JP2018154278A - 制御装置及びランディングギア昇降装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 リニアアクチュエータのストローク変位に基づきリニアアクチュエータを制御しても、センサの数を削減して構造を簡易にし、コストを低減できる制御装置及びランディングギア昇降装置を提供する。【解決手段】 ランディングギアＬを昇降させるリニアアクチュエータ１をストロークセンサ１０で検出したリニアアクチュエータ１のストローク変位に基づき制御する制御装置Ｃが、ランディングギアＬを格納する際に、ランディングギアＬがラッチ装置Ｒに保持される格納位置に到達するとランディングギアＬを下降させる方向へリニアアクチュエータ１を駆動し、その後に検出したストローク変位に基づきラッチ装置ＲによりランディングギアＬが保持されているか否かを判断する。【選択図】 図１

Description

本発明は、航空機のランディングギアを昇降させて格納及び展開するリニアアクチュエータを制御する制御装置、及び当該制御装置を備えたランディングギア昇降装置の改良に関する。

従来、航空機の中には、ランディングギア（前脚又は主脚ともいう）を機体内に格納可能にしたものがある。ランディングギアを格納する場合、リニアアクチュエータ等のアクチュエータでランディングギアを格納位置まで上昇させてラッチ装置でランディングギアを保持し、確実にランディングギアをロックする（例えば、特許文献１）。このように、当該ランディングギアがラッチ装置によりロックされたことは、ラッチ装置内に設けたセンサにより検知される。

特開２００３−２５２２９６号公報

前述のようにランディングギアを格納する場合、ランディングギアが勢いよくラッチ装置に衝突するのを防ぐため、ランディングギアを格納位置近くまで上昇させたら上昇速度を減速するのが好ましい。

このように、格納位置付近でのランディングギアの上昇速度を減速させる方法は種々あるが、リニアアクチュエータのストローク変位をストロークセンサで検出し、当該ストローク変位に基づき制御装置でリニアアクチュエータを制御しようとすると、従来のラッチ装置によるロックを検知するセンサの他に、ストロークセンサを設ける必要がある。

航空機における装置では、高い信頼性が求められており、センサを用いた自動制御をする場合には、センサを冗長的に設けるのが一般的である。このため、前述のようにストロークセンサを増やして各センサを冗長的に設けようとすると、センサの数が増大し、構造が複雑になるとともにコストがかかる。よって、ストロークセンサを設けた場合には、ラッチ装置内のセンサ等の他のセンサを削減するのが好ましい。

しかしながら、ストロークセンサを設けたからといって単純にラッチ装置内のセンサを無くすことはできない。なぜなら、ラッチ装置内のセンサによれば、ランディングギアがロックされたことを直接的に検知できるので、当該ロックを確実に検知できるが、ストロークセンサでリニアアクチュエータのストローク変位を検出しただけでは、当該ストローク変位からランディングギアが格納位置（ラッチ装置に保持される位置）にあると計算上は判断できたとしても、ランディングギアがラッチ装置に保持されているという確証を得られず、ラッチ装置がランディングギアを掴み損ねているという万が一の事態を否定できないためである。

そこで、本発明は、リニアアクチュエータのストローク変位に基づきリニアアクチュエータを制御する場合であっても、センサの数を削減して構造を簡易にし、コストを低減できる制御装置及びランディングギア昇降装置の提供を目的とする。

前記課題を解決する制御装置は、ストローク変位に基づきリニアアクチュエータを制御してランディングギアを格納する際に、前記ランディングギアがラッチ装置に保持される格納位置に到達すると前記ランディングギアを下降させる方向へ前記リニアアクチュエータを駆動し、その後に検出した前記ストローク変位に基づき前記ラッチ装置により前記ランディングギアが保持されているか否かを判断する。

よって、当該制御装置によれば、ラッチ装置内に設けたセンサでランディングギアがラッチ装置に保持されたことを直接検知しなくても、リニアアクチュエータのストローク変位からランディングギアがラッチ装置に実際に保持されたことを確認できるので、ラッチ装置内のセンサを不要にできる。さらに、リニアアクチュエータのストローク変位を検出できるので、例えば、当該ストローク変位に基づきリニアアクチュエータを制御して格納位置付近でのランディングギアの上昇速度を減速できる。

また、前記制御装置では、前記ランディングギアを下降させる方向へ前記リニアアクチュエータを駆動した後に検出した前記リニアアクチュエータの前記ストローク変位により、前記ランディングギアが前記格納位置から下降したと判断した場合には、前記リニアアクチュエータで前記ランディングギアを再度上昇させるとよい。

前述のように、ランディングギア格納行程において、ランディングギアを下降させる方向へリニアアクチュエータを駆動した後にランディングギアが格納位置から下降した場合、ラッチ装置によりランディングギアが保持されていないと判断できる。よって、前記制御装置によれば、ラッチ装置によりランディングギアが保持されていないと判断した場合、アクチュエータでランディングギアを再び上昇させて、ラッチ装置にランディングギアを保持させるように再試行できる。

また、前記制御装置では、前記ランディングギアを下降させる方向へ前記リニアアクチュエータを駆動した後に検出した前記リニアアクチュエータの前記ストローク変位により、前記ランディングギアが前記格納位置にあると判断した場合には、前記リニアアクチュエータの駆動を停止するとよい。

前述のように、ランディングギア格納行程において、ランディングギアを下降させる方向へリニアアクチュエータを駆動した後にランディングギアが格納位置に維持される場合、ラッチ装置によりランディングギアが保持されたと判断できる。よって、前記制御装置によれば、ラッチ装置によりランディングギアが保持されていると判断した場合にリニアアクチュエータを停止し、ランディングギアの駆動を停止できる。

また、前記制御装置では、前記ランディングギアを下降させる方向へ前記リニアアクチュエータを駆動する際の前記リニアアクチュエータの推力は、定格推力よりも小さいとよい。このようにすると、ランディングギアをラッチ装置で保持した状態でランディングギアを下降させる方向へリニアアクチュエータを駆動した場合であっても、ランディングギア、ラッチ装置、及びリニアアクチュエータにかかる負荷が過大となるのを防止できる。

また、前記制御装置では、前記ランディングギアが前記格納位置近傍の所定の領域に到達すると、前記リニアアクチュエータによる前記ランディングギアの上昇速度を減速させるとよい。このようにすると、ランディングギアがラッチ装置に勢いよく衝突するのを防止できる。

また、前記制御装置は、ランディングギア昇降装置に利用されているとよい。具体的には、ランディングギア昇降装置が、ランディングギアを昇降させて前記ランディングギアを格納及び展開するリニアアクチュエータと、前記リニアアクチュエータのストローク変位を検出するストロークセンサと、前記リニアアクチュエータを制御する前記制御装置とを備えるとよい。

当該ランディングギア昇降装置によれば、ラッチ装置内に設けたセンサでランディングギアがラッチ装置に保持されたことを直接検知しなくても、ストロークセンサで検出したリニアアクチュエータのストローク変位からランディングギアがラッチ装置に実際に保持されたことを確認できるので、ラッチ装置内のセンサを不要にできる。さらに、ストロークセンサを有しているので、当該ストロークセンサで検出したリニアアクチュエータのストローク変位に基づきリニアアクチュエータを制御して格納位置付近でのランディングギアの上昇速度を減速できる。

本発明の制御装置及びランディングギア昇降装置によれば、リニアアクチュエータのストローク変位に基づきリニアアクチュエータを制御する場合であっても、センサの数を削減して構造を簡易にし、コストを低減できる。

本発明の一実施の形態に係る制御装置を備えたランディングギア昇降装置を示す概念図である。 ランディングギア格納行程における本発明の一実施の形態に係る制御装置によるリニアアクチュエータの制御フローを示すフローチャートである。

以下に、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。いくつかの図面を通して付された同じ符号は、同じ部品を示す。

図１に示す本発明の一実施の形態に係る制御装置Ｃは、航空機における格納式のランディングギアＬを昇降させて格納・展開するためのランディングギア昇降装置Ａに利用されている。

具体的に、ランディングギア昇降装置Ａは、ランディングギアＬを駆動するリニアアクチュエータ１と、リニアアクチュエータ１のストローク変位を検出するストロークセンサ１０と、ストロークセンサ１０で検出されたストローク変位に基づきリニアアクチュエータ１を制御する上記制御装置Ｃとを備える。

ランディングギアＬは、車輪Ｗと、先端に当該車輪Ｗを保持して着地時の衝撃を緩和する緩衝器Ｄとを備える。当該緩衝器Ｄの末端は、機体にピン接合されており、ランディングギアＬを機体に対して上下に揺動させて機体内に格納したり展開したりできる。

具体的に、本実施の形態におけるランディングギアＬを機体内に格納する場合には、リニアアクチュエータ１でランディングギアＬを図１中反時計回りに回転して上昇させる。そして、ランディングギアＬが格納位置まで上昇すると、ラッチ装置ＲがランディングギアＬを保持し、下降しないようにロックする。図１には、格納位置にあるランディングギアＬがラッチ装置Ｒで保持された状態を示している。

反対に、本実施の形態におけるランディングギアＬを展開する場合には、まず、ラッチ装置Ｒによるロックを解除し、リニアアクチュエータ１でランディングギアＬを図１中時計回りに回転して下降させる。

ランディングギアＬを駆動するリニアアクチュエータ１は、本実施の形態において、電動液圧アクチュエータである。当該リニアアクチュエータ１は、シリンダ装置２と、シリンダ装置２内に作動油等の液体を供給してシリンダ装置２を伸縮させるポンプ３と、リザーバ４とを備える。

これらシリンダ装置２、ポンプ３、及びリザーバ４の間には、後に詳細に説明する循環通路５ａ、リザーバ通路５ｂ等の通路が設けられており、これらで液圧回路を構成する。

シリンダ装置２は、シリンダ２０と、シリンダ２０内に摺動自在に挿入されるピストン２１と、一端がピストン２１に連結されるとともに他端がシリンダ２０外へ突出するロッド２２とを備え、片ロッド型となっている。そして、ロッド２２がシリンダ２０に出入りするとシリンダ装置２が伸縮し、リニアアクチュエータ１が伸縮する。

シリンダ２０内は、ピストン２１によりロッド側室２３とピストン側室２４に区画されており、ロッド側室２３とピストン側室２４には、それぞれ液体が充填されている。ロッド側室２３とピストン側室２４は、循環通路５ａにより連通されており、当該循環通路５ａの途中にポンプ３が設けられている。

ポンプ３は、正逆回転可能な双方向吐出型の液圧ポンプであり、電動のモータ３０により駆動される。そして、モータ３０の正逆回転によりポンプ３の吐出方向を切換えて、ピストン側室２４からロッド側室２３へ液体を送り込んだり、ロッド側室２３からピストン側室２４へ液体を送り込んだりできる。

また、循環通路５ａにおけるポンプ３の両側に、リザーバ４に連通するリザーバ通路５ｂが接続されている。リザーバ通路５ｂの途中に低圧優先シャトル弁６が設けられており、当該低圧優先シャトル弁６は、ロッド側室２３とピストン側室２４のうち、低圧側の室をリザーバ４に連通する。当該リザーバ４には、液体と圧縮気体が封入されており、シリンダ２０に出入りするロッド２２分の体積をリザーバ４で補償するとともに、液圧回路内を加圧できるようになっている。

そして、本実施の形態では、シリンダ２０が機体にピン接合されるとともにロッド２２がランディングギアＬにピン接合されており、リニアアクチュエータ１を伸長させるとランディングギアＬを下降させ、リニアアクチュエータ１を収縮させるとランディングギアＬを上昇させられる。

なお、リニアアクチュエータ１の構成は、適宜変更できる。例えば、リニアアクチュエータが本実施の形態と同様に、電動油圧アクチュエータである場合、シリンダ装置２を両ロッド型にしてもよく、ポンプ３を一方向吐出型にして当該ポンプからの液圧供給を受ける部屋を切換弁により切換えてもよい。また、リニアアクチュエータ１は、電動アクチュエータであってもよく、この場合、電動アクチュエータが送り螺子機構を利用するものでも、界磁と電機子とを軸方向に相対移動させるものでもよい。

つづいて、リニアアクチュエータ１に取り付けられたストロークセンサ１０は、本実施の形態において、シリンダ２０に対するロッド２２の移動量を検出し、リニアアクチュエータ１の最伸長からのストローク変位（収縮量）を検出できる。

そして、ストロークセンサ１０でリニアアクチュエータ１のストローク変位を検出すると、当該ストローク変位からランディングギアＬの位置を一義的に求められる。このため、リニアアクチュエータ１のストローク変位をストロークセンサ１０で検出すると、当該検出時点でのランディングギアＬの位置がわかる。

つまり、ランディングギアＬの位置とリニアアクチュエータ１のストローク変位は、一対一の関係にある。よって、ランディングギアＬをある位置へ移動させたい場合、その位置に対応するリニアアクチュエータ１のストローク変位が目標変位となるようにリニアアクチュエータ１をストロークさせればよい。よって、ストロークセンサ１０は、リニアアクチュエータ１のストローク変位を直接検知するものの他、ランディングギアＬの位置を検知するものであってもよい。

本実施の形態において、リニアアクチュエータ１をストロークセンサ１０で検出されたストローク変位に基づき制御する制御装置Ｃは、ポンプ３を駆動するモータ３０の回転数と回転方向を制御するコントローラである。

そして、当該制御装置Ｃによりモータ３０を正逆回転させてポンプ３の吐出方向を切換えることで、リニアアクチュエータ１を収縮させてランディングギアＬを上昇させたり、リニアアクチュエータ１を伸長させてランディングギアＬを下降させたりできる。また、制御装置Ｃによりモータ３０の回転数を増減させると、リニアアクチュエータの伸縮速度を変更し、ランディングギアＬの上昇又は下降の速度を変更できる。

以下、本実施の形態に係るランディングギア昇降装置Ａの作動について説明する。

本実施の形態のランディングギア昇降装置Ａでは、重力により下降しようとするランディングギアＬの重量をリニアアクチュエータ１で支えるようになっている。そして、ランディングギアＬ側からの荷重がリニアアクチュエータ１を伸長させる方向へ作用し、上記荷重によりロッド側室２３が加圧されている。

ランディングギアＬを展開する場合、ランディングギアＬ側からの荷重が加わるロッド側室２３の圧力によりモータ３０を回転させて、ロッド側室２３からピストン側室２４へ液体を供給する。すると、ロッド側室２３の圧力がランディングギアＬの保持圧よりも低くなり、低圧側となるピストン側室２４が低圧優先シャトル弁６によりリザーバ４に連通される。よって、当該ピストン側室２４の圧力がリザーバ４の圧力（以下、リザーバ圧という）に維持される。その一方、ランディングギアＬ側からの荷重が加わるロッド側室２３の圧力はランディングギアＬの保持圧近傍を維持し、リザーバ圧よりも高くなる。

ランディングギアＬ側からの荷重は、ピストン２１を図１中左側へ移動させ、ロッド２２をシリンダ２０外へ引き出し、リニアアクチュエータ１を伸長させる方向へ作用する。そして、前述のように、ロッド側室２３からピストン側室２４へ向かう液体の圧力でモータ３０を回転する場合には、ポンプ３が油圧モータとして機能し、モータ３０が発電機として機能してエネルギ回生を行う。つまり、前述のように、ピストン側室２４へ液体を供給する場合、リニアアクチュエータ１による伸長を妨げる方向（収縮方向）の推力が発生し、リニアアクチュエータ１がランディングギアＬを制動しつつ伸長し、ランディングギアＬを下降させる。

また、リニアアクチュエータ１が伸長すると、シリンダ２０から退出したロッド２２体積分の液体がリザーバ通路５ｂを通ってリザーバ４から循環通路５ａへ移動する。よって、シリンダ２０に進入するロッド２２分の体積がリザーバ４で補償される。

そして、前述のようにリニアアクチュエータ１を伸長させてランディングギアＬを所定の位置（展開位置）まで下降させる。

その一方、ランディングギアＬを格納する場合、モータ３０への通電によりモータ３０を正転させて、ロッド側室２３へ液体を供給するようにポンプ３を駆動する。すると、ロッド側室２３の圧力がランディングギアＬの保持圧よりも高くなり、低圧側となるピストン側室２４が低圧優先シャトル弁６によりリザーバ４に連通される。よって、当該ピストン側室２４の圧力がリザーバ圧に維持される。その一方、ランディングギアＬ側からの荷重が加わるとともに、ポンプ３からの液体供給を受けるロッド側室２３の圧力は上昇し、リザーバ圧よりも高くなる。

当該ロッド側室２３の圧力は、ピストン２１を図１中右側へ移動させ、ロッド２２をシリンダ２０内へ引き込み、リニアアクチュエータ１を収縮させる方向へ作用する。このため、モータ３０でロッド側室２３へ液体を供給するようにポンプ３を駆動する場合にも、リニアアクチュエータ１による収縮方向の推力が発生し、リニアアクチュエータ１がランディングギアＬを引き上げつつ収縮する。

このように、リニアアクチュエータ１が収縮すると、シリンダ２０内に進入したロッド２２体積分の液体が循環通路５ａからリザーバ通路５ｂを通ってリザーバ４へ移動する。よって、シリンダ２０から退出するロッド２２分の体積がリザーバ４で補償される。

また、ランディングギアＬを格納する場合であって、ランディングギアＬが格納位置（ラッチ装置Ｒで保持される位置）から離れた位置にある場合には、リニアアクチュエータ１でランディングギアＬを通常の速度で上昇させる。しかし、ランディングギアＬが格納位置付近にある場合には、モータ３０の回転速度を減速させてリニアアクチュエータ１によるランディングギアＬの上昇速度を減速させる。

そして、ランディングギアＬが格納位置に到達した場合には、モータ３０を逆方向へ回転して、ランディングギアＬを一旦下降させる方向へリニアアクチュエータ１を駆動する。このようにリニアアクチュエータ１を駆動しても、ランディングギアＬがラッチ装置Ｒに保持されて正常にロックがなされていれば、ランディングギアＬの下降がラッチ装置Ｒにより妨げられるはずである。

このため、ランディングギアＬを下降させる方向へリニアアクチュエータ１を駆動した後のランディングギアＬの位置が格納位置にある場合には、ランディングギアＬがラッチ装置Ｒに保持されて、正常にロックされたということである。

その一方、ランディングギアＬを下降させる方向へリニアアクチュエータ１を駆動した後のランディングギアＬの位置が格納位置から下降した場合には、ランディングギアＬがラッチ装置Ｒに保持されず、ロックされなかったということである。よって、この場合には、リニアアクチュエータ１でランディングギアＬを再び上昇させて、ランディングギアＬが格納位置に到達した場合以降の操作を繰り返す。

これら一連のリニアアクチュエータ１の操作により、ランディングギアＬをラッチ装置Ｒに保持させ、確実にロックしたことを確認できる。また、前述のように、ランディングギアＬが格納位置付近にある場合には、リニアアクチュエータ１によるランディングギアＬの上昇速度を減速するので、ランディングギアＬが格納位置に達してラッチ装置Ｒで保持される場合に、ランディングギアＬがラッチ装置Ｒに勢いよく衝突するのを防止できる。

つづいて、このようにランディングギアＬを駆動するための制御装置Ｃによるリニアアクチュエータ１の制御について、図２に示したフローチャートに則して説明する。

ステップＳ１では、制御装置Ｃは、ストロークセンサ１０で検出したリニアアクチュエータ１のストローク変位からランディングギアＬが格納位置付近にあるのか否かを判断し、ランディングギアＬが格納位置付近にあると判断した場合にはステップＳ２へ進み、そうでない場合にはステップＳ３へ進む。

具体的には、ストロークセンサ１０で検出されたリニアアクチュエータ１のストローク変位を変位Ｘ１、格納位置近傍のランディングギアＬを減速させるべき所定の領域にランディングギアＬが到達した場合に、その位置に対応するリニアアクチュエータ１のストローク変位を目標変位Ｅ１とする。そして、変位Ｘ１が目標変位Ｅ１以上の場合（Ｘ１≧Ｅ１）には、ランディングギアＬが格納位置付近にあると判断する。その一方、変位Ｘ１が目標変位Ｅ２未満の場合（Ｘ１＜Ｅ１）には、ランディングギアＬが格納位置付近にないと判断する。

なお、ランディングギアＬを減速させる格納位置近傍の所定の領域、即ち、格納位置付近と判断するべき領域は、ランディングギアＬの慣性質量等に応じて適宜設定できる。当該領域の設定により、ランディングギアＬがラッチ装置Ｒに保持される際にラッチ装置Ｒに勢いよく衝突するのを防止し、ラッチ装置Ｒに保持されるときの衝撃を充分に小さくできればよい。

つづいて、ステップＳ２，Ｓ３では、ともに、制御装置Ｃは、通電によりモータ３０を正転してロッド側室２３へ液体を供給するようにポンプ３を駆動し、リニアアクチュエータ１を収縮させてランディングギアＬを上昇させる。そして、ステップＳ２において制御装置Ｃは、モータ３０の回転数を下げてリニアアクチュエータ１の収縮速度を低速にし、ランディングギアＬの上昇速度を減速させる。その一方、ステップＳ３において制御装置Ｃは、モータ３０の回転数を通常の回転数に維持し、リニアアクチュエータ１を通常の速度で収縮させて、ランディングギアＬを速やかに上昇させる。

つづいて、ステップＳ４へ移行すると、制御装置Ｃは、ストロークセンサ１０で検出されたリニアアクチュエータ１のストローク変位からランディングギアＬが格納位置にあるか否かを判断し、ランディングギアＬが格納位置にあると判断した場合にはステップＳ５へ進み、そうでない場合はステップＳ１へ戻る。

具体的には、ランディングギアＬが格納位置に到達した場合に、その位置に対応するリニアアクチュエータ１のストローク変位を目標変位Ｅ２とする。そして、リニアアクチュエータ１のストローク変位である変位Ｘ１が目標変位Ｅ２以上の場合（Ｘ１≧Ｅ２）には、ランディングギアＬが格納位置に到達したと判断する。その一方、変位Ｘ１が目標変位Ｅ２未満の場合（Ｘ１＜Ｅ２）には、ランディングギアＬが格納位置に到達していないと判断する。

そして、ステップＳ５では、制御装置Ｃは、モータ３０を逆転してポンプ３からピストン側室２４へ液体を供給するようにモータ３０へ所定時間通電して、ステップＳ６へ進む。

ステップＳ５において、ポンプ３を介してロッド側室２３からピストン側室２４へ液体を排出するとロッド側室２３の圧力がランディングギアＬの保持圧より下がる。当該ロッド側室２３の圧力下降は、ピストン２１を図１中左側へ移動させ、ロッド２２をシリンダ２０から退出させて、リニアアクチュエータ１を伸長させる方向へ作用する。このため、前述のように、モータ３０でロッド側室２３から液体を排出するようにポンプ３を駆動すると、リニアアクチュエータ１による収縮方向の推力を維持しつつリニアアクチュエータ１が伸長する。

このように、制御装置Ｃでリニアアクチュエータ１を伸長方向（ランディングギアＬを下降させる方向）へ駆動した場合、ラッチ装置ＲによりランディングギアＬが保持されて、ランディングギアＬのロックが正常になされていれば、ラッチ装置Ｒのガタツキの分、ランディングギアＬが下降したとしても、その移動量はわずかである。しかし、ラッチ装置ＲによりランディングギアＬの保持がなされていなければ、制御装置Ｃでリニアアクチュエータ１を伸長方向へ駆動した場合のランディングギアＬの移動量が大きくなる。

そこで、ステップＳ５におけるモータ３０への供給電流量及び通電時間は、ラッチ装置Ｒのガタツキ分以上、リニアアクチュエータ１でランディングギアＬを下降方向へ駆動できるとともに、ラッチ装置ＲでランディングギアＬを保持した状態でリニアアクチュエータ１を駆動しても、各部材にかかる負荷が過大にならないように配慮されている。

具体的に、当該ステップＳ５でのリニアアクチュエータ１のモータ３０への通電時間は、０．５〜２秒程度であり、当該通電は、モータ３０への供給電流量が徐々に（例えば、ランプ状に）増えるように行う。また、当該通電時のリニアアクチュエータ１の推力は、定格推力の１０〜２０％程度となるように設定される。なお、当該ステップＳ５でのリニアアクチュエータ１への通電時間及び、リニアアクチュエータ１の推力は、各部材の強度、ラッチ装置Ｒのガタ等に応じて適宜変更できるのは勿論である。

つづいて、ステップＳ６では、制御装置Ｃは、ストロークセンサ１０で検出された現在のリニアアクチュエータ１のストローク変位からランディングギアＬが格納位置にあるか否かを判断し、ランディングギアＬが格納位置にあると判断した場合にはステップＳ７へ進み、格納位置から下降したと判断した場合にはステップＳ１へ戻る。

具体的には、ステップＳ６においてストロークセンサ１０で検出されたステップＳ５後のストローク変位を変位Ｘ２とする。そして、当該変位Ｘ２が目標変位Ｅ２以上の場合（Ｘ２≧Ｅ２）には、ランディングギアＬが格納位置にあると判断する。その一方、変位Ｘ２が目標変位Ｅ２未満の場合（Ｘ２＜Ｅ２）には、ランディングギアＬが格納位置から下降して格納位置にないと判断する。

前述のように、ラッチ装置ＲによりランディングギアＬが保持されて、ランディングギアＬのロックが正常になされていれば、リニアアクチュエータ１のストローク変位がステップＳ５の以前の変位Ｘ１と以後の変位Ｘ２とで多少異なる値になったとしても、当該差異はラッチ装置Ｒのガタツキの範囲内である。

よって、目標変位Ｅ２をラッチ装置Ｒのガタツキを考慮して定めれば、ランディングギアＬがラッチ装置Ｒで保持されている場合に、ステップＳ６における変位Ｘ２が目標変位Ｅ２を下回ることがなく、このようになっていればラッチ装置ＲでランディングギアＬが保持されたことを確認できる。

その一方、ステップＳ６における変位Ｘ２が目標変位Ｅ２を下回る場合（Ｘ２＜Ｅ２）には、ラッチ装置ＲによるランディングギアＬの保持がなされなかったということである。よって、ステップＳ１に戻ってそれ以降のリニアアクチュエータ１の操作を繰り返し、ランディングギアＬをラッチ装置Ｒに確実に保持させることができる。また、当該繰り返し回数が増えた場合には、ラッチ装置Ｒの故障として検出できる。

なお、先のステップＳ４での目標変位Ｅ２は、ランディングギアＬがラッチ装置Ｒに保持されるべき位置まで上昇したか否か判断するための値であり、ステップＳ６での目標変位Ｅ２は、ランディングギアＬがラッチ装置Ｒに保持されたか否かを確認するための値である。このため、ラッチ装置Ｒのガタツキの程度によっては、ステップＳ４の目標変位Ｅ２とステップＳ６の目標変位Ｅ２を異なる値にしてもよい。

つづいて、ステップＳ７では、制御装置Ｃは、モータ３０への通電を停止してリニアアクチュエータ１の駆動を停止し、ランディングギアＬの駆動を停止する。

以下、本実施の形態に係る制御装置Ｃの作用効果について説明する。

本実施の形態において、制御装置Ｃは、リニアアクチュエータ１を制御してランディングギアＬを格納する際に、ランディングギアＬがラッチ装置Ｒに保持される格納位置に到達するとランディングギアＬを下降させる方向へリニアアクチュエータ１を駆動し、その後に検出したリニアアクチュエータ１のストローク変位に基づきラッチ装置ＲによりランディングギアＬが保持されているか否かを判断する。

このため、上記制御装置Ｃによれば、ストロークセンサ１０を利用してラッチ装置ＲによりランディングギアＬが保持されているか否かを判断できる。よって、ラッチ装置Ｒ内にセンサを設け、当該センサでラッチ装置ＲがランディングギアＬを保持したか否かを直接的に判断する必要がなく、当該センサを廃止できる。

さらに、上記制御装置Ｃによれば、ストロークセンサ１０でリニアアクチュエータ１のストローク変位を検出できるので、制御装置Ｃでリニアアクチュエータ１を制御して、ランディングギアＬが格納位置付近の所定の領域に到達した際に、当該ランディングギアＬの上昇速度を減速し、ランディングギアＬがラッチ装置Ｒに勢いよく衝突するのを防止できる。

つまり、本実施の形態に係る制御装置Ｃによれば、リニアアクチュエータ１のストローク変位に基づきリニアアクチュエータ１を制御して格納位置付近でのランディングギアＬの上昇速度を減速できるようにしても、ラッチ装置Ｒ内のセンサを不要にできる分、センサの数を削減して構造を簡易にし、コストを低減できる。

さらに、格納位置付近でのランディングギアＬの上昇速度を減速する場合において、リニアアクチュエータ１が電動アクチュエータである場合には、ストロークセンサが必須になる。このため、制御装置Ｃで駆動するリニアアクチュエータが電動アクチュエータである場合には、上記構成にすることが特に有効である。

また、本実施の形態の制御装置Ｃでは、ランディングギアＬを下降させる方向へリニアアクチュエータ１を駆動した後に検出したリニアアクチュエータ１のストローク変位である変位Ｘ２により、ランディングギアＬが格納位置から下降したと判断した場合には、リニアアクチュエータ１でランディングギアＬを再度上昇させる。

このように、上記変位Ｘ２からランディングギアＬが格納位置から下降したと判断される場合には、ランディングギアＬが格納位置に到達したものの、ラッチ装置ＲによりランディングギアＬが保持されなかったことを示す。このため、上記したように制御装置Ｃがリニアアクチュエータ１でランディングギアＬを下降させた後に再び上昇させると、ランディングギアＬを格納位置に到達するまで再度上昇させて、ラッチ装置ＲによるランディングギアＬの保持を再試行できる。

その一方、本実施の形態の制御装置Ｃでは、ランディングギアＬを下降させる方向へリニアアクチュエータ１を駆動した後に検出したリニアアクチュエータ１のストローク変位である変位Ｘ２により、ランディングギアＬが格納位置にあると判断した場合には、リニアアクチュエータ１の駆動を停止する。

このように、上記変位Ｘ２からランディングギアＬが格納位置にあると判断される場合には、ランディングギアＬがラッチ装置Ｒで保持されて、確実にロックされたことを示す。このため、上記したように制御装置Ｃでリニアアクチュエータ１の駆動を停止できる。

また、本実施の形態の制御装置Ｃでは、ランディングギア格納行程において、ランディングギアＬを下降させる方向へリニアアクチュエータ１を駆動する際（ステップＳ５）のリニアアクチュエータ１の推力は、定格推力よりも小さい。このため、ラッチ装置Ｒ、ランディングギアＬ、及びリニアアクチュエータ１にかかる負荷を軽減できる。そして、上記負荷を確実に軽減する上では、ステップＳ５でのリニアアクチュエータ１の推力が定格推力の２０％以下であるのが好ましいが、当該推力は適宜変更できる。

また、本実施の形態の制御装置Ｃでは、ランディングギアＬが格納位置近傍の所定の領域に到達すると、リニアアクチュエータ１によるランディングギアＬの上昇速度を減速させるようになっており、ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ３に示す処理を行う。しかし、格納位置付近でのランディングギアＬの上昇速度を減速ための処理は、適宜変更できる。

さらに、格納位置付近でのランディングギアＬの上昇速度を減速させるためのリニアアクチュエータ１の制御（ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ３）と、ランディングギアＬを格納位置まで上昇させて、当該ランディングギアＬがラッチ装置Ｒに保持されたか否かを確認するためのリニアアクチュエータ１の制御（ステップＳ４，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ７）を別々の制御装置で行ってもよい。

また、本実施の形態に係る制御装置Ｃは、当該制御装置Ｃにより駆動されてランディングギアＬを昇降させるリニアアクチュエータ１、当該リニアアクチュエータ１のストローク変位を検知するストロークセンサ１０とともに、ランディングギア昇降装置Ａを構成する。しかし、制御装置Ｃ及びストロークセンサ１０は、リニアアクチュエータ１の一部であってもよく、制御装置Ｃは、機体を制御するメインの制御装置に組み込まれていてもよい。

また、本実施の形態では、ランディングギアＬを展開する際、ポンプ３が油圧モータとして機能し、モータ３０が発電機として機能してエネルギ回生を行うようになっており、ランディングギアＬの重みでリニアアクチュエータ１を伸長させる。つまり、モータ３０を回生させながらランディングギアＬが下降するので節電できる。また、ランディングギアＬの運動エネルギを電気エネルギに変換して制動できるとともに、回収した電気エネルギを有効利用できる。

さらに、本実施の形態では、ランディングギアＬを格納する場合であって、ラッチ装置Ｒによるロックを確認するため、ランディングギアＬを一旦下降させる場合、モータ３０へ通電してリニアアクチュエータ１を積極的に伸長させる。このため、上記通電時間が短くてもロックされたか否かの判断が可能になる。

さらに、本実施の形態のランディングギア昇降装置Ａでは、リニアアクチュエータ１を収縮させるとランディングギアＬが上昇し、リニアアクチュエータ１を伸長させるとランディングギアＬが下降する。しかし、ランディングギアＬとリニアアクチュエータ１とを繋ぐリンク機構の構造によっては、リニアアクチュエータ１を伸長させた場合にランディングギアＬを上昇させ、リニアアクチュエータ１を収縮させた場合にランディングギアＬを下降させてもよい。

以上、本発明の好ましい実施の形態を詳細に説明したが、特許請求の範囲から逸脱しない限り、改造、変形、及び変更が可能である。

Ａ・・・ランディングギア昇降装置、Ｃ・・・制御装置、Ｌ・・・ランディングギア、Ｒ・・・ラッチ装置、１・・・リニアアクチュエータ、１０・・・ストロークセンサ

Claims (6)

1. ランディングギアを昇降させて前記ランディングギアを格納及び展開するリニアアクチュエータを、ストロークセンサで検出した前記リニアアクチュエータのストローク変位に基づき制御する制御装置であって、
   前記ランディングギアを格納する際に、前記ランディングギアがラッチ装置に保持される格納位置に到達すると前記ランディングギアを下降させる方向へ前記リニアアクチュエータを駆動し、その後に検出した前記ストローク変位に基づき前記ラッチ装置により前記ランディングギアが保持されているか否かを判断する
   ことを特徴とする制御装置。
2. 前記ランディングギアを下降させる方向へ前記リニアアクチュエータを駆動した後に検出した前記リニアアクチュエータの前記ストローク変位により、前記ランディングギアが前記格納位置から下降したと判断した場合には、前記リニアアクチュエータで前記ランディングギアを再度上昇させる
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記ランディングギアを下降させる方向へ前記リニアアクチュエータを駆動した後に検出した前記リニアアクチュエータの前記ストローク変位により、前記ランディングギアが前記格納位置にあると判断した場合には、前記リニアアクチュエータの駆動を停止する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 前記ランディングギアを下降させる方向へ前記リニアアクチュエータを駆動する際の前記リニアアクチュエータの推力は、定格推力よりも小さい
   ことを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載の制御装置。
5. 前記ランディングギアが前記格納位置近傍の所定の領域に到達すると、前記リニアアクチュエータによる前記ランディングギアの上昇速度を減速させる
   ことを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載の制御装置。
6. ランディングギアを昇降させて前記ランディングギアを格納及び展開するリニアアクチュエータと、
   前記リニアアクチュエータのストローク変位を検出するストロークセンサと、
   前記リニアアクチュエータを制御する請求項１から５の何れか一項に記載の制御装置とを備える
   ことを特徴とするランディングギア昇降装置。
   

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