JP3361214B2 - 物品格納設備 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、昇降体と格納棚と
の間で物品を受け渡すようにした物品格納設備に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】一般に、エレベータ式立体駐車設備など
の物品格納設備では、入庫車両等の搬入物品を格納棚に
格納したり、あるいは出庫車両等の搬出物品を格納棚か
ら搬出するために、エレベータの昇降台等の昇降体と該
昇降体の昇降路に隣接して設けられた格納棚との間で入
出庫車両などの物品を受け渡すようにしている。そし
て、上記昇降体にはワイヤロープなどの紐状部材の一端
が連結され、この紐状部材の他端が駆動綱車を介してバ
ランスウェイトに連結されており、上記紐状部材の巻き
上げ操作または巻き戻し操作により昇降体を昇降路に沿
って昇降させるように、駆動綱車を昇降駆動装置によっ
て駆動させている。

【０００３】しかし、昇降体を紐状部材によって昇降さ
せる場合には、昇降体に物品が載置されているか否か、
または昇降体上に載置された物品の重量差や重量バラン
スなどによって、該昇降体から紐状部材にかかる荷重が
異なるため、紐状部材の伸び量が変化して昇降体の傾き
や物品受渡しの浮き沈み等で昇降台を格納棚に対して正
確に位置決めすることができない。

【０００４】そのため、従来より、物品格納設備とし
て、例えば、特開平６−１２９１３２号公報に開示され
るように、格納棚の側方に昇降体を停止した状態で該昇
降体を上下方向に変位させる変位手段を設け、格納棚に
対して昇降体を正確に位置決めするようにしたものは知
られている。この変位手段の構成を具体的に説明する
と、昇降体および格納棚のいずれか一方に設けられた基
準部材と、他方に設けられ、上記基準部材に対する水平
方向への突出によりその基準部材と摺接して昇降体を正
確な位置決め位置まで持ち上げて該昇降体を上方に変位
させるレベル差調整部材とを備えている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
物品格納設備では、昇降体の位置決めが、昇降駆動装置
による格納棚側方での昇降体の停止状態、つまり駆動綱
車の駆動を停止させた状態で行われるため、昇降体が位
置決め時に上方に持ち上げられると、紐状部材の駆動綱
車よりも一端側（昇降体側）に張力減少や弛み等が生
じ、紐状部材は、その駆動綱車よりも他端側（バランス
ウェイト側）との大きな張力差によって駆動綱車上を摩
擦力に抗してスリップし、該紐状部材が著しく損傷する
といった問題がある。しかも、昇降体が複数の紐状部材
によって昇降するものでは、その各紐状部材の昇降体側
にかかる張力が物品の重量バランスによってそれぞれ異
なるため、各紐状部材の駆動綱車上でのスリップ量が不
均一となり、各紐状部材の昇降体側においてアンバラン
スな弛み等が生じ易く、この状態で昇降体の位置決めを
解除すれば、昇降体の水平バランスに狂いが生じること
になる。

【０００６】本発明はかかる点に鑑みてなされたもの
で、その目的とするところは、昇降駆動装置を、昇降体
の変位動作前と変位動作後とで紐状部材の張力をほぼ均
一に保つように制御することにより、紐状部材の損傷を
効果的に防止するとともに、複数の紐状部材により昇降
する昇降体の水平バランスを円滑に保つことにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明が講じた解決手段は、物品が載
置される昇降体に一端を連結した紐状部材の他端を駆動
綱車を介してバランスウェイトに連結し、上記紐状部材
の巻き上げ操作または巻き戻し操作により昇降体を昇降
路に沿って昇降させるように上記駆動綱車を駆動する昇
降駆動装置が設けられているとともに、上記昇降体の昇
降路に隣接する格納棚が設けられ、昇降体を格納棚の側
方に停止させた状態で、昇降体と格納棚との間で物品を
受け渡すようにした物品格納設備として、上記格納棚の
側方に停止した昇降体を格納棚に対して正確に位置決め
するように、該昇降体を上下方向に変位させる変位手段
と、上記紐状部材の張力を上記変位手段の変位動作前と
変位動作後とでほぼ均一に保つように、その変位手段の
変位動作と連動して上記昇降駆動装置を制御する制御手
段とを備える。さらに、上記昇降体に、昇降体側方の格
納棚との間で物品を水平方向に移送させる伸縮自在なス
ライドフォークを設け、上記変位手段に、昇降体側およ
び格納棚側のいずれか一方に設けられた係合部材と、他
方に設けられ、上記係合部材を係合案内する案内溝を有
する案内部材と、上記昇降体側に設けられ、上記係合部
材および案内部材のうちの一方を、その進出時に係合部
材を案内部材の案内溝に係合案内するように水平方向に
進退移動させる進退駆動手段とを備える。そして、上記
係合部材と案内部材の案内溝とを、その係合案内時に進
退駆動手段の進出量に伴ってスライドフォークの物品載
置レベルを昇降体の格納棚に対する上方位置と下方位置
との２位置で位置決め可能に変位させるように設ける構
成としたものである。

【０００８】この構成によって、請求項１記載の発明で
は、昇降体と格納棚との間で物品を受け渡す場合、昇降
体は、駆動綱車の駆動停止により格納棚の側方に停止し
たときに、昇降体上の物品の載置有無および昇降体上の
物品の重量差や重量バランスなどにより昇降体から紐状
部材にかかる荷重が異なって紐状部材の伸び量が変化し
ていても、昇降体の変位手段による上下方向への変位に
よって格納棚に対する位置決めが正確になされる。そし
て、昇降体の上下方向への変位動作によって紐状部材の
駆動綱車よりも昇降体側（一端側）で生じようとする張
力変化は、その変位動作と連動して駆動綱車が追従して
回転するように昇降駆動装置を制御することで解消さ
れ、紐状部材の駆動綱車よりもバランスウェイト側（他
端側）と昇降体側との間の大きな張力差による駆動綱車
上での紐状部材のスリップが確実に防止されることにな
り、紐状部材の損傷が効果的に防止される。特に、昇降
体が複数の紐状部材によって昇降するものにおいても、
その各紐状部材の昇降体側で生じようとする張力変化が
同様に解消され、各紐状部材の駆動綱車上でのスリップ
が確実に防止されて、複数の紐状部材により昇降する昇
降体の位置決め解除後の水平バランスが円滑に保たれ
る。

【０００９】さらに、物品を昇降体から格納棚に受け渡
すときには、格納棚の側方に昇降体を停止させてから、
スライドフォークの物品載置レベルを格納棚の物品載置
レベルよりも高い位置に変位動作させて昇降体を上方位
置に位置決めした後、スライドフォークを伸長させて格
納棚上に物品を移送し、次いで、スライドフォークの物
品載置レベルを格納棚の物品載置レベルよりも低い位置
に変位動作させて昇降体を下方位置に位置決めすること
で物品が格納棚に受け渡される。一方、物品を格納棚か
ら昇降体に受け渡すときにはスライドフォークの物品載
置レベルを格納棚の物品載置レベルよりも低い位置に変
位動作させて昇降体を下方位置に位置決めした後、スラ
イドフォークを伸長させてからスライドフォークの物品
載置レベルを格納棚の物品載置レベルよりも高い位置に
変位動作させて昇降体を上方位置に位置決めすることで
格納棚上の物品をスライドフォークで持ち上げ、それか
ら、該スライドフォークを収縮させることで物品が昇降
体に受け渡されるようにしている。また、昇降体は、駆
動綱車の駆動停止により格納棚の側方に停止したとき
に、昇降体上の物品の載置有無および昇降体上の物品の
重量差などにより昇降体から紐状部材にかかる荷重が異
なって紐状部材の伸び量が変化していても、変位手段に
よって格納棚に対する昇降体の上下２位置間での位置決
めが正確になされる。そして、スライドフォーク式であ
るが故に物品を受け渡すときに必要となる格納棚の側方
でのスライドフォークの上下２位置での位置決め時のス
ライドフォークの上下方向への変位動作による紐状部材
の昇降体側の張力変化が、その変位動作と連動して駆動
綱車を追従する方向に回転させることで効果的に解消さ
れる。

【００１０】また、係合部材と案内部材の案内溝との簡
単でかつ確実な構成によって変位手段による昇降体の強
制的な上方位置と下方位置との上下２位置での位置決め
が可能となり、この変位手段による上方位置と下方位置
との上下２位置間でのレベル差が、係合部材と案内部材
の案内溝との係合案内により予め設定されていること か
ら、変位動作と連動して少なくとも駆動綱車を積極的に
回転する制御を行うときには、駆動綱車の回転量は別途
の張力センサなどに基づいて制御しなくとも、上記上方
位置と下方位置との間のレベル差のみに基づいて制御す
れば良く、低コストで信頼性の高い位置決めが可能とな
る。しかも、昇降体は、変位手段により格納棚に対する
上下２位置での位置決めが行われていることから、紐状
部材の伸縮量とは無関係に上下２位置間でのレベル差が
一定に保たれて、格納棚の上下配設ピッチを最小限にす
ることが可能となり、物品格納設備の上下方向への省ス
ペース化が達成される。また、係合部材および案内部材
のうちの一方の進退量に伴ってスライドフォークの物品
載置レベルが上下２位置で変位することから、この一方
を進退動作（スライドフォークの物品載置レベルの変位
動作）させる進退駆動手段の推力は、この進退動作に連
動する駆動綱車の停止制動解除等の制御によって、負荷
重量からバランスウェイトの重量を差し引いた負荷重量
差分の推力で十分に賄えることになり、進退駆動手段の
推力が小さくなってコンパクトなものとなる。

【００１１】請求項２記載の発明が講じた解決手段は、
請求項１記載の発明の構成要件に加えて、駆動綱車を、
その駆動停止時に停止制動力が作用するように構成す
る。そして、制御手段を、変位手段によって昇降体を上
下方向に変位させるときに、駆動綱車の停止制動力を解
除する制御、および昇降体の上下方向への変位量分だけ
紐状部材を巻き上げ方向または巻き戻し方向に駆動綱車
を駆動させる制御のうちの少なくとも一方の制御を昇降
駆動装置に対して行うようにする構成としたものであ
る。

【００１２】この構成によって、請求項２記載の発明で
は、昇降体を上下方向に変位させるときに駆動綱車の停
止制動力を解除する制御が行われる場合には、変位手段
による昇降体の上下変位時に紐状部材の昇降体側で生じ
る張力減少や弛み等がその昇降体側を巻き上げる方向
に、又は紐状部材の昇降体側で生じる張力増加等がその
昇降体側を巻き戻す方向に、それぞれ駆動綱車が追従し
て回転することで解消される。また、変位手段によって
昇降体を上下方向に変位させるときに駆動綱車の停止制
動力を解除するとともに昇降体の上下方向への変位量分
だけ紐状部材を巻き上げまたは巻き戻すように駆動綱車
を積極的に駆動させる制御が行われる場合には、紐状部
材の昇降体側の張力減少や弛み等又は張力増加等が、そ
の昇降体側を巻き上げる方向または巻き戻す方向に駆動
綱車を追従回転させつつその上下方向の変位量分だけ駆
動綱車を駆動させることで積極的にかつ効果的に解消さ
れる。特に、昇降体が複数の紐状部材によって昇降する
ものにおいても、その各紐状部材の昇降体側での張力減
少や弛み等および張力増加等が確実に解消されて、昇降
体の位置決め解除後の水平バランスが円滑に保たれる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。

【００１４】図１５は本発明の実施の形態に係る物品格
納設備としての下部乗り入れ方式のエレベータ式立体駐
車設備Ａを示す。同図において、１は建物、２，…は、
該建物１内部の下端部分および上端部分を除くスペース
の左右両側に階層状に設けられた複数段の格納スペース
であって、該各格納スペース２には物品としての車両Ｃ
を駐車可能とする格納棚３が設置され、該各格納棚３に
は物品としての車両Ｃを搭載するパレットＰが載置され
ている。

【００１５】上記左右両側の格納スペース２，２は、上
下方向に延びる昇降路４に隣接して設けられ、この昇降
路４には、エレベータ５を構成する昇降体としての昇降
台６がその四隅をワイヤロープ７，…（紐状部材）の一
端に連結せしめて昇降可能に吊り下げられて配置され、
入出庫時、上記昇降台６を目的の格納棚３の側方に上昇
させて該格納棚３との間で車両ＣをパレットＰごと受け
渡す（移送する）ようになされている。また、図１５
中、８，…は従動プーリ、９は駆動綱車としての駆動プ
ーリであって、この駆動プーリ９は、昇降駆動装置とし
ての正逆転駆動可能なモータＭにより正回転又は逆回転
するように、該モータＭの軸に回転一体に連結されてお
り、上記各従動プーリ８、駆動プーリ９およびモータＭ
は、建物１内部の上端部分のスペースに設けられた機械
室１１に設置されている。さらに、上記各ワイヤロープ
７の他端には、バランスウェイト１０が連結されてい
る。

【００１６】上記建物１の下端には、車両Ｃが入出庫す
る入出庫口１２が形成され、該入出庫口１２の奥部に
は、上記昇降路４に続く車両入出庫スペース１３が設け
られている。上記昇降路４下端の床面にはピット１４が
凹設され、該ピット１４内には、ベース本体１５にター
ンテーブル１６が設けられた車両旋回装置１７が設置さ
れ、該車両旋回装置１７の作動により、ターンテーブル
１６上のパレットＰに乗り入れた車両Ｃの向きを入出庫
スペース１３を利用して方向変換するようになされてい
る。そして、上記エレベータ５および車両旋回装置１７
などにより、車両Ｃを入出庫するエレベータ式立体駐車
装置Ｂを構成している。

【００１７】また、図７ないし図１１に示すように、上
記建物１は、地面に立設された４本の支柱１８，…、お
よび相隣る支柱１８，１８間に水平に橋絡された多数本
の梁１９，…などの綱材によって組み付けられた鉄骨構
造体と、該鉄骨構造体の外側に設けられた外装パネル
（図示せず）などとからなり、また、上記各格納棚３
は、パレットＰの移送方向と直交する方向のパレットＰ
の前後両端下面を支持するように、各収納スペース２の
両サイドをパレットＰの移送方向に亘って水平に延びる
２本の棚レール３ａ，３ａよりなり、該両棚レール３ａ
は、互いに背中同士を向き合わせて外方に開口する断面
略コ字状に形成されてなる。尚、図７および図８中、２
０は各棚レール３ａの一端が取り付けられる棚柱であ
る。

【００１８】上記昇降台６は、２本の縦フレーム２１，
２１と２本の横フレーム２２，２２とで枠組みされた昇
降台本体２３を備えてなり、該昇降台本体２３の中程に
は、２本の縦フレーム２４，２４と２本の横フレーム２
５，２５とで枠組みされた支持枠２６が昇降台本体２３
に対して上方移動可能に取り付けられ、該支持枠２６の
四隅には上記車両旋回装置１７で車両Ｃを方向変換する
際にパレットＰを車両旋回装置１７との間で搭載支持す
る受部２７，…が取り付けられている。上記昇降台本体
２３の前後両端には支持フレーム２８，２８が取り付け
られ、該各支持フレーム２８の両端に上記各ワイヤロー
プ７の一端が連結され、昇降台６が昇降路４に吊り下げ
支持されている。上記各支持フレーム２８の両端にはガ
イドローラ２９，２９がブラケット３０を介して支持さ
れ、該各ガイドローラ２９は上記各棚柱２０であるＨ形
綱のフランジ２０ａに係合し、昇降台６の昇降動作に伴
って該フランジ２０ａを上下方向に転動するようになっ
ている。尚、上記昇降台本体２３の車両乗り入れ側であ
る前側（図７では下端）には、車両Ｃおよび人が乗り降
りする乗降デッキ３１が設けられている。

【００１９】上記昇降台６（昇降台本体２３）の両支持
フレーム２８，２８の内側には、水平方向に伸縮可能な
一対のスライドフォーク３２，３２がそれぞれ配置さ
れ、昇降台６は該両スライドフォーク３２，３２に車両
ＣをパレットＰごと搭載して上記昇降路４を昇降するよ
うになっている。

【００２０】上記各スライドフォーク３２は、昇降台本
体２３の縦フレーム２１，２１に固定されたベースフォ
ーク３３を備えてなり、該ベースフォーク３３は、平行
に配置された２つのベースフレーム３３ａ，３３ａをプ
レート３３ｂで連結して構成され、該各ベースフレーム
３３ａの内側には複数個のガイドローラ３４，３５が所
定間隔をあけて転動自在に取り付けられている。

【００２１】上記ベースフォーク３３の上部にはミドル
フォーク３６が移動可能に支持され、該ミドルフォーク
３６は、平行に配置された断面略Ｉ字状の２つのミドル
フレーム３６ａ，３６ａをプレート３６ｂで連結して構
成され、該両ミドルフレーム３６ａを上記ベースフォー
ク３３の各ガイドローラ３４，３５に案内せしめてベー
スフォーク３３に対し進退するようになっている。

【００２２】上記ミドルフォーク３６には、空のパレッ
トＰまたは車載したパレットＰを搭載するトップフォー
ク３７が移動可能に支持されており、該トップフォーク
３７は、互いに向き合うように平行に配置された断面略
Ｃ字状の２つのトップフレーム３７ａ，３７ａの上面を
支持プレート３７ｃで連結して構成されている。上記ト
ップフォーク３７の両サイド外側には、上記ベースフォ
ーク３３と同様に複数個のガイドローラ３４，３５が所
定間隔をあけて転動自在に取り付けられ、上記トップフ
ォーク３７のミドルフォーク３６に対する進退動作を上
記各ガイドローラ３４，３５によって案内するようにな
っている。さらに、上記支持プレート３７ｃの上面はミ
ドルフォーク３６の上面よりも上方に位置しており、こ
の支持プレート３７ｃの上面は、パレットＰの下面に対
して当接してパレットＰを搭載状態で支持するようにな
っている。

【００２３】そして、図１２にも示すように、上記各ベ
ースフォーク３３の裏側には、３個のスプロケット３
８，３９，４０が配置され、該各スプロケット３８，３
９，４０にはチェーン４１が巻き掛けられ、該チェーン
４１の両端は、上記ミドルフォーク３６の前後両端にそ
れぞれ連結されている。また、上記ミドルフォーク３６
の裏側には２個のスプロケット４２，４３が配置され、
そのうち先端側のスプロケット４２にはチェーン４４が
巻き掛けられ、該チェーン４４の両端は上記ベースフォ
ーク３３及びトップフォーク３７の基端にそれぞれ連結
されている一方、上記他の基端側のスプロケット４３に
も別のチェーン４５が巻き掛けられ、該チェーン４５の
一端は、上記ベースフォーク３３及びトップフォーク３
７の先端にそれぞれ連結されている。

【００２４】上記一対の両ベースフォーク３３，３３の
スプロケット３８，３８にはシャフト４６の両端が連結
され、該シャフト４６には従動スプロケット４７が取り
付けられている一方、上記昇降台６の昇降台本体２３に
は駆動モータ４８が設置されている。該駆動モータ４８
の出力軸４８ａには駆動スプロケット４９が取り付けら
れ、該駆動スプロケット４９と上記従動スプロケット４
７にはエンドレスチェーン５０が巻き掛けられている。
そして、車両Ｃ（パレットＰ）を搬出入する際、昇降台
６を格納棚３の側方に停止させ、駆動モータ４８の正転
・逆転動作によって３本のチェーン４１，４４，４５を
走行させることにより、ミドルフォーク３６及びトップ
フォーク３７をその両側の格納棚３，３の一方側で進退
させ、この進退動作つまりスライドフォーク３２の伸縮
動作及び後述する上下動機構（位置決め装置５７）によ
る上下変位動作によって上記昇降台６と格納棚３との間
で車両Ｃ（パレットＰ）の受け渡しを行うようになされ
ている。

【００２５】上記各格納棚３側の両棚柱２０，２０に
は、係合部材としての転動自在なローラ５１が取付金具
５２によって各格納棚３に対応して複数個取り付けら
れ、一方、上記昇降台６側の前後２つの支持フレーム２
８，２８両端にはスライドガイド５３が１つずつ取り付
けられ、該各スライドガイド５３の基端には進退駆動手
段としての流体圧シリンダ５４が設置されている。ま
た、図１３及び図１４に拡大詳示するように、該流体圧
シリンダ５４の水平方向に延びるピストンロッド５４ａ
の先端にはプレート状の案内部材５５が連結金具５５ａ
によって連結され、上記流体圧シリンダ５４の伸縮動作
により上記案内部材５５をスライドガイド５３の上下の
ガイド溝５３ａ，５３ａに沿って水平方向に進退させる
ようになっている。

【００２６】上記案内部材５５の先端には、上記ローラ
５１を係合案内する案内溝５６が形成され、該案内溝５
６は、水平方向に延びる第１案内溝部５６ａと、該第１
案内溝部５６ａに連続し溝奥に向かって斜め下方に延び
る第２案内溝部５６ｂとからなり、上記第１案内溝部５
６ａの開放端部には溝幅を外側に向かって拡大する傾斜
面５６ｃ，５６ｃが形成されている。

【００２７】また、上記ローラ５１、案内部材５５及び
流体圧シリンダ５４によって変位手段としての位置決め
装置５７が構成され、該位置決め装置５７は、車両Ｃを
搬出入しようとする格納棚３側とその反対側の格納棚３
側とに２つずつ所定間隔をあけて設けられている。そし
て、昇降台６が格納棚３の側方に停止した状態で、上記
昇降台６の四隅の４つの案内部材５５，…を各流体圧シ
リンダ５４の同期した伸長動作により進出させ、その進
出動作に伴って案内溝５６の傾斜面５６ｃをガイドとし
て上記ローラ５１を第１案内溝部５６ａに係合させるこ
とにより、図１及び図２に示すように、両スライドフォ
ーク３２の車両載置レベルＬｆ（物品載置レベル）を格
納棚３の車両載置レベルＬｔ（物品載置レベル）よりも
低い下方位置に変位させたり、さらに、この位置決め状
態から上記各流体圧シリンダ５４の同期した伸長動作に
より上記案内部材５５を進出させてローラ５１を案内部
材５５の第２案内溝部５６ｂに係合させることにより、
両スライドフォーク３２の車両載置レベルＬｆを格納棚
３の車両載置レベルＬｔよりも高い上方位置に変位さ
せ、これにより昇降台６を上下方向に２段階に位置決め
するようにしている。この昇降台６の上下２段階での位
置決めは、流体圧シリンダ５４の伸縮動作を制御する制
御手段６０（図３ないし図６参照）により行われるよう
になっている。さらに、上記スライドフォーク３２の伸
縮動作も上記制御手段６０によって制御されるようにし
ている。

【００２８】上記駆動プーリ９は、その駆動停止時に上
記モータＭのブレーキ装置６１により停止制動力が作用
するように構成されている。その駆動停止時の回転フリ
ー状態が上記モータＭのブレーキ装置６１の制動力によ
り規制されるように構成されている。図１及び図２にお
いては、ブレーキ装置６１の停止制動状態および停止制
動解除状態が明確となるように、進出時に駆動プーリ９
の外周面に摺接するブレーキパッド６１ａと、該ブレー
キパッド６１ａを駆動プーリ９の外周面に対して進退さ
せるシリンダ６１ｂとで便宜上構成しているが、このブ
レーキ装置６１は、上記モータＭに内蔵されるものであ
っても、駆動プーリの回転を止めるものであっても良
く、その制動作用を満たす手段はこの構成に限定される
ものではない。また、上記モータＭの正転・逆転動作お
よび駆動プーリ９の停止制動・停止制動解除動作は、上
記制御手段６０によって制御されるようになっている。
該制御手段６０は、上記各ワイヤロープ７の張力を位置
決め装置５７の上下方向への変位動作前と変位動作後と
でほぼ均一に保つように、その位置決め装置５７の上下
変位動作と連動してモータＭおよび駆動プーリ９に対す
る上記制御が行われるようにしている。つまり、制御手
段６０のモータＭおよび駆動プーリ９に対する制御は、
位置決め装置５７によって昇降台６を上下方向に変位さ
せたときに、駆動プーリ９の停止制動力を解除するよう
にブレーキ装置６１のシリンダ６１ｂを後退させること
で、変位動作によるワイヤロープ７の移動に追従して駆
動プーリ９が正逆回転自在となるようにしている。ま
た、必要に応じて駆動プーリ９の回転を補助する意味
で、その変位量分だけ各ワイヤロープ７を巻き上げ方向
または巻き戻し方向に駆動プーリ９を積極的に正回転ま
たは逆回転させるものであっても良い。

【００２９】ここで、エレベータ式立体駐車設備Ａにお
いて車両Ｃを入出庫する際のモータＭに対する制御手段
６０の制御を図３ないし図６のフローチャートに沿って
説明するとともに、その車両入出庫時の要領を図１及び
図２に基づいて説明する。

【００３０】先ず、図１に示すように、車両Ｃを入庫さ
せる場合の制御を図３および図４のフローチャートに基
づいて説明するに、スタート後、ステップＳ１におい
て、車両Ｃの入庫に備えてモータＭを逆転駆動させて駆
動プーリ９を逆回転させ、エレベータ５の昇降台６上に
空のパレットＰを載せて入庫待機状態にしておく。そし
て、入出庫口１２から車両入出庫スペース１３に進入し
た入庫車両Ｃが入庫待機中のエレベータ５の昇降台６上
の空のパレットＰに乗り入れられ、出庫に備えてつまり
前進で退出できるように車両旋回装置１７の作動により
車両Ｃの向きを方向変換しておく。その後、ステップＳ
２において、モータＭを正転駆動させて駆動プーリ９を
正回転させ、上記昇降台６を入庫しようとする目的の格
納棚３の側方に上昇させてから、ステップＳ３でモータ
Ｍの正転駆動を中止して駆動プーリ９の正回転を停止
し、ステップＳ４でブレーキ装置６１のシリンダ６１ｂ
を進出させてブレーキパッド６１ａによる駆動プーリ９
の停止制動を行う（図１のａに示す状態）。この状態
で、スライドフォーク３２の車両載置レベルＬｆは格納
棚３（棚レール３ａ）の車両載置レベルＬｔよりも下方
に位置しており、昇降台６四隅の各案内部材５５を、格
納棚３側のローラ５１，…に干渉しないように後退させ
た対応状態に位置付けている。

【００３１】次いで、ステップＳ５において、４基の各
流体圧シリンダ５４を同期して伸長動作させ、４つの案
内部材５５，…を両側の格納棚３，３側に進出させて、
該各案内部材５５の第１案内溝部５６ａのローラ５１を
係合させ、ステップＳ６で該各案内部材５５をさらに進
出させて第２案内溝部５６ｂに係合させる。これによ
り、各スライドフォーク３２の車両載置レベルＬｆが格
納棚３の車両載置レベルＬｔよりも高い上方位置に位置
付けられ、この状態で、昇降台６が４つの位置決め装置
５７，…によって四方から安定して水平に位置決めされ
る。また、この係合の初期段階では、ローラ５１が案内
部材５６の傾斜面５６ｃに案内されるので、ローラ５１
を第１案内溝部５６ａを経て第２案内溝部５６ｂにスム
ーズにかつ確実に係合させることができる。

【００３２】また、上記ステップＳ６の動作と同時に、
ステップＳ７ないしステップＳ９の動作を行う。詳しく
は、ステップＳ７において、ブレーキ装置６１のシリン
ダ６１ｂを後退させてブレーキパッド６１ａによる駆動
プーリ９の停止制動を解除し、ステップＳ８で、昇降台
６の下方位置から上方位置への変位量分の各ワイヤロー
プ７の巻き上げが変位動作と同期して行われるように、
モータＭを正転駆動させて駆動プーリ９を正回転し、次
いで、ステップＳ９において、モータＭの正転駆動を中
止して駆動プーリ９の正回転を停止させる（図１のｂに
示す状態）。

【００３３】その後、ステップＳ１０でブレーキ装置６
１のシリンダ６１ｂを進出させてブレーキパッド６１ａ
により駆動プーリ９を停止制動する。しかる後、ステッ
プＳ１１において、両スライドフォーク３２，３２を駆
動モータ４８の駆動により伸長させ、入庫車両Ｃをパレ
ットＰごと格納スペース２に移送する（図１のｃに示す
状態）。この際、スライドフォーク３２は、上述したよ
うに格納棚３の上方に距離を隔てて位置しているので、
パレットＰの移送時に格納棚３との干渉が防止される。
また、両スライドフォーク３２，３２を車載したパレッ
トＰごと伸長させることによって昇降台６に転倒モーメ
ントが生じるが、上述したように昇降台６をその四方か
ら位置決め装置５７，…で位置決めしていることから、
この転倒モーメントを各位置決め装置５７で受けて昇降
台６の傾倒を防止することで、入庫車両Ｃを昇降台６と
格納棚３との間で安定して受け渡せるようにしている。

【００３４】次いで、ステップＳ１２において、上記各
案内部材５５を各流体圧シリンダ５４の収縮作動により
後退させ、ステップＳ１３で各ローラ５１を各案内部材
５５の第２案内溝部５６ｂから第１案内溝部５６ａに切
換え係合させる。これにより、各スライドフォーク３２
の車両載置レベルＬｆが格納棚３の車両載置レベルＬｔ
よりも低くなり、入庫車両ＣがパレットＰごと格納棚３
に受け渡される。

【００３５】また、上記ステップＳ１２およびステップ
Ｓ１３の動作と同時に、ステップＳ１４ないしステップ
Ｓ１６の動作を行う。詳しくは、ステップＳ１４におい
て、ブレーキ装置６１のシリンダ６１ｂを後退させてブ
レーキパッド６１ａによる駆動プーリ９の停止制動を解
除し、ステップＳ１５で、昇降台６の上方位置から下方
位置への変位量分の各ワイヤロープ７の巻き戻しが変位
動作と同期して行われるように、モータＭを逆転駆動さ
せて駆動プーリ９を逆回転させ、次いで、ステップＳ１
６において、モータＭの逆転駆動を中止して駆動プーリ
９の逆回転を停止させる（図１のｄに示す状態）。

【００３６】その後、ステップＳ１７でブレーキ装置６
１のシリンダ６１ｂを進出させてブレーキパッド６１ａ
により駆動プーリ９を停止制動する。このように、入庫
車両Ｃの受け渡しに際してのスライドフォーク３２の上
下方向の変位を位置決め装置５７の位置決め動作によっ
て行っていることから、別途にジャッキなどの昇降手段
を用いる必要がなく、設備費用が低減される。また、上
記ステップＳ１４ないしステップＳ１６により、昇降台
６の上方位置から下方位置への変位量分だけ各ワイヤロ
ープ７の巻き戻し方向に駆動プーリ９を変位動作と同期
して逆回転させているので、各案内部材５５の第２案内
溝部５６ｂから第１案内溝部５６ａへのローラ５１の切
換え係合が各ワイヤロープ７に引っ張られることなく円
滑に行える。

【００３７】次いで、ステップＳ１８において、上記両
スライドフォーク３２，３２を駆動モータ４８の駆動に
より収縮させる（図１のｅに示す状態）。その後、ステ
ップＳ１９で、上記各案内部材５５を各流体圧シリンダ
５４の最収縮動作により後退させて各ローラ５１を案内
溝５６から離脱させる（図１のｆに示す状態）。続いて
入庫がある場合には昇降台６を車両入出庫スペース１３
の側方まで下降させる一方、出庫がある場合には昇降台
６を目的の出庫車両Ｃが格納されている格納棚３の側方
まで昇降させる。

【００３８】次に、図２に示すように、車両Ｃを出庫さ
せる場合の制御を図５および図６のフローチャートに基
づいて説明するに、スタート後、ステップＳ３１におい
て、空の昇降台６を出庫車両Ｃが駐車されている目的の
格納棚３の側方まで昇降させてから、ステップＳ３２で
モータＭの正逆転駆動を中止して駆動プーリ９の回転を
停止させ、ステップＳ３３でブレーキ装置６１のシリン
ダ６１ｂを進出させてブレーキパッド６１ａによる駆動
プーリ９の停止制動を行う（図２のａに示す状態）。こ
の状態で、スライドフォーク３２の車両載置レベルＬｆ
は格納棚３の車両載置レベルＬｔよりも下方に位置して
いる。このとき、昇降台６の四隅の各案内部材５５は、
格納棚３側のローラ５１に干渉しないように後退してい
る。

【００３９】次いで、ステップＳ３４において、４基の
流体圧シリンダ５４，…を同期して伸長作動させ、４つ
の案内部材５５，…を両側の格納棚３，３側に進出さ
せ、ステップＳ３５で該各案内部材５５の第１案内溝部
５６ａにローラ５１を係合させる（図２のｂに示す状
態）。これにより、昇降台６が４つの位置決め装置５
７，…によって四方から安定して水平に位置決めされ
る。また、この係合の初期段階では、ローラ５１が案内
溝５６の傾斜面５６ｃに案内されるので、ローラ５１は
第１案内溝部５６ａにスムーズにかつ確実に係合され
る。

【００４０】その後、ステップＳ３６において、両スラ
イドフォーク３２，３２を駆動モータ４８の駆動により
伸長させる（図２のｃに示す状態）。この際、スライド
フォーク３２は、上述したように、格納棚３の下方に距
離を隔てて位置しているので、パレットＰの移送時に格
納棚３との干渉が防止される。

【００４１】しかる後、ステップＳ３７において、上記
各案内部材５５を各流体圧シリンダ５４のさらなる伸長
動作により最進出させ、ステップＳ３８で各ローラ５１
を各案内部材５５の第１案内溝部５６ａから第２案内溝
部５６ｂに切換え係合させる。これにより、各スライド
フォーク３２の車両載置レベルＬｆが格納棚３の車両載
置レベルＬｔよりも高い上方位置となり、出庫車両Ｃが
パレットＰごとスライドフォーク３２に受け渡される。
この際、スライドフォーク３２が入庫車両Ｃの搭載によ
り昇降台６に転倒モーメントが生ずるが、上述したよう
に昇降台６をその四方から位置決め装置５７，…で位置
決めしていることから、この転倒モーメントを各位置決
め装置５７で受けて昇降台６の傾倒を防止することで、
出庫車両Ｃを昇降台６と格納棚３との間で安定して受け
渡せるようにしている。

【００４２】また、上記ステップＳ３７およびステップ
Ｓ３８の動作と同時に、ステップＳ３９ないしステップ
Ｓ４１の動作を行う。詳しくは、ステップＳ３９におい
て、ブレーキ装置６１のシリンダ６１ｂを後退させてブ
レーキパッド６１ａによる駆動プーリ９の停止制動を解
除し、ステップＳ４０で、昇降台６の下方位置から上方
位置への変位量分の各ワイヤロープ７の巻き上げが変位
動作と同期して行われるように、モータＭを正転駆動さ
せて駆動プーリ９を正回転し、次いで、ステップＳ４１
でモータＭの正転駆動を中止して駆動プーリ９の正回転
を停止させる（図２のｄに示す状態）。

【００４３】しかる後、ステップＳ４２でブレーキ装置
６１のシリンダ６１ｂを進出させてブレーキパッド６１
ａにより駆動プーリ９を停止制動する。次いで、ステッ
プＳ４３において、両スライドフォーク３２，３２を駆
動モータ４８の駆動により収縮させて出庫車両Ｃを昇降
台６に移送する（図２のｅに示す状態）。

【００４４】その後、ステップＳ４４において上記各案
内部材５５を各流体圧シリンダ５４の収縮作動により後
退させ、ステップＳ４５で各ローラ５１を各案内部材５
５の第１案内溝部５６ａに切換え係合させる。これによ
り、各スライドフォーク３２の車両載置レベルＬｆが格
納棚３の車両載置レベルＬｔよりも低くなり、出庫車両
ＣがパレットＰごと昇降台６に受け渡される。

【００４５】また、上記ステップＳ４４およびステップ
Ｓ４５の動作と同時にステップＳ４６ないしステップＳ
４８の動作を行う。詳しくは、ステップＳ４６におい
て、ブレーキ装置６１のシリンダ６１ｂを後退させてブ
レーキパッド６１ａによる駆動プーリ９の停止制動を解
除し、ステップＳ４７で、昇降台６の上方位置から下方
位置への変位量分の各ワイヤロープ７の巻き戻しが変位
動作と同期して行われるように、モータＭを逆転駆動さ
せて駆動プーリ９を逆回転させ、次いで、ステップＳ４
８でモータＭの逆転駆動を中止して駆動プーリ９の逆回
転を停止させる（図２のｆに示す状態）。

【００４６】次いで、ステップＳ４９でブレーキ装置６
１のシリンダ６１ｂを進出させてブレーキパッド６１ａ
により駆動プーリ９を停止制動する。このように、出庫
車両Ｃの受け渡しに際してのスライドフォーク３２の上
下方向の変位を位置決め装置５７の位置決め動作によっ
て行っていることから、同様に別途のジャッキなどの昇
降手段を用いる必要がなくなって設備費用が低減され
る。また、上記ステップＳ４６ないしステップＳ４８に
より、昇降台６の上方位置から下方位置への変位量分だ
け各ワイヤロープ７の巻き戻し方向に駆動プーリ９を変
位動作と同期して回動させて、各案内部材５５の第２案
内溝部５６ｂから第１案内溝部５６ａへのローラ５１の
切換え係合を各ワイヤロープ７に引っ張られることなく
円滑に行っている。

【００４７】しかる後、ステップＳ５０において、上記
各案内部材５５を各流体圧シリンダ５４の最収縮動作に
より後退させて各ローラ５１を案内溝５６から離脱させ
る（図２のｇに示す状態）。その後、ステップＳ５１に
おいて、モータＭの逆転駆動により駆動プーリ９を逆回
転させて昇降台６を車両入出庫スペース１３の側方に下
降させ、入出庫口から出庫車両Ｃを出庫させる。引き続
いて出庫がある場合にはモータＭを正転駆動させて駆動
プーリ９を正回転させ、昇降台６を目的の出庫車両Ｃが
格納されている格納棚３の側方まで上昇させて上述の如
き要領にて出庫車両Ｃを出庫する一方、入庫がある場合
にはそのまま下降した状態で入庫車両Ｃを搭載して上記
の入庫で説明した要領にて入庫する。

【００４８】このように、上記実施の形態では、昇降台
６は、駆動プーリ９の正逆回転の停止により格納棚３の
側方に停止したときに、昇降台６上の入出庫車両Ｃの載
置有無および昇降台６上の入出庫車両Ｃの重量差などに
より昇降台６から各ワイヤロープ７にかかる荷重が異な
って該各ワイヤロープ７の伸び量が変化していても、昇
降台６を上方位置または低い下方位置に上下方向に変位
動作させる位置決め装置５７によって格納棚３に対する
昇降台６の上下２位置での位置決めが正確になされる。

【００４９】その場合、モータＭは、位置決め装置５７
による昇降台６の変位動作と連動して各ワイヤロープ７
の張力を位置決め装置５７の上方位置または下方位置へ
の変位動作前と変位動作後とでほぼ均一に保つように制
御、つまり位置決め装置５７によって昇降台６を上下位
置に変位動作させるときにブレーキ装置６１による駆動
プーリ９の停止制動を解除する制御、および位置決め装
置５７によって昇降台６を上下位置に変位動作させると
きにその昇降台６の上下方向への変位量分だけ各ワイヤ
ロープ７を巻き上げまたは巻き戻すように駆動プーリ９
を正逆回転させる制御が行われているので、昇降台６の
上下方向への変位動作によって各ワイヤロープ７の駆動
プーリ９よりも昇降体側で生じる張力減少や弛みおよび
張力増加等が駆動プーリ９を正逆回転させることで解消
され、各ワイヤロープ７のバランスウェイト側と昇降体
側との間の大きな張力差による駆動プーリ９上での各ワ
イヤロープ７のスリップが確実に防止されて各ワイヤロ
ープ７の損傷を効果的に防止することができる。特に、
各ワイヤロープ７の駆動プーリ９上での不均一なスリッ
プが確実に防止されて、複数のワイヤロープ７により昇
降する昇降台６の位置決め解除後の水平バランスを円滑
に保つことができる。

【００５０】さらに、ローラ５１と案内部材５５の案内
溝５６とは、案内部材５５を進退移動させる流体圧シリ
ンダ５４の伸長量に伴ってスライドフォーク３２の車両
載置レベルＬｆを昇降台６の格納棚３に対する上方位置
と下方位置との２位置で位置決め可能に変位させるよう
に係合案内されるので、ローラ５１と案内部材５５の案
内溝５６との簡単でかつ確実な構成によって位置決め装
置５７による昇降台６の強制的な上方位置と下方位置と
の上下２位置での位置決めが可能となり、この位置決め
装置５７による上方位置と下方位置との上下２位置間で
のレベル差が、ローラ５１と案内部材５５の案内溝５６
との係合案内により予め設定されていることから、駆動
プーリ９の回転量は別途の張力センサなどに基づいて制
御しなくとも、上記上方位置と下方位置との間のレベル
差のみに基づいて制御すれば良く、低コストで信頼性の
高い位置決めを行うことができる。しかも、昇降台６
は、位置決め装置５７により格納棚３に対する上下２位
置での位置決めが行われていることから、各ワイヤロー
プ７の伸縮量とは無関係に上下２位置間でのレベル差が
一定に保たれて、格納棚３の上下配設ピッチを最小限に
することが可能となり、エレベータ式立体駐車設備Ａの
上下方向への省スペース化を図ることができる。また、
案内部材５５の進退量に伴ってスライドフォーク３２の
車両載置レベルＬｆが上下２位置で変位することから、
この案内部材５５を進退動作（スライドフォーク３２の
車両載置レベルＬｆの変位動作）させる流体圧シリンダ
５４の推力は、この進退動作に連動する，駆動プーリ９
の停止制動解除の制御および駆動プーリ９を正逆回転さ
せる制御によって、負荷重量からバランスウェイト１０
の重量を差し引いた負荷重量差分の推力で十分に賄える
ことになり、流体圧シリンダ５４を推力の小さなコンパ
クトなものにすることができる。

【００５１】尚、本発明は上記実施の形態に限定される
ものではなく、その他種々の変形形態を包含するもので
ある。例えば、上記実施の形態では、変位手段を位置決
め装置５７により構成したが、ジャッキなどの昇降手段
を用いて変位手段が構成されていても良い。

【００５２】また、上記実施の形態では、格納棚３側に
ローラ５１を設ける一方、昇降台６側に流体圧シリンダ
５４及び案内部材５５を設けたが、格納棚側に流体圧シ
リンダ及び案内部材が設けられ、昇降台側にローラが設
けられるようにしても良い。さらに、上記実施の形態で
は、流体圧シリンダ５４のピストンロッド５４ａの先端
に案内部材５５を連結したが、流体圧シリンダのピスト
ンロッドの先端にローラが設けられていても良い。ま
た、上記実施の形態では、流体圧シリンダ５４の伸縮動
作により案内部材５５のみを進退させたが、流体圧シリ
ンダなどの進退駆動手段の進退動作（伸縮動作）により
ローラも案内部材に対して進退するように構成されてい
ても良い。

【００５３】さらに、上記実施の形態では、位置決め装
置５７の上下変位動作と連動してモータＭの正転・逆転
動作および停止制動・停止制動解除動作を制御手段６０
により制御したが、位置決め装置の上下変位動作と連動
してモータあるいは駆動プーリのブレーキ装置の停止制
動・停止制動解除動作のみ、又は昇降駆動装置にセルフ
ロック機構を有するため、特にブレーキ機構を持たない
ものについてはモータの正転・逆転駆動のみが制御され
るようにしても良い。

【００５４】

【発明の効果】以上の如く、請求項１記載の発明におけ
る物品格納設備によれば、変位手段の変位動作と連動し
て紐状部材の張力を変位手段の上下方向への変位動作前
と変位動作後とでほぼ均一に保つように昇降駆動装置を
制御するので、昇降体の上下方向への変位動作によって
紐状部材の昇降体側で生じる張力減少や弛み等を駆動綱
車の回転により解消し、紐状部材のバランスウェイト側
と昇降体側との間の大きな張力差による駆動綱車上での
紐状部材のスリップを確実に防止して、紐状部材の損傷
を防止することができる。特に、複数の紐状部材によっ
て昇降体を昇降させる場合の駆動綱車上での各紐状部材
の不均一なスリップを確実に防止して、複数の紐状部材
による昇降体の位置決め解除後の水平バランスを確実に
保つことができる。

【００５５】また、伸縮自在なスライドフォークの上下
変位動作と連動して紐状部材の張力を変位手段の上下方
向への変位動作前と変位動作後とでほぼ均一に保つよう
に昇降駆動装置を制御し、スライドフォーク式故に物品
の受け渡し時に必要なスライドフォークの上下方向への
変位動作による紐状部材の昇降体側の張力減少や弛み等
を駆動綱車の回転により効果的に解消することができ
る。

【００５６】さらに、係合部材と案内部材の案内溝と
を、進退駆動手段の進出量に伴ってス ライドフォークの
物品載置レベルを昇降体の格納棚に対する上方位置と下
方位置との２位置で位置決め可能に変位させるように係
合案内するので、変位手段による上下２位置間でのレベ
ル差を予め設定しておくことで、この上下位置間でのレ
ベル差のみに基づいて制御することが可能となり、別途
の張力センサを不要にして低コストで信頼性の高い位置
決めを行うことができる。しかも、変位手段により上下
２位置での昇降体の位置決めを行うことから、上下２位
置間でのレベル差を一定に保つことで格納棚の上下配設
ピッチを最小限にして物品格納設備の上下方向への省ス
ペース化を図ることができる。また、係合部材および案
内部材のうちの一方の進退動作に連動する駆動綱車の停
止制動解除等の制御によって、負荷重量からバランスウ
ェイトの重量を差し引いた負荷重量差分の推力で十分に
賄える小推力でコンパクトな進退駆動手段を提供するこ
とができる。

【００５７】請求項２記載の発明における物品格納設備
によれば、変位手段による昇降体の上下方向への変位に
より紐状部材の昇降体側で生じる張力減少や弛み等また
は張力増加等を、駆動綱車の停止制動力を解除する制
御、およびその変位量分だけ駆動綱車を駆動させて紐状
部材を巻き上げまたは巻き戻す制御により積極的にかつ
効果的に解消し、駆動綱車上での紐樹部材のスリップを
確実に防止して紐状部材の損傷を防止することができ
る。しかも、昇降体を複数の紐状部材によって昇降させ
る場合にも、その各紐状部材の昇降体側での張力減少や
弛みおよび張力増加等を、駆動綱車の停止制動力を解除
する制御および昇降体の上下変位量分に応じて駆動綱車
を駆動する制御のうちの少なくとも一方の制御により確
実に解消し、昇降体の位置決め解除後の水平バランスを
より確実に保つことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る車両入庫時の受け渡
し手順を（ａ）〜（ｆ）で示す動作説明図である。

【図２】車両出庫時の受け渡し手順を（ａ）〜（ｇ）で
示す動作説明図である。

【図３】車両入庫時の制御装置による前半の制御を説明
するフローチャート図である。

【図４】車両入庫時の制御装置による後半の制御を説明
するフローチャート図である。

【図５】車両出庫時の制御装置による前半の制御を説明
するフローチャート図である。

【図６】車両出庫時の制御装置による後半の制御を説明
するフローチャート図である。

【図７】エレベータ式立体駐車設備の横断平面図であ
る。

【図８】昇降台の側面図である。

【図９】スライドフォークの平面図である。

【図１０】スライドフォークの側面図である。

【図１１】スライドフォークを格納棚側から視た正面図
である。

【図１２】スライドフォークの伸縮機構を示す斜視図で
ある。

【図１３】位置決め装置の側面図である。

【図１４】位置決め装置を一部破断して示す平面図であ
る。

【図１５】エレベータ式立体駐車装置の概略構成図であ
る。

【符号の説明】

３ 格納棚 ４ 昇降路 ６ 昇降台（昇降体） ７ ワイヤロープ（紐状部材） ９ 駆動プーリ（駆動綱車） １０ バランスウェイト ３２ スライドフォーク ５１ ローラ（係合部材） ５４ 流体圧シリンダ（進退駆動手段） ５５ 案内部材 ５６ 案内溝 ５７ 位置決め装置（変位手段） ６０ 制御手段 Ａ エレベータ式立体駐車設備（機械式駐車設備） Ｃ 車両（物品） Ｌｆ スライドフォークの車両載置レベル（物品載置
レベル） Ｌｔ 格納棚の車両載置レベル（物品載置レベル） Ｍ モータ（昇降駆動装置）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−129132（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−166732（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−237776（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−279877（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−202632（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−75354（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) E04H 6/18 E04H 6/18 601 E04H 6/22

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を載置可能とする昇降体に一端が連
   結された紐状部材の他端が駆動綱車を介してバランスウ
   ェイトに連結され、上記紐状部材の巻き上げ操作または
   巻き戻し操作により昇降体を昇降路に沿って昇降させる
   ように上記駆動綱車を駆動する昇降駆動装置が設けられ
   ているとともに、上記昇降体の昇降路に隣接する格納棚
   が設けられ、昇降体を格納棚の側方に停止させた状態
   で、昇降体と格納棚との間で物品を受け渡すようにした
   物品格納設備において、 格納棚の側方に停止した昇降体を格納棚に対して正確に
   位置決めするように、該昇降体を上下方向に変位させる
   変位手段と、 上記紐状部材の張力を上記変位手段の変位動作前と変位
   動作後とでほぼ均一に保つように、その変位手段の変位
   動作と連動して上記昇降駆動装置を制御する制御手段と
   を備え、 上記昇降体には、昇降体側方の格納棚との間で物品を水
   平方向に移送させる伸縮自在なスライドフォークが設け
   られ、 上記変位手段は、昇降体側および格納棚側のいずれか一
   方に設けられた係合部材と、他方に設けられ、上記係合
   部材を係合案内する案内溝を有する案内部材と、上記昇
   降体側に設けられ、上記係合部材および案内部材のうち
   の一方を、その進出時に係合部材を案内部材の案内溝に
   係合案内するように水平方向に進退移動させる進退駆動
   手段とを備え、 上記係合部材と案内部材の案内溝とは、その係合案内時
   に上記進退駆動手段の進出量に伴って上記スライドフォ
   ークの物品載置レベルを昇降体の格納棚に対する上方位
   置と下方位置との２位置で位置決め可能に変位させるよ
   うに設けられ ていることを特徴とする物品格納設備。
2. 【請求項２】 上記駆動綱車は、その駆動停止時に停止
   制動力が作用するように構成されてなり、 上記制御手段は、変位手段によって昇降体を上下方向に
   変位させるときに、上記駆動綱車の停止制動力を解除す
   る制御、および昇降体の上下方向への変位量分だけ紐状
   部材を巻き上げ方向または巻き戻し方向に駆動綱車を駆
   動させる制御のうちの少なくとも一方の制御が昇降駆動
   装置に対して行われるようにしている請求項１記載の物
   品格納設備。