JP2018173992A - 情報処理装置、情報処理方法、コンピュータ読み取り可能な媒体および撮像システム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザが被写体やロケーションに応じた効果的な撮影を容易に行うことが可能な情報処理装置を提供する。【解決手段】移動体の様々な移動ルートをもたらす様々なオプションを示す移動ルートテンプレート情報の提示を制御し、移動ルートテンプレート情報のオプションの選択を受信し、選択されたオプションに基づいて、移動体の移動ルート情報を生成し、生成された移動ルート情報に基づいて、移動体に対して移動の指示を与える、処理回路を備え、移動ルートテンプレート情報は、移動体の３次元位置情報またはベクトル成分として表された移動経路データを含む、情報処理装置が提供される。【選択図】図１

Description

本開示は、移動体の移動ルートを設定するための情報処理装置、情報処理方法、コンピュータ読み取り可能な媒体および撮像システムに関する。

無線で操縦可能な飛行体にカメラを取り付けて、そのカメラで撮像するという写真の撮像方法に関する技術が開示されている（例えば、特許文献１）。飛行体にカメラを取り付けることで、上空からや、三脚が立てられない場所からの写真を撮像することが可能になる。また飛行体にカメラを取り付けて撮像することで、本物の飛行機やヘリコプターを使用した場合よりもコストを抑えることができる、安全に撮像ができる、低空や狭い場所でも撮像ができる、目標に接近して撮像ができる等の様々な利点がもたらされる。

特開２００６−２７４４８号公報

このような撮像装置を備えた飛行体は、古くは軍用に用いられることが多かったが、最近ではコンシューマ向けの飛行体も増えつつある。しかしながら、コンシューマ向けの飛行体では、撮影のソリューションとして不十分なものが多い。

例えば、飛行体を制御する技術は高い技術を要するものであり、かつ、撮影に特化したものではない。ユーザは飛行体の飛行操作とカメラの撮影操作とを行う必要があるため、一般的なカメラユーザには操作の難易度が高く、被写体やロケーションに応じた効果的な撮影を行うことは困難であった。

そこで、本開示では、ユーザが被写体やロケーションに応じた効果的な撮影を容易に行うことが可能な、新規かつ改良された情報処理装置、情報処理方法、コンピュータ読み取り可能な媒体および撮像システムを提案する。

本開示によれば、移動体の様々な移動ルートをもたらす様々なオプションを示す移動ルートテンプレート情報の提示を制御し、移動ルートテンプレート情報のオプションの選択を受信し、選択されたオプションに基づいて、移動体の移動ルート情報を生成し、生成された移動ルート情報に基づいて、移動体に対して移動の指示を与える、処理回路を備え、移動ルートテンプレート情報は、移動体の３次元位置情報またはベクトル成分として表された移動経路データを含む、情報処理装置が提供される。

また、本開示によれば、移動体の様々な移動ルートをもたらす様々なオプションを示す移動ルートテンプレート情報の提示を制御すること、移動ルートテンプレート情報のオプションの選択を受信すること、選択されたオプションに基づいて、移動体の移動ルート情報を生成すること、生成された移動ルート情報に基づいて、移動体に対して移動の指示を与えること、とを含み、移動ルートテンプレート情報は、移動体の３次元位置情報またはベクトル成分として表された移動経路データを含む、情報処理方法が提供される。

さらに、本開示によれば、コンピュータに、移動体の様々な移動ルートをもたらす様々なオプションを示す移動ルートテンプレート情報の提示を制御すること、移動ルートテンプレート情報のオプションの選択を受信すること、選択されたオプションに基づいて、移動体の移動ルート情報を生成すること、生成された移動ルート情報に基づいて、移動体に対して移動の指示を与えること、とを含み、移動ルートテンプレート情報は、移動体の３次元位置情報またはベクトル成分として表された移動経路データを含む処理を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な媒体が提供される。

また、本開示によれば、移動体と、移動体の様々な移動ルートをもたらす様々なオプションを示す移動ルートテンプレート情報の提示を制御し、移動ルートテンプレート情報のオプションの選択を受信し、選択されたオプションに基づいて、移動体の移動ルート情報を生成し、生成された移動ルート情報に基づいて、移動体に対して移動の指示を与える処理回路を備える情報処理端末と、からなり、移動ルートテンプレート情報は、移動体の３次元位置情報またはベクトル成分として表された移動経路データを含む、撮像システムが提供される。

さらに、本開示によれば、移動体の様々な移動ルートをもたらす様々なオプションを示す移動ルートテンプレート情報を提示する提示部と、移動ルートテンプレート情報のオプションの選択を受信し、選択されたオプションに基づいて移動体の移動ルート情報を生成する生成部と、移動ルート情報に基づいて移動を行う移動体と、からなる撮像システムが提供される。

本開示によれば、ユーザに移動体の移動ルートを示す移動ルートテンプレート情報を提示し、当該移動ルートテンプレート情報の選択されたオブションに基づいて移動体に対して移動の指示が与えられる。ユーザは、移動ルートテンプレート情報のオプションを選択して、操作することで、容易に移動体の移動ルート情報を生成することができる。

以上説明したように本開示によれば、移動体の移動ルート情報を容易に作成することができるので、ユーザが被写体やロケーションに応じた効果的な撮影を容易に行うことが可能となる。なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。

本開示の第１の実施形態に係る撮像システムの概要を説明する説明図である。 同実施形態に係る撮像システムを構成する情報処理端末および飛行デバイスの機能構成を示す機能ブロック図である。 同実施形態に係る飛行ルート情報生成処理を示すフローチャートである。 同実施形態に係る撮影シーンを選択する撮影シーン選択画面の一例を示す説明図である。 同実施形態に係るテンプレート選択画面の一例を示す説明図である。 同実施形態に係るテンプレートが表す飛行ルート情報を説明する説明図である。 同実施形態に係る飛行ルート情報の調整を行う飛行ルート情報調整画面の一例を示す説明図である。 同実施形態に係るプレビュー領域を備える飛行ルート情報調整画面の一例を示す説明図である。 本開示の第２の実施形態に係るマニュアル設定時の飛行ルート情報生成処理を示すフローチャートである。 同実施形態に係るマニュアル設定時の飛行ルート情報作成画面の一例を示す説明図である。 上記実施形態に係る情報処理端末のハードウェア構成の一例を示すハードウェア構成図である。

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．第１の実施の形態（テンプレートを利用したオート作成）
１．１．飛行体を用いた撮像システムの概要
１．２．機能構成
１．３．飛行ルート情報生成処理
２．第２の実施形態（部分テンプレートを用いたマニュアル作成）
２．１．飛行ルート情報生成処理
３．まとめ
４．ハードウェア構成例

＜１．第１の実施形態＞
［１．１．飛行体を用いた撮像システムの概要］
まず、図１を参照して、本開示の第１の実施形態に係る撮像システムの概要について説明する。なお、図１は、本実施形態に係る撮像システムの概要を説明する説明図である。

本実施形態に係る撮像システムは、図１に示すように、情報処理端末１０と飛行デバイス（飛行体）２０とからなり、互いに通信可能に構成されている。情報処理端末１０は、例えばスマートフォンやタブレット端末等の機器であり、本実施形態に係る撮像システムにおいて、飛行デバイス２０の飛行ルート情報を作成するための機器として用いられる。情報処理端末１０は、通信機能を備えていることで、作成した飛行ルート情報を飛行デバイス２０へ送信することができる。

一方、飛行デバイス２０は、飛行ルート情報に基づいて飛行するデバイスである。本実施形態に係る飛行デバイス２０には、撮像装置２２が設けられている。飛行デバイス２０は、飛行ルート情報に基づき飛行しながら、飛行ルート情報とともに設定されたカメラアングルやフレーミングに基づき撮像装置２２による撮影を行う。

本実施形態に係る撮像システムでは、飛行デバイス２０は、情報処理端末１０により作成された飛行ルート情報に基づき飛行し撮影を行う。飛行デバイス２０の飛行ルート情報は、情報処理端末１０を介してユーザに提示される飛行ルートのテンプレートから選択して設定される。飛行ルートのテンプレートには、撮像装置２２の撮影時の設定も含まれている。したがって、ユーザが被写体に対してテンプレートを選択することで、飛行デバイス２０を飛行ルートに沿って飛行させるための飛行制御情報と撮像装置２２の撮影制御情報とを含む飛行ルート情報が自動的に生成される。

以下では、本実施形態に係る撮像システムの構成と、飛行デバイス２０の飛行ルート情報の生成処理について、詳細に説明する。

［１．２．機能構成］
図２に、本実施形態に係る撮像システムを構成する情報処理端末１０および飛行デバイス２０の機能構成を示す。

（情報処理端末）
情報処理端末１０は、図２に示すように、入力部１１０と、制御部１２０と、テンプレート取得部１３０と、飛行ルート生成部１４０と、表示処理部１５０と、表示部１６０と、通信部１７０とを備える。

入力部１１０は、ユーザからの情報処理端末１０の操作を受け付ける機能部である。入力部１１０は、例えば、表示部１６０に重ねて設けられたタッチパネルや、情報処理端末１０の筐体に設けられたボタン等である。入力部１１０は、ユーザからの操作入力を受けると、入力情報を制御部１２０へ出力する。

制御部１２０は、入力部１１０からの入力情報に基づいて、情報処理端末１０が備える各種機能部を制御する。例えば、制御部１２０は、入力情報として、飛行ルート情報の作成要求を受けると、表示処理部１５０に対し、飛行ルート情報を設定するための撮影シーン選択画面（図４）を表示部１６０に表示させるよう指示する。また、制御部１２０は、入力情報として撮影シーンの選択情報を受けると、テンプレート取得部１３０に対し、選択された撮影シーンに適した飛行ルート情報が予め設定されたテンプレートを取得するよう指示する。あるいは、制御部１２０は、入力情報として、選択されたテンプレートの飛行ルート情報を変更する変更情報を受けると、飛行ルート生成部１４０に対し、飛行ルート情報を修正するよう指示する。また、制御部１２０は、飛行デバイス２０との通信制御も行う。

テンプレート取得部１３０は、制御部１２０の指示に基づいて、サーバ３０から予め設定された飛行デバイス２０の飛行ルート情報のテンプレートを取得する。サーバ３０とはネットワークを介して通信可能に接続されている。サーバ３０は、予め設定された飛行ルート情報のテンプレートを記憶するテンプレート記憶部３１０を備える。なお、テンプレート記憶部３１０に記憶されたテンプレートは所定のタイミングで更新されるようにしてもよい。テンプレート取得部１３０は、テンプレート送信機要求とともにユーザが選択した撮影シーンをサーバ３０へ送信して、選択された撮影シーンに適したテンプレートをサーバ３０から受信する。取得されたテンプレートは、飛行ルート生成部１４０または表示処理部１５０のうち少なくともいずれか一方に出力される。

飛行ルート生成部１４０は、ユーザにより選択されたテンプレートに基づいて、飛行ルート情報を生成する。飛行ルート生成部１４０は、ユーザによりテンプレートが選択されると、飛行デバイス２０の撮像部２５０により撮影する被写体を含む被写体情報上に、選択されたテンプレートを設定する。また、飛行ルート生成部１４０は、飛行ルート情報の変更情報を受けて、飛行ルート情報を修正する。なお、飛行ルート生成部１４０の機能の詳細については後述する。飛行ルート生成部１４０は、生成した飛行ルート情報を表示処理部１５０へ出力する。

表示処理部１５０は、各種情報を表示部１６０に表示させる処理を行う。表示処理部１５０は、例えば、テンプレート取得部１３０により取得されたテンプレートや、飛行ルート生成部１４０により生成された飛行ルート情報等を、表示部１６０に表示させる。

表示部１６０は、表示処理部１５０により表示処理された各種情報を表示する。表示部１６０は、例えば、液晶ディスプレイ装置や有機ＥＬディスプレイ装置等である。表示部１６０に入力部１１０としてタッチパネルが設けられているときは、ユーザは表示部１６０の表面に指等を接触させることで表示部１６０に表示されている情報を直接操作することができる。

通信部１７０は、飛行デバイス２０との間で情報を送受信するための機能部である。通信部１７０は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）や無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の無線通信用装置であってもよく、有線による通信を行うワイヤー通信装置であってもよい。通信部１７０は、制御部１２０からの送信指示を受けて飛行デバイス２０に対して情報を送信し、飛行デバイス２０から受信した情報を制御部１２０へ出力する。

（飛行デバイス）
一方、飛行デバイス２０は、図２に示すように、通信部２１０と、飛行制御部２２０と、飛行機構２３０と、撮影制御部２４０と、撮像部２５０と、撮影データ記憶部２６０とを備える。

通信部２１０は、情報処理端末１０との間で情報を送受信するための機能部である。通信部２１０は、情報処理端末１０の通信部１７０と同等、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）や無線ＬＡＮ等の無線通信用装置、有線による通信を行うワイヤー通信装置等である。通信部２１０は、情報処理端末１０から受信した情報を飛行制御部２２０および撮影制御部２４０へ出力し、撮影制御部２４０からの送信指示を受けて情報処理端末１０に対して情報を送信する。

飛行制御部２２０は、飛行ルート情報に基づいて、飛行デバイス２０を設定された飛行ルートに沿って飛行させる飛行制御を行う。飛行制御部２２０は、飛行ルート情報に基づき、飛行機構２３０を駆動させ、飛行デバイス２０を飛行させる。

飛行機構２３０は、飛行デバイス２０を飛行させるための機構であって、モータ２３２によりプロペラ２３４を回転させることで揚力を生じさせて飛行デバイス２０を飛行させる。飛行機構２３０は、例えば４つのプロペラ２３４と、各プロペラ２３４に対してそれぞれ設けられる４つのモータ２３２とから構成してもよい。各モータ２３２は、飛行制御部２２０からのモータ駆動制御情報に基づき駆動し、その回転力によってプロペラ２３４をそれぞれ回転させる。

撮影制御部２４０は、飛行ルート情報に含まれる撮像部２５０の撮影時の設定情報（以下、「撮影設定情報」ともいう。）に基づいて、撮像部２５０による撮影を制御する。撮影制御部２４０は、例えば、撮影設定情報に基づき、撮像部２５０による撮影開始や撮影終了を指示したり、カメラアングルやフレーミング等を設定したりする。また、撮影制御部２４０は、撮像部２５０により取得された撮影データを、撮影データ記憶部２６０に記憶させたり、通信部２１０を介して情報処理端末１０へ送信したりする。

撮像部２５０は、静止画像または動画像を撮像する。撮像部２５０は、例えば、レンズやＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）イメージセンサ、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサ等の撮像素子等で構成されている。撮像部２５０は、撮影制御部２４０からの撮影制御情報に基づき静止画像または動画像の撮像を実行する。撮像された画像は、撮影データとして、撮影データ記憶部２６０に記録してもよい。

撮影データ記憶部２６０は、撮像部２５０により取得された静止画像または動画像を含む撮影データを記憶する。撮影データは、画像を撮像したときの飛行ルート情報と関連付けて撮影データ記憶部２６０に記憶されてもよい。撮影データ記憶部２６０に記憶された撮影データは、例えば、飛行後に情報処理端末１０やその他の機器により読み出すことができる。撮影制御部２４０、撮像部２５０および撮影データ記憶部２６０により、撮像装置２２は構成される。

以上、本実施形態に係る撮像システムの機能構成について説明した。なお、本実施形態の撮像システムでは、飛行ルート情報のテンプレートは、外部のサーバ３０から取得したが、本開示はかかる例に限定されない。例えば、情報処理端末１０にテンプレートを記憶するテンプレート記憶部を備える構成としてもよい。この場合にも、テンプレート記憶部に記憶されているテンプレートは、アップデート可能とすることで、ユーザに提供可能な飛行ルート情報のバリエーションを増やしたり、より撮影シーンや被写体に適した飛行ルート情報を提供したりすることができる。

［１．３．飛行ルート情報生成処理］
次に、図３〜図８に基づいて、本実施形態に係る飛行ルート情報生成処理について説明する。なお、図３は、本実施形態に係る飛行ルート情報生成処理を示すフローチャートである。図４は、撮影シーンを選択する撮影シーン選択画面４１０の一例を示す説明図である。図５は、テンプレート選択画面４２０の一例を示す説明図である。図６は、テンプレートが表す飛行ルート情報を説明する説明図である。図７は、テンプレートの調整を行う飛行ルート情報調整画面４３０の一例を示す説明図である。図８は、プレビュー領域４３２ａを備える飛行ルート情報調整画面４３０の一例を示す説明図である。

本実施形態に係る撮像システムでは、ユーザは、情報処理端末１０を用いて飛行デバイス２０の飛行ルート情報を設定する。この際、情報処理端末１０は、ユーザが飛行デバイス２０の撮像装置２２によって撮影したいシーンや被写体に応じて、最適なテンプレートを提示し、選択されたテンプレートを被写体に合わせて設定することで、飛行ルート情報を生成する。これにより、ユーザは飛行デバイス２０の飛行制御や撮像装置２２の撮影制御を行うことなく、飛行デバイス２０に空撮させることができる。以下、飛行ルート情報生成処理について詳細に説明する。

（Ｓ１００：撮影シーン選択）
まず、ユーザから飛行ルート情報を作成する指示を受けると、制御部１２０は、表示部１６０に撮影を行う撮影シーンを選択するための撮影シーン選択画面４１０を表示させ、ユーザに撮影シーンを選択させる（Ｓ１００）。

図４に、撮影シーン選択画面４１０の一例を示す。撮影シーン選択画面４１０では、撮影シーンとして、例えば風景等を撮影する「Basic Flight」４１２ａ、スポーツ競技を撮影する「Sports」４１２ｂ、ビーチや海を撮影する「Marine」４１２ｃ、公園で撮影を行う「Park」４１２ｄ等が提示される。撮影シーンとしては、上記以外にも、スキー場や雪原等で撮影を行う「スノー」シーン等を提示してもよい。各撮影シーンには、そのシーンの格好のよい映像を撮影するための飛行ルート情報のテンプレートが予めそれぞれ設定されている。

図４の例では、撮影シーンオブジェクト４１２ａ〜４１２ｄのいずれかが選択された場合には、撮影シーンに対して自動的に飛行ルート情報が設定されるオート設定が実行される。ユーザは、例えば撮影シーン選択画面４１０に表示された撮影シーンオブジェクト４１２ａ〜４１２ｄから該当する撮影シーンオブジェクトの表示領域に指等を接触させて、撮影シーンを選択することができる。撮影シーンオブジェクト４１２ａ〜４１２ｄのうちいずれか１つが選択されると、テンプレート選択画面４２０に遷移し、選択された撮影シーンに適した飛行ルート情報に対応したテンプレートが表示される（Ｓ１１０）。

なお、本実施形態では、飛行ルート情報がオート設定される飛行ルート情報設定処理について説明するが、ユーザ自身で飛行ルート情報を作成することも可能である。この場合には、ユーザは、例えば図４の撮影シーン選択画面４１０では飛行ルート情報のマニュアル設定を可能にするマニュアル設定オブジェクト４１２ｅを選択する。マニュアル設定時の処理については、後述の第２の実施形態にて詳細に説明する。

また、撮影シーン選択画面４１０には、例えば図４に示すように、撮影データを再生する「ＰｌａｙＢａｃｋ」オブジェクト４１４や、飛行ルート情報生成処理に関連する各種設定を行う「Ｓｅｔｔｉｎｇｓ」オブジェクト４１６が表示されていてもよい。

（Ｓ１１０：テンプレート表示）
ステップＳ１００にて撮影シーンが選択されると、情報処理端末１０は、選択された撮影シーンに対応する飛行ルート情報のテンプレートを表示部１６０に表示してユーザに提示する（Ｓ１１０）。情報処理端末１０の制御部１２０は、撮影シーンが選択されると、テンプレート取得部１３０に対して、サーバ３０から当該撮影シーンに適した飛行ルート情報のテンプレートを取得させる。テンプレート取得部１３０は、テンプレート送信機要求とともにユーザが選択した撮影シーンをサーバ３０へ送信する。

サーバ３０のテンプレート記憶部３１０に記憶されている各テンプレートは、飛行ルート情報として、飛行デバイス２０の飛行ルートと、飛行デバイス２０の撮像装置２２の撮影設定情報とを有している。例えば、テンプレートは、デジタルデータとして、予め定められた飛行デバイス２０が飛行すべき複数の地点の３次元的な位置情報と、各地点への移動の順序を示す情報とを含む。テンプレートは、飛行デバイス２０が飛行すべきルートに対応する情報を含んでいればよく、複数の地点の位置情報でなく例えばベクトル成分で表された移動経路データを含んでも良い。

各撮影シーンの飛行ルートのテンプレートは、水平移動や上昇、旋回などの飛行ルートのパーツ（「部分テンプレート」ともいう。）を組み合わせ、撮影するシーンや被写体に最適化する形で設計される。具体的には、撮影する空間の形状や広さ、被写体の形状や位置等を考慮して設計される。例えば、建物を撮影するのであれば、上下方向の移動や旋回動作を多く取り入れた飛行ルートとすることで、飛行デバイス２０を建物の高さ方向に沿って移動させたり建物の周りを旋回させたりすることができる。また、例えば運動会の徒競走を撮影するのであれば、直線動作を多く取り入れた飛行ルートとすることで、人物の移動に追従して飛行デバイス２０を移動させるようにすることができる。

各撮影シーンの撮影設定情報のテンプレートは、飛行ルートや飛行ルートの組み合わせに応じて設定されている。撮影設定情報としては、例えば、撮影を開始する撮影開始情報、撮影を終了する撮影終了情報、撮影時のカメラアングルやフレーミング、フレームレートを調整するカメラモード設定、ズーム設定等がある。カメラモード設定では、例えば、フレームレートがハイスピードであるハイスピード撮影や、フレームレートがロースピードであるロースピード撮影を設定することができる。

例えばカメラアングルであれば、飛行デバイス２０の水平移動時や上下移動時には、撮像装置２２の撮像方向が飛行デバイス２０の進行方向あるいは被写体の存在する位置を向くように設定される。また、飛行デバイス２０の旋回時には、撮像装置２２の撮像方向が飛行デバイス２０の回転中心を向くように設定される。なお、ホワイトバランスや明るさ調整、逆光補正等の処理は自動で行うようにしてもよい。

サーバ３０のテンプレート記憶部３１０に記憶されている各テンプレートには、上述の飛行ルート情報とともに、その飛行ルート情報に基づく撮影が適した撮影シーン情報が関連付けて記憶されている。サーバ３０は、テンプレート記憶部３１０から、選択された撮影シーンが関連付けられているテンプレートを抽出し、情報処理端末１０のテンプレート取得部１３０へ送信する。

テンプレート取得部１３０は、サーバ３０から取得したテンプレートを表示処理部１５０へ出力し、表示処理部１５０は、表示部１６０にテンプレート選択画面４２０を表示させる。図５に、テンプレート選択画面４２０の一例を示す。図５には、図４の撮影シーン選択画面４１０にて「Basic Flight」４１２ａが選択された場合のテンプレート選択画面４２０の一例である。

テンプレート選択画面４２０は、被写体を含む被写体情報を表示する被写体情報表示領域４２１と、サーバ３０から取得された飛行ルート情報のテンプレートが表示されるテンプレート表示領域４２２とからなる。

被写体情報表示領域４２１に表示される被写体情報は、被写体を含む撮影範囲の地図情報であり、例えば地図アプリケーション等を用いて被写体を含む撮影範囲を特定することにより取得できる。被写体情報は、テンプレートが選択される前までに取得しておく。例えば、ステップＳ１００の撮影シーン選択処理の前に被写体情報を取得してもよい。ここで、飛行デバイス２０が空間を移動することから、被写体情報である地図情報を３次元表示すると飛行デバイス２０の動きをユーザにイメージさせ易くなる。地図情報の３次元データ（すなわち、３Ｄマップ）は、例えば３次元レーザスキャニングにより予め取得されたデータを用いることができる。

なお、被写体情報は、本実施形態のように撮像部２５０により被写体の撮影を行う場合には撮影範囲とすることができるが、例えば、飛行デバイス２０を単に飛行させる場合には飛行デバイス２０の飛行範囲としてもよい。この場合、飛行デバイス２０を飛行させたい飛行範囲の地図情報が被写体情報となる。

テンプレート表示領域４２２は、例えば被写体情報表示領域４２１の端部（例えば右端）に設けられており、テンプレートの飛行ルート情報を模式化したテンプレートオブジェクト５０ａ、５０ｂ、５０ｃが表示されている。図５のテンプレート表示領域４２２には３種類のテンプレートオブジェクト５０ａ、５０ｂ、５０ｃが表示されているが、当該領域４２２には１または複数のテンプレートオブジェクトを表示することが可能である。取得された全テンプレートのうち一部のみがテンプレート表示領域４２２に表示されている場合には、例えばスクロールバーや移動ボタン等により、非表示のテンプレートオブジェクトをテンプレート表示領域４２２に表示できるようにしてもよい。

ユーザは、テンプレート表示領域４２２に表示されたテンプレートオブジェクト５０ａ、５０ｂ、５０ｃから、飛行ルート情報として利用するテンプレートを選択する。テンプレートの選択は、例えば、選択するテンプレートオブジェクト５０ａ、５０ｂ、５０ｃを被写体情報表示領域４２１の任意の位置にドラッグして行うことができる。あるいは、各テンプレートオブジェクト５０ａ、５０ｂ、５０ｃに対応するオブジェクト領域４２２ａ、４２２ｂ、４２２ｃに指等を接触させることで選択することもできる。

ここで、本実施形態では、テンプレート表示領域４２２においてユーザに提示するテンプレートの内容を、その飛行ルート情報を模式化したテンプレートオブジェクト５０ａ、５０ｂ、５０ｃとして提示している。例えば、図５に示す各テンプレートオブジェクト５０ａ、５０ｂ、５０ｃは、飛行デバイス２０の飛行ルートを表しており、テンプレートオブジェクトの形状から飛行デバイス２０がどのように動くかを示している。例えば、テンプレートオブジェクト５０ａの飛行ルートは上空を略同一高さで移動するものであり、テンプレートオブジェクト５０ｂの飛行ルートは旋回した後上昇して、上空にてさらに旋回するものである。また、テンプレートオブジェクト５０ｃの飛行ルートは、垂直に上昇した後、螺旋を描きながら降下するものである。このように、ユーザは、テンプレートオブジェクト５０ａ、５０ｂ、５０ｃから各テンプレートの内容を容易に認識することができる。

テンプレートオブジェクトには、さらに撮影設定情報も含めてもよい。例えば、図６に示すテンプレートオブジェクト５０ａでは、飛行デバイス２０の動きを破線５１、５３および実線５２で示している。破線５１、５３の区間は、撮像装置２２による撮影が行われないことを示しており、実線５２の区間は、撮像装置２２による撮影が行われることを示している。すなわち、図６に示すテンプレートオブジェクト５０ａは、飛行デバイス２０が上昇または降下する際には撮影データは取得されず、上空を略同一高さで移動しているときのみ撮影データが取得されることがわかる。

（Ｓ１２０：テンプレート選択）
図３の説明に戻り、ステップＳ１１０にてテンプレート選択画面４２０が表示されると、ユーザは、テンプレート表示領域４２２に表示されたテンプレートオブジェクト５０ａ、５０ｂ、５０ｃから１つのテンプレートオブジェクトを選択する（Ｓ１２０）。入力部１１０の入力情報よりテンプレートオブジェクトが選択されたことを検知すると、制御部１２０は、飛行ルート生成部１４０に対して、被写体情報である３Ｄマップ上に選択されたテンプレートを表示して飛行ルート情報の詳細をユーザに提示させる。これにより、例えば図７に示すような、３Ｄマップ上に選択されたテンプレートの飛行ルートが表示された飛行ルート情報調整画面４３０が表示される。

より詳細に説明すると、飛行ルート生成部１４０は、あるテンプレートオブジェクトが選択されると、テンプレートオブジェクトにより表される飛行デバイス２０の移動経路を、現実世界を模した３Ｄマップ上に対応させる。飛行ルート生成部１４０は、テンプレートオブジェクトが３Ｄマップ上に置かれた位置と、３Ｄマップの各位置に関連付けられた現実世界での位置情報（緯度、経度、高度）とを対応させ、飛行デバイス２０が現実世界で移動する絶対的飛行ルート情報を生成する。この対応付けにより、現実世界において、飛行デバイス２０がどのような緯度、経度、高度を辿って移動していくかが決定される。すなわち、飛行ルート生成部１４０は、飛行デバイス２０の飛行ルート情報という相対的な飛行デバイスの移動経路を表す情報と、３Ｄマップ上での絶対的な飛行範囲、あるいは物理的な絶対位置で定義される飛行範囲とを対応させることで、飛行デバイス２０の現実世界での絶対的飛行ルート情報を生成する。

ここで、飛行範囲は、絶対位置で定義されるある一定の空間の座標を用いて定義することができる。また、飛行範囲に含まれる情報は絶対位置を定義可能な情報であればよく、例えば飛行デバイスの絶対位置を決定するために用いる絶対位置の基準点を、飛行範囲を定義するための情報として用いることも可能である。この場合、飛行ルート生成部１４０は、絶対位置の基準点を基準として、テンプレートが示す相対的な飛行ルート情報を変換し、飛行デバイス２０の現実世界での絶対的飛行ルート情報を生成すればよい。

（Ｓ１３０：飛行ルート情報微調整）
飛行ルート情報調整画面４３０では、飛行ルート情報を変更して微調整することができる（Ｓ１３０）。図７に、被写体情報上に選択されたテンプレートの飛行ルートが表示された飛行ルート情報調整画面４３０の一例を示す。図７には、テンプレート選択画面４２０においてテンプレートオブジェクト５０ｂが選択された場合を示す。

飛行ルート情報調整画面４３０は、飛行ルートが表示された被写体情報を表示する飛行ルート情報調整領域４３１と、飛行ルート情報の詳細情報が表示される詳細情報表示領域４３２とからなる。

飛行ルート情報調整領域４３１では、被写体情報上に表示された飛行ルートを変更する領域である。ステップＳ１２０においてユーザがドラッグ操作あるいはタッチ操作により選択したテンプレートオブジェクト５０ｂの飛行ルートのオブジェクト（「飛行ルートオブジェクト」ともいう。）６０が、被写体情報上に表示されている。飛行ルート情報調整領域４３１では、この飛行ルートオブジェクト６０をユーザが意図するルートとなるように微調整を行うことができる。

例えば、ユーザは、飛行ルート情報調整領域４３１に表示された飛行ルートオブジェクト６０を、例えばドラッグ操作により移動して、被写体情報である３Ｄマップに合わせるように配置させて調整することができる。また、飛行ルートオブジェクト６０上にて、２つの指を接触させた状態から離隔させるピンチアウト操作や、離隔された２つの指を近接させるピンチイン操作等を行うことで、基本的な飛行ルートを維持したままで飛行ルートの拡大や縮小を行うこともできる。例えば、飛行ルートオブジェクト６０のうち、海面にある構造物Ａの周囲に設定された旋回飛行ルートを大きくするときには、当該旋回飛行ルートの円内においてピンチアウト操作を行えばよい。また、例えば、２つの旋回飛行ルートのうち、より上空にある方の位置を低くしたいときには、これらの旋回飛行ルートを近づけるようにピンチイン操作を行えばよい。

さらに、図７に示すように、飛行ルート情報調整領域４３１に表示された飛行ルートオブジェクト６０上に、複数の調整ポイント６２ａ〜６２ｉを表示させてもよい。これらの調整ポイント６２ａ〜６２ｉは、飛行ルート情報を変更する操作位置であり、例えば飛行ルート上のポイントとなる位置等に、任意に設定される。

例えば、調整ポイント６２ａ〜６２ｉを移動させることで、飛行ルートオブジェクト６０の形状を変化させることができる。具体的には、図７の飛行ルート情報調整領域４３１において、ユーザが、例えば調整ポイント６２ｆに指等を接触させ、旋回飛行ルートの中心方向へ移動させたとする。そうすると、調整ポイント６２ｆの移動に伴い、飛行ルートオブジェクト６０が破線で示す飛行ルートに変更される。調整ポイント間の飛行ルートは自動的に補間され、自然な移動となるように補正される。このように飛行ルート情報調整領域４３１にて飛行ルートを変更すると、飛行デバイス２０の現実世界での絶対的飛行ルート情報が対応して変更される。

また、例えば、調整ポイント６２ａ〜６２ｉに指等を接触させたときに、その位置での撮像装置２２のカメラアングルを調整できるようにしてもよい。例えば、図８に示すように、ユーザが、例えば調整ポイント６２ｂに指等を接触させたとする。そうすると、調整ポイント６２ｂの位置に、カメラアングルを示すカメラアングルオブジェクト６４が表示される。図８に示すカメラアングルオブジェクト６４は、矢印であり、矢印の向きが撮像装置２２の撮像方向を示している。ユーザは、カメラアングルオブジェクト６４を指等で移動させたり回転させたりすることで、撮像装置２２のカメラアングルを容易に変更することができる。

さらに、図８に示すように、調整ポイント６２ａ〜６２ｉにおける撮像装置２２により取得される画像をプレビュー可能にしてもよい。例えば、図８の調整ポイント６２ｆに指等が選択されたとする。このとき、飛行ルート情報調整領域４３１にプレビュー領域４３２ａが設けられ、この位置から撮像されると予測される画像がプレビュー領域４３２ａに表示される。プレビュー領域４３２ａに表示される画像は、被写体情報の３Ｄマップと飛行ルート情報から得られる撮像位置、カメラアングル、ズーム設定等とにより、予測可能である。プレビュー領域４３２ａにてプレビュー画像を表示させることで、設定した飛行ルート情報としたときにユーザが意図する画像が取得されるか否かを事前に確認することが可能となる。

また、プレビュー領域４３２ａにプレビュー画像が表示されたとき、当該プレビュー画像を拡大縮小させるズーム設定部４３２ｂを設けてもよい。ズーム設定部４３２ｂは、例えばスライドバーであり、バーを＋側に移動させるとプレビュー画像を拡大し、バーを−側に移動させるとプレビュー画像を縮小することができる。これにより、ある調整ポイントにおける撮像装置２２のズーム設定を、プレビュー画像を確認しながらズーム設定部４３２ｂにより調整することも可能となる。カメラアングルやズーム調整以外にも、例えばハイスピード撮影とロースピード撮影との切り替えを行うカメラモード設定等も同様に行うことができる。

なお、図７、図８のように、飛行ルートオブジェクト６０上に調整ポイント６２ａ〜６２ｉを表示させてもよいが、本開示はかかる例に限定されず、調整ポイント６２ａ〜６２ｉは表示させなくともよい。調整ポイント６２ａ〜６２ｉが非表示の場合、例えば、飛行ルートオブジェクト６０上の任意の位置に指等が接触されたとき、上述のように、飛行ルートオブジェクト６０の変更や、カメラアングルオブジェクト６４の表示、カメラアングルの変更を可能にしてもよい。

このように、飛行ルート情報調整画面４３０の飛行ルート情報調整領域４３１において、ユーザは、飛行ルート情報を被写体情報に合わせるように、直観的に変更することができる。

一方、飛行ルート情報調整画面４３０の詳細情報表示領域４３２には、飛行ルート情報調整領域４３１に表示されている飛行ルート情報の詳細情報が表示される。例えば、詳細情報表示領域４３２には、図７に示すように、設定された飛行ルートの総飛行時間４３３や、ある位置における飛行デバイス２０の飛行速度４３４および高度４３５等が表示される。また、現在選択されている選択テンプレート４３６を表示させてもよい。ユーザは、これらの情報を参考に、飛行デバイス２０の飛行ルートを変更することができる。

詳細情報表示領域４３２には、飛行ルート情報調整領域４３１に表示されている飛行ルート情報の変更可否を設定する「EditCourse」ボタン４３７が設けられている。「EditCourse」ボタン４３７を押下する度に、飛行ルート情報の変更の可否が切り替わる。この際、飛行ルート情報の変更可能状態の場合には、例えば飛行ルート情報調整領域４３１中に「Editing」を表示し、ユーザに通知するようにしてもよい。

また、詳細情報表示領域４３２には、設定された飛行ルート情報に基づき飛行デバイス２０を飛行させて撮影を開始させる「REC START」ボタン４３８が設けられている。「REC START」ボタン４３８は、「EditCourse」ボタン４３７により飛行ルート情報の変更が不可となっている場合に操作可能となる。

このように、ステップＳ１３０では、ユーザは、飛行ルート情報調整画面４３０の詳細情報表示領域４３２に表示された飛行ルートオブジェクト６０を操作して、所望の撮影データが取得できるように飛行ルート情報を変更することができる。

（Ｓ１４０：飛行ルート情報決定）
ステップＳ１３０の飛行ルート情報の調整を終えると、飛行ルート情報が確定される（Ｓ１４０）。飛行ルート情報の確定は、例えば、「REC START」ボタン４３８が押下されたときとしてもよい。本実施形態に係る飛行ルート情報生成処理で生成される、飛行デバイス２０の最終的な飛行ルート情報は、全飛行ルートを現実世界における絶対的な位置情報により表してもよい。あるいは、飛行ルートにおいて、１地点または複数の地点だけ絶対的な位置情報で表し、他の地点は絶対的な位置情報で表した地点からの相対位置により表してもよい。飛行ルート情報が確定されると、制御部１２０は、飛行ルート情報を飛行デバイス２０へ送信する。飛行ルート情報を受信した飛行デバイス２０は、設定された飛行ルートで、指定された撮影設定で撮影を行う。

なお、生成された飛行ルート情報に基づき飛行デバイス２０が取得した撮影データは、リアルタイムで情報処理端末１０に送信されるようにして、ユーザが確認できるようにしてもよい。あるいは、飛行デバイス２０の撮影データ記憶部２６０に撮影データを記憶しておき、飛行による撮影終了後、撮影データ記憶部２６０から撮影データを取得するようにしてもよい。

また、飛行デバイス２０により取得される撮影データには、映像のみでなく、撮影データを取得したときの飛行ルート情報を関連付けておいてもよい。撮影データを、映像のみとするか、あるいは映像と飛行ルート情報と関連付けておくかの設定は、例えば、飛行ルート生成部１４０により飛行ルート情報を生成する際に、合わせて行ってもよい。映像と飛行ルート情報と関連付けた撮影データを取得することで、撮影データの映像を編集する際等、飛行デバイス２０の動き（例えば、水平移動、旋回、上昇、降下等）を確認できることで、時間軸の調整や音の挿入等を行い易くすることができる。

以上、本実施形態に係る撮像システムにおける飛行ルート情報生成処理について説明した。本実施形態に係る飛行ルート情報生成処理によれば、ユーザは、撮影シーンを選択することで提示された飛行ルート情報のテンプレートを選択し、３Ｄマップからなる被写体情報に対してテンプレートの飛行ルートを表すオブジェクトを配置して合わせる。このような簡単な操作によって、飛行デバイス２０を飛行させて撮影を行わせることができるようになる。また、飛行ルート情報の微調整も、ドラッグ操作やピンチイン操作、ピンチアウト操作等の直観的な操作によって行うことができる。

＜２．第２の実施形態＞
次に、第２の実施形態に係る飛行ルート情報生成処理について説明する。本実施形態に係る飛行ルート情報生成処理は、第１の実施形態と同様、図２に示す構成の撮像システムにて実行されるものであり、ユーザ自身で飛行ルート情報を作成するマニュアル設定時の飛行ルート情報生成処理である。以下、図９および図１０に基づいて、本実施形態に係る飛行ルート情報生成処理について説明する。なお、図９は、本実施形態に係るマニュアル設定時の飛行ルート情報生成処理を示すフローチャートである。図１０は、マニュアル設定時の飛行ルート情報作成画面４４０の一例を示す説明図である。また、本実施形態に係る撮像システムは、第１の実施形態と同様であるため、ここではその説明を省略する。

［２．１．飛行ルート情報生成処理］
図９に示す本実施形態に係る飛行ルート情報生成処理は、図３に示す第１の実施形態の飛行ルート情報生成処理のステップＳ１１０、Ｓ１２０の代わりに実行される処理である。したがって、まず、ユーザから飛行ルート情報を作成する指示を受けると、制御部１２０は、表示部１６０に撮影を行う撮影シーンを選択するための撮影シーン選択画面４１０を表示させ、ユーザに撮影シーンを選択させる。この際、飛行ルート情報のマニュアル設定を可能にするマニュアル設定オブジェクト４１２ｅが選択されると、図１０に示すような飛行ルート情報作成画面４４０に遷移する。

飛行ルート情報作成画面４４０は、例えば、飛行ルート情報の作成を行う飛行ルート作成領域４４１と、その時点において作成された飛行ルート情報を示す確認領域４４２と、部分テンプレート表示領域４４３と、確定領域４４４とからなる。飛行ルート作成領域４４１および確認領域４４２に表示される被写体情報（例えば、３Ｄマップ）は、第１の実施形態と同様、飛行ルート情報作成画面４４０に遷移する前までに取得されているものとする。ユーザは、以下に説明するように、飛行ルート作成領域４４１に表示された３Ｄマップ上に対して飛行デバイス２０の基本飛行ルートを表す部分テンプレートを配置し組み合わせていくことで、飛行ルート情報を作成していく。

（Ｓ２００：部分テンプレート選択）
まず、ユーザは、飛行ルート作成領域４４１の３Ｄマップに配置する飛行デバイス２０の基本飛行ルートを表す部分テンプレートを、部分テンプレート表示領域４４３から選択する（Ｓ２００）。部分テンプレート表示領域４４３に表示される部分テンプレートは、撮影シーン選択画面４１０にてマニュアル設定オブジェクト４１２ｅが選択された際、制御部１２０からテンプレート取得部１３０に対し、サーバ３０から部分テンプレートを取得するよう指示がなされる。なお、部分テンプレートにも、第１の実施形態で説明した飛行ルート情報のテンプレートと同様、飛行デバイス２０の飛行ルートとともに、この飛行ルートで飛行中における撮像装置２２の撮影設定情報も含まれている。

テンプレート取得部１３０は、サーバ３０から取得した部分テンプレートを表示処理部１５０に出力し、表示処理部１５０によって表示部１６０の部分テンプレート表示領域４４３に表示される。例えば図１０に示すように、部分テンプレート表示領域４４３には、旋回飛行テンプレート４４３ａ、ツイスト飛行テンプレート４４３ｂ、ローリング飛行テンプレート４４３ｃ、上昇飛行テンプレート４４３ｄ等の部分テンプレートが表示される。部分テンプレート表示領域４４３内にすべての部分テンプレートを表示できない場合には、例えば左移動ボタン（「＜」ボタン）や右移動ボタン（「＞」ボタン）を設ける等して、部分テンプレート表示領域４４３内の情報をスクロールできるようにしてもよい。これにより、ユーザに対してすべての部分テンプレートを提示することができる。

ユーザは、部分テンプレート表示領域４４３において、例えば所望の基本飛行ルートを示す部分テンプレートに指等を接触させることで、部分テンプレートを選択することができる。

（Ｓ２１０：部分テンプレート配置）
ステップＳ２００にて選択された部分テンプレートは、飛行ルート作成領域４４１上に配置される（Ｓ２１０）。例えば、ユーザは、部分テンプレート表示領域４４３にて選択した部分テンプレートを、ドラッグ操作により飛行ルート作成領域４４１に配置させることができる。そして、ユーザは、飛行ルート作成領域４４１に表示されている被写体情報の任意の位置に、部分テンプレートを設定する。なお、図１０において飛行ルート作成領域４４１には３Ｄマップを上空からみたときの平面図が表示されているが、この３Ｄマップはユーザの操作によって表示角度を適宜変更することが可能である。

ここで、飛行ルート生成部１４０は、飛行ルート作成領域４４１に配置された部分テンプレートに対して、各部分テンプレートに固有の部分テンプレート番号が併記されるようにしてもよい。例えば、図１０では、飛行ルート作成領域４４１に配置された旋回飛行テンプレート４４３ａに対して、部分テンプレート番号「１」が合わせて表示されている。これにより、どのような部分テンプレートにより飛行ルート情報が構成されているかを分かりやすくすることができる。

また、図１０に示すように、配置済の部分テンプレートは実線で示し、配置操作中の部分テンプレートは破線で示す等のように、配置状態に応じて部分テンプレートの表示を変更させるようにしてもよい。これにより、操作中の部分テンプレートが認識しやすくなるので、ユーザは飛行ルート情報の作成を行い易くなる。

部分テンプレートが飛行ルート作成領域４４１に配置されると、飛行ルート生成部１４０は、確認領域４４２にも飛行ルート作成領域４４１の被写体情報に対して配置済の部分テンプレートを表示させる。この際、確認領域４４２にも、部分テンプレートとともに部分テンプレート番号を合わせて表示してもよい。また、確認領域４４２に表示される３Ｄマップもユーザの操作によって表示角度を適宜変更することが可能である。確認領域４４２は、どのような飛行ルート情報が生成されているかをユーザが確認するために設けられているので、確認領域４４２では、飛行ルート情報の全体構成を確認しやすい表示角度で３Ｄマップを表示させるとよい。

（Ｓ２２０：飛行ルート情報決定）
飛行ルート作成領域４４１に部分テンプレートを配置すると、ユーザは、意図する飛行ルート情報が作成されたか否かを確認する（Ｓ２２０）。現在の飛行ルート情報がまだ作成途中であれば、ユーザは、意図する飛行ルート情報が作成されるまで、ステップＳ２００、Ｓ２１０の処理を繰り返し行う。一方、意図する飛行ルート情報が作成されたと判断したとき、ユーザは、確定領域４４４に対して選択操作を行い、飛行ルート情報を決定する。

このように、水平移動、上昇、旋回などの基本的な飛行パターンと、カメラアングル等の撮影設定情報とを組み合わせてモジュール化した部分テンプレートを提供することで、ユーザが任意に組み合わせて飛行ルート情報を作成することができる。すなわち、３Ｄマップ上にモジュールを配置しパズルを組み合わせるような操作で、飛行ルート情報を作成することが可能となる。

図９に示す処理により、飛行ルート情報が作成されると、飛行ルート情報作成画面４４０から飛行ルート情報調整画面４３０へ遷移する。そして、図３に示した第１の実施形態と同様、飛行ルート情報の調整が必要に応じて行われ（Ｓ１３０）、最終的な飛行ルート情報が決定される（Ｓ１４０）。

以上、第２の実施形態に係る飛行ルート情報生成処理について説明した。本実施形態に係る飛行ルート情報生成処理によれば、ユーザは、３Ｄマップからなる被写体情報に対して部分テンプレートを配置することで、任意の飛行ルート情報を容易に作成することができる。このように、マニュアルで飛行ルート情報を作成する場合にも、部分モジュールの提供により簡単な操作で作成することができ、自由度の高い凝った撮影を行うことも可能となる。

＜３．まとめ＞
上述の実施形態に係る撮像システムでは、撮影シーンや被写体に最適化された飛行ルート情報をテンプレートとして提供することで、操作制御の難しい飛行デバイス２０による撮影においても、適切なカメラアングル、フレーミング等の撮影効果を得ることができる。そして、提供される飛行ルートのテンプレートを、３Ｄマップ上に配置して、ドラッグ操作やピンチ操作等の一般的な操作を行うことで飛行ルートの微調整ができるので、ユーザは直感的な簡単な操作で飛行ルート情報を変更可能である。さらに、飛行ルートオブジェクト６０上に任意に設定された調整ポイントにおいてドラッグ操作やピンチ操作等の一般的な操作を行うことで、カメラアングルの変更等を容易に行うこともできる。

また、撮影シーンや被写体に最適化されたテンプレートとして飛行ルート情報を提供するだけでなく、ユーザがモジュール化された部分テンプレートを組み合わせて任意の飛行ルートを作成することもできる。これにより、自由度の高い凝った撮影を行うことができる。

さらに、ユーザが３Ｄマップに対応させながら飛行ルート情報を作成できることで、飛行デバイス２０を飛行させる範囲を限定させることも可能となる。飛行デバイス２０は、広い空間を移動可能であるため、ユーザがコントローラ等により飛行操作した場合には、飛行デバイス２０がユーザの意図しない範囲まで飛行してしまったり、立ち入り禁止区域に侵入してしまったりする可能性もある。上述の実施形態に係る飛行ルート情報生成処理によって、飛行デバイス２０の飛行ルートや撮影するエリアを飛行ルート情報として予め設定しておくことで、安全に飛行デバイス２０による撮影を行うことができる。

このような撮像システムを用いることで、飛行デバイスを活用した撮影において撮影者の意図を反映した、格好のよい映像を、誰もが簡単に撮影できることを実現できる。これにより、例えば、これまで撮影できていなかった映像をより簡単に撮影することが可能となり、ユーザの飛行デバイス２０の使い方、楽しみ方を大きく広げることができる。また、従来の学芸会や運動会、旅行といった典型的なユースケースから、日常的なイベントや風景等の撮影のシーンを広げることができ、単なる記録映像ではなく撮影者の意図を込めた作品を作成できるという楽しみ方も想定できる。

＜４．ハードウェア構成例＞
本実施形態に係る情報処理端末１０は、例えば図１１に示すように構成することもできる。以下、図１１に基づいて、本実施形態に係る情報処理端末１０の一ハードウェア構成例について説明する。

本実施形態に係る情報処理端末１０は、上述したように、コンピュータ等の処理装置により実現することができる。情報処理端末１０は、図１１に示すように、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）９０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）９０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）９０３と、ホストバス９０４ａとを備える。また、情報処理端末１０は、ブリッジ９０４と、外部バス９０４ｂと、インタフェース９０５と、入力装置９０６と、出力装置９０７と、ストレージ装置９０８と、ドライブ９０９と、接続ポート９１１と、通信装置９１３とを備える。

ＣＰＵ９０１は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従って情報処理端末１０内の動作全般を制御する。また、ＣＰＵ９０１は、マイクロプロセッサであってもよい。ＲＯＭ９０２は、ＣＰＵ９０１が使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ９０３は、ＣＰＵ９０１の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する。これらはＣＰＵバスなどから構成されるホストバス９０４ａにより相互に接続されている。

ホストバス９０４ａは、ブリッジ９０４を介して、ＰＣＩ（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ／Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）バスなどの外部バス９０４ｂに接続されている。なお、必ずしもホストバス９０４ａ、ブリッジ９０４および外部バス９０４ｂを分離構成する必要はなく、１つのバスにこれらの機能を実装してもよい。

入力装置９０６は、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、マイク、スイッチおよびレバーなどユーザが情報を入力するための入力手段と、ユーザによる入力に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ９０１に出力する入力制御回路などから構成されている。出力装置９０７は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）装置、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）装置およびランプなどの表示装置や、スピーカなどの音声出力装置を含む。

ストレージ装置９０８は、情報処理端末１０の記憶部の一例であり、データ格納用の装置である。ストレージ装置９０８は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置などを含んでもよい。このストレージ装置９０８は、ハードディスクを駆動し、ＣＰＵ９０１が実行するプログラムや各種データを格納する。

ドライブ９０９は、記憶媒体用リーダライタであり、情報処理端末１０に内蔵、あるいは外付けされる。ドライブ９０９は、装着されている磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、または半導体メモリ等のリムーバブル記録媒体に記録されている情報を読み出して、ＲＡＭ９０３に出力する。

接続ポート９１１は、外部機器と接続されるインタフェースであって、例えばＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）などによりデータ伝送可能な外部機器との接続口である。また、通信装置９１３は、例えば、通信網５に接続するための通信デバイス等で構成された通信インタフェースである。また、通信装置９１３は、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）対応通信装置であっても、ワイヤレスＵＳＢ対応通信装置であっても、有線による通信を行うワイヤー通信装置であってもよい。

以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

なお、上記実施形態では、飛行デバイス２０は撮像装置２２を備えているが、本開示はかかる例に限定されず、飛行デバイス２０は撮像装置２２を必ずしも備えていなくともよい。この場合、飛行ルート情報には撮影設定情報は含まれなくともよい。例えば、飛行デバイス２０に空中アトラクションを行わせる場合等、上記実施形態の手法を用いることで、飛行デバイス２０の飛行ルートを容易に設定することができ、飛行デバイス２０を安全に飛行させることができる。

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。

なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
移動体の様々な移動ルートをもたらす様々なオプションを示す移動ルートテンプレート情報の提示を制御し、
前記移動ルートテンプレート情報のオプションの選択を受信し、
選択された前記オプションに基づいて、前記移動体の移動ルート情報を生成し、
生成された前記移動ルート情報に基づいて、前記移動体に対して移動の指示を与える、処理回路を備え、
前記移動ルートテンプレート情報は、前記移動体の３次元位置情報またはベクトル成分として表された移動経路データを含む、情報処理装置。
（２）
前記様々なオプションは、前記移動体を移動させる様々なシーンを含む、前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記移動ルートテンプレート情報は、前記移動体に設けられた撮像部の撮影モードに応じた撮影設定情報を含む、前記（１）または（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記移動ルート情報には、前記移動体に設けられた撮像部の撮影設定情報がさらに含まれる、前記（１）〜（３）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（５）
前記処理回路は、
前記選択されたオプションの前記移動体の移動ルートに対応する移動ルートオブジェクトの、地図上での表示を制御し、
ユーザの操作に基づいて前記地図上で前記移動ルートオブジェクトを移動させ、前記移動ルートオブジェクトを設定し、
前記ユーザの操作による前記移動ルートオブジェクトの前記設定に基づき、前記移動体の移動ルート情報を生成する、前記（１）〜（４）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（６）
前記処理回路は、前記移動ルートオブジェクトが前記地図上に配置された位置と、前記地図上での前記位置に関連付けられた現実世界での位置情報とを対応付けて、前記移動体の移動ルート情報を生成する、前記（５）に記載の情報処理装置。
（７）
前記処理回路は、前記移動ルートオブジェクト上の任意の位置において前記移動体に設けられた撮像部により取得される撮像画像のプレビューの表示を制御する、前記（５）または（６）に記載の情報処理装置。
（８）
表示された前記移動ルート上には１または複数の調整ポイントが設けられており、
前記処理回路は、調整ポイントに対する前記ユーザの操作に基づいて、前記移動ルート情報を変更する、前記（５）〜（７）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（９）
前記調整ポイントは、前記移動体に設けられた撮像部のカメラアングルに対応するカメラアングルオブジェクトにより表示可能であり、
前記ユーザの操作による前記カメラアングルオブジェクトの向きの変更に応じて、前記撮像部のカメラアングルが変更される、前記（８）に記載の情報処理装置。
（１０）
前記処理回路は、ユーザの操作による前記調整ポイントの移動に応じて、前記移動体の前記移動ルート情報を変更する、前記（８）または（９）に記載の情報処理装置。
（１１）
少なくとも前記移動体と情報通信を行う通信部を備え、
前記処理回路は、前記通信部を介して前記移動体に対して移動の指示を送信する、前記（１）〜（１０）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（１２）
前記処理回路は、前記移動ルート情報に対応する移動ルートでの移動中に前記移動体に設けられた撮像部により撮影された撮影情報と、前記移動ルートと、を関連付ける、前記（１１）に記載の情報処理装置。
（１３）
前記処理回路は、前記移動ルートテンプレート情報を保持するサーバと通信し、前記サーバから前記移動ルートテンプレート情報を取得する、前記（１）〜（１２）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（１４）
移動体の様々な移動ルートをもたらす様々なオプションを示す移動ルートテンプレート情報の提示を制御すること、
前記移動ルートテンプレート情報のオプションの選択を受信すること、
選択された前記オプションに基づいて、前記移動体の移動ルート情報を生成すること、
生成された前記移動ルート情報に基づいて、前記移動体に対して移動の指示を与えること、とを含み、
前記移動ルートテンプレート情報は、前記移動体の３次元位置情報またはベクトル成分として表された移動経路データを含む、情報処理方法。
（１５）
コンピュータに、
移動体の様々な移動ルートをもたらす様々なオプションを示す移動ルートテンプレート情報の提示を制御すること、
前記移動ルートテンプレート情報のオプションの選択を受信すること、
選択された前記オプションに基づいて、前記移動体の移動ルート情報を生成すること、
生成された前記移動ルート情報に基づいて、前記移動体に対して移動の指示を与えること、とを含み、
前記移動ルートテンプレート情報は、前記移動体の３次元位置情報またはベクトル成分として表された移動経路データを含む処理を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な媒体。
（１６）
移動体と、
前記移動体の様々な移動ルートをもたらす様々なオプションを示す移動ルートテンプレート情報の提示を制御し、
前記移動ルートテンプレート情報のオプションの選択を受信し、
選択された前記オプションに基づいて、前記移動体の移動ルート情報を生成し、
生成された前記移動ルート情報に基づいて、前記移動体に対して移動の指示を与える処理回路を備える情報処理端末と、からなり、
前記移動ルートテンプレート情報は、前記移動体の３次元位置情報またはベクトル成分として表された移動経路データを含む、撮像システム。
（１７）
移動体の様々な移動ルートをもたらす様々なオプションを示す移動ルートテンプレート情報の提示を制御する処理回路を備える情報処理端末と、
前記移動ルートテンプレート情報のオプションの選択を受信し、
選択された前記オプションに基づいて前記移動体の移動ルート情報を生成し、
生成した前記移動ルート情報に基づいて移動する移動体と、
からなる撮像システム。
（１８）
前記移動ルートテンプレート情報は、前記移動体の３次元位置情報またはベクトル成分として表された移動経路データを含む、前記（１７）に記載の撮像システム。
（１９）
前記撮影設定情報は、撮影開始、撮影終了、カメラアングル、フレーミング、フレームレートおよびズーム設定のうち少なくとも１つを含む、前記（３）に記載の情報処理装置。
（２０）
前記様々なオプションは、前記移動体を移動させる様々なシーンを含む、前記（１４）に記載の情報処理方法。
（２１）
前記移動ルートテンプレート情報は、前記移動体に設けられた撮像部の撮影モードに応じた撮影設定情報を含む、前記（１４）または（２０）に記載の情報処理方法。
（２２）
前記移動ルート情報には、前記移動体に設けられた撮像部の撮影設定情報がさらに含まれる、前記（１４）、（２０）または（２１）のいずれか１項に記載の情報処理方法。
（２３）
前記選択されたオプションの前記移動体の移動ルートに対応する移動ルートオブジェクトの、地図上での表示を制御すること、
ユーザの操作に基づいて前記地図上で前記移動ルートオブジェクトを移動させ、前記移動ルートオブジェクトを設定すること、
前記ユーザの前記操作による前記移動ルートオブジェクトの前記設定に基づき、前記移動体の移動ルート情報を生成すること、
をさらに含む、前記（１４）、（２０）〜（２２）のいずれか１項に記載の情報処理方法。
（２４）
前記移動ルートオブジェクトが前記地図上に配置された位置と、前記地図上での前記位置に関連付けられた現実世界での位置情報とを対応付けて、前記移動体の前記移動ルート情報を生成することをさらに含む、前記（２３）に記載の情報処理方法。
（２５）
前記移動ルートオブジェクト上の任意の位置において前記移動体に設けられた撮像部により取得される撮像画像のプレビューの表示を制御することをさらに含む、前記（２３）または（２４）に記載の情報処理方法。
（２６）
表示された移動ルート上には１または複数の調整ポイントが設けられており、
調整ポイントに対する前記ユーザの操作に基づいて、前記移動ルート情報を変更することをさらに含む、前記（２３）〜（２５）のいずれか１項に記載の情報処理方法。
（２７）
前記調整ポイントは、前記移動体に設けられた撮像部のカメラアングルに対応するカメラアングルオブジェクトにより表示可能であり、
前記ユーザの操作による前記カメラアングルオブジェクトの向きの変更に応じて、前記撮像部の前記カメラアングルが変更される、前記（２６）に記載の情報処理方法。
（２８）
前記ユーザの操作による前記調整ポイントの移動に応じて、前記移動体の前記移動ルート情報を変更することをさらに含む、前記（２６）または（２７）に記載の情報処理方法。
（２９）
通信部を用いて、少なくとも前記移動体と情報通信を行うことをさらに含み、
前記情報通信では、前記通信部を介して前記移動体に対して移動の指示を送信する、前記（１４）、（２０）〜（２８）のいずれか１項に記載の情報処理方法。
（３０）
前記移動ルート情報に対応する移動ルートでの移動中に前記移動体に設けられた撮像部により撮影された撮影情報と、前記移動ルートと、を関連付けることをさらに含む、前記（２９）に記載の情報処理方法。
（３１）
前記移動ルートテンプレート情報を保持するサーバと通信し、前記サーバから前記移動ルートテンプレート情報を取得することをさらに含む、前記（１４）、（２０）〜（３０）に記載の情報処理方法。

１０ 情報処理端末
２０ 飛行デバイス
３０ サーバ
１１０ 入力部
１２０ 制御部
１３０ テンプレート取得部
１４０ 飛行ルート生成部
１５０ 表示処理部
１６０ 表示部
１７０ 通信部（情報処理端末側）
２１０ 通信部（飛行デバイス側）
２２０ 飛行制御部
２３０ 飛行機構
２３２ モータ
２３４ プロペラ
２４０ 撮影制御部
２５０ 撮像部
２６０ 撮影データ記憶部
３１０ テンプレート記憶部

Claims (31)

1. 移動体の様々な移動ルートをもたらす様々なオプションを示す移動ルートテンプレート情報の提示を制御し、
   前記移動ルートテンプレート情報のオプションの選択を受信し、
   選択された前記オプションに基づいて、前記移動体の移動ルート情報を生成し、
   生成された前記移動ルート情報に基づいて、前記移動体に対して移動の指示を与える、処理回路を備え、
   前記移動ルートテンプレート情報は、前記移動体の３次元位置情報またはベクトル成分として表された移動経路データを含む、情報処理装置。
2. 前記様々なオプションは、前記移動体を移動させる様々なシーンを含む、請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記移動ルートテンプレート情報は、前記移動体に設けられた撮像部の撮影モードに応じた撮影設定情報を含む、請求項１に記載の情報処理装置。
4. 前記移動ルート情報には、前記移動体に設けられた撮像部の撮影設定情報がさらに含まれる、請求項１に記載の情報処理装置。
5. 前記処理回路は、
   前記選択されたオプションの前記移動体の移動ルートに対応する移動ルートオブジェクトの、地図上での表示を制御し、
   ユーザの操作に基づいて前記地図上で前記移動ルートオブジェクトを移動させ、前記移動ルートオブジェクトを設定し、
   前記ユーザの操作による前記移動ルートオブジェクトの前記設定に基づき、前記移動体の移動ルート情報を生成する、請求項１に記載の情報処理装置。
6. 前記処理回路は、前記移動ルートオブジェクトが前記地図上に配置された位置と、前記地図上での前記位置に関連付けられた現実世界での位置情報とを対応付けて、前記移動体の移動ルート情報を生成する、請求項５に記載の情報処理装置。
7. 前記処理回路は、前記移動ルートオブジェクト上の任意の位置において前記移動体に設けられた撮像部により取得される撮像画像のプレビューの表示を制御する、請求項５に記載の情報処理装置。
8. 表示された前記移動ルート上には１または複数の調整ポイントが設けられており、
   前記処理回路は、調整ポイントに対する前記ユーザの操作に基づいて、前記移動ルート情報を変更する、請求項５に記載の情報処理装置。
9. 前記調整ポイントは、前記移動体に設けられた撮像部のカメラアングルに対応するカメラアングルオブジェクトにより表示可能であり、
   前記ユーザの操作による前記カメラアングルオブジェクトの向きの変更に応じて、前記撮像部のカメラアングルが変更される、請求項８に記載の情報処理装置。
10. 前記処理回路は、ユーザの操作による前記調整ポイントの移動に応じて、前記移動体の前記移動ルート情報を変更する、請求項８に記載の情報処理装置。
11. 少なくとも前記移動体と情報通信を行う通信部を備え、
    前記処理回路は、前記通信部を介して前記移動体に対して移動の指示を送信する、請求項１に記載の情報処理装置。
12. 前記処理回路は、前記移動ルート情報に対応する移動ルートでの移動中に前記移動体に設けられた撮像部により撮影された撮影情報と、前記移動ルートと、を関連付ける、請求項１１に記載の情報処理装置。
13. 前記処理回路は、前記移動ルートテンプレート情報を保持するサーバと通信し、前記サーバから前記移動ルートテンプレート情報を取得する、請求項１に記載の情報処理装置。
14. 移動体の様々な移動ルートをもたらす様々なオプションを示す移動ルートテンプレート情報の提示を制御すること、
    前記移動ルートテンプレート情報のオプションの選択を受信すること、
    選択された前記オプションに基づいて、前記移動体の移動ルート情報を生成すること、
    生成された前記移動ルート情報に基づいて、前記移動体に対して移動の指示を与えること、とを含み、
    前記移動ルートテンプレート情報は、前記移動体の３次元位置情報またはベクトル成分として表された移動経路データを含む、情報処理方法。
15. コンピュータに、
    移動体の様々な移動ルートをもたらす様々なオプションを示す移動ルートテンプレート情報の提示を制御すること、
    前記移動ルートテンプレート情報のオプションの選択を受信すること、
    選択された前記オプションに基づいて、前記移動体の移動ルート情報を生成すること、
    生成された前記移動ルート情報に基づいて、前記移動体に対して移動の指示を与えること、とを含み、
    前記移動ルートテンプレート情報は、前記移動体の３次元位置情報またはベクトル成分として表された移動経路データを含む処理を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な媒体。
16. 移動体と、
    前記移動体の様々な移動ルートをもたらす様々なオプションを示す移動ルートテンプレート情報の提示を制御し、
    前記移動ルートテンプレート情報のオプションの選択を受信し、
    選択された前記オプションに基づいて、前記移動体の移動ルート情報を生成し、
    生成された前記移動ルート情報に基づいて、前記移動体に対して移動の指示を与える処理回路を備える情報処理端末と、からなり、
    前記移動ルートテンプレート情報は、前記移動体の３次元位置情報またはベクトル成分として表された移動経路データを含む、撮像システム。
17. 移動体の様々な移動ルートをもたらす様々なオプションを示す移動ルートテンプレート情報の提示を制御する処理回路を備える情報処理端末と、
    前記移動ルートテンプレート情報のオプションの選択を受信し、
    選択された前記オプションに基づいて前記移動体の移動ルート情報を生成し、
    生成した前記移動ルート情報に基づいて移動する移動体と、
    からなる撮像システム。
18. 前記移動ルートテンプレート情報は、前記移動体の３次元位置情報またはベクトル成分として表された移動経路データを含む、請求項１７に記載の撮像システム。
19. 前記撮影設定情報は、撮影開始、撮影終了、カメラアングル、フレーミング、フレームレートおよびズーム設定のうち少なくとも１つを含む、請求項３に記載の情報処理装置。
20. 前記様々なオプションは、前記移動体を移動させる様々なシーンを含む、請求項１４に記載の情報処理方法。
21. 前記移動ルートテンプレート情報は、前記移動体に設けられた撮像部の撮影モードに応じた撮影設定情報を含む、請求項１４に記載の情報処理方法。
22. 前記移動ルート情報には、前記移動体に設けられた撮像部の撮影設定情報がさらに含まれる、請求項１４に記載の情報処理方法。
23. 前記選択されたオプションの前記移動体の移動ルートに対応する移動ルートオブジェクトの、地図上での表示を制御すること、
    ユーザの操作に基づいて前記地図上で前記移動ルートオブジェクトを移動させ、前記移動ルートオブジェクトを設定すること、
    前記ユーザの前記操作による前記移動ルートオブジェクトの前記設定に基づき、前記移動体の移動ルート情報を生成すること、
    をさらに含む、請求項１４に記載の情報処理方法。
24. 前記移動ルートオブジェクトが前記地図上に配置された位置と、前記地図上での前記位置に関連付けられた現実世界での位置情報とを対応付けて、前記移動体の前記移動ルート情報を生成することをさらに含む、請求項２３に記載の情報処理方法。
25. 前記移動ルートオブジェクト上の任意の位置において前記移動体に設けられた撮像部により取得される撮像画像のプレビューの表示を制御することをさらに含む、請求項２３に記載の情報処理方法。
26. 表示された移動ルート上には１または複数の調整ポイントが設けられており、
    調整ポイントに対する前記ユーザの操作に基づいて、前記移動ルート情報を変更することをさらに含む、請求項２３に記載の情報処理方法。
27. 前記調整ポイントは、前記移動体に設けられた撮像部のカメラアングルに対応するカメラアングルオブジェクトにより表示可能であり、
    前記ユーザの操作による前記カメラアングルオブジェクトの向きの変更に応じて、前記撮像部の前記カメラアングルが変更される、請求項２６に記載の情報処理方法。
28. 前記ユーザの操作による前記調整ポイントの移動に応じて、前記移動体の前記移動ルート情報を変更することをさらに含む、請求項２６に記載の情報処理方法。
29. 通信部を用いて、少なくとも前記移動体と情報通信を行うことをさらに含み、
    前記情報通信では、前記通信部を介して前記移動体に対して移動の指示を送信する、請求項１４に記載の情報処理方法。
30. 前記移動ルート情報に対応する移動ルートでの移動中に前記移動体に設けられた撮像部により撮影された撮影情報と、前記移動ルートと、を関連付けることをさらに含む、請求項２９に記載の情報処理方法。
31. 前記移動ルートテンプレート情報を保持するサーバと通信し、前記サーバから前記移動ルートテンプレート情報を取得することをさらに含む、請求項１４に記載の情報処理方法。

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