JP3161257B2 - 車両誘導システム - Google Patents
車両誘導システムInfo
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- JP3161257B2 JP3161257B2 JP29868194A JP29868194A JP3161257B2 JP 3161257 B2 JP3161257 B2 JP 3161257B2 JP 29868194 A JP29868194 A JP 29868194A JP 29868194 A JP29868194 A JP 29868194A JP 3161257 B2 JP3161257 B2 JP 3161257B2
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- traveling
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両誘導システム、特に
道路に敷設された磁気発生手段に沿って車両を誘導する
システムに関する。
道路に敷設された磁気発生手段に沿って車両を誘導する
システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、路面に敷設された誘導線によ
り車両の操舵を制御し、車両を走行レーンに沿って走行
させる誘導システムが知られている。例えば、特公昭５
１−１７６６１号公報の車両誘導方法には、走行レーン
に沿って路面に磁化された条線が形成され、この磁化さ
れた条線を挟んで車両の幅方向に隔てて配置された一対
の磁束検知器により磁束を検知し、それぞれの出力信号
の振幅間の差を車両の方向制御に利用する技術が示され
ている。
り車両の操舵を制御し、車両を走行レーンに沿って走行
させる誘導システムが知られている。例えば、特公昭５
１−１７６６１号公報の車両誘導方法には、走行レーン
に沿って路面に磁化された条線が形成され、この磁化さ
れた条線を挟んで車両の幅方向に隔てて配置された一対
の磁束検知器により磁束を検知し、それぞれの出力信号
の振幅間の差を車両の方向制御に利用する技術が示され
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、路面の
状況によっては走行レーンが複数存在する場合があり、
この場合には自車両がどの走行レーンを走行しているか
を認識できることが望ましい。例えば、複数の走行レー
ンを走行する複数車両を集中的に管理するシステムを構
築する際には、各車両が走行している走行レーンの情報
は、同一走行レーンを走行している各車両に共通の情報
（例えば特定の走行レーンで何らかの故障が発生した
等）を与える場合には必須となる。
状況によっては走行レーンが複数存在する場合があり、
この場合には自車両がどの走行レーンを走行しているか
を認識できることが望ましい。例えば、複数の走行レー
ンを走行する複数車両を集中的に管理するシステムを構
築する際には、各車両が走行している走行レーンの情報
は、同一走行レーンを走行している各車両に共通の情報
（例えば特定の走行レーンで何らかの故障が発生した
等）を与える場合には必須となる。
【０００４】本発明は上記従来技術の課題に鑑みなされ
たものであり、その目的は、複数の走行レーンが存在す
る場合に、自車両が走行している走行レーンを簡易に、
かつ、確実に認識できる車両誘導システムを提供するこ
とにある。
たものであり、その目的は、複数の走行レーンが存在す
る場合に、自車両が走行している走行レーンを簡易に、
かつ、確実に認識できる車両誘導システムを提供するこ
とにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の車両誘導システムは、走行レーンに
沿って敷設された磁気発生手段からの磁気を車載磁気検
出器で読み取り、車両を走行レーンに沿って誘導する車
両誘導システムであって、前記走行レーンは複数設けら
れ、前記磁気発生手段は各々の走行レーンの境界線に沿
って所定ピッチで敷設されるとともに、隣接する境界線
毎に異なるずれ量で敷設され、前記車載磁気検出器で前
記ずれ量を検出することにより車両の走行レーンを識別
することを特徴とする。
に、請求項１記載の車両誘導システムは、走行レーンに
沿って敷設された磁気発生手段からの磁気を車載磁気検
出器で読み取り、車両を走行レーンに沿って誘導する車
両誘導システムであって、前記走行レーンは複数設けら
れ、前記磁気発生手段は各々の走行レーンの境界線に沿
って所定ピッチで敷設されるとともに、隣接する境界線
毎に異なるずれ量で敷設され、前記車載磁気検出器で前
記ずれ量を検出することにより車両の走行レーンを識別
することを特徴とする。
【０００６】また、上記目的を達成するために、請求項
２記載の車両誘導システムは、請求項１記載の車両誘導
システムにおいて、車両には、前記磁気検出器が車両の
左右に一対設けられ、前記一対の磁気検出器で検出され
た磁界強度のピーク値の時間差から前記ずれ量を算出す
る演算手段が設けられることを特徴とする。
２記載の車両誘導システムは、請求項１記載の車両誘導
システムにおいて、車両には、前記磁気検出器が車両の
左右に一対設けられ、前記一対の磁気検出器で検出され
た磁界強度のピーク値の時間差から前記ずれ量を算出す
る演算手段が設けられることを特徴とする。
【０００７】また、上記目的を達成するために、請求項
３記載の車両誘導システムは、走行レーンに沿って敷設
された磁気発生手段からの磁気を車載磁気検出器で読み
取り、車両を走行レーンに沿って誘導する車両誘導シス
テムであって、前記走行レーンは複数設けられ、前記磁
気発生手段は各々の走行レーンの境界線に沿って所定ピ
ッチで敷設されるとともに、所定部位では隣接する境界
線毎に異なるピッチで敷設され、前記車載磁気検出器で
前記異なるピッチを検出することにより車両の走行レー
ンを識別することを特徴とする。
３記載の車両誘導システムは、走行レーンに沿って敷設
された磁気発生手段からの磁気を車載磁気検出器で読み
取り、車両を走行レーンに沿って誘導する車両誘導シス
テムであって、前記走行レーンは複数設けられ、前記磁
気発生手段は各々の走行レーンの境界線に沿って所定ピ
ッチで敷設されるとともに、所定部位では隣接する境界
線毎に異なるピッチで敷設され、前記車載磁気検出器で
前記異なるピッチを検出することにより車両の走行レー
ンを識別することを特徴とする。
【０００８】さらに、上記目的を達成するために、請求
項４記載の車両誘導システムは、請求項３記載の車両誘
導システムにおいて、車両には、前記磁気検出器で検出
された少なくとも一方の境界線の磁界強度のピッチを算
出する演算手段が設けられることを特徴とする。
項４記載の車両誘導システムは、請求項３記載の車両誘
導システムにおいて、車両には、前記磁気検出器で検出
された少なくとも一方の境界線の磁界強度のピッチを算
出する演算手段が設けられることを特徴とする。
【０００９】
【作用】請求項１、２記載の車両誘導システムでは、磁
気発生手段は隣接する境界線毎に異なるずれ量で境界線
に沿って敷設される。従って、車両がある走行レーンを
走行している場合、その走行レーンの左右の境界線の磁
気発生手段からの磁気を車載磁気検出器で検出すると、
左右の検出信号には、走行レーン毎に異なる磁気発生手
段のずれ量に対応したずれが含まれることになり、この
ずれを評価してどの走行レーンを走行しているかを識別
することができる。
気発生手段は隣接する境界線毎に異なるずれ量で境界線
に沿って敷設される。従って、車両がある走行レーンを
走行している場合、その走行レーンの左右の境界線の磁
気発生手段からの磁気を車載磁気検出器で検出すると、
左右の検出信号には、走行レーン毎に異なる磁気発生手
段のずれ量に対応したずれが含まれることになり、この
ずれを評価してどの走行レーンを走行しているかを識別
することができる。
【００１０】請求項３、４記載の車両誘導システムで
は、磁気発生手段は境界線の所定部位で隣接する境界線
毎に異なるピッチで敷設される。従って、車両がある走
行レーンを走行している場合、その走行レーンの左右い
ずれかの境界線の磁気発生手段からの磁気を磁気検出器
で検出すると、検出信号には走行レーン毎に異なる磁気
発生手段のピッチが反映され、このピッチを評価してど
の走行レーンを走行しているかを識別することができ
る。
は、磁気発生手段は境界線の所定部位で隣接する境界線
毎に異なるピッチで敷設される。従って、車両がある走
行レーンを走行している場合、その走行レーンの左右い
ずれかの境界線の磁気発生手段からの磁気を磁気検出器
で検出すると、検出信号には走行レーン毎に異なる磁気
発生手段のピッチが反映され、このピッチを評価してど
の走行レーンを走行しているかを識別することができ
る。
【００１１】
【実施例】以下、図面に基づき本発明の実施例について
説明する。
説明する。
【００１２】第１実施例 図１には、本実施例における車両誘導システムの路面状
況が示されている。走行レーンは、便宜上レーン１、レ
ーン２、レーン３の３つのレーンが示されており、走行
レーンの境界線には図中丸印で示される磁気マーカ１０
０が配置されている。この磁気マーカ１００は磁気発生
手段として機能し、永久磁石などで構成される。そし
て、磁気マーカ１００は走行レーンの境界線に沿って一
定のピッチＬで配置され、しかも、隣接する境界線毎に
異なるずれ量で配置されている。具体的には、図１に示
されるように、レーン１の左境界線（以下これを境界ａ
という）上に配置されている磁気マーカを基準（ずれ量
０）とすると、レーン１とレーン２の境界線（以下これ
を境界ｂという）上の磁気マーカはｄ１だけずれて配置
され、レーン２とレーン３の境界線（以下これを境界ｃ
という）上の磁気マーカは境界ｂに対してｄ２だけずれ
て配置され、レーン３の右境界線（以下これを境界ｄと
いう）上の磁気マーカは境界ｃに対してｄ３だけずれて
配置されている。
況が示されている。走行レーンは、便宜上レーン１、レ
ーン２、レーン３の３つのレーンが示されており、走行
レーンの境界線には図中丸印で示される磁気マーカ１０
０が配置されている。この磁気マーカ１００は磁気発生
手段として機能し、永久磁石などで構成される。そし
て、磁気マーカ１００は走行レーンの境界線に沿って一
定のピッチＬで配置され、しかも、隣接する境界線毎に
異なるずれ量で配置されている。具体的には、図１に示
されるように、レーン１の左境界線（以下これを境界ａ
という）上に配置されている磁気マーカを基準（ずれ量
０）とすると、レーン１とレーン２の境界線（以下これ
を境界ｂという）上の磁気マーカはｄ１だけずれて配置
され、レーン２とレーン３の境界線（以下これを境界ｃ
という）上の磁気マーカは境界ｂに対してｄ２だけずれ
て配置され、レーン３の右境界線（以下これを境界ｄと
いう）上の磁気マーカは境界ｃに対してｄ３だけずれて
配置されている。
【００１３】一方、走行レーンを走行する車両１０に
は、左右一対の磁気センサ１２及び図示しないマイクロ
コンピュータなどの演算制御装置が設けられており、磁
気センサ１２で磁気マーカ１００が発生する磁界の強度
を検出してその信号を処理する。車両１０がレーン１を
走行している場合には、左磁気センサで境界ａ上の磁気
マーカからの磁界を検出し、右磁気センサで境界ｂ上の
磁気マーカからの磁界を検出する。車両１０を走行レー
ンに沿って誘導する場合には、車両の横変位により検出
される磁界強度が異なることを利用し、左右の磁気セン
サで検出される磁界強度が等しくなるように操舵制御さ
れる。
は、左右一対の磁気センサ１２及び図示しないマイクロ
コンピュータなどの演算制御装置が設けられており、磁
気センサ１２で磁気マーカ１００が発生する磁界の強度
を検出してその信号を処理する。車両１０がレーン１を
走行している場合には、左磁気センサで境界ａ上の磁気
マーカからの磁界を検出し、右磁気センサで境界ｂ上の
磁気マーカからの磁界を検出する。車両１０を走行レー
ンに沿って誘導する場合には、車両の横変位により検出
される磁界強度が異なることを利用し、左右の磁気セン
サで検出される磁界強度が等しくなるように操舵制御さ
れる。
【００１４】図２には磁気センサ１２の検出信号の一例
が示されている。車両１０がレーン１を走行している場
合には、左磁気センサから出力される検出信号は同図
（Ａ）のような信号となり、右磁気センサから出力され
る検出信号は同図（Ｂ）のような信号となる。検出信号
は磁気センサが磁気マーカに最も近い位置にきた場合に
ピーク値となり、磁気マーカはピッチＬで配置されてい
るから、検出信号のピーク値の間隔もＬとなる。また、
境界ａ上の磁気マーカと境界ｂ上の磁気マーカはｄ１だ
けずれているから、（Ａ）の信号と（Ｂ）の信号もこれ
を反映して位相がｄ１だけずれることになる。また、車
両１０がレーン２を走行している場合には、左磁気セン
サから出力される検出信号は（Ｂ）のような信号とな
り、一方、右磁気センサから出力される検出信号は
（Ｃ）のような信号となり、両信号の位相はｄ２だけず
れることになる。また、車両１０がレーン３を走行して
いる場合には、左磁気センサから出力される検出信号は
（Ｃ）のような信号となり、一方、右磁気センサから出
力される検出信号は（Ｄ）のような信号となり、両信号
の位相はｄ３だけずれることになる。
が示されている。車両１０がレーン１を走行している場
合には、左磁気センサから出力される検出信号は同図
（Ａ）のような信号となり、右磁気センサから出力され
る検出信号は同図（Ｂ）のような信号となる。検出信号
は磁気センサが磁気マーカに最も近い位置にきた場合に
ピーク値となり、磁気マーカはピッチＬで配置されてい
るから、検出信号のピーク値の間隔もＬとなる。また、
境界ａ上の磁気マーカと境界ｂ上の磁気マーカはｄ１だ
けずれているから、（Ａ）の信号と（Ｂ）の信号もこれ
を反映して位相がｄ１だけずれることになる。また、車
両１０がレーン２を走行している場合には、左磁気セン
サから出力される検出信号は（Ｂ）のような信号とな
り、一方、右磁気センサから出力される検出信号は
（Ｃ）のような信号となり、両信号の位相はｄ２だけず
れることになる。また、車両１０がレーン３を走行して
いる場合には、左磁気センサから出力される検出信号は
（Ｃ）のような信号となり、一方、右磁気センサから出
力される検出信号は（Ｄ）のような信号となり、両信号
の位相はｄ３だけずれることになる。
【００１５】このように、左磁気センサからの検出信号
と右磁気センサからの検出信号が走行レーンに応じて異
なるずれ量を示すので、このずれ量から走行レーンを一
義的に決定することができる。
と右磁気センサからの検出信号が走行レーンに応じて異
なるずれ量を示すので、このずれ量から走行レーンを一
義的に決定することができる。
【００１６】図３には、本実施例の具体的な処理フロー
チャート（車両１０の磁気センサ及び演算制御装置の動
作）が示されている。まず、左磁気センサからの検出信
号のピーク値を検出したか否かが判定される（Ｓ１０
１）。この判定は、検出信号を所定のしきい値と比較し
て行ってもよく、検出信号を微分して求めても良い。ピ
ーク値を検出した場合には、車輪パルスカウンタＣＴを
０にリセットし（Ｓ１０２）、次に右磁気センサからの
検出信号のピーク値を検出したか否かが判定される（Ｓ
１０３）。ピーク値を検出しない間は車輪パルスカウン
タＣＴを１だけ順次インクリメントし（Ｓ１０８）、ピ
ーク値を検出した場合には、ＣＴに車輪１パルス当たり
の距離ＬＰを乗じてピーク値間のずれ量ＤＴを算出する
（Ｓ１０４）。
チャート（車両１０の磁気センサ及び演算制御装置の動
作）が示されている。まず、左磁気センサからの検出信
号のピーク値を検出したか否かが判定される（Ｓ１０
１）。この判定は、検出信号を所定のしきい値と比較し
て行ってもよく、検出信号を微分して求めても良い。ピ
ーク値を検出した場合には、車輪パルスカウンタＣＴを
０にリセットし（Ｓ１０２）、次に右磁気センサからの
検出信号のピーク値を検出したか否かが判定される（Ｓ
１０３）。ピーク値を検出しない間は車輪パルスカウン
タＣＴを１だけ順次インクリメントし（Ｓ１０８）、ピ
ーク値を検出した場合には、ＣＴに車輪１パルス当たり
の距離ＬＰを乗じてピーク値間のずれ量ＤＴを算出する
（Ｓ１０４）。
【００１７】そして、算出されたずれ量ＤＴを順次しき
い値と比較する。すなわち、まずしきい値Ｈ１（ｄ１＜
Ｈ１＜ｄ２）とＤＴを比較し（Ｓ１０５）、ＤＴ＜Ｈ１
である場合には、ずれ量ｄ１のレーン１を走行している
と判定してレーン番号ＬＮを１として車載メモリに格納
する（Ｓ１０６）。ＤＴ＜Ｈ１でない場合には、次にＤ
Ｔとしきい値Ｈ２（ｄ２＜Ｈ２＜ｄ３）を比較し（Ｓ１
０９）、Ｈ１＜ＤＴ＜Ｈ２である場合には、ずれ量ｄ２
のレーン２を走行していると判定してレーン番号ＬＮを
２としてメモリに格納する（Ｓ１１０）。ＤＴ＜Ｈ２で
ない場合には、さらにＤＴとしきい値Ｈ３（ｄ３＜Ｈ
３）を比較し（Ｓ１１１）、Ｈ２＜ＤＴ＜Ｈ３である場
合には、ずれ量ｄ３のレーン３を走行していると判定し
てレーン番号ＬＮを３としてメモリに格納し（Ｓ１１
２）、そうでない場合には他のレーンを走行していると
判定する（Ｓ１１３）。なお、このように不等式でずれ
量を評価するのは、車両１０は常に直進するとは限ら
ず、検出信号から算出されたずれ量が正確に磁気マーカ
のずれ量と一致するとは限らないからである。レーンの
識別が完了した後は、識別したレーン番号ＬＮを管制セ
ンタ等に出力する（Ｓ１０７）。管制センタでは、各車
両から出力されたレーン番号に基づいて各車両の走行状
況をモニタし、例えばある走行レーンで故障が発生した
場合には、同一レーンの他の車両にその旨の情報を出力
して車両誘導を円滑に行うことができる。
い値と比較する。すなわち、まずしきい値Ｈ１（ｄ１＜
Ｈ１＜ｄ２）とＤＴを比較し（Ｓ１０５）、ＤＴ＜Ｈ１
である場合には、ずれ量ｄ１のレーン１を走行している
と判定してレーン番号ＬＮを１として車載メモリに格納
する（Ｓ１０６）。ＤＴ＜Ｈ１でない場合には、次にＤ
Ｔとしきい値Ｈ２（ｄ２＜Ｈ２＜ｄ３）を比較し（Ｓ１
０９）、Ｈ１＜ＤＴ＜Ｈ２である場合には、ずれ量ｄ２
のレーン２を走行していると判定してレーン番号ＬＮを
２としてメモリに格納する（Ｓ１１０）。ＤＴ＜Ｈ２で
ない場合には、さらにＤＴとしきい値Ｈ３（ｄ３＜Ｈ
３）を比較し（Ｓ１１１）、Ｈ２＜ＤＴ＜Ｈ３である場
合には、ずれ量ｄ３のレーン３を走行していると判定し
てレーン番号ＬＮを３としてメモリに格納し（Ｓ１１
２）、そうでない場合には他のレーンを走行していると
判定する（Ｓ１１３）。なお、このように不等式でずれ
量を評価するのは、車両１０は常に直進するとは限ら
ず、検出信号から算出されたずれ量が正確に磁気マーカ
のずれ量と一致するとは限らないからである。レーンの
識別が完了した後は、識別したレーン番号ＬＮを管制セ
ンタ等に出力する（Ｓ１０７）。管制センタでは、各車
両から出力されたレーン番号に基づいて各車両の走行状
況をモニタし、例えばある走行レーンで故障が発生した
場合には、同一レーンの他の車両にその旨の情報を出力
して車両誘導を円滑に行うことができる。
【００１８】なお、本実施例では３つの走行レーンの場
合を示したが、もちろんそれ以上のレーン数にも対応す
ることができ、レーン数に応じてずれ量を設定すればよ
い。第２実施例 図４には、本実施例における車両誘導システムの路面状
況が示されている。本実施例でも、上述した第１実施例
と同様に走行レーンの境界線に沿って所定ピッチＬで磁
気マーカ１００が配置されているが、本実施例では、さ
らに間隔Ｐ毎の特定部位に各々の境界線毎に異なるピッ
チで磁気マーカ１００が配置されている。すなわち、レ
ーン１とレーン２の境界線である境界ｂ上の磁気マーカ
はＬ／２のピッチで配置され、レーン２とレーン３の境
界線である境界ｃ上の磁気マーカ１００はＬ／３のピッ
チで配置され、境界ｄ上の磁気マーカはＬ／４のピッチ
で配置されている。
合を示したが、もちろんそれ以上のレーン数にも対応す
ることができ、レーン数に応じてずれ量を設定すればよ
い。第２実施例 図４には、本実施例における車両誘導システムの路面状
況が示されている。本実施例でも、上述した第１実施例
と同様に走行レーンの境界線に沿って所定ピッチＬで磁
気マーカ１００が配置されているが、本実施例では、さ
らに間隔Ｐ毎の特定部位に各々の境界線毎に異なるピッ
チで磁気マーカ１００が配置されている。すなわち、レ
ーン１とレーン２の境界線である境界ｂ上の磁気マーカ
はＬ／２のピッチで配置され、レーン２とレーン３の境
界線である境界ｃ上の磁気マーカ１００はＬ／３のピッ
チで配置され、境界ｄ上の磁気マーカはＬ／４のピッチ
で配置されている。
【００１９】図５には、このような磁気マーカの配置に
おいて車両１０の磁気センサ１２で検出される信号の一
例が示されている。ピーク値は第１実施例と同様に磁気
センサが磁気マーカに最も近い位置を走行する時に現れ
る。車両１０がレーン１を走行している場合、左磁気セ
ンサからの検出信号は（Ａ）のような信号となり、一
方、右磁気センサからの検出信号はピッチＬ／２を反映
した（Ｂ）のような信号となる。また、車両１０がレー
ン２を走行している場合、左磁気センサからの検出信号
は（Ｂ）のような信号となり、一方、右磁気センサから
の検出信号はピッチＬ／３を反映した（Ｃ）のような信
号となる。また、車両１０がレーン３を走行している場
合、左磁気センサからの検出信号は（Ｃ）のような信号
となり、一方、右磁気センサからの検出信号はピッチＬ
／４を反映した（Ｄ）のような信号となる。従って、左
磁気センサあるいは右磁気センサからの検出信号のピー
ク値のピッチを検出することにとり、自車両がどの走行
レーンを走行しているかを識別することができる。
おいて車両１０の磁気センサ１２で検出される信号の一
例が示されている。ピーク値は第１実施例と同様に磁気
センサが磁気マーカに最も近い位置を走行する時に現れ
る。車両１０がレーン１を走行している場合、左磁気セ
ンサからの検出信号は（Ａ）のような信号となり、一
方、右磁気センサからの検出信号はピッチＬ／２を反映
した（Ｂ）のような信号となる。また、車両１０がレー
ン２を走行している場合、左磁気センサからの検出信号
は（Ｂ）のような信号となり、一方、右磁気センサから
の検出信号はピッチＬ／３を反映した（Ｃ）のような信
号となる。また、車両１０がレーン３を走行している場
合、左磁気センサからの検出信号は（Ｃ）のような信号
となり、一方、右磁気センサからの検出信号はピッチＬ
／４を反映した（Ｄ）のような信号となる。従って、左
磁気センサあるいは右磁気センサからの検出信号のピー
ク値のピッチを検出することにとり、自車両がどの走行
レーンを走行しているかを識別することができる。
【００２０】図６には、本実施例の具体的な処理フロー
チャート（車両１０の磁気センサ及び演算制御装置の動
作）が示されている。なお、本実施例では、右磁気セン
サからの検出信号に基づいて走行レーンを識別する場合
を示している。
チャート（車両１０の磁気センサ及び演算制御装置の動
作）が示されている。なお、本実施例では、右磁気セン
サからの検出信号に基づいて走行レーンを識別する場合
を示している。
【００２１】まず、初回ピーク検出フラグｆｌａｇが
１、すなわち既にピーク値を検出したか否かが判定され
（Ｓ２０１）、未だ検出されていない場合（ｆｌａｇ＝
０）には右磁気センサでピーク値が検出されたか否かが
判定され（Ｓ２０９）、検出された場合には初回検出フ
ラグｆｌａｇを１にセットして（Ｓ２１０）、車輪パル
スカウンタＣＴを０にリセットする（Ｓ２１１）。次
に、再び右磁気センサでピーク値が検出されたか否かが
判定され（Ｓ２０２）、検出されない間はカウンタＣＴ
を１だけ順次インクリメントしていき（Ｓ２１２）、ピ
ーク値が検出された時にはカウンタＣＴに車輪１パルス
当たりの距離ＬＰを乗じてピーク値間の距離（ピッチ）
ＤＴを算出する（Ｓ２０３）。そして、カウンタＣＴを
リセットした後（Ｓ２０４）、距離ＤＴとしきい値を順
次比較する。すなわち、まずＤＴがしきい値Ｈ０（Ｌ／
２＜Ｈ０＜Ｌ）より大であるか否かが判定され（Ｓ２０
５）、ＤＴ＞Ｈ０でない場合には、次にＨ１＜ＤＴ＜Ｈ
０（Ｌ／３＜Ｈ１＜Ｌ／２）であるか否かが判定され
（Ｓ２０６）、Ｈ１＜ＤＴ＜Ｈ０である場合には、車両
１０がレーン１を走行していると判定してレーン番号Ｌ
Ｎを１としてメモリに格納する（Ｓ２０７）。一方、Ｈ
１＜ＤＴ＜Ｈ０でない場合には、次にＨ２＜ＤＴ＜Ｈ１
（Ｌ／４＜Ｈ２＜Ｌ／３）であるか否かが判定される
（Ｓ２１３）。Ｈ２＜ＤＴ＜Ｈ１である場合には、車両
１０がレーン２を走行していると判定してレーン番号Ｌ
Ｎを２としてメモリに格納し（Ｓ２１４）、Ｈ２＜ＤＴ
＜Ｈ１でない場合には、さらにＨ３＜ＤＴ＜Ｈ２（Ｈ３
＜Ｌ／４）であるか否かが判定される（Ｓ２１５）。Ｈ
３＜ＤＴ＜Ｈ２である場合には、車両１０がレーン３を
走行していると判定してレーン番号ＬＮを３としてメモ
リに格納し（Ｓ２１６）、そうでない場合にはその他の
レーンを走行しているとしてＬＮ＝４とする（Ｓ２１
７）。このようにして自車両の走行しているレーンを識
別した後、管制センタ等にレーン番号ＬＮを出力する
（Ｓ２０８）。
１、すなわち既にピーク値を検出したか否かが判定され
（Ｓ２０１）、未だ検出されていない場合（ｆｌａｇ＝
０）には右磁気センサでピーク値が検出されたか否かが
判定され（Ｓ２０９）、検出された場合には初回検出フ
ラグｆｌａｇを１にセットして（Ｓ２１０）、車輪パル
スカウンタＣＴを０にリセットする（Ｓ２１１）。次
に、再び右磁気センサでピーク値が検出されたか否かが
判定され（Ｓ２０２）、検出されない間はカウンタＣＴ
を１だけ順次インクリメントしていき（Ｓ２１２）、ピ
ーク値が検出された時にはカウンタＣＴに車輪１パルス
当たりの距離ＬＰを乗じてピーク値間の距離（ピッチ）
ＤＴを算出する（Ｓ２０３）。そして、カウンタＣＴを
リセットした後（Ｓ２０４）、距離ＤＴとしきい値を順
次比較する。すなわち、まずＤＴがしきい値Ｈ０（Ｌ／
２＜Ｈ０＜Ｌ）より大であるか否かが判定され（Ｓ２０
５）、ＤＴ＞Ｈ０でない場合には、次にＨ１＜ＤＴ＜Ｈ
０（Ｌ／３＜Ｈ１＜Ｌ／２）であるか否かが判定され
（Ｓ２０６）、Ｈ１＜ＤＴ＜Ｈ０である場合には、車両
１０がレーン１を走行していると判定してレーン番号Ｌ
Ｎを１としてメモリに格納する（Ｓ２０７）。一方、Ｈ
１＜ＤＴ＜Ｈ０でない場合には、次にＨ２＜ＤＴ＜Ｈ１
（Ｌ／４＜Ｈ２＜Ｌ／３）であるか否かが判定される
（Ｓ２１３）。Ｈ２＜ＤＴ＜Ｈ１である場合には、車両
１０がレーン２を走行していると判定してレーン番号Ｌ
Ｎを２としてメモリに格納し（Ｓ２１４）、Ｈ２＜ＤＴ
＜Ｈ１でない場合には、さらにＨ３＜ＤＴ＜Ｈ２（Ｈ３
＜Ｌ／４）であるか否かが判定される（Ｓ２１５）。Ｈ
３＜ＤＴ＜Ｈ２である場合には、車両１０がレーン３を
走行していると判定してレーン番号ＬＮを３としてメモ
リに格納し（Ｓ２１６）、そうでない場合にはその他の
レーンを走行しているとしてＬＮ＝４とする（Ｓ２１
７）。このようにして自車両の走行しているレーンを識
別した後、管制センタ等にレーン番号ＬＮを出力する
（Ｓ２０８）。
【００２２】このように、本実施例では所定間隔Ｐ毎の
部位で隣接する境界線毎に異なるピッチで磁気マーカが
配置されているので、車両１０が距離Ｐを走行する毎に
レーンを識別することができる。
部位で隣接する境界線毎に異なるピッチで磁気マーカが
配置されているので、車両１０が距離Ｐを走行する毎に
レーンを識別することができる。
【００２３】なお、本実施例では右磁気センサからの検
出信号に基づいて走行レーンを識別したが、もちろん左
磁気センサからの検出信号に基づいて走行レーンを識別
することも可能である。
出信号に基づいて走行レーンを識別したが、もちろん左
磁気センサからの検出信号に基づいて走行レーンを識別
することも可能である。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１乃至請求
項４記載の車両誘導システムによれば、複数の走行レー
ンが存在する場合にも、自車両が走行している走行レー
ンを簡易に、かつ、確実に識別することができる。
項４記載の車両誘導システムによれば、複数の走行レー
ンが存在する場合にも、自車両が走行している走行レー
ンを簡易に、かつ、確実に識別することができる。
【００２５】従って、車両を誘導する際にレーン毎に走
行速度などを指示することができ、また、路車間通信な
どで得られた情報（故障の発生地点や発生レーン）と自
車両位置（走行地点、走行レーン）から円滑に回避操作
を行うことができる。
行速度などを指示することができ、また、路車間通信な
どで得られた情報（故障の発生地点や発生レーン）と自
車両位置（走行地点、走行レーン）から円滑に回避操作
を行うことができる。
【図１】本発明の第１実施例の磁気マーカ配置説明図で
ある。
ある。
【図２】同実施例の磁気センサ出力の説明図である。
【図３】同実施例の処理フローチャートである。
【図４】本発明の第２実施例の磁気マーカの配置説明図
である。
である。
【図５】同実施例の磁気センサ出力の説明図である。
【図６】同実施例の処理フローチャートである。
１０ 車両，１２ 磁気センサ，１００ 磁気マーカ
Claims (4)
- 【請求項１】 走行レーンに沿って敷設された磁気発生
手段からの磁気を車載磁気検出器で読み取り、車両を走
行レーンに沿って誘導する車両誘導システムであって、 前記走行レーンは複数設けられ、 前記磁気発生手段は各々の走行レーンの境界線に沿って
所定ピッチで敷設されるとともに、隣接する境界線毎に
異なるずれ量で敷設され、 前記車載磁気検出器で前記ずれ量を検出することにより
車両の走行レーンを識別することを特徴とする車両誘導
システム。 - 【請求項２】 請求項１記載の車両誘導システムにおい
て、 車両には、 前記磁気検出器が車両の左右に一対設けられ、 前記一対の磁気検出器で検出された磁界強度のピーク値
の間隔から前記ずれ量を算出する演算手段が設けられる
ことを特徴とする車両誘導システム。 - 【請求項３】 走行レーンに沿って敷設された磁気発生
手段からの磁気を車載磁気検出器で読み取り、車両を走
行レーンに沿って誘導する車両誘導システムであって、 前記走行レーンは複数設けられ、 前記磁気発生手段は各々の走行レーンの境界線に沿って
所定ピッチで敷設されるとともに、所定部位では隣接す
る境界線毎に異なるピッチで敷設され、 前記車載磁気検出器で前記異なるピッチを検出すること
により車両の走行レーンを識別することを特徴とする車
両誘導システム。 - 【請求項４】 請求項３記載の車両誘導システムにおい
て、 車両には、 前記磁気検出器で検出された少なくとも一方の境界線の
磁界強度のピッチを算出する演算手段が設けられること
を特徴とする車両誘導システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29868194A JP3161257B2 (ja) | 1994-12-01 | 1994-12-01 | 車両誘導システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29868194A JP3161257B2 (ja) | 1994-12-01 | 1994-12-01 | 車両誘導システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08161034A JPH08161034A (ja) | 1996-06-21 |
| JP3161257B2 true JP3161257B2 (ja) | 2001-04-25 |
Family
ID=17862907
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29868194A Expired - Fee Related JP3161257B2 (ja) | 1994-12-01 | 1994-12-01 | 車両誘導システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3161257B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102077654B1 (ko) * | 2019-06-18 | 2020-02-14 | 주식회사 정석케미칼 | 자기장 발생 방법과 교번 자기 패턴을 이용한 속도 측정 방법, 이를 이용한 자동차 |
-
1994
- 1994-12-01 JP JP29868194A patent/JP3161257B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08161034A (ja) | 1996-06-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |