JP3354353B2 - 飛行体に設けられた慣性航法装置の移動中における調定演算方法 - Google Patents
飛行体に設けられた慣性航法装置の移動中における調定演算方法Info
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- JP3354353B2 JP3354353B2 JP15644995A JP15644995A JP3354353B2 JP 3354353 B2 JP3354353 B2 JP 3354353B2 JP 15644995 A JP15644995 A JP 15644995A JP 15644995 A JP15644995 A JP 15644995A JP 3354353 B2 JP3354353 B2 JP 3354353B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、飛行体の移動中におけ
る慣性航法装置の調定方法に関し、特に、飛行体の移動
中における慣性装置の調定（アライメント）を高精度に
かつ短時間で行うための新規な改良に関する。
る慣性航法装置の調定方法に関し、特に、飛行体の移動
中における慣性装置の調定（アライメント）を高精度に
かつ短時間で行うための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていたこの種の慣性装置
の調定を行うには、飛行機等の移動体を停止させ、姿勢
・方位角が正しく検出されるまである程度長い時間を必
要としていた。
の調定を行うには、飛行機等の移動体を停止させ、姿勢
・方位角が正しく検出されるまである程度長い時間を必
要としていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の慣性装置の調定
は、以上のように構成されていたため、次のような課題
が存在していた。すなわち、移動体を停止した状態で作
業を行わねばならず、かつ、姿勢・方位角が正しく検出
されるまでの間、ある程度長い時間を要することにな
り、例えば、航空機等の場合は、瞬時に離陸することが
できず、緊急の離陸には間に合わないと云う問題があっ
た。
は、以上のように構成されていたため、次のような課題
が存在していた。すなわち、移動体を停止した状態で作
業を行わねばならず、かつ、姿勢・方位角が正しく検出
されるまでの間、ある程度長い時間を要することにな
り、例えば、航空機等の場合は、瞬時に離陸することが
できず、緊急の離陸には間に合わないと云う問題があっ
た。
【０００４】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、飛行体の移動中における慣
性装置の調定（アライメント）を高精度にかつ短時間で
行うようにした飛行体に設けられた慣性航法装置の移動
中における調定演算方法を提供することを目的とする。
めになされたもので、特に、飛行体の移動中における慣
性装置の調定（アライメント）を高精度にかつ短時間で
行うようにした飛行体に設けられた慣性航法装置の移動
中における調定演算方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明による飛行体に設
けられた慣性航法装置の移動中における調定演算方法
は、飛行体に設けられた慣性航法装置の慣性航法データ
とＧＰＳ航法装置のＧＰＳ航法データを加減算器に入力
し、この加減算器の出力を状態推定カルマンフィルタに
入力して前記慣性航法装置の調定を行うと共に前記慣性
航法装置と前記ＧＰＳ航法装置及び前記状態推定カルマ
ンフィルタによってハイブリッド航法装置を構成するよ
うにした方法において、前記飛行体に搭載された姿勢指
示器からの初期姿勢角及び方位指示器からの初期方位角
並びに前記ＧＰＳ航法装置からのＧＰＳ速度である初期
速度を飛行体の移動中に前記慣性航法装置に初期値とし
て入力し、前記状態推定カルマンフィルタからの慣性用
誤差補正及びＧＰＳ用誤差補正の中、前記慣性用誤差補
正を前記慣性航法装置へ入力すると共に、前記ＧＰＳ用
誤差補正を前記ＧＰＳ航法装置へ入力し、前記慣性航法
装置内の演算部にて前記飛行体の移動中の調定を行う方
法である。
けられた慣性航法装置の移動中における調定演算方法
は、飛行体に設けられた慣性航法装置の慣性航法データ
とＧＰＳ航法装置のＧＰＳ航法データを加減算器に入力
し、この加減算器の出力を状態推定カルマンフィルタに
入力して前記慣性航法装置の調定を行うと共に前記慣性
航法装置と前記ＧＰＳ航法装置及び前記状態推定カルマ
ンフィルタによってハイブリッド航法装置を構成するよ
うにした方法において、前記飛行体に搭載された姿勢指
示器からの初期姿勢角及び方位指示器からの初期方位角
並びに前記ＧＰＳ航法装置からのＧＰＳ速度である初期
速度を飛行体の移動中に前記慣性航法装置に初期値とし
て入力し、前記状態推定カルマンフィルタからの慣性用
誤差補正及びＧＰＳ用誤差補正の中、前記慣性用誤差補
正を前記慣性航法装置へ入力すると共に、前記ＧＰＳ用
誤差補正を前記ＧＰＳ航法装置へ入力し、前記慣性航法
装置内の演算部にて前記飛行体の移動中の調定を行う方
法である。
【０００６】
【作用】本発明による飛行体に設けられた慣性航法装置
の移動中における調定演算方法においては、飛行体に搭
載された姿勢指示器からの初期姿勢角及び方位指示器か
らの初期方位角並びにＧＰＳ航法装置からの初期速度を
飛行体の移動中に慣性航法装置に初期値として入力し、
さらに、慣性用誤差補正及びＧＰＳ用誤差補正を慣性航
法装置及びＧＰＳ航法装置に入力し、これらの方位角、
姿勢角及び速度を慣性航法装置内の演算部にて演算処理
することにより、移動中における調定を行うことができ
るだけでなく、地上においても移動体を直ちに離陸させ
ることができる。
の移動中における調定演算方法においては、飛行体に搭
載された姿勢指示器からの初期姿勢角及び方位指示器か
らの初期方位角並びにＧＰＳ航法装置からの初期速度を
飛行体の移動中に慣性航法装置に初期値として入力し、
さらに、慣性用誤差補正及びＧＰＳ用誤差補正を慣性航
法装置及びＧＰＳ航法装置に入力し、これらの方位角、
姿勢角及び速度を慣性航法装置内の演算部にて演算処理
することにより、移動中における調定を行うことができ
るだけでなく、地上においても移動体を直ちに離陸させ
ることができる。
【０００７】
【実施例】以下、図面と共に本発明による飛行体に設け
られた慣性航法装置の移動中における調定演算方法の好
適な実施例について詳細に説明する。図１において、符
号１で示されるものは図示しない飛行機等の飛行体に設
けられた慣性航法装置であり、この慣性航法装置１から
の慣性航法データ１ａとＧＰＳ航法装置２からのＧＰＳ
航法データ２ａは、加減算器３で加減算処理された後に
その出力が周知の状態推定カルマンフィルタ４に入力さ
れている。
られた慣性航法装置の移動中における調定演算方法の好
適な実施例について詳細に説明する。図１において、符
号１で示されるものは図示しない飛行機等の飛行体に設
けられた慣性航法装置であり、この慣性航法装置１から
の慣性航法データ１ａとＧＰＳ航法装置２からのＧＰＳ
航法データ２ａは、加減算器３で加減算処理された後に
その出力が周知の状態推定カルマンフィルタ４に入力さ
れている。
【０００８】前記状態推定カルマンフィルタ４で処理さ
れた慣性用誤差補正４ａは前記慣性航法装置１に入力さ
れると共に、前記状態推定カルマンフィルタ４からのＧ
ＰＳ用誤差補正４ｂは前記ＧＰＳ航法装置２に入力され
ている。前記ＧＰＳ航法装置２からの初期速度２ｂは、
前記慣性航法装置１に入力され、前述の慣性航法装置
１、ＧＰＳ航法装置２及び状態推定カルマンフィルタ４
によってハイブリッド航法装置１０を構成している。
れた慣性用誤差補正４ａは前記慣性航法装置１に入力さ
れると共に、前記状態推定カルマンフィルタ４からのＧ
ＰＳ用誤差補正４ｂは前記ＧＰＳ航法装置２に入力され
ている。前記ＧＰＳ航法装置２からの初期速度２ｂは、
前記慣性航法装置１に入力され、前述の慣性航法装置
１、ＧＰＳ航法装置２及び状態推定カルマンフィルタ４
によってハイブリッド航法装置１０を構成している。
【０００９】前記ハイブリッド航法装置１０は、図示し
ない飛行機等の飛行体に搭載されており、この飛行体に
搭載された周知の姿勢指示器１１及び方位指示器１２か
らの初期姿勢角１１ａ及び初期方位角１２ａが前記慣性
航法装置１に入力されている。
ない飛行機等の飛行体に搭載されており、この飛行体に
搭載された周知の姿勢指示器１１及び方位指示器１２か
らの初期姿勢角１１ａ及び初期方位角１２ａが前記慣性
航法装置１に入力されている。
【００１０】次に、動作について述べる。まず、飛行体
の移動中において、ＧＰＳ航法装置２からのＧＰＳ速度
を用いた速度２ｂ、姿勢指示器１１からの姿勢角１１ａ
及び方位指示器１２からの方位角１２ａは、慣性航法装
置１内の演算部（図示せず）で初期値として演算処理さ
れてインフライトアライメント（移動中調定）を行うこ
とができる。従って、インフライトアライメントにおけ
る移動体の運動の制約を受けることなく、短時間に調定
を終了でき、地上における調定は不要となる。
の移動中において、ＧＰＳ航法装置２からのＧＰＳ速度
を用いた速度２ｂ、姿勢指示器１１からの姿勢角１１ａ
及び方位指示器１２からの方位角１２ａは、慣性航法装
置１内の演算部（図示せず）で初期値として演算処理さ
れてインフライトアライメント（移動中調定）を行うこ
とができる。従って、インフライトアライメントにおけ
る移動体の運動の制約を受けることなく、短時間に調定
を終了でき、地上における調定は不要となる。
【００１１】
【発明の効果】本発明による飛行体に設けられた慣性航
法装置の移動中における調定演算方法は、以上のように
構成されているため、次のような効果を得ることができ
る。すなわち、慣性装置の調定を飛行体の移動中に精度
良く短時間で実施することができ、飛行効率の改善並び
に運行費用の大幅な改善を行うことができる。
法装置の移動中における調定演算方法は、以上のように
構成されているため、次のような効果を得ることができ
る。すなわち、慣性装置の調定を飛行体の移動中に精度
良く短時間で実施することができ、飛行効率の改善並び
に運行費用の大幅な改善を行うことができる。
【図１】本発明による飛行体に設けられた慣性航法装置
の移動中における調定演算方法を示す構成図である。
の移動中における調定演算方法を示す構成図である。
１ 慣性航法装置 １ａ 慣性航法データ ２ ＧＰＳ航法装置 ２ａ ＧＰＳ航法データ ２ｂ 速度 ４ａ 慣性用誤差補正 ４ｂ ＧＰＳ用誤差補正 １１ 姿勢指示器 １１ａ 姿勢角 １２ 方位指示器 １２ａ 方位角
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 熊谷 秀夫 長野県飯田市大休1879番地 多摩川精機 株式会社内 (72)発明者 北原 和仁 長野県飯田市大休1879番地 多摩川精機 株式会社内 (56)参考文献 特開 平６−213669（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−317428（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−265817（ＪＰ，Ａ) 特表 平１−500714（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 21/00 - 21/24 G01C 25/00
Claims (1)
- 【請求項１】 飛行体に設けられた慣性航法装置（１）
の慣性航法データ（１ａ）とＧＰＳ航法装置（２）のＧ
ＰＳ航法データ（２ａ）を加減算器（３）に入力し、こ
の加減算器（３）の出力を状態推定カルマンフィルタ
（４）に入力して前記慣性航法装置（１）の調定を行う
と共に前記慣性航法装置（１）と前記ＧＰＳ航法装置
（２）及び前記状態推定カルマンフィルタ（４）によっ
てハイブリッド航法装置（１０）を構成するようにした
方法において、前記飛行体に搭載された姿勢指示器（１
１）からの初期姿勢角（１１ａ）及び方位指示器（１
２）からの初期方位角（１２ａ）並びに前記ＧＰＳ航法
装置（２）からのＧＰＳ速度である初期速度（２ｂ）を
飛行体の移動中に前記慣性航法装置（１）に初期値とし
て入力し、前記状態推定カルマンフィルタ（４）からの
慣性用誤差補正（４ａ）及びＧＰＳ用誤差補正（４ｂ）
の中、前記慣性用誤差補正（４ａ）を前記慣性航法装置
（１）へ入力すると共に、前記ＧＰＳ用誤差補正（４
ｂ）を前記ＧＰＳ航法装置（２）へ入力し、前記慣性航
法装置（１）内の演算部にて前記飛行体の移動中の調定
を行うことを特徴とする飛行体に設けられた慣性航法装
置の移動中における調定演算方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15644995A JP3354353B2 (ja) | 1995-06-22 | 1995-06-22 | 飛行体に設けられた慣性航法装置の移動中における調定演算方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15644995A JP3354353B2 (ja) | 1995-06-22 | 1995-06-22 | 飛行体に設けられた慣性航法装置の移動中における調定演算方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH095105A JPH095105A (ja) | 1997-01-10 |
| JP3354353B2 true JP3354353B2 (ja) | 2002-12-09 |
Family
ID=15627996
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15644995A Expired - Lifetime JP3354353B2 (ja) | 1995-06-22 | 1995-06-22 | 飛行体に設けられた慣性航法装置の移動中における調定演算方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3354353B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6176837B1 (en) * | 1998-04-17 | 2001-01-23 | Massachusetts Institute Of Technology | Motion tracking system |
| US6703768B2 (en) | 2000-09-27 | 2004-03-09 | Citizen Watch Co., Ltd. | Piezoelectric generator and mounting structure therefor |
| KR100443550B1 (ko) * | 2001-04-18 | 2004-08-09 | 주식회사 네비콤 | 오차보정시스템을 구비하는 관성측정유닛-지피에스통합시스템과 미지정수 검색범위 축소방법 및 사이클 슬립검출방법, 및 그를 이용한 항체 위치, 속도,자세측정방법 |
| JP5338464B2 (ja) * | 2009-05-08 | 2013-11-13 | 株式会社Ｉｈｉ | 慣性航法装置、飛翔体及び航法データ算出方法 |
| JP5602070B2 (ja) * | 2011-03-15 | 2014-10-08 | 三菱電機株式会社 | 位置標定装置、位置標定装置の位置標定方法および位置標定プログラム |
| CN108151758A (zh) * | 2018-01-08 | 2018-06-12 | 宋红菊 | 多角度可调节车载卫星导航仪 |
-
1995
- 1995-06-22 JP JP15644995A patent/JP3354353B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH095105A (ja) | 1997-01-10 |
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