JP2760253B2 - 道路の動画像作成方法及びこの方法を適用した車載ナビゲーション装置 - Google Patents
道路の動画像作成方法及びこの方法を適用した車載ナビゲーション装置Info
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- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、３次元コンピュー
タグラフィックス（ＣＧ）技術を利用した道路の動画像
作成方法及びこの方法を採り入れた車載ナビゲーション
装置に関するものである。
タグラフィックス（ＣＧ）技術を利用した道路の動画像
作成方法及びこの方法を採り入れた車載ナビゲーション
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】従来よ
り、室内で自動車運転感覚を味わうために、自動車の走
行に沿った景色の変化を画面に動画像表示することが行
われている。この動画像を発生させるためには、ＣＧ用
ソフトウェアを用いてアニメーションを作成していた。
り、室内で自動車運転感覚を味わうために、自動車の走
行に沿った景色の変化を画面に動画像表示することが行
われている。この動画像を発生させるためには、ＣＧ用
ソフトウェアを用いてアニメーションを作成していた。
【０００３】ところが、前記のようにＣＧ用ソフトウェ
アを用いてアニメーションを作成するとき、道路の動画
像表示のための道路データ（例えば走行軌跡パターン、
道路の形状）は、人間が想像により作成しなければなら
ない。このため、走行軌跡パターンや道路の形状を案出
するために労力と時間がかかる。また、案出される走行
軌跡パターンの数も限られてくるので、動画像の変化に
すぐ飽きてしまう。
アを用いてアニメーションを作成するとき、道路の動画
像表示のための道路データ（例えば走行軌跡パターン、
道路の形状）は、人間が想像により作成しなければなら
ない。このため、走行軌跡パターンや道路の形状を案出
するために労力と時間がかかる。また、案出される走行
軌跡パターンの数も限られてくるので、動画像の変化に
すぐ飽きてしまう。
【０００４】そこで、本発明の目的は、上述の技術的課
題を解決し、実際に存在する道路に沿ったリアルな動画
像を発生させることのできる道路の動画像作成方法を提
供することである。また、本発明の他の目的は、ドライ
バが目的地を入力すると、車両の現在位置と前記入力さ
れた目的地とから目的地までの最適経路を計算する機能
を備えた車載ナビゲーション装置において、実際の走行
経路に沿って前記動画像を作成し、ドライバにリアルタ
イムで表示することのできるものを提供することにあ
る。
題を解決し、実際に存在する道路に沿ったリアルな動画
像を発生させることのできる道路の動画像作成方法を提
供することである。また、本発明の他の目的は、ドライ
バが目的地を入力すると、車両の現在位置と前記入力さ
れた目的地とから目的地までの最適経路を計算する機能
を備えた車載ナビゲーション装置において、実際の走行
経路に沿って前記動画像を作成し、ドライバにリアルタ
イムで表示することのできるものを提供することにあ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段及び作用】（１）前記の目
的を達成するための請求項１記載の道路の動画像作成方
法は、道路の屈曲点又は交差点を表わすノードと、ノー
ド間を結ぶ方向付きベクトルであるリンクとのデータを
含む道路地図データを、予め用意された道路地図記憶手
段から読出し、リンクに道路幅を与えて道路形状を作る
ことにより、道路データの作成を自動的に行うものであ
る。
的を達成するための請求項１記載の道路の動画像作成方
法は、道路の屈曲点又は交差点を表わすノードと、ノー
ド間を結ぶ方向付きベクトルであるリンクとのデータを
含む道路地図データを、予め用意された道路地図記憶手
段から読出し、リンクに道路幅を与えて道路形状を作る
ことにより、道路データの作成を自動的に行うものであ
る。
【０００６】道路地図記憶手段に記憶されている道路地
図データは、実際の道路に合致したものであるので、こ
の道路地図データの一部（例えば走行軌跡に沿ったデー
タ）に基づいて、道路データの作成を行えば、道路幅の
付いた現実に即した道路の動画像を簡単に得ることがで
きる。 （２）請求項２記載の道路の動画像作成方法は、道路デ
ータの作成を自動的に行うとともに、道路に沿った地
形、施設、建物、道路標識などを乱数を用いて自動的に
発生させて背景データの作成を行うものである。
図データは、実際の道路に合致したものであるので、こ
の道路地図データの一部（例えば走行軌跡に沿ったデー
タ）に基づいて、道路データの作成を行えば、道路幅の
付いた現実に即した道路の動画像を簡単に得ることがで
きる。 （２）請求項２記載の道路の動画像作成方法は、道路デ
ータの作成を自動的に行うとともに、道路に沿った地
形、施設、建物、道路標識などを乱数を用いて自動的に
発生させて背景データの作成を行うものである。
【０００７】この方法によれば、道路に沿った景観を乱
数を用いて自動的に発生させることができるので、変化
に富んだ景観動画像を簡単に得ることができる。 （３）請求項３記載の道路の動画像作成方法において
は、前記道路地図データは、ノードとリンクとのデータ
の他に、リンクの道路幅のデータを含む。この方法によ
れば、実際の道路幅に合わせたリアルな動画像を得るこ
とができる。
数を用いて自動的に発生させることができるので、変化
に富んだ景観動画像を簡単に得ることができる。 （３）請求項３記載の道路の動画像作成方法において
は、前記道路地図データは、ノードとリンクとのデータ
の他に、リンクの道路幅のデータを含む。この方法によ
れば、実際の道路幅に合わせたリアルな動画像を得るこ
とができる。
【０００８】（４）請求項４記載の車載ナビゲーション
装置は、道路地図データを予め用意された道路地図記憶
手段から読出し、リンクに道路幅を与えて道路形状を作
ることにより、最適経路に沿った道路データを作成し、
前記道路データに基づいて、３次元コンピュータグラフ
ィックス技術を利用して走行する車両の中から見た道路
の動画像を作成する道路の動画像作成手段と、前記道路
の動画像作成手段によって作成された動画像を表示する
表示手段とを備えるものである。
装置は、道路地図データを予め用意された道路地図記憶
手段から読出し、リンクに道路幅を与えて道路形状を作
ることにより、最適経路に沿った道路データを作成し、
前記道路データに基づいて、３次元コンピュータグラフ
ィックス技術を利用して走行する車両の中から見た道路
の動画像を作成する道路の動画像作成手段と、前記道路
の動画像作成手段によって作成された動画像を表示する
表示手段とを備えるものである。
【０００９】この車載ナビゲーション装置によれば、出
発前あるいは車両走行中、表示手段を使って実際に目的
地までの道路の動画像をリアルタイムで表示することが
できるので、ドライバが出発前に走行すべき経路を確認
したり、ドライバを最適経路に沿って誘導するのに役立
つ。 （５）請求項５記載の車載ナビゲーション装置において
は、前記動画像作成手段は、最適経路に沿った背景デー
タを作成するものであり、前記背景データの作成は、車
両の走行する道路に沿った地形、施設、建物、道路標識
などを乱数を用いて自動的に発生させて行うものであ
る。
発前あるいは車両走行中、表示手段を使って実際に目的
地までの道路の動画像をリアルタイムで表示することが
できるので、ドライバが出発前に走行すべき経路を確認
したり、ドライバを最適経路に沿って誘導するのに役立
つ。 （５）請求項５記載の車載ナビゲーション装置において
は、前記動画像作成手段は、最適経路に沿った背景デー
タを作成するものであり、前記背景データの作成は、車
両の走行する道路に沿った地形、施設、建物、道路標識
などを乱数を用いて自動的に発生させて行うものであ
る。
【００１０】この発明によれば、目的地までの道路の動
画像を、道路に沿った変化に富んだ景観とともに表示す
ることができる。 （６）請求項６記載の車載ナビゲーション装置において
は、前記動画像作成手段は、最適経路に沿った背景デー
タを作成するものであり、前記背景データの一部又は全
部の作成は、車両の走行する道路に沿った地形、施設、
建物、道路標識などを予め用意された背景データベース
記憶手段から読出し、この読み出された背景データベー
スに基づいて行うものである。
画像を、道路に沿った変化に富んだ景観とともに表示す
ることができる。 （６）請求項６記載の車載ナビゲーション装置において
は、前記動画像作成手段は、最適経路に沿った背景デー
タを作成するものであり、前記背景データの一部又は全
部の作成は、車両の走行する道路に沿った地形、施設、
建物、道路標識などを予め用意された背景データベース
記憶手段から読出し、この読み出された背景データベー
スに基づいて行うものである。
【００１１】この発明によれば、目的地までの道路の動
画像を、道路に沿った実際に現れる景観とともに表示す
ることができる。 （７）請求項７記載の車載ナビゲーション装置において
は、前記道路地図データは、ノードとリンクとのデータ
の他に、リンクの道路幅のデータを含む。この装置によ
れば、実際の道路幅に合わせたリアルな動画像を得るこ
とができる。
画像を、道路に沿った実際に現れる景観とともに表示す
ることができる。 （７）請求項７記載の車載ナビゲーション装置において
は、前記道路地図データは、ノードとリンクとのデータ
の他に、リンクの道路幅のデータを含む。この装置によ
れば、実際の道路幅に合わせたリアルな動画像を得るこ
とができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明
の道路の動画像作成方法を実施するためのシステム構成
を示す。同システムは、動画像を作成する計算機４に、
道路地図データ、誘導表示データ、走行軌跡データを提
供し、計算機４により、道路及び景色の動画像を作成し
て動画像データベース７に記憶するとともに、記憶した
動画像データをコマ撮り装置５によりコマ撮りし、ＶＴ
Ｒ６に録画するという一連の処理を行うものである。
付図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明
の道路の動画像作成方法を実施するためのシステム構成
を示す。同システムは、動画像を作成する計算機４に、
道路地図データ、誘導表示データ、走行軌跡データを提
供し、計算機４により、道路及び景色の動画像を作成し
て動画像データベース７に記憶するとともに、記憶した
動画像データをコマ撮り装置５によりコマ撮りし、ＶＴ
Ｒ６に録画するという一連の処理を行うものである。
【００１３】道路地図データは、例えば２５００分の１
の全国地図データベースから作成されたもので、道路地
図をノードとリンクとの組み合わせにより構成したもの
である。この道路地図データは、ＣＤ−ＲＯＭ等に格納
されている。ノードとは、一般に、道路の交差点、行き
止まり点などを特定するための座標点のことであり、リ
ンクは、各ノードをつないだベクトルで、リンクの始点
ノード及び終点ノードのアドレス、リンクの方向、リン
クの道路幅などのデータを含んでいる。
の全国地図データベースから作成されたもので、道路地
図をノードとリンクとの組み合わせにより構成したもの
である。この道路地図データは、ＣＤ−ＲＯＭ等に格納
されている。ノードとは、一般に、道路の交差点、行き
止まり点などを特定するための座標点のことであり、リ
ンクは、各ノードをつないだベクトルで、リンクの始点
ノード及び終点ノードのアドレス、リンクの方向、リン
クの道路幅などのデータを含んでいる。
【００１４】誘導指示データは、指定された経路に沿っ
てドライバを誘導するためのデータであり、案内画面で
車両の位置をドライバに示し、さらに交差点手前で、曲
がる方向等を指示するための音声又は画像データであ
る。誘導指示データは、車両の実走行時には、位置検出
機能を持った車載ナビゲーション装置２の内部で作成さ
れるデータであるが、実施例では、指定された経路に沿
って車両が走行しているものと仮定して、その車両の位
置データと走行経路データとを車載ナビゲーション装置
２に入力して得ている。なお、「車載ナビゲーション装
置」とは、従来公知のもので（例えば特開平２−６７１
３号公報参照）、方位センサ及び車速センサ等からの出
力に基づいて車両の現在地を検出する一方、検出した現
在地を含む道路地図を道路地図メモリから読出して電子
的に表示し、表示される道路地図上に検出した車両現在
地を重ねて表示する装置である。
てドライバを誘導するためのデータであり、案内画面で
車両の位置をドライバに示し、さらに交差点手前で、曲
がる方向等を指示するための音声又は画像データであ
る。誘導指示データは、車両の実走行時には、位置検出
機能を持った車載ナビゲーション装置２の内部で作成さ
れるデータであるが、実施例では、指定された経路に沿
って車両が走行しているものと仮定して、その車両の位
置データと走行経路データとを車載ナビゲーション装置
２に入力して得ている。なお、「車載ナビゲーション装
置」とは、従来公知のもので（例えば特開平２−６７１
３号公報参照）、方位センサ及び車速センサ等からの出
力に基づいて車両の現在地を検出する一方、検出した現
在地を含む道路地図を道路地図メモリから読出して電子
的に表示し、表示される道路地図上に検出した車両現在
地を重ねて表示する装置である。
【００１５】走行軌跡データは、動画像データを作成し
たい経路と、走行速度とを指示するためのデータであ
る。走行軌跡データは、フレキシブルデイスク等に格納
されている。コマ撮り装置５は、計算機４により作成さ
れた動画像データをＮＴＳＣ方式に合うようコマ撮りす
るもので、このようにコマ撮りされた画像はＶＴＲ６に
録画される。
たい経路と、走行速度とを指示するためのデータであ
る。走行軌跡データは、フレキシブルデイスク等に格納
されている。コマ撮り装置５は、計算機４により作成さ
れた動画像データをＮＴＳＣ方式に合うようコマ撮りす
るもので、このようにコマ撮りされた画像はＶＴＲ６に
録画される。
【００１６】前記計算機４により行われる動画像データ
の作成方法を説明する。まず、走行軌跡データのデータ
ベース３にアクセスして、動画像データを作成したい道
路区間と、走行速度を取得する。次に、道路地図データ
のデータベース１にアクセスして、道路データを作成す
る。さらに、ビル・樹木等の背景データを作成する。ビ
ル・樹木等の背景データは、指定された道路に沿って、
定型的なビル・樹木等の景色を表示させるためのデータ
である。
の作成方法を説明する。まず、走行軌跡データのデータ
ベース３にアクセスして、動画像データを作成したい道
路区間と、走行速度を取得する。次に、道路地図データ
のデータベース１にアクセスして、道路データを作成す
る。さらに、ビル・樹木等の背景データを作成する。ビ
ル・樹木等の背景データは、指定された道路に沿って、
定型的なビル・樹木等の景色を表示させるためのデータ
である。
【００１７】以上の道路データと、走行軌跡データと、
背景データとに基づいて、車両のフロントガラスから見
える想像上の動画像データを作成する。このためには市
販のＣＧ用ソフトウェアを用いて作成することができ
る。前記道路データの作成法についてさらに詳細に説明
する。まず、道路地図データはノードとリンクで構成さ
れているので、リンクに道路幅を持たせて現実の道路の
イメージにする。さらに、必要に応じて、側道又は歩道
を付加する。
背景データとに基づいて、車両のフロントガラスから見
える想像上の動画像データを作成する。このためには市
販のＣＧ用ソフトウェアを用いて作成することができ
る。前記道路データの作成法についてさらに詳細に説明
する。まず、道路地図データはノードとリンクで構成さ
れているので、リンクに道路幅を持たせて現実の道路の
イメージにする。さらに、必要に応じて、側道又は歩道
を付加する。
【００１８】図２、図３は、いくつかのつながったリン
クから、道路イメージを構成する手順を解説する図であ
り、同図（ａ）において、交差点を表わすノード及びこ
のノードを端点とする４つのリンクが示されている。各
リンクのリンクデータ参照して道路幅Ｗを求め、それら
の道路幅Ｗに基づいて、道路形状を作る（図２（ｂ），
（ｃ））。さらに、一定の幅ｔを有する歩道を付け（図
３（ａ））、センターラインと横断歩道を付ける（図３
（ｂ））。
クから、道路イメージを構成する手順を解説する図であ
り、同図（ａ）において、交差点を表わすノード及びこ
のノードを端点とする４つのリンクが示されている。各
リンクのリンクデータ参照して道路幅Ｗを求め、それら
の道路幅Ｗに基づいて、道路形状を作る（図２（ｂ），
（ｃ））。さらに、一定の幅ｔを有する歩道を付け（図
３（ａ））、センターラインと横断歩道を付ける（図３
（ｂ））。
【００１９】なお、道路幅の設定にあたっては、リンク
どうしが折れ曲がってつながっている場合があるが（図
４（ａ），（ｂ））、直線で連続させると不自然なの
で、図４（ｃ）に示すように、滑らかに連続させる処理
を行う。また、道路幅の違うリンクどうしが接続してい
るときは、図５（ｃ）に示すように、道路幅をテーパー
状に変化させる。
どうしが折れ曲がってつながっている場合があるが（図
４（ａ），（ｂ））、直線で連続させると不自然なの
で、図４（ｃ）に示すように、滑らかに連続させる処理
を行う。また、道路幅の違うリンクどうしが接続してい
るときは、図５（ｃ）に示すように、道路幅をテーパー
状に変化させる。
【００２０】特に交差点におけるコーナーの処理につい
ては、コーナーの角を落として円曲線で表現し、歩道の
角も鈍角で処理をする（図６（ｂ））。側道、歩道を付
加する場合の、道の幅は、側道は例えば１．５ｍ，歩道
は３ｍとし、道の高さは、例えば側道は道路と同じ高
さ、歩道は＋２０ｃｍの高さとする。
ては、コーナーの角を落として円曲線で表現し、歩道の
角も鈍角で処理をする（図６（ｂ））。側道、歩道を付
加する場合の、道の幅は、側道は例えば１．５ｍ，歩道
は３ｍとし、道の高さは、例えば側道は道路と同じ高
さ、歩道は＋２０ｃｍの高さとする。
【００２１】次に、背景データを乱数を用いて発生させ
る場合の作成法について詳細に説明する。ここで、背景
の種類として、ビル、住宅、信号機、道路標識、ガード
レール、樹木等がある。ビルの幅、奥行き、高さは、標
準値、上限値、下限値を予め決めておき、その範囲内で
乱数により決定する。ビルの設置位置は、道路に沿った
位置とし、リンク長に応じて設置する個数を決めてお
く。住宅も数種類作成し、前記と同様、リンク長に応じ
て設置する個数、位置等を決めておく。
る場合の作成法について詳細に説明する。ここで、背景
の種類として、ビル、住宅、信号機、道路標識、ガード
レール、樹木等がある。ビルの幅、奥行き、高さは、標
準値、上限値、下限値を予め決めておき、その範囲内で
乱数により決定する。ビルの設置位置は、道路に沿った
位置とし、リンク長に応じて設置する個数を決めてお
く。住宅も数種類作成し、前記と同様、リンク長に応じ
て設置する個数、位置等を決めておく。
【００２２】例えば、リンク長が１２０ｍ未満の場合は
配置しないこととし、リンク長が１２０ｍ以上の場合は
配置する。建物の幅Ａは２０ｍ以上リンク長以下の範囲
の中から１ｍ単位で乱数で決定される。建物の奥行きＢ
は２０ｍ以上５０ｍ以下の範囲の中から１ｍ単位で乱数
で決定される。建物の高さは３０ｍ以上８０ｍ以下の範
囲の中から１ｍ単位で乱数で決定される。建物の色は８
色の中から１色が乱数で決定され、建物の模様は２パタ
ーンの中から１パターンが乱数で決定される。
配置しないこととし、リンク長が１２０ｍ以上の場合は
配置する。建物の幅Ａは２０ｍ以上リンク長以下の範囲
の中から１ｍ単位で乱数で決定される。建物の奥行きＢ
は２０ｍ以上５０ｍ以下の範囲の中から１ｍ単位で乱数
で決定される。建物の高さは３０ｍ以上８０ｍ以下の範
囲の中から１ｍ単位で乱数で決定される。建物の色は８
色の中から１色が乱数で決定され、建物の模様は２パタ
ーンの中から１パターンが乱数で決定される。
【００２３】図７（ａ）は、交差点の交差角度が９０゜
の場合、リンク終点から距離Ｍ手前に、道路の端からＭ
離れて設置された建物を示している。距離Ｍは予め決定
された０以上の数であり、道路幅の半分より長いことが
好ましい。例えば１０ｍに決定される。図７（ｂ）は交
差点の交差角度が９０゜未満の角度θである場合に、前
記手法で設置すると建物が道路に重なるので、リンクの
終点よりさらにＮだけ手前に設置した例を示している。
値Ｎは、次のように表される。
の場合、リンク終点から距離Ｍ手前に、道路の端からＭ
離れて設置された建物を示している。距離Ｍは予め決定
された０以上の数であり、道路幅の半分より長いことが
好ましい。例えば１０ｍに決定される。図７（ｂ）は交
差点の交差角度が９０゜未満の角度θである場合に、前
記手法で設置すると建物が道路に重なるので、リンクの
終点よりさらにＮだけ手前に設置した例を示している。
値Ｎは、次のように表される。
【００２４】 Ｎ＝｛Ｍ＋Ｂ＋（Ｗ／２）｝／ｔａｎθ なお、コーナーの部分にビルや住宅を設置する場合、互
いに重なり合わないように注意する。例えば、図８
（ａ）に示すような折れ曲がったリンク列に建物を配置
する場合、当該リンクの長さＤと隣のリンクとの角度α
１，α２とを求め（図８（ｂ））、建物の大きさを乱数
を用いて求める（図８（ｃ））。そして求められた建物
をリンクの終端両側に配置する（Ｍ＝０と仮定してい
る。図８（ｄ））。次のリンクについても、前記と同じ
ことを繰り返すが、前のリンクの建物と重なるときは、
新しい建物は配置しないようにする（図８（ｅ））。
いに重なり合わないように注意する。例えば、図８
（ａ）に示すような折れ曲がったリンク列に建物を配置
する場合、当該リンクの長さＤと隣のリンクとの角度α
１，α２とを求め（図８（ｂ））、建物の大きさを乱数
を用いて求める（図８（ｃ））。そして求められた建物
をリンクの終端両側に配置する（Ｍ＝０と仮定してい
る。図８（ｄ））。次のリンクについても、前記と同じ
ことを繰り返すが、前のリンクの建物と重なるときは、
新しい建物は配置しないようにする（図８（ｅ））。
【００２５】信号機は、特定の交差点に設置することと
し、自動車用の信号機のほか、横断歩道には歩行者用の
信号機を設置する。そして、信号機ごとに赤、青、黄が
一定の周期で変更されるようにする。道路標識は、特定
の交差点に設置する。ガードレール、樹木は特定の沿道
に設置する。また、車外に広がる風景の背景色は空色と
する。また、構造物と構造物との間の空間（空き地）の
色を設定する。
し、自動車用の信号機のほか、横断歩道には歩行者用の
信号機を設置する。そして、信号機ごとに赤、青、黄が
一定の周期で変更されるようにする。道路標識は、特定
の交差点に設置する。ガードレール、樹木は特定の沿道
に設置する。また、車外に広がる風景の背景色は空色と
する。また、構造物と構造物との間の空間（空き地）の
色を設定する。
【００２６】動画像を作成する際の条件は、カメラの高
さは右シートに座ったドライバの目の高さ（地上高１．
２ｍ）とし、カメラの位置は車幅（１．６ｍとする）の
中央より０．４ｍ右寄りとする。カメラの視野角は左右
１４０゜、上下１００゜とする。車両の走行位置は、セ
ンターラインの左側中央とし（図９）、車速は、曲線区
間に入る前の一定距離ａにおいて減速し、曲線区間から
直線区間へ出た後一定距離ａにおいて加速するものとす
る（図１０）。
さは右シートに座ったドライバの目の高さ（地上高１．
２ｍ）とし、カメラの位置は車幅（１．６ｍとする）の
中央より０．４ｍ右寄りとする。カメラの視野角は左右
１４０゜、上下１００゜とする。車両の走行位置は、セ
ンターラインの左側中央とし（図９）、車速は、曲線区
間に入る前の一定距離ａにおいて減速し、曲線区間から
直線区間へ出た後一定距離ａにおいて加速するものとす
る（図１０）。
【００２７】以上のようにして、道路データを作成し、
この道路データに基づいて、３次元コンピュータグラフ
ィックス技術を利用して走行する車両の中から見たのと
同じような道路の動画像を作成することができる。次
に、動画像表示の一例を説明する。まず、日本のある地
域（例えば江戸川区）を選ぶと、その地域のリンクとノ
ードの集合からなる道路地図は図１１のようになる。こ
の道路地図の地点Ａから地点Ｂまで走行する場合を考え
る。そこで、地点Ａから地点Ｂまでの経路データ（図１
１に矢印で示す）を計算機４に入力し、先に説明したよ
うに道路データを作成させる。そして、この道路データ
に基づいて、走行する車両の中から見たような道路の動
画像を作成させる。
この道路データに基づいて、３次元コンピュータグラフ
ィックス技術を利用して走行する車両の中から見たのと
同じような道路の動画像を作成することができる。次
に、動画像表示の一例を説明する。まず、日本のある地
域（例えば江戸川区）を選ぶと、その地域のリンクとノ
ードの集合からなる道路地図は図１１のようになる。こ
の道路地図の地点Ａから地点Ｂまで走行する場合を考え
る。そこで、地点Ａから地点Ｂまでの経路データ（図１
１に矢印で示す）を計算機４に入力し、先に説明したよ
うに道路データを作成させる。そして、この道路データ
に基づいて、走行する車両の中から見たような道路の動
画像を作成させる。
【００２８】作成された動画像の一例を、図１２に示
す。図１２では、車両が図１１の地点Ｃを通過している
時の、車両のフロントガラスを通してドライバの目の高
さから見た交差点の景色が映し出されている。道路に
は、センターライン、歩道、横断歩道が付加されてお
り、コーナーは丸く処理されている。交差点の近くに
は、信号機、ビル、樹木等の背景データが付加されてい
る。
す。図１２では、車両が図１１の地点Ｃを通過している
時の、車両のフロントガラスを通してドライバの目の高
さから見た交差点の景色が映し出されている。道路に
は、センターライン、歩道、横断歩道が付加されてお
り、コーナーは丸く処理されている。交差点の近くに
は、信号機、ビル、樹木等の背景データが付加されてい
る。
【００２９】また、画面左下には、車載ナビゲーション
装置２の案内画面が映し出されている。この案内画面
は、図１１の四角の枠で囲んだ部分Ｒを映しており、車
両が地点Ｃを実際に走行したときに映される案内画面と
全く同じものである。案内画面には車両のマークが示さ
れ、交差点での右折指示が案内画面の中のウィンドゥに
映されている。案内画面の道路のうち車両が走行する道
路とそうでない道路（周辺の道路）とは別の色で表示さ
れていてもよい。また、案内画面の地図ではビル、信号
機などの表示は省略されている。なお案内画面の地図で
は、車両の進行方向が上向きになっているが、北を上向
きにしてもよい。
装置２の案内画面が映し出されている。この案内画面
は、図１１の四角の枠で囲んだ部分Ｒを映しており、車
両が地点Ｃを実際に走行したときに映される案内画面と
全く同じものである。案内画面には車両のマークが示さ
れ、交差点での右折指示が案内画面の中のウィンドゥに
映されている。案内画面の道路のうち車両が走行する道
路とそうでない道路（周辺の道路）とは別の色で表示さ
れていてもよい。また、案内画面の地図ではビル、信号
機などの表示は省略されている。なお案内画面の地図で
は、車両の進行方向が上向きになっているが、北を上向
きにしてもよい。
【００３０】この画面の後、車両は右折指示に従って右
折することになるので、案内画面のウィンドゥは消滅
し、案内画面の車両のマークは、リンクに沿って右折し
ていき、動画像も車両が右折するように移り変わってい
く。前記図１２の案内画面は、図１１の四角の枠で囲ん
だ部分Ｒを映したものであったが、これに代えて、又は
これとともに、もっと大きな範囲の地図（例えば図１１
に示される広域地図の全体）を表示するようにしてもよ
い。
折することになるので、案内画面のウィンドゥは消滅
し、案内画面の車両のマークは、リンクに沿って右折し
ていき、動画像も車両が右折するように移り変わってい
く。前記図１２の案内画面は、図１１の四角の枠で囲ん
だ部分Ｒを映したものであったが、これに代えて、又は
これとともに、もっと大きな範囲の地図（例えば図１１
に示される広域地図の全体）を表示するようにしてもよ
い。
【００３１】以上のように、実際の道路地図データを採
用し、この道路地図の上での走行区間を指定するだけ
で、道路に沿った道路データや背景データを自動的に作
成し、動画像として表示することができる。また、車載
ナビゲーション装置２の案内画面も同時に映し出すの
で、実際に車両に乗っているドライバの代わりに、車載
ナビゲーション装置２の情報提供機能の評価・試験を行
うこともできる。
用し、この道路地図の上での走行区間を指定するだけ
で、道路に沿った道路データや背景データを自動的に作
成し、動画像として表示することができる。また、車載
ナビゲーション装置２の案内画面も同時に映し出すの
で、実際に車両に乗っているドライバの代わりに、車載
ナビゲーション装置２の情報提供機能の評価・試験を行
うこともできる。
【００３２】次に、請求項４〜請求項７に対応する実施
例を説明する。前記実施例は、コマ撮りを前提としたも
のであり、かつ動画像を作成する計算機と車載ナビゲー
ション装置とを分離したものであるが、この実施例は、
車載ナビゲーション装置において動画像作成機能を実現
し、車両出発前の経路確認中又は車両の走行中に、車載
ナビゲーション装置の表示装置に動画像をリアルタイム
で表示できるようにするものである。
例を説明する。前記実施例は、コマ撮りを前提としたも
のであり、かつ動画像を作成する計算機と車載ナビゲー
ション装置とを分離したものであるが、この実施例は、
車載ナビゲーション装置において動画像作成機能を実現
し、車両出発前の経路確認中又は車両の走行中に、車載
ナビゲーション装置の表示装置に動画像をリアルタイム
で表示できるようにするものである。
【００３３】図１３は、車載ナビゲーション装置のブロ
ック図であり、この装置には、センサとして、車両の走
行距離を検出するための距離センサ１１、方位を検出す
るための地磁気センサ１２、及び、車両が前進している
か後退しているかを検出するためのシフトセンサ１３が
備えられている。これら３つのセンサ１１，１２，１３
の検出出力は、ロケータ１５へ与えられる。また、車両
の旋回角度を検出するための振動ジャイロセンサ１６が
設けられており、振動ジャイロセンサ１６の検出出力も
ロケータ１５へ与えられる。
ック図であり、この装置には、センサとして、車両の走
行距離を検出するための距離センサ１１、方位を検出す
るための地磁気センサ１２、及び、車両が前進している
か後退しているかを検出するためのシフトセンサ１３が
備えられている。これら３つのセンサ１１，１２，１３
の検出出力は、ロケータ１５へ与えられる。また、車両
の旋回角度を検出するための振動ジャイロセンサ１６が
設けられており、振動ジャイロセンサ１６の検出出力も
ロケータ１５へ与えられる。
【００３４】ロケータ１５は、車両の現在地を算出する
ためのもので、地磁気センサ１２で検出された方位と、
振動ジャイロセンサ１６で検出された車両の旋回角度と
に基づいて車両の方位変化量を求め、また、距離センサ
１１で検出された距離に、シフトセンサ１３から与えら
れる車両の前進又は後退を加味して、車両の移動距離を
求める。したがって、例えば車両が発進する前に、車両
の正確な初期位置データをロケータ１５に与えておけ
ば、ロケータ１５によってその後の車両の現在地が算出
される。
ためのもので、地磁気センサ１２で検出された方位と、
振動ジャイロセンサ１６で検出された車両の旋回角度と
に基づいて車両の方位変化量を求め、また、距離センサ
１１で検出された距離に、シフトセンサ１３から与えら
れる車両の前進又は後退を加味して、車両の移動距離を
求める。したがって、例えば車両が発進する前に、車両
の正確な初期位置データをロケータ１５に与えておけ
ば、ロケータ１５によってその後の車両の現在地が算出
される。
【００３５】また、ロケータ１５は、前記車両の現在地
データに基づいて走行軌跡データを算出し、走行軌跡デ
ータと地図専用ディスクＤ１に格納されている道路のパ
ターンとの比較（いわゆる地図マッチング法）に基い
て、車両の存在確率を加味した道路及び道路上の車両位
置を検出する機能を有している。地図マッチング法によ
って算出された車両の現在地を表わすデータは、この車
載ナビゲーション装置の制御中枢であるコントローラ１
７へ与えられる。コントローラ１７は、ＣＰＵ、ＲＯ
Ｍ、ＲＡＭ等を含み、上述のロケータ１５及びメモリド
ライブ１８に接続されているとともに、グラフィックジ
ェネレータ２４、ＣＲＴ等の表示装置２２、複数のタッ
チスイッチ２３、音声誘導装置２５に接続されている。
コントローラ１７は、ロケータ１５で算出された車両の
現在地データ等に基づいて、メモリドライブ１８を制御
する。メモリドライブ１８は、コントローラ１７から与
えられる制御信号に応答して、事前に装填されている地
図専用ディスクＤ１から車両現在地に対応する表示用道
路地図データを読み出し、コントローラ１７へ出力す
る。コントローラ１７は、ロケータ１５で算出された現
在地データと、メモリドライブ１８から与えられる表示
用道路地図データとを表示装置２２へ与え、地図とその
地図上における車両現在地マークとを生成させ、表示さ
せる。
データに基づいて走行軌跡データを算出し、走行軌跡デ
ータと地図専用ディスクＤ１に格納されている道路のパ
ターンとの比較（いわゆる地図マッチング法）に基い
て、車両の存在確率を加味した道路及び道路上の車両位
置を検出する機能を有している。地図マッチング法によ
って算出された車両の現在地を表わすデータは、この車
載ナビゲーション装置の制御中枢であるコントローラ１
７へ与えられる。コントローラ１７は、ＣＰＵ、ＲＯ
Ｍ、ＲＡＭ等を含み、上述のロケータ１５及びメモリド
ライブ１８に接続されているとともに、グラフィックジ
ェネレータ２４、ＣＲＴ等の表示装置２２、複数のタッ
チスイッチ２３、音声誘導装置２５に接続されている。
コントローラ１７は、ロケータ１５で算出された車両の
現在地データ等に基づいて、メモリドライブ１８を制御
する。メモリドライブ１８は、コントローラ１７から与
えられる制御信号に応答して、事前に装填されている地
図専用ディスクＤ１から車両現在地に対応する表示用道
路地図データを読み出し、コントローラ１７へ出力す
る。コントローラ１７は、ロケータ１５で算出された現
在地データと、メモリドライブ１８から与えられる表示
用道路地図データとを表示装置２２へ与え、地図とその
地図上における車両現在地マークとを生成させ、表示さ
せる。
【００３６】また、メモリドライブ１８は、コントロー
ラ１７から与えられる制御信号に応答して、事前に装填
されている経路計算ディスクＤ２から経路計算のための
経路計算用リンクデータを読み出し、コントローラ１７
へ出力する。コントローラ１７は、現在地から目的地ま
での最適経路の計算をし、表示地図上の座標を求め、最
適経路を表示させる。
ラ１７から与えられる制御信号に応答して、事前に装填
されている経路計算ディスクＤ２から経路計算のための
経路計算用リンクデータを読み出し、コントローラ１７
へ出力する。コントローラ１７は、現在地から目的地ま
での最適経路の計算をし、表示地図上の座標を求め、最
適経路を表示させる。
【００３７】ここに、経路計算用リンクデータは、道路
地図（高速自動車国道、自動車専用道路、国道、都道府
県道、指定都市の市道、その他の生活道路を含む。）を
メッシュ状に分割し、各メッシュ単位でノードとリンク
との組み合わせからなるデータを記憶している。地図デ
ータベースの特性上、幹線道路のうち国道以上の道路に
ついては全国的に閉じたネットワークが形成されてい
る。
地図（高速自動車国道、自動車専用道路、国道、都道府
県道、指定都市の市道、その他の生活道路を含む。）を
メッシュ状に分割し、各メッシュ単位でノードとリンク
との組み合わせからなるデータを記憶している。地図デ
ータベースの特性上、幹線道路のうち国道以上の道路に
ついては全国的に閉じたネットワークが形成されてい
る。
【００３８】ここに、ノードとは、一般に、道路の交差
点、道路の折曲点、メッシュの境界、行き止まり点など
を特定するための座標点のことである。各ノードをつな
いだものがリンクである。リンクデータはリンク番号、
リンクの始点ノード及び終点ノードのアドレス、リンク
の距離、リンクを通過する方向、その方向における所要
時間、道路の種類若しくは種別、道路幅、一方通行、右
折禁止、左折禁止、有料道路などのデータ等を含む。
点、道路の折曲点、メッシュの境界、行き止まり点など
を特定するための座標点のことである。各ノードをつな
いだものがリンクである。リンクデータはリンク番号、
リンクの始点ノード及び終点ノードのアドレス、リンク
の距離、リンクを通過する方向、その方向における所要
時間、道路の種類若しくは種別、道路幅、一方通行、右
折禁止、左折禁止、有料道路などのデータ等を含む。
【００３９】なお、表示用道路地図データは、２５００
分の１の地図データベースから作成されたもので、道
路、地名、有名施設、鉄道、川等を特定する地図データ
等で構成されている。コントローラ１７には、さらに、
ビーコン受信機２７が接続されている。ビーコン受信機
２７は、道路の路側等に設置されたビーコンアンテナか
ら放射される位置情報や道路情報（交差点名称，行き先
案内）等のデータを受信するためのものである。ビーコ
ン受信機２７で受信されたビーコンデータは、コントロ
ーラ１７へ与えられ、最終的に表示装置２２に表示され
て、運転者にビーコン情報を表示する。また、オプショ
ン装置として、ロケータ１５にＧＰＳ受信機２９が接続
されている。ＧＰＳ受信機２９を備えると、ＧＰＳ衛星
からの信号を受信して、絶対方位を正確に検出したり、
あるいは、移動体の現在地が直接検出できる。
分の１の地図データベースから作成されたもので、道
路、地名、有名施設、鉄道、川等を特定する地図データ
等で構成されている。コントローラ１７には、さらに、
ビーコン受信機２７が接続されている。ビーコン受信機
２７は、道路の路側等に設置されたビーコンアンテナか
ら放射される位置情報や道路情報（交差点名称，行き先
案内）等のデータを受信するためのものである。ビーコ
ン受信機２７で受信されたビーコンデータは、コントロ
ーラ１７へ与えられ、最終的に表示装置２２に表示され
て、運転者にビーコン情報を表示する。また、オプショ
ン装置として、ロケータ１５にＧＰＳ受信機２９が接続
されている。ＧＰＳ受信機２９を備えると、ＧＰＳ衛星
からの信号を受信して、絶対方位を正確に検出したり、
あるいは、移動体の現在地が直接検出できる。
【００４０】図１４は、コントローラ１７内部の機能ブ
ロック図であり、コントローラ１７は、メモリドライブ
１８を通して所定範囲の表示用道路地図データや経路計
算用リンクデータを読み出す地図データ管理部３１と、
タッチスイッチ２３の操作を信号に変換する入力処理部
３２と、目的地情報とロケータ１５から入力される車両
の現在地情報とに基づき、経路計算用リンクデータを用
いて最適経路を計算する最適経路計算処理部３３と、主
メモリ３４と、３次元ＣＧ作成処理部３５と、経路誘導
処理部３６を有する。
ロック図であり、コントローラ１７は、メモリドライブ
１８を通して所定範囲の表示用道路地図データや経路計
算用リンクデータを読み出す地図データ管理部３１と、
タッチスイッチ２３の操作を信号に変換する入力処理部
３２と、目的地情報とロケータ１５から入力される車両
の現在地情報とに基づき、経路計算用リンクデータを用
いて最適経路を計算する最適経路計算処理部３３と、主
メモリ３４と、３次元ＣＧ作成処理部３５と、経路誘導
処理部３６を有する。
【００４１】前記３次元ＣＧ作成処理部３５は、この道
路の動画像作成処理の中枢となる部分であって、最適経
路計算処理部３３において計算された最適経路に沿った
道路データ及び背景データを作成し、前記道路データ及
び背景データに基づいて、３次元コンピュータグラフィ
ックス技術を利用して走行する車両の中から見た道路の
動画像データを作成する。
路の動画像作成処理の中枢となる部分であって、最適経
路計算処理部３３において計算された最適経路に沿った
道路データ及び背景データを作成し、前記道路データ及
び背景データに基づいて、３次元コンピュータグラフィ
ックス技術を利用して走行する車両の中から見た道路の
動画像データを作成する。
【００４２】前記道路データは、前の実施例において計
算機４（図１参照）の作成した道路データと同じもの
で、地図データ管理部３１にアクセスして、表示用道路
地図データを読み出し、最適経路及びその周辺のリンク
の幅員を設定し、交差点曲がり角を滑らかに接続し、セ
ンターラインや横断歩道のマークなどの道路標示を付加
するなど、前の図２〜６を使って説明したのと同様の手
順により作成される。
算機４（図１参照）の作成した道路データと同じもの
で、地図データ管理部３１にアクセスして、表示用道路
地図データを読み出し、最適経路及びその周辺のリンク
の幅員を設定し、交差点曲がり角を滑らかに接続し、セ
ンターラインや横断歩道のマークなどの道路標示を付加
するなど、前の図２〜６を使って説明したのと同様の手
順により作成される。
【００４３】背景データは、背景が互いに重ならないよ
うにして、前の図７〜１０を使って説明したのと同様の
手順により作成される。なお、図７，８を使った説明で
は、車両の走行する道路に沿った建物、道路標識などを
乱数を用いて自動的に発生させて行っていたが、これ以
外に、一部の背景データ（例えば山や橋等の地形、公園
等の施設、有名な建物、信号機などの道路標識の位置、
形状、色）を地図専用ディスクＤ１に予め記憶してお
き、この記憶されたデータに基づいて当該背景データを
作成するようにしてもよい。また、前記のように乱数を
用いて作成した背景データと、地図専用ディスクＤ１に
記憶しておいた背景データとを混合してもよい。
うにして、前の図７〜１０を使って説明したのと同様の
手順により作成される。なお、図７，８を使った説明で
は、車両の走行する道路に沿った建物、道路標識などを
乱数を用いて自動的に発生させて行っていたが、これ以
外に、一部の背景データ（例えば山や橋等の地形、公園
等の施設、有名な建物、信号機などの道路標識の位置、
形状、色）を地図専用ディスクＤ１に予め記憶してお
き、この記憶されたデータに基づいて当該背景データを
作成するようにしてもよい。また、前記のように乱数を
用いて作成した背景データと、地図専用ディスクＤ１に
記憶しておいた背景データとを混合してもよい。
【００４４】動画像データは、３次元コンピュータグラ
フィックス技術を利用して走行する車両の中から見た道
路の動画像のデータであって、前記道路データ及び背景
データ、並びにロケータ１５で計算された車両の実際の
走行速度を使用して、前の実施例において図１１，１２
を使って説明したのと同様の手順により作成される。こ
のようにして作成された動画像データは、グラフィック
ジェネレータ２４に入力され、ここにおいて、表示装置
２２での表示に適した形態に変換される。そして、車両
の実際の走行に沿って動画像が表示され、ドライバの視
線の動きにほぼ合わせて動画像が動いていく。
フィックス技術を利用して走行する車両の中から見た道
路の動画像のデータであって、前記道路データ及び背景
データ、並びにロケータ１５で計算された車両の実際の
走行速度を使用して、前の実施例において図１１，１２
を使って説明したのと同様の手順により作成される。こ
のようにして作成された動画像データは、グラフィック
ジェネレータ２４に入力され、ここにおいて、表示装置
２２での表示に適した形態に変換される。そして、車両
の実際の走行に沿って動画像が表示され、ドライバの視
線の動きにほぼ合わせて動画像が動いていく。
【００４５】以上のようにして、車両走行中、経路誘導
処理部３６と表示装置２２とを使って目的地までの道路
の実際の動画像をリアルタイムで表示することができる
ので、ドライバを最適経路に沿って誘導するのに役立
つ。また、同乗者も道路の動画像を見て、車両の走行を
楽しむことができる。なお、この車載ナビゲーション装
置において、最適経路計算処理部３３により計算された
最適経路、ロケータ１５により特定された車両の位置を
道路地図に重畳して表示した案内画面を、前記動画像と
ともに表示するようにすれば（図１２参照）、ドライバ
の誘導に一層役立てることができる。なお、図１２では
案内画面がウィンドウ表示されているが、これとは逆に
動画像がウィンドウ表示されていてもよい。
処理部３６と表示装置２２とを使って目的地までの道路
の実際の動画像をリアルタイムで表示することができる
ので、ドライバを最適経路に沿って誘導するのに役立
つ。また、同乗者も道路の動画像を見て、車両の走行を
楽しむことができる。なお、この車載ナビゲーション装
置において、最適経路計算処理部３３により計算された
最適経路、ロケータ１５により特定された車両の位置を
道路地図に重畳して表示した案内画面を、前記動画像と
ともに表示するようにすれば（図１２参照）、ドライバ
の誘導に一層役立てることができる。なお、図１２では
案内画面がウィンドウ表示されているが、これとは逆に
動画像がウィンドウ表示されていてもよい。
【００４６】また、案内画面の表示は常に行い、動画像
の表示は、車両が交差点を走行するとき、又は交差点を
曲がるときにのみ表示するようにしてもよい。こうすれ
ば、交差点を通過する時にガソリンスタンド等の目安に
なる建物を確認することができる。また、動画像を表示
して誘導するとき、音声誘導装置２５により音声を同時
に出すようにすれば、より確実で安全な誘導が行える。
の表示は、車両が交差点を走行するとき、又は交差点を
曲がるときにのみ表示するようにしてもよい。こうすれ
ば、交差点を通過する時にガソリンスタンド等の目安に
なる建物を確認することができる。また、動画像を表示
して誘導するとき、音声誘導装置２５により音声を同時
に出すようにすれば、より確実で安全な誘導が行える。
【００４７】さらに、次のような使用法も考えられる。
すなわち、最適経路は、目的地をタッチスイッチ２３で
設定すれば、車両走行前でも計算できるので、前記動画
像もこの最適経路に基づいて車両走行前に作成してしま
うことができる。したがって、走行開始前に動画像を早
送りで画面に表示することができる。このようにすれ
ば、ドライバは、走行に先立って最適経路に沿う道路の
続き具合を知ることができる。特に、地図専用ディスク
Ｄ１に予め記憶してある背景データを用いて実際の背景
を作成するようにすれば、画面を見ながら、最適経路に
沿って現れる背景を予め覚えることができる。
すなわち、最適経路は、目的地をタッチスイッチ２３で
設定すれば、車両走行前でも計算できるので、前記動画
像もこの最適経路に基づいて車両走行前に作成してしま
うことができる。したがって、走行開始前に動画像を早
送りで画面に表示することができる。このようにすれ
ば、ドライバは、走行に先立って最適経路に沿う道路の
続き具合を知ることができる。特に、地図専用ディスク
Ｄ１に予め記憶してある背景データを用いて実際の背景
を作成するようにすれば、画面を見ながら、最適経路に
沿って現れる背景を予め覚えることができる。
【００４８】
【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、道路地図データに基づいて、道路データの作成を自
動的に行うことができるので、道路幅の付いた現実に即
した道路の動画像を簡単に得ることができる。また、請
求項２記載の発明によれば、前記の他、道路に沿った背
景画像を乱数を用いて自動的に発生させることができる
ので、変化に富んだ景観動画像を簡単に得ることができ
る。
ば、道路地図データに基づいて、道路データの作成を自
動的に行うことができるので、道路幅の付いた現実に即
した道路の動画像を簡単に得ることができる。また、請
求項２記載の発明によれば、前記の他、道路に沿った背
景画像を乱数を用いて自動的に発生させることができる
ので、変化に富んだ景観動画像を簡単に得ることができ
る。
【００４９】また、請求項３記載の発明によれば、実際
の道路幅に合わせたリアルな道路の動画像を得ることが
できる。また、請求項４〜請求項７記載の発明によれ
ば、車載ナビゲーション装置を用いて、実際の走行経路
に沿って動画像を作成し、走行中のドライバに表示する
ことができるので、車両走行中、表示手段を使って実際
に目的地までの道路の動画像をリアルタイムで見ること
ができ、ドライバを最適経路に沿って誘導することがで
きる。
の道路幅に合わせたリアルな道路の動画像を得ることが
できる。また、請求項４〜請求項７記載の発明によれ
ば、車載ナビゲーション装置を用いて、実際の走行経路
に沿って動画像を作成し、走行中のドライバに表示する
ことができるので、車両走行中、表示手段を使って実際
に目的地までの道路の動画像をリアルタイムで見ること
ができ、ドライバを最適経路に沿って誘導することがで
きる。
【図１】本発明の道路の動画像作成方法を実施するため
のシステム構成を示す図である。
のシステム構成を示す図である。
【図２】いくつかのつながったリンクから、道路イメー
ジを構成する手順を解説する図である。
ジを構成する手順を解説する図である。
【図３】いくつかのつながったリンクから、道路イメー
ジを構成する手順を解説する図である（図２の続き）。
ジを構成する手順を解説する図である（図２の続き）。
【図４】リンクどうしが折れ曲がってつながっている場
合に滑らかに連続させる処理を説明する図である。
合に滑らかに連続させる処理を説明する図である。
【図５】道路幅の違うリンクどうしが接続している場合
に道路幅をテーパー状に変化させる処理を説明する図で
ある。
に道路幅をテーパー状に変化させる処理を説明する図で
ある。
【図６】特に交差点におけるコーナーの処理について
は、コーナーの角を落として円曲線で表現し、歩道の角
を鈍角にする処理を説明する図である。
は、コーナーの角を落として円曲線で表現し、歩道の角
を鈍角にする処理を説明する図である。
【図７】車両の走行する道路に沿った建物を乱数を用い
て自動的に発生させる手法を説明する図である。
て自動的に発生させる手法を説明する図である。
【図８】コーナーの部分にビルや住宅を設置する場合、
互いに重なり合わないようにする処理を説明する図であ
る。
互いに重なり合わないようにする処理を説明する図であ
る。
【図９】車両の走行位置を示す図である。
【図１０】曲線区間に入る前の一定距離において減速
し、曲線区間から直線区間へ出た後一定距離において加
速することを示すグラフである。
し、曲線区間から直線区間へ出た後一定距離において加
速することを示すグラフである。
【図１１】日本のある地域に相当する、リンクとノード
の集合からなる道路地図を示す図である。
の集合からなる道路地図を示す図である。
【図１２】道路データに基づいて作成された、走行する
車両の中から見た道路の動画像の一例を示す動画像であ
る。
車両の中から見た道路の動画像の一例を示す動画像であ
る。
【図１３】車載ナビゲーション装置を示すブロック図で
ある。
ある。
【図１４】コントローラ内部の機能ブロック図である。
１ 道路地図データベース ２ 車載ナビゲーション装置 ３ 走行軌跡データベース ４ 計算機 ５ コマ撮り装置 ６ ＶＴＲ ７ 動画像データベース １５ ロケータ １７ コントローラ ２２ 表示装置 ２４ グラフィックジェネレータ
Claims (7)
- 【請求項１】走行軌跡データを入力し、入力された走行
軌跡に沿った道路データを作成し、前記道路データに基
づいて、３次元コンピュータグラフィックス技術を利用
して走行する車両の中から見た道路の動画像を作成する
方法において、 前記道路データの作成は、道路の屈曲点又は交差点を表
わすノードと、ノード間を結ぶ方向付きベクトルである
リンクとのデータを含む道路地図データの一部を、予め
用意された道路地図記憶手段から読出し、リンクに道路
幅を与えて道路形状を作ることにより自動的に行うもの
であることを特徴とする道路の動画像作成方法。 - 【請求項２】走行軌跡データを入力し、前記入力された
走行軌跡に沿った道路データ及び背景データを作成し、
前記道路データ及び背景データに基づいて、３次元コン
ピュータグラフィックス技術を利用して走行する車両の
中から見た道路の動画像を作成する方法において、 前記道路データの作成は、道路の屈曲点又は交差点を表
わすノードと、ノード間を結ぶ方向付きベクトルである
リンクとのデータを含む道路地図データを、予め用意さ
れた道路地図記憶手段から読出し、この読み出された道
路地図データに基づいて自動的に行うものであり、 前記背景データの作成は、道路に沿った地形、施設、建
物、道路標識などを乱数を用いて自動的に発生させて行
うものであることを特徴とする道路の動画像作成方法。 - 【請求項３】前記道路地図データは、ノードとリンクと
のデータの他に、リンクの道路幅のデータを含むもので
ある請求項１又は２記載の道路の動画像作成方法。 - 【請求項４】ドライバが目的地を入力すると、車両の現
在位置と前記入力された目的地とから目的地までの最適
経路を計算する機能を備えた車載ナビゲーション装置に
おいて、 道路の屈曲点又は交差点を表わすノードと、ノード間を
結ぶ方向付きベクトルであるリンクとのデータを含む道
路地図データを、予め用意された道路地図記憶手段から
読出し、リンクに道路幅を与えて道路形状を作ることに
より、最適経路に沿った道路データを作成し、前記道路
データに基づいて、３次元コンピュータグラフィックス
技術を利用して走行する車両の中から見た道路の動画像
を作成する道路の動画像作成手段と、 前記道路の動画像作成手段によって作成された動画像を
表示する表示手段とを備えることを特徴とする車載ナビ
ゲーション装置。 - 【請求項５】前記動画像作成手段は、最適経路に沿った
背景データを作成するものであり、前記背景データの作
成は、車両の走行する道路に沿った地形、施設、建物、
道路標識などを乱数を用いて自動的に発生させて行うも
のであることを特徴とする請求項４記載の車載ナビゲー
ション装置。 - 【請求項６】前記動画像作成手段は、最適経路に沿った
背景データを作成するものであり、前記背景データの一
部又は全部の作成は、車両の走行する道路に沿った地
形、施設、建物、道路標識などを予め用意された背景デ
ータベース記憶手段から読出し、この読み出された背景
データベースに基づいて行うものであることを特徴とす
る請求項４記載の車載ナビゲーション装置。 - 【請求項７】前記道路地図データは、ノードとリンクと
のデータの他に、リンクの道路幅のデータを含むもので
ある請求項４記載の車載ナビゲーション装置。
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