JP3348675B2 - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、目的地へ到達する
ための経路として設定された目的地経路に従って車両が
走行できるように、所定の走行案内を行う車載用のナビ
ゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の走行に伴ってＧＰＳ等により現在
位置を検出し、その現在位置をディスプレイ上に道路地
図と共に表示したり、現在地から目的地までの適切な経
路（目的地経路）を設定し、その目的地経路に従って車
両が走行できるように、所定の走行案内を行う車載用ナ
ビゲーション装置が知られ、より円滑なドライブに寄与
している。そして、ナビゲーション装置における経路設
定に際しては、一般にダイクストラ法あるいはそれに準
じた手法が用いられる。具体的には、ノード間のリンク
に対するリンク情報を用いて現在地から各ノードに至る
までの経路計算コスト（経路に対する評価値）を算出
し、目的地までの全てのコスト計算が終了した段階で、
総コストが最小となるリンクを接続して目的地までの経
路を設定している。

【０００３】但し、目的地までのつながった経路を設定
するため、例えば一方通行あるいは歩行者専用道路のよ
うに、その道路へ進入できない場合には経路として採用
できない。したがって、リンク間接続情報よりそのよう
な通行規制があることが判れば、該当するリンクを除い
て経路設定することとなる。

【０００４】この経路設定には、地図データ中の全ての
リンク（道路）が使用されるのではない。道路種別（リ
ンククラス）には、例えば高速道路、国道、県道、一般
道路（幹線）、一般道路（その他）、取付道、細街路な
どがあり、細街路以外の道路を経路計算に用い、細街路
については経路計算に用いないようにしていた。

【０００５】この細街路は、例えば幅員が狭く主要な道
路ではない等の理由で、道路データを作成する会社が当
該道路についての情報は保証していない場合に分類され
る。例えば実際には一方通行であるがそこまで調査しき
れていない場合も想定されるため、そのような道路が含
む経路が設定された場合に、実際にその道路に直面した
ときに初めて一方通行であり進入できないというのでは
好ましくないため、経路計算には使用しない道路として
指定しておくのである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに細街路を除外して経路を計算した場合、例えば目的
地の手前で案内経路が途切れ、その先は細街路であるた
め経路が設定されない場合もある。その場合は、自分自
身で判断して進行しなくてはならなかった。また、細街
路を除外したため、細街路を使用した場合に比べて非常
に遠回りになることも考えられる。

【０００７】もちろん、細街路の存在割合が少ない場合
には、上述したように目的地の手前で経路が途切れたと
しても、後は運転手自身の判断で目的地まで到達できる
ことがほとんどであり、特に大きな問題とはならない
が、細街路の存在割合が比較的多い地域（例えば英国な
ど）を考えると、単にデータの信頼性が低いという理由
だけで経路計算の対象外としてしまうと、無視できない
不都合が生じてしまう。例えば、細街路が密集している
ような場所では、それら細街路を使用しないで設定した
経路が、目的地から相当手前で途切れてしまことも考え
られ、その場合には、目的地までの経路を自分で探すこ
とが困難となりかねない。また、経路自体は設定された
としても、細街路を全く用いないため、必要以上に遠回
りの経路が設定されてしまうことも考えられる。

【０００８】そこで本発明は、このような問題を解決
し、データの信頼性の低い細街路も経路計算に使用して
目的地までの経路を確実に設定できるようにすると共
に、細街路を使用したことに伴う目的地経路の信頼性の
低下を別の観点から補償し、全体として経路案内の実効
性を向上させた車載用ナビゲーション装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段及び発明の効果】上記目的
を達成するためになされた請求項１記載の車載用ナビゲ
ーション装置は、ノード間を接続するリンクのリンク情
報とリンク間の接続情報とに基づいて目的地経路を設定
するのであるが、このリンク情報には、データの信頼性
の低さから、経路設定に使用すると目的地経路の信頼性
を低下させ得る細街路が含まれていることを前提とす
る。そして、本車載用ナビゲーション装置は、その細街
路も使用して目的地経路を設定し、設定された目的地経
路に基づいて所定の走行案内を行う際、車両がその目的
地経路中の細街路の部分を走行する場合には、細街路で
あることを識別可能なように走行案内を行うのである。

【００１０】つまり、細街路を用いずに設定した部分に
ついては、従来通り信頼性が高いので、その走行案内に
従えばユーザの希望通りに走行できる。しかし、細街路
を用いて設定した部分については、信頼性が相対的に低
いので、実際には一方通行などで進入できない経路が設
定されている可能性もある。そのため、通常の案内のよ
うにほとんどナビゲーション装置に任せっきりにするの
ではなく、細街路に関しては、ユーザ自身が道路環境を
把握して最適な判断を下すようにする。つまり、細街路
については、一方通行などで進入できない場合もあるた
め、それをユーザが判断すれば、自分で迂回路へ進行す
ることとなるし、実際には一方通行でなく進入できるの
であれば、結果的に、細街路を使用せずに設定した経路
よりも相当短い距離で目的地まで到達できる可能性が高
くなる。なお、細街路において目的地経路より外れて走
行した場合、ナビゲーション装置は自動的に経路再計算
を行う。

【００１１】このように、本発明の車載用ナビゲーショ
ン装置は、経路の有効性を保証できないからといって細
街路を使用しないという選択をするのではなく、ユーザ
の判断力の協力を仰ぐことによって、保証できない経路
の内から有効なものを極力採用できるようにし、全体と
して、より適切な経路案内を実現する。保証できないと
はいえ、問題なく通行できる場合も多いと考えられるか
らである。

【００１２】また、細街路であることを識別可能なよう
に走行案内を行う場合には、次のような手法を採用でき
る。例えば、所定の走行案内を、少なくとも音声発生装
置から音声で出力することによって実行することを前提
とすれば、細街路部分を走行する場合には、その旨を音
声にて注意喚起することが考えられる。あるいは、細街
路以外の部分を走行している場合とは異なり、細街路特
有の内容の走行案内を行うことが考えられる（請求項
３）。

【００１３】請求項１に示すように細街路部分を走行す
る旨を音声にて注意喚起する場合には、細街路に進入す
る直前に実行することも考えられるが、進入する地点の
所定距離手前で注意喚起してもよい。また、請求項２に
示すように、通常の走行案内においても目的地経路上に
おいて現在走行しているリンクの次に進入予定のリンク
が細街路であった場合には、間もなく細街路へ進入する
旨を案内してもよい。上述したように、一方通行などで
設定された経路に進入できない場合には迂回する必要が
あり、ある程度前もって判断できた方が好ましいからで
ある。また、請求項３に示すように細街路特有の内容の
走行案内を行う場合には、例えば「もし走行できれば次
を左に曲がって下さい」などというように、分岐点案内
の内容自体を通常とは変えてもよい。このような案内が
されれば、自分で道路環境を判断するからである。

【００１４】また、音声発声装置から音声にて出力する
ことにより実行すると共に、画面上に文字や図形を表示
する表示装置にて画像表示することによっても走行案内
を実行してもよい。そして、この構成を前提とすれば、
請求項４に示すように、細街路部分を走行する場合に
は、その旨を画像表示することによっても注意喚起する
ことが好ましい。

【００１５】現在のナビゲーション装置を考えると、画
面表示と共に音声出力をすることで視覚及び聴覚に訴え
て案内することが一般的であるので、このような構成が
採用し易い。また、走行案内において、音声発声装置か
ら音声にて出力することにより行う場合の利点として
は、ドライバーは視点を表示装置にずらしたりする必要
がないので、安全運転が一層良好に確保されるという点
などが挙げられる。

【００１６】なお、細街路を走行している旨を画面表示
する場合には、その文字・文章をユーザが認識してはじ
めて有効となるが、例えば請求項５に示すように、細街
路部分を走行している場合には、表示装置にて画像表示
する際の色を、細街路以外の部分を走行している場合と
は変えてもよい。例えば、注意を促すために赤っぽい色
に変えることが考えられる。このようにすれば、色を認
識するだけで通常とは違うこと、つまりこの場合は細街
路部分であることをユーザが認識できる。

【００１７】ところで、細街路を用いた目的地経路の設
定には、上述したようにメリット及びデメリットがあ
る。これまで説明した内容は、細街路を用いない場合の
不都合の大きさに鑑み、細街路を使用した目的地経路の
設定を行い、さらに、ユーザの判断力の協力を仰いで細
街路を用いる場合に特有の不都合をフォローしようとす
るものであった。但し、細街路を使用せずに目的地経路
を設定しても何ら問題がない状況もあり、そのような状
況をユーザが判断できる場合もある。

【００１８】したがって、請求項６に示すように、目的
地経路を設定する際に細街路の使用を許可するか禁止す
るか指示を利用者が入力できるようにし、細街路の使用
許可が入力されている場合に限り、細街路も使用した目
的地経路の設定を実行するようにしてもよい。細街路を
使用した方が全体的に使い勝手が向上する場合と、逆に
細街路を使用しない方が使い勝手が向上する場合とがあ
る程度判断できれば、それに応じてユーザが自身の判断
で設定すればよい。これは、目的地経路を設定したいと
考えている地域によってある程度判断可能である。例え
ば道路整備が進んでいる地域では、細街路があったとし
ても点在している程度であり、その点在した細街路を使
用しなくても十分有効な目的地経路が設定される可能性
が高いと思われるからである。

【００１９】なお、以上説明した車載用ナビゲーション
装置において目的地経路を設定するに際しては、例えば
リンク情報及び接続情報によりダイクストラ法を用いた
経路計算コストの算出を行い、総コストが小さくなる
（好ましくは最小となる）リンクの接続により経路設定
を行うことが考えられる（請求項７参照）。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明が適用された実施例
について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の
形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発
明の技術的範囲に属する限り、種々の形態を採り得るこ
とは言うまでもない。

【００２１】図１は一実施例としての車載用ナビゲーシ
ョン装置２０の全体構成を示すブロック図である。本車
載用ナビゲーション装置２０は、位置検出器２２、地図
データ入力器２４、操作スイッチ群２６、リモコンセン
サ２７、表示装置２８、スピーカ３０、外部メモリ３
２、通信装置３４、電子制御装置（ＥＣＵ）３６を備え
ている前記位置検出器２２は、周知のジャイロスコープ
３８、車速センサ４０、および衛星からの電波に基づい
て車両の位置を検出するＧＰＳのためのＧＰＳ受信機４
２を有している。これらのセンサ等３８，４０，４２は
各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセン
サにより各々補間しながら使用するように構成されてい
る。なお、精度によっては上述した内の一部で構成して
もよく、さらに、地磁気センサ、ステアリングの回転セ
ンサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。

【００２２】前記地図データ入力器２４は、記録媒体に
格納された地図データを入力する。なお、地図データに
は、道路の接続状況を示すデータ（道路ネットワークデ
ータ）や、位置検出精度向上のためのマップマッチング
用データなどが含まれる。地図データが格納される記録
媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ
を用いるのが一般的であるが、メモリカード等の他の媒
体を用いても良い。

【００２３】ところで、この道路ネットワークデータの
フォーマットには、リンク情報とノード情報、及びリン
ク間接続情報がある。リンク情報としては、リンクを特
定するための固有の番号である「リンクＩＤ」や、道路
種別を識別するための「リンククラス」や、リンクの
「始端座標」および「終端座標」や、リンクの長さを示
す「リンク長」などのリンク自体に関する情報がある。
一方、ノード情報としては、リンクを結ぶノード固有の
番号である「ノードＩＤ」や、交差点での右左折禁止
や、信号機有無などの情報がある。また、リンク間接続
情報には、例えば一方通行などの理由で通行が可か不可
かを示すデータなどが設定されている。なお、同じリン
クであっても、例えば一方通行の場合には、あるリンク
からは通行可であるが別のリンクからは通行不可という
こととなる。したがって、あくまでリンク間の接続態様
によって通行可や通行不可が決定される。

【００２４】また、上述したリンククラスには、例えば
高速道路、国道、県道、一般道路（幹線）、一般道路
（その他）、取付道、細街路などがある。この細街路と
は、例えば幅員が狭く主要な道路ではない等の理由で、
道路データを作成する会社が当該道路についての情報は
保証していない場合に分類される。この細街路は従来の
経路計算においては使用しない扱いとされていたが、後
述するように本実施例においては経路計算に使用する。

【００２５】一方、前記操作スイッチ群２６は、車載用
ナビゲーション装置２０を操作するための各種スイッチ
から構成され、具体的には、表示装置２８に表示させる
表示内容を切り替えるためのスイッチや、利用者が目的
地までのルート（目的地経路）を設定するためのスイッ
チなどを含む。なお、操作スイッチ群２６を構成する各
種スイッチとしては、表示装置２８と一体に構成された
タッチスイッチを用いてもよく、またメカニカルなスイ
ッチを用いても良い。

【００２６】リモコンセンサ２７は、利用者が各種指令
を入力するためのスイッチなどが設けられたリモコン２
７ａからの信号を入力するためのものであり、上述した
操作スイッチ群２６を用いた場合と同様の指令を入力で
きるようになっている。表示装置２８の表示画面には、
位置検出器２２から入力された車両現在位置マークと、
地図データ入力器２４より入力された地図データと、さ
らに地図上に表示する誘導経路や設定地点の目印等の付
加データとを重ねて表示することができる。

【００２７】スピーカ３０からは、音声にて走行案内を
ドライバーに報知することができるよう構成されてお
り、本実施例では、表示装置２８による表示とスピーカ
３０からの音声出力との両方で、ドライバーに走行案内
することができる。例えば、右折の場合には、「次の交
差点を右折して下さい」といった内容を音声にて出力す
る。音声によりドライバーに報知すれば、ドライバーは
視点を移動させること無く、設定した地点の交通情報を
確認できるので、より一層の安全運転を達成できる。

【００２８】外部メモリ３２は、電子制御装置３６の設
定した経路を記憶し、その記憶内容は図示しない電源に
よってバックアップされるようになっている。通信装置
３４は、例えばＶＩＣＳ（Vehicle Information and Co
mmunicationSystem）用の情報センタ１０から提供され
る情報を受信し、また外部へ情報を送信するための装置
である。この通信装置３４を介して外部から受け取った
情報は、電子制御装置３６にて処理する。また、通信装
置３４として利用される機器としては、移動体通信機器
である自動車電話や携帯電話などを用いてもよいし、専
用の受信機を用いてもよい。

【００２９】電子制御装置３６は通常のコンピュータと
して構成されており、内部には、周知のＣＰＵ、ＲＯ
Ｍ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するバス
ラインが備えられている。そして、位置検出器２２、地
図データ入力器２４、操作スイッチ群２６、リモコンセ
ンサ２７からの入力に応じて、表示装置２８、スピーカ
３０、外部メモリ３２、通信装置３４を制御し、経路設
定及び案内処理その他の処理を実行する。

【００３０】ここで、情報センタ１０の構成について簡
単に説明しておく。情報センタ１０は、道路付近に取り
付けられた各種センサＳ等から道路状態等の外部事象を
収集する外部事象収集装置１２と、センタエリア内の道
路地図と共に、各種規制や外部事象収集装置１２により
収集された外部事象に基づいて作成された各種交通情報
が格納された道路ネットワークデータ記憶装置１４と、
自動車電話や携帯電話等の無線回線を介して車載用ナビ
ゲーション装置２０との通信を行う通信装置１６と、車
載用ナビゲーション装置２０から受信した位置データ
（現在地及び目的地）、及び道路ネットワークデータ記
憶装置１４に記憶された情報に基づいて交通規制や渋滞
などの対象道路を特定し、その情報を通信装置１６を介
して送信したりする制御の主体となる制御装置１８とを
備えている。

【００３１】このような構成を持つことにより、本車載
用ナビゲーション装置２０は次のような動作を行う。つ
まりドライバーが操作スイッチ群２６を操作することに
より目的地の位置を入力すると、電子制御装置３６は現
在位置からその目的地までの最適な経路を自動的に設定
（経路設定）し、表示装置２８に表示すると共にスピー
カ３０を介して音声にて案内（経路案内）する。

【００３２】電子制御装置３６による経路設定は、概説
すると次のようにして行われる。すなわち、ドライバー
が表示装置２８上の地図に基づいて目的地を入力する
と、ＧＰＳ受信機４２から得られる衛星のデータに基づ
き車両の現在地が求められ、目的地と現在地との間に、
ダイクストラ法によりコスト計算して、現在地から目的
地までの最も短距離の経路を誘導経路として求める処理
が行われる。そして、表示装置２８上の道路地図に重ね
て誘導経路を表示して、ドライバーに適切なルートを案
内する。

【００３３】なお、このダイクストラ法を用いた経路計
算は、ノード間のリンクに対するリンク情報及び通行規
制を含むリンク間の接続情報とを用いて現在地から各ノ
ードに至るまでの経路コスト（経路に対する評価値）を
計算し、目的地までの全てのコスト計算が終了した段階
で、経路コストが最小となるリンクを接続して目的地経
路を設定する周知の手法である。このダイクストラ法に
おける各リンクでの経路コスト計算は、例えば次式を用
いて行われる。

【００３４】経路コスト＝リンク長×道路幅員係数×道
路種別係数×渋滞度 ここで、道路幅員係数とは、道路幅に応じて設定される
係数であり、道路種別係数とは有料道路等の道路種別に
応じて設定される係数である。そして、渋滞度とは、そ
の道路の渋滞度合に応じて設定される係数であり、初期
値は「１」である。つまり、渋滞がない場合には経路コ
ストの計算に影響させないように「１」が設定され、渋
滞度合が高くなるにつれて数値が大きく設定されてい
く。上式を用いて計算された経路コストを加算していく
ことにより、目的地に至る経路上での経路コストが求め
られる。そして、目的地までの全てのコスト計算が終了
した段階で、経路コストが最小となるリンクを接続して
目的地までの経路を設定するのである。

【００３５】但し、目的地までのつながった経路を設定
するため、例えば一方通行あるいは歩行者専用道路のよ
うに、その道路へ進入できない場合には経路として採用
できない。したがって、リンク間接続情報よりそのよう
な通行規制があることが判れば、該当するリンクを除い
て経路設定することとなる。

【００３６】ところで、一方通行などの通行規制に関し
ては、上述したリンククラスの内、高速道路、国道、県
道、一般道路（幹線）、一般道路（その他）、取付道な
どについては当然ながら正確な情報があるため、これら
のリンクが目的地経路中に存在した場合には、当然進行
可能な経路となっている。それに対して、細街路は、例
えば幅員が狭く主要な道路ではない等の理由で、道路デ
ータを作成する会社が当該道路についての情報は保証し
ていないものである。例えば実際には一方通行や歩行者
専用道路であるが、そこまで調査しきれていない場合も
想定される。したがって、そのような道路が含む経路が
設定された場合に、実際にその道路に直面したときに初
めて一方通行であり進入できないこととなる。このよう
な状況が生じる可能性があること自体が好ましくないと
いう観点から、この細街路は従来の経路計算においては
使用しない扱いとされていた。しかし、本実施例におい
ては経路計算に使用する。

【００３７】この理由は次の通りである。細街路を除外
して経路を計算した場合、例えば目的地の手前で案内経
路が途切れ、その先は細街路であるため経路が設定され
なくなり、その先についてはユーザ自身で判断して進行
しなくてはならないといった不都合や、細街路を除外し
たため、細街路を使用した場合に比べて非常に遠回りに
なるといった不都合を解消するためである。特に、細街
路が密集しているような場所では、それらの問題が顕著
となる。

【００３８】但し、細街路自身のデータの信頼性は低い
ため、単に経路計算に使用して何らのフォローもしない
のでは、上述したように実際には通行できないといった
問題が生じる。そこで、本実施例では、設定された目的
地経路に基づいて所定の走行案内を行う際、車両がその
目的地経路中の細街路の部分を走行する場合には、細街
路であることを識別可能なように、通常の案内とは異な
る「細街路用の走行案内」を行う。

【００３９】つまり、細街路を用いずに設定した部分に
ついては、従来通り信頼性が高いので、その走行案内に
従えばユーザの希望通りに走行できる。しかし、細街路
を用いて設定した部分については、信頼性が相対的に低
いので、実際には一方通行などで進入できない経路が設
定されている可能性もある。そのため、通常の案内のよ
うにほとんどナビゲーション装置２０に任せっきりにす
るのではなく、ユーザ自身が道路環境を把握して最適な
判断を下すようにするのである。この細街路用の走行案
内の詳細については後述することとして、ここで、電子
制御装置３６にて実行される経路設定・案内処理の概要
を、図２〜４に示すフローチャートを参照して説明す
る。

【００４０】図２はメイン処理を示しており、最初のス
テップＳ１０では目的地設定を行う。具体的には、ドラ
イバーが操作スイッチ群２６を操作して表示装置２８上
の地図に基づいて目的地を入力すると、それに応じて目
的地設定がなされる。続いて、位置検出器２２からのデ
ータに基づき車両の現在地を求め（Ｓ２０）、経路計算
を実行する（Ｓ３０）。

【００４１】ここで、Ｓ３０での経路計算の詳細につい
て、図３，４を参照して説明する。図３の経路計算ルー
チンが開始すると、まず、探索始点ノードを確定し（Ｓ
１１０）、探索終点ノードを確定する（Ｓ１２０）。な
お、Ｓ１１０での探索始点ノード及びＳ１２０での探索
終点ノードは次のようにして確定する。すなわち、出発
地及び目的地の座標より、それぞれ最も近いリンクを探
し、それぞれのリンクにおいて、そのリンクの両端のノ
ードの内、座標からリンクへ垂線を下ろした点を基準と
して、近い方のノードを探索始点ノード、探索終点ノー
ドとして確定する。

【００４２】続いて、探索始点ノードを未確定ノードと
して登録し（Ｓ１３０）、さらに、未確定ノードのうち
コスト最小ノードを特定する（Ｓ１４０）。その特定ノ
ードと探索終点ノードが一致していなければ（Ｓ１５
０：ＮＯ）、特定ノードに接続するリンクを検索する
（Ｓ１６０）。

【００４３】そして、検索したリンク（複数あればその
内の一つ）について、接続ノードまでのコスト計算し
（Ｓ１７０）、その接続ノードを未確定ノードとして登
録する（Ｓ１８０）。その登録後はＳ１９０へ移行す
る。Ｓ１９０では、全ての算出接続ノードについて処理
が終了したかどうかを判断する。この「全ての算出接続
ノード」とは、未確定ノードのうちコスト最小ノードと
して特定したノードに接続する全てのノードのことであ
る。そして、全ての算出接続ノードについての処理が未
だ終了していなければ（Ｓ１９０：ＮＯ）、Ｓ１７０へ
戻って、次のリンクについてＳ１７０以下の処理を実行
する。一方、全ての算出接続ノードについての処理が終
了していれば（Ｓ１９０：ＹＥＳ）、Ｓ１４０へ戻る。
このようにして、特定ノードと探索終点ノードとが一致
するまで上述の処理を実行し、特定ノードと探索終点ノ
ードとが一致した場合には（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、経路
探索が終了したということなので、図４のＳ２００へ移
行する。

【００４４】Ｓ２００以降の処理内容を説明する前に、
上述した経路探索についての理解を容易にするため、探
索手法を概念的に示した図５，６を参照して、補足説明
しておく。まず、図５を参照して経路探索におけるノー
ド種類について説明する。本実施例の場合には、図５
（及び図６）中において■で示す確定ノード、同じく●
で示す未確定ノード、同じく◎で示す特定ノード、同じ
く○で示す未探索ノードの４種類を考える。確定ノード
は、既に検索されているノードで、さらにコストが確定
しているノードを指す。また、未確定ノードは、既に検
索されているノードであるが、コストはまだ確定されて
いないノードを指す。特定ノードは、未確定ノードの中
からコスト最小となるものが１つ選ばれた場合のそのノ
ードである。この特定ノードを基準として特定ノードに
接続するノードを検索する（図３のＳ１６０参照）。特
定ノードは、上記確定ノードに分類される。また、未探
索ノードは、まだ一度も探索されていないノードであ
る。

【００４５】次に、図６を参照して、未確定ノードから
確定ノードへの移行および未探索ノードから未確定ノー
ドへの移行について説明する。図６（ａ）に示すよう
に、確定ノード（■）に接続する未確定ノード（●）が
５つある場合を想定する。この５つの中で、コストが最
小となるものが特定ノード（◎）とされる（図６（ｂ）
参照）。すると、その特定ノード（◎）に接続する３つ
の未探索ノード（○）が検索対象のノードとなるので、
検索することによって、図６（ｃ）に示すようにそれら
が未確定ノード（●）とされる。このような処理を繰り
返すことによって探索始点ノードから探索終点ノードま
での経路が設定される。

【００４６】フローチャートの説明に戻り、図４のＳ２
００以降の処理について説明する。上述した図３のＳ１
９０までの処理にて設定された経路リンクを電子制御装
置３６内の図示しない記憶領域に格納し（Ｓ２００）、
その格納した経路リンクを用いて、経路表示用データを
作成する（Ｓ２１０）。そして、経路案内用データを作
成した後（Ｓ２２０）、経路表示をしてから（Ｓ２３
０）、本処理ルーチンを終了する。

【００４７】この経路計算ルーチンが終了すると、図２
のＳ４０へ移行して、現在走行している目的地経路上の
リンククラスをチェックし、続くＳ５０にて、リンクク
ラスが細街路であるか否かを判断する。そして、細街路
でなければ（Ｓ５０：ＮＯ）、通常の走行案内を実行す
る。つまり、表示装置２８上の道路地図に重ねて誘導経
路を表示し、例えば案内すべき交差点の所定距離手前に
おいて、当該案内交差点をどのように通過すべきかを教
示する、といった所定の案内を行う。

【００４８】一方、リンククラスが細街路であった場合
には（Ｓ５０：ＹＥＳ）、細街路用の走行案内を実行す
る。この場合も、表示装置２８上の道路地図に重ねて誘
導経路を表示し、案内交差点の所定距離手前において、
当該案内交差点をどのように通過すべきかを教示する、
といった所定の案内については、通常の走行案内と同様
に行うが、さらに、細街路用の走行案内として、以下に
示す〜のような特別な案内も行う。

【００４９】細街路を走行している旨をスピーカ３０
から音声に案内する。これは、例えば細街路であるリン
ク毎に、当該リンクに進入した直後（図７中に矢印イ，
ロ，ハ，ニ，ホで示すタイミング）に１回だけ案内して
もよいし、あるいは細街路を走行している限り、定時間
毎に案内してもよい。なお、例えば細街路のリンクが連
続する場合には、次の細街路のリンクへ進入する前（図
７中に矢印Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄで示すタイミング）に、例え
ば「次のリンクは細街路です」といった案内をしてもよ
い。

【００５０】また、本実施例の場合には、図２のＳ４０
にて現在走行しているリンクのクラスを判定して、細街
路の場合にだけＳ７０での細街路用の走行案内を実行す
るようにされているが、例えばＳ６０での通常の走行案
内においても、次のような工夫をしてもよい。すなわ
ち、目的地経路上において現在走行しているリンクの次
に進入予定のリンクが細街路であった場合には、その旨
（例えば「間もなく細街路へ進入します」など）を案内
するのである。図７中で示せば、矢印αで示すタイミン
グなどである。上述したように、細街路は、一方通行な
どの理由で実際には当該リンクに進入できない場合も想
定される。したがって、その場合には迂回する必要があ
り、細街路に実際に進入する手前で判断できた方が好ま
しい。

【００５１】通常の走行案内を行う場合においてもそ
うであるが、まずユーザの注意喚起をすべく、ビープ音
といわれる電子音を発した後で、例えば「次の交差点を
左折して下さい」などと案内する。したがって、この細
街路用の走行案内においては、ビープ音を通常の走行案
内の場合とは違うものにする。

【００５２】また、走行案内自体の内容を、通常の走
行案内の場合と変えてもよい。例えば「もし走行できれ
ば次を左に曲がって下さい」などのように、ユーザ自身
の判断も促すような内容である。このような案内がされ
れば、ユーザは自分で道路環境を判断することとなる。

【００５３】表示装置２８に細街路部分を走行してい
る旨を表示する。この場合には、細街路を走行している
限り、常時表示しておくことが好ましい。上述した音声
による場合には、あまり頻繁に「現在細街路を走行中で
す」といった内容の案内をされても、他の案内の邪魔に
なるが、表示であればそのような問題は生じない。

【００５４】なお、走行案内においては、案内すべき交
差点に近づくと、いわゆる交差点拡大図を表示すること
が一般的に行われるが、この交差点拡大図中に上述の
「現在細街路を走行中です」といった内容の常時表示し
ておくことも有効である。 表示装置２８のバックライトの色を、通常の走行案内
の場合と変える。上記の「細街路を走行している旨を
画面表示する」場合には、その文字・文章をユーザが認
識してはじめて有効となるが、このように表示装置２８
にて画像表示する際の色自体が変われば、その色の変化
を認識するだけで通常とは違うこと、つまりこの場合は
細街路部分であることをユーザが認識できる。例えば、
細街路を走行している場合には赤っぽい色に変えること
が考えられる。交通ルール関連では赤色が注意を促すた
めによく用いられているからである。

【００５５】なお、これら〜については、単独で実
行しても良いが、好ましくは、複数（当然全部でもよ
い）の手法を採用することが効果的である。図２のフロ
ーチャートの説明に戻り、Ｓ６０あるいはＳ７０の処理
後は、Ｓ８０へ移行し、走行案内が終了したか否かを判
断する。例えば目的地に到着したり、ユーザが走行案内
を中止する操作をしたような場合には走行案内が終了し
（Ｓ８０：ＹＥＳ）、本メイン処理を終了するが、案内
が終了していない内は（Ｓ８０：ＮＯ）、Ｓ４０へ戻
る。

【００５６】以上説明したように、本車載用ナビゲーシ
ョン装置２０によれば、目的地経路を設定に際して、デ
ータの信頼性の低さから従来は経路設定に使用しないと
されていた細街路も使用する。そして、設定された目的
地経路に基づいて所定の走行案内を行う際、車両がその
目的地経路中の細街路の部分を走行する場合には、細街
路用の走行案内を行う。つまり、細街路については、一
方通行などで進入できない場合もあるため、それをユー
ザが判断すれば、自分で迂回路へ進行することとなる
し、実際には一方通行でなく進入できるのであれば、結
果的に、細街路を使用せずに設定した経路よりも相当短
い距離で目的地まで到達できる可能性が高くなる。した
がって、本実施例の車載用ナビゲーション装置２０は、
経路の有効性を保証できないからといって細街路を使用
しないという選択をするのではなく、ユーザの判断力の
協力を仰ぐことによって、保証できない経路の内から有
効なものを実際に採用できる機会を持ち、全体として、
より適切な経路案内を実現することができる。

【００５７】［その他］ （１）上記実施例においては、細街路以外を走行してい
る状態から細街路に進入した場合に、そのことをユーザ
が知らないことによる不都合を回避すべく、少なくとも
細街路へ進入した時点でユーザにその旨を知らせてい
た。しかし、逆に、細街路を走行している状態から細街
路以外へ移行した場合においても、その旨を知らせても
良い。例えば「細街路を抜けました。通常の走行案内に
復帰します。」などのメッセージを音声案内してもよ
い。なお、細街路を抜ければ、上述した表示装置２８へ
の注意喚起の表示（細街路を走行中）もなくなり、バッ
クライトの色も通常通りに復帰するが、やはり音声にて
案内する方が効果的であるため、細街路以外へ移行した
直後にこのような音声案内を行うとよい。もちろん、細
街路以外へ移行する直前に案内してもかまわない。

【００５８】（２）上記実施例においては、一律に細街
路も使用して目的地経路を設定するように説明したが、
例えば操作スイッチ群２６などをユーザが操作すること
によって、目的地経路を設定する際に細街路の使用を許
可するか禁止するか指示を利用者が入力できるようにし
てもよい。そして、細街路の使用許可が入力されている
場合に限り、細街路も使用した目的地経路の設定を実行
するのである。このようにすれば、細街路を使用せずに
目的地経路を設定しても何ら問題がない状況であるとユ
ーザが判断すれば、細街路を使用しない設定にすればよ
い。この場合には、細街路が目的地経路中に含まれるこ
とがないため、信頼性の高い案内のみがなされ、それに
従って行動すればよいというナビゲーション本来の効果
を享受できる。

【００５９】（３）また、上記実施例における細街路用
の走行案内においては、前提となる目的地経路の地図上
での設定（例えば目的地経路のみ色を変えるなど）に関
しては、特に変更しなかったが、例えば、同じ目的地経
路であっても、細街路以外の部分と細街路部分の色を変
えるようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例としての車載用ナビゲーシ
ョン装置の全体構成を示すブロック図である。

【図２】 実施例の車載用ナビゲーション装置にて実行
される経路設定・案内処理のメイン処理を示すフローチ
ャートである。

【図３】 図２のメイン処理中で実行される経路計算ル
ーチンの前半を示すフローチャートである。

【図４】 図２のメイン処理中で実行される経路計算ル
ーチンの後半を示すフローチャートである。

【図５】 経路設定手法を説明するための模式図であ
る。

【図６】 経路設定手法を説明するための模式図であ
る。

【図７】 細街路に対する案内タイミングを説明するた
めの模式図である。

【符号の説明】

１０…情報センタ １２…外部事
象収集装置 １４…道路ネットワークデータ記憶装置 １６…通信装
置 １８…制御装置 ２０…車載用
ナビゲーション装置 ２２…位置検出器 ２４…地図デ
ータ入力器 ２６…操作スイッチ群 ２７…リモコ
ンセンサ ２７ａ…リモコン ２８…表示
装置 ３０…スピーカ ３２…外部メ
モリ ３４…通信装置 ３６…電子制
御装置 ３８…ジャイロスコープ ４０…車速セ
ンサ ４２…ＧＰＳ受信機

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 杉浦 亘 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式 会社デンソー内 (56)参考文献 特開 平10−9886（ＪＰ，Ａ) 特開 平11−351895（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−260054（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−325999（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−94468（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−287800（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/00 - 29/10

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ノード間を接続するリンクのリンク情報
   とリンク間の接続情報とに基づき、出発地から目的地へ
   の経路（目的地経路）を設定し、当該設定された目的地
   経路に基づいて所定の走行案内を行う車載用ナビゲーシ
   ョン装置において、 前記所定の走行案内を、少なくとも音声発生装置から音
   声で出力することによって実行可能に構成されており、 前記リンク情報中には、データの信頼性の低さから、経
   路設定に使用すると目的地経路の信頼性を低下させ得る
   細街路が含まれていることを前提とし、 当該細街路も使用して前記目的地経路を設定すると共
   に、車両がその目的地経路中の前記細街路の部分を走行
   していない場合には、案内すべき交差点の所定距離手前
   において、当該案内交差点をどのように通過すべきかを
   教示するといった通常の走行案内を実行する一方、前記
   細街路の部分を走行する場合には、当該細街路に進入す
   る直前にその旨を音声にて注意喚起し、細街路であるこ
   とを識別可能なように走行案内を行うこと、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 ノード間を接続するリンクのリンク情報
   とリンク間の接続情報とに基づき、出発地から目的地へ
   の経路（目的地経路）を設定し、当該設定された目的地
   経路に基づいて所定の走行案内を行う車載用ナビゲーシ
   ョン装置において、 前記所定の走行案内を、少なくとも音声発生装置から音
   声で出力することによって実行可能に構成されており、 前記リンク情報中には、データの信頼性の低さから、経
   路設定に使用すると目的地経路の信頼性を低下させ得る
   細街路が含まれていることを前提とし、 当該細街路も使用して前記目的地経路を設定すると共
   に、車両がその目的地経路中の前記細街路の部分を走行
   していない場合には、案内すべき交差点の所定距離手前
   において、当該案内交差点をどのように通過すべきかを
   教示するといった通常の走行案内を実行し、当該通常の
   走行案内においても前記目的地経路上において現在走行
   しているリンクの次に進入予定のリンクが前記細街路で
   あった場合には、間もなく当該細街路へ進入する旨を案
   内すること、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は２記載の車載用ナビゲーシ
   ョン装置において、前記細街路部分を走行する場合に
   は、それ以外の部分を走行している場合とは異なり、細
   街路特有の内容の走行案内を行うこと、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 請求項１〜３のいずれか記載の車載用ナ
   ビゲーション装置において、 前記所定の走行案内を、前記音声発生装置から音声にて
   出力することによって実行すると共に、画面上に文字や
   図形を表示する表示装置にて画像表示することによって
   も実行可能に構成されており、 前記細街路部分を走行する場合には、その旨を画像表示
   することによっても注意喚起すること、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
5. 【請求項５】 請求項４記載の車載用ナビゲーション装
   置において、 前記細街路部分を走行している場合には、前記表示装置
   にて画像表示する際の色を、細街路以外の部分を走行し
   ている場合とは変えること、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
6. 【請求項６】 請求項１〜５のいずれか記載の車載用ナ
   ビゲーション装置において、 さらに、前記目的地経路を設定する際に前記細街路の使
   用を許可するか禁止するか指示を利用者が入力可能な指
   示入力手段を備え、 当該指示入力手段にて前記細街路の使用許可が入力され
   ている場合に限り、前記細街路も使用した前記目的地経
   路の設定を実行すること、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
7. 【請求項７】 請求項１〜６のいずれか記載の車載用ナ
   ビゲーション装置において、 前記リンク情報及び接続情報に基づき、ダイクストラ法
   あるいはそれに準ずる探索手法を用いた経路計算コスト
   の算出を行い、算出した経路計算コストが小さくなるリ
   ンクの接続によって、前記目的地経路を設定すること、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。