納する。
信号が数値になると、アーム７を停止させる（Ｓ６）。
そして、この位置で近接センサ８が検出するワーク１上
の基準点までの距離PSと、アーム７の位置センサから信
号入力されるアーム７先端の現在位置とに基づき基準点
の座標POS_desを以下の演算により求めて、内部のメモ
リーに格納する。
【００３２】
POS_des = ROBOT_pos + (PS×ROBOT_orient)
以上により、基準点の位置学習を完了する。
【００３３】次に、コントローラ６はアーム７を停止位
置で若干回転させ、近接センサ８によりワーク１上の別
の地点までの距離を検出し、その地点の座標を演算する
（Ｓ８）。
置で若干回転させ、近接センサ８によりワーク１上の別
の地点までの距離を検出し、その地点の座標を演算する
（Ｓ８）。
【００３４】すなわち、アーム７の現在の移動方向角度
ROBOT_orientに移動方向角度の変化分DELTA2_orientを
加えることにより、新たな移動方向角度ROBOT_orientを
定める。そして逆関数INVKIN(ROBOT_pos, ROBOT_orien
t)により必要なロボット２の関節角度ROBOT_anglesを求
め、得られた関節角度へとロボット２を駆動する。な
お、アーム７の先端（近接センサ８）を停止位置から移
動させずに回転させるのであるから、座標値ROBOT_pos
は不変である。
ROBOT_orientに移動方向角度の変化分DELTA2_orientを
加えることにより、新たな移動方向角度ROBOT_orientを
定める。そして逆関数INVKIN(ROBOT_pos, ROBOT_orien
t)により必要なロボット２の関節角度ROBOT_anglesを求
め、得られた関節角度へとロボット２を駆動する。な
お、アーム７の先端（近接センサ８）を停止位置から移
動させずに回転させるのであるから、座標値ROBOT_pos
は不変である。
【００３５】このようにして、あらたな回転位置で近接
センサ８が検出するワーク１の別地点までの距離PSに基
づき、この地点の座標値POS_2を下記の式により計算す
る。
センサ８が検出するワーク１の別地点までの距離PSに基
づき、この地点の座標値POS_2を下記の式により計算す
る。
【００３６】
POS_2 = ROBOT_pos + (PS×ROBOT_orient)
さらに、アーム７の先端を異なる方向へ回転させて、少
なくともあと１箇所の別の地点に関する同様の距離検出
と座標POS_3の計算を行なう（Ｓ９）。
なくともあと１箇所の別の地点に関する同様の距離検出
と座標POS_3の計算を行なう（Ｓ９）。
【００３７】これで、基準点を含むワーク１の３点に対
する距離測定が行なわれたわけであり、計算された各点
の座標値に基づきこれらの３点が形成する平面の傾きOR
IENT_desを関数KIN(POS_des, POS_2, POS_3)により演算
する（Ｓ１０）。演算結果はコントローラ６のメモリー
に格納される。
する距離測定が行なわれたわけであり、計算された各点
の座標値に基づきこれらの３点が形成する平面の傾きOR
IENT_desを関数KIN(POS_des, POS_2, POS_3)により演算
する（Ｓ１０）。演算結果はコントローラ６のメモリー
に格納される。
【００３８】なお、この学習においてはアーム７を同一
鉛直面上で回転させると、計測点が三角形を形成しない
ので、アーム７を同一鉛直面上で回転させないようにDE
LTA2_orientとDELTA3_orientを設定する。
鉛直面上で回転させると、計測点が三角形を形成しない
ので、アーム７を同一鉛直面上で回転させないようにDE
LTA2_orientとDELTA3_orientを設定する。
【００３９】このようにして、基準点の位置と基準点周
囲のワーク１の傾斜とを学習することができる。この学
習過程において、オペレータによる操作はレーザ光線で
ワーク１の基準点を照射することと、トリガー９をオン
位置に切り替えることのみである。
囲のワーク１の傾斜とを学習することができる。この学
習過程において、オペレータによる操作はレーザ光線で
ワーク１の基準点を照射することと、トリガー９をオン
位置に切り替えることのみである。
【００４０】つまり、ロボット２のアーム７の誘導はコ
ントローラ６により自動的に行なわれ、オペレータがマ
ニュアル操作でアーム７を誘導する必要がないので、オ
ペレータの作業負担が少なく、容易かつ短時間に基準点
位置を学習することができる。
ントローラ６により自動的に行なわれ、オペレータがマ
ニュアル操作でアーム７を誘導する必要がないので、オ
ペレータの作業負担が少なく、容易かつ短時間に基準点
位置を学習することができる。
【００４１】また、基準点の位置のみでなく、周囲の傾
斜をも学習することができる。
斜をも学習することができる。
【００４２】したがって、航空機の塗装はがし作業の開
始点と周辺部の傾斜を短時間でロボット２に教えること
ができ、ロボット２による実質作業にいち早く取り掛か
ることができる。
始点と周辺部の傾斜を短時間でロボット２に教えること
ができ、ロボット２による実質作業にいち早く取り掛か
ることができる。
【００４３】なお、基準点周囲の傾斜の学習に関して
は、上記実施例のようにアーム７の先端を回転させる代
わりに、アーム７の先端をレーザ光の軌道の外側に移動
することで別の２点に関する計測を行なっても良い。
は、上記実施例のようにアーム７の先端を回転させる代
わりに、アーム７の先端をレーザ光の軌道の外側に移動
することで別の２点に関する計測を行なっても良い。
【００４４】
【発明の効果】以上のように本発明は、ワーク上の基準
点を照準する手段と、照準軸に沿ってロボットをワーク
に向けて駆動する手段と、近接位置のロボットとワーク
との距離を検出する近接センサと、ロボットの現在位置
と近接センサの検出するワークまでの距離とから基準点
の位置を演算する手段を備えたので、実質的にワーク上
の基準点を照準するのみで、ロボットに基準点の位置を
学習させることができる。したがって、基準点位置の学
習が容易になる。
点を照準する手段と、照準軸に沿ってロボットをワーク
に向けて駆動する手段と、近接位置のロボットとワーク
との距離を検出する近接センサと、ロボットの現在位置
と近接センサの検出するワークまでの距離とから基準点
の位置を演算する手段を備えたので、実質的にワーク上
の基準点を照準するのみで、ロボットに基準点の位置を
学習させることができる。したがって、基準点位置の学
習が容易になる。
【００４５】また、照準手段に可視レーザ発光器を用い
ることにより、遠隔位置からの照準が可能になり、学習
に要する手間が軽減される。
ることにより、遠隔位置からの照準が可能になり、学習
に要する手間が軽減される。
【００４６】さらに、基準点とは異なる少なくとも２つ
のワーク別地点までの距離を検出してワーク別地点の座
標を演算することで、基準点周囲のワークの傾斜角度を
検出することができ、ロボットによる作業に必要な情報
の収集能力が向上する。
のワーク別地点までの距離を検出してワーク別地点の座
標を演算することで、基準点周囲のワークの傾斜角度を
検出することができ、ロボットによる作業に必要な情報
の収集能力が向上する。
【図１】本発明の実施例を示す位置検出装置の概略斜視
図である。
図である。
【図２】コントローラの動作を説明するフローチャート
である。
である。
【図３】同じくコントローラの動作を説明するフローチ
ャートである。
ャートである。
１ ワーク
２ ロボット
３ レーザ発光器
５ ホルダ
６ コントローラ
７ アーム
８ 近接センサ
フロントページの続き
(56)参考文献 実開 平１−155502（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G05B 19/18 - 19/46
B25J 3/00 - 3/04
B25J 9/10 - 9/22
B25J 13/00 - 13/08
B25J 19/02 - 19/06
Claims (3)
- 【請求項１】 現在位置を検出する機能を備えたロボッ
トに、ワーク上に設定された任意の基準点位置を学習さ
せる位置学習装置において、基準点を照準すべく水平軸
及び垂直軸まわりに回転可能に支持された照準手段と、
基準点を照準した照準手段の照準軸の角度を検出する手
段と、検出した角度に基づきロボットを照準軸に沿って
ワークに接近させる手段と、ワークへ接近したロボット
とワークとの照準軸上の距離を検出する近接センサと、
近接センサの検出した距離とその時に検出されるロボッ
トの位置とから基準点の位置を演算する手段とを備えた
ことを特徴とする位置学習装置。 - 【請求項２】 照準手段が可視レーザ光線を照射するレ
ーザ発光器である請求項１記載の位置学習装置。 - 【請求項３】 基準点位置からアームを回転させること
により、基準点とは異なる少なくとも２つのワーク別地
点までの距離を近接センサにより検出する手段と、 前記ワーク別地点までの距離に基づき、ワーク別地点の
座標を演算する手段と、基準点を含み、測定された３つ
の座標値から、これら３点が形成するワーク平面の傾斜
を演算する手段 とからなる傾斜学習機能を備えた請求項
１記載の位置学習装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34490392A JP3373567B2 (ja) | 1992-12-24 | 1992-12-24 | 位置学習装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34490392A JP3373567B2 (ja) | 1992-12-24 | 1992-12-24 | 位置学習装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0895630A JPH0895630A (ja) | 1996-04-12 |
| JP3373567B2 true JP3373567B2 (ja) | 2003-02-04 |
Family
ID=18372888
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34490392A Expired - Fee Related JP3373567B2 (ja) | 1992-12-24 | 1992-12-24 | 位置学習装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3373567B2 (ja) |
-
1992
- 1992-12-24 JP JP34490392A patent/JP3373567B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0895630A (ja) | 1996-04-12 |
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