JP2010501359A - 溶融金属用容器の注ぎ口用の摺動式閉鎖機構を保守する設備 - Google Patents

Abstract

本発明は、溶融金属用容器（１０）の注ぎ口に取り付けの摺動式閉鎖機構（２０）を保守する設備に関する。前記設備は、少なくとも１個のツール・マガジン（６５，６６）を備え、少なくとも１個の交換部品マガジン（６７）と、摺動式閉鎖機構（２０）を開閉する手段（３０）とを有する。新規性として、自動グリップ交換システム（６１）を備え且つ制御ユニット（７５）に操作可能に接続されたロボット（６０）が備えられ、そのロボットは、容器（１０）又は摺動式閉鎖機構（２０）の正確な位置を自動的に検出することができる。その後で、摺動式閉鎖機構（２０）を開閉する手段（３０）を作動させ、交換される個々の構成要素の状態により、ロボットを囲むマガジン（６５，６６，６７）からツール又は交換部品を把持することができ、また清浄作業を実行し、構成要素を分解し交換又は再取り付けすることができる。このように、人員を節約することができ、それにより職業安全性が向上する。

Description

本発明は、溶融金属用容器の注ぎ口に取り付けの摺動式閉鎖機構を保守する設備に関する。

溶融金属用容器の注ぎ口に設ける摺動式閉鎖機構は、多くの様々な実施形態で知られており、そのような摺動式閉鎖機構は、基本的に、直線調整式スライダ・ユニット（例えば、欧州特許公開０８７５３２０（特許文献１）を参照）と回転摺動式閉鎖機構（例えば、スイス特許公開６４９１４９（特許文献２）を参照）である。周知のとおり、これらの摺動式閉鎖機構の耐火構成要素（具体的には閉鎖板）は、その注ぎ口カバーと容器出口上のカバーもまた、激しい消耗を受け、時々検査し、必要に応じて交換しなければならない。空にされた容器（例えば、パン(pan) と呼ばれる）は、摺動式閉鎖機構と共に、水平方向に位置決めされたパンを洗浄する保守ポイント（パン位置（pan position）と呼ばれる）まで移動され、摺動式閉鎖機構が開かれ、必要に応じて交換される個別の構成要素が適切なツールを使用して取り外され、洗浄操作が実行され、次に構成要素又は構成要素の交換部品が再び取り付けられる。業界語では、この保守は調整（preparation）とも呼ばれる。これらの保守ないし調整の作業は、手動で実行されなければならない。摺動式閉鎖機構を開く方法と摺動式閉鎖機構を開閉する手段は、それぞれの閉鎖機構の設計に依存する。

直線調整式スライダ・ユニットを備える摺動式閉鎖機構は、注入チャネルを開閉するために、例えば特許文献１に記載されているように、摺動式閉鎖機構に取り付けることができるピストン／シリンダ・ユニットによって作動される。ピストン／シリンダ・ユニットは、摺動式閉鎖機構と異なり、常にパンに取り付けられているわけではなく、摺動式閉鎖機構から再び取り外された後で、注入ユニット上又は注入チャネルの開閉が行われるパン位置に留まる。摺動式閉鎖機構に取り付けられているとき、シリンダは、スライダ・ハウジング上の保持装置に挿入され、保持装置内の位置に固定され、同時に駆動ロッドがスライダ・ユニットに結合される。注入チャネルを開閉するためのスライダ・ユニットのストロークは、ストローク制限ボルトによって制限される。閉鎖板を交換する場合は、ストローク制限ボルトを取り外し、スライダ・ユニットをある制限位置より押し上げ、その後でスライダ・ユニットをスライダ・ハウジングから外してスライダ・ハウジングに対して枢動させると、閉鎖板が操作可能になる。

スチール・パンに取り付けられた摺動式閉鎖機構内の耐火材料を交換するための特開平１０−２６３７９６（特許文献３）による交換装置では、レール上を動くステージと、ステージ上に配置され様々なツールを装備することができるロボットが提供される。更に、このステージ上のロボットの他に、スライダ板とカバー・マガジンが提供される。

欧州特許公開（Ａ）０ ８７５ ３２０ スイス特許公開６４９ １４９ 特開平１０−２６３７９６ 欧州特許（Ｂ）０ ８７５ ３２０

本発明の基礎たる目的は、保守及び調整操作を実質的に容易にすることができる、摺動式閉鎖機構（sliding closure）を保守する設備を提供することである。

この目的は、本発明に従って、請求項１の特徴を有する設備によって達成される。

本発明による設備の更に他の好ましい実施形態は、従属クレームの内容を構成する。

本発明によるこの設備により、利点は、一方では、保守及び調整操作を実行するのに必要な作業者の数が少なくなり、コストが削減され、また作業が間違いなしに進行することが保証されることである。更に、オペレータが高温のパンのすぐ前で作業しなくてもよくなるので、従来の準備で、作業の安全レベルが高くなる。

以下では、発明を図面によって詳しく説明する。図面は以下の通りである。

摺動式閉鎖機構を保守するための本発明による設備の図である。 部分的に示した溶融金属用容器の注ぎ口上の摺動式閉鎖機構の例示的な実施形態の縦方向の図である。 パン位置が幾つかのパンを有する本発明による設備の図である。

図２は、溶融金属用容器１０（いわゆるパン）の一部分を示し、その注ぎ口に摺動式閉鎖機構２０が取り付けられている。容器１０は、外側鋼ジャケット１１と、外側鋼ジャケット１１に埋め込まれた耐火被覆１２と、耐火穴開き煉瓦１５とそれに挿入された耐火カバー１６からなる出口１４とを有する。

摺動式閉鎖機構２０は、例えば、欧州特許公開（Ａ）０８７５３２０（特許文献１）から知られまた欧州特許（Ｂ）０２７７１４６（特許文献４）に詳細に示された摺動式閉鎖機構である。摺動式閉鎖機構は、耐火閉鎖板２３が挿入された上側ハウジング部分２１と、スライダ・ユニット２５が取り外し可能に固定されたハウジング・フレーム２２とを備え、スライダ・ユニット２５には、耐火注ぎ口カバー２８が取り付けられた耐火スライダ板２４が挿入される。スライダ・ユニット２５を移動させることによって、出口１４と注入チャネル１４ａを、図２に示した開放位置からスロットル又は閉位置（及びこの逆）に移動することができる。

スライダ・ユニット２５の直線的調整は、上側ハウジング部分２１上にフランジ接続された保持器２８に取り外し可能に配置されたピストン／シリンダ・ユニット３０によって行われ、即ち、摺動式閉鎖機構２０と対照的に、ピストン／シリンダ・ユニット３０は、常に容器１０上に留まっているわけではなく、注入ステージ又は保守ポイント（いわゆるパン位置）にも留まる。ピストン／シリンダ・ユニット３０のシリンダ部分は保持機構２８に押し込まれ、次に、ピストン／シリンダ・ユニット３０の駆動ロッド３２が、継手４０によってスライダ・ユニット２５の駆動ロッド２７に結合される。

示された開放位置から閉鎖機構位置に調整するためのスライダ・ユニット２５のストロークは、ストローク制限ボルト５６によって制限され、ストローク制限ボルト５６は、保持器２８に取り外し可能に差し込まれ駆動ロッド２７の長手方向の開口を通る。例えば、閉鎖板交換が行われる場合に、ストローク制限ボルト５６を長手方向の開口から外すことができる。次に、スライダ・ユニット２５を、対応するガイド・トラック上を閉鎖機構位置より先に移動させ、フレーム２２と上側ハウジング部分２１から取り外し、上側ハウジング部分２１に対して枢動させることができる。

図２に示した実施形態では、スライダ・ユニット２５は、横軸Ａのまわりに下方に枢動されるが、側方に枢動させることもできる。既述のパン位置では、容器１０と摺動式閉鎖機構２０の保守が行われ、容器又はパン１０が水平方向に移動され、スライダ・ユニット２５の移動方向が垂直方向になり、その結果、図１による実施形態では、スライダ・ユニット２５を水平方向に旋回させることができ、これがわずかなエネルギー消費と関連する。

パン位置では、耐火閉鎖板２３及び２４が激しい損耗を受け、特に容器出口１４の耐火注ぎ口カバーと耐火カバー１６がそれぞれ検査され、必要に応じて交換される。しかしながら、セラミック・リング、ブレークスルー安全装置、耐火フラッシング・コーン等の様々な他の部品もまた交換される。これまでは、構成要素分解、保守作業、及び構成要素の再組み立て又は交換を手動で実行するのが普通であった。

本発明によれば、図１により、パン位置の容器注ぎ口と容器１０の注ぎ口に取り付けられた摺動式閉鎖機構２０を保守するための設備が提供され、図２に例示的な実施形態が示される。この設備は、保護囲い６３によって画定されたロボット・セル６２内に配置された自動グリップ交換システム６１を備えたロボット６０を備え、このロボット６０は、少なくとも１個のツール・マガジン６５及び６６、少なくとも１個の交換部品マガジン６７、様々なレポジトリ及び／又は中間レポジトリ６９及び７０、廃棄物容器７１及び７２等によって取り囲まれており、また、電流、圧縮空気、酸素、作動油等のための接続ポイントも提供される。ロボットは、操作パネル８と共に、ロボット・セル６２の外側の独立スイッチ・キャビネットに収められた制御ユニット７５に動作可能に接続される。

ロボット・セル６２は、ロボットの使用前と使用中にロックすることができる扉７６を介して中に入ることができる。後で、交換部品が更に他の扉７７を介して供給される。

ロボット６０は、本質的に、基部６０ａ、基部６０ａ上にあり縦軸のまわりに回転可能でピストン／シリンダ・ユニット６０ｄと枢軸受６０ｃを備えた横方向アーム６０ｂ、枢軸受６０ｃに枢動可能に取り付けられた長手方向アーム６０ｅ、長手方向アーム６０ｅの端部に回転可能に保持された更に他の追加アーム６０ｆ、追加アーム６０ｆ上に柔軟に保持されたブラケット６０ｇ、及び追加アーム６０ｆ内で枢動可能なグリップ交換システム６１とを備える。横方向アーム６０ｂの側面に配置されたピストン／シリンダ・ユニット６０ｄは、長手方向アーム６０ｅを調整するために使用される。他の状況では、ロボット６０は、更に、詳細に示されない更に他のモータ及び位置測定装置を備える。

この構造によって、ロボット６０は、容器１０又は摺動式閉鎖機構２０の正確な位置を自動検出することができ、そのために、自動グリップ交換システム６１にカメラを結合することができる。パン１０がパン位置にある場合に、オペレータはサイクルを開始する。ロボット６０は、パン位置とパン番号を識別するカメラと繋がり、このカメラにより熱シールド７９を開くために信号が放射される。次に、カメラは、スライドの前の近くに位置決めされ、正確なスライド位置が識別され確立される。位置を識別した後で、カメラは、ロボット６０によって対応するツール・マガジンに戻される。

ロボット・セル６２は、摺動式閉鎖機構２０を開閉する手段、例えば、保持器の形のレポジトリ７０に入れられた既述のピストン／シリンダ・ユニット３０を装備する。ロボット６０は、ピストン／シリンダ・ユニット３０をグリッパでレポジトリ７０から取り出し、保持器２８に挿入し、スライダ・ユニット２５に結合することができる。ロボット６０によって、ピストン／シリンダ・ユニット３０の圧力源への接続も提供され、対応する油圧ホースが、ロボット・セル６２の上のガローズ（gallows）８０に懸架される。また、ロボット６０によって、ストローク制限ボルト５６が駆動ロッド２７から脱着される。

摺動式閉鎖機構２０を開く前に、容器出口１４の領域内に収められた廃棄物を定義するための測定コイルが検査されることが好ましい。ロボット６０は、測定コイルを検査する手段を備えたツール板を合体させそれをパン側のコネクタに結合する。制御ユニット７５は、評価手段に開始信号を提供し、ライン及び耐性検査が実行され、評価手段から制御ユニットに戻された結果が、操作パネル８９に視覚化される。結果が否定的な場合、測定コイルは作業場で交換されなければならない。

摺動式閉鎖機構を開くための信号が制御ユニット７５から出され、注入チャネル１４ａが開かれた後で、ロボット６０により注入チャネル１４ａの洗浄が実施される。ツールとして酸素槍が使用され、それにより注入チャネル１４ａが焦げる可能性がある。ロボット６０は、槍（ランス）を注入チャネル１４ａに次第に深く差し込む。ロボットが槍で完全に駆動された場合、槍がチャネルから引き抜かれる。ロボット６０が、それぞれの酸素槍を用意されたツール・マガジン６６に戻す前に、槍の長さが光バリアに基づいて検査される。槍が注入チャネルの長さより短い場合、ロボットは廃棄物容器を越えてその槍を廃棄し、再び注入チャネル１４ａを新しい槍で焦がす。

必要に応じて交換される耐火構成要素の状態を調べるために、ロボット６０は、原位置に戻され、アクセス扉７６がロック解除され、オペレータは、ロボット・セル６２に入り、オペレータが自明の方法で検査を行うことができる。注ぎ口カバー２６とスライダ板２４の注入チャネルの状態が確認される。容器出口カバー１６の状態を確認するために、閉鎖板２４及び２３が分解されなければならず、或いは、容器出口カバー１６が、特定回数の通過後に自動的に変更される。この確認後、オペレータは、ロボット・セル６２から出て、アクセス扉７６をロックし、操作パネル８９で実施されるシナリオに入り、その後で、ロボットは、キーを押すことによって開始される。ここで、以下のシナリオを選択することができる。

シナリオ１：更なる操作を行わない。

シナリオ２：注ぎ口カバー２６の交換（作業ステップ：従来の注ぎ口カバー２６の取り外し、新しい注ぎ口カバー２６の取り付け）。

シナリオ３：注ぎ口カバー２６と閉鎖板２３及び２４の交換（作業ステップ：従来の注ぎ口カバー２６の取り外し、従来の閉鎖板２３、２４の取り外し、新しい閉鎖板２３及び２４の取り付け；新しい注ぎ口カバー２６の取り付け）。

シナリオ４：閉鎖板２３、２４と容器出口カバー１６の注ぎ口カバー２６の交換（作業ステップ：従来の注ぎ口カバー２６の取り外し、従来の閉鎖板２３、２４の取り外し、容器出口カバー１６の引き出し、新しい容器出口カバー１６の挿入、新しい閉鎖板２３及び２４の取り付け、新しい注ぎ口２６の取り付け）

これらの各シナリオの後に、摺動式閉鎖機構２０が閉じられ、ピストン／シリンダ・ユニット３０が分解される。

これらの各シナリオに加えて、ロボット６０によって、自明であり図示されていないフラッシング・コーンの交換を実施することができ、これは、容器１０内の出口１４のすぐ近くに収められ、溶融金属を取り扱うために使用される。

注ぎ口カバー２６、確実に固定された閉鎖板２３、容器出口カバー１６、フラッシング・コーン、セラミック・リング、ブレークスルー安全装置等のいくつかの交換部品に、収容前にモルタルが塗布される。このため、本発明による設備にモルタル機構８５が提供される。ロボット６０が、これらの交換部品を保持してモルタル噴霧装置の下を通り、モルタルの付いた交換部品が、収容されるまで中間レポジトリに付着される。これらの操作では、パン位置にパンがない時間を使用することもできる。

ツール・マガジン６５内で利用可能なツールは、それぞれアダプタ８６を備えると有利であり、これにより、ロボット６０によるツール・マガジン６５の把持が単純化される。

注ぎ口カバー２６を交換するとき、注ぎ口カバー２６の支持リングは、適切なツールを使用して回転させることにより解放され、注ぎ口カバー２６は、スパイク上に配置され、廃棄物容器７１の上に傾けられ、ツールが支持リングと共に降ろされる。

閉鎖板２３、２４を分解するとき、ストローク制限ボルト５６が、適切なツールを使用して取り外され降ろされ、スライダ・ユニット２５は、既に前述した方法で解放され、軸Ａのまわりに枢動される（図２に、提供されたヒンジ部品をよく確認することができる）。閉鎖板２３及び２４は、次々と、注入チャネル穴の３つあごグリッパにより把持され、取り外され、廃棄物容器７１及び７２のうちの１つに入れられる。

容器出口１４のカバー１６を分解するために、ロボット６０は、油圧式ツールを接続し、あごと共に注入チャネル１４ａを通り、あごを引き離して穴開きレンガ１５からカバー１６を引き取り、廃棄物容器のカバー１６を配置する。必要に応じて、カバー１６は、こづちを使用して取り外されなければならない。穴開きレンガ１５は、ワイヤーブラシ、こづち又はカッターを使用して洗浄され、圧縮空気で吹き飛ばされる。

容器出口１４に新しいカバー１６を取り付ける前に、ロボット６０によって穴開きレンガ１５にグラファイト塊が挿入される。この後で、新しいカバー１６がモルタルと共に取り付けられる。ロボットは、約１分の硬化時間待つ。モルタルは、圧縮空気を使用して、しっかりと固定された閉鎖板２３の支持面から除去される。新しい閉鎖板２３及び２４の取り付けでは、カバー交換が以前に実施されたことがない場合は、カバー１６のヘッドが、回転ワイヤ・ブラシと次に圧縮空気で洗浄される。ロボット６０は、交換部品マガジン６７から新しいスライダ板２４を把持し、そのスライダ板２４を開いたスライダ・ユニットに入れる。次に、しっかりと固定された閉鎖板２３がモルタルと共に挿入される。

注入チャネルは、圧縮空気を使用して洗浄される。遮断片を除去した後で、摺動式閉鎖機構２０が閉じられ、スライダ・ユニット２５が注入位置に移動され、その後ストローク制限ボルト５６が嵌め込まれる。

新しい注ぎ口カバー２６を取り付けるには、スライダ板２４が以前に交換されたことがない場合、ロボット６０は、真っ先にスライダ板２４上の対応する支持体を洗浄する。次に、支持体上にグラファイト塊が噴霧される。次に、新しい注ぎ口カバー２６がモルタルと支持リングと共に挿入され、支持リングが引っ張られる。注入チャネル１４ａは、圧縮空気でモルタルが除去される。

摺動式閉鎖機構２０と注入チャネル１４ａを閉じ、ピストン／シリンダ・ユニット３０を切り離し降ろした後で、熱シールド７９が閉じられる。

図３によれば、本発明による設備５０には、例えば、保守のために等間隔に配置された４台のパン１０に対応することができるパン位置を備える。これらのパン１０は、一般に、同じ寸法のものである。これらの４台のパンでは、図１と同じ設計の２台のロボットが提供されることが好ましい。従って、これらは詳細に説明されない。この場合も、これらのロボット６０は、マガジン６５、６６、６７が割り当てられた状態で、保護囲い６３によって画定されたロボット・セル６２内にそれぞれ配置される。

更に、この設備は、パン１０のロボット６０の反対側に移動式カバー除去装置４０が配置されるという特徴を有する。このカバー除去装置４０は、ロッド４３によってキャリッジ４５上に保持され、キャリッジ４５は、パン１０の隣りに延在するレール４１及び４２上で調整可能に案内される。パン内に延在するロッド４３上に保持されたアーム４６は、そのヘッド上に対応するツール（詳細に示さない）と共に提供される。

このカバー除去装置４０により、パン１０の注ぎ口を構成する耐火カバー１６と耐火穴開きレンガ１５（図２を参照）を、穴開け等によって除去することができる。しかしながら、このタイプの装置は、パン被覆１２を改善するか又はパン・ベース内の１つ又は複数のフラッシング・コーンを除去すると考えられる。この装置４０は、レール４１及び４２上でパン間を移動することができ、従って１台しか必要ない。

このタイプの設備５０は、幾つかのストランドを備えた連続的な鋳造設備に適しており、これに対応してより大きい能力のパンが必要とされる。それぞれのロボット６０がパン１０を再び操作する準備ができしだい、そのパンをクレーンによって運び出すことができ、外にある次のパン１０’がロボットの位置に運び込まれる。

１０…溶融金属用容器、２０…摺動式閉鎖機構、３０…開閉手段、６０…ロボット、６１…自動グリップ交換システム、６５，６６…ツール・マガジン、６７…交換部品マガジン、７５…制御ユニット

Claims (11)

1. 溶融金属用容器（１０）の注ぎ口に取り付けの摺動式閉鎖機構（２０）を保守するための設備にして、少なくとも１個のツール・マガジン（６５，６６）と少なくとも１個の交換部品マガジン（６７）とを備える設備であって、
   自動グリップ交換システム（６１）を備え且つ制御ユニット（７５）に動作可能に接続されたロボットを備え、
   前記ロボット（６０）は、前記容器（１０）又は前記摺動式閉鎖機構（２）の正確な位置を自動的に検出でき、
   前記摺動式閉鎖機構（２０）を開閉する手段を備え、この開閉する手段は、前記ロボット（６０）によってレポジトリ（７０）から前記摺動式閉鎖機構（２０）まで移動させることができるピストン／シリンダ・ユニット（３０）にして、前記摺動式閉鎖機構（２０）に取り付け可能で且つ圧力源に接続可能であるピストン／シリンダ・ユニット（３０）を有し、
   必要に応じて交換される個々の構成要素の状態により、まわりのマガジン（６５，６６，６７）からツール又は交換部品を把持し洗浄操作を実行し、前記構成要素の分解、前記構成要素の交換又は取り付けを行い得る
   ことを特徴とする設備。
2. 前記ロボット（６０）は、それを囲むマガジン（６５，６６，６７）と共に、保護囲い（６３）によって画定されたロボット・セル（６２）内に配置され、前記ロボット（６０）に動作可能に接続された前記制御ユニット（７５）が、前記ロボット・セル（６２）の外部の操作パネル（８９）と共に配置されたことを特徴とする、請求項１に記載の設備。
3. 状態により必要に応じて交換される前記構成要素は、前記容器（１０）の前記出口（１４）内に前記摺動式閉鎖機構（２０）の耐火注ぎ口カバー（２６）と、その耐火閉鎖板（２３，２４）と、耐火カバー（１６）とを備えたことを特徴とする、請求項１又は２に記載の設備。
4. 更に、前記出口（１４）の近くの前記容器（１０）内に収容されたフラッシング・コイルを前記ロボット（６０）によって交換することができることを特徴とする、請求項３に記載の設備。
5. 前記容器及び摺動式閉鎖機構位置を自動的に検出し較正するための自動グリップ交換システム（６１）に、カメラを結合することができることを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の設備。
6. キャリッジ（４５）上にロッド（４３）によって保持された移動式カバー除去装置（４０）が、前記パン（１０）の前記ロボット（６０）の反対側に配置され、前記キャリッジ（４５）は、前記パン（１０）の近くに延在するレール（４１，４２）上で調整可能に案内されることを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の設備。
7. 前記ピストン／シリンダ・ユニット（３０）によって操作可能で且つ注入チャネル（１４ａ）を開閉するスライダ・ユニット（２５）のストローク制限のために、前記閉鎖板（２３，２４）を分解するために前記ロボット（６０）が取り外すことができるストローク制限ボルト（５６）が提供され、従って前記スライダ・ユニット（２５）は、スライダ・ハウジング（２１，２２）から解放可能で且つ前記スライダ・ハウジング（２１，２２）に対して枢動可能であることを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の設備。
8. 前記ロボット（６０）によって前記注入チャネルの洗浄をするために、酸素槍を前記ツール・マガジン（６６）から外し前記注入チャネル（１４ａ）に導入することができ、前記酸素槍の長さの検査後に、前記それぞれの槍を前記ツール・マガジン（６６）又は廃棄物容器まで戻すことができることを特徴とする、請求項１〜７のいずれか１項に記載の設備。
9. 注ぎ口カバー（２６）や前記摺動式閉鎖機構（２０）の確実に固定された閉鎖板（２３）、前記容器出口（１４）用のカバー（１６）、フラッシング・コーン、ブレークスルー安全装置、又はセラミック・リングを、前記ロボット（６０）によるモルタルの塗布のために、モルタル機構によって中間レポジトリまで運ぶことができることを特徴とする、請求項１〜８のいずれか１項に記載の設備。
10. 前記ロボット（６０）によって、廃棄物を定義するために前記容器出口（１４）の領域内に収容された測定コイルを確認する手段を、前記容器側のコネクタに接続することができ、前記制御ユニット（７５）は、前記測定コイルの評価手段に信号を送出し、評価手段から結果を受け取ることを特徴とする、請求項１〜９のいずれか１項に記載の設備。
11. 構成要素の状態を確認するために、前記ロボットの使用中にロックすることができる扉（７６）を介して前記ロボット・セル（６２）に入ることができ、オペレータによって実施される前記構成要素の取り外し及び取り付けのシナリオが、前記扉が再度ロックされた後に前記操作パネル（８９）上に入力され、前記選択されたあらかじめプログラムされた作業プロセスが開始されることを特徴とする、請求項２〜１０のいずれか１項に記載の設備。

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