JP3194305B2 - 車両用走行制御装置 - Google Patents
車両用走行制御装置Info
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- JP3194305B2 JP3194305B2 JP32766992A JP32766992A JP3194305B2 JP 3194305 B2 JP3194305 B2 JP 3194305B2 JP 32766992 A JP32766992 A JP 32766992A JP 32766992 A JP32766992 A JP 32766992A JP 3194305 B2 JP3194305 B2 JP 3194305B2
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- Japan
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- brake
- driver
- inter
- distance
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- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両用走行制御装置、特
にスロットルを制御し、ブレーキのみ運転者のマニュア
ル操作に依存して先行車に追従走行する走行制御装置に
関する。
にスロットルを制御し、ブレーキのみ運転者のマニュア
ル操作に依存して先行車に追従走行する走行制御装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、運転者の運転操作低減を目的
とした種々の走行制御装置が開発されている。先行車と
の車間距離を検出し、車間距離が一定に維持されるよう
に自車の走行状態を制御することにより先行車に追従し
た発進、停止、走行を行う走行制御装置もその１つであ
る。このような走行制御装置においては、例えば道路が
車両で混雑している場合でも、自動的にエンジンの出力
トルクやブレーキ制御が行われるため、運転者は発進操
作や停止操作を何度も繰り返す煩雑さから解放されるこ
とになる（例えば実開平３−６８１２６号公報）。
とした種々の走行制御装置が開発されている。先行車と
の車間距離を検出し、車間距離が一定に維持されるよう
に自車の走行状態を制御することにより先行車に追従し
た発進、停止、走行を行う走行制御装置もその１つであ
る。このような走行制御装置においては、例えば道路が
車両で混雑している場合でも、自動的にエンジンの出力
トルクやブレーキ制御が行われるため、運転者は発進操
作や停止操作を何度も繰り返す煩雑さから解放されるこ
とになる（例えば実開平３−６８１２６号公報）。
【０００３】一方、このようにエンジンの出力トルク及
びブレーキを共に制御するのではなく、スロットルのみ
を自動制御し、ブレーキは運転者のマニュアル操作に依
存させる簡易な自動追従走行装置も提案されている。
びブレーキを共に制御するのではなく、スロットルのみ
を自動制御し、ブレーキは運転者のマニュアル操作に依
存させる簡易な自動追従走行装置も提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ここで、スロットルの
みを自動制御する追従走行装置、及びスロットルとブレ
ーキを共に制御する追従走行装置のいずれにおいても、
先行車との車間距離が増大すると先行車に追従すべく自
車を加速するが、例えば赤信号により自車が交差点の先
頭で停止する場合や、踏切の先頭で停止する場合など、
先行車が発進して先行車との車間距離が増大しても直ち
に自車を加速することが適当でない場合がしばしば生じ
る。前記従来技術（実開平３−６８１２６号公報）で
は、このような状況に備えて自車の発進を禁止する手動
操作スイッチを設けているが、特に市街地走行において
はこの手動操作スイッチを頻繁に操作しなければなら
ず、運転者の運転操作低減を目的とした走行制御装置の
目的達成が図れない結果となってしまう。
みを自動制御する追従走行装置、及びスロットルとブレ
ーキを共に制御する追従走行装置のいずれにおいても、
先行車との車間距離が増大すると先行車に追従すべく自
車を加速するが、例えば赤信号により自車が交差点の先
頭で停止する場合や、踏切の先頭で停止する場合など、
先行車が発進して先行車との車間距離が増大しても直ち
に自車を加速することが適当でない場合がしばしば生じ
る。前記従来技術（実開平３−６８１２６号公報）で
は、このような状況に備えて自車の発進を禁止する手動
操作スイッチを設けているが、特に市街地走行において
はこの手動操作スイッチを頻繁に操作しなければなら
ず、運転者の運転操作低減を目的とした走行制御装置の
目的達成が図れない結果となってしまう。
【０００５】一方、スロットルのみを制御し、ブレーキ
はマニュアル制御する簡易追従走行装置では、上記課題
に加え、停止状態を維持するためには運転者は常にブレ
ーキペダルを踏んでいなければならず、運転者に負担を
強いることになる。
はマニュアル制御する簡易追従走行装置では、上記課題
に加え、停止状態を維持するためには運転者は常にブレ
ーキペダルを踏んでいなければならず、運転者に負担を
強いることになる。
【０００６】本発明は上記従来技術が有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的はスロットルのみを制御
して先行車に追従走行する走行制御装置において、先行
車に追従して直ちに加速、発進することが適当でない状
況を自動判別し、より安全かつ運転者の操作低減を図る
ことが可能な車両用走行制御装置を提供することにあ
る。
なされたものであり、その目的はスロットルのみを制御
して先行車に追従走行する走行制御装置において、先行
車に追従して直ちに加速、発進することが適当でない状
況を自動判別し、より安全かつ運転者の操作低減を図る
ことが可能な車両用走行制御装置を提供することにあ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、先行車との車間距離に基づき自車の車速
を制御し、先行車に追従する車両用走行制御装置であっ
て、自車速を検出する車速検出手段と、先行車との車間
距離を検出する車間距離検出手段と、先行車との相対速
度を検出する相対速度検出手段と、運転者によるアクセ
ルペダル操作及びブレーキペダル操作の有無を検出する
ペダル操作検出手段と、運転者によるブレーキペダル操
作があり、かつ車速がゼロである場合に運転者がブレー
キペダル操作を停止してもブレーキ作動状態を保持する
ブレーキ保持手段と運転者によるアクセルペダル操作が
あったときに前記ブレーキ保持手段によるブレーキ保持
を解除し、先行車との車間距離が所定値以下で先行車と
の相対速度が正である場合にはアクセルペダルの操作が
ない場合であっても前記ブレーキ保持手段によるブレー
キ保持を解除し、先行車との車間距離が所定値を超えて
いる場合にはアクセルペダルの操作がなければ前記ブレ
ーキ保持手段によるブレーキ保持を維持する解除手段
と、を有することを特徴とする。
に、本発明は、先行車との車間距離に基づき自車の車速
を制御し、先行車に追従する車両用走行制御装置であっ
て、自車速を検出する車速検出手段と、先行車との車間
距離を検出する車間距離検出手段と、先行車との相対速
度を検出する相対速度検出手段と、運転者によるアクセ
ルペダル操作及びブレーキペダル操作の有無を検出する
ペダル操作検出手段と、運転者によるブレーキペダル操
作があり、かつ車速がゼロである場合に運転者がブレー
キペダル操作を停止してもブレーキ作動状態を保持する
ブレーキ保持手段と運転者によるアクセルペダル操作が
あったときに前記ブレーキ保持手段によるブレーキ保持
を解除し、先行車との車間距離が所定値以下で先行車と
の相対速度が正である場合にはアクセルペダルの操作が
ない場合であっても前記ブレーキ保持手段によるブレー
キ保持を解除し、先行車との車間距離が所定値を超えて
いる場合にはアクセルペダルの操作がなければ前記ブレ
ーキ保持手段によるブレーキ保持を維持する解除手段
と、を有することを特徴とする。
【０００８】
【作用】前述したように、赤信号において交差点の先頭
で自車が停止した場合や踏切の先頭で停止した場合に
は、先行車が発進してもこの先行車に直ちに追従して自
車を発進させることは適当でない。このような状況は、
車速がゼロであり、しかも先行車との車間距離が通常の
停止距離に比べて大きいことが特徴であり、従って車速
及び車間距離からこのような状況を判別することが可能
となる。
で自車が停止した場合や踏切の先頭で停止した場合に
は、先行車が発進してもこの先行車に直ちに追従して自
車を発進させることは適当でない。このような状況は、
車速がゼロであり、しかも先行車との車間距離が通常の
停止距離に比べて大きいことが特徴であり、従って車速
及び車間距離からこのような状況を判別することが可能
となる。
【０００９】そこで、本発明においてはブレーキペダル
操作があり、かつ車速がゼロである場合にブレーキ作動
状態をブレーキ保持手段により保持すると共に、先行車
との車間距離が所定値以上である場合には先行車との車
間距離が増大、すなわち相対速度が正となってもブレー
キ保持状態を解除せず、先行車との車間距離が所定値以
下でかつ先行車との相対速度が正である場合にのみブレ
ーキ保持状態を解除するものである。
操作があり、かつ車速がゼロである場合にブレーキ作動
状態をブレーキ保持手段により保持すると共に、先行車
との車間距離が所定値以上である場合には先行車との車
間距離が増大、すなわち相対速度が正となってもブレー
キ保持状態を解除せず、先行車との車間距離が所定値以
下でかつ先行車との相対速度が正である場合にのみブレ
ーキ保持状態を解除するものである。
【００１０】これにより、上記状況においては、ブレー
キ保持状態が維持されることになり、運転者のアクセル
ペダル操作によって所望の時に発進を開始することがで
きる。
キ保持状態が維持されることになり、運転者のアクセル
ペダル操作によって所望の時に発進を開始することがで
きる。
【００１１】
【実施例】以下、図面を用いながら本発明に係る車両用
走行制御装置の好適な実施例を説明する。
走行制御装置の好適な実施例を説明する。
【００１２】図１には本実施例の構成ブロック図が示さ
れている。車速センサ１０及び車間距離センサ１２がそ
れぞれ車両の所定位置に設けられ、自車速及び車間距離
を検出して追従走行用電子制御装置ＥＣＵ１４に供給す
る。車間距離センサ１２としては、例えばレーザレーダ
装置やミリ波レーダ装置などが用いられる。また、運転
者のブレーキペダル操作の有無を検出するブレーキペダ
ルスイッチ１６及びアクセルペダル操作の有無を検出す
るアクセルペダルスイッチ１８が設けられ、それぞれ検
出信号をＥＣＵ１４に供給する。追従走行用ＥＣＵ１４
は車速センサ１０から供給された車速データに基づき目
標車間距離を算出し、また車間距離センサ１２から供給
された車間距離データに基づき相対速度を算出する。そ
して、車間距離Ｌ、算出された目標車間距離Ｌd 、及び
相対速度Ｖr に基づき、目標駆動力ＦをＦ＝Ｍ｛ｋ
１（Ｌ−Ｌd ）＋ｋ２Ｖr ｝により算出する。なお、Ｍ
は自車の質量、ｋ１，ｋ２はそれぞれ制御ゲインであ
る。算出された目標駆動力Ｆは駆動力制御手段２０に供
給されてスロットル制御を行い、先行車との車間距離が
目標車間距離となるように車速制御される。
れている。車速センサ１０及び車間距離センサ１２がそ
れぞれ車両の所定位置に設けられ、自車速及び車間距離
を検出して追従走行用電子制御装置ＥＣＵ１４に供給す
る。車間距離センサ１２としては、例えばレーザレーダ
装置やミリ波レーダ装置などが用いられる。また、運転
者のブレーキペダル操作の有無を検出するブレーキペダ
ルスイッチ１６及びアクセルペダル操作の有無を検出す
るアクセルペダルスイッチ１８が設けられ、それぞれ検
出信号をＥＣＵ１４に供給する。追従走行用ＥＣＵ１４
は車速センサ１０から供給された車速データに基づき目
標車間距離を算出し、また車間距離センサ１２から供給
された車間距離データに基づき相対速度を算出する。そ
して、車間距離Ｌ、算出された目標車間距離Ｌd 、及び
相対速度Ｖr に基づき、目標駆動力ＦをＦ＝Ｍ｛ｋ
１（Ｌ−Ｌd ）＋ｋ２Ｖr ｝により算出する。なお、Ｍ
は自車の質量、ｋ１，ｋ２はそれぞれ制御ゲインであ
る。算出された目標駆動力Ｆは駆動力制御手段２０に供
給されてスロットル制御を行い、先行車との車間距離が
目標車間距離となるように車速制御される。
【００１３】一方、追従走行制御中に運転者がブレーキ
ペダルを操作した場合、ブレーキペダルスイッチ１６が
このブレーキペダル操作を検知し、検出信号をＥＣＵ１
４に供給する。運転者のブレーキペダル操作により自車
が減速し、やがてゼロとなると車速センサ１０からは車
速ゼロ信号がＥＣＵ１４に供給されることになる。この
時、ＥＣＵ１４はブレーキペダルスイッチ１６からの検
出信号、及び車速センサ１０からの車速ゼロ信号に基づ
きブレーキ油圧保持手段２２に制御信号を供給し、ブレ
ーキ油圧を運転者のブレーキペダル操作の有無に拘らず
車速ゼロ時の油圧に保持する。これにより、自車停止中
に運転者がブレーキペダルの操作を停止しても、オート
マチック車におけるクリープ動作の如き発進を自動的に
禁止可能となる。
ペダルを操作した場合、ブレーキペダルスイッチ１６が
このブレーキペダル操作を検知し、検出信号をＥＣＵ１
４に供給する。運転者のブレーキペダル操作により自車
が減速し、やがてゼロとなると車速センサ１０からは車
速ゼロ信号がＥＣＵ１４に供給されることになる。この
時、ＥＣＵ１４はブレーキペダルスイッチ１６からの検
出信号、及び車速センサ１０からの車速ゼロ信号に基づ
きブレーキ油圧保持手段２２に制御信号を供給し、ブレ
ーキ油圧を運転者のブレーキペダル操作の有無に拘らず
車速ゼロ時の油圧に保持する。これにより、自車停止中
に運転者がブレーキペダルの操作を停止しても、オート
マチック車におけるクリープ動作の如き発進を自動的に
禁止可能となる。
【００１４】従来の追従走行制御装置においては、先行
車及び自車が共に停車し、先行車が発進して先行車との
車間距離が増大した場合には、ＥＣＵ１４は駆動力制御
手段２０に制御信号を供給して目標駆動力が得られるよ
うにスロットルを制御し先行車に追従発進するが、前述
したように交差点の先頭や踏切の先頭で停止した場合に
はこのように直ちに追従発進を行うことは適当でない。
車及び自車が共に停車し、先行車が発進して先行車との
車間距離が増大した場合には、ＥＣＵ１４は駆動力制御
手段２０に制御信号を供給して目標駆動力が得られるよ
うにスロットルを制御し先行車に追従発進するが、前述
したように交差点の先頭や踏切の先頭で停止した場合に
はこのように直ちに追従発進を行うことは適当でない。
【００１５】そこで、本実施例におけるＥＣＵ１４は、
このような停止状況を車速センサ１０からの車速信号及
び車間距離センサからの車間距離信号に基づき自動的に
判別し、上記状況であると判別された場合にブレーキ油
圧保持手段２２によるブレーキ作動状態を維持して停車
状態を継続するものである。上記状況に共通する特徴事
項は、先行車と自車との車間距離が離れていること、及
び先行車発進に伴って先行車との相対速度が正となるこ
とである。従って、ＥＣＵ１４は車速センサ１０からの
車速信号及び車間距離センサ１２からの車間距離データ
を微分して得られる相対速度データに基づき、上記状況
であるか否かを判別し、車間距離が所定値以上で、かつ
相対速度が正である場合にはブレーキ油圧保持手段２２
を作動継続状態として自車の発進を禁止する。一方、前
記状況でない場合、すなわち先行車との車間距離が所定
値以下であり、先行車との車間距離が増大する、すなわ
ち相対速度が正となる場合には通常の先行車追従発進を
行うべく、ＥＣＵ１４はブレーキ油圧保持手段２２に制
御信号を供給してブレーキ保持状態を解除し、自車の発
進を許可する構成である。
このような停止状況を車速センサ１０からの車速信号及
び車間距離センサからの車間距離信号に基づき自動的に
判別し、上記状況であると判別された場合にブレーキ油
圧保持手段２２によるブレーキ作動状態を維持して停車
状態を継続するものである。上記状況に共通する特徴事
項は、先行車と自車との車間距離が離れていること、及
び先行車発進に伴って先行車との相対速度が正となるこ
とである。従って、ＥＣＵ１４は車速センサ１０からの
車速信号及び車間距離センサ１２からの車間距離データ
を微分して得られる相対速度データに基づき、上記状況
であるか否かを判別し、車間距離が所定値以上で、かつ
相対速度が正である場合にはブレーキ油圧保持手段２２
を作動継続状態として自車の発進を禁止する。一方、前
記状況でない場合、すなわち先行車との車間距離が所定
値以下であり、先行車との車間距離が増大する、すなわ
ち相対速度が正となる場合には通常の先行車追従発進を
行うべく、ＥＣＵ１４はブレーキ油圧保持手段２２に制
御信号を供給してブレーキ保持状態を解除し、自車の発
進を許可する構成である。
【００１６】以下、図２のフローチャートを用いてＥＣ
Ｕ１４の動作をより詳細に説明する。
Ｕ１４の動作をより詳細に説明する。
【００１７】まず、ブレーキペダルスイッチ１６からブ
レーキ操作有りの検出信号が供給されたか否かが判定さ
れる（Ｓ１０１）。運転者がブレーキペダルを操作して
いない場合には、さらにブレーキ油圧保持手段２２によ
りブレーキ保持中か否かが判定される（Ｓ１０５）。ブ
レーキペダルも操作されず、しかもブレーキ油圧保持手
段２２が作動していない場合には、通常の追従走行を行
うべく目標駆動力ＦをＦ＝Ｍ｛ｋ１（Ｌ−Ｌd ）＋ｋ２
Ｖr ｝により算出して（Ｓ１１０）、駆動力制御手段２
０に供給する。駆動力制御手段２０ではこの目標駆動力
Ｆを実現するスロットル開度θを自車速及びギア段から
のマップにより算出してスロットル制御する（Ｓ１１
１、Ｓ１１２）。
レーキ操作有りの検出信号が供給されたか否かが判定さ
れる（Ｓ１０１）。運転者がブレーキペダルを操作して
いない場合には、さらにブレーキ油圧保持手段２２によ
りブレーキ保持中か否かが判定される（Ｓ１０５）。ブ
レーキペダルも操作されず、しかもブレーキ油圧保持手
段２２が作動していない場合には、通常の追従走行を行
うべく目標駆動力ＦをＦ＝Ｍ｛ｋ１（Ｌ−Ｌd ）＋ｋ２
Ｖr ｝により算出して（Ｓ１１０）、駆動力制御手段２
０に供給する。駆動力制御手段２０ではこの目標駆動力
Ｆを実現するスロットル開度θを自車速及びギア段から
のマップにより算出してスロットル制御する（Ｓ１１
１、Ｓ１１２）。
【００１８】運転者が先行車への追従走行中にブレーキ
ペダルを操作した場合、この操作はブレーキペダルスイ
ッチ１６にて検知される。この時、ＥＣＵ１４は車速ゼ
ロか否かを判定し（Ｓ１０２）、車速ゼロでない場合に
は、減速中であるとしてスロットル開度θをゼロに設定
してスロットル制御を行う（Ｓ１０４、Ｓ１１２）。こ
れにより、運転者のブレーキペダルの操作量に応じた減
速がなされる。減速が完了し、自車が停止した場合に
は、ブレーキスイッチＯＮであり、しかも車速ゼロ状態
となるから、ＥＣＵ１４はブレーキ油圧保持手段２２に
制御信号を供給してブレーキ保持を開始する（Ｓ１０
３）。このとき、スロットル開度θはゼロに設定された
ままである（Ｓ１０４）。
ペダルを操作した場合、この操作はブレーキペダルスイ
ッチ１６にて検知される。この時、ＥＣＵ１４は車速ゼ
ロか否かを判定し（Ｓ１０２）、車速ゼロでない場合に
は、減速中であるとしてスロットル開度θをゼロに設定
してスロットル制御を行う（Ｓ１０４、Ｓ１１２）。こ
れにより、運転者のブレーキペダルの操作量に応じた減
速がなされる。減速が完了し、自車が停止した場合に
は、ブレーキスイッチＯＮであり、しかも車速ゼロ状態
となるから、ＥＣＵ１４はブレーキ油圧保持手段２２に
制御信号を供給してブレーキ保持を開始する（Ｓ１０
３）。このとき、スロットル開度θはゼロに設定された
ままである（Ｓ１０４）。
【００１９】先行車及び自車が共に停車している状況か
ら、先行車が発進した場合、運転者はブレーキペダルの
操作を止めるため、ブレーキペダルスイッチ１６はブレ
ーキ操作無しをＥＣＵ１４に検知する。ＥＣＵ１４は次
にブレーキ保持中であるか否かを判定し、油圧保持手段
２２によるブレーキ保持中である場合にはさらにアクセ
ルペダルが操作されたか否かをアクセルペダルスイッチ
１８からの信号により判断する（Ｓ１０６）。アクセル
ペダルが操作された場合には、運転者の発進しようとい
う意思表示の表れであるため、ブレーキ油圧保持手段２
２によるブレーキ保持を解除し（Ｓ１０９）、目標駆動
力Ｆで発進を開始する（Ｓ１１０、Ｓ１１１）。一方、
ブレーキ保持中であり、しかも運転者がアクセルペダル
を操作していない場合には、ＥＣＵ１４は車間距離セン
サ１２で検出された先行車との車間距離が所定位置、す
なわち１０ｍ以下であるか否かを判定する（Ｓ１０
７）。この判定は、自車が交差点や踏切の先頭で停車
し、先行車との車間距離が離れているか否かを判別する
ための処理である。車間距離が１０ｍ以上ある場合に
は、先行車に追従して直ちに発進を行うのは適当でない
と判断してブレーキ保持状態を継続すると共に、スロッ
トル開度θをゼロに設定する（Ｓ１０４、Ｓ１１２）。
一方、車間距離が１０ｍ以下であり、しかも先行車が発
進して相対速度が正となった場合には、通常の停車状態
から先行車が発進したと判別して通常の追従走行を行う
べく、ブレーキ油圧保持手段２２によるブレーキ保持を
解除し（Ｓ１０９）、目標駆動力で発進する（Ｓ１１
０、Ｓ１１１）。
ら、先行車が発進した場合、運転者はブレーキペダルの
操作を止めるため、ブレーキペダルスイッチ１６はブレ
ーキ操作無しをＥＣＵ１４に検知する。ＥＣＵ１４は次
にブレーキ保持中であるか否かを判定し、油圧保持手段
２２によるブレーキ保持中である場合にはさらにアクセ
ルペダルが操作されたか否かをアクセルペダルスイッチ
１８からの信号により判断する（Ｓ１０６）。アクセル
ペダルが操作された場合には、運転者の発進しようとい
う意思表示の表れであるため、ブレーキ油圧保持手段２
２によるブレーキ保持を解除し（Ｓ１０９）、目標駆動
力Ｆで発進を開始する（Ｓ１１０、Ｓ１１１）。一方、
ブレーキ保持中であり、しかも運転者がアクセルペダル
を操作していない場合には、ＥＣＵ１４は車間距離セン
サ１２で検出された先行車との車間距離が所定位置、す
なわち１０ｍ以下であるか否かを判定する（Ｓ１０
７）。この判定は、自車が交差点や踏切の先頭で停車
し、先行車との車間距離が離れているか否かを判別する
ための処理である。車間距離が１０ｍ以上ある場合に
は、先行車に追従して直ちに発進を行うのは適当でない
と判断してブレーキ保持状態を継続すると共に、スロッ
トル開度θをゼロに設定する（Ｓ１０４、Ｓ１１２）。
一方、車間距離が１０ｍ以下であり、しかも先行車が発
進して相対速度が正となった場合には、通常の停車状態
から先行車が発進したと判別して通常の追従走行を行う
べく、ブレーキ油圧保持手段２２によるブレーキ保持を
解除し（Ｓ１０９）、目標駆動力で発進する（Ｓ１１
０、Ｓ１１１）。
【００２０】このように、本実施例においては、運転者
がブレーキペダルを操作して停車した場合には、運転者
がブレーキペダルの操作を止めてもそのブレーキ作動状
態を維持して自車の停車状態を保持すると共に、先行車
との車間距離が所定値以上あり、交差点や踏切での先頭
停車に該当する場合には先行車が発進しても直ちに追従
発進することなくブレーキ保持状態を継続することによ
り、より安全な追従走行、発進、停止が可能となる。な
お、本実施例において、ブレーキ保持作動状態から発進
状態に移行させるには、運転者がアクセルペダルを操作
すればよく、通常の運転操作と異なる操作を強いられる
ことがないので、円滑な追従走行を続行することができ
る。
がブレーキペダルを操作して停車した場合には、運転者
がブレーキペダルの操作を止めてもそのブレーキ作動状
態を維持して自車の停車状態を保持すると共に、先行車
との車間距離が所定値以上あり、交差点や踏切での先頭
停車に該当する場合には先行車が発進しても直ちに追従
発進することなくブレーキ保持状態を継続することによ
り、より安全な追従走行、発進、停止が可能となる。な
お、本実施例において、ブレーキ保持作動状態から発進
状態に移行させるには、運転者がアクセルペダルを操作
すればよく、通常の運転操作と異なる操作を強いられる
ことがないので、円滑な追従走行を続行することができ
る。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車両
用走行制御装置によれば、先行車に追従走行中に自車が
交差点や踏切の先頭で停車した場合でも、このような状
況を自動的に判別して先行車発進に追従して直ちに発進
することなく、運転者のアクセルペダル操作による発進
要求に応じて適当な時間に発進するので、より安全な追
従走行を行うことが可能となる。
用走行制御装置によれば、先行車に追従走行中に自車が
交差点や踏切の先頭で停車した場合でも、このような状
況を自動的に判別して先行車発進に追従して直ちに発進
することなく、運転者のアクセルペダル操作による発進
要求に応じて適当な時間に発進するので、より安全な追
従走行を行うことが可能となる。
【図１】本発明の一実施例の構成ブロック図である。
【図２】同実施例のＥＣＵの動作フローチャートであ
る。
る。
１０ 車速センサ １２ 車間距離センサ １４ ＥＣＵ １６ ブレーキペダルスイッチ １８ アクセルペダルスイッチ ２０ 駆動力保持手段 ２２ ブレーキ油圧制御手段
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60T 7/12 B60K 28/10 B60K 31/00 B60K 41/20 F02D 29/02 301
Claims (1)
- 【請求項１】 先行車との車間距離に基づき自車の車速
を制御し、先行車に追従する車両用走行制御装置であっ
て、 自車速を検出する車速検出手段と、 先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、 先行車との相対速度を検出する相対速度検出手段と、 運転者によるアクセルペダル操作及びブレーキペダル操
作の有無を検出するペダル操作検出手段と、 運転者によるブレーキペダル操作があり、かつ車速がゼ
ロである場合に運転者がブレーキペダル操作を停止して
もブレーキ作動状態を保持するブレーキ保持手段と、 運転者によるアクセルペダル操作があったときに前記ブ
レーキ保持手段によるブレーキ保持を解除し、先行車と
の車間距離が所定値以下で先行車との相対速度が正であ
る場合にはアクセルペダルの操作がない場合であっても
前記ブレーキ保持手段によるブレーキ保持を解除し、先
行車との車間距離が所定値を超えている場合にはアクセ
ルペダルの操作がなければ前記ブレーキ保持手段による
ブレーキ保持を維持する解除手段と、 を有することを特徴とする車両用走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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