JP3038771B2 - 四輪操舵制御装置 - Google Patents
四輪操舵制御装置Info
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
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Description
［産業上の利用分野］ この発明は四輪操舵制御装置に関するものであり、特
に、作業終了時の操舵モード及び前後輪の回向位置に拘
らず、パワーオン時に設定された操舵モードへの切替を
行う四輪操舵制御装置に関するものである。 ［従来の技術］ 乗用管理機、トラクタ等をはじめとする動力車両で
は、近時、前輪及び後輪の双方を操舵自在に形成したも
のが増加している。之等は、前輪のみ若しくは後輪のみ
又は前後輪とも操舵できるようにするため、ギヤの組合
せによって操舵モードの切替えを行う構成のものや、前
後のドラツグアームを油圧シリンダで回動する構成のも
の等が知られている。 ［発明が解決しようとする課題］ 前述した四輪操舵装置の操舵モードの切替えは、前輪
及び後輪のうち操舵しない側の車輪の回向を固定して行
うが、その際に該車輪を回向した状態のまま固定すると
次のステアリング操作に支障を来たすので、前輪及び後
輪を一旦直進状態に戻した後に操舵モードの切替えを行
っている。 然し、作業終了後パワーオフの状態でステアリングを
操作したり、又は他の操舵モードへ切替えたりした場
合、次回作業開始時にパワーオンとしたときは前後輪の
回向位置が前回作業終了時とは異ったり、又は前後輪の
回向位置と作業終了後に設定された操舵モードと一致し
ないため、前輪及び後輪が直進状態になっていないとモ
ード切替えが行えない。例えば、後輪操舵モードで作業
終了したときに後輪が直進状態でない場合、パワーオフ
時に前輪操舵モードに切替えた状態でパワーオンとすれ
ば、後輪が回向したまま操舵されないためモード切替え
が不可能となる。バツテリのバツクアツプや不揮発性メ
モリにより最終操舵モードを記憶させておくことも可能
であるがコストアツプとなり、又、コントローラを交換
した場合には効果がない。 そこで、作業終了時の操舵モード及び前後輪の回向作
業に拘らず、パワーオン時に切替スイツチで設定された
操舵モードへの切替えを為すために解決せられるべき技
術的課題が生じてくるのであり、本発明はこの課題を解
決することを目的とする。
に、作業終了時の操舵モード及び前後輪の回向位置に拘
らず、パワーオン時に設定された操舵モードへの切替を
行う四輪操舵制御装置に関するものである。 ［従来の技術］ 乗用管理機、トラクタ等をはじめとする動力車両で
は、近時、前輪及び後輪の双方を操舵自在に形成したも
のが増加している。之等は、前輪のみ若しくは後輪のみ
又は前後輪とも操舵できるようにするため、ギヤの組合
せによって操舵モードの切替えを行う構成のものや、前
後のドラツグアームを油圧シリンダで回動する構成のも
の等が知られている。 ［発明が解決しようとする課題］ 前述した四輪操舵装置の操舵モードの切替えは、前輪
及び後輪のうち操舵しない側の車輪の回向を固定して行
うが、その際に該車輪を回向した状態のまま固定すると
次のステアリング操作に支障を来たすので、前輪及び後
輪を一旦直進状態に戻した後に操舵モードの切替えを行
っている。 然し、作業終了後パワーオフの状態でステアリングを
操作したり、又は他の操舵モードへ切替えたりした場
合、次回作業開始時にパワーオンとしたときは前後輪の
回向位置が前回作業終了時とは異ったり、又は前後輪の
回向位置と作業終了後に設定された操舵モードと一致し
ないため、前輪及び後輪が直進状態になっていないとモ
ード切替えが行えない。例えば、後輪操舵モードで作業
終了したときに後輪が直進状態でない場合、パワーオフ
時に前輪操舵モードに切替えた状態でパワーオンとすれ
ば、後輪が回向したまま操舵されないためモード切替え
が不可能となる。バツテリのバツクアツプや不揮発性メ
モリにより最終操舵モードを記憶させておくことも可能
であるがコストアツプとなり、又、コントローラを交換
した場合には効果がない。 そこで、作業終了時の操舵モード及び前後輪の回向作
業に拘らず、パワーオン時に切替スイツチで設定された
操舵モードへの切替えを為すために解決せられるべき技
術的課題が生じてくるのであり、本発明はこの課題を解
決することを目的とする。
この発明は上記目的を達成するために提案せられたも
のであり、前後のドラッグアームに夫々操舵用シリンダ
を取り付け、前輪及び後輪の双方を操舵自在に形成し、
各種操舵モードで走行する動力車両に於て、前輪及び後
輪の操舵角を検出する手段を設け、電源パワーオン時に
夫々の操舵角の検出値から操舵モードを判別すると共に
設定された操舵モードと比較して、両者が異なる場合に
は、該設定された操舵モードに対応するよう前後の操舵
用シリンダの方向切替バルブを作動させる制御部を設け
た四輪操舵制御装置位を提供するものである。 ［作用］ 操舵角の検出手段により前輪及び後輪の操舵角を検出
し、夫々の車輪が左右何れの方向へ何度回向しているか
を監視する。そのときの前輪及び後輪の操舵角のデータ
が制御部へ送られ、該制御部では上記データにより何れ
の操舵モードの状態であるかを判別し、判別した操舵モ
ードに対応するように前後の操舵用シリンダの方向切替
バルブを制御する。そして、切替スイツチで設定されて
いる現在の操舵モードを読み取り、前記判別した操舵モ
ードと比較して両者が異っている場合は、切替スイツチ
で設定されている操舵モードになるように前後の操舵用
シリンダの方向切替バルブを作動させる。 従って、前輪及び後輪の回向位置に拘らず、パワーオ
ン時に設定されている操舵モードに切替操作を行うこと
ができる。 ［実施例］ 以下、この発明の一実施例を別紙添付図面に従って詳
述する。第１図は乗用管理機（１）の側面を示し、第２
図はその平面を示している。当該乗用管理機（１）の前
車軸（２）の左右には、フアイナルケース（３）（３）
を取り付けて左右の前輪（４）（４）へ駆動力を伝達
し、該フアイナルケース（３）（３）にナツクルアーム
（５）（５）を突設してドラツグリンク（６）（６）の
一端部を連結すると共に、ドラツグリンク（６）（６）
の他端部を前車軸（２）の略中央部に設けられたドラツ
グアーム（７）に連結する。このドラツグアーム（７）
はピン（８）を中心に水平方向へ回動自在であり、その
一側部に操舵用シリンダ（９）の前端部（9a）を連結す
る。又、ピン（８）にはポテンシヨメータ（10）を取り
付けて前輪（４）（４）の操舵角の検出手段とし、前輪
が左右何れの方向へ何度回向しているかを検出する。 一方、シヤーシ（11）の後部に設けられた後車軸（1
2）（12）の左右にも前輪（４）（４）と同様にして、
フアイナルケース（13）（13）を取り付けて左右の後輪
（14）（14）へ駆動力を伝達し、該フアイナルケース
（13）（13）にナツクルアーム（15）（15）を突設して
ドラツグリンク（16）（16）の一端部を連結すると共
に、ドラツグリンク（16）（16）の他端部を後車軸（1
2）の略中央部に設けられたドラツグアーム（17）に連
結する。更に、ピン（18）を中心にして回動自在なるド
ラツグアーム（17）の一側部に操舵用シリンダ（19）の
後端部（19a）を連結し、該ピン（18）にポテンシヨメ
ータ（20）を取り付けて後輪（14）（14）の操舵角の検
出手段とする。 又、ステアリング（21）の回動基部には全油圧式コン
トローラ（23）が設けられ、油圧ポンプ（24）からの圧
力油を方向切替バルブ（25）及び（26）へ圧送し、且
つ、シヤーシ（11）の後部に設けたメインコントロール
バルブ（27）にも圧力油を圧送している。該乗用管理機
（１）の後部にはリンク機構（28）を介してロータリ等
の対地作業機（29）が取り付けられており、前記メイン
コントロールバルブ（27）からの圧力油によってリフト
シリンダ（30）（30）が作動し、該対地作業機（29）を
上下に昇降するように形成してある。 第３図は油圧回路を示しており、オイルタンク（31）
から油圧ポンプ（24）によつて全油圧コントローラ（2
3）へ圧力油が圧送され、前記ステアリング（21）の操
舵方向及び回動角度の大小によつて、圧力油は油口
（Ｒ）又は油口（Ｌ）から方向切替バルブ（23）及び
（24）へ圧送される。夫々の方向切替バルブ（25）（2
6）はソレノイド（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）のオン・オフによ
つてスプールがa,b,cの位置に移動し、圧力油の方向を
切替えて操舵用シリンダ（９）（19）へ圧送する。第３
図に示した状態は各ソレノイド（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）がす
べてオフとなつてスプールがｎの位置であり、前輪操舵
モード（モード１）になつている。例えばステアリング
（21）を右方向へ操舵すれば、圧力油は油口（Ｒ）から
方向切替バルブ（26）を経て、操舵用シリンダ（９）の
油口（9b）からシリンダ内へ圧入し、ピストン（9c）を
後方へ押圧して油口（9d）から方向切替バルブ（26）へ
戻る。更に、圧力油は方向切替バルブ（25）へ圧送され
るが、ソレノイド（Ａ）（Ｂ）がオフでスプールがｎの
位置になつているので操舵用シリンダ（19）へ圧力油は
圧送されず、全油圧コントローラ（23）の油口（Ｌ）へ
戻る。従って、前記ドラツグアーム（７）がピン（８）
を中心に図中時計方向へ回動し、前輪（４）（４）が鎖
線で示すように回向して乗用管理機（１）は右側へ旋回
する。又、フローデバイダ（32）から分岐した圧力油は
メインコントロールバルブ（27）へ圧送され、リフトシ
リンダ（30）（30）を作動させる。 第４図は後輪操舵モード（モード２）の状態を示し、
方向切替バルブ（25）のソレノイド（Ｂ）がオンとなつ
てスプールのｂの位置に移動し、且つ、方向切替バルブ
（26）のソレノイド（Ｃ）がオンとなつてスプールｃの
位置に移動している。例えばステアリング（21）を右方
向へ操舵すれば、圧力油は油口（Ｒ）から方向切替バル
ブ（26）へ圧送されるが、ソレノイド（Ｃ）がオンでス
プールがｃの位置になつているので操舵用シリンダ
（９）へ圧力油は圧送されず、方向切替バルブ（25）の
スプールがｂの位置であるので操舵用シリンダ（19）の
油口（19b）から圧力油がシリンダ内へ圧入し、ピスト
ン（19c）を前方へ押圧して油口（19d）から排出され、
ｂの位置を経て全油圧コントローラ（23）の油口（Ｌ）
へ戻る。従って、ドラツグアーム（17）がピン（18）を
中心に図中反時計方向へ回動し、後輪（14）（14）が鎖
線で示すように回向して乗用管理機（１）は右側へ旋回
する。 第５図は同位相四輪操舵モード（モード３）の状態を
示し、方向切替バルブ（25）のソレノイド（Ａ）がオン
となつてスプールがａの位置に移動し、且つ、方向切替
バルブ（26）のソレノイドは双方共オフでスプールがｎ
の位置になつている。従って、ステアリング（21）を右
方向へ操舵すれば、ドラツグアーム（７）及び（17）の
双方が図中時計方向へ回動し、前輪（４）（４）並びに
後輪（14）（14）が鎖線で示すように同位相で回向して
乗用管理機（１）は右側へ斜行する。 第６図は逆位相四輪操舵モード（モード４）の状態を
示し、方向切替バルブ（25）のソレノイド（Ｂ）がオン
となつてスプールがｂの位置に移動し、且つ、方向切替
バルブ（26）のソレノイドは双方共オフでスプールがｎ
の位置になつている。従って、ステアリング（21）を右
方向へ操舵すれば、ドラツグアーム（７）が図中時計方
向へ回動すると共にドラツグアーム（17）が反時計方向
へ回動し、前輪（４）（４）並びに後輪（14）（14）が
鎖線で示すように逆位相で回向して乗用管理機（１）は
右側へ旋回する。 ここで、第７図に本発明のブロツク図を示す。前輪及
び後輪の操舵角検出手段としてポテンシヨメータ（10）
及び（20）が設けられ、該ポテンシヨメータ（10）及び
（20）で検出された操舵角の信号は、A/D変換器でA/D変
換された後に入力インターフエースを介してCPUに伝達
される。又、操舵モード切替スイツチによりモード１乃
至モード４の任意の操舵モードに切替えると共に、どの
モードに切替えられたかの信号が入力インターフエース
を介してCPUに伝達される。CPUでは入力インターフエー
スからの各信号を制御部が判断し、出力インターフエー
スを介して方向切替バルブ（25）及び（26）の各ソレノ
イド（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）をオン・オフするように制御指
令を発信する。 次に、操舵モードを切替えるときの制御方法を詳述す
る。第８図に示すように、前輪（４）（４）が直進位置
のときを基準線（０）として、基準線より右側へ回向し
ているときを前輪操舵角θＦがプラス側、左側へ回向し
ているときを前輪操舵角θＦがマイナス側とする。これ
と同様に、後輪（14）（14）が直進位置のときを基準線
（０）として、基準線より右側へ回向しているときを後
輪操舵角θＲがプラス側、左側へ回向しているときを後
輪操舵角θＲがマイナス側とする。従って、前輪操舵角
θＦはプラス側の最大操舵角＋θFmaxからマイナス側の
最大操舵角−θFmaxまでの範囲にあり、後輪操舵角θＲ
はプラス側の最大操舵角＋θRmaxからマイナス側の最大
操舵角−θRmaxまでの範囲にある。そして、乗用管理機
（１）のパワーオン時には、前記ポテンシヨメータ（1
0）及び（20）にて前輪操舵角θＦ及び後輪操舵角θＲ
を検出し、予めCPUに設定されたプログラムに従って、
そのときは何れの操舵モードになつているかを判別す
る。 別表１は、前輪及び後輪の操舵角θF,θＲの検出値に
よりどの操舵モードであるかを判定する基準を表わして
おり、例えば前輪操舵角θＦがプラス側にあり、且つ後
輪操舵角θＲが０であれば、CPUは前輪操舵モード（モ
ード１）の状態であると判別する。そして、制御部の指
令によつて、方向切替バルブ（25）及び（26）の各ソレ
ノイドが全てオフとなつてスプールが夫々ｎの位置にな
る。前輪操舵角θＦ及び後輪操舵角θＲが他の検出値を
示した場合であっても、別表１に示した夫々の検出値の
該当範囲により操舵モードが判別され、その判別された
操舵モードに対応するソレノイドを作動させる。従っ
て、万一作業終了後パワーオフの状態でステアリングを
操作し、前輪或は後輪が他の操舵モードの回向位置によ
つている場合であつても、前輪及び後輪の操舵角θF,θ
Ｒの検出値によつて判別された操舵モードに対応して各
ソレノイドがオン・オフし、前後の操舵用シリンダの方
向切替バルブが制御される。 第９図は作動を示すフローチヤートであり、乗用管理
機（１）のパワーオン時に前輪操舵角θＦ及び後輪操舵
角θＲを検出する（ステツプ）。ステツプでは、θ
Ｆがプラス側且つθＲがマイナス側であるとき、又はθ
Ｆがマイナス側且つθＲがプラス側であるときはステツ
プへ至り、モード４と判別されてソレノイド（Ｂ）が
オンとなる。ステツプからステツプへ進み、θＦ及
びθＲの双方がプラス側であるとき双方がマイナス側で
あるときはステツプへ至り、モード３と判別されてソ
レノイド（Ａ）がオンとなる。ステツプからステツプ
へ進み、θＦ＝０で且つθＲがプラス側であるとき、
又はθＦ＝０で且つθＲがマイナス側であるときはステ
ツプへ至り、モード２と判別されてソレノイド（Ｂ）
及び（Ｃ）がオンとなる。ステツプでNo.のときはス
テツプへ至り、モード１と判別されてソレノイドは全
てオフとなる。そして、夫々判別された操舵モードをMA
にストアし（ステツプ）、次に操舵モード切替スイツ
チに設定されたモードを読んでMBにストアする（ステツ
プ）。ステツプではMAとMBとを較して両者が同一値
であるか否かを判断し、同一でないときは操舵モード切
替スイツチにて設定されたモードに切替えるべく各ソレ
ノイドを作動して制御プログラムが終了する。上記ステ
ツプでのモード切替えは、作業者が前輪（４）（４）
及び後輪（14）（14）を直進状態に操舵することによつ
て自動的に為される。 尚、この発明は、この発明の精神を逸脱しない限り種
々の改変を為す事ができ、そして、この発明が該改変さ
せられたものに及ぶことは当然である。 ［発明の効果］ この発明は上記一実施例に詳述したように、前後輪の
操舵角の検出値から操舵モードを判別し、切替スイツチ
により設定されている操舵モードと異っているときは設
定されている操舵モードに切替える。このため、作業終
了後パワーオフの状態でステアリングを操作したり、或
は切替スイツチを他の操舵モードに切替えた場合であつ
ても、パワーオン時には切替スイツチで設定された操舵
モードに切替わる。従って、作業終了時の操舵モード及
び前後輪の回向位置に拘らず、パワーオン時に任意の操
舵モードに変更でき、パワーオン時の操作性の向上に寄
与できる発明である。
のであり、前後のドラッグアームに夫々操舵用シリンダ
を取り付け、前輪及び後輪の双方を操舵自在に形成し、
各種操舵モードで走行する動力車両に於て、前輪及び後
輪の操舵角を検出する手段を設け、電源パワーオン時に
夫々の操舵角の検出値から操舵モードを判別すると共に
設定された操舵モードと比較して、両者が異なる場合に
は、該設定された操舵モードに対応するよう前後の操舵
用シリンダの方向切替バルブを作動させる制御部を設け
た四輪操舵制御装置位を提供するものである。 ［作用］ 操舵角の検出手段により前輪及び後輪の操舵角を検出
し、夫々の車輪が左右何れの方向へ何度回向しているか
を監視する。そのときの前輪及び後輪の操舵角のデータ
が制御部へ送られ、該制御部では上記データにより何れ
の操舵モードの状態であるかを判別し、判別した操舵モ
ードに対応するように前後の操舵用シリンダの方向切替
バルブを制御する。そして、切替スイツチで設定されて
いる現在の操舵モードを読み取り、前記判別した操舵モ
ードと比較して両者が異っている場合は、切替スイツチ
で設定されている操舵モードになるように前後の操舵用
シリンダの方向切替バルブを作動させる。 従って、前輪及び後輪の回向位置に拘らず、パワーオ
ン時に設定されている操舵モードに切替操作を行うこと
ができる。 ［実施例］ 以下、この発明の一実施例を別紙添付図面に従って詳
述する。第１図は乗用管理機（１）の側面を示し、第２
図はその平面を示している。当該乗用管理機（１）の前
車軸（２）の左右には、フアイナルケース（３）（３）
を取り付けて左右の前輪（４）（４）へ駆動力を伝達
し、該フアイナルケース（３）（３）にナツクルアーム
（５）（５）を突設してドラツグリンク（６）（６）の
一端部を連結すると共に、ドラツグリンク（６）（６）
の他端部を前車軸（２）の略中央部に設けられたドラツ
グアーム（７）に連結する。このドラツグアーム（７）
はピン（８）を中心に水平方向へ回動自在であり、その
一側部に操舵用シリンダ（９）の前端部（9a）を連結す
る。又、ピン（８）にはポテンシヨメータ（10）を取り
付けて前輪（４）（４）の操舵角の検出手段とし、前輪
が左右何れの方向へ何度回向しているかを検出する。 一方、シヤーシ（11）の後部に設けられた後車軸（1
2）（12）の左右にも前輪（４）（４）と同様にして、
フアイナルケース（13）（13）を取り付けて左右の後輪
（14）（14）へ駆動力を伝達し、該フアイナルケース
（13）（13）にナツクルアーム（15）（15）を突設して
ドラツグリンク（16）（16）の一端部を連結すると共
に、ドラツグリンク（16）（16）の他端部を後車軸（1
2）の略中央部に設けられたドラツグアーム（17）に連
結する。更に、ピン（18）を中心にして回動自在なるド
ラツグアーム（17）の一側部に操舵用シリンダ（19）の
後端部（19a）を連結し、該ピン（18）にポテンシヨメ
ータ（20）を取り付けて後輪（14）（14）の操舵角の検
出手段とする。 又、ステアリング（21）の回動基部には全油圧式コン
トローラ（23）が設けられ、油圧ポンプ（24）からの圧
力油を方向切替バルブ（25）及び（26）へ圧送し、且
つ、シヤーシ（11）の後部に設けたメインコントロール
バルブ（27）にも圧力油を圧送している。該乗用管理機
（１）の後部にはリンク機構（28）を介してロータリ等
の対地作業機（29）が取り付けられており、前記メイン
コントロールバルブ（27）からの圧力油によってリフト
シリンダ（30）（30）が作動し、該対地作業機（29）を
上下に昇降するように形成してある。 第３図は油圧回路を示しており、オイルタンク（31）
から油圧ポンプ（24）によつて全油圧コントローラ（2
3）へ圧力油が圧送され、前記ステアリング（21）の操
舵方向及び回動角度の大小によつて、圧力油は油口
（Ｒ）又は油口（Ｌ）から方向切替バルブ（23）及び
（24）へ圧送される。夫々の方向切替バルブ（25）（2
6）はソレノイド（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）のオン・オフによ
つてスプールがa,b,cの位置に移動し、圧力油の方向を
切替えて操舵用シリンダ（９）（19）へ圧送する。第３
図に示した状態は各ソレノイド（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）がす
べてオフとなつてスプールがｎの位置であり、前輪操舵
モード（モード１）になつている。例えばステアリング
（21）を右方向へ操舵すれば、圧力油は油口（Ｒ）から
方向切替バルブ（26）を経て、操舵用シリンダ（９）の
油口（9b）からシリンダ内へ圧入し、ピストン（9c）を
後方へ押圧して油口（9d）から方向切替バルブ（26）へ
戻る。更に、圧力油は方向切替バルブ（25）へ圧送され
るが、ソレノイド（Ａ）（Ｂ）がオフでスプールがｎの
位置になつているので操舵用シリンダ（19）へ圧力油は
圧送されず、全油圧コントローラ（23）の油口（Ｌ）へ
戻る。従って、前記ドラツグアーム（７）がピン（８）
を中心に図中時計方向へ回動し、前輪（４）（４）が鎖
線で示すように回向して乗用管理機（１）は右側へ旋回
する。又、フローデバイダ（32）から分岐した圧力油は
メインコントロールバルブ（27）へ圧送され、リフトシ
リンダ（30）（30）を作動させる。 第４図は後輪操舵モード（モード２）の状態を示し、
方向切替バルブ（25）のソレノイド（Ｂ）がオンとなつ
てスプールのｂの位置に移動し、且つ、方向切替バルブ
（26）のソレノイド（Ｃ）がオンとなつてスプールｃの
位置に移動している。例えばステアリング（21）を右方
向へ操舵すれば、圧力油は油口（Ｒ）から方向切替バル
ブ（26）へ圧送されるが、ソレノイド（Ｃ）がオンでス
プールがｃの位置になつているので操舵用シリンダ
（９）へ圧力油は圧送されず、方向切替バルブ（25）の
スプールがｂの位置であるので操舵用シリンダ（19）の
油口（19b）から圧力油がシリンダ内へ圧入し、ピスト
ン（19c）を前方へ押圧して油口（19d）から排出され、
ｂの位置を経て全油圧コントローラ（23）の油口（Ｌ）
へ戻る。従って、ドラツグアーム（17）がピン（18）を
中心に図中反時計方向へ回動し、後輪（14）（14）が鎖
線で示すように回向して乗用管理機（１）は右側へ旋回
する。 第５図は同位相四輪操舵モード（モード３）の状態を
示し、方向切替バルブ（25）のソレノイド（Ａ）がオン
となつてスプールがａの位置に移動し、且つ、方向切替
バルブ（26）のソレノイドは双方共オフでスプールがｎ
の位置になつている。従って、ステアリング（21）を右
方向へ操舵すれば、ドラツグアーム（７）及び（17）の
双方が図中時計方向へ回動し、前輪（４）（４）並びに
後輪（14）（14）が鎖線で示すように同位相で回向して
乗用管理機（１）は右側へ斜行する。 第６図は逆位相四輪操舵モード（モード４）の状態を
示し、方向切替バルブ（25）のソレノイド（Ｂ）がオン
となつてスプールがｂの位置に移動し、且つ、方向切替
バルブ（26）のソレノイドは双方共オフでスプールがｎ
の位置になつている。従って、ステアリング（21）を右
方向へ操舵すれば、ドラツグアーム（７）が図中時計方
向へ回動すると共にドラツグアーム（17）が反時計方向
へ回動し、前輪（４）（４）並びに後輪（14）（14）が
鎖線で示すように逆位相で回向して乗用管理機（１）は
右側へ旋回する。 ここで、第７図に本発明のブロツク図を示す。前輪及
び後輪の操舵角検出手段としてポテンシヨメータ（10）
及び（20）が設けられ、該ポテンシヨメータ（10）及び
（20）で検出された操舵角の信号は、A/D変換器でA/D変
換された後に入力インターフエースを介してCPUに伝達
される。又、操舵モード切替スイツチによりモード１乃
至モード４の任意の操舵モードに切替えると共に、どの
モードに切替えられたかの信号が入力インターフエース
を介してCPUに伝達される。CPUでは入力インターフエー
スからの各信号を制御部が判断し、出力インターフエー
スを介して方向切替バルブ（25）及び（26）の各ソレノ
イド（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）をオン・オフするように制御指
令を発信する。 次に、操舵モードを切替えるときの制御方法を詳述す
る。第８図に示すように、前輪（４）（４）が直進位置
のときを基準線（０）として、基準線より右側へ回向し
ているときを前輪操舵角θＦがプラス側、左側へ回向し
ているときを前輪操舵角θＦがマイナス側とする。これ
と同様に、後輪（14）（14）が直進位置のときを基準線
（０）として、基準線より右側へ回向しているときを後
輪操舵角θＲがプラス側、左側へ回向しているときを後
輪操舵角θＲがマイナス側とする。従って、前輪操舵角
θＦはプラス側の最大操舵角＋θFmaxからマイナス側の
最大操舵角−θFmaxまでの範囲にあり、後輪操舵角θＲ
はプラス側の最大操舵角＋θRmaxからマイナス側の最大
操舵角−θRmaxまでの範囲にある。そして、乗用管理機
（１）のパワーオン時には、前記ポテンシヨメータ（1
0）及び（20）にて前輪操舵角θＦ及び後輪操舵角θＲ
を検出し、予めCPUに設定されたプログラムに従って、
そのときは何れの操舵モードになつているかを判別す
る。 別表１は、前輪及び後輪の操舵角θF,θＲの検出値に
よりどの操舵モードであるかを判定する基準を表わして
おり、例えば前輪操舵角θＦがプラス側にあり、且つ後
輪操舵角θＲが０であれば、CPUは前輪操舵モード（モ
ード１）の状態であると判別する。そして、制御部の指
令によつて、方向切替バルブ（25）及び（26）の各ソレ
ノイドが全てオフとなつてスプールが夫々ｎの位置にな
る。前輪操舵角θＦ及び後輪操舵角θＲが他の検出値を
示した場合であっても、別表１に示した夫々の検出値の
該当範囲により操舵モードが判別され、その判別された
操舵モードに対応するソレノイドを作動させる。従っ
て、万一作業終了後パワーオフの状態でステアリングを
操作し、前輪或は後輪が他の操舵モードの回向位置によ
つている場合であつても、前輪及び後輪の操舵角θF,θ
Ｒの検出値によつて判別された操舵モードに対応して各
ソレノイドがオン・オフし、前後の操舵用シリンダの方
向切替バルブが制御される。 第９図は作動を示すフローチヤートであり、乗用管理
機（１）のパワーオン時に前輪操舵角θＦ及び後輪操舵
角θＲを検出する（ステツプ）。ステツプでは、θ
Ｆがプラス側且つθＲがマイナス側であるとき、又はθ
Ｆがマイナス側且つθＲがプラス側であるときはステツ
プへ至り、モード４と判別されてソレノイド（Ｂ）が
オンとなる。ステツプからステツプへ進み、θＦ及
びθＲの双方がプラス側であるとき双方がマイナス側で
あるときはステツプへ至り、モード３と判別されてソ
レノイド（Ａ）がオンとなる。ステツプからステツプ
へ進み、θＦ＝０で且つθＲがプラス側であるとき、
又はθＦ＝０で且つθＲがマイナス側であるときはステ
ツプへ至り、モード２と判別されてソレノイド（Ｂ）
及び（Ｃ）がオンとなる。ステツプでNo.のときはス
テツプへ至り、モード１と判別されてソレノイドは全
てオフとなる。そして、夫々判別された操舵モードをMA
にストアし（ステツプ）、次に操舵モード切替スイツ
チに設定されたモードを読んでMBにストアする（ステツ
プ）。ステツプではMAとMBとを較して両者が同一値
であるか否かを判断し、同一でないときは操舵モード切
替スイツチにて設定されたモードに切替えるべく各ソレ
ノイドを作動して制御プログラムが終了する。上記ステ
ツプでのモード切替えは、作業者が前輪（４）（４）
及び後輪（14）（14）を直進状態に操舵することによつ
て自動的に為される。 尚、この発明は、この発明の精神を逸脱しない限り種
々の改変を為す事ができ、そして、この発明が該改変さ
せられたものに及ぶことは当然である。 ［発明の効果］ この発明は上記一実施例に詳述したように、前後輪の
操舵角の検出値から操舵モードを判別し、切替スイツチ
により設定されている操舵モードと異っているときは設
定されている操舵モードに切替える。このため、作業終
了後パワーオフの状態でステアリングを操作したり、或
は切替スイツチを他の操舵モードに切替えた場合であつ
ても、パワーオン時には切替スイツチで設定された操舵
モードに切替わる。従って、作業終了時の操舵モード及
び前後輪の回向位置に拘らず、パワーオン時に任意の操
舵モードに変更でき、パワーオン時の操作性の向上に寄
与できる発明である。
図は本発明の一実施例であり、第１図は乗用管理機の側
面図、第２図は同平面を示す解説図、第３図は前輪操舵
モードの油圧回路図、第４図は後輪操舵モードの油圧回
路図、第５図は同位相四輪操舵モードの油圧回路図、第
６図は逆位相四輪操舵モードの油圧回路図、第７図はブ
ロツク図、第８図は前輪及び後輪の操舵角を説明する解
説図、第９図はフローチヤートである。 （１）……乗用管理機、（４）……前輪 （７）（17）……ドラツグアーム、（９）（19）……操
舵用シリンダ （10）（20）……ポテンシヨメータ （14）……後輪、（25）（26）……方向切替バルブ θＦ……前輪操舵角、θＲ……後輪操舵角 （Ａ）（Ｂ）（Ｃ）……ソレノイド
面図、第２図は同平面を示す解説図、第３図は前輪操舵
モードの油圧回路図、第４図は後輪操舵モードの油圧回
路図、第５図は同位相四輪操舵モードの油圧回路図、第
６図は逆位相四輪操舵モードの油圧回路図、第７図はブ
ロツク図、第８図は前輪及び後輪の操舵角を説明する解
説図、第９図はフローチヤートである。 （１）……乗用管理機、（４）……前輪 （７）（17）……ドラツグアーム、（９）（19）……操
舵用シリンダ （10）（20）……ポテンシヨメータ （14）……後輪、（25）（26）……方向切替バルブ θＦ……前輪操舵角、θＲ……後輪操舵角 （Ａ）（Ｂ）（Ｃ）……ソレノイド
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 6/00 B62D 7/14
Claims (1)
- 【請求項１】前後のドラッグアームに夫々操舵用シリン
ダを取り付け、前輪及び後輪の双方を操舵自在に形成
し、各種操舵モードで走行する動力車両に於て、前輪及
び後輪の操舵角を検出する手段を設け、電源パワーオン
時に夫々の操舵角の検出値から操舵モードを判別すると
共に設定された操舵モードと比較して、両者が異なる場
合には、該設定された操舵モードに対応するよう前後の
操舵用シリンダの方向切替えバルブを作動させる制御部
を設けたことを特徴とする四輪操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7975490A JP3038771B2 (ja) | 1990-03-28 | 1990-03-28 | 四輪操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7975490A JP3038771B2 (ja) | 1990-03-28 | 1990-03-28 | 四輪操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03279080A JPH03279080A (ja) | 1991-12-10 |
| JP3038771B2 true JP3038771B2 (ja) | 2000-05-08 |
Family
ID=13699013
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7975490A Expired - Fee Related JP3038771B2 (ja) | 1990-03-28 | 1990-03-28 | 四輪操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3038771B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101432535B1 (ko) * | 2012-08-22 | 2014-08-25 | 국방과학연구소 | 차륜별 독립 조향장치를 구비하는 차량의 조향 제어 방법 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3577762B2 (ja) * | 1995-01-30 | 2004-10-13 | 井関農機株式会社 | 移動農機の四輪操舵装置 |
-
1990
- 1990-03-28 JP JP7975490A patent/JP3038771B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101432535B1 (ko) * | 2012-08-22 | 2014-08-25 | 국방과학연구소 | 차륜별 독립 조향장치를 구비하는 차량의 조향 제어 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03279080A (ja) | 1991-12-10 |
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