JP2018036958A - 交通管制支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】船舶の航路の管制精度を計算量を抑制しつつ向上させる交通管制支援システムを提供する。【解決手段】交通管制支援システム９９００は、移動体００１の行動に関する行動データと、地図をメッシュで分割した個々の区画に移動体の移動基準に関する情報である地理属性情報が付与されている地理データと、指示に対する移動体の応答性に関する応答性データとを有する記憶部と、応答性データに基づいて移動体の理想的な行動を推定し、その推定した行動とその行動データの行動との差分を算出し、その算出結果に基づいて応答性データを更新する指示応答性推定部と、行動データ、地理データ及び応答性データに基づいて移動体が各時刻において或る座標に存在する確からしさを推定し、地理Ｅマップ０１３を生成する地理Ｅマップ生成部と、地理Ｅマップに基づいて移動体の未来の座標を予測する移動予測部とを有する。【選択図】図１

Description

本発明は、移動体の交通管制に関する。

管制業務を支援することなどを目的として、空間を航行する移動体を管理するシステムがある。特許文献２や特許文献３のように、移動体の行動可能な範囲を移動体のスペック情報等から探索し、行動パターンを予測する手法が知られている。しかし、移動体が交通管制指示を遂行するまでの時間や、その遂行がされない可能性などを考慮すると、交通管制予測のパターンが膨大過ぎて、全ての可能性を考慮することは困難である。しかし、膨大な選択肢のうち、操縦者が実現可能な選択肢は一部に限られる。

特許文献２には、自動車の衝突判定予測及び回避方法の探索方法として「エンジンやハンドルの方向を含む車両内の運転情報」と「センサーから取得した周囲の車両情報」から、走行地域の交通コンテキストを予測することが開示されている。しかし、車両内部で情報が閉じており、情報の欠損や遅延、センサー導入の有無に対する考慮がされてない。外部である管制官側へ情報が伝達できる環境である保証が成されず、仮に伝達可能であってもデータの欠損や送信のミスが生じるため、分析に用いるデータとして利用できない。

特許文献３には、過去の航行履歴ナビゲーションで提示された路線に対し車両が実際に走行した道路が異なるシーンのデータを抽出し、実際に航行した道路の特徴から運転手の運転嗜好を分析することで自動車「運転手の嗜好」を予測することが開示されている。しかし、海上では「航行した道路の特徴」という明確な指標が存在しない。また、上記例は運転手に推奨走路を提示する事を目的としており、その走路が採択される確率を予測することができない。

特許文献４には、操縦者がブレーキを踏むタイミングから操縦者の反応時間を測定し、平常時より大幅に反応速度が低下した時に警告を発することが開示されている。しかし、管制側が「操縦者がブレーキを踏んだタイミング」を外部から把握する事は困難である。

特開２０１５−０５９８９６号公報 特開２０１５−２２８２０４号公報 特開２００８−２８１４８８号公報 特開２０１４−１２５８０６号公報

船舶の航路の管制精度は、分析に用いる項目数を増やすと向上する。しかし、項目数を増やすと計算量が増える。そのため、管制精度を維持及び向上しつつ、計算量を削減することが望まれている。本発明の目的は、計算量を削減しつつ、管制精度を維持及び向上させる交通管制支援システムを提供することにある。

一実施例に係る交通管制支援システムは、移動体の行動に関する行動データと、地図をメッシュで分割した個々の区画に移動体の移動基準に関する情報である地理属性情報が付与されている地理データと、指示に対する移動体の応答性に関する応答性データとを有する記憶部と、応答性データに基づいて移動体の理想的な行動を推定し、その推定した行動とその行動データの行動との差分を算出し、その算出結果に基づいて応答性データを更新する指示応答性推定部と、行動データ、地理データ及び応答性データに基づいて移動体が各時刻において或る座標に存在する確からしさを推定し、地理Ｅマップを生成する地理Ｅマップ生成部と、地理Ｅマップに基づいて移動体の未来の座標を予測する移動予測部とを有する。

本発明によれば、計算量を削減しつつ、管制精度を維持及び向上させることができる。

交通管制支援システムのブロック図。 学習フェーズのシーケンス図（地形情報取得および手動調整）。 学習フェーズのシーケンス図（指示遂行度算出）。 管制フェーズのシーケンス図。 地理要求技量分析部のフローチャート。 ＡＩＳセッション分類部のフローチャート。 反応速度推定部のフローチャート 反応速度推定部の補足フローチャート。 反応速度推定部の補足フローチャート。 指示遵守度分析部のフローチャート。 指示対象技量分析部のフローチャート。 指示対象技量分析部のフローチャート。 地理Ｅマップ生成部のフローチャート。 航路予測部のフローチャート 交通管制リスクシミュレーション部のフローチャート。 交通リスク回避行動判定部のフローチャート。 交通リスク回避行動探査部のフローチャート。 交通リスク回避行動探査部の補足フローチャート。 交通管制指示配列部のフローチャート。 反応速度推定部において反応速度Ｔｒを求める手法の概念図。 ＡＩＳセッション分類部におけるセッションテーブルとセッションＤＢにおけるセッションデータのデータ構造。 指示応答性ＤＢ内のデータ構造 反応速度Ｔｒのフローにおける船Ａと衝突リスクを持つ船舶の計算手法の例。 座標ＡＩＳデータのデータ構造。 管制指示配信データのデータ構造。 船情報ＤＢ内のデータ構造。 地理情報ＤＢ内のデータ構造。 地理ＥマップＤＢ内のデータ構造。 航路予測ＤＢ内のデータ構造。 事故リスクデータのデータ構造。 回避方法指示のデータ構造。 回避方法指示及び回避順序指示データのデータ構造。 ユーザーインターフェース例。 データ利活用システムシステムのブロック図。

以下、実施例を説明する。

以下の説明では、「ａａａテーブル」、「ａａａキュー」又は「ａａａリスト」の表現にて情報を説明することがあるが、情報は、どのようなデータ構造で表現されていてもよい。すなわち、情報がデータ構造に依存しないことを示すために、「ａａａテーブル」、「ａａａキュー」又は「ａａａリスト」を「ａａａ情報」と呼ぶことができる。

また、以下の説明では、「プログラム」を主語として処理を説明する場合があるが、プログラムは、プロセッサ（例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ））によって実行されることで、定められた処理を、適宜に記憶資源（例えばメモリ）及び通信インターフェイスデバイスのうちの少なくとも１つを用いながら行うため、処理の主語が、プロセッサ、そのプロセッサを有する装置とされてもよい。プロセッサが行う処理の一部又は全部が、ハードウェア回路で行われてもよい。コンピュータプログラムは、プログラムソースからインストールされてよい。プログラムソースは、プログラム配布サーバ又は記憶メディア（例えば可搬型の記憶メディア）であってもよい。

本実施例に係る交通管制システムは、不均一な移動特性を持つ移動体の行動を管制をする際に、移動体のその時刻にその座標に存在の確からしさを推定することで、管制における位置予測の精度を向上し、異常接近の検出や管制指示案の生成のために考慮するパターンを減らすことで、計算量を削減することを特徴とする。

本実施形態では、移動体の一例として船舶を対象とし、移動体が移動可能な空間を海上とする。しかしながら、本システムは、これ以外の移動体及び空間に対しても適用可能である。例えば、２次元の空間の陸上を移動する自動車や、３次元の空間内を移動する航空機あるいはドローンなどに対しても適用可能である。

本実施形態において、それぞれ以下のように用語を定義する。

単位時間９９９１とは、交通管制支援システム９９００が情報を処理し刷新する最短の時間間隔を定義した単位である。単位時間９９９１は、後述する管制官０１６によって設定されてもよいし、システムの運用上の限界として事前に設定されてもよい。

管制官０１６とは、交通管制支援システム９９００の利用者であり、管制海域９９９２における管制指示配信の責任者である。管制官０１６は一人ないしは複数の人間、もしくは自動管制用システムであっても良い。

船舶の操縦者とは、船舶の移動方向、加減速に対し決定権を持つ人物（手動運転時）、システム（自動運転時）、船舶（タグボート牽引時）のことである。船舶の操縦者は、船舶の規模によって１人ないしは複数人であっても良い。

管制指示とは、湾岸・海域管理者が船舶の事故リスクの削減や交通整理を目的とし、ＡＩＳや他の設備を用いて船舶に通知する海上交通協力要請のことである。要請は、管制海域内に存在する全ての船舶に対する注意喚起（異常気象海象）、特定海域に対する注意喚起（通行止め・推奨航路の設定）、特定船舶に対する注意喚起（危険船の通知・特定船舶の管制指示）を含む。

指示遵守度Ｌ９９９３とは、過去の航行履歴において、船舶の操縦者が自身に関連する管制指示を受信したケース全ての内、実際に管制指示に従い行動したケースの割合を示す変数である。

反応速度Ｔｒ９９９４とは、船舶の操縦者が管制指示や他の衝突リスクを持つ船舶の存在を認識してから、実際にその行動が「船舶の挙動」に効果を及ぼすまでの「時間」を示す変数である。

メッシュとは、海域を可変長もしくは固定長で区切り、分析の指針とするために区域を区分した単位である。本実施形態ではメッシュを１辺５ｍの正方形とするが、メッシュの形状は円状でもひし形でも六角形でも良く、メッシュの大きさも適度であってよい。

地理情報９９９８とは、緯度経度に紐付けられた気象海象、地形、海流、設置物、魚群等の情報の総称である。

典型的船舶とは、地理要求技量と指示対象技量の分析に用いる指標となる船舶のモデルケースである。同一の規格を用いる場合、どのようなモデルケースでもかまわないが、主要船製造販売元の中型船フェリーの船舶カタログスペックの平均値でも良い。

典型的操縦者とは、地理要求技量Ｓｅ９９９５と指示対象技量Ｓｐ９９９６の分析に用いる指標となる操縦者のモデルケースである。操縦者は、航行上の課題に対し理論的に自身の利益を最大値とする行動を行うとする。同一の規格を用いる場合、どのようなモデルケースでもかまわないが、人間の行動心理学上において測定された反応速度等の情報の平均値や、管制官によって定められた値でも良い。

地理要求技量Ｓｅ９９９５とは、あらかじめ定義された「典型的な船舶と船舶の操縦者」が特定海域のメッシュを通過する難易度を地理情報９９９８から評価した変数である。地理要求技量Ｓｅ９９９５は、それぞれの地理情報９９９８に対して個別に定められており、航行難易度が高い地域ほど地理要求技量レベルが向上する。

指示対象技量Ｓｐ９９９６とは、上記の地理要求技量Ｓｅ９９９５と同一の「典型的な船舶と船舶の操縦者」に対し、船舶のスペックと操縦者の技量を元に、地理要求技量Ｓｅ９９９５に対する補正項を評価した変数である。それぞれの船舶と操縦者に個別に定められており、船舶の航行自由度が高く、船舶操縦者の技量・経験が高いほど、指示対象技量のレベルが向上する。

海路とは、船舶が航行する海上の軌道を指す。航跡とは、過去に船舶が航行した海路を指す。航路とは、船舶が未来に航行する予測海路を指す。現在座標とは、船舶が現在存在しているとされている座標の緯度及び経度を指す。

ＡＩＳとは、船舶間や船舶と陸上基地局間で情報通信に用いられる国際規格の事を指す。ＡＩＳは管制官が管制指示を配信する「管制指示ＡＩＳ０１５」と、船舶が自船の情報を配信する「座標ＡＩＳ０００」に大別され、それぞれ同一の規格によって送受信される。

セッションとは、或る船舶が停止状態から航行状態に一定時間以上移行し、再度停止状態になるか、目的地が変更されるか、座標ＡＩＳ情報の受信が一定時間（例：１０分以上）途絶えるまでの座標ＡＩＳデータ群であり、船舶の移動行動の基本単位を指す。

船舶名とは、船舶を識別するためのＩＤを指す。基本的には、ＡＩＳごとに割り振られた固有の識別子であるＭＭＳＩ番号を指す。

地理情報プロバイダもしくはプローブセンサとは、地理情報を交通管制支援システム９９００に対し地理情報を提供する存在である。「地理情報プロバイダもしくはプローブセンサ」は、一人ないしは複数の人間、もしくは自動管制用システム、もしくは船舶や陸地や海洋に取り付けられたセンサーないしはセンサー群でも良い。

地理Ｅ９９９７とは、或る船舶が或る時間に或るメッシュに存在する又は存在できる確からしさを示す相対指標である。或る時刻の或る船舶の地理Ｅ９９９７が高いメッシュには、その船舶はその時刻に存在することが困難である。

地理Ｅマップ９９９９とは、地理Ｅ９９９７情報をメッシュごとに付与し、地図情報上に重ね合わせた地理情報の一種を指す。地理Ｅマップ９９９９は船舶毎に、単位時間毎に生成される。

事故リスクとは、或る船舶が衝突や座標等の海難事故を起こす危険性を表す相対指標である。或る船舶の「事故リスクが高い」とは、「その船舶は海難事故を起こす可能性が高い」ことを指す。

データベース（ＤＢ）は、各処理部やシステムブロック間でデータを通信交換する際に用いられる。ＤＢは、データベース管理システム（ＤＢＭＳ）に限らず、ファイル又はメモリ上の構造体等で実現されてもよい。

図１は、本実施形態に係る交通管制支援システムを構成するブロック図である。

管制対象船舶である船Ａ００１から配信された座標ＡＩＳ０００は、基地局００２及び交通管制インターフェース００３を通じて、交通管制支援システム９９００に入力される。入力された座標ＡＩＳは、内部処理プログラムである学習フェーズ００４と管制フェーズ００５にそれぞれ渡される。これら２つのフェーズは、それぞれ独立に稼働してよい。

学習フェーズ００４は、指示応答性の計算に用いる係数として「指示遵守度Ｌ９９９３」、「反応速度Ｔｒ９９９４」、「地理要求技量Ｓｅ９９９５」及び「指示対象技量Ｓｐ９９９６」を分析する。

学習フェーズ００４は、「地理要求技量Ｓｅ９９９５」を地理情報ＤＢ００６に、「指示遵守度Ｌ９９９３」、「反応速度Ｔｒ９９９４」及び「指示対象技量Ｓｐ９９９５」を指示応答性ＤＢ００７に保存する。係数の分析には、地理情報プロバイダ・プローブセンサ００８から取得した地理情報９９９８と、船舶のスペック情報を記録した船情報ＤＢ００９の船舶スペックと、船舶の操縦者情報と、管制指示配信ＤＢ０１０の管制指示ＡＩＳ配信履歴情報９９１０と、セッションＤＢ０１１の船舶のセッション時間における座標の情報と、を用いる。管制指示配信ＤＢ０１０は、過去に発令された管制指示ＡＩＳの履歴を保存する。セッションＤＢ０１１は、過去から現在まで入力された座標ＡＩＳ０００から区分及び生成されたセッションを記録する。座標ＡＩＳ０００は、予め航跡が保存されているＡＩＳ履歴ＤＢ０１２内の座標ＡＩＳ情報０００を、代替として用いても良い。

管制フェーズ００５は、交通管制インターフェース００３から座標ＡＩＳ０００を受け取る度に、その座標ＡＩＳ０００の「船舶名９５０１」、「船舶座標９５０２」、「目的地９５０３」、及び「送信時間９５０４」の情報と、地理情報ＤＢ００６及び指示応答性ＤＢ００７に保存されている「反応速度Ｔｒ９９９４」、「指示対象技量Ｓｐ９９９６」、「指示遵守度Ｌ９９９３」及び「地理要求技量Ｓｅ９９９５」の情報とから、地理Ｅマップ９９９９を生成し、地理ＥマップＤＢ０１３に保存する。地理Ｅマップ９９９９は、船Ａ００１の海域メッシュに対する航行の確からしさを示す地理情報である。

その後、管制フェーズ００５は、地理ＥマップＤＢ０１３内の地理Ｅ情報に基づいて船舶の航路を予測し、予測結果を航路予測ＤＢ０１４に保存する。

更に、管制フェーズ００５は、航路予測ＤＢ０１４に保存された其々の航路予測情報９９１１と地理Ｅ情報９９９７に基づき、各海域メッシュにおける事故リスクを計算し、その事故リスクの大きさから回避指示を行うべきか否かを判定する。管制フェーズ００５は、その判定の結果が管制官の設定する所定の閾値以上である海域メッシュについて、衝突リスクを有する船舶を特定し、それら特定した船舶に対する回避計画を作成する。

最後に、管制フェーズ００５は、その回避計画と、その回避計画に関連する船舶の「反応速度Ｔｒ９９９４」及び「指示遵守度Ｌ９９９３」とに基づき、管制指示の配信順序とタイミングとを配列し、適切なタイミングで管制指示ＡＩＳ０１５として、基地局００２−ｂを通じて船Ａ００１−ｂに管制指示を配信する。

管制官０１６は、交通管制支援システム９９００に対し、管制インターフェース０１７を通じて、入出力の確認を行う。

学習フェーズ００４では、各船舶・海域に対する「反応速度Ｔｒ９９９４」、「指示対象技量Ｓｐ９９９６」、「指示遵守度Ｌ９９９３」及び「地理要求技量Ｓｅ９９９５」の情報を確認したり、手動で修正したりすることが可能である。

管制フェーズ００５では、「地理Ｅマップ情報９９９９」、「航路予測情報９９１１」、「事故リスクに対する回避指示生成の有無を判定する閾値」、「回避計画」及び「管制指示配信計画」の情報を確認したり、手動で修正したりすることが可能である。また、後述する各ステップにおいて、管制官０１６は、これらの情報を確認したり、手動で修正することが可能である。

図２ａ及び図２ｂは、学習フェーズ００４の処理例を示す。

図２ａ、図２ｂ、図３において、一点鎖線は、データをデータベースに格納する処理を表す。太い矢印は、データベースからデータを取り出す処理を表す。矢印は、データの流れる方向を表す。従って、データの取り出し処理では、取り出しに先立ち、矢印と逆方向にクエリが発行される。

学習フェーズ００４は、交通管制支援システム９９００の内部処理プログラムであり、ＡＩＳセッション分類部１０１、反応速度推定部１０２、地理要求技量分析部１０３、指示対象技量分析部１０４、指示遵守度分析部１０５によって構成される。

地理要求技量分析部１０３は、地理情報プロバイダ・プローブセンサ００８から情報を受け取る度に、又は定期的な時間間隔で実行される。ＡＩＳセッション分類部１０１は、座標ＡＩＳ０００がシステムに入力される度に実行される。反応速度推定部１０２、指示対象技量分析部１０４及び指示遵守度分析部１０５は、ＡＩＳセッション分類部１０１において新たなセッションが生成されるたびに実行される。反応速度推定部１０２、指示対象技量分析部１０４及び指示遵守度分析部１０５は、同時に実行されても良い。

地理要求技量分析部１０３は、地理情報プロバイダ・プローブセンサ００８から受け取った地理情報を基に、管制対象の海域における各メッシュの「地理要求技量Ｓｅ９９９５」を分析し、地理情報ＤＢ００６に保存する。詳細な分析手法については後述する。

ＡＩＳセッション分類部１０１は、座標ＡＩＳ０００の情報を受け取り、その受け取った情報をセッションに振り分ける。また、ＡＩＳセッション分類部１０１は、セッションが終了したとき、その終了したセッションを、セッションＤＢ０１１に保存する。そのとき、ＡＩＳセッション分類部１０１は、反応速度推定部１０２、指示対象技量分析部１０４及び指示遵守度分析部１０５を起動する。

セッションの開始条件は、現在行われる航行に対するセッションのテーブル内に、該当する船舶のセッションが存在しないと判定されたときであってよい。船舶が同一であるか否かの判断は、例えば、座標ＡＩＳ０００として通知される船舶名等のＩＤが同一であることや、航跡の追跡に基づいて行われてよい。

セッションの終了条件は、特定の船舶に対し、「１．前回の座標ＡＩＳ受信時刻から一定時間（例：１０分）経過する」、「２．目的地が変更される」、「３．船舶の速度が０になる」のいずれかが達成されたときであってよい。詳細な分析手法については後述する。

反応速度推定部１０２は、反応速度Ｔｒ９９９４を分析し、指示応答性ＤＢ００７に保存する。例えば、反応速度推定部１０２は、分析対象となる船舶（船Ａ）００１のセッション（セッションＡ）の時間帯において、セッションＤＢ０１１に対し、周辺海域を航行した他の船舶（関連船舶）のセッション（セッションＢ）を抽出し、船Ａと関連船舶の位置関係から船Ａが関連船舶との衝突の可能性を知覚できる座標及び時間を推定する。知覚できるとは、例えば、予め推定された船ＡのＡＩＳ受信範囲内に船Ｂが入るタイミングを指す。反応速度推定部１０２は、衝突の可能性が高い地点及び時刻から優先的に、理想的な回避計画を作成する。理想的な回避計画は、過去に得た「反応速度Ｔｒ９９９４」、「指示対象技量Ｓｐ９９９６」、「指示遵守度Ｌ９９９３」及び「地理要求技量Ｓｅ９９９５」に基づいて作成されてよい。回避計画の作成には、後述する管制フェーズの機能である地理Ｅマップ生成部２０１と、交通リスク回避行動探査部２０５とが用いられても良いし、その他のエージェントシミュレーション等が用いられても良い。反応速度推定部１０２は、この理想的な回避計画と実際に行われた回避行動との乖離に基づいて、反応速度Ｔｒを更新する。前例が無い場合、反応速度推定部１０２は、典型的操縦者か、理想的操縦者の数値に基づくか、又は、管制官０１６によって定められた基準を用いても良い。例えば、反応速度Ｔｒ９９９４＝０秒、指示対象技量Ｓｐ９９９６＝航行海域の他の船舶の平均値、指示遵守度Ｌ９９９３＝１００％、すなわち即時に反応し、他の船と同等の運転技量を持ち、指示には必ず反応すると仮定しても良い。詳細な分析手法については後述する。

または、反応速度推定部１０２は、次のように反応速度Ｔｒを更新してもよい。すなわち、反応速度推定部１０２は、セッションＡの時間帯において、管制指示配信ＤＢ０１０から、セッションＡの周辺海域及び時間帯において配信された管制指示の履歴と、その発令が行われた基地局又は海上ブイ（配信地）を抽出する。反応速度推定部１０２は、上記の管制指示が受け取れる海域を概算し、船舶Ａが受信可能であり、応答が望まれる管制指示を抽出する。反応速度推定部１０２は、対応が望まれる管制指示を船舶Ａが受信した地点及び時刻から、過去に得た「反応速度Ｔｒ９９９４」、「指示対象技量Ｓｐ９９９６」、「指示遵守度Ｌ９９９３」及び「地理要求技量Ｓｅ９９９５」に基づき、理想的な支持対応行動を作成する。この理想的な対応行動と実際に行われた対応行動との乖離に基づいて、反応速度Ｔｒ９９９４を更新する。詳細な分析手法については後述する（図１５参照）。

指示遵守度分析部１０５は、指示遵守度Ｌ９９９３を分析し、指示応答性ＤＢ００７に保存する。例えば、指示遵守度分析部１０５は、セッションＡの時間帯において、管制指示配信ＤＢ０１０から、セッションＡの周辺海域及び時間帯において配信された管制指示の履歴と、その発令が行われた基地局又は海上ブイを抽出する。指示遵守度分析部１０５は、上記の管制指示が受け取れる海域を概算し、船Ａ００１が受信可能であり、応答が望まれる管制指示を抽出する。指示遵守度分析部１０５は、対応が望まれる管制指示を船Ａ００１が受信した地点及び時刻から、理想的な支持対応行動を作成する。理想的な指示対応行動は、過去に得た「反応速度Ｔｒ９９９４」、「地理要求技量Ｓｅ９９９５」、「指示対象技量Ｓｐ９９９６」に基づいて作成されてよい。指示遵守度分析部１０５は、この理想的な対応行動と実際に行われた対応行動との乖離が所定の閾値以上となった場合、船Ａ００１は指示に応答できなかったと判断する。「応答できなかった回数」と「管制指示を受信可能な回数」は、それぞれ指示応答性ＤＢ００７に保存されてよい。指示遵守度分析部１０５は、「管制指示を受信可能な回数」に対する「応答できなかった回数」の割合に基づき、指示遵守度Ｌ９９９３を更新する。詳細な分析手法については後述する。

指示対象技量分析部１０４は、指示対象技量Ｓｐ９９９６を分析し、指示応答性ＤＢ００７に保存する。指示対象技量Ｓｐ９９９６は、船固有の航行自由度係数Ｓｐ＿ｓｈｉｐ９９２０と、航行集中度係数Ｓｐ＿ｔｉｍｅ９９２１と、技量関連係数Ｓｐ＿ｓｋｉｌｌ９９２２とによって構成される。

例えば、指示対象技量分析部１０４は、セッションＤＢ０１１から船舶Ａの前回の航行セッション（セッションＣ）の終了時刻を抽出し、船情報ＤＢ００９からセッションＡの対象となる船舶のスペック情報を抽出し、地理情報ＤＢ００６からセッションＡの航行対象となる海域の地理要求技量Ｓｅ９９９５を抽出する。

指示対象技量分析部１０４は、船舶スペックに基づきＳｐ＿ｓｈｉｐ９９２０を算出し、セッションＡの始点時間とセッションＣの終了時間とに基づきＳｐ＿ｔｉｍｅ９９２１及びＳｐ＿ｓｋｉｌｌ９９２２を増減させる。その後、指示対象技量分析部１０４は、上記のＳｐ＿ｔｉｍｅ９９２１及びＳｐ＿ｓｋｉｌｌ９９２２の増減の結果を反映したＳｐ−ａ９９２３を算出し、その算出したＳｐ−ａ９９２３と航行したメッシュのＳｅ９９９５との差分を算出する。

指示対象技量分析部１０４は、この差分に基づきＳｐ＿ｓｋｉｌｌ９９２２を増加させることを繰り返し、指示対象技量Ｓｐ９９９６の値を更新していく。

前例が存在しない場合、指示対象技量分析部１０４は、Ｓｐ＿ｓｈｉｐ９９２０、Ｓｐ＿ｔｉｍｅ９９２１、Ｓｐ＿ｓｋｉｌｌ９９２２に、仮定値を置いてよい。例えば、Ｓｐ＿ｓｈｉｐ＝１、Ｓｐ＿ｔｉｍｅ＝１、Ｓｐ＿ｓｋｉｌｌ＝０としてもよいし、周囲船舶の情報から推定してもよいし、管制官０１６によって設定されても良い。また、後述する管制セッションにおいてデータを活用する際に検索を高速化させるために、セッションＡの終了時刻は、指示応答性ＤＢ００７に関連情報として保存されても良い。詳細な分析手法については後述する。

なお、地理情報ＤＢ００６と指示応答性ＤＢ００７とに保存された各変数は、管制官０１６によって随時閲覧可能であり、手動で調整可能であってよい。

図３は、管制フェーズ００５の処理例を示す。

管制フェーズ００５は、交通管制支援システムの内部処理プログラムであり、地理Ｅマップ生成部２０１、航路予測部２０２、交通管制リスクシミュレーション部２０３、交通リスク回避行動判定部２０４、交通リスク回避行動探査部２０５、交通管制指示配列部２０６及び交通管制指示発信部２０７によって構成される。

地理Ｅマップ生成部２０１は、座標ＡＩＳ０００がシステムに入力される度に実行される。航路予測部２０２は、地理Ｅマップ生成部２０１の終了時に起動する。交通管制リスクシミュレーション部２０３は、航路予測部２０２の終了時に起動する。交通リスク回避行動判定部２０４は、交通管制リスクシミュレーション部２０３の終了時に起動する。交通リスク回避行動探査部２０５は、交通リスク回避行動判定部２０４の要請がある時に起動する。交通管制指示配列部２０６は、交通リスク回避行動探査部２０５の終了時に起動する。交通管制指示発信部２０７は、常に起動しているが、交通管制指示配列部２０６の要請に従い管制指示ＡＩＳ０１５を配信する。

地理Ｅマップ生成部２０１は、「反応速度Ｔｒ９９９４」、「指示対象技量Ｓｐ９９９６」、「指示遵守度Ｌ９９９３」及び「地理要求技量Ｓｅ９９９５」を用いて、各海域メッシュに対し、船舶ごとの単位時間９９９１ごとの地理Ｅ９９９７を算出し、それらの情報を地理Ｅマップ９９９９として地理ＥマップＤＢ０１３に保存する。地理Ｅ９９９７は、特定の時刻に船Ａ００１が特定の海域メッシュに存在する又は存在できる確からしさの逆数であり、地理Ｅ９９９７の値が高いほど、船Ａ００１がその特定の時刻にその特定の海域メッシュに存在する可能性が低いことを示す。詳細な手法については後述する。

航路予測部２０２は、船Ａ００１の単位時間９９９１ごとの地理Ｅマップ９９９９に基づき、船Ａ００１が取りうる航路を予測する。航路予測部２０２は、その航路予測結果を、単位時間９９９１ごとの座標値として航路予測ＤＢ０１４に保存する。詳細な手法については後述する。

交通管制リスクシミュレーション部２０３は、船Ａ００１の航路予測結果の座標周辺を予測された時間帯に通る船舶が、衝突や座礁を含む事故を起こす確率を分析する。交通管制リスクシミュレーション部２０３は、その分析結果において事故リスクが検出されたメッシュの情報と、その事故リスクの確率と、事故発生までの時間間隔の情報と、を交通リスク回避行動判定部２０４にキュー等を通じて渡す。詳細な手法については後述する。

交通リスク回避行動判定部２０４は、交通管制リスクシミュレーション部２０３から渡された事故リスクが検出されたメッシュ及びその事故リスクの確率について、事故リスクの確率が「事前に事故事例から求められた平均値」または「管制官０１６によって設定された値」である閾値Ａ８８００を超えているか否かを判定する。交通リスク回避行動判定部２０４は、閾値Ａ８８００を超えていると判定した場合、交通リスク回避行動探査部２０５に、回避行動の探査を要請と、その分析結果において事故リスクが検出されたメッシュの情報と、事故発生までの時間間隔の情報と、を渡す。交通リスク回避行動判定部２０４は、事故リスクの確率が閾値Ａ８８００を超えたことが判明した順に探査を要請しても良いし、一定時間ごとに事故リスク確率の高い順に探査を要請しても良いし、事故までの時刻間隔が短い順に探査を要請しても良い。詳細な手法については後述する。

交通リスク回避行動探査部２０５は、交通リスク回避行動判定部２０４から探査を要請された場合、事故リスクが検出されたメッシュの周辺を該当時刻に通過する船舶に対して、それぞれの地理Ｅマップ９９９９に基づき、回避行動を探査する。交通リスク回避行動探査部２０５は、回避行動を衝突等の事故が避けられるまでは回帰的に探査し、探査が終了すると、その探査結果を交通管制指示配列部２０６に渡す。また、交通リスク回避行動探査部２０５は、事故を避ける計画の探査が終了しない場合でも、事故リスクまでの間隔時間と現在のシステム時刻との差分が閾値Ｂ８８０１以下になると、現在存在する最も事故リスクが低い回避計画を、それぞれの船の事故リスク情報と共に、交通管制指示配列部２０６に渡しても良い。閾値Ｂ８８０１は、事前に事故事例から算出された値であっても良いし、管制官０１６によって設定された値であっても良い。詳細な手法については後述する。

交通管制指示配列部２０６は、交通リスク回避行動探査部２０５から渡された回避計画を細分化し、回避行動指示の対象となる船（船Ｘａ）に対する管制指示とする。交通管制指示配列部２０６は、船Ｘａの事故リスクと、反応速度Ｔｒ９９９４と、指示遵守度Ｌ９９９３とに基づいて、管制指示の優先度を評価する。交通管制指示配列部２０６は、その優先度に基づいた管制指示の配信計画を、交通管制指示発信部２０７に渡す。詳細な手法については後述する。

交通管制指示発信部２０７は、交通管制指示配列部２０６から渡された管制指示配信計画に基づいて、各基地局や海上ブイに対する管制指示ＡＩＳ０１５を生成し、配信する。交通管制指示発信部２０７は、配信された管制指示ＡＩＳ０１５の履歴を、管制指示配信ＤＢ０１０に保存する。

なお、地理Ｅマップ情報や事故リスクのメッシュとその確率、回避行動の判定、策定された回避計画、回避計画の配信順序、回避計画を配信する基地局及び海上ブイ、並びに、下記の各プロセスは、管制官０１６によって随時閲覧可能可能であり、手動で調整可能であってよい。

図４は、地理要求技量分析部１０３の処理例を示すフローチャートである。本実施例では、浅瀬と海流の事故リスク評価の例を説明する。

地理要求技量分析部１０３は、ステップ３０１で処理を開始すると、ステップ３０２で「指示対象技量分析部１０４と同一な典型的船舶と操縦者を定義」し、そのスペックをスペックＡとする。ここでは、船長１００ｍ、船幅２０ｍ、船底距離２０ｍ、最大対水速度３０ｋｍ／ｈとする。

地理要求技量分析部１０３は、ステップ３０３で「評価対象海域の地形情報を取得し、海域をメッシュに区切る」。この例では、１辺を５ｍとして水上として扱われる区域のメッシュを生成する。

地理要求技量分析部１０３は、ステップ３０４で「生成したメッシュにおける、各地理情報のデータを取得する」。地理情報は、次の該当するデータを受信するまで、前回受信した地理情報の値を維持すると仮定する。地理情報がまだ存在しない区域は、航行時の事故リスクが高いと判断できるため、一時的に陸地と同等に航行不可能地区として扱う。

地理要求技量分析部１０３は、各地理情報及び各メッシュに対して、ステップ３０５で「スペックＡと該当区域の地理情報を用いて航行難易度を地理要求技量をレベルもしくは相対指数により評価」する。

例えば、水深と船底距離の差分が１ｍ以内の場合を浅瀬警報レベル５、当該差分が１０ｍ以内の場合を浅瀬警報レベル３と定義した場合、上記スペックＡに対しては、水深２１ｍの地域が浅瀬警報レベル５、水深３０ｍの地域が浅瀬警報レベル３として定義されてよい。レベルの定義例を以下の表１に示す。

また、地理要求技量分析部１０３は、船舶の最大対水速度と海流速度との差分が１ｋｍ／ｈ以内の場合を海流警報レベル５、当該差分が１０ｋｍ／ｈ以内の場合を海流警報レベル３と定義した場合、上記スペックＡに対しては、海流速度２９ｋｍ／ｈの地域が海流警報レベル５、海流速度２０ｋｍ／ｈの地域が海流警報レベル３として定義されてよい。レベルの定義例を以下の表２に示す。

そして、地理要求技量分析部１０３は、ステップ３０６にて評価した地理要求技量Ｓｅ９９９５をメッシュに情報として付与する。

地理要求技量分析部１０３は、上記のステップ３０５とステップ３０６とをメッシュ毎（ステップ３０９からステップ３１０）および地理情報毎（ステップ３０８からステップ３１１）に繰り返すことで、地理要求技量を付与したメッシュ群を地理情報として生成する。

地理要求技量分析部１０３は、ステップ３１２で地理情報ＤＢ００６に保存する。

地理要求技量分析部１０３は、ステップ３０７にて本処理を終了する。

図５は、ＡＩＳセッション分類部１０１の処理を説明する。

ＡＩＳセッション分類部１０１は、ステップ４０１で処理を開始する。

セッションは、図１６の例に示すセッションテーブル９８０４によって管理されて良い。セッションテーブル９８０４は、カラムとして、「船舶名９８０３」、「最終受信時間９８００」、「目的地９８０１」、「座標ＡＩＳデータ群９８０２」を有してよい。

座標ＡＩＳデータ群９８０２は、座標ＡＩＳ０００を各項に保存するデータ構造体である。船舶名９８０３と目的地９８０１とは、座標ＡＩＳデータ群９８０２内の座標ＡＩＳ０００内に格納されているデータと同一のため、カラムとして定義せず、逐次、座標ＡＩＳデータ群９８０２内を検索する手法を用いても良い。その場合、カラムは、最終受信時間９８００と座標ＡＩＳデータ群９８０２との２つになる。現在運行中のセッションは、列ごとに管理されてよい。詳細については後述する。

ＡＩＳセッション分類部１０１は、定期的にシステム時間を確認し、ステップ４０３で、システム時間とセッションテーブル９８０４の最終受信時間９８００との差分が所定の閾値以上であるか否かを判定する。ＡＩＳセッション分類部１０１は、当該判定結果が肯定的な場合、セッションが終了したと判定し、ステップ４０４で「前回までのセッションをデータベースに保存」する。その保存後、セッション分類部１０１は、ステップ４１４で処理を終了しても良いし、次のＡＩＳ座標データ群９８０２の入力がされるまで待機しても良い。

また、ＡＩＳセッション分類部１０１は、ループ４０５（ステップ４０５ａからステップ４０５ｂ）で、座標ＡＩＳデータ群９８０２の入力が行われるたびに、以下の処理を行う。

ＡＩＳセッション分類部１０１は、ステップ４０６で、セッションテーブル９８０４内の船舶名と座標ＡＩＳデータ０００内の船舶名とにおいて、一致する列が存在するか否かを判定する。

ＡＩＳセッション分類部１０１は、ステップ４０６においてセッションテーブル９８０４に一致する列が存在しないと判定した場合、ステップ４０９に進む。

ＡＩＳセッション分類部１０１は、ステップ４０９で、セッションテーブル９８０４に、「船舶名９８０３」と「最終受信時間９８００」と「座標ＡＩＳデータ群９８０２の末尾に座標ＡＩＳ０００」を追加し、ループ４０５で次の座標ＡＩＳデータ０００の入力の処理を開始する。

最終受信時間９８００は、その座標ＡＩＳデータ０００を受信したシステム時刻とする。

ＡＩＳセッション分類部１０１は、ステップ４０６においてセッションテーブル９８０４に一致する列が存在すると判定した場合、ステップ４０７に進む。

ＡＩＳセッション分類部１０１は、ステップ４０７で、新たに追加された座標ＡＩＳ０００の「目的地９５０３」がセッションテーブル９８０４内の座標ＡＩＳデータ群９８０２の末尾のデータの最終データの「目的地９８０１」に等しいか否かを判定する。

ＡＩＳセッション分類部１０１は、ステップ４０７で目的地９８０１が異なると判定した場合（ステップ４０７：ＮＯ）、ステップ４０４ｂにて「前回までの航行セッションをセッションＤＢ０１１に保存」し、「船舶名９８０３」と「最終受信時間９８００」と「座標ＡＩＳデータ群９８０２の末尾に座標ＡＩＳ０００」とを追加する。そして、ＡＩＳセッション分類部１０１は、ステップ４０５で次の座標ＡＩＳデータ０００の入力の処理を開始する。

ＡＩＳセッション分類部１０１は、ステップ４０７で目的地９５０３と目的地９８０１とが同一と判定した場合（ステップ４０７：ＹＥＳ）、セッションテーブル９８０４内の受信したセッションはまだ終了していないため、ステップ４１０にて「セッションテーブル９８０４内のセッションにデータを追加」する。そして、ＡＩＳセッション分類部１０１は、ステップ４１１にて「前回のセッションデータとの間の空白情報を補完」する。空白の補完は前回のセッションデータの該当項目の複製、前回のセッションデータの該当項目と今回のセッションデータの該当項目の差分に基づく線形補完、データに基づくモデル作成による推定等の手法を用いても良い。

その後、ＡＩＳセッション分類部１０１は、ステップ４０８にて「セッションテーブル９８０４においてステップ４１０でデータを追加した列のデータの最終受信時間を更新」する。そして、ＡＩＳセッション分類部１０１は、ステップ４０５にて次の座標ＡＩＳデータ０００の入力の処理を開始する。

上記の処理は、ループ４０２（ステップ４０２ａからステップ４０２ｂ）により繰り返される。なお、ループ４０２は省略し、入力ごとにＡＩＳセッション分類部１０１を起動させる方式でも良い。また、ループ４０２を一定時間ごとに起動させるバッチ処理手法にしても良い。

上記の全てのループが終了した後、ＡＩＳセッション分類部１０１は、ステップ４１４にてセッション分類部１０１を終了する。

図６は、反応速度推定部１０２の処理の一例を示すフローチャートである。

反応速度の推定はセッションごとに行われる。反応速度推定部１０２は、ステップ５０１で処理を開始し、ループ５１２内の処理（ステップ５１２ａからステップ５１２ｂ）を、セッションが生成されるたびに実行する。ループ５１２では以下の処理が実行される。

反応速度推定部１０２は、ステップ５０２にて、分析対象船舶、船Ａ００１の航跡からセッション内の各時間における船Ａ００１の座標を取得する。

次に、反応速度推定部１０２は、ステップ５０３にて、各時間における船Ａ００１の座標から船Ａ００１がＡＩＳ信号を受け取れる範囲（境界面Ａ９７０１）を推定する。境界面Ａ９７０１の範囲は、管制官０１６によって事前に定められても良いし、ＡＩＳの製造元が開示するカタログスペックの値に基づいて定められても良い。また、境界面Ａ９７０１の範囲は、過去にＡＩＳの実効受信範囲を測定した値（例えば、約１２海里程度（約２２ｋｍ））であっても良い。実行受信範囲は、気象海象、時間帯、船舶の渋滞具合及び他の電波発信機の分布等、他の様々な情報に基づいて構成された所定のモデルに従って、拡大又は縮小してよい。又は、実行受信範囲は、管制官０１６の判断に従って、拡大又は縮小してもよい。これにより、セッション内の各時間において、船Ａ００１とＡＩＳ通信が可能な座標の範囲とが、境界面Ａ９７０１より内側の空間として算出される。

反応速度推定部１０２は、ステップ５０４で「各時間の境界面Ａ９７０１内の座標に存在する」という検索条件で、セッションＤＢ０１１の各セッションを検索し、回避対象候補船舶９７０２を抽出する。例えば、反応速度推定部１０２は、セッションの情報である「セッション始点時刻９６０１」と「セッション終点時刻９６０２」との範囲を用いることにより、セッション内の情報を取得し、座標の検索対象を絞り込んでも良い。

その後、反応速度推定部１０２は、ステップ５０５にて、船Ａの座標ＡＩＳデータ０００情報である「速度９５０５」と「船首方向９５０６」との情報から、未来座標で船Ａ００１と衝突する可能性がある「船Ａ００１の視点から推測できる」船舶の航行条件を逆算する。そして、反応速度推定部１０２は、その航行条件に該当しない回避対象候補船舶９７０２を、回避対象候補から除外する。除外する対象には、停止中の船舶が含まれても良い。更なる詳細な説明については後述する（図１８参照）。

その後、反応速度推定部１０２は、ステップ５０６にて、「回避対象候補船舶９７０２の航行セッションと境界面Ａ９７０１の履歴とから、境界面Ａ９７０１に回避対象候補船舶９７０２が進入する時刻（知覚時刻９７０４）を算出する。セッションとその知覚時刻９７０４との組み合わせは、一時的に保存されてよい。

反応速度推定部１０２は、ステップ５０７にて、知覚時刻９７０４が早い順に回避対象船舶９７０２をソートし、知覚時刻９７０４が最も早い船舶を船Ｂ９７０５とし、その知覚時刻を時刻Ｂ９７０６として定義する。

そして、反応速度推定部１０２は、ステップ５０８にて、船Ａ００１が回避対象候補船舶９７０２の存在を無視した場合における、セッションの終了地点又は目的地９８０１に到着する理想径路Ｃ９７０７を、探索する。探索は、後述する管制フェーズ００５の機能である地理Ｅマップ生成部２０１と交通リスク回避行動探査部２０５とを用いて行われても良いし、その他のエージェントシミュレーション等によって行われても良い。

さらに、反応速度推定部１０２は、ステップ５０９にて、上記ステップ５０８にて算出した理想径路Ｃ９７０７と、実際の船Ａ００１の航跡とが、所定の閾値以上乖離する時刻を、時刻Ｄ９７０８として定義する。

最後に、反応速度推定部１０２は、ステップ５１０にて、時刻Ｂ９７０６と時刻Ｄ９７０８との差分を算出し、その算出した値を反応速度Ｔｒ９９９４として指示応答ＤＢ００７に保存する。

反応速度推定部１０２は、セッションが生成される度に、上記ループ５１２内の処理を実行する。セッションが存在しない場合、反応速度推定部１０２は、ステップ５１１にて、本処理を終了する。

上記の例では、１つのセッションにつき、１度しか反応速度Ｔｒ９９９４を計算できない。しかし、以下の手法を用いてセッションを管制特例区９７０９に細分化することにより、複数回学習させても良い。次に、図６ａを参照しながら、その場合の処理例を述べる。

図６ａは、管制特例区９７０９を抽出する処理の例を示すフローチャートである。

本処理では、セッションのデータを、回避行動が行われるインターバルである管制特例区９０７０９に分割することで、１回の航行記録から得られる情報量を増やし、学習効率を向上させている。

管制特例区９７０９は、以下のプロセスによって、セッションデータから分割される。

反応速度推定部１０２は、ステップ５１４にて、セッションデータの分割を開始する。

反応速度推定部１０２は、以下のループ５１５内の処理（ステップ５１５ａからステップ５１５ｂ）を、セッションごとに行う。

反応速度推定部１０２は、ステップ５１６にて、船Ａ００１の管制特例区の始点から管制特例区の終点への理想航路Ｃ９７０７を生成する。理想航路Ｃ９７０７は、後述する管制フェーズの機能である地理Ｅマップ生成部２０１と航路予測部２０２とを用いて生成されても良いし、その他のエージェントシミュレーション等によって生成されても良い。

次に、反応速度推定部１０２は、ループ５１７内（ステップ５１７ａからステップ５１７ｂ）にて、生成した理想航路Ｃ９７０７に対し、理想航路Ｃ９７０７の始点から目的地９８０１に到着するまで、以下の処理を繰り返す。

まず、反応速度推定部１０２は、ステップ５１８にて、船Ａ００１の単位時間９９９１ごとの理想航路Ｃ９７０７と実際の行動履歴データとを比較し、座標の差分を算出する。

次に、反応速度推定部１０２は、ステップ５１９にて、座標の差分が所定の閾値以上となる時間及び座標を、管制特例区９７０９の始点として設定する。設定した始点は、ステップ５２０にて一時的に保存されてよい。保存先は、データベース、メモリ又はファイルなど、何れでも良い。

反応速度推定部１０２は、上記ループ５１７内の処理を、生成した理想航路Ｃ９７０７の始点から目的地９８０１に到着するまでの全ての座標に対して実行する。

その後、反応速度推定部１０２は、ステップ５２１にて、「もし管制特例区９７０９の始点が複数ある場合、管制特例区９７０９を始点ごとに分割」する。

最後に、反応速度推定部１０２は、ステップ５２２にて、管制特例区９７０９を、キュー、データベース、メモリ又はファイル等に保存する。

反応速度推定部１０２は、上記ループ５１５内の処理を、セッションごとに実行する。セッションが存在しない場合、反応速度推定部１０２は、ステップ５２３にて、本処理を終了する。

上記の処理により、セッションから管制特例区９７０９を抽出した後、反応速度推定部１０２は、図６のループ５１２の「セッションごとに繰り返す」処理を、図６ｂに示すようにループ５１３（ステップ５１３ａからステップ５１３ｂ）の「管制特例区９７０９ごとに繰り返す」処理に置き換えた処理を繰り返す。

または、反応速度推定部１０２は、図６に示す処理に対し、船Ｂ９７０５との位置関係ではなく、管制指示ＡＩＳ０１５を用いて反応速度Ｔｒ９９９４を測定しても良い。

その場合、ステップ５０４を、次のように変更する。すなわち、「「各時間の境界面Ａ９７０１内の座標に存在」という検索条件で検索する対象を、地理情報ＤＢ００６の「基地局９７１０」及び「海上ブイ９７１１」に変更し、管制指示配信候補を抽出する」。

そして、ステップ５０５を、次のように変更する。すなわち、「管制指示配信ＤＢ０１０を検索し、対象の時間帯に船Ａ００１の周囲の基地局９７１０、海上ブイ９７１１に送信された管制指示ＡＩＳ０１５の内、船Ａ００１に関連する指示を選出する」。なお、船Ａ００１に関連する指示の選出方法は、自然言語処理よって命令を「全体への注意喚起」、「船Ａ００１への管制指示」及び「特定海域への管制指示」に大別し、それに基づく適切な行動を推定し、ステップ５０８の理想径路Ｃ９７０７の評価基準（評価Ｚ９７１２）として定めてよい。

ステップ５０６、ステップ５０７、ステップ５０８の「回避対象候補船９７０２」を「基地局９７１０もしくは海上ブイ９７１１」に読み替え、理想径路Ｃ９７０７の探索条件に評価Ｚ９７１２を加味する。

また、或る回避対象候補船舶９７０２に対し、回避行動の終了前に再度他の回避対象船舶９７０２を知覚した場合、反応速度は、１次、２次、Ｎ次のように、複数の段階に分けて評価されても良い。その場合、管制側は、或る船舶のＮ次反応速度を把握することにより、その船舶が１回の管制指示で現実的に回避行動に対応できる船舶数を把握することができる。よって、管制側は、管制指示のステップ数を調整することができる。例えば、３隻目まで一定の反応速度で対応できる船舶に対しては、３隻目までの回避行動をまとめて渡すことができる。これにより、管制指示の精度を向上させると共に、管制指示ＡＩＳ０１５の配信帯域の節約に繋がる。

図７は、指示遵守度分析部１０５の処理例を示すフローチャートである。

指示遵守度分析部１０５は、ステップ６０１にて処理を開始し、ループ６３３内の処理（ステップ６３３ａからステップ６３３ｂ）を、セッションが生成されるたびに実行する。ループ６３３内では、以下の処理が実行される。

指示遵守度分析部１０５は、ステップ６０２にて、分析対象船舶、船Ａ００１の航跡から、セッション内の各時間における船Ａの座標を取得する。

次に、指示遵守度分析部１０５は、ステップ６０３にて、各時間における船Ａ００１の座標から、船Ａ００１がＡＩＳ信号を受け取れる範囲（境界面Ａ９７０１）を推定する。境界面Ａ９７０１の範囲は、管制官０１６によって事前に定められても良いし、ＡＩＳの製造元が開示するカタログスペックの値に基づいて定められても良い。また、ＡＩＳの実効受信範囲が約１２海里程度（約２２ｋｍ）であると定める論文が存在しているため、この値を、境界面Ａ９７０１の範囲に用いても良い。実行受信範囲は、気象海象、時間帯、船舶の渋滞具合及び他の電波発信機の分布等、他の様々な情報に基づいて構成された所定のモデルに従って、拡大又は縮小してよい。又は、実行受信範囲は、管制官０１６の判断に従って、拡大又は縮小してもよい。これにより、セッション内の各時間において、船Ａ００１とＡＩＳ通信が可能な座標の範囲とが、境界面Ａ９７０１より内側の空間として算出される。

指示遵守度分析部１０５は、ステップ６０４で「各時間の境界面Ａ９７０１内の座標に存在する」という検索条件で、地理情報ＤＢ００６の基地局９７１０及び海上ブイ９７１１を検索し、船Ａ００１に管制指示ＡＩＳ０１５を配信可能な基地局９７１０及び海上ブイ９７１１（以下、配信所９７１３）の座標を抽出する。例えば、指示遵守度分析部１０５は、セッションの情報である「セッション始点時刻９６０１」と「セッション終点時刻９６０２」との範囲を用いることにより、セッション内の情報を取得し、座標の検索対象を絞り込んでも良い。

指示遵守度分析部１０５は、ステップ６０５にて、配信所９７１３の設備が配信可能な範囲（境界面Ｅ９７１４）を推定する。この推定には、境界面Ａ９７０１と同等の手法が用いられてよい。

指示遵守度分析部１０５は、判定６０６にて、分析の対象となる海域に管制機関の配信所９７１３が存在するか否かを判定する。

判定６０６の結果が否定的（ＮＯ）な場合、指示遵守度分析部１０５は、ステップ６１６にて、本処理を終了する。

判定６０６の結果が肯定的（ＹＥＳ）な場合、指示遵守度分析部１０５は、ステップ６０７に進む。

指示遵守度分析部１０５は、ステップ６０７にて、管制指示配信ＤＢ０１０から、セッション期間中に配信された管制指示の記録を抽出する。

そして、指示遵守度分析部１０５は、判定６０８にて、セッション期間中に管制指示ＡＩＳ０１５が配信され、その配信情報を船Ａ００１が受信可能であるか否かを判定する。受信可能か否かの判定は、情報を配信した配信所９７１３が境界面Ａ９７０１の座標と重なったか否かによって行われても良い。

セッション期間中に管制指示の配信がなされなかった、又は、その配信情報を船Ａ００１が受信可能でなかった場合（つまり判定６０８が否定的（ＮＯ）な場合）、指示遵守度分析部１０５は、ステップ６１６にて、本処理を終了する。

セッション期間中に管制指示の配信がなされ、その情報を受信可能であった場合（つまり判定６０８が肯定的（ＹＥＳ）な場合）、指示遵守度分析部１０５は、ステップ６０９に進む。

指示遵守度分析部１０５は、ステップ６０９にて、配信所９７１３がその情報を配信した期間と、その情報の内容とを抽出する。

そして、指示遵守度分析部１０５は、ステップ６１０にて、その抽出した情報から、管制指示の属性を分析する。分析には、指示文７９０１の内容を言語処理し、その属性を推定する手法が用いられても良い。管制指示ＡＩＳのフォーマット制約上、分析の対象は英文の命令文に限られるため、それに対応する言語処理エンジンを用いて分析が行われてよい。

指示遵守度分析部１０５は、ステップ６１１にて、管制指示の属性に応じて、境界面Ａ９７０１に配信所９７１３が進入する座標及び時間から、管制指示に従う航路を、エージェントシミュレーションによって算出する。

指示遵守度分析部１０５は、判定６１２にて、上記エージェントシミュレーションの結果と実際に船Ａ００１が採用したセッションの軌跡との乖離が、所定の閾値以上であるか否かを判定する。

所定の閾値以上の乖離が見られた場合（つまり判定６１２の結果が肯定的（ＹＥＳ）な場合）、指示遵守度分析部１０５は、ステップ６１３にて、管制指示が無視された回数（無視カウント ９００４）を１つ増やし、ステップ６１４に進む。

所定の閾値以上の乖離が見られなかった場合（つまり判定６１２の結果が否定的（ＮＯ）な場合）、指示遵守度分析部１０５は、そのままステップ６１４に進む。

指示遵守度分析部１０５は、ステップ６１４にて、管制指示が受信された総回数（受信カウント９００５）を１つ増やす。

指示遵守度分析部１０５は、ステップ６１５にて、指示応答性ＤＢ００７に、無視カウント９００４及び受信カウント９００５を保存する。

指示遵守度分析部１０５は、ステップ６１６にて、本処理を終了する。なお、指示遵守度Ｌ９９９３は「無視カウント÷受信カウント」であってよい。

図８は、指示対象技量分析部１０４の処理例を示すフローチャートである。

指示対象技量Ｓｐ９９９６は、下記の数１の方程式によって定義される評価関数であっても良いし、Ｓｐ＿ｓｈｉｐ９９２０単体もしくはＳｐ＿ｍａｎ９９２３単体で定義される評価関数であっても良い。下記の数１の方程式において、Ｓｐ＿ｓｈｉｐ９９２０は船固有の技量値、Ｓｐ＿ｍａｎ９９２３は操縦者固有の技量値である。これらは操縦者と船舶の名簿によって紐付けられてもよいし、船舶名９８０３又は操縦者名で固定されても良い。操縦者名で固定する場合は、船の登記情報や港湾利用申請書から、船の航行責任者や添乗員の名前又はＩＤを取得しても良い。

Ｓｐ＿ｓｈｉｐ９９２０及びＳｐ＿ｍａｎ９９２３は、「水深」、「海流」、「異常気象」及び「他船舶」等の各事故リスクに関する項を、独立して有する。

Ｓｐ＿ｍａｎ９９２３は、操縦士の技量及び経験を示す変数であるＳｐ＿ｓｋｉｌｌ９９２２と、管制集中度及び疲労度を示す変数Ｓｐ＿ｔｉｍｅ９９２１と、の乗数として算出される。

Ｓｐ＿ｓｋｉｌｌ９９２２及びＳｐ＿ｓｈｉｐ９９２０は、特定の事故リスクの可能性を、レベル又は相対指数として示す値である。

Ｓｐ＿ｓｈｉｐ９９２０の指数の正負は、典型的船舶に対しての事故回避能力の優劣によって算出される。

Ｓｐ＿ｓｋｉｌｌ９９２２の指数の正負は、典型的操縦者に対しての事故回避能力の優劣によって算出される。

事故リスクの種類によって各変数の増減傾向は異なってよい。また、増減傾向は、各項目によって、同様であっても良いし、異なってもよい。

Ｓｐ＿ｔｉｍｅ９９２１は、操縦者の連続航行時間によって定められる値である。Ｓｐ＿ｔｉｍｅ９９２１及びＳｐ＿ｓｋｉｌｌ９９２２の乗算結果は、船舶操縦者の技量の反映度を示す値となる。なお、この方程式では、Ｓｐ＿ｓｋｉｌｌ９９２２が負値のときにＳｐ＿ｔｉｍｅ ９９２１が０に近づくと、指示対象技量Ｓｐ９９９６全体が向上する点に疑問を持つかもしれない。しかし、この方程式は、操縦者の技量が典型的操縦者より低い場合は、船舶操縦者が判断を誤る可能性も高いと予測されるため、むしろそのような操縦者には大人しくしてもらって誤判断の機会を減らす方が、船舶全体の事故リスクを削減できるという観点から定められており、実用上問題にならない。

また、Ｓｐ＿ｔｉｍｅ ９９２１が操縦者の連続航行時間のみによって定められる場合、定常的に管制集中度が低い操縦者の識別が行えないという問題が発生するが、その場合は、Ｓｐ＿ｔｉｍｅ９９２１の代わりに、Ｓｐ＿ｓｋｉｌｌ９９２２に管制集中度が低いことによる影響（悪影響）が反映されるため、実用上問題にならない。

指示対象技量Ｓｐ９９９６の構成変数のうち、Ｓｐ＿ｓｈｉｐ＿９９２０は、船のスペックによってほぼ固定の値となり、時間や経験によってほとんど変化しないため、事前に船のスペックより求めることが望ましい。

なお、新しい「船舶名９５０１」に対して船のスペックを保存したデータベースを検索し、適宜Ｓｐ＿ｓｈｉｐ９９２０を算出する手法を用いても良い。

Ｓｐ＿ｓｈｉｐ９９２０は、以下の処理によって算出される。

指示対象技量分析部１０４は、ステップ７０１にてＳｐ＿ｓｈｉｐ９９２０の測定処理を開始し、船舶として登記されている全ての船舶に対してループ７０２の処理（ステップ７０２ａからステップ７０２ｂ）を繰り返す。

なお、システムの現実的な運用のため、管制官０１６は、管制海域を航行すると事前に申請した船及び／又は管制海域周辺を航行する船舶について、優先的にＳｐ＿ｓｈｉｐ９９２０を導出しても良い。

指示対象技量分析部１０４は、ステップ７０３にて、地理要求技量分析部１０３で用いた基準と同一の典型的船舶及び典型的操縦者として設定したスペックＡ９９２４を定義する。なお、ここで用いるスペックＡ９９２４は、地理要求技量分析部１０３と同一のため、事前にメモリ、ファイル又はデータベース等に保存されても良い。本実施例では、スペックＡ９９２４を、船長１００ｍ、船幅２０ｍ、船底距離２０ｍ、最大対水速度３０ｋｍ／ｈとする。

指示対象技量分析部１０４は、ステップ７０４にて、船情報ＤＢ００９から、船舶名の船に対する航行スペック（スペックＢ９９２５）を取得する。本実施例では、スペックＢ９９２５を、船長１００ｍ、船幅２０ｍ、船底距離１１ｍ、最大対水速度３０ｋｍ／ｈとする。

指示対象技量分析部１０４は、ステップ７０５にて、スペックＡ９９２４とスペックＢ９９２５との差分に基づき、Ｓｐ＿ｓｈｉｐ９９２０を評価する。例えば、上記の例の場合、スペックＡ９９２４に対してスペックＢ９９２５は、船底距離が９ｍ浅い。船底距離が影響を及ぼす事故リスク分析項目の１つに「浅瀬」がある。地理要求技量分析部１０３で挙げた例では、水深と船底距離との差分が１ｍ以内の場合は浅瀬警報レベル５、当該差分が１０ｍ以内の場合は浅瀬警報レベル３と定義されている。また、上記スペックＡ９９２４に対しては、水深２１ｍの地域が浅瀬警報レベル５として、水深３０ｍの地域が浅瀬警報レベル３として定義されている。しかし、スペックＢ９９２５を用いて計算した場合、水深２１ｍの地域が浅瀬警報レベル３となるため、スペックＢ９９２５の対象船舶においては、典型的船舶に対して「浅瀬」項に「＋２」の補正を加えることが適切である。

指示対象技量分析部１０４は、ステップ７０６にて、上記の評価結果を、指示応答性ＤＢ００７に保存する。なお、保存先は、別の他のＤＢであっても良いし、キュー、ファイル、テーブル又はメモリ等であっても良い。

指示対象技量分析部１０４は、上記のループ７０２の処理を、船舶ごとに実行する。

指示対象技量分析部１０４は、現存する全ての船舶を評価するまで、上記の処理を続けてよい。しかし、指示対象技量分析部１０４は、全ての船舶の評価を完了した場合、保存媒体の容量が所定量となった場合、又は、管制官０１６が必要十分と判断した場合、ステップ７０７にて、本処理を終了してよい。その場合、指示対象技量分析部１０４は、新規の船舶が登録される度に、上記の処理を実行するとしてもよい。このとき、指示対象技量分析部１０４は、一定時間ごとに新規の船舶が存在するか否かを確認してもよい。

一方、Ｓｐ＿ｓｋｉｌｌ及びＳｐ＿ｔｉｍｅの乗算結果であるＳｐ＿ｍａｎ９９２３は、時間や経験による変化が顕著に見られるため、セッションごとに更新する必要がある。

そのため、各船舶にセッションが追加されるたびに学習を行う。以下、図８ａを参照しながら処理を説明する。

指示対象技量分析部１０４は、まず、ステップ７０８にて、Ｓｐ＿ｍａｎ９９２３の測定処理を開始し、船舶として登記されている全ての船舶に対してループ７０９の処理（ステップ７０９ａからステップ７０９ｂ）を繰り返す。

なお、システムの現実的な運用のため、管制官０１６は、管制海域を航行すると事前に申請した船及び／又は管制海域周辺を航行する船舶について、優先的にＳｐ＿ｓｈｉｐ９９２０を導出してもよい。

また、実際にはセッションが保存されていない船に対しては後の判定及び処理が棄却されるため、実際の計算量は保存されたセッション数に依存し、計算量は現実的な量に収束する。

指示対象技量分析部１０４は、ステップ７１０にて、分析対象である船Ａ００１の船舶名に基づき、セッションＤＢ０１１から船Ａ００１の航跡を表すセッションデータを取得する。

指示対象技量分析部１０４は、ステップ７１１にて、指示応答性ＤＢ００７から、過去に評価した指示対象技量Ｓｐ９９９６の変数を取得する。評価結果がまだ存在しない場合、典型的船舶及び典型的操縦者の値を用いて代用してもよい。

指示対象技量分析部１０４は、以下のループ７１２の処理（ステップ７１５ａからステップ７１５ｂ）を、セッションデータごとに実行する。

指示対象技量分析部１０４は、ステップ７１３にて、分析対象セッション（セッションＣ９９２６）に対して、船Ａの航行セッションの内、時系列的に１つ前のセッションの終了時刻（時刻Ｄ９９２７）と、セッションＣ９９２６の始点の時刻とを取得する。

指示対象技量分析部１０４は、ステップ７１４にて、セッションＣ９９２６の始点時刻と時刻Ｄ９９２７との差分に応じて、Ｓｐ＿ｔｉｍｅ９９２１及びＳｐ＿ｓｋｉｌｌ９９２２を増減させる。

例えば、セッション間の時間差分が短い場合、操縦者が連続航行しているとし、指示対象技量分析部１０４は、集中度パラメータＳｐ＿ｔｉｍｅ９９２１を低下させてよい。

一方、セッション間の時間差分が長い場合、操縦者が十分な休息を取っているとし、指示対象技量分析部１０４は、Ｓｐ＿ｔｉｍｅ９９２１を増加させてよい。同時に、過度な休息によって技能に鈍り生じ得るるとし、指示対象技量分析部１０４は、Ｓｐ＿ｓｋｉｌｌ９９２２を低下させてよい。

なお、Ｓｐ＿ｔｉｍｅ９９２１及びＳｐ＿ｓｋｉｌｌ９９２２の増減度合いや、セッション間の時間差分の判定基準は、過去の事故事例の平均値や事例からの学習等に基づいて定められても良いし、管制官０１６の自身の経験則によって定められても良いし、操縦者の運転免許試験時の成績や操縦者に対するアンケートの平均値に基づいて定められても良い。

上記の処理により、セッションＣ９９２６の始点における船Ａ００１の指示対象技量Ｓｐ９９９６の値は、最新の情報に更新され、一様に算出される。

次に、指示対象技量分析部１０４は、船Ａ００１の航行したメッシュに対する地理要求技量Ｓｅ９９９５を地理情報ＤＢ００６から取得し、以下のループ７１５内の処理（ステップ７１５ａからステップ７１５ｂ）を実行する。

指示対象技量分析部１０４は、ステップ７１６にて、船Ａ００１の航行したメッシュに付与された地理要求技量Ｓｅ９９９５と、指示対象技量Ｓｐ９９９６との差分を算出する。

指示対象技量分析部１０４は、ステップ７１７にて、指示対象技量Ｓｐ９９９６と地理要求技量Ｓｅ９９９５との差分の量に応じて、Ｓｐ＿ｓｋｉｌｌ９９２２を増加させる。ここで、指示対象技量Ｓｐ９９９６が航行メッシュの地理要求技量Ｓｅ９９９５に比べ大幅に大きい場合は、技量の成長に結びつかないため、Ｓｐ＿ｓｋｉｌｌ９９２２を少量増加させてよい。指示対象技量Ｓｐ９９９６が地理要求技量Ｓｅ９９９５と同程度の場合は、技量の成長に結びつくため、Ｓｐ＿ｓｋｉｌｌ９９２２を大きく増加させてよい。なお、地理要求技量Ｓｅ９９９５が指示対象技量Ｓｐ９９９６を上回る場合は、指示対象技量Ｓｐ９９９６の評価に誤りがある可能性があるため、地理要求技量Ｓｅ９９９５のレベルまでＳｐ＿ｓｋｉｌｌ９９２２を増加させるとしてもよい。

指示対象技量分析部１０４は、上記のループ７１５内の処理を、メッシュごとに繰り返す。

この繰り返しによってＳｐ＿ｓｋｉｌｌ９９２２の更新を完了すると、指示対象技量分析部１０４は、ステップ７１８にて、指示応答性ＤＢ００７内の指示対象技量Ｓｐ９９９６の値を更新する。更新回数は、その情報の信頼性の評価基準になるため、別途分析回数９９２８としてカウントし、Ｓｐの補正項として用いられても良い。

指示対象技量分析部１０４は、各セッションに対して上記のループ７１２内の処理を実行する。指示対象技量分析部１０４は、各船舶に対してループ７０９内の処理を実行する。

指示対象技量分析部１０４は、現存する全ての船舶が評価されるまで本処理を実行する。指示対象技量分析部１０４は、全ての船舶の評価が完了した場合、保存情報の容量が所定量になった場合、又は、管制官０１６が必要十分と判断した場合、ステップ７１９にて、本処理を終了する。その場合、指示対象技量分析部１０４は、新規セッションが入力されるたびに該当船舶に対してステップ７０８からステップ７１９の処理を実行してもよい。このとき、指示対象技量分析部１０４は、一定時間ごとに新規セッションが存在するか否かを確認しても良い。

図９は、地理Ｅマップ生成部２０１の処理例を示すフローチャートである。

地理Ｅマップ生成部２０１は、ステップ８０１にて処理を開始し、ループ８０２内の処理（ステップ８０２ａからステップ８０２ｂ）にて、「管制海域に存在する」及び「移動状態にある」全ての船舶に対して、以下の処理を実行する。

地理Ｅマップ生成部２０１は、ステップ８０３にて、指示応答性ＤＢ００７から、船Ａ００１の反応速度Ｔｒ９９９４、指示対象技量Ｓｐ９９９６、及び指示遵守度Ｌ９９９３の情報を取得する。また、地理Ｅマップ生成部２０１は、地理情報ＤＢ００６から、管制海域のメッシュの地理要求技量Ｓｅ９９９５の情報を取得する。このとき、地理Ｅマップ生成部２０１は、指示対象技量Ｓｐ９９９６に関して、セッションテーブル９８０４から船Ａ００１の現在のセッション開始時刻９１１１を取得し、セッションＤＢ０１１から船Ａ００１の前回の航行セッションのセッション最終時刻９１０７とを取得してよい。そして、地理Ｅマップ生成部２０１は、指示対象技量分析部１０４におけるループ７１２内の処理（ステップ７１２ａからステップ７１２ｂ）と同等の処理を別途実行し、Ｓｐ＿ｓｋｉｌｌ及びＳｐ＿ｔｉｍｅを更新しても良い。

地理Ｅマップ生成部２０１は、ステップ８０４にて、座標ＡＩＳデータ０００から、船Ａ００１の現システム時間の対地速度を取得する。

その後、地理Ｅマップ生成部２０１は、船Ａ００１が座標ＡＩＳデータ０００に定められた湾内の目的地９８０１に到着するか、又は、船Ａ００１が管制対象海域以外の海域に侵入するまで、以下のループ８０５内の処理（ステップ８０５ａからステップ８０５ｂ）を、単位時間ごとに繰り返す。

地理Ｅマップ生成部２０１は、ループ８０５における特定の時間フレームのメッシュごとに、以下のループ８０６内の処理（ステップ８０６ａからステップ８０６ｂ）を繰り返す。

地理Ｅマップ生成部２０１は、ステップ８０７にて、メッシュごとの地理要求技量Ｓｅ９９９５の情報を得る。

地理Ｅマップ生成部２０１は、ステップ８０８にて、船Ａ００１の船舶速度９５０５と反応速度Ｔｒ９９９４とから、操縦者の航行変更へ反応できる度合いを算出する。

地理Ｅマップ生成部２０１は、ステップ８０９にて、操縦者の指示対象技量Ｓｐ９９９６とメッシュの地理要求技量Ｓｅ９９９５との差分から、操縦者のメッシュ海域における航行安全度を算出する。

上記ステップ８０８、８０９の処理は、評価関数地理Ｅによって統合しても良い。評価関数地理Ｅは、以下の数２によって算出されても良い。

ここで、各変数は以下のとおりである。
「指示の遵守度」 Ｌ（ｕｎｉｔ：％）
「地理的要求の重み付け」 α（ｕｎｉｔ：なし）
「地理的要求技量（各種項目）」 Ｓｅ（ｕｎｉｔ：ランク評価）
「指示対象の技量（各種項目） Ｓｐ（ｕｎｉｔ：ランク評価）
「指示への反応速度」 Ｔｒ（ｕｎｉｔ：秒）
「航行対象メッシュに移動するまでの時間」 Ｔｃ（ｕｎｉｔ：秒）

メッシュごとに上記のループ８０６内の処理を繰り返すことにより、船Ａ００１に対する、特定時間及び特定海域メッシュにおける航行の確からしさを示す地理情報である地理Ｅマップ９９９９が作成される。

地理Ｅマップ生成部２０１は、ステップ８１１にて、作成された地理Ｅマップ９９９９を、地理ＥマップＤＢ０１３に保存する。

地理Ｅマップ生成部２０１は、上記のループ８０５内の処理を、船Ａ００１が管制対象海域以外の海域に侵入するまで、単位時間ごとに繰り返す。

地理Ｅマップ生成部２０１は、上記のループ８０２内の処理を、「管制海域に存在する」及び「移動状態にある」全ての船舶に対して実行する。

管制海域に、移動状態の船が１つも存在しなくなった場合、地理Ｅマップ生成部２０１は、ステップ８１４にて、本処理を終了する。

地理Ｅマップ生成部２０１は、船舶が管制海域の境界線周辺に接近した場合、船舶が管制海域内を通行する申請において指定されたシステム時間にった場合、又は、停止していた管制海域内の船舶が移動を開始した場合、再開しても良い。

図１０は、航路予測部２０２の処理例を示すフローチャートである。

航路予測部２０２は、ステップ９０１にて処理を開始し、「管制海域に存在する」及び「移動状態にある」全ての船舶に対して、以下のループ９０２内の処理（ステップ９０２ａからステップ９０２ｂ）を実行する。

航路予測部２０２は、ステップ９０３にて、地理ＥマップＤＢ０１３から、分析対象船舶船Ａ００１の地理Ｅマップ９９９９を取得する。

航路予測部２０２は、ループ９０４内の処理（ステップ９０４ａからステップ９０４ｂ）にて、現システム時刻より未来の地理Ｅマップ９９９９に対し、現システム時刻に近い順から、以下を実行する。

航路予測部２０２は、ステップ９０５にて、船Ａ００１が対象時間で地理Ｅ９９９７の値が最小のメッシュに航行すると仮定し、そのメッシュを移動先Ａ５００２と定義する。

航路予測部２０２は、ステップ９０６にて、対象時間の１つ前の時間フレームにおいて船Ａ００１の位置するメッシュを、移動元Ｂ５００３と定義する。これは、現システム時刻より未来の地理Ｅマップに対して行われるものであるため、航路予測部２０２が最初に定義する移動元Ｂ５００３は、現システム時刻における船Ａ００１の座標であってよい。

航路予測部２０２は、ステップ９０７にて、移動先Ａ５００２と移動元Ｂ５００３とを繋ぎ、その間を通過するメッシュのパターン（メッシュの通り道５００１）を探査する。

航路予測部２０２は、ステップ９０８にて、上記のメッシュの通り道５００１に対し、後述するＥ総和５００４が所定の閾値Ｃ８８０３を超えるか否かを判定する。

閾値Ｃ８８０３は、事前に事故事例から算出されたものであっても良いし、管制官１０６によって設定されたものであっても良い。

メッシュの通り道５００１のＥ総和５００４が閾値Ｃ８８０３未満の場合（つまりステップ９０８の判定結果が否定的（ＮＯ）な場合）、航路予測部２０２は、ステップ９１２に進む。

航路予測部２０２は、ステップ９１２にて、そのメッシュの通り道５００１を、予測航路候補として認定する。

その後、航路予測部２０２は、ステップ９１３にて、そのメッシュの通り道５００１で移動先Ａ５００２と移動元Ｂ５００３との間で通過するメッシュの地理Ｅ９９９７の値を累計する。なお、累計した和をＥ総和５００４として定義し、Ｅ総和５００４の初期値を「０」としてよい。

その後、航路予測部２０２は、ループ９０４において、次の時間フレームの地理Ｅマップ９９９９の分析に移る。

メッシュの通り道５００１のＥ総和５００４が閾値Ｃ８８０３以上の場合（つまりステップ９０８の判定結果が肯定的（ＹＥＳ）な場合）、航路予測部２０２は、ステップ９０９に進む。

航路予測部２０２は、ステップ９０９にて、そのメッシュの通り道５００１を破棄し、以降はそれについての分析を行わない。これにより、船舶操縦者の反応が間に合わない、技量が足らない、又は、船のスペックの関係から航行し得ないなど、航行不可能な海域の航路探査を、事前に打ち切る事ができる。本システムにおいて最も計算量が多いのは、この航路探査の処理である。本実施例は、上記のように探査範囲を事前に削減することにより、この計算量を大きく削減している。

航路予測部２０２は、ステップ９０９にてメッシュの通り道５００１を破棄した後、ステップ９１０にて、船Ａ００１に、他のメッシュの通り道５００１が残されているか否かを判定する。

他のメッシュの通り道５００１がまだ残されている場合（つまりステップ９１０の判定結果が肯定的（ＹＥＳ）な場合）、航路予測部２０２は、そのメッシュの通り道５００１に対して、ループ９０４内の処理において、次の時間フレームの地理Ｅマップ９９９９の分析に移る。

他のメッシュの通り道５００１が残されていない場合（つまりステップ９１０の判定結果が否定的（ＮＯ）な場合）、航路予測部２０２は、その移動先に移動することが実質的に困難であると判断し、ステップ９１１にて、ｉ番目（ｉはループ９１１の試行回数である）に地理Ｅ９９９７の値が低いメッシュを、移動先Ａ５００２として再定義し、メッシュの通り道５００１の探査を行う。

上記の処理を繰り返し、現システム時刻よりも未来の全ての時間フレームにおいて地理Ｅマップ９９９９の分析を完了した場合、航路予測部２０２は、ループ９０４内の処理を完了し、ステップ９１４に進む。

航路予測部２０２は、ステップ９１４にて、これまで探査した船舶の予測航路の内、Ｅ総和５００４が最小の航路を、航路予測ＤＢ０１４に保存する。

航路予測部２０２は、「管制海域に存在する」及び「移動状態にある」全ての船舶に対して、上記のループ９０２内の処理を実行する。

航路予測部２０２は、管制海域に移動状態の船が１つも存在しなくなった場合、ステップ９１５にて本処理を終了する。

航路予測部２０２は、船舶が管制海域の境界線周辺に接近した場合、船舶が管制海域内を通行する申請において指定されたシステム時間になった場合、又は、停止していた管制海域内の船舶が移動を開始した場合、航路処理を再開してもよい。又は、航路予測部２０２は、船Ａ００１の複数の航路の候補に対して、それぞれが採択される確率を考慮しながら、船Ａの航路を分析しても良い。その場合、航路予測部２０２は、一定時間が過ぎるまで継続して航路探査を行い、ステップ９１４にて予測航路を保存する前に、閾値Ｄ８８０４とその予測航路のＥ総和５００４との比に応じて相対尤度を決定し、全探査が終了した段階でその相対尤度を用いて評価関数により確率を設定してよい。

図１１は、交通管制リスクシミュレーション部２０３の処理例を示すフローチャートである。

交通管制リスクシミュレーション部２０３は、ステップ１００１にて処理を開始し、「管制海域に存在する船舶の」及び「予測航路を持つ船舶」に対して、以下のループ１００２内の処理（ステップ１００２ａからステップ１００２ｂ）を実行する。

交通管制リスクシミュレーション部２０３は、ステップ１００４にて、予測航路ごとに、単位時間９９９１ごとの管制海域上のメッシュに座標候補粒子を複数個生成する。交通管制リスクシミュレーション部２０３は、この生成数を、航路予測部２０２で算出されたＥ総和５００４に基づいて増減させても良いし、一定の個数である固定値としても良い。又は、交通管制リスクシミュレーション部２０３は、粒子を生成する代わりに、分布を有する確率方程式を用いてもよい。その場合、交通管制リスクシミュレーション部２０３は、以下で述べる粒子数を増減させる代わりに、確率方程式の項を増減させてよい。

交通管制リスクシミュレーション部２０３は、ステップ１００５にて、各メッシュの地理Ｅ９９９７の値に応じて、乱数座標候補粒子を生成する。交通管制リスクシミュレーション部２０３は、生成数を、閾値Ｄ８８０４に対する地理Ｅ９９９７の割合に応じて算出しても良いし、管制区域の進入不可能地区を除いた地理Ｅ９９９７の値の平均値を用いて算出しても良い。

交通管制リスクシミュレーション部２０３は、ステップ１００６にて、メッシュ内の粒子数を統計値を算出する。例えば、交通管制リスクシミュレーション部２０３は、粒子生成総数に対するメッシュ内の粒子数によって船舶の存在確率を計算し、その存在確率の計算を船舶ごとに繰り返す。

交通管制リスクシミュレーション部２０３は、ステップ１００７にて、その船舶の存在確率から全体の事故リスクを計算し、その計算したその海域における事故リスクに係る情報を、交通リスク回避行動判定部２０４に渡す。渡す方法は、データベース、ファイル、キュー又はメモリ等、何れを用いる方法であっても良い。

以上のシミュレーションを完了した後、交通管制リスクシミュレーション部２０３は、ステップ１００９にて、本処理を終了する。

図１２は、交通リスク回避行動判定部２０４の処理例を示すフローチャートである。

交通リスク回避行動判定部２０４は、ステップ１１０１にて処理を開始する。

交通リスク回避行動判定部２０４は、ステップ１１０２にて、交通管制リスクシミュレーション部２０３から事故リスク関連情報を受け取る。事故リスク関連情報は、メッシュの位置情報、事故の確率、事故の発生する時刻等を含んで良い。

交通リスク回避行動判定部２０４は、交通管制リスクシミュレーションから渡された海域ごとの事故リスクの情報に対して、以下のループ１１０３内の処理を実行する。

交通リスク回避行動判定部２０４は、ステップ１１０４にて、事故の確率が、「事前に事故事例から求められた平均値」又は「管制官１０６によって設定された値」である閾値Ａ８８００を超えているか否かを判定する。

事故の確率が閾値Ａ８８００を超えている場合（つまりステップ１１０４の判定結果が肯定的（ＹＥＳ）な場合）、交通リスク回避行動判定部２０４は、ステップ１１０５に進む。

交通リスク回避行動判定部２０４は、ステップ１１０５にて、交通リスク回避行動探査部２０５に対して、回避行動の探査を要請し、事故リスク情報を渡す。回避行動の探査を要請する順番は、事故リスクの閾値Ａ８８００判定を超えたことが判明した順でも良いし、別途管制官から与えられる一定時間ごとに事故リスク確率の高い順でも良いし、現在時刻から事故発生までの時間が短い順でも良い。

図１３は、交通リスク回避行動探査部２０５の処理例を示すフローチャートである。

回避行動とは、衝突リスクの発生が見られるときに、その衝突を回避するために必要な各船舶に対する移動指示のことである。

交通リスク回避行動探査部２０５は、ステップ１２０１にて処理を開始する。

交通リスク回避行動探査部２０５は、ステップ１２０２にて、各船舶の衝突予測時刻までのＥ総和５００４に応じて管制優先度を決定する。

交通リスク回避行動探査部２０５は、ステップ１２１９にて、各船舶の管制行動リスク７２０７を０にリセットする。

交通リスク回避行動探査部２０５は、現システム時刻から事故リスク発生時までの各単位時間において、以下のループ１２０３内の処理（ステップ１２０３ａからステップ１２０３ｂ）を実行する。

交通リスク回避行動探査部２０５は、管制優先度の高い船舶順に、以下のループ１２０４内の処理（ステップ１２０４ａからステップ１２０４ｂ）を実行する。以下、ループ１２０４内における処理対象の船舶を、船Ｕ９４０２と呼ぶ。

交通リスク回避行動探査部２０５は、ステップ１２０５にて、船Ｕ９４０２を、地理Ｅマップ９９９９上の地理Ｅ９９９７の値が最小い地点（安全地点９４０３）に移動させる。

交通リスク回避行動探査部２０５は、ステップ１２１０にて、船Ｕ９４０２の移動先の地理Ｅ９９９７の値を累計し、管制行動リスク７２０７とする。

交通リスク回避行動探査部２０５は、ステップ１２０６にて、残りの船舶の該当時刻における地理Ｅマップ９９９９に、「船Ｕ９４０２の地理Ｅ９９９７に基づく関数」を加算する。なお、この関数は、例えば、船Ｕ９４０２の地理Ｅ９９９７の逆数であってよい。また、この関数には、船Ｕ９４０２の大きさに基づく影響係数が乗算されていても良い。

交通リスク回避行動探査部２０５は、ステップ１２０７にて、残りの船舶の地理Ｅマップ９９９９において、船Ｕ９４０２の移動先のメッシュを「航行不可」とする。「航行不可」を数式で表現する手法として、対象メッシュの地理Ｅ９９９７の値を、無限大に近いほど大きな数字にしても良いし、「Ｎ／Ａ」と表示しても良い。

なお、上記のステップ１２０５、ステップ１２０６、ステップ１２０７の処理は、各船舶の地理Ｅマップ９９９９に対するものでなくてもよい。例えば、単位時間ごとに各船舶共通の地理Ｅマップ（共通マップ）を作成し、船Ｕ９４０２から順に、自船の地理Ｅ９９９７に基づいて、共通マップに属性を付与してもよい。これにより、残りの船舶の当該時刻における地理Ｅマップ９９９９の書き換え回数が削減される。

交通リスク回避行動探査部２０５は、船舶ごとに、上記のループ１２０４内の処理を実行する。

交通リスク回避行動探査部２０５は、現システム時刻から事故リスク発生時までの各単位時間に対して、上記のループ１２０３内の処理を実行する。

以上の処理により、回避行動の計画原案が作成される。

その後、交通リスク回避行動探査部２０５は、ステップ１２１２にて、回避行動案と、その案に関連するそれぞれの船舶の事故リスク優先情報の合計とを、キューに保存し、交通管制指示配列部２０６に渡す。なお、このキューの代わりに、ファイル、データベース、メモリ等が用いられても良い。

そして、交通リスク回避行動探査部２０５は、ステップ１２１３にて、本処理を終了する。図１３のステップ１２０２からステップ１２０３ｂまでの処理は、ブロック１２２０と呼んでよい。

図１３ａは、回帰的に複数の回避指示を探索し、その中で各船舶の航行の安全性を一定以上保証する回避行動案を作成する処理例を示すフローチャートである。

交通リスク回避行動探査部２０５は、ループ１２０３の終了時に、次の処理を実行する。すなわち、交通リスク回避行動探査部２０５は、ステップ１２０８にて、「地理Ｅ９９９７の平均値が最大の船舶が、地理Ｅ９９９７の値が閾値Ｅ以上の区域を航行している」か否かを判定する。

航行していない場合（ステップ１２０８：ＮＯ）、交通リスク回避行動探査部２０５は、ステップ１２１２の処理を実行後、ステップ１２１３にて本処理を終了する。

航行している場合（ステップ１２０８：ＹＥＳ）、交通リスク回避行動探査部２０５は、ステップ１２０９に進む。

交通リスク回避行動探査部２０５は、ステップ１２０９にて、「回避行動の分析対象の反応速度Ｔｒ９９９４と衝突が予定される時間までの時間猶予が一定値以下」であるか否かを判定する。

時間猶予が所定の閾値未満の場合（ステップ１２０９：ＹＥＳ）、交通リスク回避行動探査部２０５は、探査を中止し、現在までの探査結果において、「地理Ｅ９９９７の平均値が最も高い船舶の地理Ｅ９９９７の値」の平均値が最小の結果を回避行動案９３０１とする。そして、交通リスク回避行動探査部２０５は、ステップ１２１２の処理を実行後、ステップ１２１３にて本処理を終了する。

時間猶予が所定の閾値以上の場合（ステップ１２０９：ＮＯ）、交通リスク回避行動探査部２０５は、ステップ１２１１にて、回避行動案における最初の船舶（船Ｗ９４０４）の移動先を航行不可能とし、再度回避計画の探査をループ１２０３より開始する。このとき、交通リスク回避行動探査部２０５は、「船Ｗ９４０４の移動先を航行不可能」にした時点で、ステップ１２１４にて、船Ｗ９４０４の安全地点の値が閾値Ｅ８８０５以上であるか否かを判定することにより、探査の計算量を削減しても良い。

船Ｗ９４０４の安全地点の値が閾値Ｅ８８０５未満の場合（ステップ１２１４：ＮＯ）、交通リスク回避行動探査部２０５は、ループ１２０３の処理に戻る。

船Ｗ０４０４の安全地点の値が閾値Ｅ８８０５以上の場合（ステップ１２１４：ＹＥＳ）、交通リスク回避行動探査部２０５は、ステップ１２１５にて、船Ｗ９４０４の管制優先度を下げる。これにより、相対的に他の船の管制優先度が上がる。

その後、交通リスク回避行動探査部２０５は、ブロック１２２０の処理を開始する。管制優先度の下げ方には、順不同で他の船舶との優先関係を変更できるアルゴリズムの何れかが用いられて良い。

図１４は、交通管制指示配列部２０６の処理例を示すフローチャートである。

交通管制指示配列部２０６は、ステップ１３０１にて、処理を開始する。

交通管制指示配列部２０６は、ステップ１３１０にて、交通リスク回避行動探査部２０５から、回避計画９３０１とそれぞれの船舶の事故リスク優先情報とを受信する。

交通管制指示配列部２０６は、各回避計画に対して、以下のループ１３０２内の処理（ステップ１３０２ａからステップ１３０２ｂ）を実行する。

交通管制指示配列部２０６は、回避計画９３０１の管制指示対象である船舶（船Ｘ９３０２）ごとに、以下のループ１３０３内の処理（ステップ１３０３ａからステップ１３０３ｂ）を実行する。

交通管制指示配列部２０６は、ステップ１３９９にて、船Ｘ９３０２に対して、それぞれ管制指示文を作成する。管制指示文は、管制官０１６によって手動で作成されても良いし、航路予測ＤＢ０１４から取得した船Ｘ９３０２の予測航路との差分に応じて自動で作成されても良い。例えば、現システム時間から時刻Ｔ９３０３までの回避計画において、船Ｘ９３０２の単位時間９９９１ごとの総移動距離が減少する場合、船Ｘ９３０２に対して、時刻Ｔ９３０３までに減速指示を作成する。例えば、特定のメッシュに事故リスクが集中すると判明した場合、そのメッシュを通行止めにする。

交通管制指示配列部２０６は、ステップ１３０４にて、交通リスク回避行動探査部２０５から船Ｘ９３０２の事故リスク優先情報を、指示応答性ＤＢ００７から反応速度Ｔｒ９９９４及び指示遵守度Ｌ９９９３の情報を取得する。

交通管制指示配列部２０６は、ステップ１３０５にて、船Ｘ９３０２の管制指示優先度を、事故リスク、反応速度Ｔｒ９９９４及び指示遵守度Ｌ９９９３に基づいて評価する。なお、管制指示優先度は、事故リスクと反応速度Ｔｒ９９９４、指示遵守度Ｌ９９９３の一部もしくは全部を用いて評価されても良い。評価は、以下の数３の方程式によって行われても良い。

（数３）
管制指示優先度 ＝ 事故リスク ÷ （Ｔｒ／Ｌ）

交通管制指示配列部２０６は、ステップ１３０６にて、地理情報ＤＢ００６から、管制指示を配信する海域に存在する、管制指示ＡＩＳ０１５を送信可能な配信所９７１３の座標情報を取得し、その送信可能な範囲を推定する。推定範囲は、配信所９７１３に含まれるＡＩＳ送信機のスペック値であっても良いし、管制官０１６によって事前に定められた値であっても良いし、予め実測された値（例えば１２海里以内）であっても良い。

交通管制指示配列部２０６は、ステップ１３０７にて、船舶の航路予測ＤＢ０１４から取得又はストリーム処理で取得した、船Ｘ９３０２の予測航路と、配信所９７１３のＡＩＳ送信範囲との関係性から、管制指示ＡＩＳ０１５の配信が可能なタイミングを計算する。配信可能な管制指示ＡＩＳ０１５が複数存在する場合、交通管制指示配列部２０６は、管制指示優先度の順に配信するようにキューに格納する。なお、このキューに代えて、ファイル、メモリ又はデータベースが用いられても良い。なお、交通管制指示配列部２０６は、ステップ１３０６及びステップ１３０７の処理を実行せず、全ての送信局に対して管制指示を配信しても良い。

交通管制指示配列部２０６は、ステップ１３０８にて、管制指示とその配信時刻とを、逐次、交通管制指示発信部２０７に渡す。交通管制指示発信部２０７は、受領した管制指示を、各送信局に、配信時刻に配信する。

交通管制指示配列部２０６は、ループ１３０３及びループ１３０２内の処理を完了後、ステップ１３０９にて、本処理を終了する。

図１５は、反応速度推定部１０２において反応速度Ｔｒ９９９４を求める手法の概念図である。

図１５の「管制特例区９７０９の抽出９２０４」は、船Ａ００１が目的地９５０３に到着するまでのシーンの例を示す。なお、目的地９５０３は、分析対象セッションの最後のＡＩＳデータの座標であっても良い。

図１５の「反応速度Ｔｒ９９９４の分析９２０５」は、「管制特例区９７０９の抽出９２０４」の管制特例区に入るシーンの例の拡大図を示す。

「管制特例区９７０９の抽出９２０４」において、分析対象である船Ａ００１が目的地に向かう理想航路Ｃ９７０７と、船Ｂ９７０５の航跡９２０２とは、衝突リスク９２０３の座標において交差する。この場合、船Ａ００１が何も行動を起こさない場合、船Ａ００１は船Ｂ９７０５と衝突する。船Ｂ９７０５の行動によって船Ａ００１の行動が変化する点については、船Ｂ９７０５に対する分析対象が、船Ｂ９７０５の理想航路ではなく、航跡であることによって反映される。

船Ａ００１は、例えば、自船が交通ルール上の優先船で無い場合、又は、船Ｂ９７０５が優先順位を誤解等して回避行動を取らないと推定した場合、事前に船Ｂ９７０５の存在を知覚し、回避行動を行う。この回避行動によって、「船００１の航跡９２０１」における時間ごとの座標は、理想航路Ｃから乖離する。この乖離が所定の閾値以上になった区域を、管制特例区９７０９として定義する。

「反応速度Ｔｒ９９９４の分析９２０５」は、反応速度Ｔｒ９９９４の分析に必要な変数である時刻Ｂ９７０６及び時刻Ｄ９７０８の導出方法を説明するための図である。船Ａ００１の境界面Ａ９７０１に船Ｂ９７０５が進入した時刻を、船Ａ００１が船Ｂ９７０５を知覚できる時刻（時刻Ｂ９７０６）と定義する。その後、「船Ａ００１の航跡９２０１」が理想航路Ｃと一定量以上乖離する時刻（時刻Ｄ９７０８）を定義する。反応速度Ｔｒ９９９４は、時刻Ｂと時刻Ｄとの差分に基づいて算出されてよい。

図１６は、ＡＩＳセッション分類部１０１におけるセッションテーブル９８０４、及び、セッションＤＢ０１１におけるセッションデータ９８０５のデータ構造の例を示す。

セッションテーブル９８０４は、「現在、新たに同一セッションの座標ＡＩＳ０００を受け取る可能性がある航行セッション」を羅列したテーブルである。

セッションテーブル９８０４は、カラム項目として、セッションデータ項目９１０４を有する。セッションテーブル９８０４は、新しい座標ＡＩＳ０００を受信した際に更新されてよい。

セッションデータ項目９１０４は、現在の航行セッションに対する座標ＡＩＳ０００の群を保持する。座標ＡＩＳ０００の群は、セッションテーブル９８０４の列が作成された際に受信した座標ＡＩＳ０００から、最後に受信した航行セッションの座標ＡＩＳ０００までを関連付ける。

セッションテーブル９８０４は、さらに、セッションの終了条件に関するカラム項目として、船舶名９１０１、最終受信時間９１０２、目的地９１０３、セッション開始時間９１１１を有しても良い。

船舶名９１０１、最終受信時間９１０２、及び、目的地９１０３は、それぞれ、セッションデータ項目９１０４の内、最後に受信した座標ＡＩＳ０００データ内に含まれる「船舶名９５０１」、「受信時間９５０２」、及び、「目的地９５０３」と同様であってよい。

セッション開始時間９１１１は、セッションデータ項目９１０４の内、最初に受信した座標ＡＩＳ０００データ内に含まれる「受信時間９５０２」と同様であってよい。

或る航行セッションの終了時、その航行セッションのセッションデータ項目９１０４の内容は、セッションＤＢ０１１に、セッションデータ９８０５として保存される。

セッションデータ９８０５は、カラムの項目として、ＡＩＳデータ９１１０を有する。ＡＩＳデータ９１１０は、セッション開始時に受信した座標ＡＩＳ０００から、セッション終了前に最後に受信したＡＩＳ０００までを関連付ける。

セッションデータ９８０５は、さらに、ＤＢの検索を高速化するためのカラム項目として、セッションＩＤ９１０５、セッション始点時刻９１０６、セッション最終時刻９１０７、目的地９１０８、ＡＩＳ受信時刻９１０９を有しても良い。

セッションＩＤ９１０５は、セッションデータ９８０５が生成されるたびに発行するセッションのＩＤである。

セッション始点時刻９１０６は、セッション開始時に受信した座標ＡＩＳ０００の受信時刻を示す。

セッション最終時刻９１０７は、セッション終了前に最後に受信した座標ＡＩＳ０００の受信時刻を示す。

目的地９１０８は、セッション終了前に最後に受信した座標ＡＩＳ０００の受信時刻を示す。

ＡＩＳ受信時刻９１０９は、ＡＩＳデータ９１１０内の各座標ＡＩＳ０００の受信時刻を示す。

図１７は、指示応答性ＤＢ００７内のデータ構造例を示す。

指示応答性データ９００７は、カラム項目として、船舶名９１０１、Ｓｐ＿ｓｈｉｐ９９２０、Ｓｐ＿ｔｉｍｅ９９２１、Ｓｐ＿ｓｋｉｌｌ９９２２、反応速度（１次）９００３、無視カウント９００４、受信カウント９００５を有する。

指示応答性データ９００７は、さらに、参照を高速化するためのカラム項目として、最終更新時刻９００２を有しても良い。

指示応答性データ９００７は、さらに、より高精度な分析を行うためのカラム項目として、分析回数９９２８、反応速度（２〜Ｎ次）９００６を有しても良い。

船舶名９１０１は、各船舶に対し割り振られたＩＤであり、分析したセッションデータと同等のものであってよい。

反応速度（１次）９００３は、対象となる船舶の反応速度Ｔｒ９９９４である。反応速度（１次）９００３は、反応速度推定部１０２のステップ５０１からステップ５１０の処理によって算出される。

反応速度（２〜Ｎ次）９００６は、ステップ５０１からステップ５１０の処理を、複数の船舶に対して行うことによって算出される。

無視カウント９００４及び受信カウント９００５は、指示遵守度分析部１０５のステップ６０１からステップ６１６の処理によって算出される。

Ｓｐ＿ｓｈｉｐ９９２０は、指示対象技量分析部１０４のステップ７０１からステップ７０６の処理によって算出される。

Ｓｐ＿ｔｉｍｅ９９２１及びＳｐ＿ｓｋｉｌｌ９９２２は、指示対象技量分析部１０４のループ７１２の処理によって更新される。最終更新時刻９９０２は、最後にループ７１２が終結したときにおける、「分析したセッション内の最後の座標ＡＩＳ０００」の「受信時刻９５０２」であってよい。

分析回数９９２８は、分析に用いたセッションの数を示す。分析回数９９２８は、分析が行われる度に１ずつ増加してよい。

図１８は、反応速度Ｔｒ９９９４のフローにおける船Ａ００１と衝突リスクを持つ船舶を逆算するための計算手法の例である。

船Ａ００１は、真北に速度１０ｋｍ／ｈで走行している。船Ｆ９７０３は、船Ａ００１の東側１０ｋｍ先に存在し、北西方向（真北に対し４５°）に進んでいる。船が同じ方向に進むと仮定した場合、船Ｆ９７０３が船Ａ００１と同じ経度に到達するまでに航行すべき距離は、「１０ｋｍ×√２＝１４．１４ｋｍ」である。このとき、船Ａ００１は、緯度において船Ｆ９７０３の航行範囲の外に存在すれば、衝突を回避できる。

船Ｆ９７０３が船Ａ００１と同じ経度に到達するためには、経度方向に１０ｋｍ移動したときに緯度方向にも１０ｋｍ移動している必要がある。

船Ａ００１が１０ｋｍ移動するために要する時間は、「１０ｋｍ／（１０ｋｍ／ｈ）＝１時間」である。

よって、船Ｆ９７０３が１４．１４ｋｍを１時間以上かけて航行する速度の場合（１４．１４ｋｍ／ｈ以下の速度で航行している場合）、船Ａ００１の衝突対象になると「予測できず」、回避対象候補船舶９７０２から除外される。

衝突するかの判定条件は、船Ｆ９７０３の船首方向９５０６を固定してもよいし、速度９５０５を固定しても良いし、船Ｆ９７０３の航路予測を行うエージェントシミュレーションを用いても良いし、管制官０１６又はシステム開発者が事前に設定したモデルに基づいても良い。

図１９は、座標ＡＩＳデータ０００のデータ構造例を示す。

座標ＡＩＳデータ０００は、国際的に定義されたデータ構造であってよい。

座標ＡＩＳデータ０００は、カラム項目として、「船舶名９５０１」、「受信時間９５０２」、「目的地９５０３」、「送信時間９５０４」、「速度９５０５」、「船首方向９５０６」等を有して良い。データは、船Ａ００１によって生成されてよい。

典型的には、「船舶名９５０１」、「受信時間９５０２」、「目的地９５０３」、「速度９５０５」及び「船首方向９５０６」が分析に必要な情報である。

船舶名９５０１は、ＡＩＳ固有の数値であるＭＭＳＩ番号を示してもよい。

受信時間９５０２は、交通管制システム又はＡＩＳ送受信装置が、ＡＩＳ信号を受信した時刻を示す。

送信時間９５０４は、交通管制システム又はＡＩＳ送受信装置が、ＡＩＳ信号を送信した時刻を示す。

目的地９５０３は、船舶の操縦者が設定した目的地の名称を示す。

速度９５０５は、船舶の航行速度を示す。

船首方向９５０６は、船舶の航行している方角を示す。

図２０は、管制指示配信ＤＢのデータ構造例を示す。

管制指示配信ＤＢは、カラム項目として、指示文７９０１、配信時間７９０２を有して良い。管制指示配信ＤＢは、さらに、分析を高速化するためのカラム項目として、カテゴリ７９０３、管制対象７９０４、配信地座標７９０５を有しても良い。

配信時間７９０２は、交通管制システムから管制指示ＡＩＳ０１５が配信された時刻である。

指示文７９０１は、配信時間７９０２に配信された管制指示ＡＩＳ０１５の指示内容である。

配信時間７９０２及び指示文７９０１は、管制指示ＡＩＳ０１５を受信するたびに追加されても良い。

カテゴリ７９０３は、指示文７９０１の意図を示すものである。例えば、カテゴリ７９０３は、「座標を回避」、「座標へ移動」、「加減速」等を含んで良い。

管制対象７９０４は、指示文７９０１が適用される対象を示す。

カテゴリ７９０３及び管制対象７９０４は、指示文７９０１の内容を自然言語処理等で分析することによって導出されても良い。

配信地座標７９０５は、送信された管制指示ＡＩＳ０１５を活用できる配信所９７１３の座標を示す。配信地座標７９０５は、管制対象７９０４との距離に基づいて定められても良いし、全ての配信所であっても良い。

配信所が管制指示ＡＩＳ０１５を配信した旨は、交通管制システムに送信されても良い。管制官０１６は、上記の全てのカラム項目に対して、手動によるデータの修正、追加及び削除が可能であって良い。

図２１は、船情報ＤＢ００９のデータ構造例を示す。

船情報ＤＢ００９は、カラム項目として、「船舶名９５０１」を有して良い。

船情報ＤＢ００９は、さらに、分析対象の地理情報や事故リスクの種類に対応するカラム項目として、「積載量７７０３」、「船幅７７０４」、「船の長さ７７０５」、「船底深度７７０６」、「最大対水速度７７０７」等を有しても良い。

船情報ＤＢ００９は、さらに、ユーザーインターフェースに表示する等、利便性向上のためのカラム項目として、「船種７７０２」、「登記名７７０１」等を有しても良い。

これらの情報は、船の登記簿、カタログ等から取得されても良い。

図２２は、地理情報ＤＢ００６のデータ構造例を示す。

地理情報ＤＢ００６は、カラム項目として、「メッシュＩＤ７６０１」を有して良い。

地理情報ＤＢ００６は、さらに、分析対象の地理情報や事故リスクの種類に対応するカラム項目として、「海流７６０３」、「浅瀬７６０４」、「流氷７６０５」、「気象７６０６」、「海象７６０７」、「地形７６０８」、「魚群７６０９」等を有しても良い。

メッシュＩＤ７６０１は、管制海域内のメッシュに対するＩＤである。メッシュＩＤ７６０１は、全ての分析対象のメッシュに対して一意に割り振られる。メッシュＩＤ７６０１は、それぞれのメッシュと区域を示す座標とを紐付けても良い。

海流７６０３、浅瀬７６０４、流氷７６０５、気象７６０６、海象７６０７、地形７６０８、魚群７６０９は、対応する地理情報プロバイダ／プローブ００８から得た、それぞれの項に対応する地理情報に対し、地理要求技量分析部１０３を用いて分析する。

海域ＩＤ７６０２は、所定数のメッシュの集合単位である。海域ＩＤ７６０２は、地理的情報に基づいて決定されても良いし、所定数の大きさに分割されたメッシュの集合であっても良いし、船の渋滞度合いや事故リスクの大きさに基づいて決定されても良いし、管制官０１６によって手動で設定されてもよい。

図２３は、地理ＥマップＤＢ０１３のデータ構造例を示す。

地理ＥマップＤＢ０１３は、カラム項目として、「船舶名９５０１」、「マップ時刻７５０２」、「地理Ｅ９９９７」を有して良い。

地理ＥマップＤＢ０１３、さらに、分析を高速化するためのカラム項目として、「マップＩＤ７５０１」、「次時間マップＩＤ７５０３」を有しても良い。

地理ＥマップＤＢ０１３は、さらに、後の分析を高速化するためのカラム項目として、「緯度７５０４」、「経度７５０５」を有してもよい。

マップ時刻７５０２は、地理Ｅマップの分析対象とする時刻を示す。マップ時刻７５０２は、システム時刻に単位時間９９９１を加算していくことによって算出されてよい。

マップＩＤ７５０１は、分析された地理Ｅマップに対するＩＤである。

次時間マップＩＤ７５０３は、船舶名９５０１の地理Ｅマップ９９９９において、マップ時刻７５０２の時刻から次の単位時間９９９１を隔てた後の地理Ｅマップ９９９９のＩＤを示す。すなわち、次に分析するべき地理Ｅマップ９９９９のＩＤを示す。

緯度７５０４および経度７５０５は、メッシュＩＤ７６０１の中心点の座標である。メッシュＩＤ７６０１に対応する座標は、後の処理で使用される機会が多いため、別途カラム項目として保持されても良い。

図２４は、航路予測ＤＢ０１４のデータ構造例を示す。

航路予測ＤＢ０１４は、カラム項目として、「船舶名９５０１」、「マップ時刻７５０２」、「存在メッシュ７４０４」を有してよい。

航路予測ＤＢ１０４は、さらに、分析の補助情報のカラム項目として、「航路ＩＤ７４０１」、「緯度７５０４」、「経度７５０５」、「海域ＩＤ７６０２」、「緯度速度７４０２」、「経度速度７４０３」を有してもよい。

航路ＩＤ７４０１は、航路予測部２０２によって算出された予測航路のＩＤでである。

存在メッシュ７４０４は、マップ時刻７５０２において、船舶名９５０１の船が存在する可能性のあるメッシュのＩＤである。存在メッシュ７４０４は、航路予測部２０２において採択される確率が最も高い座標であっても良いし、それぞれの確率に対して航路ＩＤを割り当てて分析したものであっても良い。

緯度速度７４０２及び経度速度７４０３は、緯度方向及び経度方向における、マップ時刻７５０２ごとの船舶名９５０１の速度である。緯度速度７４０２及び経度速度７４０３は、マップ時刻７５０２ごとの緯度７５０４及び経度７５０５の推移よって算出されても良い。

図２５は、事故リスクデータのデータ構造例を示す。

事故リスクデータは、カラム項目として、「最大事故リスク７３０７」を有し、「管制対象船舶名７３０３」又は「管制対象航路ＩＤ７３０４」うちの少なくと１つを有する。

事故リスクデータは、さらに、分析の補助情報のカラム項目として、「分析ＩＤ７３０１」、「対象海域７３０６」、「管制優先度７３０２」、「メッシュＩＤ７６０１」、「事故リスク７３０５」を有しても良い。

分析ＩＤ７３０１は、交通管制リスクシミュレーション部２０３によって算出された事故リスク分析結果のＩＤである。

管制優先度７３０２は、交通リスク回避行動判定部２０４によって算出された、交通リスク回避行動探査部２０５において回避行動の探査が必要な度合いを表す相対指標である。管制優先度７３０２は、最大事故リスク７３０７に基づいて算出されてよい。

管制対象船舶名７３０３は、交通管制リスクシミュレーション部２０３において、分析対象となった１以上の船舶の船舶名９５０１である。

管制対象航路ＩＤ７３０４は、交通管制リスクシミュレーション部２０３において、分析対象なった１以上の航路ＩＤ７４０１である。

事故リスク７３０５は、特定のメッシュＩＤ７６０１において事故が発生する可能性を示す値である。事故リスク７３０５は、ステップ１００７で算出された値であってよい。

対象海域７３０６は、分析対象となった管制対象航路ＩＤ７３０４又は管制対象船舶名７３０３に対して、分析を行った１以上の海域ＩＤ７６０２である。

最大事故リスク７３０７は、同一の分析ＩＤ７３０１における事故リスク７３０５の最大値である。

図２６は、回避方法指示のデータ構造例を示す。

回避方法指示のデータは、カラム項目として、「管制対象船７２１０」、「全体管制行動リスク７２０１」、「管制時刻７２０２」、「管制緯度７２０３」、「管制経度７２０４」、「管制速度７２０５」、「管制船首角度７２０６」、「管制行動リスク７２０７」を有して良い。

回避方法指示のデータは、さらに、分析の補助情報のデータ項目として、「管制指示対象海域７２０８」、「回避ＩＤ７２０９」を有しても良い。

回避ＩＤ７２０９は、交通リスク回避行動探査部２０５によって算出された回避計画のＩＤである。

管制対象船７２１０は、回避行動の対象となる船舶名９５０１である。回避行動は、それぞれの船舶に対して独立に設定されてよい。

管制指示対象海域７２０８は、回避行動の対象となる海域ＩＤ７６０２である。管制指示対象海域７２０８は、回避計画に基づき、船舶が航行する座標から海域ＩＤ７６０２の区分方法によって算出されてもよいし、対象海域７３０６がそのまま採用されても良い。

管制行動リスク７２０７は、回避行動の実行に伴うリスクを示す。管制行動リスク７２０７は、ステップ１２１０にて累計された、船Ｕ９４０２の移動先の地理Ｅ９９９７の値の合計であってよい。管制行動リスク７２０７は、事故リスク優先情報であってもよい。

全体管制行動リスク７２０１は、回避ＩＤ７２０９における管制行動リスク７２０７の最大値である。

管制船首角度７２０６、管制速度７２０５、管制経度７２０４、管制緯度７２０３、管制時刻７２０２は、回避計画の策定後に、その回避計画を実現するために求められる各船舶に対する、単位時間９９９１ごとの船舶の座標と、それを実現するための航行速度である。

図２７は、回避方法指示及び回避順序指示データのデータ構造例を示す。

回避方法指示及び回避順序指示データは、カラム項目として、「管制対象船７２１０」、「配信時刻７１０２」、「管制指示配信優先度７１０１」、「指示文７９０１」、「配信所ＩＤ７１０３」を有する。

回避方法指示及び回避順序指示データは、さらに、配信時の補助情報のカラム項目として、「管制指示対象海域７２０８」、「回避ＩＤ７２０９」を有しても良い。

管制指示配信優先度７１０１は、管制指示を配信する際に同時に複数の管制指示を出す必要がある場合に、管制指示を出す順番の判断を支援する指標である。管制指示配信優先度７１０１は、全体管制行動リスク７２０１と、「管制対象船７２１０の指示遵守度Ｌ９９９３、反応速度Ｔｒ９９９４のいずれかもしくは両方」を用いて分析されてよい。

配信時刻７１０２は、指示文７９０１を配信する時刻である。

配信所ＩＤ７１０３は、指示文７９０１を配信する配信所９７１３の座標又はＩＤである。

図２８は、ユーザーインターフェースの例を示す。

ユーザーインターフェースには、表示部Ａ７００８と表示部Ｂ７００１とが含まれて良い。

表示部Ａ７００８と表示部Ｂ７００１とは、同一画面上に表示されても良いし、分離された画面上に其々表示されても良い。又は、表示部Ａ７００８若しくは表示部Ｂ７００１のみが表示されても良い。さらに、表示部のコンテンツの一部のみが表示されても良いし、表示部Ａ７００８、表示部Ｂ７００１の情報の全部若しくは一部が他のインターフェースや機器や船舶に送信されても良い。

なお、本実施例に示す表示部のコンテンツは、管制官０１６や他のユーザー等が、タッチパネルを操作したり、音声、ジェスチャー及び／又はボタン等を含む他のインターフェースに要求を入力することによって、操作されても良い。

また、管制官０１６が、画面のいかなる点に対しても、マークやメモ書きなどの書き込みを行うことができて良い。

表示部Ａ７００８には、交通管制区域の地図又はメッシュ構造上に管制に関する情報が重ね合わせて表示されても良い。重ね合わせて表示される情報には、例えば、船舶名付与情報７０２７、船舶シルエット７０３０、船舶航路予測範囲７０１３、管制指示目的地ＰＬＡＣＥ＿Ｃ７０１４、管制指示回避地ＰＬＡＣＥ＿Ｄ７０１０、全体管制指示履歴ＡＣＴＩＶＥ＿Ｅ７０２９、詳細情報図示対象カソール７０１２、命令配信ポップアップ７０１１、船舶詳細情報７０１５、管制海域情報７０４０が含まれて良い。

管制指示目的地ＰＬＡＣＥ＿Ｃ７０１４、管制指示回避地ＰＬＡＣＥ＿Ｄ７０１０は、配信された又は配信される指示文７９０１の、それぞれの効果の対象となる座標を示す。効果は、文字として表示されても良いし、シンボルとして表示されても良い。

全体管制指示履歴ＡＣＴＩＶＥ＿Ｅ７０２９は、全体に出力された管制指示の内、現在も有効と想定される内容を示す。表示されたＡＣＴＩＶＥ＿Ｅ７０２９は、そのまま表示され続けてもよいし、一定時間経過後に自動的に消されても良いし、管制官０１６によって手動で消されても良い。

地理的構成物７０２５は、表示部Ａ７００８に表示させる船舶以外の構成物を示す。地理的構成物７０２５には、地理情報ＤＢ００６から取得された情報が埋め込まれても良い。また、オブジェクト化して、管制官０１６が情報やマークを付与しても良い。

詳細情報図示対象カソール７０１２は、船舶詳細情報７０１５を表示する対象を示す。この表示対象は、船舶シルエット７０３０でも良いし、他の地理的構成物７０２５でも良い。詳細情報図示対象カソール７０１２は、対象の船舶シルエット７０３０と共に動いても良いし、画面上で管制官０１６によって手動で上下左右に動かされても良い。

命令配信ポップアップ７０１１は、船舶に対して出された指示の内容を示す。命令配信ポップアップ７０１１は、船舶シルエット７０３０又は船舶名付与情報７０２７と共に動いても良いし、移動せず定点に表示されてもよいし、管制官０１６によって手動で他の位置に動かされても良い。

船舶名付与情報７０２７は、船舶名９５０１を示す。船舶名付与情報７０２７は、船舶シルエット７０３０と共に移動しても良いし、彩色などで区分されて定点に表示されてもよい。

船舶詳細情報７０１５は、詳細情報図示対象カソール７０１２によって選択された船舶、船舶シルエット７０３０、又は、地理的構成物７０２５の詳細な情報を示す。詳細な情報とは、例えば、船舶名９５０１、対象の指示文７９０１、指示文７９０１の適用度合い、船のスペック、航行中の地理Ｅ予測、船長名、船舶への連絡手段等であってよい。

船舶シルエット７０３０は、船舶の存在を示す。船舶シルエット７０３０は、船の大きさにしたがって変化してもよいし、固定の大きさであってもよいし、メッシュ上に付与された色などの情報であっても良い。

船舶航路予測７０１３は、航路予測部２０２によって算出された、船舶の航行が予測される範囲である。船舶航路予測７０１３は、線状、扇状、三角形状、メッシュの彩色で表現されても良いし、実際の予測範囲を線で繋いで表現されても良い。

管制海域情報７０４０は、海域全体に対する詳細な情報を示す。詳細な情報とは、例えば、気象海象、海流、事故リスク、沈没船等の情報であって良い。

表示部Ｂは、管制指示ＡＩＳ０１５の配信履歴を示す。表示部Ｂは、指示文７９０１の配信される又は配信された順番を示して良い。表示部Ｂは、既に配信された履歴にマークを付与しても良い。また、管制フェーズ００５と平行して運航している学習フェーズ００４において、その管制指示が船舶に対して適用されたか否かを判別しているため、表示部Ｂは、その結果を示しても良い。

閾値Ａ表示部７００２、閾値Ｂ表示部７００３、閾値Ｃ表示部７００４、閾値Ｄ表示部７００５、及び、閾値Ｅ表示部７００６は、それぞれ、閾値Ａ８８００、閾値Ｂ８８０１、閾値Ｃ８８０３、閾値Ｄ８８０４、及び、閾値Ｅ８８０５の情報を示す。

本実施例によれば、海上管制官は船舶の指示に対する応答性を考慮しながら管制指示の計画を立てることができる。また、配信した指示が遵守される可能性が向上する。また、船舶の事故リスクを自動で計算することができる。また、海上管制官が管制区域の海域を注視すべき時間を削減することができる。また、船舶間の航行距離を広く取れる交通管制案を配信可能になる。船舶運転手が配信された交通管制案を遵守する確率が向上し得る。また、船舶の航路の予測に必要な計算量が人の反応速度に応じて削減される。

上述のシステムを用いて、学習フェーズ００４や管制フェーズ００５で生成される中間データを、データインターフェース８００１を通じて配信することにより、データ活用者８００２がそのデータを応用するようなデータ利活用システム８００３を形成することができる。

図２９は、データ利活用システム８００３を構成例を示すブロック図である。ここでは、図１との差分のみを説明する。それ以外については図１と同様であってよい。

図２９は、船舶の指示応答性を用いて航行の危険度の分析を行うシステム８００３の例である。システム８００３は、ネットワーク等を通じて、例えば、保険事業社等のデータ活用者８００２に提供される。

システム８００３は、危険度を推定するモジュール、ＡＰＩ及び／又はプログラム等を提供する。例えば、保険事業者は、船舶の事故リスクを算定する際に、このシステム８００３が提供するモジュール、ＡＰＩ及び／又はプログラム等を用いて、船舶の危険度を取得することができる。その場合、システム８００３は、「反応速度Ｔｒ９９９４」、「指示対象技量Ｓｐ９９９６」、「指示遵守度Ｌ９９９３」、「地理要求技量Ｓｅ９９９５」の一部もしくは全部を用いて、船舶の危険度モデルを生成してよい。そして、保険事業者は、この生成された船舶の危険度モデルを、保険料の算定に役立てても良い。

データ活用者８００２の他の例は、港湾運送事業者、陸運業者、通関業務者、入港管理者などの「運輸会社」である。例えば、上記の「運輸会社」は、地理ＥマップＤＢ０１３の情報や、航路予測ＤＢ０１４を参照し、貨物の到着時刻や航行環境による貨物への影響等を概算することで、自身の業務時間スケジューリングを最適化することができる。スケジューリング最適化は、港湾内の貨物輸送に用いる車両等の、自動又は手動運転の経路マップを含んでも良い。

上述した実施例は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲を実施例にのみ限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の要旨を逸脱することなしに、他の様々な態様で本発明を実施することができる。

９９００：交通管制支援システム

Claims (15)

1. 移動体の行動に関する行動データと、
   地図をメッシュで分割した個々の区画に、移動体の移動基準に関する情報である地理属性情報が付与されている地理データと、
   指示に対する移動体の応答性に関する応答性データと、を有する記憶部と、
   前記応答性データに基づいて移動体の理想的な行動を推定し、その推定した行動と前記行動データの行動との差分を算出し、その算出結果に基づいて前記応答性データを更新する指示応答性推定部と、
   前記行動データ、前記地理データ及び前記応答性データに基づいて前記移動体が各時刻において或る座標に存在する確からしさを推定し、地理Ｅマップを生成する地理Ｅマップ生成部と、
   前記地理Ｅマップに基づいて、前記移動体の未来の座標を予測する移動予測部と、
   を有する交通管制支援システム。
2. 前記地理Ｅマップ生成部は、前記指示応答性推定部を呼び出して前記応答性データを更新する処理と、前記地理Ｅマップを生成する処理と、を含む
   請求項１に記載の交通管制支援システム。
3. 前記地理データ及び前記応答性データに基づいて事故リスクが所定の閾値よりも高い区画を推定し、当該推定された区画についての警告を発する交通管制リスクシミュレーション部、をさらに有する、
   請求項１に記載の交通管制支援システム。
4. 前記地理Ｅマップに基づいて前記移動体の事故リスクが所定の閾値未満となる行動計画を探索し、その探索した行動計画に基づいて回避命令を生成する交通リスク回避行動探査部、をさらに有する
   請求項１に記載の交通管制支援システム。
5. 前記応答性データに基づいて管制指示の配信優先度を決定する交通管制指示部、をさらに有する、
   請求項４に記載の交通管制支援システム。
6. 前記行動データの加減速、目的地及び時刻に基づいて前記行動データを複数のセッションに分類し、その分類結果を前記指示応答性推定部に渡すセッション分類部、をさらに有する
   請求項１に記載の交通管制支援システム。
7. 前記指示応答性推定部は、
   前記移動体の理想的な行動パターンと前記行動データとの差分に基づいて、前記移動体が指示を受信してからその指示に従って行動を変更する確率を算出し、
   その算出した確率に基づいて、前記応答性データを更新する
   請求項２に記載の交通管制支援システム。
8. 前記指示応答性推定部は、
   前記移動体の理想的な行動パターンと前記行動データとの差分に基づいて、前記移動体が指示を受信してからその指示に従って行動を変更するまでの反応速度を算出し、
   その算出した反応速度に基づいて、前記応答性データを更新する
   請求項２に記載の交通管制支援システム。
9. 前記指示応答性推定部は、前記移動体の前回の行動セッションの終了時刻と現在の行動セッションの開始時刻との差分に基づいて、行動技量の増減量を補正し、
   前記行動技量とは、前記移動体の行動の技術に関する量であって、前記応答性データに含まれる
   請求項２に記載の交通管制支援システム。
10. 前記指示応答性推定部は、
    前記移動体の行動スペックと各時間における移動対象区間に係る地理データとに基づいて、前記移動体が移動対象区間を移動するための難易度を算出し、
    その算出した難易度に基づいて、前記移動体が前記移動対象区間を移動するために必要な行動技量を算出し、
    前記行動技量とは、前記移動体の行動の技術に関する量であって、前記応答性データに含まれる
    請求項２に記載の交通管制支援システム。
11. 前記指示応答性推定部は、
    前記行動データに含まれる移動体の行動履歴に基づいて前記移動体が過去に移動した区間の難易度を算出し、その算出結果に基づいて前記移動体の行動技量を補正する
    請求項１０に記載の交通管制支援システム。
12. 前記指示応答性推定部は、前記移動体と所定のモデルケースの移動体とを相対評価することにより、前記移動体が前記移動対象区間を移動する難易度と前記移動体の難易度に対応する能力とを別々に分析する
    請求項１１に記載の交通管制支援システム。
13. 前記移動体に対する交通管制指示の優先度に関する情報及び前記交通管制指示に対する応答性に関する情報を、前記移動体の座標を含む地図に重畳して表示するユーザーインターフェース部、をさらに有する
    請求項１乃至１２の何れか１項に記載の交通管制支援システム。
14. 前記行動データ、前記地理データ、及び、前記応答性データを入力するためのＡＰＩと、
    前記指示応答性推定部によって算出された前記移動体の応答性データにアクセスするためのＡＰＩと、を提供する
    請求項１１に記載の交通管制支援システム。
15. 前記移動体の応答性データに基づいて、前記移動体の操縦者の危険度を算出する危険度算出部、をさらに有し、
    その算出された前記移動体の操縦者の危険度にアクセスためのＡＰＩをさらに提供する
    請求項１４に記載の交通管制支援システム。