JP2003316422A - 制御パラメータ自動調整装置 - Google Patents
制御パラメータ自動調整装置Info
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- JP2003316422A JP2003316422A JP2002124496A JP2002124496A JP2003316422A JP 2003316422 A JP2003316422 A JP 2003316422A JP 2002124496 A JP2002124496 A JP 2002124496A JP 2002124496 A JP2002124496 A JP 2002124496A JP 2003316422 A JP2003316422 A JP 2003316422A
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/0205—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system
- G05B13/024—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance
- G05B13/025—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance using a perturbation signal
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 対象となる系の物理情報を取得して試験動作
用プログラムを自動生成することにより対象となる系の
機械構成が変わったときでも制御パラメータを自動調整
するようにすること。 【解決手段】 駆動系のパラメータを取得するパラメー
タ取得部２、１７と、このパラメータ取得部２、１７に
より得られた駆動系のパラメータに応じて試験動作プロ
グラムを生成する試験動作プログラム生成部３、１８
と、試験動作プログラムで駆動系を運転した際に運転中
の駆動系の状態を取得する運転データ取得部４、２０
と、この運転データ取得部４、２０により得られた情報
を解析する運転データ解析部５、２１と、この運転デー
タ解析部５、２１により得られた解析結果に基づき制御
器７、２４のパラメータを調整するパラメータ調整部
６、２２と、を備えた。
用プログラムを自動生成することにより対象となる系の
機械構成が変わったときでも制御パラメータを自動調整
するようにすること。 【解決手段】 駆動系のパラメータを取得するパラメー
タ取得部２、１７と、このパラメータ取得部２、１７に
より得られた駆動系のパラメータに応じて試験動作プロ
グラムを生成する試験動作プログラム生成部３、１８
と、試験動作プログラムで駆動系を運転した際に運転中
の駆動系の状態を取得する運転データ取得部４、２０
と、この運転データ取得部４、２０により得られた情報
を解析する運転データ解析部５、２１と、この運転デー
タ解析部５、２１により得られた解析結果に基づき制御
器７、２４のパラメータを調整するパラメータ調整部
６、２２と、を備えた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、対象となる系の
物理構造が異なる場合でも自動的に制御パラメータの調
整を行うようにした制御パラメータ自動調整装置に関す
る。
物理構造が異なる場合でも自動的に制御パラメータの調
整を行うようにした制御パラメータ自動調整装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】図１１は、先行技術（特開平８−２２１
１３２号公報）に開示されたサーボパラメータの自動調
整装置を例示する。図１１において、サーボパラメータ
自動調整装置１００は調整用プログラム格納手段１０
１、サーボパラメータ調整手段１０２、解析手段１０３
などを有し、このうち調整用プログラム格納手段１０１
は、サーボコントローラ（ＮＣ装置）１０４及びサーボ
モータ１０５からなるサーボ制御系１０６に所定の動作
を行わせるための調整用プログラムをサーボ制御系１０
６に送出可能に格納する。サーボパラメータ調整手段１
０２は解析手段１０３の解析結果に基づいてサーボ制御
系１０６のサーボパラメータを求め、これをサーボ制御
系１０６に送出する。解析手段１０３は、調整用プログ
ラムによって駆動されたサーボ制御系１０６のサーボ情
報を解析する。ここでは、調整用プログラムによって駆
動されたサーボ制御系１０６のサーボ情報の解析結果に
基づいてサーボ制御系１０６のサーボパラメータを求
め、このパラメータをサーボ制御系１０６に送出するこ
とでサーボパラメータの自動調整を行っている。
１３２号公報）に開示されたサーボパラメータの自動調
整装置を例示する。図１１において、サーボパラメータ
自動調整装置１００は調整用プログラム格納手段１０
１、サーボパラメータ調整手段１０２、解析手段１０３
などを有し、このうち調整用プログラム格納手段１０１
は、サーボコントローラ（ＮＣ装置）１０４及びサーボ
モータ１０５からなるサーボ制御系１０６に所定の動作
を行わせるための調整用プログラムをサーボ制御系１０
６に送出可能に格納する。サーボパラメータ調整手段１
０２は解析手段１０３の解析結果に基づいてサーボ制御
系１０６のサーボパラメータを求め、これをサーボ制御
系１０６に送出する。解析手段１０３は、調整用プログ
ラムによって駆動されたサーボ制御系１０６のサーボ情
報を解析する。ここでは、調整用プログラムによって駆
動されたサーボ制御系１０６のサーボ情報の解析結果に
基づいてサーボ制御系１０６のサーボパラメータを求
め、このパラメータをサーボ制御系１０６に送出するこ
とでサーボパラメータの自動調整を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
調整用プログラムは予め決められた動作を行い、調整対
象となる駆動系の物理パラメータ例えば、軸のストロー
クや負荷の大きさが変化したとき、言い換えると対象と
なる機械構成が変わったとき、再度、人によって調整用
プログラム自体を作り直してサーボパラメータを調整す
る必要がある。
調整用プログラムは予め決められた動作を行い、調整対
象となる駆動系の物理パラメータ例えば、軸のストロー
クや負荷の大きさが変化したとき、言い換えると対象と
なる機械構成が変わったとき、再度、人によって調整用
プログラム自体を作り直してサーボパラメータを調整す
る必要がある。
【０００４】この発明は、上記に鑑みてなされたもの
で、対象となる系の物理情報を取得して試験動作用プロ
グラムを自動生成することにより対象となる系の機械構
成が変わったときでも制御パラメータを自動調整するよ
うにした制御パラメータ自動調整装置を得ることを目的
とする。
で、対象となる系の物理情報を取得して試験動作用プロ
グラムを自動生成することにより対象となる系の機械構
成が変わったときでも制御パラメータを自動調整するよ
うにした制御パラメータ自動調整装置を得ることを目的
とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、この発明にかかる制御パラメータ自動調整装置は、
駆動系とそれを制御する制御器を備えたサーボ系の制御
パラメータを調整する制御パラメータ自動調整装置にお
いて、駆動系のパラメータを取得するパラメータ取得部
と、このパラメータ取得部により得られた駆動系のパラ
メータに応じて試験動作プログラムを生成する試験動作
プログラム生成部と、試験動作プログラムで駆動系を運
転した際に運転中の駆動系の状態を取得する運転データ
取得部と、この運転データ取得部により得られた情報を
解析する運転データ解析部と、この運転データ解析部に
より得られた解析結果に基づき制御器のパラメータを調
整するパラメータ調整部と、を備えたことを特徴とす
る。
め、この発明にかかる制御パラメータ自動調整装置は、
駆動系とそれを制御する制御器を備えたサーボ系の制御
パラメータを調整する制御パラメータ自動調整装置にお
いて、駆動系のパラメータを取得するパラメータ取得部
と、このパラメータ取得部により得られた駆動系のパラ
メータに応じて試験動作プログラムを生成する試験動作
プログラム生成部と、試験動作プログラムで駆動系を運
転した際に運転中の駆動系の状態を取得する運転データ
取得部と、この運転データ取得部により得られた情報を
解析する運転データ解析部と、この運転データ解析部に
より得られた解析結果に基づき制御器のパラメータを調
整するパラメータ調整部と、を備えたことを特徴とす
る。
【０００６】この発明によれば、対象となる機械構成が
変わったときであっても試験動作用プログラムを自動生
成することにより制御パラメータを自動調整することが
できる。
変わったときであっても試験動作用プログラムを自動生
成することにより制御パラメータを自動調整することが
できる。
【０００７】つぎの発明にかかる制御パラメータ自動調
整装置は、上記の発明において、パラメータ取得部は制
御器より駆動系のパラメータを取得することを特徴とす
る。
整装置は、上記の発明において、パラメータ取得部は制
御器より駆動系のパラメータを取得することを特徴とす
る。
【０００８】この発明によれば、対象となる機械構成が
変わったときであっても制御器より駆動系のパラメータ
にて試験動作用プログラムを自動生成することにより制
御パラメータを自動調整することができる。
変わったときであっても制御器より駆動系のパラメータ
にて試験動作用プログラムを自動生成することにより制
御パラメータを自動調整することができる。
【０００９】つぎの発明にかかる制御パラメータ自動調
整装置は、上記の発明において、ユーザが駆動系のパラ
メータを入力するためのパラメータ入力部を備え、パラ
メータ取得部はこのパラメータ入力部より駆動系のパラ
メータを取得することを特徴とする。
整装置は、上記の発明において、ユーザが駆動系のパラ
メータを入力するためのパラメータ入力部を備え、パラ
メータ取得部はこのパラメータ入力部より駆動系のパラ
メータを取得することを特徴とする。
【００１０】この発明によれば、対象となる機械構成が
変わったときであってもパラメータ入力部からのパラメ
ータにて試験動作用プログラムを自動生成することによ
り制御パラメータを自動調整することができる。
変わったときであってもパラメータ入力部からのパラメ
ータにて試験動作用プログラムを自動生成することによ
り制御パラメータを自動調整することができる。
【００１１】つぎの発明にかかる制御パラメータ自動調
整装置は、上記の発明において、パラメータ取得部は、
運転データ取得部の応答データに基づきパラメータ推定
部を介して駆動系のパラメータを取得することを特徴と
する。
整装置は、上記の発明において、パラメータ取得部は、
運転データ取得部の応答データに基づきパラメータ推定
部を介して駆動系のパラメータを取得することを特徴と
する。
【００１２】この発明によれば、対象となる機械構成が
変わったときであっても応答データに基づくパラメータ
にて試験動作用プログラムを自動生成することにより制
御パラメータを自動調整することができる。
変わったときであっても応答データに基づくパラメータ
にて試験動作用プログラムを自動生成することにより制
御パラメータを自動調整することができる。
【００１３】つぎの発明にかかる制御パラメータ自動調
整装置は、上記の発明において、駆動系のパラメータと
して駆動軸の可動範囲を取得することを特徴とする。
整装置は、上記の発明において、駆動系のパラメータと
して駆動軸の可動範囲を取得することを特徴とする。
【００１４】この発明によれば、駆動軸の可動範囲が変
わったときであっても試験動作用プログラムを自動生成
することにより制御パラメータを自動調整することがで
きる。
わったときであっても試験動作用プログラムを自動生成
することにより制御パラメータを自動調整することがで
きる。
【００１５】つぎの発明にかかる制御パラメータ自動調
整装置は、上記の発明において、駆動系のパラメータと
して駆動軸の質量を取得することを特徴とする。
整装置は、上記の発明において、駆動系のパラメータと
して駆動軸の質量を取得することを特徴とする。
【００１６】この発明によれば、駆動軸の質量が変わっ
たときであっても試験動作用プログラムを自動生成する
ことにより制御パラメータを自動調整することができ
る。
たときであっても試験動作用プログラムを自動生成する
ことにより制御パラメータを自動調整することができ
る。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下に添付図面を参照して、この
発明にかかる好適な実施の形態を詳細に説明する。
発明にかかる好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１８】実施の形態１．図１は、この発明の実施の
形態１である制御パラメータ自動調整装置の構成を示す
ブロック図である。図１においては、制御パラメータ自
動調整装置１、制御器７、駆動系１１を有する。
形態１である制御パラメータ自動調整装置の構成を示す
ブロック図である。図１においては、制御パラメータ自
動調整装置１、制御器７、駆動系１１を有する。
【００１９】この制御パラメータ自動調整装置１には、
制御器７のパラメータ格納部８より被駆動部１４の可動
範囲を取得するためのパラメータ取得部２、パラメータ
取得部２で取得された被駆動部１４の可動範囲に基づい
て試験動作プログラムを生成する試験動作プログラム生
成部３、試験動作プログラムを制御器７に与えて駆動系
１１を運転したときの駆動系１１の位置、速度、電流な
どの時系列データを取得する運転データ取得部４、運転
データ取得部４により得られた時系列データを解析する
運転データ解析部５、運転データ解析部５より得られた
解析結果に基づき制御器７内のパラメータを調整するパ
ラメータ調整部６を含むものである。この場合、制御パ
ラメータ自動調整装置１は制御器７内のパラメータを調
整するときのみ動作するものであり、通常の運転時は動
作しない。
制御器７のパラメータ格納部８より被駆動部１４の可動
範囲を取得するためのパラメータ取得部２、パラメータ
取得部２で取得された被駆動部１４の可動範囲に基づい
て試験動作プログラムを生成する試験動作プログラム生
成部３、試験動作プログラムを制御器７に与えて駆動系
１１を運転したときの駆動系１１の位置、速度、電流な
どの時系列データを取得する運転データ取得部４、運転
データ取得部４により得られた時系列データを解析する
運転データ解析部５、運転データ解析部５より得られた
解析結果に基づき制御器７内のパラメータを調整するパ
ラメータ調整部６を含むものである。この場合、制御パ
ラメータ自動調整装置１は制御器７内のパラメータを調
整するときのみ動作するものであり、通常の運転時は動
作しない。
【００２０】制御器７は、与えられた運転プログラムに
従って駆動系１１を制御するものであり、その内部に物
理パラメータ及び制御パラメータを格納するパラメータ
格納部８、運転プログラムを格納する運転プログラム格
納部９、運転プログラムに従っていわゆる駆動系１１の
モータ１２との間でフィードバック制御を行う制御部１
０を含んでいる。制御部１０は駆動系１１の摩擦に相当
するパラメータを与えるとそれに応じて摩擦に起因する
駆動系１１の運転プログラムに対しての追従誤差を軽減
する機能を備えている。
従って駆動系１１を制御するものであり、その内部に物
理パラメータ及び制御パラメータを格納するパラメータ
格納部８、運転プログラムを格納する運転プログラム格
納部９、運転プログラムに従っていわゆる駆動系１１の
モータ１２との間でフィードバック制御を行う制御部１
０を含んでいる。制御部１０は駆動系１１の摩擦に相当
するパラメータを与えるとそれに応じて摩擦に起因する
駆動系１１の運転プログラムに対しての追従誤差を軽減
する機能を備えている。
【００２１】更に、駆動系１１は制御部１０より出力さ
れる電流により駆動され、制御部１０に対して被駆動部
１４の位置、速度、電流もしくはそれに相当するデータ
をフィードバックするものである。そして、駆動系には
モータ１２、モータ１２により駆動されるボールねじ１
３、ボールねじ１３により駆動される被駆動部１４が含
まれる。
れる電流により駆動され、制御部１０に対して被駆動部
１４の位置、速度、電流もしくはそれに相当するデータ
をフィードバックするものである。そして、駆動系には
モータ１２、モータ１２により駆動されるボールねじ１
３、ボールねじ１３により駆動される被駆動部１４が含
まれる。
【００２２】このような構成において対象となる系の機
械構成が変化した場合、ここでは例えば被駆動部１４の
可動範囲が変化した場合、その可動範囲で被駆動部１４
を動作させて運転データを取得する必要がある。このた
めに変化後の可動範囲について試験動作プログラムを生
成しそのプログラムを運転プログラムとして制御部１０
によってモータ１２を駆動する。そして、この新たな運
転プログラムによる運転にて得られた運転データを取得
し解析し、ここでは摩擦に相当する制御パラメータとし
て調整し格納するものである。
械構成が変化した場合、ここでは例えば被駆動部１４の
可動範囲が変化した場合、その可動範囲で被駆動部１４
を動作させて運転データを取得する必要がある。このた
めに変化後の可動範囲について試験動作プログラムを生
成しそのプログラムを運転プログラムとして制御部１０
によってモータ１２を駆動する。そして、この新たな運
転プログラムによる運転にて得られた運転データを取得
し解析し、ここでは摩擦に相当する制御パラメータとし
て調整し格納するものである。
【００２３】図１の構成について動作を述べる。図２は
前記摩擦に相当するパラメータを調整する手順を示して
いる。ステップＳ１においてパラメータ取得部２はパラ
メータ格納部８より被駆動部１４の可動範囲を取得す
る。ステップＳ２において試験動作プログラム生成部３
はステップＳ１において取得された被駆動部１４の可動
範囲の下限位置から上限位置の間で一定速度で被駆動部
１４を往復運動させる試験動作プログラムを生成し、運
転プログラム格納部９に格納する。ステップＳ３におい
てステップＳ２において格納した試験動作プログラムに
従って制御部１０は駆動系１１のフィードバック制御を
行う。ステップＳ４において運転データ取得部４は試験
動作プログラムにより被駆動系１４を駆動した際の電流
フィードバックの値を取得する。ステップＳ５において
運転データ解析部５はステップＳ４で取得した被駆動部
１４の電流フィードバック値の絶対値の平均値を求め
る。ステップＳ６においてパラメータ調整部６はステッ
プＳ５で求めた電流フィードバックの平均値に比例定数
を乗じ、摩擦としてパラメータ格納部８に格納する。
前記摩擦に相当するパラメータを調整する手順を示して
いる。ステップＳ１においてパラメータ取得部２はパラ
メータ格納部８より被駆動部１４の可動範囲を取得す
る。ステップＳ２において試験動作プログラム生成部３
はステップＳ１において取得された被駆動部１４の可動
範囲の下限位置から上限位置の間で一定速度で被駆動部
１４を往復運動させる試験動作プログラムを生成し、運
転プログラム格納部９に格納する。ステップＳ３におい
てステップＳ２において格納した試験動作プログラムに
従って制御部１０は駆動系１１のフィードバック制御を
行う。ステップＳ４において運転データ取得部４は試験
動作プログラムにより被駆動系１４を駆動した際の電流
フィードバックの値を取得する。ステップＳ５において
運転データ解析部５はステップＳ４で取得した被駆動部
１４の電流フィードバック値の絶対値の平均値を求め
る。ステップＳ６においてパラメータ調整部６はステッ
プＳ５で求めた電流フィードバックの平均値に比例定数
を乗じ、摩擦としてパラメータ格納部８に格納する。
【００２４】このようにして、被駆動部１４の可動範囲
が変更してもそのパラメータを取得して試験動作プログ
ラムを容易に生成することができ、その上で運転プログ
ラムを実行することで運転データを取得して解析し、制
御パラメータを自動調整することができる。
が変更してもそのパラメータを取得して試験動作プログ
ラムを容易に生成することができ、その上で運転プログ
ラムを実行することで運転データを取得して解析し、制
御パラメータを自動調整することができる。
【００２５】図３は、この実施の形態１の変形例を示す
ブロック図である。この図３の構成は、図１と略同様で
あり、同一部分には同一符号を付す。図３において、図
１との差異は、制御パラメータ自動調整装置１におい
て、その内部にユーザが駆動軸の可動範囲を入力するた
めのパラメータ入力部１５を有していることである。こ
のため、パラメータ取得部２には、パラメータ入力部１
５から可動範囲が入力され、図１に示すようにパラメー
タ格納部８から入力されることはない。図３の例では、
パラメータ入力部１５では、人によって可動範囲が入力
されるが、図１１の従来例にて示すようにプログラム自
体を作成しなおすものではない。
ブロック図である。この図３の構成は、図１と略同様で
あり、同一部分には同一符号を付す。図３において、図
１との差異は、制御パラメータ自動調整装置１におい
て、その内部にユーザが駆動軸の可動範囲を入力するた
めのパラメータ入力部１５を有していることである。こ
のため、パラメータ取得部２には、パラメータ入力部１
５から可動範囲が入力され、図１に示すようにパラメー
タ格納部８から入力されることはない。図３の例では、
パラメータ入力部１５では、人によって可動範囲が入力
されるが、図１１の従来例にて示すようにプログラム自
体を作成しなおすものではない。
【００２６】次にこの変形例の動作について図２との差
異を説明する。図４は、摩擦に相当するパラメータを調
整する手順を示している。まず、ステップＳ１ａにおい
てユーザがパラメータ入力部１５を用いて、被駆動部１
４の可動範囲を入力する。そして、ステップＳ１ｂにお
いては、パラメータ取得部２はステップＳ１ａにおいて
ユーザが入力した被駆動部１４の可動範囲を取得するこ
とになる。図４にてステップＳ２以降の各ステップに関
しては図１と同様である。
異を説明する。図４は、摩擦に相当するパラメータを調
整する手順を示している。まず、ステップＳ１ａにおい
てユーザがパラメータ入力部１５を用いて、被駆動部１
４の可動範囲を入力する。そして、ステップＳ１ｂにお
いては、パラメータ取得部２はステップＳ１ａにおいて
ユーザが入力した被駆動部１４の可動範囲を取得するこ
とになる。図４にてステップＳ２以降の各ステップに関
しては図１と同様である。
【００２７】この図３によっても、被駆動部１４の可動
範囲を入力してそのパラメータを取得して試験動作プロ
グラムを容易に生成することができ、その上で運転プロ
グラムを実行することで運転データを取得して解析し制
御パラメータを自動調整することができる。
範囲を入力してそのパラメータを取得して試験動作プロ
グラムを容易に生成することができ、その上で運転プロ
グラムを実行することで運転データを取得して解析し制
御パラメータを自動調整することができる。
【００２８】実施の形態２．図５は、この発明の実施の
形態２である制御パラメータ自動調整装置の構成を示す
ブロック図である。
形態２である制御パラメータ自動調整装置の構成を示す
ブロック図である。
【００２９】制御パラメータ自動調整装置１６は、その
内部に、制御器２４のパラメータ格納部２５に予め蓄え
られた被駆動部３１の質量を取得するためのパラメータ
取得部１７、パラメータ取得部１７で取得された被駆動
部３１の質量に基づいて試験動作プログラムを生成する
試験動作プログラム生成部１８、試験動作プログラムを
制御器２４に与えて駆動系２８を運転したときのモータ
２９の位置と電流の時系列データおよび位置センサ１９
から得られた被駆動部３１の位置を取得するための運転
データ取得部２０、運転データ取得部２０により得られ
た時系列データを解析する運転データ解析部２１、制御
器２４のパラメータ格納部２５よりパラメータを取得す
る制御パラメータ取得部２３、この制御パラメータ取得
部２３により得られたパラメータと運転データ解析部２
１より得られた解析結果とに基づきパラメータ格納部２
５内のばね定数パラメータを調整するパラメータ調整部
２２を有している。
内部に、制御器２４のパラメータ格納部２５に予め蓄え
られた被駆動部３１の質量を取得するためのパラメータ
取得部１７、パラメータ取得部１７で取得された被駆動
部３１の質量に基づいて試験動作プログラムを生成する
試験動作プログラム生成部１８、試験動作プログラムを
制御器２４に与えて駆動系２８を運転したときのモータ
２９の位置と電流の時系列データおよび位置センサ１９
から得られた被駆動部３１の位置を取得するための運転
データ取得部２０、運転データ取得部２０により得られ
た時系列データを解析する運転データ解析部２１、制御
器２４のパラメータ格納部２５よりパラメータを取得す
る制御パラメータ取得部２３、この制御パラメータ取得
部２３により得られたパラメータと運転データ解析部２
１より得られた解析結果とに基づきパラメータ格納部２
５内のばね定数パラメータを調整するパラメータ調整部
２２を有している。
【００３０】制御器２４は、与えられた運転プログラム
に従って駆動系２８を制御するものであり、その内部に
パラメータを格納するパラメータ格納部２５、運転プロ
グラムを格納する運転プログラム格納部２６、運転プロ
グラムに従っていわゆるフィードバック制御を行う制御
部２７を有している。
に従って駆動系２８を制御するものであり、その内部に
パラメータを格納するパラメータ格納部２５、運転プロ
グラムを格納する運転プログラム格納部２６、運転プロ
グラムに従っていわゆるフィードバック制御を行う制御
部２７を有している。
【００３１】駆動系２８は、制御部２７より出力される
電流値により駆動され、制御部２７に位置、速度、電流
もしくはそれに相当するデータをフィードバックする。
また、被駆動部３１の位置を測定する位置センサ１９が
備えられる。
電流値により駆動され、制御部２７に位置、速度、電流
もしくはそれに相当するデータをフィードバックする。
また、被駆動部３１の位置を測定する位置センサ１９が
備えられる。
【００３２】駆動系２８内には、モータ２９、モータ２
９により駆動されるボールねじ３０、ボールねじ３０に
より駆動される被駆動部３１が備えられる。このような
駆動系２８においては、ボールねじにかかる力によりボ
ールねじが変形し、その変形が原因となり被駆動部３１
の目標位置に対する追従誤差が大きくなる。制御器２４
にはこの変形を単純ばねで近似し、与えられたばね定数
に基づき変形量を推定し、追従誤差を軽減する機能を含
んでいる。制御パラメータ自動調整装置１６および位置
センサ１９はパラメータを調整するときのみ動作するも
のであり、通常の運転時は動作しないかもしくは取り外
されている。
９により駆動されるボールねじ３０、ボールねじ３０に
より駆動される被駆動部３１が備えられる。このような
駆動系２８においては、ボールねじにかかる力によりボ
ールねじが変形し、その変形が原因となり被駆動部３１
の目標位置に対する追従誤差が大きくなる。制御器２４
にはこの変形を単純ばねで近似し、与えられたばね定数
に基づき変形量を推定し、追従誤差を軽減する機能を含
んでいる。制御パラメータ自動調整装置１６および位置
センサ１９はパラメータを調整するときのみ動作するも
のであり、通常の運転時は動作しないかもしくは取り外
されている。
【００３３】このような構成において対象となる系の機
械構成が変化した場合、ここでは例えば被駆動部３１の
質量が変化した場合、その質量で被駆動部３１を動作さ
せて運転データを取得し、ボールねじの変形ひいてはば
ね定数を特定する必要がある。このために変化後の質量
について試験動作プログラムを生成しそのプログラムを
運転プログラムとして制御部２７によってモータ２９を
駆動する。そして、この新たな運転プログラムによる運
転にて得られた運転データを取得し解析し、ここではば
ね定数に相当する制御パラメータとして調整し格納する
ものである。
械構成が変化した場合、ここでは例えば被駆動部３１の
質量が変化した場合、その質量で被駆動部３１を動作さ
せて運転データを取得し、ボールねじの変形ひいてはば
ね定数を特定する必要がある。このために変化後の質量
について試験動作プログラムを生成しそのプログラムを
運転プログラムとして制御部２７によってモータ２９を
駆動する。そして、この新たな運転プログラムによる運
転にて得られた運転データを取得し解析し、ここではば
ね定数に相当する制御パラメータとして調整し格納する
ものである。
【００３４】次に図５の構成について動作を述べる。図
６は前記ばね定数を調整するための手順を示している。
ステップＳ７においてパラメータ取得部１７は制御器２
４内のパラメータ格納部２５にあらかじめ格納された被
駆動部３１の質量を取得する。ステップＳ８において試
験動作プログラム生成部１８は被駆動部３１に正弦波状
に一周期の運動をさせるプログラムを生成し、生成した
試験動作プログラムを運転プログラム格納部２６に格納
する。この場合、正弦波状とはモータ軸に対して正
(＋)方向に最大トルク言い換えれば最大変形及び負
（−）方向に最大のトルク言い換えれば最大の変形とな
ることを意味する。ここで、正弦波の振幅をＡ、正弦波
の周波数をｗ、モータ２９の最大トルクを被駆動部３１
にかかる力Ｆに換算したものとして、 Ｆ ＝ Ａｗ2 を満たすようにＡとｗを設定する。このように設定する
ことにより試験動作中にモータ２９のトルクは負方向へ
の最大値から正方向への最大値まで変化することにな
る。
６は前記ばね定数を調整するための手順を示している。
ステップＳ７においてパラメータ取得部１７は制御器２
４内のパラメータ格納部２５にあらかじめ格納された被
駆動部３１の質量を取得する。ステップＳ８において試
験動作プログラム生成部１８は被駆動部３１に正弦波状
に一周期の運動をさせるプログラムを生成し、生成した
試験動作プログラムを運転プログラム格納部２６に格納
する。この場合、正弦波状とはモータ軸に対して正
(＋)方向に最大トルク言い換えれば最大変形及び負
（−）方向に最大のトルク言い換えれば最大の変形とな
ることを意味する。ここで、正弦波の振幅をＡ、正弦波
の周波数をｗ、モータ２９の最大トルクを被駆動部３１
にかかる力Ｆに換算したものとして、 Ｆ ＝ Ａｗ2 を満たすようにＡとｗを設定する。このように設定する
ことにより試験動作中にモータ２９のトルクは負方向へ
の最大値から正方向への最大値まで変化することにな
る。
【００３５】ステップＳ９において制御部２７は運転プ
ログラム格納部２６に格納された動作プログラムに従っ
て駆動系２８を制御する。ステップＳ１０において運転
データ取得部２０は位置センサ１９より動作プログラム
実行中の被駆動部３１の位置の時系列データpos(t)を取
得し、また同時にモータ２９の角度の時系列データang
(t)を取得する。更に、ステップＳ１１において制御パ
ラメータ取得部２３はパラメータ格納部２５よりボール
ねじ３０のピッチを取得する。
ログラム格納部２６に格納された動作プログラムに従っ
て駆動系２８を制御する。ステップＳ１０において運転
データ取得部２０は位置センサ１９より動作プログラム
実行中の被駆動部３１の位置の時系列データpos(t)を取
得し、また同時にモータ２９の角度の時系列データang
(t)を取得する。更に、ステップＳ１１において制御パ
ラメータ取得部２３はパラメータ格納部２５よりボール
ねじ３０のピッチを取得する。
【００３６】ステップＳ１２において運転データ解析部
２１はステップＳ１０において取得された被駆動部３１
の位置の時系列データの２階差分を計算することにより
被駆動部３１の加速度の時系列データacc(t)を求める。
ここで、ボールねじ３０の変形量の時系列データをΔpo
s(t)とするとボールねじ３０のピッチをPITとして、 Δpos(t) = pos(t) − PIT × ang(t) が成立する。またこの変形を単純ばねで近似し、ばね定
数をKとすると、 Δpos(t) = K × acc(t) となる。
２１はステップＳ１０において取得された被駆動部３１
の位置の時系列データの２階差分を計算することにより
被駆動部３１の加速度の時系列データacc(t)を求める。
ここで、ボールねじ３０の変形量の時系列データをΔpo
s(t)とするとボールねじ３０のピッチをPITとして、 Δpos(t) = pos(t) − PIT × ang(t) が成立する。またこの変形を単純ばねで近似し、ばね定
数をKとすると、 Δpos(t) = K × acc(t) となる。
【００３７】以上より、
pos(t) − PIT × arg(t) = K × acc(t)
の関係を得る。
【００３８】ステップＳ１２においてステップＳ１１に
おいて求めた時系列データの各時刻において最もよく上
記の式を満たすKを最小自乗法を用いて求める。ステッ
プＳ１３においてステップＳ１２において求めたばね定
数Kをパラメータ格納部２５に格納する。
おいて求めた時系列データの各時刻において最もよく上
記の式を満たすKを最小自乗法を用いて求める。ステッ
プＳ１３においてステップＳ１２において求めたばね定
数Kをパラメータ格納部２５に格納する。
【００３９】このようにして、被駆動部３１の質量が変
更してもそのパラメータを取得して試験動作プログラム
を容易に生成することができ、その上で運転プログラム
を実行することで運転データを取得して解析しばね定数
に相当する制御パラメータを自動調整することができ
る。
更してもそのパラメータを取得して試験動作プログラム
を容易に生成することができ、その上で運転プログラム
を実行することで運転データを取得して解析しばね定数
に相当する制御パラメータを自動調整することができ
る。
【００４０】図７は、この実施の形態２の変形例を示す
ブロック図である。この図７の構成は、図５と略同様で
あり、同一部分には同一符号を付す。図７において、図
５との差異は、制御パラメータ自動調整装置１６におい
て、その内部にユーザが被駆動部３１の質量を入力する
ためのパラメータ入力部３２を有していることである。
このため、パラメータ取得部１７には、パラメータ入力
部３２から質量が入力され、図５に示すようにパラメー
タ格納部２５から入力されることはない。図７の例で
は、パラメータ入力部３２では、人によって質量が入力
されるが、図１１の従来例にて示すようにプログラム自
体を作成しなおすものではない。
ブロック図である。この図７の構成は、図５と略同様で
あり、同一部分には同一符号を付す。図７において、図
５との差異は、制御パラメータ自動調整装置１６におい
て、その内部にユーザが被駆動部３１の質量を入力する
ためのパラメータ入力部３２を有していることである。
このため、パラメータ取得部１７には、パラメータ入力
部３２から質量が入力され、図５に示すようにパラメー
タ格納部２５から入力されることはない。図７の例で
は、パラメータ入力部３２では、人によって質量が入力
されるが、図１１の従来例にて示すようにプログラム自
体を作成しなおすものではない。
【００４１】次にこの変形例の動作について図６との差
異を説明する。図８は、ばね定数に相当するパラメータ
を調整する手順を示している。まず、ステップＳ７aに
おいてユーザがパラメータ入力部３２を用いて、被鼓動
部３１の質量を質量入力装置を用いて入力する。そし
て、ステップＳ７ｂにおいては、パラメータ取得部(こ
こでは質量取得部)１７はステップＳ７ａにおいてユー
ザが入力した被駆動部３１の質量を取得することにな
る。図８にてステップＳ８以降の各ステップに関しては
図６と同様である。
異を説明する。図８は、ばね定数に相当するパラメータ
を調整する手順を示している。まず、ステップＳ７aに
おいてユーザがパラメータ入力部３２を用いて、被鼓動
部３１の質量を質量入力装置を用いて入力する。そし
て、ステップＳ７ｂにおいては、パラメータ取得部(こ
こでは質量取得部)１７はステップＳ７ａにおいてユー
ザが入力した被駆動部３１の質量を取得することにな
る。図８にてステップＳ８以降の各ステップに関しては
図６と同様である。
【００４２】この図８によっても、被駆動部３１の質量
を入力してそのパラメータを取得して試験動作プログラ
ムを容易に生成することができ、その上で運転プログラ
ムを実行することで運転データを取得して解析し制御パ
ラメータを自動調整することができる。
を入力してそのパラメータを取得して試験動作プログラ
ムを容易に生成することができ、その上で運転プログラ
ムを実行することで運転データを取得して解析し制御パ
ラメータを自動調整することができる。
【００４３】図９は、この実施の形態２の更に他の変形
例を示すブロック図である。この図９の構成は、図５と
略同様であり、同一部分には同一符号を付す。図９にお
いて、図５との差異は、制御パラメータ自動調整装置１
６において、その内部に応答データにより被駆動部３１
の質量を推定するパラメータ推定部３３を有しているこ
とである。このため、パラメータ取得部１７には、パラ
メータ推定部３３から推定された質量が入力され、図５
に示すようにパラメータ格納部２５から入力されたり、
図７に示すようにパラメータ入力部３２から入力される
ことはない。応答データは、運転データ取得部２０から
得られ、パラメータ推定部３３によって質量が得られ、
パラメータ取得部１７に取り込まれる。
例を示すブロック図である。この図９の構成は、図５と
略同様であり、同一部分には同一符号を付す。図９にお
いて、図５との差異は、制御パラメータ自動調整装置１
６において、その内部に応答データにより被駆動部３１
の質量を推定するパラメータ推定部３３を有しているこ
とである。このため、パラメータ取得部１７には、パラ
メータ推定部３３から推定された質量が入力され、図５
に示すようにパラメータ格納部２５から入力されたり、
図７に示すようにパラメータ入力部３２から入力される
ことはない。応答データは、運転データ取得部２０から
得られ、パラメータ推定部３３によって質量が得られ、
パラメータ取得部１７に取り込まれる。
【００４４】次にこの変形例の動作について図１０を用
いて説明する。図１０はばね定数を調整するための手順
を示している。ステップＳ７ｃにおいて試験動作プログ
ラム生成部１８はモータ２９に一定の電流を出力するプ
ログラムを生成し、運転プログラム格納部２６に格納す
る。ステップＳ７ｄにおいて制御部２７は運転プログラ
ム格納部２６に格納された運転プログラムに従って駆動
系２８のモータ２９を制御する。ステップＳ７ｅにおい
て運転データ取得部２０は位置センサ１９より運転プロ
グラム実行中の被駆動部３１の位置の時系列データpos
(t)を取得する。また同時にモータ２９の電流値cur(t)
も取得する。ステップＳ７ｆにおいて制御パラメータ取
得部２３はパラメータ格納部２５よりモータ２９の電流
と被駆動部３１に発生する力の換算定数ＫFを取得す
る。ステップＳ７ｇにおいてパラメータ推定部３３は被
駆動部３１の位置の時系列データの２階差分を計算する
ことにより被駆動部３１の加速度の時系列データacc(t)
を得る。ここで、被駆動部３１の質量をＭとすると、 Ｍ×acc(t) ≒ ＫF×cur(t) で表示される近似式が成立する。
いて説明する。図１０はばね定数を調整するための手順
を示している。ステップＳ７ｃにおいて試験動作プログ
ラム生成部１８はモータ２９に一定の電流を出力するプ
ログラムを生成し、運転プログラム格納部２６に格納す
る。ステップＳ７ｄにおいて制御部２７は運転プログラ
ム格納部２６に格納された運転プログラムに従って駆動
系２８のモータ２９を制御する。ステップＳ７ｅにおい
て運転データ取得部２０は位置センサ１９より運転プロ
グラム実行中の被駆動部３１の位置の時系列データpos
(t)を取得する。また同時にモータ２９の電流値cur(t)
も取得する。ステップＳ７ｆにおいて制御パラメータ取
得部２３はパラメータ格納部２５よりモータ２９の電流
と被駆動部３１に発生する力の換算定数ＫFを取得す
る。ステップＳ７ｇにおいてパラメータ推定部３３は被
駆動部３１の位置の時系列データの２階差分を計算する
ことにより被駆動部３１の加速度の時系列データacc(t)
を得る。ここで、被駆動部３１の質量をＭとすると、 Ｍ×acc(t) ≒ ＫF×cur(t) で表示される近似式が成立する。
【００４５】ステップＳ７ｈにおいてパラメータ推定部
３３は最もよく上記の式を満たす質量Ｍを最小自乗法に
よって求める。ステップＳ７ｉにおいてパラメータ取得
部１７はステップＳ７ｈで求めた質量Ｍをパラメータ推
定部３３より取得する。ステップＳ８以降は図６、図８
と同じである。
３３は最もよく上記の式を満たす質量Ｍを最小自乗法に
よって求める。ステップＳ７ｉにおいてパラメータ取得
部１７はステップＳ７ｈで求めた質量Ｍをパラメータ推
定部３３より取得する。ステップＳ８以降は図６、図８
と同じである。
【００４６】この図９、図１０によっても、被駆動部３
１の質量を入力してそのパラメータを取得して試験動作
プログラムを容易に生成することができ、その上で運転
プログラムを実行することで運転データを取得して解析
し制御パラメータを自動調整することができる。
１の質量を入力してそのパラメータを取得して試験動作
プログラムを容易に生成することができ、その上で運転
プログラムを実行することで運転データを取得して解析
し制御パラメータを自動調整することができる。
【００４７】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、駆動系とそれを制御する制御器を備えたサーボ系の
制御パラメータを調整する制御パラメータ自動調整装置
において、駆動系のパラメータを取得するパラメータ取
得部と、このパラメータ取得部により得られた駆動系の
パラメータに応じて試験動作プログラムを生成する試験
動作プログラム生成部と、試験動作プログラムで駆動系
を運転した際に運転中の駆動系の状態を取得する運転デ
ータ取得部と、この運転データ取得部により得られた情
報を解析する運転データ解析部と、この運転データ解析
部により得られた解析結果に基づき制御器のパラメータ
を調整するパラメータ調整部と、をそなえたことによ
り、対象となる機械構成が変わったときであっても試験
動作用プログラムを自動生成することで制御パラメータ
を自動調整することができる。
ば、駆動系とそれを制御する制御器を備えたサーボ系の
制御パラメータを調整する制御パラメータ自動調整装置
において、駆動系のパラメータを取得するパラメータ取
得部と、このパラメータ取得部により得られた駆動系の
パラメータに応じて試験動作プログラムを生成する試験
動作プログラム生成部と、試験動作プログラムで駆動系
を運転した際に運転中の駆動系の状態を取得する運転デ
ータ取得部と、この運転データ取得部により得られた情
報を解析する運転データ解析部と、この運転データ解析
部により得られた解析結果に基づき制御器のパラメータ
を調整するパラメータ調整部と、をそなえたことによ
り、対象となる機械構成が変わったときであっても試験
動作用プログラムを自動生成することで制御パラメータ
を自動調整することができる。
【００４８】つぎの発明によれば、パラメータ取得部は
制御器より駆動系のパラメータを取得することにより、
対象となる機械構成が変わったときであっても制御器よ
り駆動系のパラメータにて試験動作用プログラムを自動
生成することで制御パラメータを自動調整することがで
きる。
制御器より駆動系のパラメータを取得することにより、
対象となる機械構成が変わったときであっても制御器よ
り駆動系のパラメータにて試験動作用プログラムを自動
生成することで制御パラメータを自動調整することがで
きる。
【００４９】つぎの発明によれば、ユーザが駆動系のパ
ラメータを入力するためのパラメータ入力部を備え、パ
ラメータ取得部はこのパラメータ入力部より駆動系のパ
ラメータを取得することにより、対象となる機械構成が
変わったときであってもパラメータ入力部からのパラメ
ータにて試験動作用プログラムを自動生成することで制
御パラメータを自動調整することができる。
ラメータを入力するためのパラメータ入力部を備え、パ
ラメータ取得部はこのパラメータ入力部より駆動系のパ
ラメータを取得することにより、対象となる機械構成が
変わったときであってもパラメータ入力部からのパラメ
ータにて試験動作用プログラムを自動生成することで制
御パラメータを自動調整することができる。
【００５０】つぎの発明によれば、パラメータ取得部
は、運転データ取得部の応答データに基づきパラメータ
推定部を介して駆動系のパラメータを取得することによ
り、対象となる機械構成が変わったときであっても応答
データに基づくパラメータにて試験動作用プログラムを
自動生成することで制御パラメータを自動調整すること
ができる。
は、運転データ取得部の応答データに基づきパラメータ
推定部を介して駆動系のパラメータを取得することによ
り、対象となる機械構成が変わったときであっても応答
データに基づくパラメータにて試験動作用プログラムを
自動生成することで制御パラメータを自動調整すること
ができる。
【００５１】つぎの発明によれば、駆動系のパラメータ
として駆動軸の可動範囲を取得することにより、駆動軸
の可動範囲が変わったときであっても試験動作用プログ
ラムを自動生成することで制御パラメータを自動調整す
ることができる。
として駆動軸の可動範囲を取得することにより、駆動軸
の可動範囲が変わったときであっても試験動作用プログ
ラムを自動生成することで制御パラメータを自動調整す
ることができる。
【００５２】つぎの発明によれば、駆動系のパラメータ
として被駆動部の質量を取得することにより、被駆動部
の質量が変わったときであっても試験動作用プログラム
を自動生成することで制御パラメータを自動調整するこ
とができる。
として被駆動部の質量を取得することにより、被駆動部
の質量が変わったときであっても試験動作用プログラム
を自動生成することで制御パラメータを自動調整するこ
とができる。
【図１】 この発明の実施の形態１の全体構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】 図１に示した構成の動作を示すフローチャー
トである。
トである。
【図３】 この発明の実施の形態１の変形例の全体構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図４】 図３に示した構成の動作を示すフローチャー
トである。
トである。
【図５】 この発明の実施の形態２の全体構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図６】 図５に示した構成の動作を示すフローチャー
トである。
トである。
【図７】 この発明の実施の形態２の変形例の全体構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図８】 図７に示した構成の動作を示すフローチャー
トである。
トである。
【図９】 この発明の実施の形態２の変形例の全体構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図１０】 図９に示した構成の動作を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図１１】 先行技術の全体構成を示すブロック図であ
る。
る。
１，１６ 制御パラメータ自動調整装置、２，１７ パ
ラメータ取得部、３，１８ 試験動作プログラム生成
部、４，２０ 運転データ取得部、５，２１ 運転デー
タ解析部、６，２２ パラメータ調整部、７，２４ 制
御器、８，２５パラメータ格納部、１１，２８ 駆動
系、１５，３２ パラメータ入力部、２３制御パラメー
タ取得部。
ラメータ取得部、３，１８ 試験動作プログラム生成
部、４，２０ 運転データ取得部、５，２１ 運転デー
タ解析部、６，２２ パラメータ調整部、７，２４ 制
御器、８，２５パラメータ格納部、１１，２８ 駆動
系、１５，３２ パラメータ入力部、２３制御パラメー
タ取得部。
Claims (6)
- 【請求項１】 駆動系とそれを制御する制御器を備えた
サーボ系の制御パラメータを調整する制御パラメータ自
動調整装置において、 駆動系のパラメータを取得するパラメータ取得部と、こ
のパラメータ取得部により得られた駆動系のパラメータ
に応じて試験動作プログラムを生成する試験動作プログ
ラム生成部と、試験動作プログラムで駆動系を運転した
際に運転中の駆動系の状態を取得する運転データ取得部
と、この運転データ取得部により得られた情報を解析す
る運転データ解析部と、この運転データ解析部により得
られた解析結果に基づき制御器のパラメータを調整する
パラメータ調整部と、を備えたことを特徴とする制御パ
ラメータ自動調整装置。 - 【請求項２】 パラメータ取得部は制御器より駆動系の
パラメータを取得することを特徴とした請求項１に記載
の制御パラメータ自動調整装置。 - 【請求項３】 ユーザが駆動系のパラメータを入力する
ためのパラメータ入力部を備え、パラメータ取得部はこ
のパラメータ入力部より駆動系のパラメータを取得する
ことを特徴とした請求項１に記載の制御パラメータ自動
調整装置。 - 【請求項４】 パラメータ取得部は、運転データ取得部
の応答データに基づきパラメータ推定部を介して駆動系
のパラメータを取得することを特徴とした請求項１に記
載の制御パラメータ自動調整装置。 - 【請求項５】 駆動系のパラメータとして駆動軸の可動
範囲を取得することを特徴とした請求項１〜４のいずれ
か一つに記載の制御パラメータ自動調整装置。 - 【請求項６】 駆動系のパラメータとして駆動軸の質量
を取得することを特徴とした請求項１〜４のいずれか一
つに記載の制御パラメータ自動調整装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002124496A JP2003316422A (ja) | 2002-04-25 | 2002-04-25 | 制御パラメータ自動調整装置 |
| TW091120840A TW565755B (en) | 2002-04-25 | 2002-09-12 | Control parameter automatic adjustment apparatus |
| US10/247,516 US6861814B2 (en) | 2002-04-25 | 2002-09-20 | Control parameter automatic adjustment apparatus |
| DE10250386A DE10250386A1 (de) | 2002-04-25 | 2002-10-29 | Automatische Steuerparameter-Einstellvorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002124496A JP2003316422A (ja) | 2002-04-25 | 2002-04-25 | 制御パラメータ自動調整装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003316422A true JP2003316422A (ja) | 2003-11-07 |
Family
ID=29243720
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002124496A Pending JP2003316422A (ja) | 2002-04-25 | 2002-04-25 | 制御パラメータ自動調整装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6861814B2 (ja) |
| JP (1) | JP2003316422A (ja) |
| DE (1) | DE10250386A1 (ja) |
| TW (1) | TW565755B (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008029066A (ja) * | 2006-07-19 | 2008-02-07 | Yaskawa Electric Corp | 電動機制御パラメータ設定装置と設定方法 |
| JP2008293192A (ja) * | 2007-05-23 | 2008-12-04 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp | 制御ゲイン自動設定装置 |
| JP2011223877A (ja) * | 2011-08-10 | 2011-11-04 | Yaskawa Electric Corp | 電動機制御装置 |
| JP2016535336A (ja) * | 2013-10-25 | 2016-11-10 | グロース ファイナンス アーゲー | 産業システムをモニタする方法 |
| WO2018037485A1 (ja) * | 2016-08-23 | 2018-03-01 | 三菱電機株式会社 | 生産用の装置及び生産用の装置の制御方法 |
| DE102018216323A1 (de) | 2017-09-28 | 2019-03-28 | Fanuc Corporation | Vorrichtung zum Unterstützen bei Bestimmung von Parametern |
| WO2019106875A1 (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-06 | 株式会社安川電機 | 異常判定システム、モータ制御装置、及び異常判定装置 |
| DE102019000825A1 (de) | 2018-02-16 | 2019-08-22 | Fanuc Corporation | Parameterbestimmungshilfsvorrichtung und programm |
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