JP2011200666A - 向上した巧緻性および感度で最低侵襲性外科手術を行うための連結外科手術器具 - Google Patents

Abstract

【課題】最低侵襲性外科手術のための連結外科手術用器具を提供すること。
【解決手段】本発明は、最低侵襲性外科手術手順の動作を向上させる連結外科手術用器具（１２）である。器具（１２）は、高度の巧緻性、低い摩擦、低い慣性、および良好な力反映を有する。独特なケーブルおよびプーリー駆動システムにより、摩擦が減少し力反映が向上する。独特なリスト機構により、標準的な腹腔鏡器具（１２）に比べて外科手術の巧緻性が向上する。システムを最適化することにより、必要なアクチュエータ数が減少し、これにより最小サイズで十分に機能的な連結外科手術用器具が製造される。
【選択図】図１

Description

本発明は、広義には、最低侵襲性外科手術の遂行を高めるための方法および装置に関する。具体的には、本発明は、最低侵襲性外科手術手順を行う外科医の能力を増大させる、外科手術器具に関する。より具体的には、本発明は、高い巧緻性、小さな摩擦、小さな慣性および良好な力反映(force reflection)を提供する最低侵襲性外科手術のための新規な連結(articulated)外科手術器具に関する。

最低侵襲性医療技術は、診断上または外科手術手順の間に損傷される無関係な組織の量を低減し、これにより、患者の回復時間、不快感および有害な副作用を低減することを目的としている。今日、米国において毎年約２１，０００，０００件の外科手術が行われている。これらの外科手術の内約８，０００，０００件は潜在的に最低侵襲に行うことが可能であると推定されている。しかし、最低侵襲性外科手術器具および技術ならびにこれらを修得するために必要なさらなる外科手術訓練の制限のために、現在のところ、わずかに約１，０００，０００件の外科手術でしかこれらの技術は用いられていない。

最低侵襲性外科手術技術の進歩は、劇的な影響をもたらし得る。標準的な外科手術の場合の平均入院日数は８日間であり、同等の最低侵襲性外科手術の場合の平均日数は４日間である。従って、最低侵襲性技術を全面的に採用することによって、２８，０００，０００日間の入院日数ならびに入院費用だけでも年間数十億ドルを節減し得る。患者の回復時間、患者の不快感、外科的副作用および仕事から離れる時間も最低侵襲性外科手術によって低減される。

最低侵襲性外科手術の最も一般的な形態は内視鏡検査である。おそらく、最も一般的な形態の内視鏡検査は、最低侵襲性の検査および腹腔内外科手術である腹腔鏡検査である。標準的な腹腔鏡検査外科手術の場合、患者の腹部にガスを注入し、カニューレスリーブを小さな切開部（約１／２インチ）に通し、これにより、腹腔鏡検査外科手術器具のための入口を得る。

腹腔鏡検査外科手術器具は、広義には、外科手術部位(surgical field)を見るための腹腔鏡、ならびに、鉗子、把持具(graspers)、鋏、ホチキス(staplers)および把針器(needleholder)のような作業工具(working tools)を含む。作業工具は、長さ約１２インチの延長チューブによって各工具の作業端がハンドルから離れていることを除けば、従来の（開腹）手術で使用されるものと同様である。

外科手術手順を行う際、外科医は、カニューレに器具を通し、カニューレを通して器具を前後に摺動させ、カニューレ内で器具を回転させ、腹壁内において器具を梃子で動かし（即ち、旋回させ）、そして器具の遠位端上のエンドエフェクタ(end effector)を作動させることによって器具を操作する。器具は、概ね腹壁筋肉内の切開部によって規定される回転中心を中心に旋回する。外科医は、腹腔鏡検査カメラによって提供される腹部作業部位(worksite)の画像を表示するテレビモニタによって、手順を監視する。

関節鏡検査、後腹膜鏡検査(retroperitoneoscopy)、骨盤鏡検査(pelviscopy)、腎盂尿管鏡検査(nephroscopy)、膀胱鏡検査、脳槽鏡検査(cisternoscopy)、洞房鏡検査(sinoscopy)、子宮鏡検査および尿道鏡検査においても同様の内視鏡検査技術が用いられる。これらの最低侵襲性外科手術技術全てに共通する特徴は、人体内の作業部位を可視化し、特別設計された外科手術器具を自然の細孔または小さな切開部を介して作業部位まで通すことにより人体の組織および器官を操作し、これにより、開腹外科手術的アクセスを形成することによって周辺組織にもたらされる付随外傷を回避することである。

現在の最低侵襲性外科手術技術には多くの欠点がある。例えば、現存のＭＩＳ器具は、開腹外科手術における工具を配置する際の柔軟性を外科医に与えない。ほとんどの腹腔鏡検査工具は、剛性シャフトを有しており、小さな切開部の方向からの作業部位への接近が制限される。さらに、多くの内視鏡検査器具の長さおよび構造は、組織および器官によって工具のエンドエフェクタ上にかかる力を感じる外科医の能力を低減する。内視鏡検査工具によって提供される巧緻性および感度の欠如は、最低侵襲性外科手術の拡張に対する大きな課題である。

外科医の巧緻性を向上するとともに、外科医が遠れた場所から患者を手術することを可能にする、外科手術用の遠隔外科手術システム(Telesurgery systems)が開発されつつある。遠隔外科手術は、外科医が工具を直接保持して動かすのではなく、外科手術器具の動きを操作する何らかの形態のサーボ機構を使用する外科手術システムの総称である。遠隔外科手術用のシステムの場合、遠れた場所にいる患者の画像が外科医に提供される。外科医は、３次元画像を見ながら、サーボ機構駆動器具(servomechanism-actuatedinstrument)の動きを制御するマスターデバイスを操作することによって患者に対して外科手術手順を施す。行為に対して器具が位置決めされる方位と同じ方位で、手術部位の画像に対して外科医の手およびマスターデバイスを位置決めする。手術中、この器具は、組織把持具、持針器等のような様々な外科手術器具の機械的な駆動および制御を提供し、それぞれが外科医のために様々な機能、即ち、針の保持または駆動、血管の把持または組織の切開を行う。

このような遠隔外科手術システムは、開腹手順および内視鏡検査手順の両方のために提案されている。遠隔外科手術技術に関する最新技術の概要は"Computer Integrated Surgery: Technology And ClinicalApplications"(MIT Press,1996)に見られる。さらに、遠隔外科手術用の従来のシステムは、特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、特許文献５、および特許文献６に記載されている。

しかし、遠隔操作器(telemanipulators)を用いた遠隔外科手術を行うための方法は、依然、外科医が遠隔外科手術システムを操作する際に、位置、力および触覚を外科手術器具から外科医の手に伝達して、外科手術器具を直接手で操作した場合と同じ感覚を外科医が持つようにすることができる巧緻性の高い外科手術器具の開発を必要とする。力反映を提供するシステムの能力は、機構内の摩擦、重力、外科手術器具の慣性および外科的切開部において器具にかかる力のような要因によって制限される。

従って、外科医が内視鏡検査外科手術手順を行う際の巧緻性を高める外科手術器具が必要である。

自由度２のリスト(wrist)を有する巧緻性の高い外科手術装置を提供することも望まれる。

外科手術器具にかかる力の敏感なフィードバックを外科医に提供するために摩擦の小さなリスト機構を提供することもさらに望まれる。

遠隔操作器機構における動作に適した最低侵襲性外科手術のためのリスト機構を有する外科手術器具を提供することもさらに望まれる。

米国特許第5,417,210号明細書 米国特許第5,402,801号明細書 米国特許第5,397,323号明細書 米国特許第5,445,166号明細書 米国特許第5,279,309号明細書 米国特許第5,299,288号明細書

従って、本発明の目的の１つは、外科医が内視鏡検査外科手術手順を行う際の巧緻性を高める外科手術器具を提供することである。

自由度２のリストを有する巧緻性の高い外科手術装置を提供することも本発明の目的の１つである。

外科手術器具にかかる力の敏感なフィードバックを外科医に提供するために摩擦の小さなリスト機構を提供することも本発明のさらに別の目的の１つである。

遠隔操作器機構における動作に適した最低侵襲性外科手術のためのリスト機構を有する外科手術器具を提供することも本発明のさらに別の目的の１つである。

本発明の上記目的に従って、本願出願人らは、内視鏡検査外科手術に適したコンパクトな連結外科手術器具を記載する。器具は、２つの対向する旋回顎および旋回リスト部材を有する。器具は、力反映を高感度に提供することができる。器具は、外科医が操作するマスターコントロールにサーボ機構を介して接続するように調節される。

本発明の上記およびその他の目的、特徴ならびに利点は、図面の好適な実施形態の以下のより具体的な説明から明らかになるであろう。図面を通して、同じ参照符号は、同じ部分を示す。図面は、必ずしも一定の縮尺で示されている訳ではなく、本発明の原理を説明する場所には強調を加えている。
図１は、位置決めメカニズムに取り付けられる力反映外科手術器具を含むサーボ機構外科手術システムの概略図である。 図２は、外科手術器具を患者に挿入した状態で位置決めメカニズムが前および後ろの位置にある場合の概略図である。 図３は、力反映外科手術器具の斜視図である。 図４は、力反映外科手術器具の回転運動をケーブル駆動により作動させる場合の概略図である。 図５は、力反映外科手術器具の遠位端の斜視図である。 図６は、ケーブルとプーリーとの関係を示す力反映外科手術器具の簡略化された概略図である。 図７ａは、駆動モータの駆動シャフトに巻き付けられたケーブルの斜視図である。 図７ｂは、本発明による別の好適なケーブル駆動方法を示す概略図である。 図８は、別の好適な力反映外科手術器具のリスト部材の上面図である。

第１の実施形態の外科手術器具は、長手方向の軸に沿う近位端および遠位端を有する細長い支持部材を含む。遠位リスト部材は、リストジョイントにより、支持部材の遠位部に回転可能に連結される。第１および第２の対向する作業部材は、それぞれ第１および第２の駆動されるキャプスタンに取り付けられる。第１および第２の駆動されるキャプスタンはそれぞれ、第１および第２のキャプスタンジョイントにより、リスト部材に回転可能に取り付けられる。第１および第２のキャプスタンジョイントは、好ましくは共通の軸を有する。第１、第２、第３および第４の中間アイドラプーリーは、リストジョイントを中心に回転可能にリスト部材に取り付けられる。第１、第２、第３および第４のケーブルを含むケーブル駆動システムが設けられる。中間アイドラプーリーの各々は、１つのケーブルによって係合され、駆動されるキャプスタンの各々は、２つのケーブルによって係合されて駆動される。ケーブル駆動システムは、リスト部材をリストジョイントを中心に旋回させることができ、且つ、キャプスタンジョイントを中心に作業部材を互いに独立して旋回させることができる。

好適な実施形態では、線形ベアリングが、支持部材と摺動的に係合される状態で取り付けられ、支持部材の遠位部が支持部材の近位部に対して長手方向の軸に沿って往復運動することを可能にする。そのような実施形態では、ケーブル駆動システムは、支持部材を長手方向の軸に沿って並進させることができる。好適な実施形態では、支持部材はまた、支持部材の近位部と遠位部とを分離して、遠位部が近位部に対して長手方向の軸を中心に回転することを可能にする回転式ジョイントを含み得る。そのような実施形態では、第１から第４のケーブルは、遠位部の回転中に長手方向の軸を中心にねじれることが可能であり、ケーブル駆動システムは、遠位部を長手方向の軸を中心に回転させるための回転式ジョイントに連結される第５のケーブルを含む。

本発明はまた、第１、第２、第３および第４のケーブルを引っ張るための新規なシステムを提供する。第１の近位アイドラプーリーは、第１および第２のケーブルを回転可能に係合して引っ張る。第２の近位アイドラプーリーは、第３およいび第４のケーブルを回転可能に係合して引っ張る。第５および第６のケーブルは、第１および第２の近位アイドラプーリーに接続され、第１および第２の近位アイドラプーリーを引っ張る。第３のより近位のアイドラプーリーは、支持部材に回転可能に取り付けられ、第５および第６のケーブルを回転可能に係合して引っ張る。

外科手術器具は、複数のアクチュエータをさらに含み、アクチュエータの各々は、ケーブル駆動システムのケーブルのうちの１つを駆動する。器具は、好ましくは、器具の１自由度当たり１つのアクチュエータを含む。アクチュエータは、好ましくは、中間アイドラプーリーと近位アイドラプーリーとの間に配置されるサーボモータである。サーボモーターは、好ましくは、サーボモータの駆動シャフトに取り付けられる駆動キャプスタンによってケーブルに直接連結される。

外科手術器具は、マスターデバイスおよびコントローラによって制御されるスレーブデバイスとなるように適合される。器具およびマスターデバイスの動きと、器具およびマスターデバイスに与えられる力とは、器具とマスターデバイスとの間でスケーリング（scale）され得る。自由度２の位置決めメカニズムは、器具に取り付けられ得、作業部位に対して器具を位置決めする。位置決めメカニズムは、器具に、終点を位置決めするため余剰(redundant)自由度を与え得る。位置決めメカニズムと、本出願人の連結外科手術器具との組み合わせは、マスターデバイスを操作している外科医が、器具の位置決めおよび使用の間に器具が受ける力を、従来のシステムよりも高い感度で感じることを可能にするように適合される。

外科手術システムの好適な属性についての詳細はまた、本出願人による、「Force-ReflectingSurgical Instrument And Positioning Mechanism For Performing Minimally InvasiveSurgery With Enhanced Dexterity And Sensitivity」および「Wrist Mechanism ForSurgical Instrument For Performing Minimally Invasive Surgery With EnhancedDexterity And Sensitivity」と題された、本願と同日出願の同時係属中の出願に記載される。本明細書において、上記出願の開示を参考として援用する。

図１を参照して、遠隔外科手術システム１０は、ある場所にいる外科医が、別の場所にいる患者に外科手術を行うことを可能にする。外科医は、患者と同じ手術室にいてもよく、何マイルも離れた場所にいてもよい。遠隔外科手術システム１０は、ブラケット３６により位置決めメカニズム１４に取り付けられる力反映外科手術器具１２を含む。器具１２および位置決めメカニズム１４は、コンピュータ１１およびマスターデバイス１５０によって制御される。マスターデバイス１５０は、遠隔地にいる外科医によって操作される。器具１２および位置決めメカニズム１４は、駆動モータＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５、Ｍ６およびＭ７（図３、図４、図６および図７ａ〜図７ｂ）によって、一連のケーブルおよびプーリーとともに駆動される。

器具１２は、低摩擦、低慣性、および高帯域幅(bandwidth)を有するが、移動範囲は小さい。位置決めメカニズム１４は、移動範囲は大きいが、典型的には、器具よりも高い慣性および低い帯域幅を有する。マクロ−マイクロ作動方式において器具１２と位置決めメカニズム１４とを組み合わせることにより、その個々の構成要素のいずれよりも、高い動作範囲（dynamicrange）を有するシステムが得られる。位置決めメカニズム１４は、余剰自由度を有する遠隔外科手術システム１０を与え、外科手術作業部位において器具１２を位置決めするのを助け、器具１２がほぼ、必要な外科手術を行うための適切な位置にされる。このように、器具１２を位置決めメカニズム１４に取り付けることにより、遠隔外科手術システム１０には、器具１２の使用を通して良質な力制御が与えられ、それと同時に、遠隔外科手術システム１０は、位置決めメカニズム１４のため、大きい移動範囲を有する。器具１２は、取り付けブラケット３６により位置決めメカニズムに取り付けられる。好ましくは、器具１２は、ねじ、ボルト、クランプなどの任意の適切な解放自在な取り付け手段を用いて位置決めメカニズム１４に解放自在に取り付けられる。

器具１２は、回転式ジョイント２６によって遠位部２８ｂに回転可能に連結される近位部２８ａを有する。近位部２８ａは、摺動ジョイント３０を形成する摺動ブラケット９６に摺動自在に連結される。摺動ブラケット９６は、ブラケット３６に固定される。ブラケット３６は、器具１２を位置決めメカニズム１４に解放自在に接続する取り付けブラケットである。器具１２の遠位部２８ｂは、リストジョイント１６によって管状支持部材２４に回転可能に連結されるリスト部材を含む。２つの対向する作業部材２０ａおよび２０ｂはそれぞれ被駆動キャプスタン１８ａおよび１８ｂに固定され、被駆動キャプスタン１８ａおよび１８ｂはそれぞれキャプスタンジョイント１９ａおよび１９ｂを中心に回転可能にリスト部材２２に連結される。作業部材２０ａおよび２０ｂは、鋏、開創器、針ドライバおよび電気焼灼器具などの標準の外科手術器具の操作端であり得る。

器具１２は、自由度５を有し、摺動ジョイント３０が、長手方向の軸Ｃ−Ｃに沿って線形動作を与え、回転ジョイント２６が、軸Ｃ−Ｃを中心とする回転動作を与え、リストジョイント１６が、軸Ｂ−Ｂを中心とする回転動作を与え、キャプスタンジョイント１９ａおよび１９ｂが、作業部材２０ａおよび２０ｂに対して、軸Ａ−Ａを中心とする回転動作を与える。器具１２は、マスターデバイス１５０に４段階の力反映を与えるため、外科医は、外科手術処置の触知（tactile）フィードバックを有し得る。これらの力反映段階は、作業部材２０ａおよび２０ｂに与えられるｘ、ｙおよびｚの力と、作業部材２０ａと２０ｂとの間の保持力とを含む。しかし、力の反映は、任意の特定の実施形態において必要に応じてより多いまたはより少ない動作軸に与えられ得る。

位置決めメカニズム１４は、自由度２のリンケージである。好ましくは、このリンケージは、軸Ｅ−Ｅを中心に回転する、４つのバーを有するリンケージである。位置決めメカニズム１４は、ジョイント３４、３８、４８、５０、５２、５４および５６によって結合される一連の剛性部材３６、４０、４２、６０および６２を有する。位置決めメカニズム１４はまた、耳部５８を有する基部６８を含み、耳部５８は、シャフト６４および６６を係合して、軸Ｅ−Ｅを中心に旋回するジョイント５７を形成する。ジョイント５６は、リンク６２が、軸Ｅ−Ｅに直交する軸Ｄ−Ｄを中心に回転することを可能にする。剛性部材３６、４０、４２、６０および６２の４つのバーを有するリンケージは、この回転をブラケット３６を介して器具１２に伝え、器具１２を軸Ｅ−Ｅおよび軸Ｄ’−Ｄ’を中心に回転させる（軸Ｄ’−Ｄ’は、軸Ｄ−Ｄに平行であり、軸Ｅ−Ｅに直交する）。このように、４つのバーを有するリンケージは、器具１２の点Ｐ_ｓを、遠隔中心１１１に中心を有する球体の表面の周りで移動させるように動作する。ここでは４つのバーを有するリンケージが示されているが、本発明の連結外科手術器具は、任意の適切な位置決めメカニズムによって支持され得る。侵入が最小である外科手術に適切なものとするために、位置決めメカニズムは、外科手術器具を、器具が患者に挿入される開口で交差する軸を中心に旋回させなければならない。

器具１２を制御するに適した触覚型マスターデバイス１５０は、自由度７を有する入力器具である。使用中、マスター１５０は、取付が固定された基準点を提供するように、コンソールまたはカートまたは同様の支持体の適切な位置に安定的に取り付けられる。使用中、外科医はマスター機構の、静止支持体に対する位置および方向を操作する。マスターの連結部、モータおよびエンコーダは外科医の動きを検出してコンピュータに伝送する。マスターのモータは好適には、外科医への力フィードバックをさらに供給する。これは、器具１２および位置決め機構１４の動きを制御し、従って器具１２の遠位端の、外科手術部位に対する位置を制御する。

記載しているシステムにおいてマスターとして用いられるに適した装置の１つは、参考のためここに援用する、"Force Reflecting Haptic Interface"いう名称の米国特許第５，５８７，９３７号に記載されている。別の適切なマスターデバイスは、参考のためここに援用する、"ElectromechanicalHuman-Computer Interface With Force-Feedback"という名称の米国特許第５，５７６，７２７号に記載されている。上記文献に開示された触覚型のマスター装置は、作業部材を把持することからの力反映を提供するために、より大きな(powered)更なる自由度の追加を要する。例えば、フィンガグリッパは、外科医の別の手で操作されるように別個の機構上のモータおよびエンコーダに取り付けられ得る。あるいは、フィンガグリッパは、外科医が操作するために、同一のデバイス上のモータおよびエンコーダに取り付けられ得る。

腹腔鏡を用いる外科手術のために遠隔外科手術システム１０を用いる場合、位置決め機構１４を、手動操作セットアップジョイント（図示せず）に取り付ける。セットアップジョイントを用いてツールを位置決めしてツールを適切な位置にロックした後、外科医は、マスターデバイス１５０を操作して患者の腹壁１１０の小さい切開１１２を介して挿入されるカニューレ１１３を通して器具１２を移動させる。マスターデバイス１５０の操作に応答して、器具１２の遠位部２８ｂが、摺動ジョイント３０に沿って位置決め機構１４に対して下流に並進移動して、カニューレ１１３および腹壁１１０を通って挿入される。

一旦腹部内に入ると、器具１２の遠位部２８ｂはさらに、所望の手術部位上に位置づけられる。図２は、大きな位置移動を行うために前方および後方位置における、Ｄ−Ｄ軸周りに旋回する機構１４の動きを示す。位置決め機構１４は、Ｄ−Ｄ軸およびＥ−Ｅ周りに旋回して、遠隔外科手術システム１０の大きな移動を行う。その間、細かい動きは、器具１２のジョイントによって行われる。器具１２上のポイント１１１は、位置決め機構１４からの回転のリモートポイントであり、これはエントリ創傷１１２に一致する。位置決め機構１４がＤ軸およびＥ軸周りに旋回すると、器具１２は点１１１周りに旋回する。切開１１２近傍のポイント１１１は、器具１２が患者内で旋回している間、静止したままであることに留意されたい。その結果、切開１１２は、器具１２を受け入れるに十分な大きさであればよい。

位置決め機構１４が旋回すると、リスト部材２２または作業部材２０ａ／２０ｂが組織と係合してジョイント１６または１９ａ／１９ｂ周りの回転を引き起こす場合、器具１２は、器具１２が位置決め機構１４に対して作業スペースの中央部に維持されるように、それ自体を再び方向付ける。必要であれば、位置決め機構１４は、器具１２が再方向づけしている間、速度を弛め得る。

器具１２が一旦適切な位置にくると、外科医は、さらにマスターデバイス１５０を操作することにより、器具１２で患者に必要な外科手術手順を行う。器具１２が受ける力は、マスターデバイス１５０によって外科医に戻って反映される(reflected back)。反映された力は、外科医が外科手術手順をよりよく「感じる」ことを可能にするために、スケールアップされ得る。その結果、外科医は、器具１２が、あまり抵抗を与えないタイプの組織に係合することを感じることができる。さらに、マスターデバイス１５０の、器具１２に対する移動は、器具１２の精度および巧緻性が増加し得るように、スケールダウンされ得る。

位置決め機構１４は広範囲の動きを有するように最適化されているため、器具１２よりも大きい慣性、大きい摩擦、および低い分解能を有する傾向にある。さらに、カニューレ１１３内の摩擦力および切開１１２における妨げとなる力が、位置決め機構に適用され得る。しかし、出願人による好適な実施形態において、主に外科用器具が力反映のために力を検出する。そのため、位置決め機構のより大きい慣性および摩擦、ならびにそれに作用する外的な力は、力反映系から除外される。従って、器具１２の先端とマスターデバイスとの間の力反映の質は、大幅に向上する。

図３、図４および図５を参照して、器具１２をより詳細に述べる。遠位部の管状支持部材２４はＣ−Ｃ軸に沿って延び、管状支持部材２４の長さ方向に延びる一連のケーブルＣ１、Ｃ２、Ｃ３およびＣ４を収容している。ケーブルＣ１、Ｃ２、Ｃ３およびＣ４は、作業部材２０ａおよび２０ｂの動作並びにリスト部材２２の方向を制御するジョイント１９ａ、１９ｂおよび１６の回転を制御する。リスト部材２２は、２つの互いに対向する遠位の耳２１ａおよび２１ｂを含む。耳２１ａおよび２１ｂは、Ａ−Ａ軸に沿って延びるキャプスタンジョイント１９ａおよび１９ｂのそれぞれにおいて、駆動されるキャプスタン１８ａおよび１８ｂを支持するＵリンク(clevis)を形成する。リスト部材２２はさらに、２つの対向する近位の耳２３ａおよび２３ｂを含む。耳２３ａおよび２３ｂは、Ｂ−Ｂ軸に沿って耳２３ａと舌２４ａとの間に延びる中間アイドラプーリー７０および７２を、リストジョイント１６において支持するＵリンクを形成する。中間アイドラプーリー７４および７６は、耳２３ｂと舌２４ａとの間で支持される。ケーブルＣ１、Ｃ２、Ｃ３およびＣ４は、以下に詳細に記載するように、駆動されるキャプスタン１８ａ／１８ｂ、並びに中間アイドラプーリー７０、７２、７４および７６と係合する。

作業部材２０ａおよび２０ｂは、それぞれの駆動されるキャプスタン１８ａおよび１８ｂに取り外し可能に安定的に取り付けられる。作業部材２０ａおよび２０ｂは図中グリッパとして示しているが、作業部材２０ａおよび２０ｂは、鋏、カッタ、把持具、鉗子または縫合をステッチするニードルホルダなどの他のタイプの作業部材に置換され得る。典型的には、作業部材は、ねじ、クリップまたは他の適切な固定具により、駆動されるキャプスタン１８ａおよび１８ｂに安定的に取り付けられる。しかし、作業部材はまた、半田付けまたは溶接などによって、駆動されるキャプスタンに恒久的に取り付けられ得、または駆動されるキャプスタンと一体的に形成され得る。

作業部材２０ａおよび２０ｂは共に、１形態の外科用エンドエフェクタを含む。本発明の外科用器具において、他の外科用エンドエフェクタも用いられ得る。エンドエフェクタは単に、ハンドルが取り外された標準の外科用または内視用器具を含み、これらは、例えば、リトラクタ、電気メス(electrocautery)器具、マイクロ鉗子、マイクロニードルホルダ、切開鋏、ブレード、イリガートルおよび縫合糸を含む。エンドエフェクタは典型的には、１つまたは２つの作業部材を含む。

器具１２の近位部２８ａは、支持ロッド１００並びに２つのガイドレール１０４および１０６によって互いに連結された支持ブラケット９８および１０２を含む。ロータリジョイント２６を形成するロータリベアリング９１は、管状支持部材２４を支持する支持ブラケット９８内に収容される。摺動ブラケット９６は線形ベアリングに沿って摺動可能にガイドレール１０４および１０６に取り付けられる。図１に示すように、摺動ブラケット９６は、ブラケット３６によって位置決め機構１４に連結される。摺動ブラケット９６は好適には、外科的用途のために、約８インチの移動を行う。

駆動モータＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４およびＭ５は、摺動ブラケット９６に取り付けられ、対応するケーブルＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４およびＣ５を駆動する。摺動ブラケット９６は、駆動モータの各々を支持する。動作中、摺動ブラケット９６は、取付ブラケット３６によって位置決め機構１４に連結される。器具１２が位置決め機構１４に取り付けられると、駆動モータは、遠位部２８ｂを摺動ブラケット９６に対して移動させるように動作する。それにより、摺動ブラケット９６は外科用器具の支持ブラケットを形成する。各駆動モータＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４およびＭ５は、コンピュータ１１にそれぞれの駆動シャフトの回転位置を供給する、対応するエンコーダＥ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４およびＥ５を含む。

図４に示すように、駆動モータＭ５は、ケーブルＣ５からなるケーブル駆動ループと係合する駆動シャフトキャプスタン９３を有する。ケーブルは、後部張力プーリー８３に回り掛けられている。ケーブルは、アイドラプーリー８４および８５、並びに、管状支持部材２４の近位端を形成する駆動キャプスタン９０に回り掛けられている。従って、モータＭ５の作動の回転は、管状支持部材２４およびそれが支持するエンドエフェクタを回転させるために用いられ得る。

図６を参照して、器具１２のケーブル駆動系をより詳細に述べる。作業部材２０ａおよび２０ｂ、リスト部材２２、および器具１２の長手方向Ｃ−Ｃ軸に沿った並進運動は、Ｎ＋１作動方式を為して配列されているケーブルＣ１、Ｃ２、Ｃ３およびＣ４によって駆動される。Ｎ＋１作動方式は、４つのケーブルを用いて自由度３を有するリストの作動を可能にする。４つのケーブルは、自由度３を駆動するために必要な張力要素の、理論的に可能な最小の数であり、従って器具が最小サイズおよび重量を有することを可能にする。異なる動きの作動に必要な力の大きさが大幅に異なる場合には、より多くのケーブルを用いる別の作動方式が望まれ得る。より多くのケーブルを用いることの不利な点は、重量、複雑さ、および最小サイズが増加することである。

図６において、ケーブルＣ１〜Ｃ４をより容易に示すために、ジョイント２６のＣ−Ｃ軸周りの回転運動は省略されている。このような回転は、モータＭ１〜Ｍ４並びにプーリー７０、７２、７４および７６間においてケーブルＣ１〜Ｃ４をねじる結果となるにすぎない。しかし、ケーブルは、このねじれがケーブルの経路の長さを大幅に変更しないように、管状支持部材２４内に配置されている。しかし、器具の過剰な回転を防止するように注意する必要がある。器具の過剰な回転は、ケーブルをねじれさせて互いに接触させ、ケーブル間に摩擦を引き起こす。

図６に示すように、ケーブルＣ１およびＣ２は、連続ケーブルループ４４の２つの側を形成する。ループ４４のケーブルＣ１は、近位のアイドラプーリー８０、モータＭ１の駆動シャフト、中間アイドラプーリー７０、および駆動されるキャプスタン１８ａと係合する。ケーブルループ４４は、駆動されるキャプスタン１８ａからケーブルＣ２として戻り、中間アイドラプーリー７６、モータＭ２の駆動シャフトおよび近位のアイドラプーリー８０と係合する。

図６に示すように、ケーブルＣ３およびＣ４は、ケーブル４６の連続ループの２つの側を形成する。ケーブルループ４６のケーブルＣ３は、近位のアイドラプーリー７８、モータＭ３の駆動シャフト、中間アイドラプーリー７２、および駆動されるキャプスタン１８ｂと係合する。ケーブルループ４６は、駆動されるキャプスタン１８ｂからケーブルＣ４として戻り、中間アイドラプーリー７４、モータＭ４の駆動シャフトおよび近位のアイドラプーリー７８と係合する。

図６に示すように、近位のアイドラプーリー７８および８０は、近位のアイドラプーリー７８および８０の中心に安定的に取り付けられたケーブルＣ７およびＣ６によって張力を与えられる。ケーブルＣ７およびＣ６は、近位のアイドラプーリー８２と係合する単一のケーブル４５の２つの側を形成する。近位のアイドラプーリー８２は、シャフト８２ａによって支持ブラケット１０２に回転可能に取り付けられる。シャフト８２ａは好適には、リードねじなどの機構によって支持ブラケット１０２に移動可能に取り付けられる。リードねじは、その後、ケーブルＣ７およびＣ６を適切な張力に調節し得る。張力はまた、アイドラプーリー７８および８０を介してケーブルＣ１、Ｃ２、Ｃ３およびＣ４にも付与される。同様のリードねじ張力付与方式が、アイドラプーリー８３の長手方向移動によって、ケーブルＣ５に張力を与えるために用いられ得る。これらの目的のために、アイドラプーリー８２および８３は、図３に示す単一のシャフト８２ａではなく、別々に調節可能なシャフト上に取り付けられることが必要であり得る。

駆動されるキャプスタン１８ａおよび１８ｂは、ケーブルＣ１からＣ４がそれぞれの中間アイドラプーリーと適切に係合することができるように、異なる直径を有し得る。ケーブルＣ１およびＣ２は、外側中間アイドラプーリー７０および７６と係合し、一方、ケーブルＣ３およびＣ４は、内側中間アイドラプーリー７２および７４と係合する。近位アイドラプーリー７８および８０は、プーリー８０がプーリー７８よりも大きく、ケーブルを直線状に保つような大きさになっている。

駆動モータＭ１、Ｍ２、Ｍ３およびＭ４は、ケーブルＣ１、Ｃ２、Ｃ３およびＣ４を駆動させることによって、軸Ｂ−Ｂ周りのリスト部材２２の回転、軸Ｃ−Ｃに沿った器具１２の長手方向の平行移動、および軸Ａ−Ａ周りの互いに独立した作業部材２２ａおよび２２ｂの回転を制御する。駆動モータＭ１およびＭ２は、駆動モータＭ３およびＭ４によって駆動されるケーブルＣ３／Ｃ４に対して同時にケーブルＣ１／Ｃ２を駆動させ、リスト部材２２を軸Ｂ−Ｂ周りに回転させる。駆動モータＭ１は、駆動モータＭ２によって駆動されるケーブルＣ２に対してケーブルＣ１を駆動し、キャプスタン１８ａおよびそれに取り付けられた作業部材２０ａを軸Ａ−Ａ周りに回転させる。さらに、駆動モータＭ３は、駆動モータＭ４によって駆動されるケーブルＣ４に対してケーブルＣ３を駆動させ、キャプスタン１８ｂおよびそれに取り付けられた作業部材２０ｂを軸Ａ−Ａ周りに回転させる。４つの駆動モータＭ１、Ｍ２、Ｍ３およびＭ４はすべて、ケーブルＣ１、Ｃ２、Ｃ３およびＣ４を同時に駆動させ、器具１２を長軸Ｃ−Ｃに沿って並進させる。

摺動ブラケット９６上の位置決め駆動モータＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４およびＭ５は、器具１２の遠位部２８ｂが小さな移動性質量（small moving mass）を有するようにする。なぜなら、モータ自体は、器具の作動中に静止しているからである。モータは、位置決め機構１４によって移動されるが、モータの重量および慣性は、力反映に影響しない。これは、上記のように、好ましい実施態様では、器具１２のみが、マスターへ力を反映させるために用いられるからである。さらに、器具１２を制御するためにギアの代わりにケーブルを用いると、器具１２内の摩擦量およびバックラッシュ（backlash）が減少する。小さな移動性質量および低摩擦の組合せによって、器具１２は、力反映をマスター装置１５０に高感度で与えることが可能となる。

上記のプーリー、ケーブルおよびモータの構成に対するいくつかの可能な変更は、当業者に明白である。ケーブルＣ１／Ｃ２、Ｃ３／Ｃ４、Ｃ５およびＣ７／Ｃ６は、同一のケーブル側に図示したが、ケーブルＣ１からＣ７は、それぞれ、駆動されるキャプスタン１８ａおよび１８ｂ、ならびに近位アイドラプーリー７８、８０および８２に安定して取り付けられる個別のケーブルであってもよい。さらに、駆動モータＭ１、Ｍ２、Ｍ３およびＭ４は、ケーブルＣ１、Ｃ２、Ｃ３およびＣ４をそれぞれ駆動するように図示したが、いくつかの駆動モータは、ケーブルＣ７およびＣ６を駆動するために、ケーブルＣ１〜Ｃ４からケーブルＣ７およびＣ６に再配置され得る。特定の実施態様において用いられる特定の駆動方式の選択は、器具１２によって用いられるべき力の制約、および作動中に移動する器具の部分の慣性および摩擦を減少させる必要性に依存する。

本発明の外科用器具はまた、駆動モータＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４およびＭ５を用いるものとして例示している。この駆動モータは、図３に示す位置エンコーダを有する標準的なサーボモータであり得る。しかし、液圧アクチュエータおよび圧電モータなどの他のアクチュエータが使用され得る。本発明の外科用器具においてアクチュエータとして用いられるためには、駆動機構は、可変かつ制御可能な力および位置制御を提供することができればよい。

ケーブルＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ７、Ｃ８およびＣ９は、それぞれの駆動モータＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５，Ｍ６およびＭ７の駆動シャフトに巻き付けられることによって駆動される。図７ａおよび図７ｂは、このケーブル駆動方法および他のケーブル駆動方法をさらに詳細に示す。例えば、図７ａにおいて、ケーブルループ４６のケーブルＣ４は、モータＭ４の駆動シャフトの周りに巻き付けられている。ケーブルＣ４は、好ましくは、駆動シャフトの周りに２回巻き付けられ、ケーブルＣ４と駆動シャフトとの間に十分な摩擦を提供し、すべりを防止する。さらにすべりを防止するために、ケーブルは、はんだ、溶接または機械的固定手段によって、一点で駆動シャフトに固定され得る。しかし、このような実施態様において、ケーブルの移動範囲は、駆動シャフトまたはキャプスタンの周りに巻き付けられたケーブルの長さによって限定されるので、ケーブルは数回巻き付けられることが通常必要である。

図７ｂは、駆動ケーブルの他の好ましい方法を示す。例えば、モータＭ４は、駆動ホイール４３ａおよびアイドラーホイール４３ｂを有し、その間で細長い部材４７を摩擦駆動させる。ケーブルＣ４は、２つのハーフ４６ａおよび４６ｂからなり、これらは、部材４７の対向する端部に固定されている。

図８は、他の好ましい器具１１７の遠位端およびリスト部材１１６を示す。器具１１７は、４個でなく８個の中間アイドラプーリーを有するという点で、器具１２とは異なる。器具１１７は、リスト接合部１６において中間アイドラプーリー７６、７４、７２および７０を有するが、さらに中間アイドラプーリー７６ａ、７４ａ、７２ａおよび７０ａを有し、これらは、シャフト１１８に沿ってつまみ２４ａ上のアイドラプーリー７６、７４、７２および７０に隣接して配置されている。ケーブルＣ１、Ｃ２、Ｃ３およびＣ４は、各中間アイドラプーリーの周りに完全に巻き付きはしないが、その代わりに、軸１６の周りのリストの移動範囲にわたって０゜と１８０゜との間の範囲の可変量で各プーリーの表面と接触するだけである。これによって、ケーブルが互いに交差し、共に摩擦するのが防止され、摩擦およびノイズが防止される。

本発明は、腹腔鏡外科手術を行うことに関して説明したが、本発明はさらに、開腹手術だけでなく他の形態の内視鏡手術にも用いられ得る。本発明のマニプレータはさらに、良質の力フィードバックを有する巧緻なマニプレータを必要とする任意の適切な遠隔制御の応用にも用いられ得る。さらに、本発明は、特に、好ましい実施態様を参照しながら示し説明したが、当業者には言うまでもなく、形態および詳細の様々な変更が、添付の請求の範囲に定義される発明の精神および範囲から逸脱せずになされ得る。

Claims (28)

1. 細長い支持部材と、リスト部材と、第１および第２のキャプスタンと、第１および第２の作業部材と、第１、第２、第３および第４の中間アイドラプーリと、第１、第２、第３および第４のケーブルとを備える連結器具であって、
   前記細長い支持部材は、近位端と、遠位端と、前記細長い支持部材に沿って前記近位端から前記遠位端まで長さ方向に延びる支持軸とを有し、
   前記リスト部材は、近位端と、遠位端と、前記リスト部材に沿って前記近位端から前記遠位端まで長さ方向に延びるリスト軸とを有し、
   前記リスト部材の近位端は、前記リスト部材が前記支持軸に垂直かつ前記リスト軸に垂直なジョイント軸のまわりで旋回可能なように、リストジョイントによって前記支持部材の遠位端に取り付けられており、
   前記第１および第２のキャプスタンは、第１および第２のキャプスタンジョイントの各々の回転の軸が前記リスト軸に垂直かつ前記ジョイント軸に垂直であるように、第１および第２のキャプスタンジョイントのそれぞれによって前記リスト部材の遠位部に回転可能に取り付けられており、
   前記第１および第２の対向する作業部材は、第１および第２のキャプスタンのそれぞれに連結されており、
   前記第１、第２、第３および第４の中間アイドラプーリは、前記リストジョイントのまわりで前記リスト部材に回転可能に取り付けられており、
   各中間アイドラプーリは、前記第１、第２、第３および第４のケーブルのうちの１つによって係合されており、
   各キャプスタンは、前記第１、第２、第３および第４のケーブルのうちの２つによって駆動可能に係合されており、
   それにより、前記ケーブルの選択的作動が、前記リスト部材を前記ジョイント軸のまわりで旋回させ、前記作業部材を前記キャプスタンジョイントのまわりで相互に独立的に旋回させるように機能する、連結器具。
2. 前記第１のケーブルは、第１のアクチュエータに連結されており、前記第２のケーブルは、第２のアクチュエータに連結されており、前記第３のケーブルは、第３のアクチュエータに連結されており、前記第４のケーブルは、第４のアクチュエータに連結されている、請求項１に記載の連結器具。
3. 前記第１および第２のアクチュエータは、前記リスト部材を前記ジョイント軸のまわりで回転させるために、第３および第４のアクチュエータのそれぞれにより同時に駆動される前記第３および第４のケーブルとは反対方向に第１および第２のケーブルのそれぞれを同時に駆動する、請求項２に記載の連結器具。
4. 前記第１のアクチュエータは、前記第１のキャプスタンを回転させるために、前記第２のアクチュエータにより駆動される前記第２のケーブルとは反対方向に前記第１のケーブルを駆動する、請求項２に記載の連結器具。
5. 前記第３のアクチュエータは、前記第２のキャプスタンを回転させるために、前記第４のアクチュエータにより駆動される前記第４のケーブルとは反対方向に前記第３のケーブルを駆動する、請求項４に記載の連結器具。
6. 前記第１および第２のアクチュエータは、前記リスト部材を前記ジョイント軸のまわりで回転させるために、第３および第４のアクチュエータのそれぞれにより同時に駆動される前記第３および第４のケーブルとは反対方向に第１および第２のケーブルのそれぞれを同時に駆動する、請求項５に記載の連結器具。
7. 前記第１、第２、第３および第４のアクチュエータは、前記細長い支持部材を前記支持軸に沿って移動させるために、第１、第２、第３および第４のケーブルのそれぞれを同時に駆動する、請求項２に記載の連結器具。
8. 前記第１、第２、第３および第４のアクチュエータは、前記細長い支持部材を前記支持軸に沿って移動させるために、第１、第２、第３および第４のケーブルのそれぞれを同時に駆動する、請求項６に記載の連結器具。
9. 第５、第６、第７および第８の中間アイドラプーリをさらに備え、各中間アイドラプーリは、前記第１、第２、第３および第４のケーブルのうちの１つによって係合されている、請求項１に記載の連結器具。
10. 前記第１および第２のキャプスタンは、異なる直径を有する、請求項６に記載の連結器具。
11. 連結器具を操作する方法であって、
    前記方法は、
    連結器具を提供するステップであって、前記連結器具は、近位端と遠位端とを有する細長い支持部材と、近位端と遠位端とを有するリスト部材であって、リスト軸まわりの旋回運動のためにリストジョイントにより前記細長い支持部材の遠位端に接続されているリスト部材と、第１および第２のキャプスタンであって、前記第１および第２のキャプスタンの各々は、前記リスト軸に垂直な軸のまわりの回転のために前記リスト軸の遠位端に取り付けられている、第１および第２のキャプスタンと、前記第１および第２のキャプスタンに連結された第１および第２の作業部材と、前記リストジョイントのまわりに取り付けられている第１、第２、第３および第４の中間アイドラプーリとを有する、ステップと、
    第１、第２、第３および第４のケーブルのそれぞれに連結された第１、第２、第３および第４のアクチュエータを備えるケーブル駆動システムを提供するステップと、
    前記第１、第２、第３および第４の中間アイドラプーリを第１、第２、第３および第４のケーブルのそれぞれに係合するステップと、
    前記第１のキャプスタンを前記第１および第２のケーブルに駆動可能に係合し、前記第２のキャプスタンを前記第３および第４のケーブルに駆動可能に係合するステップと
    を含む、方法。
12. 前記方法は、
    前記第１、第２、第３および第４のアクチュエータを選択的に作動させて、第１、第２、第３および第４のケーブルのそれぞれを駆動することにより、前記リスト部材を前記リスト軸のまわりで旋回させ、独立的に、前記第１および第２のキャプスタンならびに前記第１および第２の作業部材を回転させるさらなるステップを含む、請求項１１に記載の連結器具を操作する方法。
13. 前記方法は、
    開口を介して前記細長い支持部材の遠位端を作業部位に挿入するさらなるステップと、
    前記リスト部材を旋回させ、独立的に、前記第１および第２の作業部材を回転させることにより、前記作業部位において対象物を操作するさらなるステップと
    を含む、請求項１２に記載の連結器具を操作する方法。
14. 前記方法は、
    前記第１のアクチュエータを作動させることにより、前記第１のケーブルを駆動するさらなるステップと、
    前記第２のアクチュエータを作動させることにより、前記第１のキャプスタンを回転させるために、前記第１のケーブルとは反対方向に前記第２のケーブルを駆動するさらなるステップと
    を含む、請求項１１に記載の連結器具を操作する方法。
15. 前記方法は、
    前記第３のアクチュエータを作動させることにより、前記第３のケーブルを駆動するさらなるステップと、
    前記第４のアクチュエータを作動させることにより、前記第２のキャプスタンを回転させるために、前記第１のケーブルとは反対方向に前記第４のケーブルを駆動するさらなるステップと
    を含む、請求項１４に記載の連結器具を操作する方法。
16. 前記方法は、
    前記第１および第２のアクチュエータを作動させることにより、第１および第２のケーブルのそれぞれを同時に駆動するさらなるステップと、
    前記第３および第４のアクチュエータを作動させることにより、前記リスト部材を前記リスト軸のまわりで回転させるために、前記第１および第２のケーブルとは反対方向に第３および第４のケーブルのそれぞれを同時に駆動するさらなるステップと
    を含む、請求項１５に記載の連結器具を操作する方法。
17. 前記方法は、
    前記第１、第２、第３および第４のアクチュエータを作動させることにより、前記細長い支持部材の長さ方向の軸に沿って前記細長い支持部材を移動させるために、第１、第２、第３および第４のケーブルのそれぞれを同時に駆動する追加ステップを含む、請求項１５に記載の連結器具を操作する方法。
18. 前記方法は、
    前記第１、第２、第３および第４のアクチュエータを作動させることにより、前記細長い支持部材の長さ方向の軸に沿って前記細長い支持部材を移動させるために、第１、第２、第３および第４のケーブルのそれぞれを同時に駆動するさらなるステップを含む、請求項１６に記載の連結器具を操作する方法。
19. 前記連結器具を提供するステップは、第５、第６、第７および第８の中間アイドラプーリを提供することをさらに含み、
    前記方法は、前記第５、第６、第７および第８の中間アイドラプーリを、それぞれ、前記第１、第２、第３および第４のケーブルに係合する追加ステップを含む、請求項１３に記載の連結器具を操作する方法。
20. 細長い支持部材と、リスト部材と、第１および第２のキャプスタンと、第１および第２の作業部材と、第１、第２、第３および第４の中間アイドラプーリと、ケーブル駆動手段とを備える連結器具であって、
    前記細長い支持部材は、近位端と、遠位端と、前記細長い支持部材に沿って前記近位端から前記遠位端まで長さ方向に延びる支持軸とを有し、
    前記リスト部材は、近位端と、遠位端と、前記リスト部材に沿って前記近位端から前記遠位端まで長さ方向に延びるリスト軸とを有し、
    前記リスト部材の近位端は、前記リスト部材が前記支持軸に垂直かつ前記リスト軸に垂直なジョイント軸のまわりで旋回可能なように、リストジョイントによって前記支持部材の遠位端に取り付けられており、
    前記第１および第２のキャプスタンは、第１および第２のキャプスタンジョイントの各々の回転の軸が前記リスト軸に垂直かつ前記ジョイント軸に垂直であるように、第１および第２のキャプスタンジョイントのそれぞれによって前記リスト部材の遠位部に回転可能に取り付けられており、
    前記第１および第２の対向する作業部材は、それぞれ、前記第１および第２のキャプスタンに取り付けられており、
    前記第１、第２、第３および第４の中間アイドラプーリは、前記リストジョイントのまわりで前記リスト部材に回転可能に取り付けられており、
    前記ケーブル駆動手段は、複数のケーブルを備え、前記複数のケーブルは、選択的に、前記リスト部材を前記ジョイント軸のまわりで旋回させ、前記作業部材を前記キャプスタンジョイントのまわりで相互に独立的に旋回させる、連結器具。
21. 前記ケーブル駆動手段は、前記複数のケーブルを駆動する複数のアクチュエータ手段をさらに備える、請求項２０に記載の連結器具。
22. 前記ケーブル駆動手段は、前記リスト部材を前記ジョイント軸のまわりで回転させるために、第２の複数のケーブルとは反対方向に第１の複数のケーブルを駆動する、請求項２１に記載の連結器具。
23. 前記ケーブル駆動手段は、前記第１のキャプスタンを回転させるために、別の１つのケーブルとは反対方向に１つのケーブルを駆動する、請求項２１に記載の連結器具。
24. 前記ケーブル駆動手段は、前記第２のキャプスタンを回転させるために、別の１つのケーブルとは反対方向に１つのケーブルを駆動する、請求項２３に記載の連結器具。
25. 前記ケーブル駆動手段は、さらに、前記リスト部材を前記ジョイント軸のまわりで回転させるために、第２の複数のケーブルとは反対方向に第１の複数のケーブルを駆動する、請求項２４に記載の連結器具。
26. 前記ケーブル駆動手段は、前記支持軸に沿って前記細長い支持部材を移動させるために、前記第１の複数のケーブルおよび前記第２の複数のケーブルを同時に駆動する、請求項２５に記載の連結器具。
27. 前記ケーブル駆動手段は、前記支持軸に沿って前記細長い支持部材を移動させるために、前記第１の複数のケーブルおよび前記第２の複数のケーブルを同時に駆動する、請求項２２に記載の連結器具。
28. 前記リストジョイントのまわりに取り付けられた第５、第６、第７および第８の中間アイドラプーリをさらに備える、請求項２０に記載の連結器具。

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