JP3250003U - 溶接ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】簡単な構造で、溶接ワイヤの剛性等に応じた曲げ癖を付与することで、安定した溶接が可能な溶接ロボットを提供する。
【解決手段】溶接ロボット１は、溶接トーチ１０と、溶接トーチを支持するマニピュレータ６と、溶接ワイヤを溶接トーチに送り出すワイヤ送給装置４と、溶接ワイヤの送給通路となるコンジットケーブル３ａと、を少なくとも備える。コンジットケーブルは、少なくとも一方向から投影した形状が環状の旋回部を少なくとも１つ備え、旋回部は、ケーブル補助具によって形状が保持される。
【選択図】図１

Description

本考案は、溶接ロボットに関する。

従来、アーク溶接用の溶接トーチに設けられるコンタクトチップは、溶接ワイヤを溶接箇所に向けて案内するとともに、溶接ワイヤに給電する通電部品としても機能している。

コンタクトチップに送給される溶接ワイヤは、スプール巻き、又はパック巻きの形態で収納されたものが使用されるため、一般的に曲げ癖がついている。この曲げ癖によって、溶接ワイヤはコンタクトチップの内面に接触し、この接触位置が給電部となる。溶接ワイヤとコンタクトチップが接触する力は、溶接ワイヤの曲げ癖に依存し、溶接ワイヤの剛性、スプール巻き又はパック巻きの形態等の条件によって変化する。溶接ワイヤとコンタクトチップの接触力が小さい場合は、コンタクトチップの摩耗によって、コンタクトチップの開口部が少しでも大きくなると、溶接ワイヤとコンタクトチップ間で接触し難くなる。この場合、給電部の電気抵抗が急激に大きくなることによるコンタクトチップとワイヤの融着（以下、チップ融着ともいう）や、給電部の通電不良によるアーク不安定などが発生し易くなる。

これに対し、特許文献１では、コンタクトチップの内部に溶接ワイヤをコンタクトチップ接触面に押付ける押付手段を設け、その押付力によって溶接ワイヤをコンタクトチップの給電部に強制的に接触させる構成が開示されている。また、特許文献２では、ワイヤ送給装置の内部にワイヤを周回させる円周状経路を設け、ワイヤに対して所定の曲げ癖を付与する構成が開示されている。

特開平１０－３４３１１号公報 特開２０１３－１９３１１７号公報

ところで、コンタクトチップは、比較的に製品寿命の短い消耗品であり、コンタクトチップの構造が複雑になると、製造コストが高くなるという問題点がある。また、ワイヤ送給装置に円周状経路を設ける場合も、ワイヤ送給装置の内部構造が複雑となり、ワイヤの剛性等に応じてワイヤに付与する曲げ癖を調整することが難しいという課題がある。

本考案は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、簡単な構造で、溶接ワイヤの剛性等に応じた曲げ癖を付与することで、安定した溶接が可能な溶接ロボットを提供することである。

本考案の上記目的は、下記の構成により達成される。
（１） 溶接トーチと、
前記溶接トーチを支持するマニピュレータと、
溶接ワイヤを前記溶接トーチに送り出すワイヤ送給装置と、
前記溶接ワイヤの送給通路となるコンジットケーブルと、
を少なくとも備える溶接ロボットであって、
前記コンジットケーブルは、少なくとも一方向から投影した形状が環状の旋回部を少なくとも１つ備え、
前記旋回部は、ケーブル補助具によって形状が保持される
ことを特徴とする、溶接ロボット。

本考案によれば、簡単な構造で、溶接ワイヤの剛性等に応じた曲げ癖を付与することで、安定した溶接が可能な溶接ロボットを提供することができる。

図１は、本考案の実施形態に係る溶接ロボットを示す概略図である。 図２は、図１に示す溶接ロボットに用いる溶接トーチを示す図である。 図３（ａ）は、旋回部の拡大図である。図３（ｂ）は、図３（ａ）の矢印ＩＩＩ方向から視た旋回部の拡大図である。 図４は、ターゲット試験結果を示す図である。 図５（ａ）は、ワイヤＡにおける旋回部の曲率半径とワイヤキャストの関係を示す図である。図５（ｂ）は、ワイヤＢにおける旋回部の曲率半径とワイヤキャストの関係を示す図である。図５（ｃ）は、ワイヤＣにおける旋回部の曲率半径とワイヤキャストの関係を示す図である。 図６（ａ）は、旋回部のピッチ距離とワイヤキャストの関係を示す図である。図６（ｂ）は、旋回部のピッチ距離とワイヤ跳ね上がりの関係を示す図である。 図７は、本実施形態の変形例に係る溶接ロボットを示す概略図である。

以下、本考案に係る実施形態を添付図面に基づいて説明する。図１は、本考案の実施形態に係る溶接ロボットを示す概略図である。図２は、図１に示す溶接ロボットに用いる溶接トーチを示す図である。本実施形態では、溶極式ガスシールドアーク溶接法を用いたアーク溶接ロボット（以後、単に、「溶接ロボット」ともいう）を例として説明する。

図１に示すように、溶接ロボット１は、ワイヤパック２と、コンジットケーブル３ａ，３ｂと、ワイヤ送給装置４と、溶接電源５と、マニピュレータ６と、ロボット制御装置８、溶接トーチ１０とを備えて構成される。

＜ワイヤパック＞
ワイヤパック２は、図１に示すように、溶接ワイヤＷＲの供給源であり、所定量の溶接ワイヤＷＲが格納されるものである。溶接ワイヤＷＲは、例えば、銅めっきワイヤ、銅めっきなしワイヤ等を用いることができる。なお、本実施形態に係る溶接トーチ１０を半自動溶接で用いる場合には、スプールワイヤを用いることができる。

＜コンジットケーブル＞
コンジットケーブル３ａ，３ｂは、図１に示すように、溶接ワイヤＷＲの送給通路である。コンジットケーブル３ａは、一端がワイヤ送給装置４に接続され、他端が溶接トーチ１０に接続されている。また、コンジットケーブル３ｂは、一端がワイヤパック２に接続され、他端がワイヤ送給装置４に接続されている。後述するが、本実施形態に係るコンジットケーブル３ａは、旋回部３０を備える。

＜ワイヤ送給装置＞
ワイヤ送給装置４は、溶接ワイヤＷＲをローラ等により繰り出して、コンジットケーブル３ａ，３ｂ内を通して溶接トーチ１０に送給するものである。溶接ロボット１は、このワイヤ送給装置４を備えることにより、溶接ワイヤＷＲを溶接トーチ１０に自動的に供給することができる。

＜溶接電源＞
溶接電源５は、溶接電流の供給源であり、ワイヤ送給装置４及び図示しないパワーケーブルを介して溶接トーチ１０に溶接電流を供給するものである。

＜マニピュレータ＞
マニピュレータ６は、溶接トーチ１０を支持する多関節ロボットである。このマニピュレータ６は、例えば、離れた場所に設置されたロボット制御装置８を通じて、操作及び制御され、作業者の代わりに溶接作業を行うことができる。

＜ロボット制御装置＞
ロボット制御装置８は、主にマニピュレータ６の動作を制御する。ロボット制御装置８は、予めマニピュレータ６の動作パターン、溶接開始位置、溶接終了位置、溶接条件、ウィービング動作等を定めた教示データを保持し、マニピュレータ６に対してこれらを指示してマニピュレータ６の動作を制御する。また、ロボット制御装置８は、教示データに従い、溶接作業中の溶接電流、溶接電圧などの溶接条件を溶接電源５に与える。なお、ロボット制御装置８には、マニピュレータ６を動作させるためのプログラムの作成又は表示、教示データの入力等や溶接電源５へ指令する情報の入力などを行うためのコントローラが接続されてもよい。

＜溶接トーチ＞
溶接トーチ１０は、図２に示すように、マニピュレータ６に取り付けられるトーチ銃身１４と、トーチ銃身１４に取り付けられるコンタクトチップ１６と、トーチ銃身１４に取り付けられ、コンタクトチップ１６を内部に収容する円筒状のノズル１５と、を備え、ガスシールドアーク溶接を行うものである。なお、一般に、溶接ワイヤＷＲを供給するコンジットケーブル、図示しない溶接電流を供給するパワーケーブル、及び図示しないシールドガス格納手段に格納されるシールドガスを供給するホース等、溶接トーチ１０に接続されるケーブル類をトーチケーブルというが、図１では、コンジットケーブルのみを示す。

図３（ａ）は、図１に示すコンジットケーブルの旋回部の拡大図である。図３（ｂ）は、図３（ａ）の矢印ＩＩＩ方向から視た旋回部の拡大図である。図１、図３（ａ）、（ｂ）に示すように、本実施形態では、コンジットケーブル３ａは、１つの旋回部３０を備える。特に図３（ａ）、（ｂ）に示すように、旋回部３０は、コンジットケーブル３ａの延伸方向に関して、始点３１から終点３２までの範囲を言う。ここで終点３２は、始点３１よりも溶接ワイヤＷＲの送給方向の下流側に位置する。本実施形態では、旋回部３０は、コンジットケーブル３ａにおいて、始点３１から終点３２までの範囲が一定の曲げ半径Ｒ（以下、曲率半径Ｒという）で曲げられることで構成される。そして、始点３１と終点３２とが重なって見える方向（図３（ａ）の矢印ＩＩＩ方向）から視たとき、旋回部３０を投影した形状は、円環状である。

なお、コンジットケーブル３ａ，３ｂのいずれかが、旋回部３０を少なくとも１つ備えていればよく、ワイヤパック２とワイヤ送給装置４とを接続するコンジットケーブル３ｂに旋回部３０を設けてもよい。また、複数の旋回部３０を設けてもよい。さらに、旋回部３０は少なくとも一方向から投影した形状が環状であればよく、旋回部３０を投影した形状は円環状に限られず、楕円状の環状等であってもよい。この場合、旋回部３０の曲率半径は、始点３１から終点３２までの範囲において一定でなくともよく、曲率半径が最小となる部分における曲率半径をＲとする。

図３（ａ）、（ｂ）に示すように、旋回部３０は、ケーブル補助具５０によって形状が保持される。なお、図１及び後述の図７では、ケーブル補助具５０は省略している。本実施形態におけるケーブル補助具５０は、２つのリング部材５１，５１と、１つの棒部材５２と、２つのバンド部材５３，５３と、を有する。リング部材５１，５１は、コンジットケーブル３ａの外周面に嵌合し、それぞれ旋回部３０の始点３１と終点３２に固定される。棒部材５２及びバンド部材５３，５３は、２つのリング部材５１，５１を接続するための部材であり、棒部材５２の長手方向の両端部にはそれぞれ不図示の孔が設けられている。そして、棒部材５２とリング部材５１とは、棒部材５２の孔とリング部材５１とをバンド部材５３で括ること等によって、互いに固定される。これにより、旋回部３０の始点３１及び終点３２の相対的な位置が固定され、旋回部３０の形状が保持される。

本実施形態では、旋回部３０は、旋回部３０の始点３１及び終点３２が離れた螺旋状に形成される。すなわち、上述のように、旋回部３０の始点３１と終点３２とは、棒部材５２によって一定の距離をもって固定される。そして、旋回部３０は、始点３１と終点３２との間で所定の曲率半径Ｒをもって曲げられており、棒部材５２の長手方向と平行な軸Оを中心軸とする、螺旋状に形成される。ここで、軸Оが向く方向は、矢印ＩＩＩに示す方向とも一致する。旋回部３０を螺旋状とすることで、溶接ワイヤＷＲがコンジットケーブル３ａを通って送給される際の抵抗（以下、送給抵抗という）が低減される。これにより溶接トーチ１０に対して、溶接ワイヤＷＲを安定して送給しやすくなる。

ケーブル補助具５０は、旋回部３０の始点３１と終点３２との間の距離Ｌ（以下、ピッチ距離Ｌともいう）、及び旋回部３０の曲率半径Ｒを任意に変更可能である。本実施形態におけるケーブル補助具５０では、棒部材５２の長さを変更することで、ピッチ距離Ｌを変更することができる。また、曲率半径Ｒは、コンジットケーブル３ａにおいて、始点３１と終点３２との間の延伸方向の長さによって変化する。すなわち、リング部材５１，５１の固定箇所をコンジットケーブル３ａの延伸方向に移動させることで、旋回部３０の曲率半径Ｒを変更することができる。なお、旋回部３０のピッチ距離Ｌを０ｍｍとすることも可能である。この場合、例えば棒部材５２を設けず、始点３１に位置するリング部材５１と終点３２に位置するリング部材５１とをバンド部材５３で直接括る等によって固定する。このときの旋回部３０は、螺旋状ではなく、略同一平面に含まれる円形となる。このように、旋回部３０におけるピッチ距離Ｌや曲率半径Ｒを任意に変更可能な構成とすることで、溶接ワイヤＷＲの種類等に応じて、送給抵抗の低減と、溶接ワイヤＷＲへの適切な曲げ癖の付与を両立させることができる。

以上、旋回部３０を設けた溶接ロボット１では、溶接ワイヤＷＲがコンジットケーブル３ａを介して溶接トーチ１０に送給される際、溶接ワイヤＷＲが旋回部３０を通過することで、一定の曲げ癖が付与される。これにより、溶接ワイヤＷＲとコンタクトチップ１６との接触力が確保される。

また、本実施形態に係る溶接ロボット１では、ケーブル補助具５０を用いてコンジットケーブル３ａに旋回部３０を設けている。これにより、簡単な構造で、溶接ワイヤＷＲの剛性等に応じた曲げ癖を付与することができ、安定した溶接が可能な溶接ロボット１を提供できる。

なお、本考案は上述の実施形態に限られない。旋回部３０を設ける位置や、数は任意に変更可能である。また、ケーブル補助具５０は、旋回部３０の始点３１及び終点３２の相対的な位置を固定できればよく、任意の形状や材質のケーブル補助具５０を選択できる。例えば、リング部材５１，５１と棒部材５２とを一体としてもよい。また、コンジットケーブル３ａ，３ｂにおけるケーブル補助具５０の固定箇所は、旋回部３０の始点３１及び終点３２とは異なる場所であってもよい。

［実施例］
以下、実施例に係る溶接ロボット１を用いて溶接ワイヤＷＲを送給した場合の試験結果について説明する。

まず、ターゲット試験装置について説明する。ワイヤ送給装置４を駆動させると、ワイヤパック２から引き出された溶接ワイヤＷＲは、コンジットケーブル３ａ，３ｂ内を進行し、溶接トーチ１０のコンタクトチップ１６に送出される。

このコンタクトチップ１６から送出された溶接ワイヤＷＲをコンタクトチップ１６先端から突出させ、コンタクトチップ１６先端から１５０ｍｍの箇所で、溶接ワイヤＷＲのＸ方向及びＹ方向における座標位置を測定することで、溶接ワイヤＷＲのターゲット性を試験した。Ｘ方向及びＹ方向とは、コンタクトチップ１６が延びる、図１の上下方向に対して垂直の方向である。ＸＹ座標位置の測定回数は１００回以上であり、溶接ワイヤＷＲは測定後に毎回、コンタクトチップ１６出口で切断した。

本ターゲット試験では、コンジットケーブル３ａが時計回りに曲がった旋回部３０を有する場合、反時計回りに曲がった旋回部３０を有する場合、及び旋回部３０を有さない場合における溶接ワイヤＷＲのターゲット性を試験した。ここで、時計回りとは、図１のワイヤ送給装置４側から溶接トーチ１０側を視たときに、旋回部３０の始点３１から終点３２に至る向きが時計回りであることを意味する。反時計回りとは、図１のワイヤ送給装置４側から溶接トーチ１０側を視たときに、旋回部３０の始点３１から終点３２に至る向きが反時計回りであることを意味する。また、本試験では、旋回部３０のピッチ距離Ｌは１１０ｍｍ、曲率半径Ｒは７２ｍｍとしている。

図４は、ターゲット試験結果を示す図である。図４に示すように、コンジットケーブル３ａが時計回りの旋回部３０を有する場合と反時計回りの旋回部３０を有する場合とは、旋回部３０を有さない場合よりも、溶接ワイヤＷＲがＹ方向及びＸ方向に変位しやすいことが確認された。よって、旋回部３０は、時計回りであるか反時計回りであるか、すなわち回転方向によらず、溶接ワイヤＷＲに対して一定の曲げ癖を付与できるものと考えられる。

また、図４に示す結果では、コンジットケーブル３ａが時計回りの旋回部３０を有する場合は、反時計回りの旋回部３０を有する場合よりも僅かに溶接ワイヤＷＲの変位が大きいことが確認できる。すなわち、本試験結果においては、時計回りの旋回部３０が反時計回りの旋回部３０よりも溶接ワイヤＷＲとコンタクトチップ１６との接触力を確保しやすく、僅かに優位であると考えられる。旋回部３０の回転方向は、ワイヤパック２に格納された溶接ワイヤＷＲの回転方向や、溶接ワイヤＷＲの種類等によって適宜選択され得る。

次に、旋回部３０の曲率半径Ｒ及びピッチ距離Ｌと曲げ癖の関係について説明する。図５は、溶接ワイヤの種類（ワイヤＡ、ワイヤＢ、ワイヤＣ）ごとに、旋回部の曲率半径とワイヤキャストの関係を示す図である。図５（ａ）は、ワイヤＡにおける旋回部の曲率半径とワイヤキャストの関係を示す図である。図５（ｂ）は、ワイヤＢにおける旋回部の曲率半径とワイヤキャストの関係を示す図である。図５（ｃ）は、ワイヤＣにおける旋回部の曲率半径とワイヤキャストの関係を示す図である。なお、ワイヤＡとＢは汎用的な溶接ワイヤであり、ＪＩＳ規格における種類が異なるものである。具体的には、ワイヤＡは、ＪＩＳ Ｚ ３３１２：２００９においてＹＧＷ１１と規定される種類のワイヤであり、ワイヤＢは、ＹＧＷ１８と規定される種類のワイヤである。また、ワイヤＣは、ＪＩＳ規格においてワイヤＡと同じ種類であるが、ワイヤＡよりも剛性が高いものである。旋回部３０の曲率半径Ｒとワイヤキャストの関係を調べる際は、同一長さのコンジットケーブルを用いているため、旋回部３０のピッチ距離Ｌは曲率半径Ｒごとに、コンジットケーブルが自然な形に収まる距離としている。本実施形態において、旋回部３０のピッチ距離Ｌは１４ｍｍから３４５ｍｍとした。なお、ワイヤキャストとは、一定の曲げ癖を付与した溶接ワイヤＷＲを水平面に載置した際に、溶接ワイヤＷＲが形成する円形における半径のことであり、曲げ癖の程度を表す。

図５（ａ）、（ｂ）に示すように、ワイヤＡ、ワイヤＢにおいては、旋回部３０の曲率半径Ｒが１５０ｍｍとなると、ワイヤキャストは１０００ｍｍ程度で頭打ちとなっている。通常、ワイヤＡ、ワイヤＢにおいて、コンジットケーブル３ａに旋回部３０を設けず、曲げ癖を付与しない場合のワイヤキャストは、１０００ｍｍ程度となる。すなわち、コンジットケーブル３ａに旋回部３０を設け、曲率半径Ｒを１５０ｍｍ以下の範囲とすることで、ワイヤキャストを１０００ｍｍ未満に抑えることができ、ワイヤＡ、ワイヤＢに対して曲げ癖を付与できるものと考えられる。また、図５（ｃ）によれば、ワイヤＣにおいても、曲率半径Ｒが１５０ｍｍ以下の範囲では、コンジットケーブル３ａに旋回部３０を設けない場合と比較して、ワイヤキャストが小さくなっている。したがって、ワイヤＣにおいても、旋回部３０の曲率半径Ｒを１５０ｍｍ以下の範囲とすることは有効であると考えられる。

ここで、溶接ワイヤＷＲの送給抵抗を抑える観点では、ワイヤキャストは３５０ｍｍ以上であることが好ましい。例えば、ワイヤキャストが３５０ｍｍより小さいと、送給抵抗が大きくなりチップ融着や、アーク不安定が発生する虞がある。上記より、送給抵抗を抑えつつ、溶接ワイヤＷＲに曲げ癖を付与するためには、旋回部３０の曲率半径Ｒは、５０ｍｍ以上１５０ｍｍ以下であることが好ましい。

また、溶接ワイヤＷＲとコンタクトチップ１６との間で、より安定した接触力を確保する上では、ワイヤキャストが６５０ｍｍ以下であることがより好ましい。例えば、ワイヤキャストが６５０ｍｍより大きいと、通電不良が発生し、チップ融着やアーク不安定が発生する虞がある。すなわち、旋回部３０の曲率半径Ｒは５０ｍｍ以上７５ｍｍ以下であることがより好ましく、５０ｍｍ以上６５ｍｍ以下であることが更に好ましい。

図６（ａ）は、旋回部のピッチ距離とワイヤキャストの関係を示す図である。旋回部３０のピッチ距離Ｌとワイヤキャストの関係を調べるにあたっては、旋回部３０の曲率半径Ｒは７５ｍｍとした。図６（ａ）に示すように、旋回部３０のピッチ距離Ｌが１７０ｍｍ以下であるとき、ワイヤキャストは６５０ｍｍ以下となっており、溶接ワイヤＷＲに対して適切な曲げ癖を付与できていることが確認できる。

また、図６（ｂ）は、旋回部のピッチ距離とワイヤ跳ね上がりの関係を示す図である。ここでワイヤ跳ね上がりとは、溶接ワイヤＷＲを水平面に載置した際に、溶接ワイヤＷＲの端部が鉛直方向上向きに跳ね上がる高さのことである。なお、ここで鉛直方向上向きとは、重力方向と反対向きであることを指す。ワイヤ跳ね上がりは、溶接ワイヤＷＲの捩じれの大きさを表す指標でもある。したがって、ワイヤ跳ね上がりが小さいほど、溶接ワイヤＷＲとコンタクトチップ１６との接触位置が安定し、安定した給電を行うことができる。図６（ｂ）に示すように、溶接ワイヤＷＲのワイヤ跳ね上がりを抑える観点では、旋回部３０のピッチ距離Ｌは、旋回部３０のピッチ距離Ｌが４０ｍｍ以上１７０ｍｍ以下であることが好ましい。また、４０ｍｍ以上１２０ｍｍ以下であることがさらに好ましい。

図７は、本実施形態の変形例に係る溶接ロボットを示す概略図である。上述の実施形態に係る溶接ロボット１は、溶接ワイヤＷＲのみを溶接トーチ１０に供給するコンジットケーブル３ａと、溶接電流などを供給するための、別のトーチケーブル（不図示）とを備えた、所謂、二線式であった。一方、図７に示す変形例のように、溶接ワイヤＷＲ、溶接電流、及びシールドガスの送給通路を一束とした一線式のトーチケーブル３ｃを用いてもよい。この場合、旋回部３０は、溶接ワイヤＷＲ、溶接電流、及びシールドガスの送給通路が合流するジョイント９と、ワイヤ送給装置４との間に位置した、溶接ワイヤＷＲ専用のコンジットケーブル３ｄに設けられる。

以上の通り、本明細書には次の事項が開示されている。
（１） 溶接トーチと、
前記溶接トーチを支持するマニピュレータと、
溶接ワイヤを前記溶接トーチに送り出すワイヤ送給装置と、
前記溶接ワイヤの送給通路となるコンジットケーブルと、
を少なくとも備える溶接ロボットであって、
前記コンジットケーブルは、少なくとも一方向から投影した形状が環状の旋回部を少なくとも１つ備え、
前記旋回部は、ケーブル補助具によって形状が保持される
ことを特徴とする、溶接ロボット。
この構成によれば、簡単な構造で、溶接ワイヤに一定の曲げ癖を付与し、溶接ワイヤと溶接トーチ内部のコンタクトチップとの接触を安定させることができ、安定した溶接が可能なる。

（２）前記ケーブル補助具は、前記旋回部の始点と終点との間の距離、及び前記旋回部の曲率半径を任意に変更可能である
ことを特徴とする、（１）に記載の溶接ロボット。
この構成によれば、溶接ワイヤの送給抵抗を低減しつつ、ワイヤの種類等応じた適切な曲げ癖を付与することができる。

（３） 前記旋回部は、前記旋回部の始点と終点とが離れた螺旋状に形成される
ことを特徴とする、（１）又は（２）に記載の溶接ロボット。
この構成によれば、溶接ワイヤの送給抵抗を低減することができる。

（４） 前記旋回部の曲率半径は、５０ｍｍ以上１５０ｍｍ以下である
ことを特徴とする、（１）から（３）のいずれか１つに記載の溶接ロボット。
この構成によれば、溶接ワイヤに適切な曲げ癖を付与することができ、溶接ワイヤとコンタクトチップとの接触が安定する。

（５） 前記旋回部の始点と終点との間の距離は、４０ｍｍ以上１７０ｍｍ以下である
ことを特徴とする、（１）から（４）のいずれか１つに記載の溶接ロボット。
この構成によれば、溶接ワイヤに適切な曲げ癖を付与することができ、溶接ワイヤとコンタクトチップとの接触が安定する。

１ 溶接ロボット
２ ワイヤパック
３ａ，３ｂ，３ｄ コンジットケーブル
３ｃ トーチケーブル
４ ワイヤ送給装置
５ 溶接電源
６ マニピュレータ
８ ロボット制御装置
９ ジョイント
１０ 溶接トーチ
１４ トーチ銃身
１５ ノズル
１６ コンタクトチップ
３０ 旋回部
３１ 始点
３２ 終点
５０ ケーブル補助具
５１ リング部材
５２ 棒部材
５３ バンド部材

Claims (5)

1. 溶接トーチと、
   前記溶接トーチを支持するマニピュレータと、
   溶接ワイヤを前記溶接トーチに送り出すワイヤ送給装置と、
   前記溶接ワイヤの送給通路となるコンジットケーブルと、
   を少なくとも備える溶接ロボットであって、
   前記コンジットケーブルは、少なくとも一方向から投影した形状が環状の旋回部を少なくとも１つ備え、
   前記旋回部は、ケーブル補助具によって形状が保持される
   ことを特徴とする、溶接ロボット。
2. 前記ケーブル補助具は、前記旋回部の始点と終点との間の距離、及び前記旋回部の曲率半径を任意に変更可能である
   ことを特徴とする、請求項１に記載の溶接ロボット。
3. 前記旋回部は、前記旋回部の始点と終点とが離れた螺旋状に形成される
   ことを特徴とする、請求項２に記載の溶接ロボット。
4. 前記旋回部の曲率半径は、５０ｍｍ以上１５０ｍｍ以下である
   ことを特徴とする、請求項３に記載の溶接ロボット。
5. 前記旋回部の始点と終点との間の距離は、４０ｍｍ以上１７０ｍｍ以下である
   ことを特徴とする、請求項３又は４に記載の溶接ロボット。

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