JP2005262369A5 - - Google Patents

Claims (4)

1. ワークを搬送する搬送手段と、前記ワークを把持する複数台のロボットと、前記複数台のロボットを制御するロボット制御装置と、前記搬送手段の位置を検出する位置検出器とを備えるロボットシステムにおいて、
   前記複数台のロボットの１つをマスタロボットとし、その他のロボットをスレーブロボットとし、
   前記ロボット制御装置は、
   前記位置検出器の検出結果に基づいて前記搬送手段の座標系上における前記ワークの位置を検出する搬送座標系位置検出部と、
   前記マスタロボットの座標系を前記各スレーブロボットの座標系へ変換するスレーブ座標系変換部と、
   前記搬送座標系位置検出部で検出された前記ワークの位置を前記マスタロボットの座標系の位置に変換する搬送座標系変換部と、を備え、
   前記複数台のロボットを協調動作させ、１つの前記ワークを把持することを特徴とするロボットシステム。
2. ワークを搬送する搬送手段と、前記ワークを把持する複数台のロボットと、前記複数台のロボットを制御するロボット制御装置と、前記搬送手段の位置を検出する位置検出器とを備えるロボットシステムにおいて、
   前記複数台のロボットの１つをマスタロボットとし、その他のロボットをスレーブロボットとし、
   前記搬送手段にて搬送される前記ワークを撮像するカメラと、
   前記カメラにて撮像した撮像画像を画像処理する画像処理装置と、を備え、
   前記ロボット制御装置は、
   前記ロボットを動作させる作業プログラムを格納するプログラム格納部と、
   前記位置検出器の検出結果に基づいて前記搬送手段の座標系上における前記ワークの位置を検出する搬送座標系位置検出部と、
   前記画像処理装置の処理結果に基づいて前記カメラにて撮像した時の前記ワークの位置及び前記ワークの品種情報を算出する品種判別部と、
   前記品種判別部と前記搬送座標系位置検出部との算出結果から搬送座標系上の前記ワークの位置を検出するワーク位置検出部と、
   前記ワーク位置検出部で検出された前記ワークの位置を前記マスタロボットの座標系の位置に変換する搬送座標系変換部と、
   前記品種判別部の出力である前記品種情報に基づいて、前記プログラム格納部に格納された前記作業プログラムを読み出して、前記複数台のロボットの動作制御を行う系列動作制御部と、を備えることを特徴とするロボットシステム。
3. 前記搬送座標系変換部で算出された前記ワークの前記マスタロボット座標系での位置を前記スレーブロボットの座標系での位置に変換する独立指令演算部とを備え、
   前記系列動作制御部は、前記品種情報が前記複数台のロボットによる同一種類のワークに対して、各ロボットが独立して操作する品種の場合には、前記独立指令演算部へ前記搬送座標系変換部の結果を出力することを特徴とする請求項２記載のロボットシステム。
4. 前記ロボット制御装置は、前記ロボットを動作させる駆動制御部を前記ロボット毎に備え、前記駆動制御部は、一定周期で同期して活性化され、前記ロボットを駆動することを特徴とする請求項１乃至３記載のロボットシステム。