JP2018127332A - 搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】表示パネルを収容可能なトレイが載置される２個のトレイステージと、表示パネルに記録された光学的に読取可能なデータを読み取るカメラと、カメラに向かって表示パネルを搬送するロボットとを備える搬送システムにおいて、光学的に読取可能なデータが表示パネルの様々な位置に記録されていても、表示パネルのデータをカメラで読み取る際の、２個のトレイステージが並んでいる方向におけるロボットのパネル把持部の移動範囲を狭めることが可能な搬送システムを提供する。
【解決手段】この搬送システムでは、表示パネル２に記録された光学的に読取可能なデータをカメラ４１で読み取るときに、ロボットは、表示パネル２の端面２ｄ、２ｅがＸ方向と平行になるようにカメラ４１の上方に表示パネル２を搬送するとともに、表示パネル２のＹ方向の中心よりもトレイステージ７側に表示パネル２のデータ記録部２ａが配置されるように表示パネル２を搬送する。
【選択図】図７

Description

本発明は、液晶パネル等の表示パネルを搬送する搬送システムに関する。

従来、携帯機器等で使用される液晶表示装置の組立ラインに組み込まれる搬送装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の搬送装置は、５個の搬送ユニットを備えており、各搬送ユニットには、液晶表示装置の組立工程における各種の組立加工処理が割り当てられている。また、この搬送装置は、トレイに収容された液晶パネルを搬送ユニットに供給する自動ローダーを備えている（特許文献１の図１９参照）。自動ローダーは、たとえば、トレイに収容された液晶パネルを搬送ユニットに搬送するロボットを備えている。なお、特許文献１に記載の搬送装置では、液晶パネルの表示領域から外れた箇所に記録された光学的に読取可能なデータを読み取るカメラが設置されていることがある。

国際公開第２０１２／１２０９５６号

特許文献１に記載の搬送装置では、空になったトレイを、液晶パネルが収容されたトレイに交換するときに、液晶パネルを供給することができず、サイクルタイムが長くなる。そこで、本願発明者は、サイクルタイムを短縮するため、トレイが載置されるトレイステージを２個、設置することを検討している。２個のトレイステージが設置されていれば、一方のトレイステージ上のトレイの交換時にも、他方のトレイステージ上のトレイから液晶パネルを供給することが可能になる。

また、本願発明者は、トレイから搬出される液晶パネルのデータを読み取るカメラの設置を検討している。具体的には、２個のトレイステージのどちらのトレイステージ上のトレイから液晶パネルが搬出されても、カメラまでの搬送時間が短縮されるように、２個のトレイステージが並んでいる方向において、２個のトレイステージの間にカメラを設置することを検討している。この場合、トレイから搬出される液晶パネルは、ロボットのパネル把持部に把持されてカメラまで搬送される。ここで、液晶パネルに対するデータの記録位置は、液晶パネルの仕様によって変わることがある。液晶パネルの仕様に応じて液晶パネルの様々な位置に記録されるデータを１箇所に固定されたカメラによって読み取る場合、カメラでデータを読み取る際のロボットのパネル把持部の移動範囲が広くなるおそれがある。

２個のトレイステージが並んでいる方向において、カメラでデータを読み取る際のパネル把持部の移動範囲が広くなると、たとえば、トレイステージに対してトレイを搬送する搬送機構が動作しているときや、トレイに対して液晶パネルを搬送するロボットが動作しているときに、パネル把持部が把持している液晶パネルと搬送機構とが干渉するおそれや、パネル把持部と搬送機構とが干渉するおそれが高くなる。また、これらの干渉のおそれが高くなると、カメラでデータを読み取る際に、搬送機構の動作が規制されたり、ロボットの動作が規制されたりする場面が多くなって、サイクルタイムが長くなる。

そこで、本発明の課題は、液晶パネル等の表示パネルを収容可能なトレイが載置される２個のトレイステージと、表示パネルに記録された光学的に読取可能なデータを読み取るカメラと、カメラに向かって表示パネルを搬送するロボットとを備える搬送システムにおいて、光学的に読取可能なデータが表示パネルの様々な位置に記録されていても、表示パネルに記録されたデータをカメラで読み取る際の、２個のトレイステージが並んでいる方向におけるロボットのパネル把持部の移動範囲を狭めることが可能な搬送システムを提供することにある。

上記の課題を解決するため、本発明の搬送システムは、所定の処理装置に供給される表示パネルの搬送および所定の処理装置から排出される表示パネルの搬送の少なくともいずれか一方を行う搬送システムであって、矩形状に形成された表示パネルを収容可能なトレイが載置される第１トレイステージおよび第２トレイステージと、第１トレイステージに載置されたトレイおよび第２トレイステージに載置されたトレイからの表示パネルの搬出と、第１トレイステージに載置されたトレイおよび第２トレイステージに載置されたトレイへの表示パネルの搬入との少なくともいずれか一方を行うロボットと、表示パネルに記録された光学的に読取可能なデータを読み取るカメラとを備え、表示パネルには、データが記録されたデータ記録部が形成され、ロボットは、表示パネルの厚さ方向と上下方向とが一致するように表示パネルを把持するパネル把持部と、上下方向を回動の軸方向としてパネル把持部を回動させる回動機構とを備え、上下方向に直交する所定の方向を第１方向とし、上下方向と第１方向とに直交する方向を第２方向とすると、第１トレイステージと第２トレイステージとは、第１方向において所定の間隔をあけた状態で隣り合うように配置され、カメラは、第１方向において第１トレイステージと第２トレイステージとの間に配置されるとともに、カメラの光軸方向と上下方向とが一致するように配置され、表示パネルに記録されたデータをカメラで読み取るときに、ロボットは、表示パネルの端面が第２方向と平行になるようにカメラの上方に表示パネルを搬送するとともに、表示パネルの第１方向の中心よりも第２トレイステージ側にデータ記録部が配置されるように表示パネルを搬送することを特徴とする。

本発明の搬送システムでは、ロボットは、表示パネルの厚さ方向と上下方向とが一致するように表示パネルを把持するパネル把持部と、上下方向を回動の軸方向としてパネル把持部を回動させる回動機構とを備えている。また、本発明では、表示パネルに記録された光学的に読取可能なデータをカメラで読み取るときに、ロボットは、表示パネルの端面が第２方向と平行になるようにカメラの上方に表示パネルを搬送するとともに、表示パネルの第１方向の中心よりも第２トレイステージ側に表示パネルのデータ記録部が配置されるように表示パネルを搬送している。すなわち、本発明では、表示パネルに記録された光学的に読取可能なデータをカメラで読み取るときに、ロボットは、パネル把持部を回動させる回動機構を用いて、表示パネルの第１方向の中心よりも第２トレイステージ側に表示パネルのデータ記録部が配置されるように表示パネルを搬送している。

そのため、本発明では、光学的に読取可能なデータが表示パネルの様々な位置に記録されていても、表示パネルに記録された光学的に読取可能なデータをカメラで読み取るときに、パネル把持部に把持された表示パネルの第１方向の中心がカメラよりも第２トレイステージ側に移動することはない。すなわち、本発明では、光学的に読取可能なデータが表示パネルの様々な位置に記録されていても、表示パネルに記録された光学的に読取可能なデータをカメラで読み取るときに、パネル把持部の、表示パネルの第１方向の中心を把持する部分がカメラよりも第２トレイステージ側に移動することはない。したがって、本発明では、光学的に読取可能なデータが表示パネルの様々な位置に記録されていても、表示パネルに記録されたデータをカメラで読み取る際の、第１トレイステージと第２トレイステージとが並んでいる方向（第１方向）におけるパネル把持部の移動範囲を狭めることが可能になる。

本発明において、搬送システムを制御する制御部は、表示パネルのどの位置にデータ記録部が形成されているのかを示す情報である位置情報が入力される入力部を備え、ロボットは、表示パネルに記録されたデータをカメラで読み取るときに、入力部に入力された位置情報に基づいてカメラの上方に表示パネルを搬送することが好ましい。このように構成すると、データ記録部の位置情報を入力部に入力することで、表示パネルに記録されたデータをカメラで読み取る際のロボットの動作を設定することが可能になる。したがって、表示パネルに記録されたデータをカメラで読み取る際のロボットの動作を容易に設定することが可能になる。

本発明において、第２方向の一方側を第３方向側とし、第３方向側の反対側を第４方向側とし、矩形状に形成される表示パネルの一方の対角線上に配置される２個の角部のそれぞれを第１角部とすると、たとえば、搬送システムは、表示パネルの下側から第１角部を検知する第２カメラを備え、ロボットは、パネル把持部の外周側へ広がる２個の拡張部材を備え、パネル把持部は、パネル把持部および拡張部材の下側に配置される表示パネルを把持し、上下方向から見たときのパネル把持部の外形は、表示パネルの外形よりも小さくなっており、パネル把持部に把持されている表示パネルを上側から見ると、２個の第１角部のそれぞれは、２個の拡張部材のそれぞれに覆われており、カメラは、第１トレイステージおよび第２トレイステージの第３方向端側に配置され、表示パネルに記録されたデータをカメラで読み取るときにカメラの上方に表示パネルが配置されている状態では、２個の第１角部のうちの一方の第１角部は、第１トレイステージ側かつ第３方向側に配置され、他方の第１角部は、第２トレイステージ側かつ第４方向側に配置されている。

この場合には、パネル把持部に把持されている表示パネルを上側から見ると、表示パネルの２個の第１角部のそれぞれが、パネル把持部の外周側へ広がる２個の拡張部材のそれぞれに覆われているため、上下方向から見たときのパネル把持部の外形が表示パネルの外形より小さくなっていても、第２カメラに写る表示パネルの第１角部と拡張部材の下面とのコントラストを高めることが可能になり、その結果、第２カメラによって表示パネルの第１角部を正確に検知することが可能になる。したがって、パネル把持部を小型化しつつ、表示パネルの角部を正確に検知することが可能になる。

また、この場合には、カメラは、第１トレイステージおよび第２トレイステージの第３方向端側に配置されている。また、第１トレイステージ側に配置される第１角部は第３方向側に配置されており、この第１角部を覆う拡張部材が第３方向側に配置されている。そのため、表示パネルに記録されたデータをカメラで読み取る際に、第１トレイステージにトレイを搬送する搬送機構と、第１トレイステージ側に配置される第１角部を覆う拡張部材とが干渉するパネル把持部の動作範囲を狭めることが可能になる。

本発明において、第１トレイステージの、第２トレイステージ側の端面、および、第２トレイステージの、第１トレイステージ側の端面は、第２方向と平行になっており、表示パネルに記録されたデータをカメラで読み取るときにカメラの上方に表示パネルが配置されている状態で第２トレイステージ側かつ第４方向側に配置される第１角部を覆う拡張部材を第１拡張部材とすると、表示パネルに記録されたデータをカメラで読み取るときにカメラの上方に表示パネルが配置されている状態では、第１拡張部材の第２トレイステージ側の端面である第１端面は、第２方向と平行になっており、表示パネルに記録されたデータをカメラで読み取るときに第２方向と平行に配置される表示パネルの端面であって第１トレイステージ側に配置される端面を第２端面とし、表示パネルの、第２端面の反対側の端面を第３端面とすると、第２端面および第３端面が第２方向と平行になるとともに第３端面とカメラの中心とが第１方向において同じ位置に配置されている状態で上下方向から見たときに、第２端面は、第１トレイステージの第２トレイステージ側の端面よりも第２トレイステージ側に配置され、第２端面および第３端面が第２方向と平行になるとともに第１方向における表示パネルの中心とカメラの中心とが第１方向において同じ位置に配置されている状態で上下方向から見たときに、第１端面は、第２トレイステージの第１トレイステージ側の端面よりも第１トレイステージ側に配置され、第２端面および第３端面が第２方向と平行になるとともに第３端面とカメラの中心とが第１方向において同じ位置に配置されている状態で上下方向から見たときの、第１トレイステージの第２トレイステージ側の端面と第２端面との距離と、第２端面および第３端面が第２方向と平行になるとともに第１方向における表示パネルの中心とカメラの中心とが第１方向において同じ位置に配置されている状態で上下方向から見たときの、第２トレイステージの第１トレイステージ側の端面と第１端面との距離とが略等しくなっていることが好ましい。

このように構成すると、第１方向における第１トレイステージと第２トレイステージとの間隔を狭めつつ、表示パネルに記録されたデータをカメラで読み取る際に、パネル把持部に把持される表示パネルと、第１トレイステージにトレイを搬送する搬送機構との干渉を防止することが可能になるとともに、パネル把持部に把持される表示パネルおよび第１拡張部材と、第２トレイステージにトレイを搬送する搬送機構との干渉を防止することが可能になる。

本発明において、第１トレイステージの、第２トレイステージ側の端面、および、第２トレイステージの、第１トレイステージ側の端面は、第２方向と平行になっており、表示パネルに記録されたデータをカメラで読み取るときに第２方向と平行に配置される表示パネルの端面であって第１トレイステージ側に配置される端面を第２端面とし、表示パネルの、第２端面の反対側の端面を第３端面とすると、第２端面および第３端面が第２方向と平行になるとともに第３端面とカメラの中心とが第１方向において同じ位置に配置されている状態で上下方向から見たときに、第２端面は、第１トレイステージの第２トレイステージ側の端面よりも第２トレイステージ側に配置され、第２端面および第３端面が第２方向と平行になるとともに第１方向における表示パネルの中心とカメラの中心とが第１方向において同じ位置に配置されている状態で上下方向から見たときに、第３端面は、第２トレイステージの第１トレイステージ側の端面よりも第１トレイステージ側に配置され、第２端面および第３端面が第２方向と平行になるとともに第３端面とカメラの中心とが第１方向において同じ位置に配置されている状態で上下方向から見たときの、第１トレイステージの第２トレイステージ側の端面と第２端面との距離と、第２端面および第３端面が第２方向と平行になるとともに第１方向における表示パネルの中心とカメラの中心とが第１方向において同じ位置に配置されている状態で上下方向から見たときの、第２トレイステージの第１トレイステージ側の端面と第３端面との距離とが略等しくなっていることが好ましい。

このように構成すると、第１方向における第１トレイステージと第２トレイステージとの間隔を狭めつつ、表示パネルに記録されたデータをカメラで読み取る際に、パネル把持部に把持される表示パネルと、第１トレイステージにトレイを搬送する搬送機構との干渉を防止することが可能になるとともに、パネル把持部に把持される表示パネルと、第２トレイステージにトレイを搬送する搬送機構との干渉を防止することが可能になる。

本発明において、搬送システムは、第１トレイステージに載置されたトレイの搬出および第２トレイステージに載置されたトレイの搬出と、第１トレイステージへのトレイの搬入および第２トレイステージへのトレイの搬入との少なくともいずれか一方を行う第２ロボットを備え、搬送システムを制御する制御部は、表示パネルのどの位置にデータ記録部が形成されているのかを示す情報である位置情報および表示パネルの大きさを示す情報であるサイズ情報が入力される入力部を備え、表示パネルに記録されたデータをカメラで読み取るときにカメラの上方に表示パネルが配置されている状態で、パネル把持部に把持される表示パネルおよびロボットの少なくともいずれか一方と、第１トレイステージまたは第２トレイステージとが上下方向で重なる場合に、データ記録部が形成されている表示パネルの領域を干渉領域とすると、制御部は、入力部に入力された少なくとも位置情報に基づいて、データ記録部が干渉領域に形成されているのか否かを判断し、データ記録部が干渉領域に形成されている場合、表示パネルに記録されたデータをカメラで読み取るときに、第２ロボットの動作を規制することが好ましい。

このように構成すると、データ記録部が干渉領域に形成されていても、表示パネルに記録されたデータをカメラで読み取る際に、パネル把持部に把持される表示パネルおよびロボットと、第２ロボットとの干渉を防止することが可能になる。

以上のように、本発明では、液晶パネル等の表示パネルを収容可能なトレイが載置される２個のトレイステージと、表示パネルに記録された光学的に読取可能なデータを読み取るカメラと、カメラに向かって表示パネルを搬送するロボットとを備える搬送システムにおいて、光学的に読取可能なデータが表示パネルの様々な位置に記録されていても、表示パネルに記録されたデータをカメラで読み取る際の、２個のトレイステージが並んでいる方向におけるロボットのパネル把持部の移動範囲を狭めることが可能になる。

本発明の実施の形態にかかる搬送システムの側面図である。 図１のＥ−Ｅ方向から搬送システムを説明するための図である。 図１に示すロボットの斜視図である。 図３に示すパネル把持部および拡張部材の平面図である。 図４に示すパネル把持部および拡張部材の側面図である。 図２に示すカメラで表示パネルのデータを読み取るときの表示パネル等とトレイステージとの位置関係を説明するための平面図である。 図２に示すカメラで表示パネルのデータを読み取るときの表示パネル等とトレイステージとの位置関係を説明するための平面図である。 図２に示すカメラで表示パネルのデータを読み取るときの表示パネル等とトレイステージとの位置関係を説明するための平面図である。 図２に示すカメラで表示パネルのデータを読み取るときの表示パネル等とトレイステージとの位置関係を説明するための平面図である。 図３に示すロボット等の動作を説明するためのフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。

（搬送システムの全体構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかる搬送システム１の側面図である。図２は、図１のＥ−Ｅ方向から搬送システム１を説明するための図である。

本形態の搬送システム１は、携帯機器等で使用される中型の液晶ディスプレイの製造ラインに組み込まれて使用される。この搬送システム１は、表示パネルである液晶パネル２を搬送して、液晶パネル２に対して所定の処理を行う処理装置１５（図２参照）に液晶パネル２を供給する。すなわち、搬送システム１は、処理装置１５に供給される液晶パネル２を搬送する。また、搬送システム１は、中型の液晶パネル２（たとえば、９〜１５インチの液晶パネル）を搬送する。なお、搬送システム１で搬送される液晶パネル２は、小型の液晶パネル（たとえば、４インチの液晶パネル）であっても良い。

液晶パネル２は、矩形状に形成されている。具体的には、液晶パネル２は、長方形の平板状に形成されている。液晶パネル２の、表示領域から外れた箇所には、液晶パネル２の検査データ等のデータが記録されている。具体的には、液晶パネル２の、表示領域から外れた箇所に、検査データ等のデータが二次元コードや一次元コードとして記録されている。すなわち、液晶パネル２の、表示領域から外れた箇所には、光学的に読取可能なデータが記録されており、液晶パネル２には、光学的に読取可能なデータが記録されたデータ記録部２ａ（図４、図７参照）が形成されている。データ記録部２ａは、液晶パネル２の仕様に応じて液晶パネル２の様々な位置に形成されている。

なお、本形態の搬送システム１で搬送される液晶パネル２には、偏光板（偏光フィルム）が貼り付けられていても良いし、偏光板が貼り付けられていなくても良い。また、液晶パネル２には、ＦＰＣやチップが実装されていても良いし、ＦＰＣやチップが実装されていなくても良い。

搬送システム１は、液晶パネル２を収容可能なトレイ３を搬送する２個のコンベヤ４、５を備えている。コンベヤ４、５は、複数段に積み重なったトレイ３（すなわち、段積みされたトレイ３）を水平方向へ直線的に搬送する。以下の説明では、コンベヤ４、５によるトレイ３の搬送方向（図１等のＸ方向）を「前後方向」とし、上下方向（鉛直方向）と前後方向とに直交する方向（図１等のＹ方向）を「左右方向」とする。また、前後方向の一方側（図１等のＸ１方向側）を「前」側とし、その反対側（図１等のＸ２方向側）を「後ろ」側とし、左右方向の一方側（図２等のＹ１方向側）を「右」側とし、その反対側（図２等のＹ２方向側）を「左」側とする。

本形態では、搬送システム１の後ろ側に処理装置１５が配置されている。また、本形態の左右方向（Ｙ方向）は、上下方向に直交する所定の方向である第１方向となっており、前後方向は、第１方向である左右方向と上下方向とに直交する第２方向となっている。また、本形態では、後ろ側（Ｘ２方向側）は、第２方向の一方側である第３方向側となっており、前側（Ｘ１方向側）は、第３方向側の反対側である第４方向側となっている。

また、搬送システム１は、トレイ３が載置される２個のトレイステージ６、７と、コンベヤ４、５とトレイステージ６、７との間でトレイ３を搬送するロボット８と、トレイステージ６、７に載置されたトレイ３から液晶パネル２を搬出するロボット９と、ロボット９から液晶パネル２を受け取って処理装置１５に供給する供給ユニット１１とを備えている。トレイステージ６、７は、コンベヤ４、５よりも後ろ側に配置されている。供給ユニット１１は、トレイステージ６、７よりも後ろ側に配置されている。本形態のトレイステージ６は、第１トレイステージであり、トレイステージ７は、第２トレイステージである。また、ロボット８は、第２ロボットである。

また、搬送システム１は、コンベヤ４、５とトレイステージ６、７とロボット８と供給ユニット１１とが設置される本体フレーム１２と、ロボット９が設置される本体フレーム１３とを備えている。本体フレーム１２の上面は、上下方向に直交する平面状に形成されており、本体フレーム１２の上面に、コンベヤ４、５とトレイステージ６、７とロボット８と供給ユニット１１とが設置されている。本体フレーム１３は、略門型に形成された門型フレームであり、左右方向で本体フレーム１２の後端側部分を跨ぐように設置されている。ロボット９は、本体フレーム１３の上面部に設置されている。

コンベヤ４、５は、複数のローラを備えるローラコンベヤである。コンベヤ４とコンベヤ５とは、左右方向で隣接配置されている。コンベヤ４は、段積みされたトレイ３を後ろ側へ向かって搬送し、コンベヤ５は、段積みされたトレイ３を前側に向かって搬送する。コンベヤ４で搬送されるトレイ３には、液晶パネル２が収容されている。一方、コンベヤ５で搬送されるトレイ３には、液晶パネル２は収容されておらず、コンベヤ５で搬送されるトレイ３は空トレイとなっている。

コンベヤ４の前端側には、仮置き用の棚（図示省略）から作業者によって運ばれてきた段積み状態のトレイ３が載置される。コンベヤ４の前端側に載置された段積み状態のトレイ３は、後ろ側へ搬送され、コンベヤ４の後端側まで搬送された段積み状態のトレイ３は、後述のようにロボット８によって段ばらしされる。また、コンベヤ５の後端側には、後述のようにロボット８によって空のトレイ３が段積みされる。所定の段数までトレイ３が段積みされると、段積み状態のトレイ３は、前側に搬送される。コンベヤ５の前端側まで搬送された段積み状態のトレイ３は、作業者によって空トレイ用の棚まで運ばれる。

トレイステージ６、７は、長方形の平板状に形成されている。トレイステージ６とトレイステージ７とは、同形状に形成されている。トレイステージ６、７は、本体フレーム１２の上面から立ち上がる架台の上端に固定されている（図１参照）。トレイステージ６とトレイステージ７とは、左右方向において所定の間隔をあけた状態で隣り合うように配置されている。本形態では、トレイステージ６が左側に配置され、トレイステージ７が右側に配置されている。また、トレイステージ６は、左右方向においてコンベヤ４と略同じ位置に配置され、トレイステージ７は、左右方向においてコンベヤ５と略同じ位置に配置されている。

また、トレイステージ６とトレイステージ７とは、前後方向において同じ位置に配置されている。トレイステージ６、７の上面は、上下方向に直交する平面状に形成されている。トレイステージ６、７には、１個のトレイ３が載置される。また、トレイステージ６、７は、長方形状に形成されるトレイステージ６、７の長手方向の端面（トレイステージ６、７の短辺）が左右方向と平行になり、トレイステージ６、７の短手方向の端面（トレイステージ６、７の長辺）が前後方向と平行になるように配置されている。

搬送システム１を制御する制御部１６（搬送システム１の制御部１６、図２参照）は、搬送システム１の制御に必要な所定の情報が入力される入力部１７と、入力部１７で入力された情報を記憶する記憶部１８とを備えている。制御部１６は、たとえば、ＰＬＣであり、入力部１７は、たとえば、タッチパネルである。また、記憶部１８は、ＲＡＭ等を備えている。入力部１７には、搬送システム１で搬送される液晶パネル２の大きさを示す情報である液晶パネル２のサイズ情報、および、液晶パネル２のどの位置にデータ記録部２ａが形成されているのかを示す情報であるデータ記録部２ａの位置情報等が入力される。

（ロボットおよび供給ユニットの構成）
図３は、図１に示すロボット９の斜視図である。図４は、図３に示すパネル把持部２９および拡張部材３０の平面図である。図５は、図４に示すパネル把持部２９および拡張部材３０の側面図である。

ロボット８は、いわゆる３軸直交ロボットである。このロボット８は、門型に形成される本体フレーム２０と、本体フレーム２０に対して左右方向へのスライドが可能となるように本体フレーム２０に保持される可動フレーム２１と、可動フレーム２１に対して前後方向へスライドが可能となるように可動フレーム２１に保持される可動フレーム２２と、可動フレーム２２に対して上下方向へのスライドが可能となるように可動フレーム２２に保持される可動フレーム２３と、可動フレーム２３に取り付けられるトレイ把持部２４とを備えている。また、ロボット８は、可動フレーム２１を左右方向へスライドさせる駆動機構と、可動フレーム２２を前後方向へスライドさせる駆動機構と、可動フレーム２３を上下方向へスライドさせる駆動機構とを備えている。

本体フレーム２０の高さは、コンベヤ４、５の高さよりも高くなっており、本体フレーム２０は、左右方向でコンベヤ４、５を跨ぐように設置されている。可動フレーム２１は、本体フレーム２０の上面側に取り付けられている。この可動フレーム２１は、コンベヤ４、５に載置される段積み状態のトレイ３よりも上側に配置されている。可動フレーム２２は、可動フレーム２１の右側に取り付けられている。可動フレーム２３は、可動フレーム２２の後端側に取り付けられている。トレイ把持部２４は、可動フレーム２３の下端に取り付けられている。このトレイ把持部２４は、トレイ３を吸着する複数の吸着部を備えている。この吸着部は、ロボット８がトレイ３を搬送するときにトレイ３の上面に接触してトレイ３を真空吸着する。

ロボット８は、トレイステージ６、７へのトレイ３の搬入と、トレイステージ６、７に載置されたトレイ３の搬出とを行う。すなわち、ロボット８は、コンベヤ４からトレイステージ６、７へのトレイ３の搬送と、トレイステージ６、７からコンベヤ５へのトレイ３の搬送とを行う。具体的には、ロボット８は、コンベヤ４の後端側まで搬送された段積み状態のトレイ３をトレイステージ６またはトレイステージ７に１個ずつ搬送して、コンベヤ４上の段積み状態のトレイ３を段ばらしする。また、ロボット８は、空になった１個のトレイ３をトレイステージ６またはトレイステージ７からコンベヤ５の後端側に搬送して、コンベヤ５にトレイ３を段積みする。

ロボット９は、いわゆるパラレルリンクロボットである。このロボット９は、本体部２５と、本体部２５に連結される３本のレバー２６と、３本のレバー２６のそれぞれに連結される３個のアーム部２７と、３個のアーム部２７に連結されるヘッドユニット２８と、ヘッドユニット２８に取り付けられるパネル把持部２９と、パネル把持部２９の外周側へ広がる２個の拡張部材３０とを備えている。ロボット９は、本体フレーム１３の上面部にぶら下がるように設置されている。また、本体部２５は、トレイステージ６、７の上方に配置されるとともに、ロボット８の本体フレーム２０よりも後ろ側に配置されている。なお、図１、図２では、拡張部材３０の図示を省略している。

３本のレバー２６は、本体部２５の外周側へ略等角度ピッチで略放射状に伸びるように本体部２５に連結されている。すなわち、３本のレバー２６は、本体部２５の外周側へ略１２０°ピッチで略放射状に伸びるように本体部２５に連結されている。また、３本のレバー２６の基端側は、本体部２５に回動可能に連結されている。本体部２５とレバー２６との連結部には、レバー２６を回動させる減速機付きのモータ３１が配置されている。本形態のロボット９は、３本のレバー２６のそれぞれを回動させる３個のモータ３１を備えている。モータ３１の出力軸は、レバー２６の基端側に固定されている。

アーム部２７の基端側は、レバー２６の先端側に回動可能に連結されている。具体的には、アーム部２７は、互いに平行な直線状の２本のアーム３２によって構成されており、２本のアーム３２のそれぞれの基端側がレバー２６の先端側に回動可能に連結されている。ヘッドユニット２８は、３個のアーム部２７の先端側に回動可能に連結されている。すなわち、ヘッドユニット２８は、６本のアーム３２の先端側に回動可能に連結されている。ロボット９では、３個のモータ３１を個別に駆動することで、所定のエリア内において、上下方向、左右方向および前後方向の任意の位置へ、かつ、ヘッドユニット２８が一定の姿勢を保ったままの状態で（具体的には、パネル把持部２９が下側を向いたままの状態で）、ヘッドユニット２８を移動させることが可能になっている。

パネル把持部２９は、略長方形の平板状に形成されている。このパネル把持部２９は、平板状に形成されるパネル把持部２９の厚さ方向と上下方向とが一致するようにヘッドユニット２８の下端に取り付けられている。また、ヘッドユニット２８の上端には、モータ３４が取り付けられている（図３参照）。パネル把持部２９は、モータ３４に連結されており、モータ３４の動力によって、上下方向を回動の軸方向とする回動が可能になっている。具体的には、パネル把持部２９は、略長方形の平板状に形成されるパネル把持部２９の中心を回動中心とする回動が可能となっている。本形態のモータ３４は、上下方向を回動の軸方向としてパネル把持部２９を回動させる回動機構である。なお、パネル把持部２９の中心からずれた位置がパネル把持部２９の回動中心になっていても良い。

パネル把持部２９は、液晶パネル２を真空吸着する複数の吸着部３３（図５参照）を備えており、液晶パネル２を吸着して把持する。具体的には、吸着部３３は、パネル把持部２９の下面側に設けられており、パネル把持部２９は、吸着部３３によって液晶パネル２の上面を吸着することで液晶パネル２を把持する。すなわち、パネル把持部２９は、パネル把持部２９の下側に配置される液晶パネル２を把持する。また、パネル把持部２９は、液晶パネル２の厚さ方向と上下方向とが一致するように液晶パネル２を把持する。

拡張部材３０は、略長方形の薄板状に形成されている。図４に示すように、２個の拡張部材３０のそれぞれは、略長方形の平板状に形成されるパネル把持部２９の一方の対角線上に配置される２個の角部のそれぞれから対角線の延長線上に広がるように、この２個の角部のそれぞれに固定されている。また、拡張部材３０は、上下方向から見たときにパネル把持部２９の長辺の方向と拡張部材３０の長辺の方向とが一致するようにパネル把持部２９に固定されている。また、拡張部材３０は、パネル把持部２９の上面に固定されており、パネル把持部２９に把持される液晶パネル２は、拡張部材３０の下側に配置されている。拡張部材３０の下面には、平板状またはフィルム状に形成される偏光部材（偏光板または偏光フィルム）が取り付けられている。

図４に示すように、上下方向から見たときのパネル把持部２９の外形は、液晶パネル２の外形よりも小さくなっている。液晶パネル２は、上下方向から見たときに液晶パネル２の中心とパネル把持部２９の中心とが略一致するようにパネル把持部２９に把持される。また、液晶パネル２は、上下方向から見たときに液晶パネル２の長辺の方向とパネル把持部２９の長辺の方向とが略一致するようにパネル把持部２９に把持される。また、パネル把持部２９に把持される液晶パネル２は、パネル把持部２９および拡張部材３０の下側に配置されている。なお、上下方向から見たときに、パネル把持部２９に把持される液晶パネル２の中心とパネル把持部２９の中心とがずれていても良い。

パネル把持部２９に把持されている液晶パネル２を下側から見ると、長方形状に形成される液晶パネル２の一方の対角線上に配置される２個の角部２ｂ、２ｃ（図４参照）のそれぞれは、２個の拡張部材３０のそれぞれと重なっている。すなわち、パネル把持部２９に把持されている液晶パネル２を上側から見ると、２個の角部２ｂ、２ｃのそれぞれは、２個の拡張部材３０のそれぞれに覆われている。拡張部材３０は、角部２ｂ、２ｃよりも液晶パネル２の外周側へ広がるように形成されており、角部２ｂ、２ｃは、拡張部材３０によって上側から完全に覆われている。本形態の角部２ｂ、２ｃは、第１角部である。

ロボット９は、トレイステージ６に載置されたトレイ３またはトレイステージ７に載置されたトレイ３から液晶パネル２を１枚ずつ搬出する。具体的には、ロボット９は、トレイステージ６、７に載置されたトレイ３が空になるまでトレイ３から液晶パネル２を１枚ずつ搬出する。また、ロボット９は、トレイ３から搬出した液晶パネル２を後述のスライドステージ４８まで搬送する。

供給ユニット１１は、液晶パネル２に記録された光学的に読取可能なデータを読み取るカメラ４１を備えている（図２参照）。また、供給ユニット１１は、液晶パネル２の角部２ｂ、２ｃを検知する２個のカメラ４２と、カメラ４１でデータが読み取られた後の液晶パネル２を処理装置１５へ搬送するロボット４４と、処理装置１５へ搬送される液晶パネル２から静電気を除去するイオナイザー（静電気除去装置）４５と、カメラ４１でデータが読み取られた後の液晶パネル２をロボット４４に向かって搬送する搬送装置４６とを備えている。本形態のカメラ４２は、第２カメラである。

カメラ４２は、左右方向においてトレイステージ６とトレイステージ７との間に配置されている。また、カメラ４２は、カメラ４２の光軸方向と上下方向とが一致するように配置されている。カメラ４２は、パネル把持部２９に把持される液晶パネル２よりも下側に配置されており、液晶パネル２の下側から液晶パネル２の角部２ｂ、２ｃを検知する。具体的には、２個のカメラ４２のそれぞれが、液晶パネル２の下側から２個の角部２ｂ、２ｃのそれぞれの位置を検知する。カメラ４２のレンズの先端には、偏光フィルタが取り付けられている。カメラ４２の偏光フィルタの位相と拡張部材３０の下面に貼り付けられる偏光部材の位相とは９０°ずれている。

カメラ４２で角部２ｂ、２ｃを検知する際には、照明（図示省略）から射出され反射板（図示省略）で反射された光（すなわち、間接光）が液晶パネル２に下側から照射される。液晶パネル２に向かって光を反射する反射板の上面は、たとえば、白色となっている。なお、反射板の上面が白色となっている場合には、拡張部材３０の下面に偏光部材が貼り付けられていなくても良い。この場合には、拡張部材３０の下面は、黒色となっている。また、拡張部材３０の下面に偏光部材が貼り付けられていない場合には、カメラ４２に偏光フィルタが取り付けられていなくても良い。

カメラ４１は、左右方向において、トレイステージ６とトレイステージ７との間に配置されている。本形態では、カメラ４１は、左右方向におけるトレイステージ６とトレイステージ７との間の中心位置よりも右側（トレイステージ７側）に配置されている。また、カメラ４１は、カメラ４１の光軸方向と上下方向とが一致するように配置されている。カメラ４１は、パネル把持部２９に把持される液晶パネル２よりも下側に配置されている。

また、カメラ４１は、トレイステージ６、７の後端側に配置されている。本形態では、カメラ４１は、トレイステージ６、７の後端面よりもわずかに後ろ側に配置されている。また、カメラ４１は、カメラ４２よりも後ろ側に配置されている。カメラ４１は、液晶パネル２の下側から液晶パネル２に記録されたデータを読み取る。カメラ４１がデータを読み取る際には、照明（図示省略）から射出された光が液晶パネル２に下側から照射される。

搬送装置４６は、液晶パネル２が載置されるスライドステージ４８（図２参照）と、左右方向へのスライドが可能となるようにスライドステージ４８を保持する固定フレームと、固定フレームに対してスライドステージ４８を左右方向へスライドさせる駆動機構とを備えている。スライドステージ４８は、スライドステージ４８の上面に載置された液晶パネル２を真空吸着する複数の吸着部を備えている。

ロボット４４は、液晶パネル２を真空吸着して把持するパネル把持部４９（図２参照）と、上下方向へのスライドが可能となるようにパネル把持部４９を保持する可動フレームと、左右方向へのスライドが可能となるように可動フレームを保持する第２可動フレームと、前後方向へのスライドが可能となるように第２可動フレームを保持する固定フレームと、可動フレームに対してパネル把持部４９を昇降させる昇降機構と、第２可動フレームに対して可動フレームを左右方向へスライドさせる駆動機構と、固定フレームに対して第２可動フレームを前後方向へスライドさせる駆動機構とを備えている。

（液晶パネルの位置合わせ動作、データ読取動作および処理装置への搬入動作の概略）
搬送システム１では、ロボット９は、トレイステージ６、７上のトレイ３の中の液晶パネル２を把持してカメラ４２の上方まで搬送する。具体的には、図４に示すように、２個のカメラ４２のうちの一方のカメラ４２の真上に液晶パネル２の２個の角部２ｂ、２ｃのうちの一方の角部２ｂの近傍部分が配置され、他方のカメラ４２の真上に他方の角部２ｃの近傍部分が配置されるように、ロボット９は、液晶パネル２を搬送する。カメラ４２の上方まで液晶パネル２が搬送されると、２個のカメラ４２によって下側から２個の角部２ｂ、２ｃの位置が検知される。

カメラ４２によって液晶パネル２の角部２ｂ、２ｃが検知されると、ロボット９は、カメラ４２での角部２ｂ、２ｃの位置の検知結果に基づいて液晶パネル２の位置合わせを行いながら、カメラ４２の上方からカメラ４１の上方まで液晶パネル２を搬送する。すなわち、ロボット９は、カメラ４２での検知結果に基づいてパネル把持部２９を移動させて、液晶パネル２の位置合わせを行いながら、カメラ４２の上方からカメラ４１の上方まで液晶パネル２を搬送する。具体的には、ロボット９は、カメラ４２での検知結果に基づいてモータ３１、３４を駆動して、上下方向を回動の軸方向としてパネル把持部２９をわずかに回動させたり前後左右方向へパネル把持部２９を移動させたりすることで、液晶パネル２の位置合わせを行いながら、カメラ４２の上方からカメラ４１の上方まで液晶パネル２を搬送する。

カメラ４１の上方まで液晶パネル２が搬送されると、カメラ４１が液晶パネル２のデータを読み取る。カメラ４１で読み取られた液晶パネル２のデータは、データが読み取られた液晶パネル２の個別データとして、データが読み取られた液晶パネル２に紐付けされる。カメラ４１で液晶パネル２のデータが読み取られると、ロボット９は、スライドステージ４８まで液晶パネル２を搬送してスライドステージ４８に液晶パネル２を載置する。

スライドステージ４８に液晶パネル２が載置されると、搬送装置４６は、スライドステージ４８を移動させて、ロボット４４のパネル把持部４９が液晶パネル２を把持できる位置まで液晶パネル２を搬送する。ロボット４４は、搬送装置４６によって搬送された液晶パネル２をパネル把持部４９で真空吸着して把持し、スライドステージ４８から液晶パネル２を処理装置１５に搬入する。

（データ読取時のロボットの動作およびデータ読取時の液晶パネル等の位置）
図６〜図９は、図２に示すカメラ４１で液晶パネル２のデータを読み取るときの液晶パネル２等とトレイステージ６、７との位置関係を説明するための平面図である。図１０は、図３に示すロボット９等の動作を説明するためのフローチャートである。

液晶パネル２に記録されたデータをカメラ４１で読み取るときには、ロボット９は、液晶パネル２の端面が前後方向と平行になるようにカメラ４１の上方に液晶パネル２を搬送する。具体的には、液晶パネル２に記録されたデータをカメラ４１で読み取るときに、ロボット９は、長方形状に形成される液晶パネル２の短手方向の端面（液晶パネル２の長辺）が前後方向と平行になるようにカメラ４１の上方に液晶パネル２を搬送する。

液晶パネル２に記録されたデータをカメラ４１で読み取るときにカメラ４１の上方に液晶パネル２が配置されている状態では、液晶パネル２の２個の角部２ｂ、２ｃのうちの一方の角部２ｂまたは角部２ｃは、左後ろ側に配置され、他方の角部２ｃまたは角部２ｂは、右前側に配置されている。すなわち、液晶パネル２のデータをカメラ４１で読み取るときにカメラ４１の上方に液晶パネル２が配置されている状態では、一方の角部２ｂまたは角部２ｃは、トレイステージ６側かつ後ろ側に配置され、他方の角部２ｃまたは角部２ｂは、トレイステージ７側かつ前側に配置されている。

そのため、液晶パネル２のデータをカメラ４１で読み取るときにカメラ４１の上方に液晶パネル２が配置されている状態では、一方の角部２ｂまたは角部２ｃを覆う拡張部材３０は、左後ろ側に配置され、他方の角部２ｃまたは角部２ｂを覆う拡張部材３０（第１拡張部材）は、右前側に配置されている。また、上述のように、トレイステージ６、７の短手方向の端面は、前後方向と平行になっており、トレイステージ６の右端面（すなわち、トレイステージ７側の端面）６ａおよびトレイステージ７の左端面（すなわち、トレイステージ６側の端面）７ａは、前後方向と平行になっている。

また、液晶パネル２のデータをカメラ４１で読み取るときにカメラ４１の上方に液晶パネル２が配置されている状態では、左後ろ側に配置される拡張部材３０の左端面（トレイステージ６側の端面）は、前後方向と平行になっており、右前側に配置される拡張部材３０の右端面（トレイステージ７側の端面、第１端面）は、前後方向と平行になっている。また、液晶パネル２のデータをカメラ４１で読み取るときにカメラ４１の上方に液晶パネル２が配置されている状態では、左後ろ側に配置される拡張部材３０の左端面は、液晶パネル２の左端面よりも左側に配置され、右前側に配置される拡張部材３０の右端面は、液晶パネル２の右端面よりも右側に配置されている。

図６（Ａ）に示すように、液晶パネル２の短手方向の端面が前後方向と平行になるとともに液晶パネル２の右端面（第３端面）とカメラ４１の中心とが左右方向において同じ位置に配置されている状態で上下方向から見たときには、液晶パネル２の左端面（第２端面）は、トレイステージ６の右端面６ａよりも右側（トレイステージ７側）に配置されている。また、図６（Ｂ）に示すように、液晶パネル２の短手方向の端面が前後方向と平行になるとともに左右方向における液晶パネル２の中心とカメラ４１の中心とが左右方向において同じ位置に配置されている状態で上下方向から見たときには、右前側に配置される拡張部材３０の右端面は、トレイステージ７の左端面７ａよりも左側（トレイステージ６側）に配置されている。

本形態では、液晶パネル２の短手方向の端面が前後方向と平行になるとともに液晶パネル２の右端面とカメラ４１の中心とが左右方向において同じ位置に配置されている状態で上下方向から見たときの、液晶パネル２の左端面とトレイステージ６の右端面６ａとの距離Ｌ１（図６（Ａ）参照）と、液晶パネル２の短手方向の端面が前後方向と平行になるとともに左右方向における液晶パネル２の中心とカメラ４１の中心とが左右方向において同じ位置に配置されている状態で上下方向から見たときの、右前側に配置される拡張部材３０の右端面とトレイステージ７の左端面７ａとの距離Ｌ２（図６（Ｂ）参照）とは、略等しくなっている。

また、液晶パネル２の角部２ｂ、２ｃをカメラ４２で検知するときには、ロボット９は、長方形状に形成される液晶パネル２の短手方向の端面が前後方向と平行になるようにカメラ４２の上方に液晶パネル２を搬送する。具体的には、液晶パネル２の角部２ｂ、２ｃをカメラ４２で検知するときに、ロボット９は、液晶パネル２の短手方向の一端面２ｄが右側に配置され、液晶パネル２の短手方向の他端面２ｅが左側に配置されるようにカメラ４２の上方に液晶パネル２を搬送する（図４参照）。

上述のように、液晶パネル２の短手方向の端面（一端面２ｄおよび他端面２ｅ）が前後方向と平行になるとともに左右方向における液晶パネル２の中心とカメラ４１の中心とが左右方向において同じ位置に配置されている状態で上下方向から見たときには、右前側に配置される拡張部材３０の右端面は、トレイステージ７の左端面７ａよりも左側に配置されている。

そのため、図７（Ａ）に示すように、液晶パネル２の短手方向の中心（液晶パネル２のデータをカメラ４１で読み取るときの左右方向における液晶パネル２の中心）よりも一端面２ｄ側の、液晶パネル２の領域２ｆにデータ記録部２ａが形成されている場合（具体的には、領域２ｆの下面にデータ記録部２ａが形成されている場合）には、液晶パネル２のデータをカメラ４１で読み取るときに、角部２ｂ、２ｃをカメラ４２で検知したときの液晶パネル２の向きと同様の向きで、ロボット９が液晶パネル２をカメラ４１の上方に搬送しても、データ記録部２ａに記録されたデータをカメラ４１で読み取る際に、液晶パネル２および拡張部材３０と、トレイステージ７とが上下方向で重なることはない。

一方、図８に示すように、液晶パネル２の短手方向の中心よりも他端面２ｅ側の、液晶パネル２の領域２ｇにデータ記録部２ａが形成されている場合（具体的には、領域２ｇの下面にデータ記録部２ａが形成されている場合）には、液晶パネル２のデータをカメラ４１で読み取るときに、角部２ｂ、２ｃをカメラ４２で検知したときの液晶パネル２の向きと同様の向きで、ロボット９が液晶パネル２をカメラ４１の上方に搬送すると、データ記録部２ａに記録されたデータをカメラ４１で読み取る際に、液晶パネル２や拡張部材３０と、トレイステージ７とが上下方向で重なるおそれがある。トレイステージ７の上方は、ロボット８のトレイ把持部２４等の移動範囲となっている。そのため、液晶パネル２や拡張部材３０と、トレイステージ７とが上下方向で重なると、トレイステージ７へのトレイ３の搬送動作を行っているロボット８と、液晶パネル２や拡張部材３０とが干渉するおそれがある。

本形態では、領域２ｆにデータ記録部２ａが形成されている場合、ロボット９は、液晶パネル２のデータをカメラ４１で読み取るときに、角部２ｂ、２ｃをカメラ４２で検知したときの液晶パネル２の向きと同様の向きで液晶パネル２をカメラ４１の上方に搬送する。一方、領域２ｇにデータ記録部２ａが形成されている場合には、ロボット９は、液晶パネル２のデータをカメラ４１で読み取るときに、角部２ｂ、２ｃをカメラ４２で検知したときの液晶パネル２の向きから上下方向を回動の軸方向として略１８０°回動させた向きで液晶パネル２をカメラ４１の上方に搬送する（図７（Ｂ）参照）。すなわち、領域２ｇにデータ記録部２ａが形成されている場合には、ロボット９は、液晶パネル２の角部２ｂ、２ｃをカメラ４２で検知した後、パネル把持部２９を略１８０°回動させてから、液晶パネル２をカメラ４１の上方に配置する。

このように、本形態では、領域２ｆにデータ記録部２ａが形成されている場合、および、領域２ｇにデータ記録部２ａが形成されている場合のいずれの場合であっても、ロボット９は、液晶パネル２のデータをカメラ４１で読み取るときに、液晶パネル２の左右方向の中心よりも右側（トレイステージ７側）にデータ記録部２ａが配置されるように液晶パネル２を搬送する。

領域２ｆにデータ記録部２ａが形成されているのか、それとも、領域２ｇにデータ記録部２ａが形成されているのかは、入力部１７に入力されたデータ記録部２ａの位置情報に基づいて制御部１６が判断する。また、ロボット９は、液晶パネル２のデータをカメラ４１で読み取るときに、制御部１６からの制御指令に基づいて、角部２ｂ、２ｃをカメラ４２で検知したときの液晶パネル２の向きと同様の向きで液晶パネル２をカメラ４１の上方に搬送したり、角部２ｂ、２ｃをカメラ４２で検知したときの液晶パネル２の向きから上下方向を回動の軸方向として略１８０°回動させた向きで液晶パネル２をカメラ４１の上方に搬送したりする。すなわち、ロボット９は、液晶パネル２のデータをカメラ４１で読み取るときに、入力部１７に入力されたデータ記録部２ａの位置情報に基づいて液晶パネル２をカメラ４１の上方に搬送する。

また、本形態では、液晶パネル２の長手方向において、角部２ｂを覆う拡張部材３０が配置される範囲と、液晶パネル２の短手方向において、液晶パネル２の短手方向の一端面２ｄから他端面２ｅ側に向かう所定の範囲とによって規定される液晶パネル２の領域２ｊ（図９参照）にデータ記録部２ａが形成されている場合（具体的には、領域２ｊの下面にデータ記録部２ａが形成されている場合）には、データ記録部２ａに記録されたデータをカメラ４１で読み取るときに、角部２ｂを覆う拡張部材３０とトレイステージ６とが上下方向で重なるおそれがある（図９（Ａ）参照）。

同様に、液晶パネル２の長手方向において、角部２ｃを覆う拡張部材３０が配置される範囲と、液晶パネル２の短手方向において、液晶パネル２の短手方向の他端面２ｅから一端面２ｄ側に向かう所定の範囲とによって規定される液晶パネル２の領域２ｎ（図９参照）にデータ記録部２ａが形成されている場合（具体的には、領域２ｎの下面にデータ記録部２ａが形成されている場合）には、データ記録部２ａに記録されたデータをカメラ４１で読み取るときに、角部２ｃを覆う拡張部材３０とトレイステージ６とが上下方向で重なるおそれがある。

一方、本形態では、上述のように、液晶パネル２の短手方向の端面が前後方向と平行になるとともに液晶パネル２の右端面とカメラ４１の中心とが左右方向において同じ位置に配置されている状態で上下方向から見たときに、液晶パネル２の左端面は、トレイステージ６の右端面６ａよりも右側に配置されているため、液晶パネル２の、領域２ｊ、２ｎを除いた領域２ｐ（図９参照）にデータ記録部２ａが形成されている場合（具体的には、領域２ｐの下面にデータ記録部２ａが形成されている場合）には、データ記録部２ａにカメラ４１で読み取るときに、拡張部材３０とトレイステージ６とが上下方向で重なることはない（図９（Ｂ）参照）。

トレイステージ６の上方は、ロボット８のトレイ把持部２４等の移動範囲となっている。そのため、拡張部材３０とトレイステージ６とが上下方向で重なると、トレイステージ６へのトレイ３の搬送動作を行っているロボット８と拡張部材３０とが干渉するおそれがある。本形態では、領域２ｊ、２ｎにデータ記録部２ａが形成されている場合、液晶パネル２のデータをカメラ４１で読み取るときに、ロボット８の動作が規制される。具体的には、領域２ｊ、２ｎにデータ記録部２ａが形成されている場合、カメラ４２の上方からカメラ４１の上方への液晶パネル２の移動を開始した直後から、液晶パネル２のデータのカメラ４１での読取りが終わって、スライドステージ４８に液晶パネル２が載置されるまで、ロボット８のトレイ把持部２４は移動しない。一方、領域２ｐにデータ記録部２ａが形成されている場合には、ロボット８の動作は規制されない。

領域２ｊ、２ｎにデータ記録部２ａが形成されているのか否かは、入力部１７に入力されたデータ記録部２ａの位置情報に基づいて制御部１６が判断する。また、領域２ｊ、２ｎにデータ記録部２ａが形成されている場合には、液晶パネル２に記録されたデータをカメラ４１で読み取るときに、制御部１６がロボット８の動作を規制する。本形態の領域２ｊ、２ｎは、液晶パネル２に記録されたデータをカメラ４１で読み取るときにカメラ４１の上方に液晶パネル２が配置されている状態で、ロボット９の拡張部材３０とトレイステージ６とが上下方向で重なる場合に、データ記録部２ａが形成されている液晶パネル２の領域である干渉領域となっている。

なお、ロボット９等の動作をまとめると、たとえば、図１０に示すフローチャートのようになる。すなわち、液晶パネル２のサイズ情報やデータ記録部２ａの位置情報等の所定の情報が入力部１７に入力されて自動運転が開始されると、ロボット９は、トレイステージ６、７上のトレイ３の中の液晶パネル２を把持して（ステップＳ１）、カメラ４２の上方に搬送する（ステップＳ２）。その後、カメラ４２によって液晶パネル２の角部２ｂ、２ｃが検知されると、ロボット９は、カメラ４２の上方からカメラ４１の上方への液晶パネル２の移動を開始する（ステップＳ３）。

このとき、制御部１６は、入力部１７に入力されたデータ記録部２ａの位置情報に基づいて、領域２ｊ、２ｎにデータ記録部２ａが形成されているのか否かを判断する（ステップＳ４）。ステップＳ４において、領域２ｊ、２ｎにデータ記録部２ａが形成されている場合には、制御部１６は、ロボット８の動作を規制した後（ステップＳ５）、入力部１７に入力されたデータ記録部２ａの位置情報に基づいて、領域２ｆにデータ記録部２ａが形成されているのか、それとも、領域２ｇにデータ記録部２ａが形成されているのかを判断する（ステップＳ６）。一方、ステップＳ４において、領域２ｐにデータ記録部２ａが形成されている場合には、そのままステップＳ６に進む。

ステップＳ６において、領域２ｆにデータ記録部２ａが形成されている場合には、ロボット９は、角部２ｂ、２ｃをカメラ４２で検知したときの液晶パネル２の向きと同様の向きで液晶パネル２をカメラ４１の上方に搬送する（ステップＳ７）。一方、ステップＳ６において、領域２ｇにデータ記録部２ａが形成されている場合には、ロボット９は、角部２ｂ、２ｃをカメラ４２で検知したときの液晶パネル２の向きから上下方向を回動の軸方向として略１８０°回動させた向きで液晶パネル２をカメラ４１の上方に搬送する（ステップＳ８）。ステップＳ７、Ｓ８において、液晶パネル２をカメラ４１の上方に搬送するときには、カメラ４２での角部２ｂ、２ｃの位置の検知結果に基づいて液晶パネル２の位置合わせを行いながら、カメラ４１の上方に液晶パネル２を搬送する。

その後、カメラ４１は、液晶パネル２に記録されたデータを読み取る（ステップＳ９）。液晶パネル２のデータがカメラ４１で読み取られると、ロボット９は、スライドステージ４８に液晶パネル２を搬送する（ステップＳ１０）。また、ロボット９は、スライドステージ４８に液晶パネル２を載置してから（ステップＳ１１）、ステップＳ１に戻り、トレイステージ６、７上のトレイ３の中の別の液晶パネル２を把持する。

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、液晶パネル２の領域２ｆにデータ記録部２ａが形成されている場合、および、液晶パネル２の領域２ｇにデータ記録部２ａが形成されている場合のいずれの場合であっても、ロボット９は、液晶パネル２のデータをカメラ４１で読み取るときに、液晶パネル２の左右方向の中心よりも右側にデータ記録部２ａが配置されるように液晶パネル２を搬送している。

そのため、本形態では、光学的に読取可能なデータが液晶パネル２の様々な位置に記録されていても、液晶パネル２に記録されたデータをカメラ４１で読み取るときに、パネル把持部２９に把持された液晶パネル２の左右方向の中心がカメラ４１よりも右側に移動することはない。すなわち、本形態では、光学的に読取可能なデータが液晶パネル２の様々な位置に記録されていても、液晶パネル２のデータをカメラ４１で読み取るときに、液晶パネル２の左右方向の中心を把持するパネル把持部２９の左右方向の中心部分がカメラ４１よりも右側に移動することはない。したがって、本形態では、光学的に読取可能なデータが液晶パネル２の様々な位置に記録されていても、液晶パネル２のデータをカメラ４１で読み取る際の、左右方向におけるパネル把持部２９の移動範囲を狭めることが可能になる。

本形態では、ロボット９は、液晶パネル２のデータをカメラ４１で読み取るときに、入力部１７に入力されたデータ記録部２ａの位置情報に基づいて、液晶パネル２の左右方向の中心よりも右側にデータ記録部２ａが配置されるように液晶パネル２をカメラ４１の上方に搬送している。すなわち、本形態では、データ記録部２ａの位置情報を入力部１７に入力することで、液晶パネル２のデータをカメラ４１で読み取る際のロボット９の動作が設定されている。そのため、本形態では、液晶パネル２のデータをカメラ４１で読み取る際のロボット９の動作を容易に設定することが可能になる。

本形態では、パネル把持部２９に把持されている液晶パネル２を上側から見ると、２個の角部２ｂ、２ｃのそれぞれは２個の拡張部材３０のそれぞれに覆われており、カメラ４２によって角部２ｂ、２ｃを検知する際、カメラ４２には、角部２ｂ、２ｃと一緒に拡張部材３０の下面が写る。また、本形態では、拡張部材３０の下面に貼り付けられた偏光部材の位相とカメラ４２の偏光フィルタの位相とは９０°ずれており、カメラ４２に写る拡張部材３０の下面は黒くなる。

そのため、本形態では、上下方向から見たときのパネル把持部２９の外形が液晶パネル２の外形よりも小さくなっていても、カメラ４２に写る液晶パネル２の角部２ｂ、２ｃと拡張部材３０の下面とのコントラストを高めることが可能になり、その結果、カメラ４２によって液晶パネル２の角部２ｂ、２ｃを正確に検知することが可能になる。したがって、本形態では、パネル把持部２９を小型化しつつ、液晶パネル２の角部２ｂ、２ｃを正確に検知して、液晶パネル２を精度良く位置合わせすることが可能になる。

なお、拡張部材３０の下面に偏光部材が貼り付けられておらず、かつ、カメラ４２に偏光フィルタが取り付けられていない場合でも、液晶パネル２に向かって光を反射する反射板の上面が白色となっており、かつ、拡張部材３０の下面が黒色となっていれば、カメラ４２に写る液晶パネル２の角部２ｂ、２ｃと拡張部材３０の下面とのコントラストを高めることが可能になる。したがって、この場合であっても、上下方向から見たときのパネル把持部２９の外形が液晶パネル２の外形よりも小さくなっていても、カメラ４２によって液晶パネル２の角部２ｂ、２ｃを正確に検知することが可能になる。

本形態では、カメラ４１は、トレイステージ６、７の後端側に配置されている。また、本形態では、液晶パネル２のデータをカメラ４１で読み取るときにカメラ４１の上方に液晶パネル２が配置されている状態では、一方の拡張部材３０は、左後ろ側に配置され、他方の拡張部材３０は、右前側に配置されている。そのため、本形態では、液晶パネル２の長手方向において領域２ｊ、２ｎを狭めることが可能になる。

すなわち、液晶パネル２のデータをカメラ４１で読み取るときにカメラ４１の上方に液晶パネル２が配置されている状態で、一方の拡張部材３０が左前側に配置され、他方の拡張部材３０が右後ろ側に配置されている場合には、液晶パネル２の長手方向における領域２ｊ、２ｎの範囲は、液晶パネル２の長手方向の全域となるが、本形態では、液晶パネル２の長手方向において角部２ｂを覆う拡張部材３０が配置される範囲が、液晶パネル２の長手方向における領域２ｊの範囲となり、液晶パネル２の長手方向において角部２ｃを覆う拡張部材３０が配置される範囲が、液晶パネル２の長手方向における領域２ｎの範囲となる。したがって、本形態では、液晶パネル２の長手方向において領域２ｊ、２ｎを狭めることが可能になる。

本形態では、液晶パネル２の短手方向の端面が前後方向と平行になるとともに液晶パネル２の右端面とカメラ４１の中心とが左右方向において同じ位置に配置されている状態で上下方向から見たときの、液晶パネル２の左端面とトレイステージ６の右端面６ａとの距離Ｌ１と、液晶パネル２の短手方向の端面が前後方向と平行になるとともに左右方向における液晶パネル２の中心とカメラ４１の中心とが左右方向において同じ位置に配置されている状態で上下方向から見たときの、右前側に配置される拡張部材３０の右端面とトレイステージ７の左端面７ａとの距離Ｌ２とが略等しくなっている。そのため、本形態では、左右方向におけるトレイステージ６とトレイステージ７との間隔を狭めつつ、液晶パネル２のデータをカメラ４１で読み取る際の、右前側に配置される拡張部材３０とロボット８との干渉、および、液晶パネル２とロボット８との干渉を防止することが可能になる。

本形態では、領域２ｊ、２ｎにデータ記録部２ａが形成されている場合、カメラ４２の上方からカメラ４１の上方への液晶パネル２の移動を開始した直後から、液晶パネル２のデータのカメラ４１での読取りが終わって、スライドステージ４８に液晶パネル２が載置されるまで、ロボット８のトレイ把持部２４は移動しない。そのため、本形態では、領域２ｊ、２ｎにデータ記録部２ａが形成されていても、液晶パネル２のデータをカメラ４１で読み取る際に、左後ろ側に配置される拡張部材３０とロボット８との干渉を防止することが可能になる。

（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。

上述した形態において、液晶パネル２の短手方向の端面が前後方向と平行になるとともに液晶パネル２の右端面とカメラ４１の中心とが左右方向において同じ位置に配置されている状態（図６（Ａ）に示す状態）で上下方向から見たときに、液晶パネル２の左端面がトレイステージ６の右端面６ａより左側に配置されていても良い。この場合には、データ記録部２ａに記録されたデータをカメラ４１で読み取るときに、液晶パネル２の左端側部分とトレイステージ６とが上下方向で重なることがある。

この場合には、液晶パネル２に記録されたデータをカメラ４１で読み取るときにカメラ４１の上方に液晶パネル２が配置されている状態で、液晶パネル２とトレイステージ６とが上下方向で重なる場合に、データ記録部２ａが形成されている液晶パネル２の領域も干渉領域となる。また、この場合には、制御部１６は、入力部１７に入力されたデータ記録部２ａの位置情報および液晶パネル２のサイズ情報に基づいてデータ記録部２ａが干渉領域に形成されているのか否かを判断する。

上述した形態において、図６（Ａ）に示す状態で上下方向から見たときに、左後ろ側に配置される拡張部材３０の左端面がトレイステージ６の右端面６ａより右側に配置されていても良い。この場合には、干渉領域２ｊ、２ｎがなくなるため、データ記録部２ａに記録されたデータをカメラ４１で読み取るときに、ロボット８の動作を規制する必要がなくなる。

上述した形態において、液晶パネル２の短手方向の端面が前後方向と平行になるとともに左右方向における液晶パネル２の中心とカメラ４１の中心とが左右方向において同じ位置に配置されている状態（図６（Ｂ）に示す状態）で上下方向から見たときに、右前側に配置される拡張部材３０の右端面がトレイステージ７の左端面７ａより右側に配置されていても良い。

この場合には、データ記録部２ａに記録されたデータをカメラ４１で読み取るときに、右前側に配置される拡張部材３０とトレイステージ７とが上下方向で重なることがある。この場合、液晶パネル２に記録されたデータをカメラ４１で読み取るときにカメラ４１の上方に液晶パネル２が配置されている状態で、右前側に配置される拡張部材３０とトレイステージ７とが上下方向で重なる場合に、データ記録部２ａが形成されている液晶パネル２の領域が干渉領域となる。また、この場合には、制御部１６は、入力部１７に入力されたデータ記録部２ａの位置情報に基づいてデータ記録部２ａが干渉領域に形成されているのか否かを判断する。

また、上述した形態において、図６（Ｂ）に示す状態で上下方向から見たときに、液晶パネル２の右端面がトレイステージ７の左端面７ａより右側に配置されていても良い。この場合には、データ記録部２ａに記録されたデータをカメラ４１で読み取るときに、液晶パネル２の右端側部分とトレイステージ７とが上下方向で重なることがある。この場合、液晶パネル２に記録されたデータをカメラ４１で読み取るときにカメラ４１の上方に液晶パネル２が配置されている状態で、液晶パネル２とトレイステージ７とが上下方向で重なる場合に、データ記録部２ａが形成されている液晶パネル２の領域も干渉領域となる。また、この場合には、制御部１６は、入力部１７に入力されたデータ記録部２ａの位置情報および液晶パネル２のサイズ情報に基づいてデータ記録部２ａが干渉領域に形成されているのか否かを判断する。

上述した形態において、供給ユニット１１は、液晶パネル２の角部２ｂ、２ｃを検知するカメラ４２を備えていなくても良い。この場合には、ロボット９は、拡張部材３０を備えていなくても良い。ロボット９が拡張部材３０を備えていない場合には、図６（Ａ）に示す状態で上下方向から見たときに、液晶パネル２の左端面がトレイステージ６の右端面６ａより右側に配置され、図６（Ｂ）に示す状態で上下方向から見たときに、液晶パネル２の右端面がトレイステージ７の左端面７ａより左側に配置されていることが好ましい。この場合には、干渉領域がなくなるため、データ記録部２ａに記録されたデータをカメラ４１で読み取るときに、ロボット８の動作を規制する必要がなくなる。

また、この場合には、図６（Ａ）に示す状態で上下方向から見たときの、液晶パネル２の左端面とトレイステージ６の右端面６ａとの距離と、図６（Ｂ）に示す状態で上下方向から見たときの、液晶パネル２の右端面とトレイステージ７の左端面７ａとの距離とが略等しくなっていることが好ましい。この場合には、左右方向におけるトレイステージ６とトレイステージ７との間隔を狭めつつ、干渉領域をなくすことができる。

なお、図６（Ａ）に示す状態で上下方向から見たときに、液晶パネル２の左端面がトレイステージ６の右端面６ａより左側に配置されている場合、および、図６（Ｂ）に示す状態で上下方向から見たときに、液晶パネル２の右端面がトレイステージ７の左端面７ａより右側に配置されている場合の少なくともいずれか一方の場合には、制御部１６は、入力部１７に入力されたデータ記録部２ａの位置情報および液晶パネル２のサイズ情報に基づいてデータ記録部２ａが干渉領域に形成されているのか否かを判断する。

また、供給ユニット１１がカメラ４２を備えていない場合には、たとえば、ロボット９は、長方形状に形成される液晶パネル２の短手方向の端面が前後方向と平行になるようにトレイステージ６、７上のトレイ３の中の液晶パネル２を把持する。また、ロボット９は、制御部１６からの制御指令に基づいて、ロボット９が液晶パネル２を把持したときの液晶パネル２の向きと同様の向きで液晶パネル２をカメラ４１の上方に搬送したり、ロボット９が液晶パネル２を把持したときの液晶パネル２の向きから上下方向を回動の軸方向として略１８０°回動させた向きで液晶パネル２をカメラ４１の上方に搬送したりする。

上述した形態において、たとえば、液晶パネル２の角部２ｂ、２ｃをカメラ４２で検知するときに、ロボット９は、長方形状に形成される液晶パネル２の長手方向の端面（液晶パネル２の短辺）が前後方向と平行になるようにカメラ４２の上方に液晶パネル２を搬送しても良い。この場合には、ロボット９は、データ記録部２ａが形成される位置に応じて、角部２ｂ、２ｃをカメラ４２で検知したときの液晶パネル２の向きから上下方向を回動の軸方向として一方向あるいは他方向へ略９０°回動させた向きで液晶パネル２をカメラ４１の上方に搬送する。

上述した形態において、液晶パネル２のデータをカメラ４１で読み取るときにカメラ４１の上方に液晶パネル２が配置されている状態で、一方の拡張部材３０が左前側に配置され、他方の拡張部材３０が右後ろ側に配置されていても良い。また、上述した形態において、搬送システム１は、処理装置１５から排出される液晶パネル２を搬送するためのシステムであっても良いし、処理装置１５に供給される液晶パネル２を搬送するとともに処理装置１５から排出される液晶パネル２を搬送するためのシステムであっても良い。

搬送システム１が、処理装置１５から排出される液晶パネル２を搬送する場合には、ロボット９は、処理装置１５から排出された液晶パネル２を、トレイステージ６、７に載置されたトレイ３に搬入する。また、この場合には、液晶パネル２がトレイ３に搬入される前に、液晶パネル２のデータがカメラ４１で読み取られる。また、搬送システム１が、処理装置１５に供給される液晶パネル２を搬送するとともに処理装置１５から排出される液晶パネル２を搬送する場合には、ロボット９は、トレイステージ６、７上のトレイ３から液晶パネル２を搬出するとともに、処理装置１５から排出された液晶パネル２をトレイステージ６、７上のトレイ３に搬入する。

上述した形態において、ロボット８は、トレイステージ６、７へのトレイ３の搬入のみを行っても良いし、トレイステージ６、７に載置されたトレイ３の搬出のみを行っても良い。また、上述した形態において、カメラ４１は、トレイステージ６、７の後端面より前側に配置されていても良い。さらに、上述した形態において、カメラ４１は、左右方向におけるトレイステージ６とトレイステージ７との間の中心位置に配置されていても良い。また、上述した形態において、供給ユニット１１が備えるカメラ４２の数は１個であっても良い。また、上述した形態において、複数のトレイ３が互いに重ならないように、トレイステージ６、７に載置されても良い。

上述した形態では、ロボット９は、パラレルリンクロボットであるが、ロボット９は、水平多関節ロボットや垂直多関節ロボット等のロボットであっても良い。また、上述した形態では、ロボット８は、３軸直交ロボットであるが、ロボット８は、水平多関節ロボット等のロボットであっても良い。さらに、上述した形態では、搬送システム１で搬送される表示パネルは、液晶パネル２であるが、搬送システム１で搬送される表示パネルは、液晶パネル２以外の表示パネルであっても良い。たとえば、搬送システム１で搬送される表示パネルは、有機ＥＬパネルであっても良い。

１ 搬送システム
２ 液晶パネル（表示パネル）
２ａ データ記録部
２ｂ、２ｃ 角部（第１角部）
２ｄ 一端面（表示パネルの端面）
２ｅ 他端面（表示パネルの端面）
２ｊ、２ｎ 領域（干渉領域）
３ トレイ
６ トレイステージ（第１トレイステージ）
６ａ 右端面（第１トレイステージの、第２トレイステージ側の端面）
７ トレイステージ（第２トレイステージ）
７ａ 左端面（第２トレイステージの、第１トレイステージ側の端面）
８ ロボット（第２ロボット）
９ ロボット
１５ 処理装置
１６ 制御部
１７ 入力部
２９ パネル把持部
３０ 拡張部材
３４ モータ（回動機構）
４１ カメラ
４２ カメラ（第２カメラ）
Ｘ 第２方向
Ｘ１ 第４方向
Ｘ２ 第３方向
Ｙ 第１方向

Claims (6)

1. 所定の処理装置に供給される表示パネルの搬送および所定の処理装置から排出される表示パネルの搬送の少なくともいずれか一方を行う搬送システムであって、
   矩形状に形成された前記表示パネルを収容可能なトレイが載置される第１トレイステージおよび第２トレイステージと、前記第１トレイステージに載置された前記トレイおよび前記第２トレイステージに載置された前記トレイからの前記表示パネルの搬出と、前記第１トレイステージに載置された前記トレイおよび前記第２トレイステージに載置された前記トレイへの前記表示パネルの搬入との少なくともいずれか一方を行うロボットと、前記表示パネルに記録された光学的に読取可能なデータを読み取るカメラとを備え、
   前記表示パネルには、前記データが記録されたデータ記録部が形成され、
   前記ロボットは、前記表示パネルの厚さ方向と上下方向とが一致するように前記表示パネルを把持するパネル把持部と、上下方向を回動の軸方向として前記パネル把持部を回動させる回動機構とを備え、
   上下方向に直交する所定の方向を第１方向とし、上下方向と第１方向とに直交する方向を第２方向とすると、
   前記第１トレイステージと前記第２トレイステージとは、第１方向において所定の間隔をあけた状態で隣り合うように配置され、
   前記カメラは、第１方向において前記第１トレイステージと前記第２トレイステージとの間に配置されるとともに、前記カメラの光軸方向と上下方向とが一致するように配置され、
   前記表示パネルに記録された前記データを前記カメラで読み取るときに、前記ロボットは、前記表示パネルの端面が第２方向と平行になるように前記カメラの上方に前記表示パネルを搬送するとともに、前記表示パネルの第１方向の中心よりも前記第２トレイステージ側に前記データ記録部が配置されるように前記表示パネルを搬送することを特徴とする搬送システム。
2. 前記搬送システムを制御する制御部は、前記表示パネルのどの位置に前記データ記録部が形成されているのかを示す情報である位置情報が入力される入力部を備え、
   前記ロボットは、前記表示パネルに記録された前記データを前記カメラで読み取るときに、前記入力部に入力された前記位置情報に基づいて前記カメラの上方に前記表示パネルを搬送することを特徴とする請求項１記載の搬送システム。
3. 第２方向の一方側を第３方向側とし、第３方向側の反対側を第４方向側とし、矩形状に形成される前記表示パネルの一方の対角線上に配置される２個の角部のそれぞれを第１角部とすると、
   前記表示パネルの下側から前記第１角部を検知する第２カメラを備え、
   前記ロボットは、前記パネル把持部の外周側へ広がる２個の拡張部材を備え、
   前記パネル把持部は、前記パネル把持部および前記拡張部材の下側に配置される前記表示パネルを把持し、
   上下方向から見たときの前記パネル把持部の外形は、前記表示パネルの外形よりも小さくなっており、
   前記パネル把持部に把持されている前記表示パネルを上側から見ると、２個の前記第１角部のそれぞれは、２個の前記拡張部材のそれぞれに覆われており、
   前記カメラは、前記第１トレイステージおよび前記第２トレイステージの第３方向端側に配置され、
   前記表示パネルに記録された前記データを前記カメラで読み取るときに前記カメラの上方に前記表示パネルが配置されている状態では、２個の前記第１角部のうちの一方の前記第１角部は、前記第１トレイステージ側かつ第３方向側に配置され、他方の前記第１角部は、前記第２トレイステージ側かつ第４方向側に配置されていることを特徴とする請求項１または２記載の搬送システム。
4. 前記第１トレイステージの、前記第２トレイステージ側の端面、および、前記第２トレイステージの、前記第１トレイステージ側の端面は、第２方向と平行になっており、
   前記表示パネルに記録された前記データを前記カメラで読み取るときに前記カメラの上方に前記表示パネルが配置されている状態で前記第２トレイステージ側かつ第４方向側に配置される前記第１角部を覆う前記拡張部材を第１拡張部材とすると、
   前記表示パネルに記録された前記データを前記カメラで読み取るときに前記カメラの上方に前記表示パネルが配置されている状態では、前記第１拡張部材の前記第２トレイステージ側の端面である第１端面は、第２方向と平行になっており、
   前記表示パネルに記録された前記データを前記カメラで読み取るときに第２方向と平行に配置される前記表示パネルの端面であって前記第１トレイステージ側に配置される端面を第２端面とし、前記表示パネルの、前記第２端面の反対側の端面を第３端面とすると、
   前記第２端面および前記第３端面が第２方向と平行になるとともに前記第３端面と前記カメラの中心とが第１方向において同じ位置に配置されている状態で上下方向から見たときに、前記第２端面は、前記第１トレイステージの前記第２トレイステージ側の端面よりも前記第２トレイステージ側に配置され、
   前記第２端面および前記第３端面が第２方向と平行になるとともに第１方向における前記表示パネルの中心と前記カメラの中心とが第１方向において同じ位置に配置されている状態で上下方向から見たときに、前記第１端面は、前記第２トレイステージの前記第１トレイステージ側の端面よりも前記第１トレイステージ側に配置され、
   前記第２端面および前記第３端面が第２方向と平行になるとともに前記第３端面と前記カメラの中心とが第１方向において同じ位置に配置されている状態で上下方向から見たときの、前記第１トレイステージの前記第２トレイステージ側の端面と前記第２端面との距離と、前記第２端面および前記第３端面が第２方向と平行になるとともに第１方向における前記表示パネルの中心と前記カメラの中心とが第１方向において同じ位置に配置されている状態で上下方向から見たときの、前記第２トレイステージの前記第１トレイステージ側の端面と前記第１端面との距離とが略等しくなっていることを特徴とする請求項３記載の搬送システム。
5. 前記第１トレイステージの、前記第２トレイステージ側の端面、および、前記第２トレイステージの、前記第１トレイステージ側の端面は、第２方向と平行になっており、
   前記表示パネルに記録された前記データを前記カメラで読み取るときに第２方向と平行に配置される前記表示パネルの端面であって前記第１トレイステージ側に配置される端面を第２端面とし、前記表示パネルの、前記第２端面の反対側の端面を第３端面とすると、
   前記第２端面および前記第３端面が第２方向と平行になるとともに前記第３端面と前記カメラの中心とが第１方向において同じ位置に配置されている状態で上下方向から見たときに、前記第２端面は、前記第１トレイステージの前記第２トレイステージ側の端面よりも前記第２トレイステージ側に配置され、
   前記第２端面および前記第３端面が第２方向と平行になるとともに第１方向における前記表示パネルの中心と前記カメラの中心とが第１方向において同じ位置に配置されている状態で上下方向から見たときに、前記第３端面は、前記第２トレイステージの前記第１トレイステージ側の端面よりも前記第１トレイステージ側に配置され、
   前記第２端面および前記第３端面が第２方向と平行になるとともに前記第３端面と前記カメラの中心とが第１方向において同じ位置に配置されている状態で上下方向から見たときの、前記第１トレイステージの前記第２トレイステージ側の端面と前記第２端面との距離と、前記第２端面および前記第３端面が第２方向と平行になるとともに第１方向における前記表示パネルの中心と前記カメラの中心とが第１方向において同じ位置に配置されている状態で上下方向から見たときの、前記第２トレイステージの前記第１トレイステージ側の端面と前記第３端面との距離とが略等しくなっていることを特徴とする請求項１または２記載の搬送システム。
6. 前記第１トレイステージに載置された前記トレイの搬出および前記第２トレイステージに載置された前記トレイの搬出と、前記第１トレイステージへの前記トレイの搬入および前記第２トレイステージへの前記トレイの搬入との少なくともいずれか一方を行う第２ロボットを備え、
   前記搬送システムを制御する制御部は、前記表示パネルのどの位置に前記データ記録部が形成されているのかを示す情報である位置情報および前記表示パネルの大きさを示す情報であるサイズ情報が入力される入力部を備え、
   前記表示パネルに記録された前記データを前記カメラで読み取るときに前記カメラの上方に前記表示パネルが配置されている状態で、前記パネル把持部に把持される前記表示パネルおよび前記ロボットの少なくともいずれか一方と、前記第１トレイステージまたは前記第２トレイステージとが上下方向で重なる場合に、前記データ記録部が形成されている前記表示パネルの領域を干渉領域とすると、
   前記制御部は、前記入力部に入力された少なくとも前記位置情報に基づいて、前記データ記録部が前記干渉領域に形成されているのか否かを判断し、前記データ記録部が前記干渉領域に形成されている場合、前記表示パネルに記録された前記データを前記カメラで読み取るときに、前記第２ロボットの動作を規制することを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の搬送システム。

Images