JP2014170367A - 物体検出装置、物体検出方法、物体検出システム及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 対象物の検出信頼性を向上する。
【解決手段】 物体検出装置１０５は、ステレオ画像１００に写し込まれている被写体を検出する被写体検出手段１０１と、前記被写体の距離ｄを計算する距離計算手段１０２と、前記ステレオ画像１００に写し込まれている被写体の中から特定の距離にある被写体を対象物として選択する対象物選択手段１０３と、前記対象物に対応したイベントを発生するイベント発生手段１０４とを備える。距離に基づいて対象物を検出するので、たとえば、背景の色に惑わされることがない。
【選択図】 図８

Description

本発明は、物体を検出する物体検出装置、物体検出方法、物体検出システム及びプログラムに関する。

ハンドジャスチャー（またはハンドジェスチャコントロール）とは、カメラによって手の動きを撮影し、その撮影情報を用いてコンピュータの操作に必要な様々なイベントを発生することをいう。カメラの撮影範囲内であれば、離れた場所からでもコンピュータを操作することができ、たとえば、プレゼンテーション等における画面の切替えなどをスマートに行うことができる。ハンドポーズということもある。また、手全体ではなく人差し指等の指先の場合はフィンガージェスチャーという。以下、ハンドジェスチャーで代表する。

ハンドジェスチャーを検出する場合、カメラの画像から対象物（この場合は「手」）を検出する必要がある。このための検出技術としては、たとえば、下記の特許文献１に記載されているとおり、画像信号の色情報を基に肌色分布を検出して手の輪郭を含む範囲を特定して、手の存在の有無を判定する手法を用いることが一般的であった。また、「ステレオカメラを用いて、距離情報を推定し、所定距離以上にある肌色候補領域を背景として除去する」という関連技術もある（下記の特許文献２）。

特開２００９−１２９１４２号公報 特開２００７−０５２６０９号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術にあっては、対象物（上記の例ではヒトの手）の検出信頼性が低いという問題点がある。これは、特定の色分布を検出して対象物の輪郭を含む範囲を特定しているからであり、たとえば、背景色が同じ色分布であった場合には背景と対象物との区別がつきにくいからである。また、特許文献２の技術にあっては、所定距離以上にある肌色候補領域を背景として除去することができるものの、背景以外の対象物を信頼性よく検出するという点ではいまだ不十分であり、改善すべき余地がある。

本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、対象物の検出信頼性を向上した物体検出装置、物体検出方法、物体検出システム及びプログラムを提供することにある。

本発明の物体検出装置は、ステレオ画像に写し込まれている被写体を検出する被写体検出手段と、前記被写体の距離を計算する距離計算手段と、前記ステレオ画像に写し込まれている被写体の中から特定の距離にある被写体を対象物として選択する対象物選択手段と、前記対象物に対応したイベントを発生するイベント発生手段とを備えたことを特徴とする。
本発明の物体検出方法は、ステレオ画像に写し込まれている被写体を検出する被写体検出工程と、前記被写体の距離を計算する距離計算工程と、前記ステレオ画像に写し込まれている被写体の中から特定の距離にある被写体を対象物として選択する対象物選択工程と、前記対象物に対応したイベントを発生するイベント発生工程とを含むことを特徴とする。
本発明の物体検出システムは、ステレオ画像を撮像するステレオカメラと、ステレオ画像に写し込まれている被写体を検出する被写体検出手段と、前記被写体の距離を計算する距離計算手段と、前記ステレオ画像に写し込まれている被写体の中から特定の距離にある被写体を対象物として選択する対象物選択手段と、前記対象物に対応したイベントを発生するイベント発生手段とを含むことを特徴とする。
本発明のプログラムは、コンピュータを、ステレオ画像に写し込まれている被写体を検出する被写体検出手段、前記被写体の距離を計算する距離計算手段、前記ステレオ画像に写し込まれている被写体の中から特定の距離にある被写体を対象物として選択する対象物選択手段、前記対象物に対応したイベントを発生するイベント発生手段として機能させることを特徴とする。

本発明によれば、対象物の検出信頼性を向上した物体検出装置、物体検出方法、物体検出システム及びプログラムを提供することができる。

実施形態の物体検出装置の構成図である。 ステレオカメラ９による距離計測の原理図である。 ステレオ画像を用いた距離計測の概念図である。 テレビ等のモニター装置への適用図である。 物体検出装置１の制御部８で実行される制御プログラムの動作フローを示す図である。 イベント発生処理の一例を示す図及びジェスチャーテーブル１６の概念構造図である。 監視カメラに適用した場合のイベント発生処理の二つの例を示す図である。 付記１の構成図である。

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
図１は、実施形態の物体検出装置の構成図である。この図において、物体検出装置１は、ステレオ画像を入力するステレオ画像入力部２と、ステレオ画像から被写体を検出する被写体検出部３と、被写体の視差を計算する視差計算部４と、視差に基づいて被写体までの距離を計算する距離計算部５と、特定の距離にある特定の被写体を対象物体として選択する物体選択部６と、対象物体に応じたイベントを発生するイベント発生部７と、物体検出装置１の全体動作を制御するコンピュータで構成された制御部８とを含む。

ステレオ画像入力部２は、ステレオカメラ９で撮影されたステレオ画像を入力する。入力は、ステレオカメラ９から有線または無線若しくはインターネット等のネットワークを介して取り込む態様であってもよく、あるいは、可搬型の記憶媒体を介して取り込む態様であってもよい。また、ステレオカメラ９は、この物体検出装置１の一構成要素であってもよく、または、独立したカメラ装置若しくは他の装置の構成要素であってもよい。

ここで、ステレオ画像とは、既知の距離Ｙを隔てて並行配置された同一焦点距離の複数のカメラ（一般的には２台のカメラ）を用い、同じ被写体を同時に撮影した複数の画像のことをいう。距離Ｙを基線長ともいう。以下、一般的な例に倣い、ステレオカメラ９は、２台のカメラＣ_０、Ｃ_１で撮影した２枚の画像からなるステレオ画像を生成出力するものとする。

図２は、ステレオカメラ９による距離計測の原理図である。図において、２台のカメラＣ_０、Ｃ_１は距離Ｙだけ離れて設置されている。２台のカメラＣ_０、Ｃ_１の光学中心はＯ_０、Ｏ_１、撮像面はＳ_０、Ｓ_１である。一方のカメラＣ_０の光学中心Ｏ_０から光軸方向に距離ｄだけ離れた位置にある被写体Ｘの像が、直線Ｘ−Ｏ_０と撮像面Ｓ_０との交点であるＰ_０に結像している場合、一方のカメラＣ_０の焦点距離はｆで表される。同様に同じ被写体Ｘが他方のカメラＣ_１の撮像面Ｓ_１の上の位置Ｐ_１に結像している場合、他方のカメラＣ_１の焦点距離はｆで表される。ここで、一方のカメラＣ_１の光学中心Ｏ_１を通り、直線Ｘ−Ｏ_０と平行な直線Ｚと、撮像面Ｓ_１との交点をＰ_０′とし、この点Ｐ_０′とＰ_１との距離をｐとする。

Ｐ_０′は、一方のカメラＣ_０の撮像面Ｓ_０の上の像Ｐ_０と同じ位置であり、距離ｐは、同じ被写体の像の、２台のカメラＣ_０、Ｃ_１で撮影した画像上での位置のずれ量を表し、このｐを「視差」と呼ぶ。三角形Ｘ−Ｏ_０−Ｏ_１と、三角形Ｏ_１−Ｐ_０′−Ｐ_１は相似なので、式「ｄ＝Ｙｆ／ｐ」が得られる。したがって、この式より、被写体までの距離ｄを求めることができる。つまり、２台のカメラＣ_０、Ｃ_１の距離Ｙ（基線長）と焦点距離ｆとが既知ならば、上記の式を用いて視差ｐから、距離ｄを求めることができる。

図３は、ステレオ画像を用いた距離計測の概念図である。今、（ａ）に示すように、２台のカメラＣ_０、Ｃ_１の前方に複数の被写体（ここでは手１０と電気スタンド１１と衝立１２）が配置されているものとする。２台のカメラＣ_０、Ｃ_１から手１０までの距離はｄ_１、電気スタンド１１までの距離はｄ_２、衝立１２までの距離はｄ_３である。距離の関係は「ｄ_１＜ｄ_２＜ｄ_３」である。

このような被写体（手１０と電気スタンド１１と衝立１２）を距離Ｙ隔てて並行配置された２台のカメラＣ_０、Ｃ_１で撮影すると、（ｂ）に示すステレオ画像１３が得られる。

図示のステレオ画像１３は、一方のカメラＣ_０で撮影された一の画像と他方のカメラＣ_１で撮影された二の画像とを重ね合わせたものである。画像に写っている被写体には、各々の距離に応じた視差が生じている。すなわち、手１０にあっては、一方のカメラＣ_０で撮影された一の画像と他方のカメラＣ_１で撮影された二の画像との間に距離ｄ_１に応じた視差ｐ_１が生じており、また、電気スタンド１１にあっては、一方のカメラＣ_０で撮影された一の画像と他方のカメラＣ_１で撮影された二の画像との間に距離ｄ_２に応じた視差ｐ_２が生じており、さらに、衝立１２にあっては、一方のカメラＣ_０で撮影された一の画像と他方のカメラＣ_１で撮影された二の画像との間に距離ｄ_３に応じた視差ｐ_３が生じている。これらの視差の関係は「ｐ_１＞ｐ_２＞ｐ_３」であり、上記距離の関係と逆になる。すなわち、距離が近いほど大きな視差が生じる。

先に説明したとおり、２台のカメラＣ_０、Ｃ_１の距離Ｙ（基線長）と焦点距離ｆとが既知であれば、式「ｄ＝Ｙｆ／ｐ」より、視差ｐ_１、ｐ_２、ｐ_３から、各被写体（手１０、電気スタンド１１及び衝立１２）までの距離ｄ_１、ｄ_２、ｄ_３を求めることができる。

具体的には、被写体検出部３は、一方のカメラＣ_０で撮影された一の画像と他方のカメラＣ_１で撮影された二の画像とに写り込んでいる同一被写体を検出し、視差計算部４は、その同一被写体の画像内の位置のずれ量を画素単位または複数画素のブロック単位で検出する。手１０のずれ量は視差ｐ_１に相当し、電気スタンド１１のずれ量は視差ｐ_２に相当し、衝立１２のずれ量は視差ｐ_３に相当する。

距離計算部５は、この視差ｐ_１、ｐ_２、ｐ_３と２台のカメラＣ_０、Ｃ_１の距離Ｙ（基線長）と焦点距離ｆとを式「ｄ＝Ｙｆ／ｐ」に適用し、各々の被写体（手１０と電気スタンド１１と衝立１２）までの距離ｄ_１、ｄ_２、ｄ_３を計算する。
なお、ここでは全ての被写体（手１０と電気スタンド１１と衝立１２）までの距離ｄ_１、ｄ_２、ｄ_３を計算しているが、これに限定されない。特定の距離にある被写体だけを対象物として選択する場合は、その特定の距離（たとえば、距離ｄ_１）だけを計算するようにしてもよい。

物体選択部６は、各々の被写体（手１０と電気スタンド１１と衝立１２）を距離ｄ_１、ｄ_２、ｄ_３で区別し、特定の距離にある特定の被写体を対象物体として選択する。たとえば、この物体検出装置１をハンドジェスチャーコントロールに適用する場合、物体選択部６は、最も距離が近い被写体、つまり、ここでは距離ｄ_１の手１０を対象物体として選択する。

あるいは、最も距離が近い被写体ではなく、予め決まっているある値の距離または予め決まっているある範囲の値の距離に位置する被写体を選択してもよい。この場合、必ずしも手１０が選択されるとは限らない。手１０をかざしても物体検出装置１が反応しなかったとき、ハンドジェスチャーを行うユーザは、物体検出装置１が反応するまで手１０の位置を前後する。この前後移動によって、手１０の位置が、予め決まっているある値の距離または予め決まっているある範囲の値の距離に位置することになり、その結果、ハンドジェスチャーを行うユーザの手１０が対象物体として選択されることになる。

ここで、「予め決まっているある値の距離または予め決まっているある範囲の値」を設定する際の考え方の一例を説明する。
たとえば、テレビなどのモニター装置を視聴しながら、当該モニター装置に対してハンドジェスチャーを行うことを考える。

図４は、テレビ等のモニター装置への適用図である。この図において、テレビ等のモニター装置１４は、モニター画面１５を備えるとともに、さらに、前記で説明したステレオカメラ９と物体検出装置１とを搭載（内蔵または外付け）している。すなわち、このモニター装置１４は、モニター画面１５の前方のヒトやモノ（この図では手１０）をステレオ画像で撮影することができるステレオカメラ９と、そのステレオカメラ９で撮影されたステレオ画像から被写体を検出し、その被写体までの距離を計算し、その被写体の中から特定の距離にある物体を選択し、選択された物体に対応したイベント（たとえば、チャンネル選択などのイベント）を発生する物体検出装置１とを搭載している。

さて、このようなモニター装置１４をハンドジェスチャーで操作する場合、多くのユーザは、視聴場所で手１０をかざしたり、手１０を動かしたりして操作を行うのが自然である。

したがって、テレビなどのモニター装置１４に適用する場合の「予め決まっているある値の距離または予め決まっているある範囲の値」は、モニター装置１４の視聴距離に即して設定するのが現実的である。

すなわち、一般的にテレビなどのモニタ装置１４における最適な視聴距離は「モニター画面１５の高さＨの３倍」といわれているので、この条件（モニター画面１５の高さＨの３倍）を考慮して視聴距離、つまり、「予め決まっているある値の距離または予め決まっているある範囲の値」を設定すればよい。

スマートフォンなどのモバイル機器単独で扱う時も概ねこの原則が成り立つ。ただし、スマートフォンなどのモバイル機器を手に持って使用する際は人間の腕の長さが視聴距離になる（１７０ｃｍの身長であれば、おおよそ７０ｃｍ）ので、この場合の「予め決まっているある値の距離または予め決まっているある範囲の値」は、およそ７０ｃｍに設定すればよい。

なお、近年、スマートフォンをテレビなどのモニタ装置につないで大画面で見るといった新しい利用シーンが登場しているが、その場合の最適な視聴距離は、スマートフォンの画面サイズではなく、テレビの画面のサイズに依存するので、前記と同様に「接続したモニター画面の高さの３倍」になる。また、テレビの前に座らずに他の作業をしながらという利用シーンも十分に考えられるが、大人と子供、正面と斜め、個人の好みなど誤差要因も多数あるため、「予め決まっているある値の距離または予め決まっているある範囲の値」は、おおよそ「画面の高さの３倍」と考えて差し支えない。なお、スマートフォンは縦長画面で使う時と、横長画面で使う時があるので、画面の高さは、各々の向きにおける画面の縦または横の高さになる。ちなみに、正確にはカメラの位置や画角（視野角）も大いに関係する。しかし、多くの操作者は画面を意識するであろうことから、カメラの位置や画角を無視し得るが、正確さを期すためには、これらのカメラの位置や画角を考慮することを妨げない。

イベント発生部７は、対象物体に応じたイベント、たとえば、ハンドジェスチャーコントロールの場合は手１０の形や動きに応じたイベント（コンピュータの操作イベントであって、たとえば、マウスカーソルの移動イベントやクリックイベント等）を発生する。

図５は、物体検出装置１の制御部８で実行される制御プログラムの動作フローを示す図である。この制御プログラムを開始すると、制御部８は、まず、ステレオ画像入力部２にステレオ画像の入力を指令する（ステップＳ１）。次いで、制御部８は、被写体検出部３に対して、ステレオ画像から被写体を検出するように指令し（ステップＳ２）、次いで、視差計算部４に対して、その被写体（手１０と電気スタンド１１と衝立１２）の視差ｐ_１、ｐ_２、ｐ_３を計算するように指令する（ステップＳ３）。

次いで、制御部８は、距離計算部５に対して、視差計算部４で計算した視差ｐ_１、ｐ_２、ｐ_３とステレオ画像の基線長Ｙと焦点距離ｆとを式「ｄ＝Ｙｆ／ｐ」に適用し、各々の被写体までの距離ｄ_１、ｄ_２、ｄ_３を計算するように指令する（ステップＳ４）。

次いで、制御部８は、物体選択部６に対して、各々の被写体（手１０と電気スタンド１１と衝立１２）を距離ｄ_１、ｄ_２、ｄ_３で区別し、特定の距離にある特定の被写体を対象物体として選択するように指令する（ステップＳ５）。たとえば、この物体検出装置１をハンドジェスチャーコントロールに適用する場合、制御部８は、物体選択部６に対して、最も距離が近い被写体、つまり、ここでは距離ｄ_１にある手１０を対象物体として選択するように指令する。

あるいは、最も距離が近い被写体ではなく、予め決まっているある値の距離または予め決まっているある範囲の値の距離に位置する被写体を選択するように指令してもよい。この場合、必ずしも手１０が選択されるとは限らない。手１０をかざしても物体検出装置１が反応しなかったとき、ハンドジェスチャーを行うユーザは、物体検出装置１が反応するまで手１０の位置を前後する。この前後移動によって、手１０の位置が、予め決まっているある値の距離または予め決まっているある範囲の値の距離に位置することになり、その結果、ハンドジェスチャーを行うユーザの手１０が対象物体として選択されることになる。

次いで、制御部８は、イベント発生部７に対して、対象物体に応じたイベント、たとえば、ハンドジェスチャーコントロールの場合は手１０の形や動きに応じたイベント（コンピュータの操作イベントであって、たとえば、マウスカーソルの移動イベントやクリックイベント等）を発生するように指令し（ステップＳ６）、フローを終了する。

図６（ａ）は、イベント発生処理の一例を示す図である。このイベント発生処理では、制御部８はまずあらかじめ物体検出装置１の内部（たとえば、制御部８内）に保持されているジェスチャーテーブル１６を照合する（ステップＳ７）。

図６（ｂ）は、ジェスチャーテーブル１６の概念構造図である。このジェスチャーテーブル１６はジェスチャーフィールド１６ａとイベントフィールド１６ｂとを対にしたレコードを多数有しており、各レコードにジェスチャーの種類（ジェスチャーＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、・・・・）とそのジェスチャーに対応したイベントの種類（イベントａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ、・・・・）を格納している。ジェスチャーＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、・・・・は、たとえば、ハンドジェスチャーコントロールの場合は手１０の形や動きの画像データであり、イベントａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ、・・・・はコンピュータの操作イベントであって、たとえば、マウスカーソルの移動イベントやクリックイベントなどである。

ジェスチャーテーブル１６を照合すると、制御部８は、次に、該当するジェスチャーがジェスチャーテーブル１６に格納されているか否かを判定する（ステップＳ８）。そして、該当するジェスチャーがなければ、そのまま図５のフローに戻り、一方、該当するジェスチャーがあれば、そのジェスチャーに対応したイベントをジェスチャーテーブル１６から取り出し、そのイベントを発生（ステップＳ９）した後、図５のフローに戻る。

このように、実施形態の物体検出装置１によれば、ステレオ画像から視差を検出し、その視差に基づいて対象物までの距離を測定するようにしたので、対象物の検出信頼性を向上することができるという特有の効果が得られる。これは、冒頭で説明した関連技術（特許文献１の技術）では、特定の色分布を検出して対象物の輪郭を含む範囲を特定していたため、たとえば、背景色が同じ色分布であった場合には背景と対象物との区別がつきにくいという欠点があり、対象物の検出信頼性が不十分であったが、実施形態の物体検出装置１では「距離」に基づいて対象部を検出するので、背景の色に惑わされることがなく、関連技術のような欠点を生じないからである。

以上の実施形態では、ハンドジェスチャーへの適用を例にしたが、これに限定されない。たとえば、監視カメラなどの用途に適用することもできる。

図７は、監視カメラに適用した場合のイベント発生処理の二つの例を示す図である。（ａ）は第一の例であり、この例では、距離計算部５で計算された被被写体の距離ｄが所定の基準距離以下であるか否かを判定し（ステップＳ１０）、以下である場合に、機器の制御イベントを発生する（ステップＳ１１）ようにしている。たとえば、所定の基準距離を１ｍとすると、被写体が１ｍ以下に接近したときに機器の制御イベントを発生することができる。機器の制御イベントは、警報の発生イベントや録画の開始イベントなどであってもよい。

（ｂ）は第二の例であり、この例では、距離計算部５で計算された被被写体の距離ｄが第１の基準距離以下である場合（ステップＳ１２のＹＥＳ）に第１の報知イベントを発生し（ステップＳ１３）、または、被被写体の距離ｄが第１の基準距離よりも短い第２の基準距離以下である場合（ステップＳ１４のＹＥＳ）に第２の報知イベントを発生し（ステップＳ１５）、または、被被写体の距離ｄが第２の基準距離よりも短い第３の基準距離以下である場合（ステップＳ１６のＹＥＳ）に第３の報知イベントを発生（ステップＳ１７）するようにしている。たとえば、第１の基準距離を３ｍ、第２の基準距離を１ｍ、第３の基準距離を３０ｃｍとすると、被写体が３ｍに接近したときに第１の報知イベントを発生することができ、被写体が１ｍに接近したときに第２の報知イベントを発生することができ、被写体がさらに３０ｃｍに接近したときに第３の報知イベントを発生することができる。この場合、第１の報知イベントを光や音による警告イベントとし、第２の報知イベントを警備会社への通報イベントとし、第３の報知イベントをアラーム警報イベントとしてもよい。距離に応じた段階的な報知を行うことができる。

実施形態の適用は、これらのハンドジェスチャーや監視用途に限定されない。たとえば、手話の発音、機器のロック解除、照明器具の点消灯制御、電子看板の点消灯制御、自動販売機の点消灯制御、パソコンモニターの点消灯制御、自動ドアの開閉制御、障害物の検出制御、サラウンドスピーカの音場制御、エアコンの風向・風速制御、カメラの被写界深度制御などの用途にも適用することができる。

なお、実施形態の物体検出装置１は、それ自体が独立した装置であってもよいが、たとえば、携帯電話やスマートフォン等の情報処理装置、ゲーム装置、タブレット型パーソナルコンピュータ、ラップトップ型やノート型のパーソナルコンピュータ、デジタルテレビジョン受信装置、あるいは、ワンセグデジタルテレビジョン受信装置などの各種電子機器に組み込まれるものであってもよい。

次に、本発明の特徴を付記する。なお、上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のように記載され得るが、その記載に限定されるものではない。
（付記１）
図８は、付記１の構成図である。
付記１は、ステレオ画像１００（実施形態のステレオ画像１３に相当）に写し込まれている被写体を検出する被写体検出手段１０１（実施形態の被写体検出部３に相当）と、
前記被写体の距離ｄを計算する距離計算手段１０２（実施形態の距離計算部５に相当）と、
前記ステレオ画像１００に写し込まれている被写体の中から特定の距離にある被写体を対象物として選択する対象物選択手段１０３（実施形態の物体選択部６に相当）と、
前記対象物に対応したイベントを発生するイベント発生手段１０４（実施形態のイベント発生部７に相当）と
を備えたことを特徴とする物体検出装置１０５（実施形態の物体検出装置１に相当）である。
付記１によれば、対象物の検出信頼性を向上した物体検出装置を提供できる。
（付記２）
付記２は、前記距離計算手段は、前記ステレオ画像における前記被写体の視差と、前記ステレオ画像を撮像したステレオカメラの基線長及び焦点距離とに基づいて前記距離を計算する
ことを特徴とする付記１に記載の物体検出装置である。
付記２によれば、前記ステレオ画像を撮像したステレオカメラの基線長と焦点距離が既知であれば、前記視差を与えるだけで前記距離を計算することができる。
（付記３）
付記３は、前記イベント発生手段は、前記対象物とその対象物に対応したイベントとを関連付けして記憶するテーブルを備え、前記対象物に対応したイベントを当該テーブルから取り出して発生する
ことを特徴とする付記１乃至２の何れか一項に記載の物体検出装置である。
付記３によれば、様々なイベントを発生することができることに加え、テーブルの内容を入れ替えるだけで多種多様なイベントにも柔軟に対応することができる。
（付記４）
付記４は、前記イベント発生手段は、前記対象物の距離に対応したイベント発生する
ことを特徴とする付記１乃至３の何れか一項に記載の物体検出装置である。
付記４によれば、監視カメラなどの様々な用途に適用することができる。
（付記５）
付記５は、ステレオ画像に写し込まれている被写体を検出する被写体検出工程と、
前記被写体の距離を計算する距離計算工程と、
前記ステレオ画像に写し込まれている被写体の中から特定の距離にある被写体を対象物として選択する対象物選択工程と、
前記対象物に対応したイベントを発生するイベント発生工程と
を含むことを特徴とする物体検出方法である。
付記５によれば、対象物の検出信頼性を向上した物体検出方法を提供できる。
（付記６）
付記６は、ステレオ画像を撮像するステレオカメラと、
ステレオ画像に写し込まれている被写体を検出する被写体検出手段と、
前記被写体の距離を計算する距離計算手段と、
前記ステレオ画像に写し込まれている被写体の中から特定の距離にある被写体を対象物として選択する対象物選択手段と、
前記対象物に対応したイベントを発生するイベント発生手段と
を含むことを特徴とする物体検出システムである。
付記６によれば、対象物の検出信頼性を向上した物体検出システムを提供できる。
（付記７）
付記７は、コンピュータを、
ステレオ画像に写し込まれている被写体を検出する被写体検出手段、
前記被写体の距離を計算する距離計算手段、
前記ステレオ画像に写し込まれている被写体の中から特定の距離にある被写体を対象物として選択する対象物選択手段、
前記対象物に対応したイベントを発生するイベント発生手段
として機能させることを特徴とするプログラムである。
付記７によれば、対象物の検出信頼性を向上したプログラムを提供できる。

ｄ 距離
１ 物体検出装置
３ 被写体検出部
４ 視差計算部
５ 距離計算部
６ 物体検出部
７ イベント発生部
１３ ステレオ画像
１００ ステレオ画像
１０１ 被写体検出手段
１０２ 距離計算手段
１０３ 対象物選択手段
１０４ イベント発生手段
１０５ 物体検出装置

Claims (7)

1. ステレオ画像に写し込まれている被写体を検出する被写体検出手段と、
   前記被写体の距離を計算する距離計算手段と、
   前記ステレオ画像に写し込まれている被写体の中から特定の距離にある被写体を対象物として選択する対象物選択手段と、
   前記対象物に対応したイベントを発生するイベント発生手段と
   を備えたことを特徴とする物体検出装置。
2. 前記距離計算手段は、前記ステレオ画像における前記被写体の視差と、前記ステレオ画像を撮像したステレオカメラの基線長及び焦点距離とに基づいて前記距離を計算する
   ことを特徴とする請求項１に記載の物体検出装置。
3. 前記イベント発生手段は、前記対象物とその対象物に対応したイベントとを関連付けして記憶するテーブルを備え、前記対象物に対応したイベントを当該テーブルから取り出して発生する
   ことを特徴とする請求項１乃至２の何れか一項に記載の物体検出装置。
4. 前記イベント発生手段は、前記対象物の距離に対応したイベント発生する
   ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の物体検出装置。
5. ステレオ画像に写し込まれている被写体を検出する被写体検出工程と、
   前記被写体の距離を計算する距離計算工程と、
   前記ステレオ画像に写し込まれている被写体の中から特定の距離にある被写体を対象物として選択する対象物選択工程と、
   前記対象物に対応したイベントを発生するイベント発生工程と
   を含むことを特徴とする物体検出方法。
6. ステレオ画像を撮像するステレオカメラと、
   ステレオ画像に写し込まれている被写体を検出する被写体検出手段と、
   前記被写体の距離を計算する距離計算手段と、
   前記ステレオ画像に写し込まれている被写体の中から特定の距離にある被写体を対象物として選択する対象物選択手段と、
   前記対象物に対応したイベントを発生するイベント発生手段と
   を含むことを特徴とする物体検出システム。
7. コンピュータを、
   ステレオ画像に写し込まれている被写体を検出する被写体検出手段、
   前記被写体の距離を計算する距離計算手段、
   前記ステレオ画像に写し込まれている被写体の中から特定の距離にある被写体を対象物として選択する対象物選択手段、
   前記対象物に対応したイベントを発生するイベント発生手段
   として機能させることを特徴とするプログラム。

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