JP2011018367A - 閉ループ位置検出システム - Google Patents

Abstract

【課題】供給領域からの対象物の到着・発送を識別するための閉ループ位置検出システムを提供すること。
【解決手段】複数位置での対象物の存在／不在を同時に監視するための位置毎に検出可能な、監視される対象物に関係付けられた要素と、対象物の検出可能要素を検出して監視中の全ての位置に対象物が存在しているか否かを決定するよう構成された検出デバイスとを備えた閉ループ位置検出システムである。検出デバイスによって対象物が存在していないことが決定された位置に対象物を供給させるための手段が提供される。この閉ループ位置検出システムにはRFID技術が使用される。監視すべき位置にアンテナが設けられ、各タグの存在／不在が検出され、その位置に対象物が存在しているか否かが決定される。あるいは複数の位置を監視するアンテナを設け、位置タグと各位置を関連付け、位置タグを非活動化させる手段を個々の対象物に設けることもできる。
【選択図】図１

Description

本発明は、対象物および商品を処理するための自動装置に関し、より詳細には、このような自動装置の位置、たとえば供給領域からのこのような対象物または商品の到着および発送の識別に関する。

現在、異なる機器供給業者が、それらの構成要素配置機器のための確認システムを提供している。これらのシステムは、所与の製品を製造するために、適正な供給位置で適正な部品番号の構成要素が使用されていることを確認するために設計されている。これらの確認システムは、完全な閉ループではなく、オペレータによるある程度のレベルの介在が必要であり、潜在的なミスの原因になっている。また、これらのシステムは、通常、専用機械であり、他の機器供給業者の機械で使用することはできない。さらに、これらのシステムが確認しているのは、テープおよびリールの構成要素のためのフィーダのみであり、他のコンテナの構成要素を処理することはできず、また、他の原料およびツーリングを処理することもできない。

Cogiscan Inc.の名称で2001年11月1日に発行された国際公開第01/82009号に、配置機械上の適正な位置で適正な構成要素が使用されていることを確認することができるだけでなく、アセンブリライン上のすべての機械上で適切なツーリング、化学薬品およびプログラムが使用されていることを確認する方法を提供するライン確認システムが開示されている。このシステムは、開ループ構成で動作している。国際公開第01/82009号は、Monetteらの名義で2003年6月5日に公開された、参照により本明細書に組み込まれている米国特許出願公開第2003/0102367号に対応している。

国際公開第01/82009号パンフレット 米国特許出願公開第2003/0102367号明細書

したがって本発明の目的は、供給領域からの対象物の到着および発送を識別するための閉ループ位置検出システムを提供することである。

したがって、本発明によれば、少なくとも2つの位置で対象物の存在または不在を同時に監視するために使用される閉ループ位置検出システムであって、位置毎に検出可能な、監視すべき個々の対象物に関係付けられるよう構成された少なくとも1つの要素と、対象物の検出可能要素を検出し、それにより監視中の全ての位置に対象物が存在しているか、あるいは存在していないかを決定するよう構成された少なくとも1つの検出デバイスとを備えた閉ループ位置検出システムが提供される。

また、本発明によれば、製造プロセスにおける少なくとも2つの位置で対象物の存在または不在を同時に監視するための、
(a)監視すべき個々の対象物に関係付けられる、位置毎に検出可能な少なくとも1つの要素を提供するステップと、
(b)対象物の検出可能要素を検出するよう構成された少なくとも1つの検出デバイスを提供するステップと、
(c)前記検出デバイスによって収集される情報を介して、監視中の位置の各々に対象物が存在しているか、あるいは存在していないかを決定するステップと、を含む方法が閉ループで提供される。

本発明によれば、さらに、製造プロセスにおける少なくとも2つの位置で対象物の存在または不在を同時に監視するための、
(a)監視すべき対象物の各々にタグを設けるステップと、
(b)個々の位置でタグの存在または不在を決定するステップと、
(c)ステップ(b)でタグが検出されず、また、代替対象物が望ましい場合、少なくとも1つの対象物を個々の位置へ供給するステップと、を含む方法が閉ループで提供される。

また、本発明によれば、製造プロセスにおける少なくとも2つの位置にフィーダが存在していること、あるいは存在していないことを同時に監視するために使用される閉ループ位置検出システムであって、位置毎に検出可能な、監視すべき個々のフィーダに関係付けられるよう構成された少なくとも1つの要素と、フィーダの検出可能要素を検出し、それにより監視中の全ての位置にフィーダが存在しているか、あるいは存在していないかを決定するよう構成された少なくとも1つの検出デバイスとを備え、フィーダの各々が、それぞれ対応するフィーダと関係付けられた複数の構成要素と、フィーダから構成要素が除去されると信号を生成し、それによりそのフィーダに配置される新しい構成要素をそのフィーダに関係付けることができる手段とを備えた閉ループ位置検出システムが提供される。

以上、本発明の内容について、その概要を説明したが、次に、本発明の好ましい実施形態の実例を示す添付の図面を参照して説明する。

本発明による閉ループ位置検出システムを備えたアセンブリラインの部品を示す略図である。 集積RFアンテナを備えたロック機構を使用した本発明による第2の実施形態を示したもので、リールが装填されていないリール供給ラックの正面図である。 集積RFアンテナを備えたロック機構を使用した本発明による第2の実施形態を示したもので、リールを備えた図2のリール供給ラックのアップ位置およびダウン位置におけるリールホルダの1つを示す側面図である。 図2および図3の変形態様である、集積スイッチングデバイスを備えたロック機構を使用した本発明の第3の実施形態を示したもので、リールが装填されていないリール供給ラックの正面図である。 図2および図3の変形態様である、集積スイッチングデバイスを備えたロック機構を使用した本発明の第3の実施形態を示したもので、リールを備えた図2のリール供給ラックのアップ位置およびダウン位置におけるリールホルダの1つを示す側面図である。

本発明は、確認プロセスに閉ループ解決法を提供している点で、前述の国際公開第01/82009号パンプレットに開示されているライン確認システムを拡張したものである。この解決法には、その価値に寄与しているいくつかの固有の特徴が含まれており、これらの特徴は本発明の一部である。

本発明の第1の適用例は、構成要素配置機械確認であるが、本発明を使用することができる他の多くの適用例が存在しており、以下、それらの適用例のいくつかについて、実施例として考察する。

本発明によるシステムには、たとえば供給領域からの対象物の到着および発送を識別するための自動手段が使用されている。この供給領域には複数の位置を含めることができ、本発明を使用することによって使用中の位置を識別することができる。

本発明によるシステムの場合、無線周波数識別(RFID)技術を使用することがとりわけ重要であり、かつ、有効である。実際、RFID技術によって、たとえば空になったフィーダを構成要素が装填されたフィーダに交換する際のオペレータの介在を排除する優れた方法が提供される。

また、本発明は、少なくとも1つの材料入力部を有する他のあらゆる機器、フィーダバンクなどの機器のあらゆる取外し可能部分、あるいは材料、工具もしくは化学薬品のためのあらゆる保管領域などの他の適用例に使用することができる。

より詳細には、典型的な構成要素配置機械は、1つまたは複数の供給領域を備えている。供給領域の各々は、個々の位置における機械供給業者に応じて多数のフィーダを保持することができる。フィーダの各々は、通常、1つの構成要素テープおよびリールと、1つまたは複数の構成要素トレイもしくは1つまたは複数の構成要素チューブを保持している。システムについての以下の説明は、とりわけ、構成要素がテープおよびリールの形態でパッケージされたフィーダを備えた構成要素配置機械の場合についてなされているが、同じシステムを使用してトレイおよびチューブにパッケージされた構成要素を処理することができることは容易に理解されよう。

本発明によるシステム(図1)の場合、RFタグを使用してフィーダの各々が識別される。フィーダタグは、フィーダに永久的もしくは一時的に取り付けられたアームに取り付けられている。また、フィーダアームには、1つまたは複数の位置タグを非活動化させるための手段が組み込まれている。テープおよびリールがフィーダに取り付けられると、構成要素情報(部品番号、ロット番号、供給業者等)がフィーダタグにリンクされる。この操作は、たとえば手動キーボード入力によって実施することができ、あるいはバーコード形態の情報もしくは構成要素テープおよびリール上のタグを読み出すことによって実施することができる。

機械の構成に応じて1つまたは複数のアンテナが供給領域の近くに配置される。アンテナには、所与のアンテナをモニタしている供給領域の可能フィーダ位置部分毎に少なくとも1つのRFタグが組み込まれている。フィーダアームは、フィーダが構成要素配置機械に取り付けられた場合に、対応するアンテナがフィーダタグの到着を検出し、かつ、位置タグが非活動化される方法でフィーダ上に配置されている(たとえばフィーダアームによって位置タグがアンテナから遮蔽され、それにより、構成要素配置機械内における、その位置タグと関係付けられているフィーダ位置にフィーダが存在していることが示される)。検出されたフィーダタグと、アンテナによってもはや検出されることのない位置タグとの間の連携により、機械内の所与の位置に特定のフィーダが到着したことを決定することができる。

同様に、構成要素配置機械からフィーダが除去されると、アンテナは、フィーダタグが存在していないことを検出し、かつ、フィーダが除去されたことによって空になった位置に配置されている位置タグを検出することになる。システムは、次に、この2つの事象を関連付けて、除去されたフィーダと構成要素配置機械内で該フィーダが保持されていた位置が一致していることを決定する。

RFID技術を使用して同じ目的を達成するための代替方法は、複数のアンテナを使用して、検出すべき位置毎に1つのアンテナを設けることである。その場合、個々のフィーダすなわち検出すべき対象物は、1つのRFタグを使用して識別される。供給領域内の個々の位置にアンテナが取り付けられる。これらのアンテナは、対象物が供給領域に置かれると、フィーダタグの存在を検出し、かつ、識別することができる。また、アンテナは、対象物が除去されると、フィーダタグが存在していないことを検出することになる。これらのアンテナは、個々に読み取ることができ、あるいは1つまたは複数の読取りデバイスを使用して一括して多重化することができる。ピックアンドプレース機械供給トレイおよびリールの実施例では、フィーダタグを検出するためのアンテナを個々のフィーダ位置に持たせることができる。トレイの場合、トレイタグを検出するアンテナを個々のトレイ位置に持たせることができ、あるいは使用中のトレイのタグを読み取るアンテナを供給位置に持たせることができる。

場合によっては、機械に装填する対象物にタグを取り付けることが実際的ではないことがある。したがって装填時および取外し時におけるこれらの対象物の検出が不可能にならないよう、ロック機構が機械に取り付けられるが、このロック機構は、新しい対象物の装填に先立ってロックを解除しなければならず、また、機械への装填後に再度ロックしなければならない。所定の位置に再度ロックされると、スイッチングデバイスの状態が変化し、あるいはタグが検出され、それにより、機器に挿入された新しいアイテムを識別しなければならない事象がトリガされることになる。

このロックデバイスを使用することができる実際的な実施例は、Siemensのピックアンドプレース機械供給リールである。フィーダバンクにリールが置かれ、いつでもスプライスすることができるため、フィーダをフィーダバンクに維持した状態で所与の任意のリールを新しいリールと交換することができる。この実施例の場合、組立中の所与の製品に対して適正なフィーダが適正な構成要素と共に使用されていることを確認する必要があるが、この問題を解決する方法の1つは、複数のフィーダにタグを取り付け、ロック機構をそのロック位置に復帰させる際にそれらが一致していることを読み取ることである。その場合、リール上のバーコードラベルを読み取るようオペレータを促すことができ、また、ソフトウェアを使用して、使用中のリール、フィーダおよび機械プログラムの間を関連付けることができる。図2および図3は、この構成を示したものである。

同じ目的を達成するためのもう1つの方法は、スイッチングデバイスにロック機構を統合することである。このスイッチングデバイスは、新しいリールが一致していることを読み取るようオペレータを促すためのトリガであっても良い。フィーダは、タグおよび上で考察した複数の方法のうちの1つを使用して識別することができる。図4および図5は、この代替構成を示したものである。

システムは、ソフトウェアアルゴリズムによって、適切な構成要素部品番号およびロット番号を含んだすべてのフィーダが、特定の製品製法の要求事項に対して、構成要素配置機械内の適切なフィーダ位置に配置されていることを確認することができる。この確認は、構成要素を補給する必要がフィーダに生じると、製品切替え操作中もしくは通常の生産中に実施することができる。また、所与のツールもしくは材料と所与の位置との間のこの結合は、在庫管理、物理位置等、他の多くの適用例に使用することができる。

もう1つの適用例における本発明の使用法を示すために、以下、このシステムについて、エレクトロニクスアセンブリのためのスクリーンプリンタのコンテキストの中で考察する。スクリーンプリンタは、構成要素の実装に先立って印刷回路基板(PCB)にはんだペーストを付着させるために使用される。そのためにスクリーンプリンタには、はんだペーストのシリンジ、ステンシルおよびいくつかの他の工具、たとえばブレードおよびPCBサポートが取り付けられている。これらの要素は、所与のPCB部品番号もしくは複数の部品番号のファミリに特化されたものであっても良い。これらの要素は、上で説明した本発明を使用して、すべてRFタグを使用して識別することができ、機械への挿入の際にそれらが一致していることを掌握することができる。これらの要素が一致していることを掌握することにより、ソフトウェア解決法によるこれらの要素の追跡および制御が可能になり、たとえば製法を確認し、追跡可能データを収集することができる。

したがって本発明は、完全な閉ループ位置監視システムを提供しており、また、必要に応じて、オペレータの介在を必要としない確認機能を備えている(ほとんどの場合、手動走査が不要である)。このシステムは、機械供給業者もしくは機器供給業者に特化されたシステムではないため、様々な産業における様々なタイプのプロセスに容易に適合させることができる。また、本発明は、材料およびツーリングの実時間位置を提供し、かつ、制御を自動的に実行する能力を提供している。

Claims (47)

1. 製造プロセスにおける少なくとも2つの位置で対象物の存在または不在を同時に監視するために使用される閉ループ位置検出システムであって、監視すべき個々の対象物と関係付けられるように構成された位置毎に検出可能な少なくとも1つの要素と、前記対象物の前記検出可能要素を検出し、それにより監視中の全ての位置に対象物が存在しているか、あるいは存在していないかを決定するよう構成された少なくとも1つの検出デバイスとを備えた閉ループ位置検出システム。
2. 前記検出デバイスによって対象物が存在していないことが決定された位置に対象物を供給させるための手段が設けられた、請求項1に記載の閉ループ位置検出システム。
3. 前記閉ループ位置検出システムにRFID技術が使用され、前記検出デバイスが少なくとも1つのアンテナを備え、前記検出可能要素が少なくとも1つのRFタグを備えた、請求項1または請求項2に記載の閉ループ位置検出システム。
4. 監視すべき個々の位置に前記アンテナが1つ設けられ、それにより個々のタグの存在または不在が所与の位置で個々のアンテナによって検出され、それにより前記所与の位置に対象物が存在しているかどうかが決定される、請求項3に記載の閉ループ位置検出システム。
5. 前記アンテナが複数の位置を監視するよう構成され、位置タグと個々の位置が関係付けられ、かつ、前記位置タグを非活動化させる手段が個々の対象物に設けられ、それにより、前記対象物が所与の位置に供給されると、前記所与の対象物に設けられている、非活動化させるための前記手段によって、前記アンテナによる前記所与の位置と関係付けられている前記位置タグの検出が停止され、それにより特定の対象物が特定の位置に供給されたことが決定される、請求項3に記載の閉ループ位置検出システム。
6. 意図した対象物のみが所与の位置に供給されることを保証するための確認手段が設けられた、請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の閉ループ位置検出システム。
7. ある位置に不適切な対象物が供給されたことを決定するための確認手段が設けられた、請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の閉ループ位置検出システム。
8. ある位置に不適切な対象物が供給されたことを決定するための確認手段、およびある位置における前記対象物が意図した対象物であることを保証するための確認手段のうちの少なくともいずれか一方が設けられた、請求項3から請求項5のいずれか一項に記載の閉ループ位置検出システム。
9. 前記RFタグが、前記RFタグと関係付けられた前記対象物に関する情報を含み、前記確認手段が、前記情報を読み出し、それにより不適切な対象物を有する位置を識別するようになされた、請求項8に記載の閉ループ位置検出システム。
10. 製造プロセスにおける少なくとも2つの位置で対象物の存在または不在を同時に監視するための閉ループ方法であって、
    (a)監視すべき個々の対象物に関係付けられる、位置毎に検出可能な少なくとも1つの要素を提供するステップと、
    (b)前記対象物の前記検出可能要素を検出するようになされた少なくとも1つの検出デバイスを提供するステップと、
    (c)前記検出デバイスによって収集される情報を介して、監視中の位置の各々に対象物が存在しているか、あるいは存在していないかを決定するステップと、を含む方法。
11. ステップ(c)の後、ステップ(c)で対象物が存在していないことが決定された位置の各々に少なくとも1つの対象物が供給される、請求項10に記載の閉ループ方法。
12. 前記検出デバイスが少なくとも1つのアンテナを備え、前記検出可能要素が少なくとも1つのRFタグを備えた、請求項10または請求項11に記載の閉ループ方法。
13. 監視すべき個々の位置に前記アンテナが1つ設けられ、それにより個々のタグの存在または不在が所与の位置で個々のアンテナによって検出され、それにより前記所与の位置に対象物が存在しているかどうかが決定される、請求項12に記載の閉ループ方法。
14. 前記アンテナが複数の位置を監視するようになされ、位置タグと個々の位置が関係付けられ、かつ、前記位置タグを非活動化させる手段が個々の対象物に関係付けられ、それにより、前記対象物が所与の位置に供給されると、前記所与の対象物と関係付けられた、非活動化させるための前記手段によって、前記アンテナによる前記所与の位置と関係付けられる前記位置タグの検出が停止され、それにより特定の対象物が特定の位置に供給されたことが決定される、請求項12に記載の閉ループ方法。
15. 意図した対象物のみが所与の位置に供給されることを保証するための確認手段が設けられた、請求項10から請求項14のいずれか一項に記載の閉ループ方法。
16. ある位置に不適切な対象物が供給されたことをステップ(c)で決定するための確認手段が設けられた、請求項10から請求項14のいずれか一項に記載の閉ループ方法。
17. ある位置に不適切な対象物が供給されたことをステップ(c)で決定するための確認手段、およびある位置における前記対象物が意図した対象物であることをステップ(c)で保証するための確認手段のうちの少なくともいずれか一方が設けられた、請求項12から請求項14のいずれか一項に記載の閉ループ方法。
18. 前記RFタグが、前記RFタグと関係付けられた前記対象物に関する情報を含み、前記確認手段が、前記情報を読み出し、それにより不適切な対象物を有する位置をステップ(c)で識別するよう構成された、請求項17に記載の閉ループ方法。
19. 製造プロセスにおける少なくとも2つの位置で対象物の存在または不在を同時に監視するための閉ループ方法であって、
    (a)監視すべき対象物の各々にタグを設けるステップと、
    (b)個々の位置でタグの存在または不在を決定するステップと、
    (c)ステップ(b)でタグが検出されず、また、代替対象物が望ましい場合、少なくとも1つの対象物を個々の位置へ供給するステップと、を含む方法。
20. ステップ(a)における前記タグが前記対象物に取り付けられる、請求項19に記載の閉ループ方法。
21. 前記対象物がフィーダを備えた、請求項19に記載の閉ループ方法。
22. 前記フィーダが、(1)テープおよびリール、(2)トレイ、および(3)チューブのうちの少なくとも1つを備えた、請求項21に記載の閉ループ方法。
23. 請求項10から請求項22のいずれか一項に記載の方法を実行するためのプログラムコードを備えたコンピュータプログラム製品。
24. コンピュータにロードされると請求項10から請求項22のいずれか一項に記載の方法を提供する、搬送波中に具体化されたデータ信号。
25. 製造プロセスにおける少なくとも2つの位置にフィーダが存在していること、あるいは存在していないことを同時に監視するために使用される閉ループ位置検出システムであって、位置毎に検出可能な、監視すべき個々のフィーダに関係付けられるよう構成された少なくとも1つの要素と、前記フィーダの前記検出可能要素を検出し、それにより監視中の全ての位置にフィーダが存在しているか、あるいは存在していないかを決定するよう構成された少なくとも1つの検出デバイスとを備え、フィーダの各々が、それぞれ対応するフィーダと関係付けられた複数の構成要素と、フィーダから構成要素が除去されると信号を生成し、それにより前記フィーダに配置される新しい構成要素をそのフィーダに関係付けることができる手段とを備えた閉ループ位置検出システム。
26. 前記検出デバイスによってフィーダが存在していないことが決定された位置にフィーダを供給させるための手段が設けられた、請求項25に記載の閉ループ位置検出システム。
27. 前記閉ループ位置検出システムにRFID技術が使用され、前記検出デバイスが少なくとも1つのアンテナを備え、前記検出可能要素が少なくとも1つのRFタグを備えた、請求項25または請求項26に記載の閉ループ位置検出システム。
28. 監視すべき個々の位置に前記アンテナが1つ設けられ、それにより個々のタグの存在または不在が所与の位置で個々のアンテナによって検出され、それにより前記所与の位置にフィーダが存在しているかどうかが決定される、請求項27に記載の閉ループ位置検出システム。
29. 前記アンテナが複数の位置を監視するよう構成され、位置タグと個々の位置が関係付けられ、かつ、前記位置タグを非活動化させる手段が個々のフィーダに設けられ、それにより、前記フィーダが所与の位置に供給されると、前記所与のフィーダに設けられている、非活動化させるための前記手段によって、前記アンテナによる前記所与の位置と関係付けられている前記位置タグの検出が停止され、それにより特定のフィーダが特定の位置に供給されたことが決定される、請求項27に記載の閉ループ位置検出システム。
30. 意図したフィーダのみが所与の位置に供給されることを保証するための確認手段が設けられた、請求項25から請求項29のいずれか一項に記載の閉ループ位置検出システム。
31. ある位置に不適切なフィーダが供給されたことを決定するための確認手段が設けられた、請求項25から請求項29のいずれか一項に記載の閉ループ位置検出システム。
32. ある位置に不適切なフィーダが供給されたことを決定するための確認手段、およびある位置における前記フィーダが意図したフィーダであることを保証するための確認手段のうちの少なくともいずれか一方が設けられた、請求項27から請求項29のいずれか一項に記載の閉ループ位置検出システム。
33. 前記RFタグが、前記RFタグと関係付けられた前記フィーダに関する情報を含み、前記確認手段が、前記情報を読み出し、それにより不適切なフィーダを有する位置を識別するよう構成された、請求項32に記載の閉ループ位置検出システム。
34. 信号を生成する前記手段が、前記フィーダから構成要素が除去されるとトリガされるようになされたスイッチングデバイスを備えた、請求項25から請求項33のいずれか一項に記載の閉ループ位置検出システム。
35. 前記スイッチングデバイスが、トリガされるとフィーダが存在していないことを示すよう構成された、請求項34に記載の閉ループ位置検出システム。
36. 前記スイッチングデバイスが、トリガされると前記検出デバイスから独立する、請求項34に記載の閉ループ位置検出システム。
37. 前記対象物がフィーダであり、フィーダの各々が構成要素を含み、個々の構成要素がそれぞれ対応するフィーダに関係付けられ、フィーダから構成要素が除去されると信号を生成する手段が設けられ、それにより前記フィーダに配置される新しい構成要素をそのフィーダに関係付けることができる、請求項10から請求項18のいずれか一項に記載の閉ループ方法。
38. 信号を生成する前記手段が、前記フィーダから構成要素が除去されるとトリガされるよう構成されたスイッチングデバイスを備えた、請求項37に記載の閉ループ方法。
39. 前記スイッチングデバイスが、トリガされるとフィーダが存在していないことを示すよう構成された、請求項38に記載の閉ループ方法。
40. 前記スイッチングデバイスが、トリガされると前記検出デバイスから独立する、請求項38に記載の閉ループ方法。
41. 前記対象物がフィーダであり、フィーダの各々が構成要素を含み、個々の構成要素がそれぞれ対応するフィーダに関係付けられ、フィーダから構成要素が除去されると信号を生成する手段が設けられ、それにより前記フィーダに配置される新しい構成要素をそのフィーダに関係付けることができる、請求項19または請求項20に記載の閉ループ方法。
42. 信号を生成する前記手段が、前記フィーダから構成要素が除去されるとトリガされるよう構成されたスイッチングデバイスを備えた、請求項41に記載の閉ループ方法。
43. 前記スイッチングデバイスが、トリガされるとフィーダが存在していないことを示すよう構成された、請求項42に記載の閉ループ方法。
44. 前記スイッチングデバイスが、トリガされると前記検出デバイスから独立する、請求項42に記載の閉ループ方法。
45. 前記フィーダが、(1)テープおよびリール、(2)トレイ、および(3)チューブのうちの少なくとも1つを備えた、請求項41から請求項44のいずれか一項に記載の閉ループ方法。
46. 請求項37から請求項45のいずれか一項に記載の方法を実行するためのプログラムコードを備えたコンピュータプログラム製品。
47. コンピュータにロードされると請求項37から請求項45のいずれか一項に記載の方法を提供する、搬送波中に具体化されたデータ信号。

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