JP2006136161A - 電動車輌のコンタクタ異常検出装置、コンタクタ異常検出方法、プログラム及びコンピュータ可読記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】 本発明は、温度センサを用いず低コストにコンタクタ異常検出を行う電動車輌のコンタクタ異常検出装置、コンタクタ異常検出方法を提供する。
【解決手段】 本発明の電動車輌のコンタクタ異常検出装置は、二次電池を直列に接続した組電池と、コイルを有し一端が組電池の一端又は他端に接続され、組電池と車輌負荷との導通状態及び遮断状態を切り替える少なくとも１つのコンタクタと、コンタクタを介して組電池の両端に接続されたコンデンサと、コイルの他端と補助電源端子の間に接続されたスイッチング素子と、を有し、コンデンサの両端から車輌負荷に電源を供給する電動車輌において、スイッチング素子がオフの場合にコイルに所定の定電流を供給する定電流源と、コイルのコイル電圧を検出する電圧検出部と、コイル電圧に対応するコイル温度を算出し、コイル温度が閾値より大きい場合にコンタクタ異常と判定する判定部と、を有する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、電動車輌のコンタクタ異常検出装置、コンタクタ異常検出方法、プログラム及びコンピュータ可読記録媒体に関する。

近年、電気自動車（「ＰＥＶ」：Pure Electric Vehicle）や、ハイブリッド車輌（「ＨＥＶ」：Hybrid Electric Vehicle）等の電動車輌において、エネルギー密度の高いニッケル−金属水素化物電池（以下、「ニッケル−水素電池」と称する。）等の二次電池を用いた電源装置が、モータの動力源及び各種負荷の駆動源として用いられている。電動車輌に用いる電源装置は、１００Ｖ〜３５０Ｖ程度の総電圧を必要とする。電源装置を構成する最小単位である単電池（セル）の出力電圧は１．２Ｖ程度であるため、通常、複数個（例えば１００個）の単電池を直列接続することによって所望の総電圧を得る。

電源装置とモータとの間には、電源の接続及び遮断を行うためのコンタクタ（リレー）が設けられている。例えば、ＰＥＶにおいて運転者がイグニションキーを操作することによってイグニションがオンとなり電源が投入された場合、コンタクタは導通状態となり、電源装置とモータとを接続し、モータを回転駆動する。また、イグニションがオフとなった場合、コンタクタは電源装置とモータとを遮断し、モータは停止する。

コンタクタは、可動接点と固定接点とを有し、さらに可動接点を動作させるためのコンタクタコイルを有する。一般的には、ＰＥＶやＨＥＶにおけるコンタクタは、コンタクタコイルに「補機バッテリ」と呼ばれる比較的出力電圧の低い補助電源の電圧を印加することによって、コンタクタの導通状態と遮断状態とを切り替える。

しかしながら、コンタクタコイルに連続的に電圧を印加した後、一旦コイルへの通電を停止し、直ちに再通電した場合、自己発熱によってコイル温度が上昇しているため、コンタクタを作動させるために必要な電圧（コンタクタ作動電圧／感動電圧）が若干高くなる現象（「ホットスタート」と呼ばれる。）が起こる。コンタクタ作動電圧が補機バッテリからの補助電源電圧よりも高くなった場合には、コンタクタを作動させることができない。

特許文献１に、上記問題を解決するための従来例のコンタクタ異常検出装置が開示されている。図１０を用いて、従来例のコンタクタ異常検出装置について説明する。図１０は、従来例の電動車輌のコンタクタ異常検出装置の構成を示すブロック図である。図１０において、電動車輌は、組電池１、第１のコンタクタ２、第２のコンタクタ３、第１の温度センサ１０１、第２の温度センサ１０２、第１のトランジスタ４、第２のトランジスタ５、コンデンサ６、インバータ７、モータ８、コンタクタ制御部９、車輌制御部１０、表示部１２及び判定部１０１４を有する。

組電池１は、二次電池を複数個直列接続して構成される高圧電源である。

第１のコンタクタ２及び第２のコンタクタ３は、組電池１の高圧側及び低圧側にそれぞれ一端が接続され、可動接点と、固定接点と、可動接点を動作させるためのコンタクタコイルとをそれぞれ有する。各コンタクタコイルは、一端を接地し、他端を第１のトランジスタ４及び第２のトランジスタ５のドレイン端子にそれぞれ接続する。各コンタクタコイルは、補助電源電圧入力端子（以下、「Ｖｓｕｂ端子」と記す。）から、図示しない補機バッテリからの補助電源電圧Ｖｓｕｂを印加されることによって可動接点を可動し、接点間の導通状態及び遮断状態を切り替える。

第１の温度センサ１０１及び第２の温度センサ１０２は、第１のコンタクタ２及び第２のコンタクタ３のコンタクタコイルの近傍にそれぞれ設けられ、各コンタクタコイルのコイル温度を測定する。

第１のトランジスタ４及び第２のトランジスタ５は、ドレイン端子を第１のコンタクタ２及び第２のコンタクタ３の各コンタクタコイルの他端に、ソース端子をＶｓｕｂ端子に、ゲート端子をコンタクタ制御部９にそれぞれ接続する。第１のトランジスタ４及び第２のトランジスタ５は、コンタクタ制御部９からの制御によって、ドレイン−ソース間の電流を導通（オン）又は遮断（オフ）する。

平滑用のコンデンサ６は、一端を第１のコンタクタ２の他端に、他端を第２のコンタクタ３の他端に接続する。コンデンサ６は、インバータ７に印加される電圧の変動を抑え、安定して電圧を供給するために設けられる。

インバータ７は、コンデンサ６の両端に接続される。インバータ７は、例えば、複数個のトランジスタ及びダイオードから構成され、直流電源を交流に変換して、モータ８の各相に組電池１から供給される電源電圧を順次印加することによって、モータ８を回転駆動する。

車輌制御部１０は、図示しないアクセル、シフトレバー、イグニションキー及びブレーキ等から車輌操作のための操作信号を入力し、各信号に応じて、コンタクタ制御部９及び判定部１０１４を制御する。

コンタクタ制御部９は、車輌制御部１０からの制御に応じて第１のトランジスタ４及び第２のトランジスタ５のオン／オフを切り替えることによって、第１のコンタクタ２及び第２のコンタクタ３の接点の導通状態及び遮断状態を制御する。

判定部１０１４は、車輌制御部１０からの指示によって、第１の温度センサ１０１及び第２の温度センサ１０２から温度情報を読み出す。読み出したコイル温度が閾値よりも大きい場合は、コンタクタ異常であると判定し、表示部１２に出力して運転者に通知する。

以上のようにして従来例のコンタクタ異常検出装置は、温度センサによってコンタクタコイルのコイル温度を測定することでコンタクタの異常を検出して運転者に通知し、車輌の安全を確保することができる。

特開平１０−２２４９０１号公報（第１図）

しかしながら、従来例のコンタクタ制御装置は、コンタクタの数だけ温度センサを必要とする。温度センサは高価であるが故に、コンタクタ異常検出装置全体のコストが増加する、という問題があった。

本発明の電動車輌のコンタクタ異常検出装置、コンタクタ異常検出方法、プログラム及びコンピュータ可読記録媒体は、上記問題を解決するためになされたものであり、温度センサを用いず低コストな構成でコンタクタ異常検出装置、コンタクタ異常検出方法、プログラム及びコンピュータ可読記録媒体を実現することができる。

上記問題を解決するために、本発明は以下の構成を有する。
請求項１に記載の発明は、１又は複数の二次電池を直列に接続した組電池と、一端が接地され他端が補助電源電圧端子に接続されたコイルを有し、一端が前記組電池の一端又は他端に接続され、前記組電池と車輌負荷との導通状態及び遮断状態を切り替える少なくとも１つのコンタクタと、前記少なくとも１つのコンタクタを介して前記組電池の両端に接続されたコンデンサと、前記コイルの他端と前記補助電源端子の間に接続されたスイッチング素子と、を有し、前記コンデンサの両端から車輌負荷に電源を供給する電動車輌において、前記スイッチング素子がオフの場合に前記コイルに所定の定電流を供給する定電流源と、前記コイルのコイル電圧を検出する電圧検出部と、前記コイル電圧に対応するコイル温度を算出し、前記コイル温度が閾値より大きい場合にコンタクタ異常と判定する判定部と、を有することを特徴とする電動車輌のコンタクタ異常検出装置である。

コンタクタ異常検出装置は、スイッチング素子がオフである場合に、定電流源によってコンタクタコイルに定電流を流し、電圧検出部によってコイル電圧を測定する。オームの法則により、コイル電圧と定電流源による電流値とからコイル抵抗を求めることができる。一般的な金属製コイル（例えば、銅製コイル）の場合、コイル温度とコイル抵抗とはほぼ比例関係にあり、コイル温度が高い程コイル抵抗が大きくなる。そのため、求めたコイル抵抗値からコンタクタのコイル温度を予測することができる。

コンタクタが複数個ある場合、閾値は、複数個のコンタクタのコイルに共通の１つの値でも、コンタクタのコイル毎に複数個の値を設けても良い。また、閾値は、予め実測により選定してある。

この発明によれば、温度センサを用いず、低コストな構成でコイル温度を予測し、コンタクタ異常を検出できる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の電動車輌のコンタクタ異常検出装置において、前記判定部は、前記コイル電圧に対応するコイル温度を算出し、前記コイル温度が閾値より大きい場合にコンタクタ異常と判定することに代えて、前記補助電源端子の電圧である補助電源電圧を測定し、前記コイル電圧に対応するコイル作動電圧を算出し、前記コイル作動電圧が前記補助電源電圧より大きい場合にコンタクタ異常と判定することを特徴とする。

補機バッテリからの補助電源電圧は変動が予想されるため、コイル温度条件を満たしていても、補助電源電圧が一時的にコイル作動電圧（感動電圧）よりも低くなった場合には、コンタクタを作動できない。

一般的な金属製コイル（例えば、銅製コイル）の場合、コイル温度及びコイル作動電圧は、ほぼ比例の関係となるため、上記で求めたコイル温度からコンタクタ作動電圧を一意に予測することが可能である。さらに、外部から入力した補助電源電圧と、算出したコイル作動電圧とを比較することで、補助電源電圧からコンタクタ作動電圧を確保できるか否か、つまり、コンタクタが作動するか否かを調べることができる。

補助電源電圧がコイル作動電圧以上の場合は、コンタクタを作動させることができる。補助電源電圧がコイル作動電圧に満たない場合は、コンタクタを作動させることができないため、コンタクタ異常と判定し、運転者に通知する。

この発明によれば、補助電源電圧とコイル作動電圧とを比較することで、補助電源電圧が変動した場合でも正確にコンタクタ異常を検出できる。

請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の電動車輌のコンタクタ異常検出装置において、さらに、記憶部を有し、前記記憶部が所定条件における基準コイル電圧、基準コイル抵抗、基準コイル温度、及び、基準コイル作動電圧のうち、いずれか１つ以上を記憶情報として記憶し、前記判定部が前記コイル温度を算出するために、前記記憶部の前記記憶情報を用いることを特徴とする。

記憶部は、一部又は全部を電動車輌の他の構成要素と共有するものでも良い。基準コイル電圧、基準コイル抵抗、基準コイル温度、及び、基準コイル作動電圧は、コンタクタコイル毎に個体毎の特性差があるため、例えば、工場出荷時等において、所定条件下で測定した基準コイル電圧、基準コイル抵抗、基準コイル温度、及び、基準コイル作動電圧を記憶する。

この発明によれば、コンタクタコイルの個体毎の特性差に対応したコイル温度を算出することで、さらに正確にコンタクタ異常を検出できる。

請求項４に記載の発明は、請求項２に記載の電動車輌のコンタクタ異常検出装置において、さらに、記憶部を有し、前記記憶部が所定条件における基準コイル電圧、基準コイル抵抗、基準コイル温度、及び、基準コイル作動電圧のうち、いずれか１つ以上を記憶情報として記憶し、前記判定部が前記コイル作動電圧を算出するために、前記記憶部の前記記憶情報を用いることを特徴とする。

この発明によれば、コンタクタコイルの個体毎の特性差に対応したコイル作動電圧を算出することで、さらに正確にコンタクタ異常を検出できる。

請求項５に記載の発明では、請求項１乃至請求項４のいずれかの請求項に記載の電動車輌のコンタクタ異常検出装置において、前記電動車輌のコンタクタ異常検出装置は、前記少なくとも１つのコンタクタのコイルに所定の電流を供給する定電流源に代えて、前記少なくとも１つのコンタクタのコイルと直列回路を構成する所定の抵抗を有することを特徴とする。

スイッチング素子がオフの時に、補助電源電圧を所定の抵抗及びコンタクタコイルに印加し、コイル電圧を測定することで、コイル抵抗を算出することができる。

この発明によれば、前記コンタクタ異常検出装置において、定電流源に代えて抵抗を用いても良く、さらに低コストな構成でコンタクタの異常を検出できる。

請求項６に記載の発明は、１又は複数の二次電池を直列に接続した組電池と、一端が接地され他端が補助電源電圧端子に接続されたコイルを有し、一端が前記組電池の一端及び他端のいずれかに接続され、前記組電池と車輌負荷との導通状態及び遮断状態を切り替える少なくとも１つのコンタクタと、前記少なくとも１つのコンタクタを介して前記組電池の両端に接続されたコンデンサと、前記コイルの他端と補助電源端子の間に接続されたスイッチング素子と、を有し、前記コンデンサの両端から車輌負荷に電源を供給する電動車輌のコンタクタ異常を検出する方法であって、前記スイッチング素子がオフの場合に前記少なくとも１つのコンタクタのコイルに所定の定電流を供給するステップ、前記少なくとも１つのコンタクタのコイル電圧を検出するステップ、前記コイル電圧に対応するコイル温度を算出するステップ、及び前記コイル温度と閾値とを比較し、前記コイル温度が前記閾値より大きい場合にコンタクタ異常と判定するステップ、とを有することを特徴とする電動車輌のコンタクタ異常検出方法である。

この発明によれば、温度センサを用いずにコイル温度を予測し、低コストな構成でコンタクタ異常を検出できる。

請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の電動車輌のコンタクタ異常検出方法において、前記電動車輌のコンタクタ異常検出方法は、前記コイル電圧に対応するコイル温度を算出するステップ、及び前記コイル温度と閾値とを比較し、前記コイル温度が前記閾値より大きい場合にコンタクタ異常と判定するステップ、に代えて、前記コイル電圧に対応するコイル作動電圧を算出するステップ、前記補助電源端子の電圧である補助電源電圧を測定するステップ、及び前記コイル作動電圧と補助電源電圧とを比較し、前記コイル作動電圧値が前記補助電源電圧より大きい場合にコンタクタ異常と判定するステップ、とを有することを特徴とする。

この発明によれば、補助電源電圧とコイル作動電圧とを比較することで、補助電源電圧が変動した場合でも正確にコンタクタ異常を検出できる。

請求項８に記載の発明は、請求項６又は請求項７に記載の電動車輌のコンタクタ異常検出方法において、前記電動車輌のコンタクタ異常検出方法は、前記スイッチング素子がオフの場合に前記少なくとも１つのコンタクタのコイルに所定の定電流を供給するステップ、に代えて、前記スイッチング素子）がオフの場合に所定の抵抗と前記少なくとも１つのコンタクタのコイルとの直列回路に前記補助電源電圧を印加するステップ、を有することを特徴とする。

この発明によれば、前記コンタクタ異常検出装置において、定電流源に代えて抵抗を用いても良く、同様の効果が得られる。

請求項９に記載の発明は、コンピュータに請求項６乃至請求項８のいずれかの請求項に記載の電動車輌のコンタクタ異常検出方法を実行させることを特徴とするプログラムである。

この発明によれば、温度センサを用いずにコイル温度を予測し、低コストな構成でコンタクタ異常を検出できる。また、この発明によれば、補助電源電圧とコイル作動電圧とを比較することで、補助電源電圧が変動した場合でも正確にコンタクタ異常を検出できる。

請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載のプログラムを格納することを特徴とするコンピュータ可読記録媒体である。

この発明によれば、温度センサを用いずにコイル温度を予測し、低コストな構成でコンタクタ異常を検出できる。また、この発明によれば、補助電源電圧とコイル作動電圧とを比較することで、補助電源電圧が変動した場合でも正確にコンタクタ異常を検出できる。

本発明に係る電動車輌のコンタクタ異常検出装置、コンタクタ異常検出方法、プログラム及びコンピュータ可読記録媒体によれば、温度センサを用いずにコイル温度を予測し、低コストな構成でコンタクタ異常を検出できる、という効果を奏する。

また、本発明に係る電動車輌のコンタクタ異常検出装置、コンタクタ異常検出方法、プログラム及びコンピュータ可読記録媒体によれば、補助電源電圧とコイル作動電圧とを比較することで、補助電源電圧が変動した場合でも正確にコンタクタ異常を検出できる、という効果を奏する。

以下本発明の実施をするための最良の形態を具体的に示した実施の形態について、図面とともに記載する。

《実施の形態１》
図１〜図３を用いて、本発明の実施の形態１における電動車輌のコンタクタ異常検出装置及びコンタクタ異常検出方法について説明する。図１は、本実施の形態における電動車輌のコンタクタ異常検出装置の構成を示すブロック図である。図１において、電動車輌は、
組電池１、第１のコンタクタ２、第２のコンタクタ３、第１のトランジスタ４、第２のトランジスタ５、コンデンサ６、インバータ７、モータ８、コンタクタ制御部９、車輌制御部１０、コンタクタ異常検出装置１１、及び表示部１２を有する。

組電池１は、モータ８との関係で決定される高圧電源であり、例えば、定格が１．２Ｖの電圧である二次電池（例えば、ニッケル−水素電池等）を複数個（例えば、２５０個）直列接続して構成された場合、総電圧３００Ｖの高圧電源となる。

第１のコンタクタ２及び第２のコンタクタ３は、組電池１の高圧側及び低圧側にそれぞれ一端が接続され、可動接点と、固定接点と、可動接点を動作させるためのコンタクタコイルとをそれぞれ有する。各コンタクタコイルは、銅製で、一端を接地されている。各コンタクタコイルは、他端を第１のトランジスタ４及び第２のトランジスタ５のドレイン端子にそれぞれ接続し、補助電源電圧入力端子（以下、「Ｖｓｕｂ端子」と記す。）から、図示していない補機バッテリからの補助電源電圧Ｖｓｕｂを印加されることによって可動接点を可動し、接点間の導通状態及び遮断状態を切り替える。

第１のトランジスタ４及び第２のトランジスタ５は、ドレイン端子を第１のコンタクタ２及び第２のコンタクタ３の各コンタクタコイルの他端に、ソース端子をＶｓｕｂ端子に、ゲート端子をコンタクタ制御部９にそれぞれ接続するＭＯＳＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor）である。第１のトランジスタ４及び第２のトランジスタ５は、コンタクタ制御部９からの制御によって、ドレイン−ソース間の電流を導通（オン）又は遮断（オフ）するスイッチング素子として用いられる。

平滑用のコンデンサ６は、一端を第１のコンタクタ２の他端に、他端を第２のコンタクタ３の他端に接続する。コンデンサ６は、インバータ７に印加される電圧の変動を抑え、安定して電圧を供給するために設けられる。

インバータ７は、コンデンサ６の両端に接続される。インバータ７は、例えば、複数個のトランジスタ及びダイオードから構成され、直流電源を交流に変換して、モータ８の各相に組電池１から供給される電源電圧を順次印加することによって、モータ８を回転駆動する。

コンタクタ制御部９は、車輌制御部１０からの制御に応じて第１のトランジスタ４及び第２のトランジスタ５のオン／オフを切り替えることによって、第１のコンタクタ２及び第２のコンタクタ３の接点の導通状態及び遮断状態を制御する。

車輌制御部１０は、図示しないアクセル、シフトレバー、イグニションキー及びブレーキ等から車輌操作のための操作信号を入力し、各信号に応じて、コンタクタ制御部９及びコンタクタ異常検出装置１１を制御する。

コンタクタ異常検出装置１１は、第１の定電流源１１０、第２の定電流源１１１、電圧検出部１１２及び判定部１１４から構成される。

第１の定電流源１１０及び第２の定電流源１１１は、第１のトランジスタ４及び第２のトランジスタ５にそれぞれ並列に接続される。第１の定電流源１１０は、第１のトランジスタがオフである場合に、第１のコンタクタ２のコンタクタコイルに定電流Ｉ１（例えば、５０ｍＡ）を供給する。第２の定電流源１１１は、第２のトランジスタがオフである場合に、第２のコンタクタ３のコンタクタコイルに定電流Ｉ２（例えば、５０ｍＡ）を供給する。定電流源１１０及び１１１によって供給される定電流Ｉ１及びＩ２は、常に一定である。

電圧検出部１１２は、第１の定電流源１１０によって第１のコンタクタ２のコンタクタコイルに定電流Ｉ１が供給された時に、第１のコンタクタ２のコンタクタコイルのコイル電圧Ｖｃ１を検出し、判定部１１４に出力する。また、第２の定電流源１１１によって第２のコンタクタ３のコンタクタコイルに定電流Ｉ２が供給された時に、第２のコンタクタ３のコンタクタコイルのコイル電圧Ｖｃ２を検出し、判定部１１４に出力する。

第１のコンタクタ２のコンタクタコイルのコイル抵抗Ｒｃ１は、オームの法則に従い、コイル電圧Ｖｃ１と、定電流Ｉ１とを用いて、以下の式（１）で表すことができる。
Ｒｃ１＝Ｖｃ１／Ｉ１ ・・・・・・（１）

同様に、第２のコンタクタ３のコンタクタコイルのコイル抵抗Ｒｃ２は、コイル電圧Ｖｃ２と、定電流Ｉ２とを用いて、以下の式（２）で表すことができる。
Ｒｃ２＝Ｖｃ２／Ｉ２ ・・・・・・（２）

判定部１１４は、車輌制御部１０からの制御によって、電圧検出部１１２が検出したコイル電圧Ｖｃ１及びＶｃ２、及び、既知の定電流Ｉ１及びＩ２を用いて、上記式（１）及び式（２）に従って、コイル抵抗Ｒｃ１及びＲｃ２をそれぞれ算出する。コンタクタコイルが純金属の場合、コイル抵抗Ｒｃはコイル温度Ｔｃにほぼ比例するため（図２参照）、判定部１１４は、予め決定された、コイル抵抗とコイル温度との対応関係を示す第１の一次近似関数に基づいて、コイル抵抗Ｒｃ１及びＲｃ２にそれぞれ対応する、第１のコンタクタ２のコンタクタコイルのコイル温度Ｔｃ１及び第２のコンタクタ３のコンタクタコイルのコイル温度Ｔｃ２を算出する。

判定部１１４は、算出したコイル温度Ｔｃ１及びＴｃ２と、予め実測により選定してある閾値Ｔｔｈｓとをそれぞれ比較する。コイル温度Ｔｃ１が閾値Ｔｔｈｓよりも大きい場合は、第１のコンタクタ２に異常があると判定し、表示部１２に出力する。コイル温度Ｔｃ２が閾値Ｔｔｈｓよりも大きい場合は、第２のコンタクタ３に異常があると判定し、表示部１２に出力する。

判定部１１４はマイクロコンピュータであり、コイル抵抗の算出、コイル温度の算出、及び、コイル温度と閾値との比較の機能はコンピュータ可読記録媒体に記憶されたプログラムによって行う。

表示部１２は、例えば、発光ダイオードであり、判定部１１４がコンタクタ異常と判定した場合に点灯或いは点滅することによって、運転者にコンタクタ異常を通知する。なお、表示部１２は、他の映像ディスプレイ等の表示装置、又は、スピーカ及びブザー等の音声出力装置であっても良く、これらの２つ以上を併用するものでも良い。

図３のフローチャート図を用いて、本実施の形態の電動車輌のコンタクタ制御装置における、コンタクタ制御方法について、第１のコンタクタ２の異常を検出する場合を例にとって説明する。

まず、第１のトランジスタ４がオフの時に、第１の定電流源１１０は第１のコンタクタ２のコンタクタコイルに定電流Ｉ１を供給する（Ｓ３００）。

電圧検出部１１２は、定電流Ｉ１によってコンタクタコイルに発生するコイル電圧Ｖｃ１を検出する（Ｓ３０１）。

判定部１１４は、電圧検出部１１２が検出したコイル電圧Ｖｃ１を入力し、上記式（１）及び第１の一次近似関数に基づいてコイル温度Ｔｃ１を算出する（Ｓ３０２）。

判定部１１４は、算出したコイル温度Ｔｃ１が所定の閾値Ｔｔｈｓより高いか否かを調べる（Ｓ３０３）。

Ｓ３０３において、コイル温度Ｔｃ１が所定の閾値Ｔｔｈｓより高い場合は、コンタクタ異常であると判定し、表示部１２の発光ダイオードを点灯する等により、運転者にコンタクタ異常を通知する（Ｓ３０４）。コイル温度Ｔｃ１が所定の閾値Ｔｔｈｓ以下である場合は、何もしない。

以上のようにして、本実施の形態の電動車輌のコンタクタ制御装置は、温度センサを用いず、コンタクタに必ず設けられているコイル自体の抵抗値を測定する構成であるから、コンタクタ異常検出のための構成要素は定電流源と電圧検出部だけである。したがって、低コストな構成でコンタクタ異常を検出できる。

なお、図１において、第１の定電流源１１０及び第２の定電流源１１１は、第１のトランジスタ４及び第２のトランジスタ５にそれぞれ並列に設けられたが、トランジスタがオフの時に各コンタクタコイルにそれぞれ定電流を供給できる位置であれば良く、必ずしも第１のトランジスタ４及び第２のトランジスタ５のように並列に設ける必要はない。

また、第１のトランジスタ４及び第２のトランジスタ５としてＭＯＳＦＥＴを用いたが、各種ダイオード等の他のスイッチング素子を用いても、本実施の形態と同様の効果を奏する。

また、本実施の形態において、閾値Ｔｔｈｓは、１値のみであったが、これに限らず、第１のコンタクタ２及び第２のコンタクタ３の各コイルについて閾値Ｔｔｈｓ１及び閾値Ｔｔｈｓ２を設け、コイル温度Ｔｃ１及びコイル温度Ｔｃ２と夫々比較しても同様の効果を奏する。

《実施の形態２》
図４〜図６を参照して、本発明の実施の形態２における電動車輌のコンタクタ異常検出装置及びコンタクタ異常検出方法について説明する。図４は、実施の形態２における電動車輌のコンタクタ異常検出装置の構成を示すブロック図である。

本実施の形態における電動車輌は、図１に示す実施の形態１のコンタクタ異常検出装置１１に代えてコンタクタ異常検出装置４１を有する点においてのみ実施の形態１とは異なる。コンタクタ異常検出装置４１は、判定部１１４に代えて判定部４１４を有する点において、図１に示す実施の形態１のコンタクタ異常検出装置１１とは異なる。それ以外の点においては、実施の形態１と同様であり、同一または均等な構成要素については同一符号を付し、詳細な説明は省略する。

判定部４１４は、車輌制御部１０からの制御によって、電圧検出部１１２が検出したコイル電圧Ｖｃ１及びＶｃ２、及び、既知の定電流Ｉ１及びＩ２を用いて、上記式（１）及び式（２）に従って、コイル抵抗Ｒｃ１及びＲｃ２をそれぞれ算出する。コンタクタコイルが純金属の場合、コイル抵抗Ｒｃはコイル温度Ｔｃにほぼ比例するため（図２参照）、判定部４１４は、予め決定された、コイル抵抗とコイル温度の対応関係を示す第１の一次近似関数に基づいて、コイル抵抗Ｒｃ１及びＲｃ２にそれぞれ対応する、第１のコンタクタ２のコンタクタコイルのコイル温度Ｔｃ１及び第２のコンタクタ３のコンタクタコイルのコイル温度Ｔｃ２を算出する。

また、コイル温度Ｔｃは、コイル作動電圧Ｖａｃｔにほぼ比例するため（図５参照）、判定部４１４は、予め決定された、コイル温度とコイル作動電圧の対応関係を示す第２の一次近似関数に基づいて、コイル抵抗Ｒｃ１及びＲｃ２にそれぞれ対応する、第１のコンタクタ２のコンタクタ作動電圧Ｖａｃｔ１及び第２のコンタクタ３のコンタクタ作動電圧Ｖａｃｔ２を算出する。

また、判定部４１４は、補助電源電圧Ｖｓｕｂを測定し、算出したコンタクタ作動電圧Ｖａｃｔ１及びＶａｃｔ２と、補助電源電圧Ｖｓｕｂとをそれぞれ比較する。コンタクタ作動電圧Ｖａｃｔ１が補助電源電圧Ｖｓｕｂよりも大きい場合は、第１のコンタクタ２が異常であると判定し、表示部１２に出力する。コンタクタ作動電圧Ｖａｃｔ２が補助電源電圧Ｖｓｕｂよりも大きい場合は、第２のコンタクタ３が異常であると判定し、表示部１２に出力する。

判定部４１４はマイクロコンピュータであり、コイル抵抗の算出、コイル温度の算出、コイル作動電圧の算出、及び、コンタクタ作動電圧と補助電源電圧との比較の機能はコンピュータ可読記録媒体に記憶されたプログラムによって行う。

図６のフローチャート図を用いて、本実施の形態の電動車輌のコンタクタ制御装置における、コンタクタ制御方法について、第１のコンタクタ２の異常を検出する場合を例にとって説明する。

まず、第１のトランジスタ４がオフの時に、第１の定電流源１１０は第１のコンタクタ２のコンタクタコイルに定電流Ｉ１を供給する（Ｓ３００）。

電圧検出部１１２は、定電流Ｉ１によってコンタクタコイルに発生するコイル電圧Ｖｃ１を検出する（Ｓ３０１）。

判定部４１４は、電圧検出部１１２が検出したコイル電圧Ｖｃ１を入力し、上記式（１）及び第１及び第２の一次近似関数に基づいてコイル作動電圧Ｖａｃｔ１を算出する（Ｓ６０２）。

判定部４１４は、補助電源電圧Ｖｓｕｂを測定する（Ｓ６０３）。

判定部４１４は、算出したコイル作動電圧Ｖａｃｔ１が補助電源電圧Ｖｓｕｂより高いか否かを調べる（Ｓ６０４）。

Ｓ６０４において、コイル作動電圧Ｖａｃｔ１が補助電源電圧Ｖｓｕｂより高い場合は、コンタクタ異常であると判定し、表示部１２の発光ダイオードを点灯する等により、運転者にコンタクタ異常を通知する（Ｓ３０４）。コイル作動電圧Ｖａｃｔ１が補助電源電圧Ｖｓｕｂ以下である場合は、何もしない。

以上のようにして、本実施の形態の電動車輌のコンタクタ制御装置は、補助電源電圧の変動が起こった場合でも、正確にコンタクタ異常を検出できる。

なお、本実施の形態において、コイル抵抗とコイル温度の対応関係を示す第１の一次近似関数、及び、コイル温度とコイル作動電圧の対応関係を示す第２の一次近似関数を用いたが、これに限らず、コイル抵抗とコイル作動電圧の対応関係を示す一次近似関数のみを用いても、同様の効果を奏する。

また、図６のフローチャート図において、補助電源電圧Ｖｓｕｂを測定するステップ（Ｓ６０３）は、コイル作動電圧Ｖａｃｔ１を算出するステップ（Ｓ６０２）の後に処理されたが、これに限らず、ステップＳ６０２より前に処理されても、同様の効果を奏する。

《実施の形態３》
図７及び図８を参照して、本発明の実施の形態３における電動車輌のコンタクタ異常検出装置及びコンタクタ異常検出方法について説明する。図７は、実施の形態３における電動車輌のコンタクタ異常検出装置の構成を示すブロック図である。

本実施の形態における電動車輌は、図４に示す実施の形態２のコンタクタ異常検出装置４１に代えてコンタクタ異常検出装置７１を有する点においてのみ実施の形態２とは異なる。コンタクタ異常検出装置７１は、第１の定電流源１１０及び第２の定電流源１１１に代えて第１の抵抗７１０及び第２の抵抗７１１を有する点、及び、判定部４１４に代えて判定部７１４を有する点において、図４に示す実施の形態２のコンタクタ異常検出装置４１とは異なる。それ以外の点においては、実施の形態２と同様であり、同一または均等な構成要素については同一符号を付し、詳細な説明は省略する。

第１の抵抗７１０及び第２の抵抗７１１の抵抗値は、既知であり、それぞれＲ１及びＲ２である。

第１のコンタクタ２のコイル抵抗Ｒｃ１は、補助電源電圧Ｖｓｕｂ、第１のコンタクタ２のコイル電圧Ｖｃ１、第１の抵抗７１０の抵抗値Ｒ１を用いて、以下の式（３）で表すことができる。
Ｒｃ１＝｛Ｖｃ１／（Ｖｓｕｂ−Ｖｃ１）｝・Ｒ１ ・・・・・・（３）

同様に、第２のコンタクタ３のコイル抵抗Ｒｃ２は、補助電源電圧Ｖｓｕｂ、第２のコンタクタ３のコイル電圧Ｖｃ２、第２の抵抗７１１の抵抗値Ｒ２を用いて、以下の式（４）で表すことができる。
Ｒｃ２＝｛Ｖｃ２／（Ｖｓｕｂ−Ｖｃ２）｝・Ｒ２ ・・・・・・（４）

判定部７１４は、車輌制御部１０からの制御によって、補助電源電圧Ｖｓｕｂを測定し、補助電源電圧Ｖｓｕｂ、電圧検出部１１２が検出したコイル電圧Ｖｃ１及びＶｃ２、及び、既知の抵抗値Ｒ１及びＲ２を用いて、上記式（３）及び式（４）に従って、コイル抵抗Ｒｃ１及びＲｃ２をそれぞれ算出する。コンタクタコイルが純金属の場合、コイル抵抗Ｒｃはコイル温度Ｔｃにほぼ比例するため（図２参照）、判定部７１４は、予め決定された、コイル抵抗とコイル温度の対応関係を示す第１の一次近似関数に基づいて、コイル抵抗Ｒｃ１及びＲｃ２にそれぞれ対応する、第１のコンタクタ２のコンタクタコイルのコイル温度Ｔｃ１及び第２のコンタクタ３のコンタクタコイルのコイル温度Ｔｃ２を算出する。

また、コイル温度Ｔｃは、コイル作動電圧Ｖａｃｔにほぼ比例するため（図５参照）、判定部７１４は、予め決定された、コイル温度とコイル作動電圧の対応関係を示す第２の一次近似関数に基づいて、コイル抵抗Ｒｃ１及びＲｃ２にそれぞれ対応する、第１のコンタクタ２のコンタクタ作動電圧Ｖａｃｔ１及び第２のコンタクタ３のコンタクタ作動電圧Ｖａｃｔ２を算出する。

また、判定部７１４は、算出したコンタクタ作動電圧Ｖａｃｔ１及びＶａｃｔ２と、補助電源電圧Ｖｓｕｂとをそれぞれ比較する。コンタクタ作動電圧Ｖａｃｔ１が補助電源電圧Ｖｓｕｂよりも大きい場合は、第１のコンタクタ２が異常であると判定し、表示部１２に出力する。コンタクタ作動電圧Ｖａｃｔ２が補助電源電圧Ｖｓｕｂよりも大きい場合は、第２のコンタクタ３が異常であると判定し、表示部１２に出力する。

判定部７１４はマイクロコンピュータであり、コイル抵抗の算出、コイル温度の算出、コイル作動電圧の算出、及び、コンタクタ作動電圧と補助電源電圧との比較の機能はコンピュータ可読記録媒体に記憶されたプログラムによって行う。

図８のフローチャート図を用いて、本実施の形態の電動車輌のコンタクタ制御装置における、コンタクタ制御方法について、第１のコンタクタ２の異常を検出する場合を例にとって説明する。

まず、第１のトランジスタ４がオフの時に、補助電源電圧Ｖｓｕｂを第１の抵抗７１０及び第１のコンタクタ２のコンタクタコイルに印加する（Ｓ８００）。

電圧検出部１１２は、コンタクタコイルに発生するコイル電圧Ｖｃ１を検出する（Ｓ８０１）。

判定部７１４は、補助電源電圧Ｖｓｕｂを測定する（Ｓ８０２）。

判定部７１４は、電圧検出部１１２が検出したコイル電圧Ｖｃ１を入力し、上記式（３）及び第１及び第２の一次近似関数に基づいてコイル作動電圧Ｖａｃｔ１を算出する（Ｓ８０３）。

判定部７１４は、算出したコイル作動電圧Ｖａｃｔ１が補助電源電圧Ｖｓｕｂより高いか否かを調べる（Ｓ６０４）。

コイル作動電圧Ｖａｃｔ１が補助電源電圧Ｖｓｕｂより高い場合は、コンタクタ異常であると判定し、表示部１２の発光ダイオードを点灯する等により、運転者にコンタクタ異常を通知する（Ｓ３０４）。コイル作動電圧Ｖａｃｔ１が補助電源電圧Ｖｓｕｂ以下である場合は、何もしない。

以上のように、本実施の形態の電動車輌のコンタクタ制御装置は、実施の形態２の定電流源に代えて抵抗を用いても、同様に、正確にコンタクタ異常を検出できる。

なお、図７において、第１の抵抗７１０及び第２の抵抗７１１は、第１のトランジスタ４及び第２のトランジスタ５にそれぞれ並列に設けられたが、トランジスタがオフの時に各コンタクタコイルと直列回路を構成して補助電源電圧を印加される位置であれば良く、必ずしも第１のトランジスタ４及び第２のトランジスタ５に並列に設ける必要はない。

また、図８のフローチャート図において、補助電源電圧Ｖｓｕｂを測定するステップ（Ｓ８０２）は、コイル電圧Ｖｃ１を検出するステップ（Ｓ８０１）の後に処理されたが、これに限らず、ステップＳ８０１より前に処理されても、同様の効果を奏する。

《実施の形態４》
図９を参照して、本発明の実施の形態４における電動車輌のコンタクタ異常検出装置及びコンタクタ異常検出方法について説明する。図９は、実施の形態４における電動車輌のコンタクタ異常検出装置の構成を示すブロック図である。

本実施の形態における電動車輌は、図４に示す実施の形態２のコンタクタ異常検出装置４１に代えてコンタクタ異常検出装置９１を有する点においてのみ実施の形態２とは異なる。コンタクタ異常検出装置９１は、判定部４１４に代えて判定部９１４を有する点、及び、記憶部９１３を有する点において、図４に示す実施の形態２のコンタクタ異常検出装置４１とは異なる。それ以外の点においては、実施の形態２と同様であり、同一または均等な構成要素については同一符号を付し、詳細な説明は省略する。

記憶部９１３は、２以上のコイル温度条件下で、第１のコンタクタ２のコンタクタコイルに定電流Ｉ１を供給した場合のコイル抵抗Ｒｃ１を測定し、測定値を最も良く近似するコイル抵抗とコイル温度の対応関係を示す第３の一次近似関数を記憶する。同様に、記憶部９１３は、２以上のコイル温度条件下で、第２のコンタクタ３のコンタクタコイルに定電流Ｉ２を供給した場合のコイル抵抗Ｒｃ２を測定し、測定値を最も良く近似するコイル抵抗とコイル温度の対応関係を示す第４の一次近似関数を記憶する。

また、記憶部９１３は、２以上のコイル温度条件下で、第１のコンタクタ２のコイル作動電圧Ｖａｃｔ１を測定し、測定値を最も良く近似するコイル温度とコイル作動電圧の対応関係を示す第５の一次近似関数を記憶する。同様に、記憶部９１３は、２以上のコイル温度条件下で、第２のコンタクタ３のコイル作動電圧Ｖａｃｔ２を測定し、測定値を最も良く近似するコイル温度とコイル作動電圧の対応関係を示す第６の一次近似関数を記憶する。

記憶部９１３は、例えば、読取り専用記憶装置（ＲＯＭ：Read Only Memory）等であり、工場において１度だけ書き込み処理が行われる。

判定部９１４は、車輌制御部１０からの制御によって、電圧検出部１１２が検出したコイル電圧Ｖｃ１及びＶｃ２、及び、既知の定電流Ｉ１及びＩ２を用いて、上記式（１）及び式（２）に従って、コイル抵抗Ｒｃ１及びＲｃ２をそれぞれ算出する。

判定部９１４は、記憶部９１３に記憶された第３の一次近似関数及び第４の一次近似関数に基づいて、コイル抵抗Ｒｃ１及びＲｃ２にそれぞれ対応する、第１のコンタクタ２のコンタクタコイルのコイル温度Ｔｃ１及び第２のコンタクタ３のコンタクタコイルのコイル温度Ｔｃ２を算出する。

また、判定部９１４は、記憶部９１３に記憶された第５の一次近似関数及び第６の一次近似関数に基づいて、コイル温度Ｔｃ１及びＴｃ２にそれぞれ対応する、第１のコンタクタ２のコンタクタ作動電圧Ｖａｃｔ１及び第２のコンタクタ３のコンタクタ作動電圧Ｖａｃｔ２を算出する。

判定部９１４は、補助電源電圧Ｖｓｕｂを測定し、算出したコンタクタ作動電圧Ｖａｃｔ１及びＶａｃｔ２と、補助電源電圧Ｖｓｕｂとをそれぞれ比較する。コンタクタ作動電圧Ｖａｃｔ１が補助電源電圧Ｖｓｕｂよりも大きい場合は、第１のコンタクタ２が異常であると判定し、表示部１２に出力する。コンタクタ作動電圧Ｖａｃｔ２が補助電源電圧Ｖｓｕｂよりも大きい場合は、第２のコンタクタ３が異常であると判定し、表示部１２に出力する。

判定部９１４はマイクロコンピュータであり、コイル抵抗の算出、コイル温度の算出、コイル作動電圧の算出、及び、コンタクタ作動電圧と補助電源電圧との比較の機能はコンピュータ可読記録媒体に記憶されたプログラムによって行う。

以上のように、本実施の形態の電動車輌のコンタクタ制御装置は、記憶部に基準となる近似関数を記憶することで、コンタクタコイルの個体毎の特性差に対応した、さらに正確なコンタクタ異常検出を行うことができる。

なお、本実施の形態において、記憶部９１３は一次近似関数を記憶したが、これに限らず、二次近似関数、三次近似関数或いは他の近似関数を記憶しても良く、本実施の形態と同様の効果を奏する。

また、本実施の形態において、コンタクタ異常検出装置９１は、図４に示す実施の形態２の判定部４１４に代えて判定部９１４を有し、かつ、記憶部９１３を有する構成としたが、この構成に限らず、図７に示す実施の形態３の判定部７１４に代えて判定部９１４を有し、かつ、記憶部９１３を有する構成としても良く、本実施の形態と同様の効果を奏する。

また、実施の形態１〜４は、第１のコンタクタ２及び第２のコンタクタ３の２つのコンタクタを有するが、本発明はこの数に限定するものではなく、１つ或いは３つ以上のコンタクタを有する構成にも適用することができる。

本発明は、例えば、電気自動車及びハイブリッド車輌等の電動車輌のコンタクタ異常検出装置として利用することができる。

本発明の実施の形態１における電動車輌のコンタクタ異常検出装置の構成を示すブロック図 本発明の実施の形態１におけるコイル温度及びコイル抵抗の関係を示す図 本発明の実施の形態１におけるコンタクタ異常検出方法を示すフローチャート図 本発明の実施の形態２における電動車輌のコンタクタ異常検出装置の構成を示すブロック図 本発明の実施の形態２におけるコイル温度及びコイル作動電圧の関係を示す図 本発明の実施の形態２におけるコンタクタ異常検出方法を示すフローチャート図 本発明の実施の形態３における電動車輌のコンタクタ異常検出装置の構成を示すブロック図 本発明の実施の形態３におけるコンタクタ異常検出方法を示すフローチャート図 本発明の実施の形態４における電動車輌のコンタクタ異常検出装置の構成を示すブロック図 従来例におけるコンタクタ異常検出装置の構成を示すブロック図

符号の説明

１ 組電池
２ 第１のコンタクタ
３ 第２のコンタクタ
４ 第１のトランジスタ
５ 第２のトランジスタ
６ コンデンサ
７ インバータ
８ モータ
９ コンタクタ制御部
１０ 車輌制御部
１１、４１、７１、９１ コンタクタ異常検出装置
１１０ 第１の定電流源
１１１ 第２の定電流源
１１２ 電圧検出部
１１４、４１４、７１４、９１４ 判定部
１２ 表示部
７１０ 第１の抵抗
７１１ 第２の抵抗
９１３ 記憶部

Claims (10)

1. １又は複数の二次電池を直列に接続した組電池と、
   一端が接地され他端が補助電源電圧端子に接続されたコイルを有し、一端が前記組電池の一端又は他端に接続され、前記組電池と車輌負荷との導通状態及び遮断状態を切り替える少なくとも１つのコンタクタと、
   前記少なくとも１つのコンタクタを介して前記組電池の両端に接続されたコンデンサと、
   前記コイルの他端と前記補助電源端子の間に接続されたスイッチング素子と、
   を有し、前記コンデンサの両端から車輌負荷に電源を供給する電動車輌において、
   前記スイッチング素子がオフの場合に前記コイルに所定の定電流を供給する定電流源と、
   前記コイルのコイル電圧を検出する電圧検出部と、
   前記コイル電圧に対応するコイル温度を算出し、前記コイル温度が閾値より大きい場合にコンタクタ異常と判定する判定部と、
   を有することを特徴とする電動車輌のコンタクタ異常検出装置。
2. 前記判定部は、
   前記コイル電圧に対応するコイル温度を算出し、前記コイル温度が閾値より大きい場合にコンタクタ異常と判定することに代えて、
   前記補助電源端子の電圧である補助電源電圧を測定し、前記コイル電圧に対応するコイル作動電圧を算出し、前記コイル作動電圧が前記補助電源電圧より大きい場合にコンタクタ異常と判定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の電動車輌のコンタクタ異常検出装置。
3. さらに、記憶部を有し、
   前記記憶部が所定条件における基準コイル電圧、基準コイル抵抗、基準コイル温度、及び、基準コイル作動電圧のうち、いずれか１つ以上を記憶情報として記憶し、
   前記判定部が前記コイル温度を算出するために、前記記憶部の前記記憶情報を用いる
   ことを特徴とする請求項１に記載の電動車輌のコンタクタ異常検出装置。
4. さらに、記憶部を有し、
   前記記憶部が所定条件における基準コイル電圧、基準コイル抵抗、基準コイル温度、及び、基準コイル作動電圧のうち、いずれか１つ以上を記憶情報として記憶し、
   前記判定部が前記コイル作動電圧を算出するために、前記記憶部の前記記憶情報を用いる
   ことを特徴とする請求項２に記載の電動車輌のコンタクタ異常検出装置。
5. 前記電動車輌のコンタクタ異常検出装置は、
   前記少なくとも１つのコンタクタのコイルに所定の電流を供給する定電流源に代えて、
   前記少なくとも１つのコンタクタのコイルと直列回路を構成する所定の抵抗を有する
   ことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかの請求項に記載の電動車輌のコンタクタ異常検出装置。
6. １又は複数の二次電池を直列に接続した組電池と、
   一端が接地され他端が補助電源電圧端子に接続されたコイルを有し、一端が前記組電池の一端及び他端のいずれかに接続され、前記組電池と車輌負荷との導通状態及び遮断状態を切り替える少なくとも１つのコンタクタと、
   前記少なくとも１つのコンタクタを介して前記組電池の両端に接続されたコンデンサと、
   前記コイルの他端と補助電源端子の間に接続されたスイッチング素子と、
   を有し、前記コンデンサの両端から車輌負荷に電源を供給する電動車輌のコンタクタ異常を検出する方法であって、
   前記スイッチング素子がオフの場合に前記少なくとも１つのコンタクタのコイルに所定の定電流を供給するステップ、
   前記少なくとも１つのコンタクタのコイル電圧を検出するステップ、
   前記コイル電圧に対応するコイル温度を算出するステップ、及び
   前記コイル温度と閾値とを比較し、前記コイル温度が前記閾値より大きい場合にコンタクタ異常と判定するステップ、とを有する
   ことを特徴とする電動車輌のコンタクタ異常検出方法。
7. 前記電動車輌のコンタクタ異常検出方法は、
   前記コイル電圧に対応するコイル温度を算出するステップ、及び
   前記コイル温度と閾値とを比較し、前記コイル温度が前記閾値より大きい場合にコンタクタ異常と判定するステップ、に代えて、
   前記コイル電圧に対応するコイル作動電圧を算出するステップ、
   前記補助電源端子の電圧である補助電源電圧を測定するステップ、及び
   前記コイル作動電圧と補助電源電圧とを比較し、前記コイル作動電圧値が前記補助電源電圧より大きい場合にコンタクタ異常と判定するステップ、とを有する
   ことを特徴とする請求項６に記載の電動車輌のコンタクタ異常検出方法。
8. 前記電動車輌のコンタクタ異常検出方法は、
   前記スイッチング素子がオフの場合に前記少なくとも１つのコンタクタのコイルに所定の定電流を供給するステップ、に代えて、
   前記スイッチング素子がオフの場合に所定の抵抗と前記少なくとも１つのコンタクタのコイルとの直列回路に前記補助電源電圧を印加するステップ、を有する
   ことを特徴とする請求項６又は請求項７に記載の電動車輌のコンタクタ異常検出方法。
9. コンピュータに請求項６乃至請求項８のいずれかの請求項に記載の電動車輌のコンタクタ異常検出方法を実行させることを特徴とするプログラム。
10. 請求項９に記載のプログラムを格納することを特徴とするコンピュータ可読記録媒体。

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