JP2003136459A - 産業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 後段の駆動部への重量の負荷を少なくし、装
置全体の重量の低減および小型化を図ることができる産
業用ロボットを実現することを目的にする。 【解決手段】 本発明は、多軸に駆動される産業用ロボ
ットにおいて、ベース３２と、このベースが取り付けら
れ、ベースを水平方向に直線的に移動させるリニア駆動
部と、ベースを貫通するように設けられるシャフト３５
と、ベースに設けられ、シャフトを回転させる回転用駆
動部３４と、ベースに設けられ、シャフトの軸方向に沿
ってシャフトを移動させる昇降用駆動部３３とを有する
ことを特徴とするものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、多軸に駆動される
産業用ロボットに関し、詳しくは後段の駆動部への重量
の負荷を少なくし、装置全体の重量の低減および小型化
を図ることができる産業用ロボットを実現することにあ
る。

【０００２】

【従来の技術】産業用ロボットは、一般的には人間の手
作業を代行する装置であり、旋回、回転、スライド等の
機構を用いて多軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸等）に駆動される
部分を有して、所望の位置にて作業を行うものである。
このような装置の構成は大きく分けると、スカラー形ロ
ボットと直交座標形ロボットの２つに分類される。

【０００３】図５は、スカラー形ロボットの構成を示す
図である。図５において、ベース１０はロボットの本体
の基部であり、外部に設けられた図示しない制御部と接
続される。第１アーム駆動用ダイレクトドライブモータ
（以下ＤＤモータと略す）１１は、ベース１０の上側に
設置される。第１アーム１２は、後端部を中心として第
１アーム駆動用ＤＤモータ１１によって旋回するように
設けられる。第２アーム駆動用ＤＤモータ１３は、第１
アーム１２の先端に設置される。第２アーム１４は、後
端部を中心として第２アーム駆動用ＤＤモータによって
旋回するように設けられる。リスト部１５は、第２アー
ム１４の先端に設置され、図示しない上下用モータ及び
図示しないリストひねりモータが内蔵される。リスト部
１５の下端には、チャック機構や検査カメラ等が設けら
れ、具体的な作業を行う。

【０００４】このような装置の動作を以下に説明する。
リスト部１５の下端を作業を行う場所に移動するため、
制御部から信号が送られる。制御部の信号を受け、ＤＤ
モータ１１、１３は、それぞれアーム１２、１４を水平
面上（Ｘ−Ｙ面）でθ１、θ２の方向に旋回し、リスト
部１５の水平面上の移動を行う。そして、同様に制御部
の信号を受けリスト部１５に内蔵された上下用モータ
は、リスト部１５をθ３の上下方向（Ｚ軸）の移動を行
う。また、リストひねりモータは、リスト部１５をθ４
の方向に旋回し、所望の場所にて作業を行うことができ
る。

【０００５】図６は、直交座標形ロボットの構成を示す
斜視図である。図６において、Ｘ軸ベース２０は、本体
の基部であり、外部に設けられた図示しない制御部と接
続される。Ｘ軸リニアＤＤモータ２１は、Ｘ軸ベース２
０の上面に設けられる。Ｙ軸ベース２２は、Ｘ軸ベース
２０の上側に直交してＸ軸リニアＤＤモータ２１上に取
り付けられ、Ｘ軸上をスライドして移動させられる。Ｙ
軸リニアＤＤモータ２３は、Ｙ軸ベース２２の上面に設
けられる。θベース２４は、Ｙ軸リニアＤＤモータ２３
上に取り付けられ、Ｙ軸上をスライドして移動させられ
る。。回転形ＤＤモータ２５は、θベース２４上に取り
付けられる。回転形ＤＤモータ２５の上面に、所望の作
業を行う道具が設けられ具体的な作業を行う。

【０００６】このような装置の動作を以下に説明する。
回転形ＤＤモータ２５を作業を行う場所に移動するた
め、制御部から信号が送られる。制御部の信号を受け、
Ｘ軸リニアＤＤモータ２１は、Ｙ軸ベース２２をＸ軸方
向にスライドさせ移動を行う。Ｙ軸リニアＤＤモータ２
３は、θベース２４をＹ軸方向にスライドさせ移動を行
う。回転形ＤＤモータ２５は、上面に設けられた道具を
旋回させ角度を合わせる。このようにして所望の場所に
て作業を行うことができる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ＤＤモータは、減速機
構を持たないのでバックラッシュがなくモータ駆動後の
安定性（定められた精度内に収まるまでの時間）および
位置決め精度に優れている。しかし、十分なトルクを得
るためには外形が大きくなることが欠点として上げられ
る。一般的に多軸の産業用ロボットを構成する場合は、
前段の駆動部も一緒に負荷として後段の駆動部が駆動を
行う。そのため、後段の駆動部は必然的にパワーを必要
とするため、大きく重くなるという問題があった。図５
および図６に示した装置で具体的に説明をする。

【０００８】図５のスカラー形ロボットにおいて、第２
アーム駆動用ＤＤモータ１３は、この第２アーム駆動用
ＤＤモータ１３の前段となるリスト部１５の駆動部も一
緒に負荷として駆動を行う。同様に、第１アーム駆動用
ＤＤモータ１１は、この第１アーム駆動用ＤＤモータ１
１の前段となる第２アーム駆動用ＤＤモータ１３、リス
ト部１５の駆動部も一緒に負荷として駆動を行う。

【０００９】また、図６の直交座標形ロボットにおい
て、Ｙ軸リニアＤＤモータ２３は、回転形ＤＤモータ２
５とこれを支持するθベース２４を含めて駆動を行う。
同様に、Ｘ軸リニアＤＤモータ２１は、回転形ＤＤモー
タ２５とこれを支持するθベース２４、Ｙ軸ＤＤモータ
２３とこれ支持するＹ軸ベース２２を含めて駆動を行
う。

【００１０】このように、後段の駆動部のＤＤモータは
前段の駆動部も負荷として駆動するので、後段になるほ
ど大きなパワーを要求され、外形の大きなＤＤモータを
必要とする。しかし、産業用ロボットを設置するスペー
スの関係等の制約から外形が制限され、十分なトルクを
得ることができずＤＤモータ本来のタクトタイムが短い
高タクト性を生かし切れないという問題があった。

【００１１】図５に示した装置において、各駆動部のＤ
Ｄモータ１１、１３にかかる重量低減を図るため、ＤＤ
モータ１１、１３、リスト部１５内に設けられるモータ
をベース１０に集中し、アーム１２、１４、リスト部１
５をリンク機構またはベルトなどの伝達機構により駆動
する構成もあるが、伝達機構の抵抗付加などが大きくな
り、あまり適した構成とは言えない。

【００１２】そこで本発明の目的は、後段の駆動部への
重量の負荷を少なくし、装置全体の重量の低減および小
型化を図ることができる産業用ロボットを実現すること
にある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
多軸に駆動される産業用ロボットにおいて、ベースと、
このベースが取り付けられ、ベースを水平方向に直線的
に移動させるリニア駆動部と、前記ベースを貫通するよ
うに設けられるシャフトと、前記ベースに設けられ、前
記シャフトを回転させる回転用駆動部と、前記ベースに
設けられ、前記シャフトの軸方向に沿って前記シャフト
を移動させる昇降用駆動部とを有することを特徴とする
ものである。

【００１４】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、リニア駆動部は、リニア形ダイレクトドラ
イブモータを用いてベースを移動させることを特徴とす
るものである。

【００１５】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明において、リニア駆動部は、モータと、このモータの
軸に取り付けられたピニオンと、このピニオンと噛み合
うラックとを有し、これらによりベースを移動させるこ
とを特徴とするものである。

【００１６】請求項４記載の発明は、請求項１〜３のい
ずれかに記載の発明において、回転用駆動部は、回転形
ダイレクトドライブモータを用いてシャフトを回転させ
ることを特徴とするものである。

【００１７】請求項５記載の発明は、請求項１〜４のい
ずれかに記載の発明において、昇降用駆動部は、回転形
ダイレクトドライブモータを用いてシャフトを移動させ
ることを特徴とするものである。

【００１８】請求項６記載の発明は、請求項１〜４のい
ずれかに記載の発明において、昇降用駆動部は、リニア
ダイレクトドライブモータを用いてシャフトを移動させ
ることを特徴とするものである。

【００１９】請求項７記載の発明は、請求項１〜４のい
ずれかに記載の発明において、昇降用駆動部は、モータ
と、シャフトに噛み合うナットと、前記モータと前記ナ
ットに巻かれ、前記モータの動力を前記ナットに伝達す
るベルトとを有し、これらによりシャフトを移動させる
ことを特徴とするものである。

【００２０】請求項８記載の発明は、請求項１〜４のい
ずれかに記載の発明において、昇降用駆動部は、モータ
と、このモータの軸に取り付けられたピニオンと、この
ピニオンと噛み合うラックとを有し、これらによりシャ
フトを移動させることを特徴とするものである。

【００２１】請求項９記載の発明は、請求項１〜８のい
ずれかに記載の発明において、シャフトの先端付近に設
けられ、シャフトと連動するアームを備えたことを特徴
とするものである。

【００２２】請求項１０記載の発明は、請求項１〜９の
いずれかに記載の発明において、アームの先端に回転軸
を設けたことを特徴とするものである。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下図面を用いて本発明の実施の
形態を説明する。図１は本発明の実施の形態を示した構
成図である。図１において、レール３０は、本体の基部
であり、外部に設けられた図示しない制御部と接続され
る。Ｘ軸リニアＤＤモータ３１は、リニア駆動部で、レ
ール３０の上面に設けられる。ベース３２は、リニアＤ
Ｄモータ３１上に取り付けられ、Ｘ軸上をスライドして
移動させられる。また、ベース３２は、レール３０より
もＹ軸方向に突き出ており、この突き出た部分にＺ軸方
向の穴を有する。

【００２４】昇降用駆動部３３は、ベース３２の下側に
設けられ、Ｚ軸方向に中空部を有する。回転用駆動部３
４は、ベース３３の上側に設けられ、Ｚ軸方向に中空部
を有する。シャフト３５は、ベース３２と直交するＺ軸
方向に、ベース３２の穴、昇降用駆動部３３、回転用駆
動部３４のそれぞれに設けられた中空部を貫通して設け
られる。また、シャフト３５は、ボールネジおよびスプ
ラインの両方の機能を有するようにシャフト全体に加工
が施されている。アーム３６は、後端部を中心として旋
回するようにシャフト３５の上端付近に固定される。リ
スト部３７は、アーム３６の先端に設置される。このリ
スト部３７は、チャック機構等の作業用の道具が取り付
けられ具体的な作業が行える。

【００２５】図２は、図１に示す装置における昇降用駆
動部３３、回転用駆動部３４、これら周辺の詳細な構成
図である。図２において、昇降用モータ４０は、ベース
３２の下側に設けられる。昇降用モータ４０は、例えば
回転形ＤＤモータや、ステッピングモータ等があげられ
る。上下機構ナット４１は、ベース３２の下側に設けら
れ、中空部を有しておりシャフト３５が貫通している。
また、上下機構ナット４１は、シャフト３５にきられて
いるボールネジと噛み合うようなボールナットとなって
おり、回転運動を直線運動としてシャフト３５に動力を
伝達できる機能を有する。ベルト４２は、昇降用モータ
４０と上下機構ナット４１に巻かれ、昇降用モータ４０
の動力を上下機構ナット４１に伝達する機能を有する。
ここで、昇降用モータ４０、上下機構ナット４１、ベル
ト４２は、シャフト３５を上下に昇降させる昇降用駆動
部３３を構成している。

【００２６】ＤＤモータ４３は、ベース３２の上側に設
けられ、中空部を有しておりシャフト３５が貫通してい
る。回転伝達機構４４は、ＤＤモータ４３の上側に設け
られ、中空部を有しておりシャフト３５が貫通してい
る。回転伝達機構４４は、シャフト３５にきられている
スプラインと噛み合うような図示しないスプラインナッ
トが設けられており、ＤＤモータ４３からの動力をシャ
フト３５に伝達する。ここで、ＤＤモータ４３、回転伝
達機構４４は、シャフト３５を回転させる回転用駆動部
３４を構成している。

【００２７】このような装置の動作を以下に説明する。
図１において、アーム３６の先端に設けられたリスト部
３７を所望の位置に移動するため制御部から信号が送ら
れる。制御部の信号を受け、Ｘ軸リニアＤＤモータ３１
は、ベース３２をＸ軸方向にスライドさせ移動を行う。
図２において、昇降用モータ４０は、ベルト４２を介し
て上下機構ナット４１を回転させ、シャフト３５を上下
（Ｚ軸方向）に昇降する。ＤＤモータ４３は回転伝達機
構４４にてシャフト３５を回転（Ｘ−Ｙ面上）する。こ
のとき、シャフト３５が回転することにより、シャフト
３５にきられたボールネジと上下機構ナット４１によっ
てシャフト３５は上下に移動するが、この移動分の補正
も昇降用駆動部３３は行う。これらの、Ｘ軸方向の移
動、アーム３６の回転および上下の移動の動作は、それ
ぞれ同時にまたは別々に行われる。このようにして、ア
ーム３６の先端に設けられたリスト部３７を所望の位置
に移動させる。

【００２８】このように、アーム３５の上下は、ベース
３２の下側に設けられた昇降用駆動部３３が行い、アー
ム３５の回転は、ベース３２の上側に設けられた回転用
駆動部３４が行う。また、それぞれの駆動部３３、３４
は、前段の駆動部をもたない。これにより、それぞれの
駆動部３３、３４を軽量、小型とすることができる。従
って、リニアＤＤモータ３１への負荷が大幅に低減さ
れ、リニアＤＤモータ３１も軽量、小型にすることがで
きるので、装置全体の重量の低減および小型化を図るこ
とができる。

【００２９】本発明の第２の実施例を図３に示す。図３
は、図１に示す装置における昇降用駆動部３３、回転用
駆動部３４、これら周辺の詳細な構成図である。図１、
図２と同一のものは同一符号を付し、説明を省略する。
図３において、ＤＤモータ５０は、ベース３２の下側に
設けられ、中空部を有しておりシャフト３５が貫通して
いる。上下伝達機構５１は、ＤＤモータ５０の下側に設
けられ、中空部を有しておりシャフト３５が貫通してい
る。また上下伝達機構５１は、シャフト３５にきられて
いるボールネジと噛み合うような図示しないボールナッ
トが設けられており、ＤＤモータ５０の回転運動を直線
運動としてシャフト３５に動力を伝達できる機能を有す
る。ここで、ＤＤモータ５０、上下伝達機構５１は、シ
ャフト３５を上下に昇降させる昇降用駆動部３３を構成
する。

【００３０】このような装置の動作を以下に説明する。
ＤＤモータ５０は、制御部の信号により駆動する。この
動力を上下伝達機構５１によってシャフト３５を上下に
昇降する。ＤＤモータ５０および上下伝達機構５１によ
って、シャフト３５を上下に昇降する動作以外は、図２
に示す装置と同様なので説明を省略する。

【００３１】このように、アーム３５の上下は、ベース
３２の下側に設けられた昇降用駆動部３３が行い、アー
ム３５の回転は、ベース３２の上側に設けられた回転用
駆動部３４が行う。また、それぞれの駆動部３３、３４
は、前段の駆動部をもたない。これにより、それぞれの
駆動部３３、３４を軽量、小型とすることができる。従
って、リニアＤＤモータ３１への負荷が大幅に低減さ
れ、リニアＤＤモータ３１も軽量、小型にすることがで
きるので、装置全体の重量の低減および小型化を図るこ
とができる。

【００３２】本発明の第３の実施例を図４に示す。図４
は、図１に示す装置における昇降用駆動部３３、回転用
駆動部３４、これら周辺の詳細な構成図である。図１、
図２と同一のものは同一符号を付し、説明を省略する。
図４において、昇降用ベース６０は、ベース３２の下側
に設けられる。リニアＤＤモータ６１は、昇降用ベース
６０のＺ軸に沿った方向に設けられる。上下伝達機構６
２は、リニアＤＤモータ６１とシャフト３５の間に設け
られ、Ｚ軸上をスライドすると共に、シャフト３５を上
下に昇降させる。例えば、上下伝達機構６２に、ベアリ
ングなどを設けることにより、シャフト３５の回転を自
由にしつつ上下に昇降することができる。ここで、昇降
用ベース６０、リニアＤＤモータ６１、上下伝達機構６
２は、シャフト３５を上下に昇降させる昇降用駆動部３
３を構成する。

【００３３】このような装置の動作を以下に説明する。
リニアＤＤモータ６１は、制御部の信号により駆動す
る。これにより上下伝達機構６２は、Ｚ軸上をスライド
し、シャフト３５を上下に昇降させる。また、昇降用駆
動部３３はベアリングを用いているので、回転用駆動部
３４によってシャフト３５が回転しても、シャフト３５
は上下に移動しない。よって昇降用駆動部３３は、シャ
フト３５の回転による移動分の補正を行う必要はない。
リニアＤＤモータ６１および上下伝達機構６２によって
シャフト３５を上下に昇降する動作と、シャフト３５の
回転による移動分の補正を行わない動作以外は、図２に
示す装置と同様なので説明を省略する。

【００３４】このように、アーム３５の上下は、ベース
３２の下側に設けられた昇降用駆動部３３が行い、アー
ム３５の回転は、ベース３２の上側に設けられた回転用
駆動部３４が行う。また、それぞれの駆動部３３、３４
は、前段の駆動部をもたない。これにより、それぞれの
駆動部３３、３４を軽量、小型とすることができる。従
って、リニアＤＤモータ３１への負荷が大幅に低減さ
れ、リニアＤＤモータ３１も軽量、小型にすることがで
きるので、装置全体の重量の低減および小型化を図るこ
とができる。

【００３５】なお、本発明はこれに限定されるものでは
なく、以下のようなものでもよい。 （１）昇降用駆動部３３はベース３２の下側に設け、回
転用駆動部３４はベース３２の上側に設ける構成を示し
たが、昇降用駆動部３３をベース３２の上側に設け、回
転用駆動部３４をベース３２の下側に設ける構成として
もよい。

【００３６】（２）昇降用駆動部３３および回転用駆動
部３４は、ベース３２を挟んで対向配置とする構成を示
したが、それぞれを積層配置とする構成にしてもよい。
これにより、同一側に昇降用駆動部３３および回転用駆
動部３４が配置されるので組立、調整が容易になる。

【００３７】（３）アーム３６は、シャフト３５の上側
付近に配置する例を示したが、シャフト３５の下側付近
に配置する構成としてもよい。

【００３８】（４）ベース３２を移動させるリニア駆動
部は、リニアＤＤモータ３１を用いる例を示したが、例
えばベース３２に取り付けられるモータ（回転形ＤＤモ
ータやステッピングモータ等）およびモータの軸にピニ
オンを設けて、レール３０の上側にピニオンと噛み合う
ラックを形成し、ベース３２を移動させる構成としても
よい。

【００３９】（５）図４において、昇降用駆動部３３
は、リニアＤＤモータ６１を用いる構成を示したが、例
えば昇降用ベース６０にリニアＤＤモータ６１の代わり
にラックを形成し、上下伝達機構６２にピニオンと、こ
のピニオンを駆動するモータ（例えば回転形ＤＤモー
タ、ステッピングモータ等）を設ける構成としてもよ
い。

【００４０】（６）レール３０は、Ｘ軸方向に継ぎ足
し、ベース３２のＸ軸方向への移動範囲を任意に変更で
きるようにしてもよい。

【００４１】（７）リスト部３７は、リストひねりモー
タを内蔵して回転軸とし、この回転軸の先端にチャック
機構等を取りつけ具体的な作業を行ってもよい。

【００４２】（８）シャフト３５の一端にアーム３６を
取りつける構成を示したが、シャフト３５の一端にアー
ム３６の代わりに作業用の道具をとりつけ具体的な作業
を行っても良い。。

【００４３】（９）シャフト３５は、ボールネジおよび
スプラインの両方の機能を有するようにシャフト全体に
加工が施される例を示したが、ボールネジがシャフト３
５の下側の一部およびスプラインがシャフト３５の上側
の一部にきられる構成としてもよく、またボールネジが
シャフト３５の全体にきられ、スプラインがシャフト３
５の下側の一部にきられるというように、様々な組み合
わせでシャフトに加工を施してもよい。

【００４４】

【発明の効果】本発明によれば、以下のような効果があ
る。請求項１〜８によれば、ベースの上側または下側に
回転用駆動部を設け、回転用駆動部の反対側にベースに
昇降用駆動部を設け、シャフトを回転および移動を行
う。これにより、前段の駆動部を持たないので、それぞ
れの駆動部を軽量、小型にすることが出来る。従って装
置全体の重量の低減およ小型化を図ることができる。

【００４５】請求項９によれば、アームはシャフトの先
端付近に設けられ、このシャフトの移動および回転と共
に動作する。これにより、動作範囲をよりひろげること
ができる。

【００４６】請求項１０によれば、回転軸はアームの先
端付近に設けられ、回転用駆動部とは別に回転を行え
る。これにより、より精密な位置決めを行うことができ
る。

【００４７】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態を示した装置全体の構成図
である。

【図２】本発明の第１の実施例を示した構成図である。

【図３】本発明の第２の実施例を示した構成図である。

【図４】本発明の第３の実施例を示した構成図である。

【図５】従来のスカラー形産業用ロボットの構成を示し
た図である。

【図６】従来の直交座標形産業用ロボットの構成を示し
た図である。

【符号の説明】

３０ レール ３１、６１ リニアＤＤモータ ３２ ベース ３３ 昇降用駆動部 ３４ 回転用駆動部 ３５ シャフト ３６ アーム ３７ リスト部 ４０ 昇降用モータ ４１ 上下機構ナット ４２ ベルト ４３、５０ ＤＤモータ ４４ 回転伝達機構 ５１、６２ 上下伝達機構 ６０ 昇降用ベース

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 多軸に駆動される産業用ロボットにおい
   て、 ベースと、 このベースが取り付けられ、ベースを水平方向に直線的
   に移動させるリニア駆動部と、 前記ベースを貫通するように設けられるシャフトと、 前記ベースに設けられ、前記シャフトを回転させる回転
   用駆動部と、 前記ベースに設けられ、前記シャフトの軸方向に沿って
   前記シャフトを移動させる昇降用駆動部とを有すること
   を特徴とする産業用ロボット。
2. 【請求項２】 リニア駆動部は、リニア形ダイレクトド
   ライブモータを用いてベースを移動させることを特徴と
   する請求項１記載の産業用ロボット。
3. 【請求項３】 リニア駆動部は、 モータと、 このモータの軸に取り付けられたピニオンと、 このピニオンと噛み合うラックとを有し、これらにより
   ベースを移動させることを特徴とする請求項１記載の産
   業用ロボット。
4. 【請求項４】 回転用駆動部は、回転形ダイレクトドラ
   イブモータを用いてシャフトを回転させることを特徴と
   する請求項１〜３のいずれかに記載の産業用ロボット。
5. 【請求項５】 昇降用駆動部は、回転形ダイレクトドラ
   イブモータを用いてシャフトを移動させることを特徴と
   する請求項１〜４のいずれかに記載の産業用ロボット。
6. 【請求項６】 昇降用駆動部は、リニアダイレクトドラ
   イブモータを用いてシャフトを移動させることを特徴と
   する請求項１〜４のいずれかに記載の産業用ロボット。
7. 【請求項７】 昇降用駆動部は、 モータと、 シャフトに噛み合うナットと、 前記モータと前記ナットに巻かれ、前記モータの動力を
   前記ナットに伝達するベルトとを有し、これらによりシ
   ャフトを移動させることを特徴とする請求項１〜４のい
   ずれかに記載の産業用ロボット。
8. 【請求項８】 昇降用駆動部は、 モータと、 このモータの軸に取り付けられたピニオンと、 このピニオンと噛み合うラックとを有し、これらにより
   シャフトを移動させることを特徴とする請求項１〜４の
   いずれかに記載の産業用ロボット。
9. 【請求項９】 シャフトの先端付近に設けられ、シャフ
   トと連動するアームを備えたことを特徴とする請求項１
   〜８のいずれかに記載の産業用ロボット。
10. 【請求項１０】 アームの先端に回転軸を設けたことを
    特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載の産業用ロボ
    ット。