JP2018134949A

JP2018134949A - 運転支援装置

Info

Publication number: JP2018134949A
Application number: JP2017030148A
Authority: JP
Inventors: 規夫今井; Norio Imai; 加藤　雅也; Masaya Kato; 雅也加藤; 裕介清川; Yusuke Kiyokawa; 元克友澤; Motokatsu Tomozawa; 裕一鵜飼; Yuichi Ukai
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2017-02-21
Filing date: 2017-02-21
Publication date: 2018-08-30
Also published as: US10618526B2; EP3363712B1; US20180237031A1; EP3363712A1

Abstract

【課題】自動運転から適切に手動運転へと切り替えられる運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置は、移動体を減速させる制動部を制御して、自動運転によって前記移動体の運転を支援する運転支援部と、制御中の前記制動部の操作を指示して、前記移動体の運転者による前記制動部の操作を受け付けると、運転の権限を前記運転者に受け渡して、自動運転から手動運転に切り替える切替部と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、運転支援装置に関する。

車両等の移動体をブレーキ及びブレーキペダルを含む制動部を制御して、自動運転（一部自動運転を含む）により運転を支援する運転支援装置が知られている。運転支援装置は、運転者による手動運転と自動運転とを切替可能に構成されている。このような運転支援装置では、運転者による操作等によって、一定の条件を満たした場合、自動運転から手動運転に切り替えている。

特開２０１１−１５０４７０号公報

しかしながら、上述の運転支援装置では、自動運転から適切に手動運転へと切り替えられていないといった課題がある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、自動運転から適切に手動運転へと切り替えられる運転支援装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、移動体を減速させる制動部を制御して、自動運転によって前記移動体の運転を支援する運転支援部と、制御中の前記制動部の操作を指示して、前記移動体の運転者による前記制動部の操作を受け付けると、運転の権限を前記運転者に受け渡して、自動運転から手動運転に切り替える切替部と、を備える。

これにより、本発明は、制御中の制動部を運転者によって操作させて、制動部による制動を継続しつつ、自動運転から手動運転へと切り替えている。これにより、本発明は、切り替え時の車両の急な状態の変化（例えば、停止から走行）を抑制して、適切に自動運転から手動運転へと切り替えることができる。

本発明の運転支援装置は、前記運転支援部は、前記自動運転によって目標位置までの前記移動体の運転を支援し、前記制動部を制御して前記移動体を停止させ、前記切替部は、前記移動体が前記停止している状態で、前記運転者による前記制動部の操作を受け付けると、前記運転の前記権限を前記運転者に受け渡してもよい。

これにより、本発明は、自動運転から手動運転へと切り替える時に、目標位置に停止している車両が走行することを抑制することができる。

本発明の運転支援装置は、前記運転支援部は、前記自動運転中に前記移動体が異常状態になると、前記制動部を制御して前記移動体を停止させ、前記切替部は、前記移動体が前記停止している状態で、前記運転者による前記制動部の操作を受け付けると、前記運転の前記権限を前記運転者に受け渡してもよい。

これにより、本発明は、自動運転から手動運転へ切り替える時に、異常状態で停止している車両が走行することを抑制することができる。

本発明の運転支援装置は、前記運転支援部は、前記自動運転中に前記移動体を操舵する操舵部の操作を受け付けると、前記制動部を制御して前記移動体を停止させ、前記切替部は、前記移動体が前記停止している状態で、前記運転者による前記制動部の操作を受け付けた後、前記手動運転への切替操作を受け付けると、前記運転の前記権限を前記運転者に受け渡してもよい。

これにより、本発明は、自動運転から手動運転へ切り替える時に、操舵部の操作によって停止している車両が走行することを抑制することができる。

図１は、実施形態の駐車支援装置が搭載される車両の平面図である。図２は、実施形態の運転支援システムの全体構成を示すブロック図である。図３は、運転支援装置の機能を説明する機能ブロック図である。図４は、運転支援装置の制御部が実行する運転支援処理のフローチャートである。図５は、操作指示の画像の一例を示す図である。図６は、切り替え通知の画像の一例を示す図である。図７は、目標位置までに達した場合の運転支援処理のタイミングチャートを示すグラフである。

以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。

＜実施形態＞
図１は、実施形態の駐車支援装置が搭載される車両１０の平面図である。車両１０は、移動体の一例である。図１に示すように、車両１０は、車体１２と、４個の車輪１３と、１または複数（本実施形態では４個）の撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄと、１または複数（本実施形態では４個）の測距部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄとを備える。撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを区別する必要がない場合、撮像部１４と記載する。４個の測距部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄを区別する必要がない場合、測距部１６と記載する。

車体１２は、乗員が乗車する車室を構成する。車体１２は、撮像部１４等を収容して保持する。

４個の車輪１３は、車体１２の前後左右に設けられている。例えば、前側の２個の車輪１３は、転舵輪として機能して、後側の２個の車輪１３は、駆動輪として機能する。

撮像部１４は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、または、ＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１４は、所定のフレームレートで生成される複数のフレーム画像を含む動画、または、静止画のデータを撮像画像のデータとして出力する。撮像部１４は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向の１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。撮像部１４の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。従って、撮像部１４は、周辺の路面を含む車両１０の周辺を撮像した撮像画像のデータを出力する。

撮像部１４は、車体１２の周囲に設けられている。例えば、撮像部１４ａは、車体１２の前端部の左右方向の中央部（例えば、フロントバンパー）に設けられている。撮像部１４ａは、車両１０の前方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｂは、車体１２の後端部の左右方向の中央部（例えば、リアバンパー）に設けられている。撮像部１４ｂは、車両１０の後方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｃは、車体１２の左端部の前後方向の中央部（例えば、左側のサイドミラー１２ａ）に設けられている。撮像部１４ｃは、車両１０の左方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｄは、車体１２の右端部の前後方向の中央部（例えば、右側のサイドミラー１２ｂ）に設けられている。撮像部１４ｄは、車両１０の右方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。

測距部１６は、例えば、超音波を発射して、周囲の物体が反射した超音波を捉えるソナーである。測距部１６は、車両１０の周囲に設けられ、車両１０の周辺に存在する物体の方向及び物体までの距離を検出する。測距部１６は、車体１２の周囲に設けられている。例えば、測距部１６ａ、１６ｂは、車体１２の前端の左右（例えば、フロントバンパーの左端及び右端）に設けられている。測距部１６ｃ、１６ｄは、車体１２の後端の左右（例えば、リアバンパーの左端及び右端）に設けられている。

図２は、実施形態の運転支援システム２０の全体構成を示すブロック図である。運転支援システム２０は、移動体の一例である車両１０に搭載されて、車両１０の運転を自動運転（一部自動運転を含む）によって支援するとともに、自動運転と運転者による手動運転との切替を制御する。

図２に示すように、運転支援システム２０は、撮像部１４と、測距部１６と、制動システム２２と、加速システム２４と、操舵システム２６と、変速システム２８と、車輪速センサ３０と、モニタ装置３２と、運転支援装置３４と、車内ネットワーク３６とを備える。

制動システム２２は、車両１０の減速を制御する。制動システム２２は、制動部４０と、制動制御部４２と、制動部センサ４４とを有する。

制動部４０は、例えば、ブレーキ及びブレーキペダル等を含み、車両１０を減速させるための装置である。

制動制御部４２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。制動制御部４２は、運転支援装置３４からの指示に基づいて、制動部４０を制御して、車両１０の減速を制御する。

制動部センサ４４は、制動部４０が操作されている否かを運転支援装置３４が判定するための制動部４０の状態を検出する。制動部センサ４４は、例えば、位置センサであって、制動部４０がブレーキペダルの場合、制動部４０の位置または制動部４０に作用している圧力を検出する。制動部センサ４４は、検出した制動部４０の状態を車内ネットワーク３６に出力する。

加速システム２４は、車両１０の加速を制御する。加速システム２４は、加速部４６と、加速制御部４８と、加速部センサ５０とを有する。

加速部４６は、例えば、アクセルペダル等を含み、車両１０を加速させるための装置である。

加速制御部４８は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。加速制御部４８は、運転支援装置３４からの指示に基づいて、加速部４６を制御して、車両１０の加速を制御する。

加速部センサ５０は、加速部４６が操作されている否かを運転支援装置３４が判定するための加速部４６の状態を検出する。加速部センサ５０は、例えば、位置センサであって、加速部４６がアクセルペダルの場合、加速部４６の位置または可動部に作用している圧力を検出する。加速部センサ５０は、検出した加速部４６の状態を車内ネットワーク３６に出力する。

操舵システム２６は、車両１０の進行方向を制御する。操舵システム２６は、操舵部５２と、操舵制御部５４と、操舵部センサ５６とを有する。

操舵部５２は、例えば、ハンドルまたはステアリングホイール等を含み、車両１０の転舵輪を転舵させる装置である。

操舵制御部５４は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。操舵制御部５４は、運転支援装置３４からの指示に基づいて、操舵部５２を制御して、車両１０の進行方向を制御する。

操舵部センサ５６は、操舵部５２が操作されている否かを運転支援装置３４が判定するための操舵部５２の状態を検出する。操舵部センサ５６は、例えば、ホール素子等を含む角度センサであって、操舵部５２の回転角を検出する。操舵部センサ５６は、例えば、圧力センサであってもよく、操舵部５２がハンドルの場合、運転者に握られている操舵部５２に作用している圧力を検出する。操舵部センサ５６は、検出した操舵部５２の状態を車内ネットワーク３６に出力する。

変速システム２８は、車両１０の変速比を制御する。変速システム２８は、変速部５８と、変速制御部６０と、変速部センサ６２とを有する。

変速部５８は、例えば、シフトレバー等を含み、車両１０の変速比を変更させる装置である。

変速制御部６０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。変速制御部６０は、運転支援装置３４からの指示に基づいて、変速部５８を制御して、車両１０の変速比を制御する。

変速部センサ６２は、変速部５８が操作されている否かを運転支援装置３４が判定するための変速部５８の状態を検出する。変速部センサ６２は、例えば、圧力センサであって、変速部５８がシフトレバーの場合、運転者に握られている変速部５８に作用している圧力を検出する。変速部センサ６２は、検出した変速部５８の状態を車内ネットワーク３６に出力する。

車輪速センサ３０は、例えば、車両１０の車輪１３の近傍に設けられたホール素子を有し、車輪１３の回転量または単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ３０は、検出した回転量または回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として、車内ネットワーク３６へ出力する。

モニタ装置３２は、車両１０の車室内のダッシュボード等に設けられている。モニタ装置３２は、表示部６４と、音声出力部６６と、操作入力部６８とを有する。

表示部６４は、運転支援装置３４が送信した画像データに基づいて、画像を表示する。表示部６４は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）、または、有機ＥＬディプレイ（ＯＥＬＤ：Organic Electroluminescent Display）等の表示装置である。表示部６４は、例えば、自動運転から手動運転への切り替えを判定するための操作指示に関する画像を表示する。

音声出力部６６は、運転支援装置３４が送信した音声データに基づいて音声を出力する。音声出力部６６は、例えば、スピーカである。音声出力部６６は、例えば、自動運転から手動運転への切り替えを判定するための操作指示に関する音声を出力する。

操作入力部６８は、乗員の入力を受け付ける。操作入力部６８は、例えば、タッチパネルである。操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に設けられている。操作入力部６８は、表示部６４が表示する画像を透過可能に構成されている。これにより、操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることができる。操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に表示される画像に対応した位置を乗員が触れることによって入力した指示を受け付けて、運転支援装置３４へ送信する。なお、操作入力部６８は、タッチパネルに限らず、押しボタン式等のハードスイッチであってもよい。

運転支援装置３４は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。運転支援装置３４は、撮像部１４から撮像画像のデータを取得する。運転支援装置３４は、撮像画像等に基づいて生成した画像または音声に関するデータをモニタ装置３２へ送信する。運転支援装置３４は、運転者への指示、及び、運転者への通知等の画像または音声に関するデータをモニタ装置３２へ送信する。運転支援装置３４は、各システム２２、２４、２６、２８を制御して、車両１０を自動運転して支援する。運転支援装置３４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３４ａと、ＲＯＭ（Read Only Memory）３４ｂと、ＲＡＭ（Random Access Memory）３４ｃと、表示制御部３４ｄと、音声制御部３４ｅと、ＳＳＤ（Solid State Drive）３４ｆとを備える。ＣＰＵ３４ａ、ＲＯＭ３４ｂ及びＲＡＭ３４ｃは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。

ＣＰＵ３４ａは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ３４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。ＣＰＵ３４ａは、例えば、表示部６４に表示させる運転支援用の画像等の画像処理を実行する。

ＲＯＭ３４ｂは、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ３４ｃは、ＣＰＵ３４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部３４ｄは、運転支援装置３４での演算処理のうち、主として、撮像部１４で得られた画像の画像処理、表示部６４に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行する。音声制御部３４ｅは、運転支援装置３４での演算処理のうち、主として、音声出力部６６に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ３４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、運転支援装置３４の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。

車内ネットワーク３６は、加速システム２４と、制動システム２２と、操舵システム２６と、変速システム２８と、測距部１６と、車輪速センサ３０と、モニタ装置３２の操作入力部６８と、運転支援装置３４とを互いに情報を送受信可能に接続する。

図３は、運転支援装置３４の機能を説明する機能ブロック図である。図３に示すように、運転支援装置３４は、制御部７０と、記憶部７２とを有する。

制御部７０は、例えば、ＣＰＵ３４ａ等の機能として実現される。制御部７０は、運転支援部７４と、切替部７６とを有する。制御部７０は、記憶部７２に格納された運転支援プログラム７２ａを読み込むことによって、運転支援部７４、及び、切替部７６として機能する。運転支援部７４、及び、切替部７６の一部または全部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）を含む回路等のハードウェアによって構成してもよい。運転支援部７４、及び、切替部７６の一部または全部は、システム２２、２４、２６、２８のいずれかに設けてもよい。運転支援部７４、及び、切替部７６の一部または全部はシステム２２、２４、２６、２８のいずれかに分散させて設けてもよい。

運転支援部７４は、制動制御部４２、加速制御部４８、操舵制御部５４、及び、変速制御部６０を介して、制動部４０、加速部４６、操舵部５２、及び、変速部５８の少なくともいずれかの制御の権限を取得して制御し、自動運転によって車両１０の運転を支援する。例えば、運転支援部７４は、制動部４０を制御して、自動運転によって車両１０の運転を支援して、車両１０を停止させる。

運転支援部７４は、自動運転によって目標位置までの車両１０の運転を支援して、制動部４０を制御して、目標位置に車両１０を停止させる。目標位置は例えば駐車領域であって、この場合、運転支援は駐車支援となる。

運転支援部７４は、自動運転中に車両１０が異常状態になると、制動部４０を制御して、車両１０を近傍の適切な位置に停止させる。異常状態の一例は、制御中の加速部４６による車輪速が急に速くなった場合、または、制御中の加速部４６による車輪速の理論値と、車輪速センサ３０のセンサ値から算出される車輪速との差異が大きい場合等である。

運転支援部７４は、自動運転中に運転者による車両１０の操舵部５２の操作を受け付けると、制動部４０を制御して、近傍の適切な位置に車両１０を停止させる。運転者は、例えば、駐車支援中に運転者が先に設定した駐車領域から別の駐車領域への駐車を希望する場合に、操舵部５２を操作する。

切替部７６は、自動運転と手動運転とを切り替える。具体的には、切替部７６は、自動運転中に運転支援部７４が制御中の制動部４０の操作を運転者に指示する。例えば、切替部７６は、ＨＭＩ（Human Machine Interface）案内に基づいて、表示部６４または音声出力部６６から操作に関する指示を画像または音声によって出力して指示する。切替部７６は、少なくとも車両１０の運転者による制動部４０の操作を受け付けると、運転の権限を運転者に受け渡す。これにより、切替部７６は、自動運転から手動運転へ切り替える。

例えば、切替部７６は、制動部４０が制御されて駐車領域等の目標位置で車両１０が停止している状態で、運転者による制動部４０の操作を受け付けると、運転の権限を運転者に受け渡して、手動運転に切り替える。

切替部７６は、異常状態となって、制動部４０が制御されて車両１０が停止している状態で、運転者による制動部４０の操作を受け付けると、運転の権限を運転者に受け渡して、手動運転に切り替える。

切替部７６は、操舵部５２が操作されて、制動部４０が制御されて車両１０が停止している状態で、運転者による制動部４０の操作を受け付けた後、手動運転への切替操作を受け付けると、運転の権限を運転者に受け渡して、手動運転に切り替える。切替操作の一例は、制動部４０の操作の解除である。また、切替部７６は、操舵部５２が操作された車両１０が停止している状態で、運転者による制動部４０の操作を受け付けた後、自動運転への復帰操作及び上述の切替操作を受け付けると、自動運転に復帰する。復帰操作の一例は、表示部６４に表示された復帰ボタン上の操作入力部６８をタッチすることである。

記憶部７２は、ＲＯＭ３４ｂ、ＲＡＭ３４ｃ、ＳＳＤ３４ｆの少なくともいずれかの機能として実現される。記憶部７２は、制御部７０が実行する運転支援プログラム７２ａ、及び、運転支援プログラム７２ａの実行に必要な指示データ７２ｂ及び通知データ７２ｃ等のデータを記憶する。指示データ７２ｂは、運転者に制動部４０を操作させる指示に関するデータであって、画像データまたは音声データ等を含む。通知データ７２ｃは、運転者に切り替えを通知するためのデータであって、画像データまたは音声データ等を含む。

図４は、運転支援装置３４の制御部７０が実行する運転支援処理のフローチャートである。制御部７０は、記憶部７２に格納された運転支援プログラム７２ａを読み込むことによって、運転支援処理を実行する。

図４に示すように、運転支援装置３４では、運転支援部７４が、運転者の手動運転中に、撮像部１４及び測距部１６からの情報に基づいて設定した目標位置までの自動運転による運転支援の指示を運転者から取得したか否かを判定する（Ｓ１０２）。運転支援の一例は、車両１０を目標位置の一例である駐車領域に駐車する駐車支援である。例えば、運転支援部７４は、表示部６４に運転支援を指示する運転支援指示ボタンを表示させた状態で、表示部６４の運転支援指示ボタン上を運転者がタッチした場合、運転支援の指示を運転者から取得したと判定してよい。また、運転支援部７４は、表示部６４に駐車する駐車領域を車両１０の周辺画像とともに表示させた状態で、表示部６４の駐車領域上を運転者がタッチした場合、運転支援の指示を運転者から取得したと判定してもよい。運転支援部７４は、運転支援の指示を取得するまで、手動運転を継続して、待機状態となる（Ｓ１０２：Ｎｏ）。運転支援部７４は、運転支援の指示を取得すると（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、自動運転を開始する旨を画像または音声によって表示部６４または音声出力部６６に出力させることにより、運転者に通知する（Ｓ１０４）。運転支援部７４は、加速部４６、制動部４０、操舵部５２、及び、変速部５８の少なくともいずれかを制御することにより、車両１０を自動運転する（Ｓ１０６）。

運転支援部７４は、駐車領域等の目標位置の近傍に達したか否かを判定する（Ｓ１０８）。運転支援部７４は、目標位置の近傍に達したと判定すると（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、制動部４０を制御して、車両１０を減速させる（Ｓ１１０）。運転支援部７４は、撮像部１４、測距部１６、及び、車輪速センサ３０から取得した情報等に基づいて、車両１０が目標位置で停止したか否かを判定する（Ｓ１１２）。運転支援部７４は、車両１０が目標位置で停止したと判定するまで、制動部４０の制御を継続しつつ、待機状態となる（Ｓ１１２：Ｎｏ）。運転支援部７４は、車両１０が目標位置で停止したと判定すると（Ｓ１１２：Ｙｅｓ）、制動部４０の制御を継続しつつ、切替部７６に切替判定指示を出力する。

切替部７６は、切替判定指示を取得すると、制動部４０の操作指示を出力する（Ｓ１１４）。図５は、操作指示の画像の一例である。例えば、切替部７６は、指示データ７２ｂに基づいて、図５に示すような制動部４０の操作指示の画像を表示部６４に表示させることによって、制動部４０の操作指示を運転者に向けて出力する。

切替部７６は、操作指示の操作対象である制動部４０を運転者が操作したか否かを判定する（Ｓ１１６）。切替部７６は、例えば、制動部センサ４４から取得した制動部４０の位置または制動部４０に作用している圧力等の制動部４０の状態に基づいて、制動部４０が操作されたか否かを判定してよい。具体的には、切替部７６は、制動部４０の操作指示を出力した時の制動部４０の位置より、制動部センサ４４から受け付けた制動部４０の位置が踏み込まれた位置となると、制動部４０が運転者によって操作されたと判定してよい。

切替部７６は、運転者が制動部４０を操作していないと判定すると（Ｓ１１６：Ｎｏ）、再度、制動部４０の操作指示を出力する（Ｓ１１４）。尚、切替部７６は、操作指示を再度出力する場合、操作指示が音声であれば繰り返し、操作指示が画像であれば画像を点滅等させてよい。

切替部７６は、運転者が制動部４０を操作したと判定すると（Ｓ１１６：Ｙｅｓ）、手動運転に切り替えることを、画像または音声で運転者に通知する（Ｓ１１８）。図６は、切り替え通知の画像の一例である。例えば、切替部７６は、通知データ７２ｃに基づいて、図６に示すような権限を委譲して手動運転に切り替える旨の切替通知の画像を表示部６４に表示させることによって、手動運転への切り替えを運転者に通知する。切替部７６は、運転支援部７４による加速部４６、制動部４０、操舵部５２、及び、変速部５８の制御を停止させて、運転の権限を運転者に受け渡して、自動運転から手動運転へ切り替える（Ｓ１２０）。これにより、制御部７０は、運転支援処理を終了する。

一方、ステップＳ１０８において、運転支援部７４は、目標位置の近傍でないと判定すると（Ｓ１０８：Ｎｏ）、自動運転中の車両１０が異常であるか否かを判定する（Ｓ２０８）。例えば、運転支援部７４は、車輪速センサ３０のセンサ値から算出される車輪速が急に速くなった場合、または、加速部４６の制御に基づく理論値と算出された車輪速との差分が大きい場合等に制御対象である加速部４６等に異常があると判定する。

運転支援部７４は、目標位置の近傍に達することなく、自動運転中の車両１０が異常であると判定すると（Ｓ２０８：Ｙｅｓ）、制動部４０を制御して（Ｓ２１０）、車両１０を近傍の位置で停車させるために減速させる。運転支援部７４は、車両１０が停止したと判定するまで、減速状態を維持する（Ｓ２１２：Ｎｏ）。運転支援部７４は、車両１０が停止したと判定すると（Ｓ２１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１４以降の処理を実行する。

一方、ステップＳ２０８において、運転支援部７４は、車両１０が異常でないと判定すると（Ｓ２０８：Ｎｏ）、運転者が操舵部５２を操作したか否かを判定する（Ｓ３０８）。例えば、駐車支援中の自動運転において、運転者は、一度設定した駐車領域から別の駐車領域への駐車を希望する場合、操舵部５２を操作する。運転支援部７４は、例えば、操舵部センサ５６から操舵部５２の状態を取得して、操舵部５２の回転角の変化、または、操舵部５２に作用している圧力の変化等に基づいて、操舵部５２を操作しかた否かを判定してよい。運転支援部７４は、運転者が操舵部５２を操作していないと判定すると（Ｓ３０８：Ｎｏ）、自動運転を継続して、ステップＳ１０８以降を繰り返す。

運転支援部７４は、目標位置の近傍でなく、異常が検出されず、運転者によって操舵部５２が操作されると（Ｓ３０８：Ｙｅｓ）、制動部４０を制御して（Ｓ３１０）、車両１０を減速させる。運転支援部７４は、車両１０が停止するまで（Ｓ３１２：Ｎｏ）、車両１０が停止したか否かを判定する。運転支援部７４は、車両１０が停止すると（Ｓ３１２：Ｙｅｓ）、制動部４０の制御を継続しつつ、切替部７６に切替判定指示を出力する。

切替部７６は、切替判定指示を取得すると、表示部６４または音声出力部６６によって、制動部４０の操作指示を出力する（Ｓ３１４）。切替部７６は、制動部４０が操作されるまで（Ｓ３１６：Ｎｏ）、ステップＳ３１４以降を繰り返す。切替部７６は、制動部４０が操作されると（Ｓ３１６：Ｙｅｓ）、自動運転または手動運転によって運転を再開する切替操作を取得した否かを判定する（Ｓ３１８）。切替操作の一例は、運転者が制動部４０の操作を解除することである。切替部７６は、例えば、運転者が制動部４０の操作を解除して、切替操作を取得したと判定すると（Ｓ３１８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１８以降を実行して、運転の権限を運転者に受け渡して、手動運転に切り替える。

切替部７６は、切替操作を取得していない場合（Ｓ３１８：Ｎｏ）、復帰操作を取得したか否かを判定する（Ｓ３２０）。復帰操作は、例えば、駐車支援の場合、表示部６４に表示させている復帰ボタン上を運転者がタッチする操作である。復帰操作は、例えば、駐車支援の場合、表示部６４に表示させている駐車領域上を運転者がタッチする操作であってもよい。切替部７６は、復帰操作を取得していない場合（Ｓ３２０：Ｎｏ）、ステップＳ３１８以降を繰り返す。

切替部７６は、復帰操作を取得した場合（Ｓ３２０：Ｙｅｓ）、切替操作を取得したか否かを判定する（Ｓ３２２）。ステップＳ３２２の切替操作は、ステップＳ３１８の切替操作と同じ制動部４０の操作の解除であってよい。切替部７６は、切替操作を取得するまで、待機状態となる（Ｓ３２２：Ｎｏ）。切替部７６は、切替操作を取得したと判定すると（Ｓ３２２：Ｙｅｓ）、再開指示を運転支援部７４へ出力する。これにより、運転支援部７４は、自動運転を再開して（Ｓ３２４）、ステップＳ１０８以降を繰り返す。

図７は、目標位置までに達した場合の運転支援処理のタイミングチャートを示すグラフである。図７の最上段のタイミングチャートは、運転支援部７４による制動部４０の制御を示す。上から２段目のタイミングチャートは、運転者による制動部４０の操作を示す。下から２段目のタイミングチャートは、運転支援部７４による自動運転のオンとオフとを示す。最下段のタイミングチャートは、運転者による手動運転のオンとオフとを示す。

図７に示すように、運転支援部７４は、時刻ｔ１で目標位置まで車両１０を移動させて、制動部４０に最大の制動力を出力させて、車両１０を停車させる。切替部７６は、時刻ｔ１以降の時刻ｔ２に操作指示の画像（図５参照）を出力する。運転者が、操作指示に従って、時刻ｔ３に制動部４０を操作すると、運転支援部７４は制動部４０の制御を解除して、自動運転を終了するとともに、権限を委譲する旨の画像（図６参照）を表示させるとともに、手動運転に切り替える。

上述したように、運転支援装置３４では、切替部７６が、自動運転中に運転支援部７４が制御している制動部４０の操作を指示して、運転者によって制動部４０が操作されると、車両１０を手動運転に切り替えている。このように、運転支援装置３４は、制動部４０による制動を継続しつつ手動運転に切り替えるので、切り替え時の車両１０の状態の急な変化を抑制できる。これにより、運転支援装置３４は、適切に自動運転から手動運転に切り替えることができる。

例えば、運転支援装置３４は、駐車支援の自動運転において、運転支援部７４が制動部４０を制御して目標位置である駐車領域に停止させた状態で、運転者が制動部４０を操作すると、自動運転を手動運転に切り替えている。これにより、運転支援装置３４は、手動運転に切り替えたときに、停止中の車両１０が走行することを抑制することができる。

運転支援装置３４は、自動運転中に異常が発生して、運転支援部７４が制動部４０を制御して車両１０を停止させた状態で、運転者が制動部４０を操作すると、自動運転を手動運転に切り替えている。これにより、運転支援装置３４は、手動運転に切り替えたときに、異常が発生して停止中の車両１０が走行することを抑制することができる。

運転支援装置３４は、自動運転中に運転者が操舵部５２を制御すると、運転支援部７４が制動部４０を制御して車両１０を停止させる。この状態で、運転支援装置３４は、運転者が制動部４０を操作すると、自動運転を手動運転に切り替えている。これにより、運転支援装置３４は、手動運転に切り替えたときに、運転者の操舵部５２の操作によって停止中の車両１０が走行することを抑制することができる。

上述した各実施形態の構成の機能、接続関係、個数、配置等は、発明の範囲及び発明の範囲と均等の範囲内で適宜変更、削除等してよい。各実施形態を適宜組み合わせてもよい。各実施形態の各ステップの順序を適宜変更してよい。

例えば、上述の実施形態では、移動体の一例として車両１０を挙げて説明したが、移動体は車両１０に限定されない。例えば、移動体は、船舶、飛行機または二輪車等であってもよい。

上述の実施形態では、運転支援部７４は、ステップＳ１１６で制動部４０が操作されたか否かを判定したが、切替部７６は、高速道路上等を自動運転している時に、制動部４０と合わせて加速部４６等が操作されたか否かによって手動運転への切り替えを判定してもよい。この場合、切替部７６は、加速部４６の操作を受け付けると、自動運転中の車両１０の運転の権限を運転者に移譲して、手動運転に切り替えてもよい。

上述の実施形態では、駐車支援を例に挙げて説明したが、運転支援は駐車支援に限定されない。例えば、運転支援は、他の車両との衝突防止の運転支援であってもよく、遠距離の目標位置への運転支援であってもよい。

１０…車両
３４…運転支援装置
４０…制動部
７４…運転支援部
７６…切替部

Claims

移動体を減速させる制動部を制御して、自動運転によって前記移動体の運転を支援する運転支援部と、
制御中の前記制動部の操作を指示して、前記移動体の運転者による前記制動部の操作を受け付けると、運転の権限を前記運転者に受け渡して、自動運転から手動運転に切り替える切替部と、
を備える運転支援装置。
前記運転支援部は、前記自動運転によって目標位置までの前記移動体の運転を支援し、前記制動部を制御して前記移動体を停止させ、
前記切替部は、前記移動体が前記停止している状態で、前記運転者による前記制動部の操作を受け付けると、前記運転の前記権限を前記運転者に受け渡す
請求項１に記載の運転支援装置。
前記運転支援部は、前記自動運転中に前記移動体が異常状態になると、前記制動部を制御して前記移動体を停止させ、
前記切替部は、前記移動体が前記停止している状態で、前記運転者による前記制動部の操作を受け付けると、前記運転の前記権限を前記運転者に受け渡す
請求項１または２に記載の運転支援装置。
前記運転支援部は、前記自動運転中に前記移動体を操舵する操舵部の操作を受け付けると、前記制動部を制御して前記移動体を停止させ、
前記切替部は、前記移動体が前記停止している状態で、前記運転者による前記制動部の操作を受け付けた後、前記手動運転への切替操作を受け付けると、前記運転の前記権限を前記運転者に受け渡す
請求項１から３のいずれか１項に記載の運転支援装置。