JP2003030665A - 移動物体検知装置、移動物体検知方法およびその方法をコンピュータに実行させるプログラム - Google Patents
移動物体検知装置、移動物体検知方法およびその方法をコンピュータに実行させるプログラムInfo
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- JP2003030665A JP2003030665A JP2001209853A JP2001209853A JP2003030665A JP 2003030665 A JP2003030665 A JP 2003030665A JP 2001209853 A JP2001209853 A JP 2001209853A JP 2001209853 A JP2001209853 A JP 2001209853A JP 2003030665 A JP2003030665 A JP 2003030665A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両等の移動物体の通過する領域を撮像セン
サによって撮影した画像に対して画像処理を行うことに
より、空気の流れ等に影響されることなく、移動物体の
有無、通過を正確に判定し、検知すること。 【解決手段】 移動物体の通過路における所定範囲を上
方から撮像する複数の撮像センサを備える撮像センサ部
１０１と、複数の撮像センサによって撮像された画像か
ら被検知画像を生成する被検知画像生成部１２２と、被
検知画像のフレーム差分に基づいて動き情報を計算する
動き情報計算部１２３と、動き情報から移動物体位置を
推定する移動物体位置推定部１２４と、動き情報から移
動物体の影に対応する領域を判定する影領域判定部１２
５と、推定した移動物体位置と判定した移動物体の影に
対応する領域とから移動物体の有無ないしは通過を判定
する移動物体判定部１２６とを備えている。
サによって撮影した画像に対して画像処理を行うことに
より、空気の流れ等に影響されることなく、移動物体の
有無、通過を正確に判定し、検知すること。 【解決手段】 移動物体の通過路における所定範囲を上
方から撮像する複数の撮像センサを備える撮像センサ部
１０１と、複数の撮像センサによって撮像された画像か
ら被検知画像を生成する被検知画像生成部１２２と、被
検知画像のフレーム差分に基づいて動き情報を計算する
動き情報計算部１２３と、動き情報から移動物体位置を
推定する移動物体位置推定部１２４と、動き情報から移
動物体の影に対応する領域を判定する影領域判定部１２
５と、推定した移動物体位置と判定した移動物体の影に
対応する領域とから移動物体の有無ないしは通過を判定
する移動物体判定部１２６とを備えている。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、撮像センサによ
って撮像された画像から移動物体の有無および通過を検
知する移動物体検知装置、移動物体検知方法およびその
方法をコンピュータに実行させるプログラムに関するも
のである。
って撮像された画像から移動物体の有無および通過を検
知する移動物体検知装置、移動物体検知方法およびその
方法をコンピュータに実行させるプログラムに関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】従来、移動物体の検知を行う技術として
は、例えば、特開平１０−１０４３６１号公報（物体検
知装置および駐車場システム）に開示されている超音波
センサによる検知方式が知られている。
は、例えば、特開平１０−１０４３６１号公報（物体検
知装置および駐車場システム）に開示されている超音波
センサによる検知方式が知られている。
【０００３】この超音波センサを用いる方式は、車両等
の移動物体が車両検知領域に侵入した場合に、超音波セ
ンサから下向きに出力した超音波が反射する際の条件が
変化することを利用して車両等の移動物体の検知を行う
ものである。
の移動物体が車両検知領域に侵入した場合に、超音波セ
ンサから下向きに出力した超音波が反射する際の条件が
変化することを利用して車両等の移動物体の検知を行う
ものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、超音波
センサを用いる方式は、超音波を出力してその反射波を
利用するので、風などによる空気の流れが存在する場合
には、超音波の伝播条件が変化し、正しく車両等の移動
物体の検知を行うことができない場合がある等の問題が
ある。
センサを用いる方式は、超音波を出力してその反射波を
利用するので、風などによる空気の流れが存在する場合
には、超音波の伝播条件が変化し、正しく車両等の移動
物体の検知を行うことができない場合がある等の問題が
ある。
【０００５】この発明は、上記に鑑みてなされたもの
で、車両等の移動物体の通過する領域を撮像センサによ
って撮影した画像に対して画像処理を行うことにより、
空気の流れ等に影響されることなく、移動物体の有無、
通過を正確に判定し、検知することのできる移動物体検
知装置、移動物体検知方法およびその方法をコンピュー
タに実行させるプログラムを得ることを目的とする。
で、車両等の移動物体の通過する領域を撮像センサによ
って撮影した画像に対して画像処理を行うことにより、
空気の流れ等に影響されることなく、移動物体の有無、
通過を正確に判定し、検知することのできる移動物体検
知装置、移動物体検知方法およびその方法をコンピュー
タに実行させるプログラムを得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明にかかる移動物体検知装置は、移動物体の
通過路における所定範囲を上方から撮像する複数の撮像
センサと、前記複数の撮像センサによって撮像された画
像から被検知画像を生成する被検知画像生成手段と、前
記被検知画像のフレーム差分に基づいて動き情報を計算
する動き情報計算手段と、前記動き情報から移動物体位
置を推定する移動物体位置推定手段と、前記動き情報か
ら移動物体の影に対応する領域を判定する影領域判定手
段と、前記移動物体位置推定手段が推定した移動物体位
置と影領域判定手段が判定した移動物体の影に対応する
領域とから移動物体の有無ないしは通過を判定する移動
物体判定手段とを備えたことを特徴とする。
に、この発明にかかる移動物体検知装置は、移動物体の
通過路における所定範囲を上方から撮像する複数の撮像
センサと、前記複数の撮像センサによって撮像された画
像から被検知画像を生成する被検知画像生成手段と、前
記被検知画像のフレーム差分に基づいて動き情報を計算
する動き情報計算手段と、前記動き情報から移動物体位
置を推定する移動物体位置推定手段と、前記動き情報か
ら移動物体の影に対応する領域を判定する影領域判定手
段と、前記移動物体位置推定手段が推定した移動物体位
置と影領域判定手段が判定した移動物体の影に対応する
領域とから移動物体の有無ないしは通過を判定する移動
物体判定手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】この発明によれば、複数の撮像センサによ
って移動物体の通過路における所定範囲の画像が取得さ
れると、被検知画像生成手段が後の画像処理に好適な被
検知画像を生成する。生成された被検知画像を受けて動
き情報計算手段が、その被検知画像のフレーム差分に基
づいて動き情報を計算すると、その動き情報から、移動
物体位置推定手段が移動物体位置を推定するとともに、
影領域判定手段が誤認の原因となる移動物体の影に対応
する領域を判定する。その結果、移動物体判定手段で
は、移動物体位置推定手段に推定結果と影領域判定手段
が判定結果とから移動物体の有無ないしは通過が正確に
判定される。
って移動物体の通過路における所定範囲の画像が取得さ
れると、被検知画像生成手段が後の画像処理に好適な被
検知画像を生成する。生成された被検知画像を受けて動
き情報計算手段が、その被検知画像のフレーム差分に基
づいて動き情報を計算すると、その動き情報から、移動
物体位置推定手段が移動物体位置を推定するとともに、
影領域判定手段が誤認の原因となる移動物体の影に対応
する領域を判定する。その結果、移動物体判定手段で
は、移動物体位置推定手段に推定結果と影領域判定手段
が判定結果とから移動物体の有無ないしは通過が正確に
判定される。
【０００８】つぎの発明にかかる移動物体検知装置は、
上記の発明において、前記複数の撮像センサは、照度に
ついて、互いに撮像感度が相違するもの、または、実際
の撮像感度を相違させる処置が付加されたものからな
り、前記被検知画像生成手段は、前記複数の撮像センサ
を照度状況に応じて切り替えることを行い、適切な撮像
センサによって撮像された画像を前記被検知画像とする
ことを特徴とする。
上記の発明において、前記複数の撮像センサは、照度に
ついて、互いに撮像感度が相違するもの、または、実際
の撮像感度を相違させる処置が付加されたものからな
り、前記被検知画像生成手段は、前記複数の撮像センサ
を照度状況に応じて切り替えることを行い、適切な撮像
センサによって撮像された画像を前記被検知画像とする
ことを特徴とする。
【０００９】この発明によれば、複数の撮像センサが、
照度について、互いに撮像感度が相違するもの、また
は、実際の撮像感度を相違させる処置が付加されたもの
からなる場合に、被検知画像生成手段が、複数の撮像セ
ンサを照度状況に応じて切り替えることを行い、適切な
撮像センサによって撮像された画像を被検知画像として
生成する。
照度について、互いに撮像感度が相違するもの、また
は、実際の撮像感度を相違させる処置が付加されたもの
からなる場合に、被検知画像生成手段が、複数の撮像セ
ンサを照度状況に応じて切り替えることを行い、適切な
撮像センサによって撮像された画像を被検知画像として
生成する。
【００１０】つぎの発明にかかる移動物体検知装置は、
上記の発明において、前記被検知画像生成手段は、撮像
範囲に各種の照度領域が並存する場合に、複数の撮像セ
ンサで同時にかつ相互間での輝度を異ならせて撮像する
ことを行い、各撮像画像の適切な領域を合成して前記被
検知画像とすることを特徴とする。
上記の発明において、前記被検知画像生成手段は、撮像
範囲に各種の照度領域が並存する場合に、複数の撮像セ
ンサで同時にかつ相互間での輝度を異ならせて撮像する
ことを行い、各撮像画像の適切な領域を合成して前記被
検知画像とすることを特徴とする。
【００１１】この発明によれば、被検知画像生成手段
が、撮像範囲に各種の照度領域が並存する場合に、複数
の撮像センサで同時にかつ相互間での輝度を異ならせて
撮像することを行い、各撮像画像の適切な領域を合成し
た画像を被検知画像として生成する。
が、撮像範囲に各種の照度領域が並存する場合に、複数
の撮像センサで同時にかつ相互間での輝度を異ならせて
撮像することを行い、各撮像画像の適切な領域を合成し
た画像を被検知画像として生成する。
【００１２】つぎの発明にかかる移動物体検知装置は、
上記の発明において、前記動き情報計算手段は、前記動
き情報の一部として、フレーム差分による差分画像に基
づいて、微小領域毎に動きの種類分けをした情報を生成
することを特徴とする。
上記の発明において、前記動き情報計算手段は、前記動
き情報の一部として、フレーム差分による差分画像に基
づいて、微小領域毎に動きの種類分けをした情報を生成
することを特徴とする。
【００１３】この発明によれば、動き情報計算手段が、
前記動き情報の一部として、フレーム差分による差分画
像に基づいて、微小領域毎に動きの種類分けをした情報
を生成する。
前記動き情報の一部として、フレーム差分による差分画
像に基づいて、微小領域毎に動きの種類分けをした情報
を生成する。
【００１４】つぎの発明にかかる移動物体検知装置は、
上記の発明において、前記移動物体位置推定手段は、前
記動き情報計算手段で得られた動き情報と移動物体の過
去の位置および移動速度を含む過去情報とに基づいて移
動物体の現在位置を推定することを特徴とする。
上記の発明において、前記移動物体位置推定手段は、前
記動き情報計算手段で得られた動き情報と移動物体の過
去の位置および移動速度を含む過去情報とに基づいて移
動物体の現在位置を推定することを特徴とする。
【００１５】この発明によれば、移動物体位置推定手段
が、動き情報計算手段で得られた動き情報のみでは、誤
差要因を含むので、移動物体の過去の位置や移動速度を
考慮して補正し移動物体の現在位置を推定する。
が、動き情報計算手段で得られた動き情報のみでは、誤
差要因を含むので、移動物体の過去の位置や移動速度を
考慮して補正し移動物体の現在位置を推定する。
【００１６】つぎの発明にかかる移動物体検知装置は、
上記の発明において、前記影領域判定手段は、前記動き
情報計算手段で得られた動き情報から動きの種類の複雑
さを調べ、単純な動きをする領域を影の領域と判定する
ことを特徴とする。
上記の発明において、前記影領域判定手段は、前記動き
情報計算手段で得られた動き情報から動きの種類の複雑
さを調べ、単純な動きをする領域を影の領域と判定する
ことを特徴とする。
【００１７】この発明によれば、影領域判定手段が、誤
差要因である影領域が単純な動きをする点に着目し、動
き情報計算手段で得られた動き情報から動きの種類の複
雑さを調べ、単純な動きをする領域を影の領域と判定す
る。
差要因である影領域が単純な動きをする点に着目し、動
き情報計算手段で得られた動き情報から動きの種類の複
雑さを調べ、単純な動きをする領域を影の領域と判定す
る。
【００１８】つぎの発明にかかる移動物体検知方法は、
複数の撮像センサによって移動物体の通過路における所
定範囲を上方から撮像する工程と、前記複数の撮像セン
サによって撮像された画像から被検知画像を生成する被
検知画像生成工程と、前記被検知画像のフレーム差分に
基づいて動き情報を計算する動き情報計算工程と、前記
動き情報から移動物体位置を推定する移動物体位置推定
工程と、前記動き情報から移動物体の影に対応する領域
を判定する影領域判定工程と、前記移動物体位置推定手
段が推定した移動物体位置と影領域判定手段が判定した
移動物体の影に対応する領域とから移動物体の位置ない
しは通過を判定する移動物体判定工程とを含むことを特
徴とする。
複数の撮像センサによって移動物体の通過路における所
定範囲を上方から撮像する工程と、前記複数の撮像セン
サによって撮像された画像から被検知画像を生成する被
検知画像生成工程と、前記被検知画像のフレーム差分に
基づいて動き情報を計算する動き情報計算工程と、前記
動き情報から移動物体位置を推定する移動物体位置推定
工程と、前記動き情報から移動物体の影に対応する領域
を判定する影領域判定工程と、前記移動物体位置推定手
段が推定した移動物体位置と影領域判定手段が判定した
移動物体の影に対応する領域とから移動物体の位置ない
しは通過を判定する移動物体判定工程とを含むことを特
徴とする。
【００１９】この発明によれば、複数の撮像センサによ
って移動物体の通過路における所定範囲の画像が取得さ
れると、被検知画像生成工程にて後の画像処理に好適な
被検知画像が生成される。生成された被検知画像を受け
て動き情報計算工程にて、その被検知画像のフレーム差
分に基づいて動き情報が計算されると、その動き情報か
ら、移動物体位置推定工程にて移動物体位置が推定され
るとともに、影領域判定工程にて誤認の原因となる移動
物体の影に対応する領域が判定される。その結果、移動
物体判定工程では、移動物体位置推定工程での推定結果
と影領域判定工程での判定結果とから移動物体の有無な
いしは通過が正確に判定される。
って移動物体の通過路における所定範囲の画像が取得さ
れると、被検知画像生成工程にて後の画像処理に好適な
被検知画像が生成される。生成された被検知画像を受け
て動き情報計算工程にて、その被検知画像のフレーム差
分に基づいて動き情報が計算されると、その動き情報か
ら、移動物体位置推定工程にて移動物体位置が推定され
るとともに、影領域判定工程にて誤認の原因となる移動
物体の影に対応する領域が判定される。その結果、移動
物体判定工程では、移動物体位置推定工程での推定結果
と影領域判定工程での判定結果とから移動物体の有無な
いしは通過が正確に判定される。
【００２０】つぎの発明にかかる移動物体検知方法は、
上記の発明において、前記複数の撮像センサが、照度に
ついて、互いに撮像感度が相違するもの、または、実際
の撮像感度を相違させる処置が付加されたものからなる
場合に、前記被検知画像生成工程では、前記複数の撮像
センサを照度状況に応じて切り替えることを行い、適切
な撮像センサによって撮像された画像を前記被検知画像
とすることを特徴とする。
上記の発明において、前記複数の撮像センサが、照度に
ついて、互いに撮像感度が相違するもの、または、実際
の撮像感度を相違させる処置が付加されたものからなる
場合に、前記被検知画像生成工程では、前記複数の撮像
センサを照度状況に応じて切り替えることを行い、適切
な撮像センサによって撮像された画像を前記被検知画像
とすることを特徴とする。
【００２１】この発明によれば、複数の撮像センサが、
照度について、互いに撮像感度が相違するもの、また
は、実際の撮像感度を相違させる処置が付加されたもの
からなる場合に、被検知画像生成工程では、複数の撮像
センサを照度状況に応じて切り替えることを行い、適切
な撮像センサによって撮像された画像が被検知画像とし
て生成される。
照度について、互いに撮像感度が相違するもの、また
は、実際の撮像感度を相違させる処置が付加されたもの
からなる場合に、被検知画像生成工程では、複数の撮像
センサを照度状況に応じて切り替えることを行い、適切
な撮像センサによって撮像された画像が被検知画像とし
て生成される。
【００２２】つぎの発明にかかる移動物体検知方法は、
上記の発明において、前記被検知画像生成工程では、撮
像範囲に各種の照度領域が並存する場合に、前記複数の
撮像センサで同時にかつ相互間での輝度を異ならせて撮
像することを行い、各撮像画像の適切な領域を合成して
前記被検知画像とすることを特徴とする。
上記の発明において、前記被検知画像生成工程では、撮
像範囲に各種の照度領域が並存する場合に、前記複数の
撮像センサで同時にかつ相互間での輝度を異ならせて撮
像することを行い、各撮像画像の適切な領域を合成して
前記被検知画像とすることを特徴とする。
【００２３】この発明によれば、被検知画像生成工程で
は、撮像範囲に各種の照度領域が並存する場合に、複数
の撮像センサで同時にかつ相互間での輝度を異ならせて
撮像することを行い、各撮像画像の適切な領域を合成し
た画像が被検知画像として生成される。
は、撮像範囲に各種の照度領域が並存する場合に、複数
の撮像センサで同時にかつ相互間での輝度を異ならせて
撮像することを行い、各撮像画像の適切な領域を合成し
た画像が被検知画像として生成される。
【００２４】つぎの発明にかかる移動物体検知方法は、
上記の発明において、前記動き情報計算工程では、前記
動き情報の一部として、フレーム差分による差分画像に
基づいて、微小領域毎に動きの種類分けをした情報を生
成することを特徴とする。
上記の発明において、前記動き情報計算工程では、前記
動き情報の一部として、フレーム差分による差分画像に
基づいて、微小領域毎に動きの種類分けをした情報を生
成することを特徴とする。
【００２５】この発明によれば、動き情報計算工程で
は、前記動き情報の一部として、フレーム差分による差
分画像に基づいて、微小領域毎に動きの種類分けをした
情報が生成される。
は、前記動き情報の一部として、フレーム差分による差
分画像に基づいて、微小領域毎に動きの種類分けをした
情報が生成される。
【００２６】つぎの発明にかかる移動物体検知方法は、
上記の発明において、前記移動物体位置推定工程では、
前記動き情報計算工程で得られた動き情報と移動物体の
過去の位置および移動速度を含む過去情報とに基づいて
移動物体の現在位置を推定することを特徴とする。
上記の発明において、前記移動物体位置推定工程では、
前記動き情報計算工程で得られた動き情報と移動物体の
過去の位置および移動速度を含む過去情報とに基づいて
移動物体の現在位置を推定することを特徴とする。
【００２７】この発明によれば、移動物体位置推定工程
では、動き情報計算工程で得られた動き情報のみでは、
誤差要因を含むので、移動物体の過去の位置や移動速度
を考慮して補正することにより移動物体の現在位置が推
定される。
では、動き情報計算工程で得られた動き情報のみでは、
誤差要因を含むので、移動物体の過去の位置や移動速度
を考慮して補正することにより移動物体の現在位置が推
定される。
【００２８】つぎの発明にかかる移動物体検知方法は、
上記の発明において、前記影領域判定工程では、前記動
き情報計算工程で得られた動き情報から動きの種類の複
雑さを調べ、単純な動きをする領域を影の領域と判定す
ることを特徴とする。
上記の発明において、前記影領域判定工程では、前記動
き情報計算工程で得られた動き情報から動きの種類の複
雑さを調べ、単純な動きをする領域を影の領域と判定す
ることを特徴とする。
【００２９】この発明によれば、影領域判定工程では、
誤差要因である影領域が単純な動きをする点に着目し、
動き情報計算工程で得られた動き情報から動きの種類の
複雑さを調べ、単純な動きをする領域が影の領域と判定
される。
誤差要因である影領域が単純な動きをする点に着目し、
動き情報計算工程で得られた動き情報から動きの種類の
複雑さを調べ、単純な動きをする領域が影の領域と判定
される。
【００３０】つぎの発明にかかる移動物体検知装置は、
移動物体の通過路における所定範囲を上方から撮像する
複数の撮像センサと、前記複数の撮像センサで撮像され
た被検知画像のフレーム差分に基づいて動き情報を計算
する動き情報計算手段と、前記動き情報に基づき前記被
検知画像中にある移動物体のライトによると思われる領
域を判定するライト領域判定手段と、前記ライト領域判
定手段が判定したライトによると思われる領域における
ライトの個数、大きさによって移動物体の種類を判定す
る移動物体判定手段とを備えたことを特徴とする。
移動物体の通過路における所定範囲を上方から撮像する
複数の撮像センサと、前記複数の撮像センサで撮像され
た被検知画像のフレーム差分に基づいて動き情報を計算
する動き情報計算手段と、前記動き情報に基づき前記被
検知画像中にある移動物体のライトによると思われる領
域を判定するライト領域判定手段と、前記ライト領域判
定手段が判定したライトによると思われる領域における
ライトの個数、大きさによって移動物体の種類を判定す
る移動物体判定手段とを備えたことを特徴とする。
【００３１】この発明によれば、複数の撮像センサによ
って移動物体の通過路における所定範囲の被検知画像が
取得されると、動き情報計算手段が、その取得された被
検知画像のフレーム差分に基づいて動き情報を計算し、
ライト領域判定手段が、動き情報に基づき前記被検知画
像中にある移動物体のライトによると思われる領域を判
定する。その結果、移動物体判定手段にて、ライト領域
判定手段が判定したライトによると思われる領域におけ
るライトの個数、大きさによって移動物体の種類（四輪
車、二輪車）が判定される。
って移動物体の通過路における所定範囲の被検知画像が
取得されると、動き情報計算手段が、その取得された被
検知画像のフレーム差分に基づいて動き情報を計算し、
ライト領域判定手段が、動き情報に基づき前記被検知画
像中にある移動物体のライトによると思われる領域を判
定する。その結果、移動物体判定手段にて、ライト領域
判定手段が判定したライトによると思われる領域におけ
るライトの個数、大きさによって移動物体の種類（四輪
車、二輪車）が判定される。
【００３２】つぎの発明にかかる移動物体検知方法は、
複数の撮像センサによって移動物体の通過路における所
定範囲を上方から撮像する工程と、前記複数の撮像セン
サで撮像された被検知画像のフレーム差分に基づいて動
き情報を計算する動き情報計算工程と、前記動き情報に
基づき前記被検知画像中にある移動物体のライトによる
と思われる領域を判定するライト領域判定工程と、前記
ライト領域判定工程が判定したライトによると思われる
領域におけるライトの個数、大きさによって移動物体の
種類を判定する移動物体判定工程とを含むことを特徴と
する。
複数の撮像センサによって移動物体の通過路における所
定範囲を上方から撮像する工程と、前記複数の撮像セン
サで撮像された被検知画像のフレーム差分に基づいて動
き情報を計算する動き情報計算工程と、前記動き情報に
基づき前記被検知画像中にある移動物体のライトによる
と思われる領域を判定するライト領域判定工程と、前記
ライト領域判定工程が判定したライトによると思われる
領域におけるライトの個数、大きさによって移動物体の
種類を判定する移動物体判定工程とを含むことを特徴と
する。
【００３３】この発明によれば、複数の撮像センサによ
って移動物体の通過路における所定範囲の被検知画像が
取得されると、動き情報計算工程にて、その取得された
被検知画像のフレーム差分に基づいて動き情報が計算さ
れ、ライト領域判定工程にて、動き情報に基づき前記被
検知画像中にある移動物体のライトによると思われる領
域が判定される。その結果、移動物体判定工程では、ラ
イト領域判定工程にて判定されたライトによると思われ
る領域におけるライトの個数、大きさによって移動物体
の種類（四輪車、二輪車）が判定される。
って移動物体の通過路における所定範囲の被検知画像が
取得されると、動き情報計算工程にて、その取得された
被検知画像のフレーム差分に基づいて動き情報が計算さ
れ、ライト領域判定工程にて、動き情報に基づき前記被
検知画像中にある移動物体のライトによると思われる領
域が判定される。その結果、移動物体判定工程では、ラ
イト領域判定工程にて判定されたライトによると思われ
る領域におけるライトの個数、大きさによって移動物体
の種類（四輪車、二輪車）が判定される。
【００３４】つぎの発明にかかる移動物体検知方法は、
複数の撮像センサによって移動物体の通過路における所
定範囲を上方から撮像する際に、照度条件を判断する照
度条件判断工程と、前記照度条件判断工程にて、照度不
足ではないと判断された場合に、前記複数の撮像センサ
によって撮像された時系列に沿った画像を用いて、時間
差分により動き領域を抽出し、抽出された動き領域と過
去のフレームから得られる情報とに基づき移動物体位置
を推定するとともに、動きの種類の複雑さに基づいて、
動き領域が影によるものであるかを判定し、前記推定し
た移動物体位置と前記判定した影領域とに基づき移動物
体の有無ないしは通過の判定を行う第１移動物体判定工
程と、前記照度条件判断工程にて、照度不足であると判
断された場合に、前記複数の撮像センサによって撮像さ
れた時系列に沿った画像を用いて、時間差分により動き
領域を抽出し、抽出された動き領域に基づいて移動物体
のライトによると思われる領域を判定し、判定されたラ
イトによると思われる領域におけるライトの個数、大き
さによって移動物体の種類を判定する第２移動物体判定
工程とを含むことを特徴とする。
複数の撮像センサによって移動物体の通過路における所
定範囲を上方から撮像する際に、照度条件を判断する照
度条件判断工程と、前記照度条件判断工程にて、照度不
足ではないと判断された場合に、前記複数の撮像センサ
によって撮像された時系列に沿った画像を用いて、時間
差分により動き領域を抽出し、抽出された動き領域と過
去のフレームから得られる情報とに基づき移動物体位置
を推定するとともに、動きの種類の複雑さに基づいて、
動き領域が影によるものであるかを判定し、前記推定し
た移動物体位置と前記判定した影領域とに基づき移動物
体の有無ないしは通過の判定を行う第１移動物体判定工
程と、前記照度条件判断工程にて、照度不足であると判
断された場合に、前記複数の撮像センサによって撮像さ
れた時系列に沿った画像を用いて、時間差分により動き
領域を抽出し、抽出された動き領域に基づいて移動物体
のライトによると思われる領域を判定し、判定されたラ
イトによると思われる領域におけるライトの個数、大き
さによって移動物体の種類を判定する第２移動物体判定
工程とを含むことを特徴とする。
【００３５】この発明によれば、複数の撮像センサによ
って移動物体の通過路における所定範囲を上方から撮像
する際に、照度条件判断工程にて、照度が不足していな
いかの照度条件が判断される。その結果、照度不足では
ないと判断された場合には、第１移動物体判定工程に
て、複数の撮像センサによって撮像された時系列に沿っ
た画像を用いて、時間差分により動き領域を抽出し、抽
出された動き領域と過去のフレームから得られる情報と
に基づき移動物体位置を推定するとともに、動きの種類
の複雑さに基づいて、動き領域が影によるものであるか
を判定し、前記推定した移動物体位置と前記判定した影
領域とに基づき移動物体の有無ないしは通過の判定が行
われる。一方、照度不足であると判断された場合には、
第２移動物体判定工程にて、複数の撮像センサによって
撮像された時系列に沿った画像を用いて、時間差分によ
り動き領域を抽出し、抽出された動き領域に基づいて移
動物体のライトによると思われる領域を判定し、判定さ
れたライトによると思われる領域におけるライトの個
数、大きさによって移動物体の種類（四輪車、二輪車）
が判定される。
って移動物体の通過路における所定範囲を上方から撮像
する際に、照度条件判断工程にて、照度が不足していな
いかの照度条件が判断される。その結果、照度不足では
ないと判断された場合には、第１移動物体判定工程に
て、複数の撮像センサによって撮像された時系列に沿っ
た画像を用いて、時間差分により動き領域を抽出し、抽
出された動き領域と過去のフレームから得られる情報と
に基づき移動物体位置を推定するとともに、動きの種類
の複雑さに基づいて、動き領域が影によるものであるか
を判定し、前記推定した移動物体位置と前記判定した影
領域とに基づき移動物体の有無ないしは通過の判定が行
われる。一方、照度不足であると判断された場合には、
第２移動物体判定工程にて、複数の撮像センサによって
撮像された時系列に沿った画像を用いて、時間差分によ
り動き領域を抽出し、抽出された動き領域に基づいて移
動物体のライトによると思われる領域を判定し、判定さ
れたライトによると思われる領域におけるライトの個
数、大きさによって移動物体の種類（四輪車、二輪車）
が判定される。
【００３６】つぎの発明にかかる移動物体検知方法は、
上記の発明において、前記照度条件判断工程にて、照度
不足ではないと判断された場合において、前記複数の撮
像センサが、照度について、互いに撮像感度が相違する
もの、または、実際の撮像感度を相違させる処置が付加
されたものからなる場合には、前記複数の撮像センサを
照度状況に応じて切り替えることを行い、適切な撮像セ
ンサによって撮像された画像を用いることを特徴とす
る。
上記の発明において、前記照度条件判断工程にて、照度
不足ではないと判断された場合において、前記複数の撮
像センサが、照度について、互いに撮像感度が相違する
もの、または、実際の撮像感度を相違させる処置が付加
されたものからなる場合には、前記複数の撮像センサを
照度状況に応じて切り替えることを行い、適切な撮像セ
ンサによって撮像された画像を用いることを特徴とす
る。
【００３７】この発明によれば、照度条件判断工程に
て、照度不足ではないと判断された場合において複数の
撮像センサが、照度について、互いに撮像感度が相違す
るもの、または、実際の撮像感度を相違させる処置が付
加されたものからなる場合には、複数の撮像センサを照
度状況に応じて切り替えることが行われ、適切な撮像セ
ンサによって撮像された画像が対象画像として用いられ
る。
て、照度不足ではないと判断された場合において複数の
撮像センサが、照度について、互いに撮像感度が相違す
るもの、または、実際の撮像感度を相違させる処置が付
加されたものからなる場合には、複数の撮像センサを照
度状況に応じて切り替えることが行われ、適切な撮像セ
ンサによって撮像された画像が対象画像として用いられ
る。
【００３８】つぎの発明にかかる移動物体検知方法は、
上記の発明において、前記照度条件判断工程にて、照度
不足ではないと判断された場合において、撮像範囲に各
種の照度領域が並存する場合には、前記複数の撮像セン
サで同時にかつ相互間での輝度を異ならせて撮像するこ
とを行い、各撮像画像の適切な領域を合成して用いるこ
とを特徴とする。
上記の発明において、前記照度条件判断工程にて、照度
不足ではないと判断された場合において、撮像範囲に各
種の照度領域が並存する場合には、前記複数の撮像セン
サで同時にかつ相互間での輝度を異ならせて撮像するこ
とを行い、各撮像画像の適切な領域を合成して用いるこ
とを特徴とする。
【００３９】この発明によれば、照度条件判断工程に
て、照度不足ではないと判断された場合において撮像範
囲に各種の照度領域が並存する場合には、複数の撮像セ
ンサで同時にかつ相互間での輝度を異ならせて撮像する
ことが行われ、各撮像画像の適切な領域を合成した画像
が対象画像として用いられる。
て、照度不足ではないと判断された場合において撮像範
囲に各種の照度領域が並存する場合には、複数の撮像セ
ンサで同時にかつ相互間での輝度を異ならせて撮像する
ことが行われ、各撮像画像の適切な領域を合成した画像
が対象画像として用いられる。
【００４０】つぎの発明にかかるプログラムは、上述し
た発明のいずれか一つに記載された移動物体検知方法を
コンピュータに実行させるプログラムであり、そのプロ
グラムが機械読み取り可能となる。これによって、上記
発明のいずれか一つの動作をコンピュータによって実行
することができる。
た発明のいずれか一つに記載された移動物体検知方法を
コンピュータに実行させるプログラムであり、そのプロ
グラムが機械読み取り可能となる。これによって、上記
発明のいずれか一つの動作をコンピュータによって実行
することができる。
【００４１】
【発明の実施の形態】以下に添付図面を参照して、この
発明にかかる移動物体検知装置、移動物体検知方法およ
びその方法をコンピュータに実行させるプログラムの好
適な実施の形態を詳細に説明する。
発明にかかる移動物体検知装置、移動物体検知方法およ
びその方法をコンピュータに実行させるプログラムの好
適な実施の形態を詳細に説明する。
【００４２】実施の形態１．図１は、この発明の実施の
形態１である移動物体検知装置の機能構成を示すブロッ
ク図である。図２は、図１に示す移動物体検知装置の配
置構成を示す図である。図３は、撮像センサ部の構成例
を示す図である。図４は、２台の撮像センサの撮像感度
特性を示す図である。図５は、撮像範囲に低照度領域と
高照度領域が並存している場合における被検知画像生成
部の動作を説明する図である。図６は、撮像範囲に影を
有する車両が侵入してきた場合の被検知画像の一例を示
す図である。図７は、動き情報計算部の動作を説明する
図である。図８は、移動物体位置推定部の動作を説明す
る図である。図９は、影領域判定部の動作を説明する図
である。
形態１である移動物体検知装置の機能構成を示すブロッ
ク図である。図２は、図１に示す移動物体検知装置の配
置構成を示す図である。図３は、撮像センサ部の構成例
を示す図である。図４は、２台の撮像センサの撮像感度
特性を示す図である。図５は、撮像範囲に低照度領域と
高照度領域が並存している場合における被検知画像生成
部の動作を説明する図である。図６は、撮像範囲に影を
有する車両が侵入してきた場合の被検知画像の一例を示
す図である。図７は、動き情報計算部の動作を説明する
図である。図８は、移動物体位置推定部の動作を説明す
る図である。図９は、影領域判定部の動作を説明する図
である。
【００４３】図１において、移動物体検知装置は、撮像
センサ部１０１と画像処理装置１０２とで構成されてい
る。図２において、移動物体（例えば車両）２０１が走
行する道路は、敷設場所を問わない任意の屋外に敷設さ
れた道路である。その道路の一側に立てられた電柱など
のポール２０３の頂部には、梁材２０４が道路２０２を
横断するように支持されている。
センサ部１０１と画像処理装置１０２とで構成されてい
る。図２において、移動物体（例えば車両）２０１が走
行する道路は、敷設場所を問わない任意の屋外に敷設さ
れた道路である。その道路の一側に立てられた電柱など
のポール２０３の頂部には、梁材２０４が道路２０２を
横断するように支持されている。
【００４４】撮像センサ部１０１は、道路２０２の幅方
向のほぼ全範囲と走行方向の所定範囲とを撮像範囲２０
５とするように梁材２０４の適宜場所に設置されてい
る。画像処理装置１０２は、ポール２０３の適宜場所に
取り付けられ、撮像センサ部１０１とはケーブル２０６
で接続されている。
向のほぼ全範囲と走行方向の所定範囲とを撮像範囲２０
５とするように梁材２０４の適宜場所に設置されてい
る。画像処理装置１０２は、ポール２０３の適宜場所に
取り付けられ、撮像センサ部１０１とはケーブル２０６
で接続されている。
【００４５】なお、撮像範囲２０５に関し、幅方向のほ
ぼ全範囲は、例えば、双方向車線であれば、片方の車線
をカバーできる範囲である。走行方向の所定範囲は、例
えば、２〜３台の通過車両をカバーできる範囲である。
ぼ全範囲は、例えば、双方向車線であれば、片方の車線
をカバーできる範囲である。走行方向の所定範囲は、例
えば、２〜３台の通過車両をカバーできる範囲である。
【００４６】図３おいて、図１に示した撮像センサ部１
０１は、例えば道路２０２の幅方向に配置される２台の
撮像センサ３０１，３０２と、通信用ドライバ３０３と
を備えている。撮像センサ３０１，３０２は、照度に関
して同じ撮像感度特性を持つとしても良いが、互いに異
なる撮像感度特性を持つようにしても良い。例えば図４
に示すように、一方の撮像センサが、朝や夕方などの低
照度向きの撮像感度特性４０１を持ち、他方の撮像セン
サが、晴天時などの高照度向きの撮像感度特性４０２を
持つものとしても良い。
０１は、例えば道路２０２の幅方向に配置される２台の
撮像センサ３０１，３０２と、通信用ドライバ３０３と
を備えている。撮像センサ３０１，３０２は、照度に関
して同じ撮像感度特性を持つとしても良いが、互いに異
なる撮像感度特性を持つようにしても良い。例えば図４
に示すように、一方の撮像センサが、朝や夕方などの低
照度向きの撮像感度特性４０１を持ち、他方の撮像セン
サが、晴天時などの高照度向きの撮像感度特性４０２を
持つものとしても良い。
【００４７】なお、２台の撮像センサ３０１，３０２間
で撮像感度に差を付ける方法としては、違う感度の撮像
センサを使う以外に、ＮＤフィルタやレンズなど実際の
撮像感度を相違させる処置を付加する方法でも良い。
で撮像感度に差を付ける方法としては、違う感度の撮像
センサを使う以外に、ＮＤフィルタやレンズなど実際の
撮像感度を相違させる処置を付加する方法でも良い。
【００４８】通信用ドライバ３０３は、画像処理装置１
０２からの制御信号に従って２台の撮像センサ３０１，
３０２の撮像動作を制御し、２台の撮像センサ３０１，
３０２の出力する画像信号を画像処理装置１０２に転送
することを行うようになっている。
０２からの制御信号に従って２台の撮像センサ３０１，
３０２の撮像動作を制御し、２台の撮像センサ３０１，
３０２の出力する画像信号を画像処理装置１０２に転送
することを行うようになっている。
【００４９】図１に戻って画像処理装置１０２は、露出
調整部１２１と、被検知画像生成部１２２と、動き情報
計算部１２３と、移動物体位置推定部１２４と、影領域
判定部１２５と、移動物体判定部１２６とを備えてい
る。
調整部１２１と、被検知画像生成部１２２と、動き情報
計算部１２３と、移動物体位置推定部１２４と、影領域
判定部１２５と、移動物体判定部１２６とを備えてい
る。
【００５０】露出調整部１２１は、撮像センサ部１０１
で撮像された画像の露出を、例えば道路部分の輝度値に
基づき調整する。被検知画像生成部１２２は、露出調整
部１２１において露出調整のなされた画像から動き情報
計算部１２３にて動き情報を取得できる被検知画像を生
成する。動き情報計算部１２３は、生成された被検知画
像のフレーム差分に基づいて動き情報についての計算を
行う。
で撮像された画像の露出を、例えば道路部分の輝度値に
基づき調整する。被検知画像生成部１２２は、露出調整
部１２１において露出調整のなされた画像から動き情報
計算部１２３にて動き情報を取得できる被検知画像を生
成する。動き情報計算部１２３は、生成された被検知画
像のフレーム差分に基づいて動き情報についての計算を
行う。
【００５１】移動物体位置推定部１２４は、動き情報計
算部１２３が計算した動き情報に基づいて、生成された
被検知画像中の移動物体位置を推定する。また、影領域
判定部１２５は、動き情報計算部１２３が計算した動き
情報に基づいて、生成された被検知画像中の動き領域が
影によるものであるかを判定し、移動物体の影に対応す
る領域を特定する。移動物体判定部１２６は、移動物体
位置推定部１２４が推定した移動物体位置と影領域判定
部１２５が特定した移動物体の影に対応する領域とから
移動物体の有無ないしは通過を判定する最終的な移動物
体検知判定を行う。
算部１２３が計算した動き情報に基づいて、生成された
被検知画像中の移動物体位置を推定する。また、影領域
判定部１２５は、動き情報計算部１２３が計算した動き
情報に基づいて、生成された被検知画像中の動き領域が
影によるものであるかを判定し、移動物体の影に対応す
る領域を特定する。移動物体判定部１２６は、移動物体
位置推定部１２４が推定した移動物体位置と影領域判定
部１２５が特定した移動物体の影に対応する領域とから
移動物体の有無ないしは通過を判定する最終的な移動物
体検知判定を行う。
【００５２】以下、図５〜図９をも参照して、画像処理
装置１０２において行われる移動物体の検知判定動作を
説明する。まず、被検知画像生成部１２２は、例えば、
つぎのようにして被検知画像を生成する。
装置１０２において行われる移動物体の検知判定動作を
説明する。まず、被検知画像生成部１２２は、例えば、
つぎのようにして被検知画像を生成する。
【００５３】撮像センサ３０１と撮像センサ３０２が、
図４に示すように、一方が朝や夕方などの低照度向きの
撮像感度特性４０１を持ち、他方が晴天時などの高照度
向きの撮像感度特性４０２を持つ場合には、被検知画像
生成部１２２は、低照度か高照度かの照度条件を判断
し、撮像に用いる撮像センサを切り替えることを行い、
適切な撮像センサによって撮像された画像を被検知画像
として動き情報計算部１２３に出力する。これにより、
屋外の広い照度環境に対応することができる。
図４に示すように、一方が朝や夕方などの低照度向きの
撮像感度特性４０１を持ち、他方が晴天時などの高照度
向きの撮像感度特性４０２を持つ場合には、被検知画像
生成部１２２は、低照度か高照度かの照度条件を判断
し、撮像に用いる撮像センサを切り替えることを行い、
適切な撮像センサによって撮像された画像を被検知画像
として動き情報計算部１２３に出力する。これにより、
屋外の広い照度環境に対応することができる。
【００５４】また、撮像範囲２０５における照度条件と
して、屋外の晴天時のように低照度領域と高照度領域が
並存している場合は、被検知画像生成部１２２は、２つ
の撮像センサ３０１，３０２で互いの輝度を異ならして
同時に撮像を行い、両方の撮像センサで取得された画像
の適切な領域を合成し、それを被検知画像として動き情
報計算部１２３に出力する。これにより、コントラスト
の非常に高い画像でも正常な認識が行える被検知画像が
得られる。
して、屋外の晴天時のように低照度領域と高照度領域が
並存している場合は、被検知画像生成部１２２は、２つ
の撮像センサ３０１，３０２で互いの輝度を異ならして
同時に撮像を行い、両方の撮像センサで取得された画像
の適切な領域を合成し、それを被検知画像として動き情
報計算部１２３に出力する。これにより、コントラスト
の非常に高い画像でも正常な認識が行える被検知画像が
得られる。
【００５５】撮像範囲２０５内に低照度領域と高照度領
域が並存している場合における被検知画像の生成は、具
体的には、例えば図５に示すようにして行われる。図５
において、図５（ａ）は、暗めに撮像した画像例であ
る。直射日光を受けている車体５０１は形状がはっきり
と出ているが、影になっている部分５０２は、真っ黒に
なり形状が認識できないことが分かる。一方、図５
（ｂ）は、明るめに撮像した画像例である。直射日光を
受けている部分５０３は、飽和して真っ白となり、逆に
影の部分５０４は、形状がはっきり出ていることが分か
る。図５（ｃ）は、この２つの画像を合成した画像例で
ある。このように、２つの異なる撮像条件で撮像した画
像を合成することにより、形状のはっきりした画像を作
り出すことができ、精度の高い認識を行うことのできる
被検知画像が得られる。
域が並存している場合における被検知画像の生成は、具
体的には、例えば図５に示すようにして行われる。図５
において、図５（ａ）は、暗めに撮像した画像例であ
る。直射日光を受けている車体５０１は形状がはっきり
と出ているが、影になっている部分５０２は、真っ黒に
なり形状が認識できないことが分かる。一方、図５
（ｂ）は、明るめに撮像した画像例である。直射日光を
受けている部分５０３は、飽和して真っ白となり、逆に
影の部分５０４は、形状がはっきり出ていることが分か
る。図５（ｃ）は、この２つの画像を合成した画像例で
ある。このように、２つの異なる撮像条件で撮像した画
像を合成することにより、形状のはっきりした画像を作
り出すことができ、精度の高い認識を行うことのできる
被検知画像が得られる。
【００５６】ところで、屋外における環境では、急な照
度変化や木立による影の揺れなどが誤認識の原因とな
り、また車体そのものの影などが誤認識の原因になり易
い。そこで、上記のような方法で正常な対象画像（被検
知画像）が得られた後に行われる、動き計算処理、位置
推定処理、影領域判定処理などの各種の認識処理では、
このような環境擾乱による誤認識を防ぎつつ処理が行わ
れる。以下、このような環境擾乱による誤認識を防ぐ方
法について、図６に示す被検知画像例に基づき説明を行
う。図６では、画像中に図中上から下に向かって侵入し
てきた車両６０１に車体の影６０２が写り込んでいる場
合が示されている。
度変化や木立による影の揺れなどが誤認識の原因とな
り、また車体そのものの影などが誤認識の原因になり易
い。そこで、上記のような方法で正常な対象画像（被検
知画像）が得られた後に行われる、動き計算処理、位置
推定処理、影領域判定処理などの各種の認識処理では、
このような環境擾乱による誤認識を防ぎつつ処理が行わ
れる。以下、このような環境擾乱による誤認識を防ぐ方
法について、図６に示す被検知画像例に基づき説明を行
う。図６では、画像中に図中上から下に向かって侵入し
てきた車両６０１に車体の影６０２が写り込んでいる場
合が示されている。
【００５７】動き情報計算部１２３では、例えば図７に
示す手順で、時系列に沿った画像のフレーム差分を求
め、位置認識用の動き計算を行う。図７（ａ）は、過去
のフレームを示している。図７（ｂ）は、現在のフレー
ムを示している。現在のフレームでは、車両が下方向に
影とともに移動している。
示す手順で、時系列に沿った画像のフレーム差分を求
め、位置認識用の動き計算を行う。図７（ａ）は、過去
のフレームを示している。図７（ｂ）は、現在のフレー
ムを示している。現在のフレームでは、車両が下方向に
影とともに移動している。
【００５８】動き情報計算部１２３では、この２つのフ
レームの差分を計算し、更に差分値に基づき動きのあっ
た領域を、動きの種類に応じて分類する。図７（ｃ）
は、分類分けされた結果を示している。白い領域は、よ
り明るい状態へと変化しつつある領域となる。黒い領域
は、より暗い状態へと変化しつつある領域となる。これ
が、動き情報の内容である。
レームの差分を計算し、更に差分値に基づき動きのあっ
た領域を、動きの種類に応じて分類する。図７（ｃ）
は、分類分けされた結果を示している。白い領域は、よ
り明るい状態へと変化しつつある領域となる。黒い領域
は、より暗い状態へと変化しつつある領域となる。これ
が、動き情報の内容である。
【００５９】移動物体位置推定部１２４では、例えば図
８に示した手順で、上記の動き情報に基づき移動物体位
置（ここでは車両位置）の推定を行う。図８（ａ）は、
１フレーム分過去の検知車両の位置とスピードを示す。
図８（ｂ）は、現フレームの動き情報である。前述した
ような屋外環境では、急な照度変動などが多い。そのた
め、図８（ｂ）では、車両前部の方にも細長い動き情報
８０１が検出されていることが示されている。このよう
な場合、動き情報のみに基づき車両の位置を決めると、
実際の車両位置と違う位置が検知されてしまうことがあ
る。
８に示した手順で、上記の動き情報に基づき移動物体位
置（ここでは車両位置）の推定を行う。図８（ａ）は、
１フレーム分過去の検知車両の位置とスピードを示す。
図８（ｂ）は、現フレームの動き情報である。前述した
ような屋外環境では、急な照度変動などが多い。そのた
め、図８（ｂ）では、車両前部の方にも細長い動き情報
８０１が検出されていることが示されている。このよう
な場合、動き情報のみに基づき車両の位置を決めると、
実際の車両位置と違う位置が検知されてしまうことがあ
る。
【００６０】そこで、移動物体位置推定部１２４では、
図８（ａ）に示す１フレーム分過去の検知車両の位置と
の整合性に基づき、図８（ｃ）に示すように、車両前部
の方にある細長い動き情報８０１を削除して得られた形
状の位置を車両の現在位置８０２と推定する。これによ
り、精度の高い車両位置の検出を行うことができる。
図８（ａ）に示す１フレーム分過去の検知車両の位置と
の整合性に基づき、図８（ｃ）に示すように、車両前部
の方にある細長い動き情報８０１を削除して得られた形
状の位置を車両の現在位置８０２と推定する。これによ
り、精度の高い車両位置の検出を行うことができる。
【００６１】なお、移動物体位置推定部１２４では、動
き情報が示す移動速度が過去の数フレームでの移動速度
から見て自然な推移であるときは、その移動速度による
補正も加えて上記の推定処理を行う。一方、動き情報が
示す移動速度が過去の数フレームでの移動速度から見て
不自然である場合には、上記の推定処理は行わないよう
にしている。
き情報が示す移動速度が過去の数フレームでの移動速度
から見て自然な推移であるときは、その移動速度による
補正も加えて上記の推定処理を行う。一方、動き情報が
示す移動速度が過去の数フレームでの移動速度から見て
不自然である場合には、上記の推定処理は行わないよう
にしている。
【００６２】影領域判定部１２５では、図９に示すよう
に、上記の動き情報に含まれる動き領域区分情報の中か
ら、影の部分の判定を行う。図９において、車体部分に
対応する動き情報領域９０１では、車体に窓やライト、
ミラーといった構造物が多いため、動き情報の分類パタ
ーンが複雑となる。一方、影の領域９０２では、影に入
るときは一方的に暗くなり、影から出るときは一方的に
明るくなるといった単純な変化しかしない。つまり、こ
の変化の度合いを計算することにより、動き領域が影に
よるものであるか否かを判定でき、影の領域が特定でき
る。
に、上記の動き情報に含まれる動き領域区分情報の中か
ら、影の部分の判定を行う。図９において、車体部分に
対応する動き情報領域９０１では、車体に窓やライト、
ミラーといった構造物が多いため、動き情報の分類パタ
ーンが複雑となる。一方、影の領域９０２では、影に入
るときは一方的に暗くなり、影から出るときは一方的に
明るくなるといった単純な変化しかしない。つまり、こ
の変化の度合いを計算することにより、動き領域が影に
よるものであるか否かを判定でき、影の領域が特定でき
る。
【００６３】最後に、移動物体判定部１２６が、移動物
体位置推定部１２４の推定結果と影領域判定部１２５の
判定結果とを統合して、移動物体の検知判定を行う。具
体的には、移動物体位置推定部１２４が移動物体位置を
推定し、影領域判定部１２５が影領域を特定している場
合には、その影領域を削除した部分の形状位置が、道路
２０２を走行する移動物体（車両２０１）位置として検
知される。
体位置推定部１２４の推定結果と影領域判定部１２５の
判定結果とを統合して、移動物体の検知判定を行う。具
体的には、移動物体位置推定部１２４が移動物体位置を
推定し、影領域判定部１２５が影領域を特定している場
合には、その影領域を削除した部分の形状位置が、道路
２０２を走行する移動物体（車両２０１）位置として検
知される。
【００６４】また、移動物体位置推定部１２４が移動物
体位置を推定せず、影領域判定部１２５が影領域を特定
してない場合には、道路２０２を走行する移動物体（車
両）は無いと検知される。
体位置を推定せず、影領域判定部１２５が影領域を特定
してない場合には、道路２０２を走行する移動物体（車
両）は無いと検知される。
【００６５】一方、移動物体位置推定部１２４が移動物
体位置を推定せず、影領域判定部１２５が影領域を特定
している場合には、その影領域は、隣の反対車線を走行
する移動物体（車両）の影の位置、あるいは空を飛行す
る移動物体（飛行機）の影の位置として検知される。
体位置を推定せず、影領域判定部１２５が影領域を特定
している場合には、その影領域は、隣の反対車線を走行
する移動物体（車両）の影の位置、あるいは空を飛行す
る移動物体（飛行機）の影の位置として検知される。
【００６６】実施の形態２．図１０は、この発明の実施
の形態２である移動物体検知装置の機能構成を示すブロ
ック図である。図１０に示すように、実施の形態２であ
る移動物体検知装置は、実施の形態１と同様に、撮像セ
ンサ部１０１と画像処理装置１００１とで構成され、そ
れぞれ図２に示したように配置される。
の形態２である移動物体検知装置の機能構成を示すブロ
ック図である。図１０に示すように、実施の形態２であ
る移動物体検知装置は、実施の形態１と同様に、撮像セ
ンサ部１０１と画像処理装置１００１とで構成され、そ
れぞれ図２に示したように配置される。
【００６７】実施の形態１と異なる点は、画像処理装置
１００１が夜間などの照度が不足している状況下におい
て道路２０２上を走行する車両２０１の判別を行うよう
に構成されている点である。
１００１が夜間などの照度が不足している状況下におい
て道路２０２上を走行する車両２０１の判別を行うよう
に構成されている点である。
【００６８】即ち、画像処理装置１００１は、撮像セン
サ部１０１の出力（被検知画像）を直接受けて、実施の
形態１と同様の手法で動き情報を計算する動き情報計算
部１００２と、動き情報に基づき車両のライトによると
思われる領域を判定するライト領域判定部１００３と、
判定されたライトによると思われる領域の状態から車両
が四輪車であるか二輪車であるかの判定を行う移動物体
判定部１００４とで構成されている。
サ部１０１の出力（被検知画像）を直接受けて、実施の
形態１と同様の手法で動き情報を計算する動き情報計算
部１００２と、動き情報に基づき車両のライトによると
思われる領域を判定するライト領域判定部１００３と、
判定されたライトによると思われる領域の状態から車両
が四輪車であるか二輪車であるかの判定を行う移動物体
判定部１００４とで構成されている。
【００６９】図１１は、夜間などの照度が不足している
状況下での撮像画像（被検知画像）の一例を示す図であ
る。図１１に示すように、撮像センサ部１０１で撮像さ
れた被検知画像には、道路２０２を走行する車両２０１
が、四輪車である場合には２個のヘッドライトであるラ
イト１１０１の映像が写っており、二輪車である場合に
は１個のヘッドライトであるライト１１０２の映像が写
っている。
状況下での撮像画像（被検知画像）の一例を示す図であ
る。図１１に示すように、撮像センサ部１０１で撮像さ
れた被検知画像には、道路２０２を走行する車両２０１
が、四輪車である場合には２個のヘッドライトであるラ
イト１１０１の映像が写っており、二輪車である場合に
は１個のヘッドライトであるライト１１０２の映像が写
っている。
【００７０】そこで、ライト領域判定部１００３は、動
き情報に基づき被検知画像からライトによると思われる
領域を判定する。移動物体判定部１００４は、判定され
たライトによると思われる領域において、ライトの大き
さ、幅、個数から、移動物体の種類が何であるかの判別
を行う。判定されたライトによると思われる領域に２個
のライト１１０１があるときは、四輪車であるとして、
二輪車と分別することができる。
き情報に基づき被検知画像からライトによると思われる
領域を判定する。移動物体判定部１００４は、判定され
たライトによると思われる領域において、ライトの大き
さ、幅、個数から、移動物体の種類が何であるかの判別
を行う。判定されたライトによると思われる領域に２個
のライト１１０１があるときは、四輪車であるとして、
二輪車と分別することができる。
【００７１】なお、実施の形態１で示した照度が不足し
ていない場合の移動物体検知の方法と実施の形態２で示
した照度が不足している場合の移動物体検知の方法は、
それぞれプログラムによってコンピュータに実行させる
ことが可能である。
ていない場合の移動物体検知の方法と実施の形態２で示
した照度が不足している場合の移動物体検知の方法は、
それぞれプログラムによってコンピュータに実行させる
ことが可能である。
【００７２】また、実施の形態１と実施の形態２では、
別個独立の装置であるかのように説明したが、１つの装
置構成とし、プログラムで切り替えるようにしても良
い。即ち、撮像開始に際して照度条件を判断し、照度が
不足していない場合には実施の形態１で示した移動物体
検知の方法をコンピュータが実行し、照度が不足してい
る場合には実施の形態２で示した移動物体検知の方法を
コンピュータが実行するように、プログラムを作るよう
にしても良い。
別個独立の装置であるかのように説明したが、１つの装
置構成とし、プログラムで切り替えるようにしても良
い。即ち、撮像開始に際して照度条件を判断し、照度が
不足していない場合には実施の形態１で示した移動物体
検知の方法をコンピュータが実行し、照度が不足してい
る場合には実施の形態２で示した移動物体検知の方法を
コンピュータが実行するように、プログラムを作るよう
にしても良い。
【００７３】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、複数の撮像センサによって移動物体の通過路におけ
る所定範囲の画像が取得されると、被検知画像生成手段
が後の画像処理に好適な被検知画像を生成する。生成さ
れた被検知画像を受けて動き情報計算手段が、その被検
知画像のフレーム差分に基づいて動き情報を計算する
と、その動き情報から、移動物体位置推定手段が移動物
体位置を推定するとともに、影領域判定手段が誤認の原
因となる移動物体の影に対応する領域を判定する。その
結果、移動物体判定手段では、移動物体位置推定手段に
推定結果と影領域判定手段が判定結果とから移動物体の
有無ないしは通過が正確に判定される。したがって、屋
外などの擾乱の大きい環境でも精度良く移動物体を検知
することができる。
ば、複数の撮像センサによって移動物体の通過路におけ
る所定範囲の画像が取得されると、被検知画像生成手段
が後の画像処理に好適な被検知画像を生成する。生成さ
れた被検知画像を受けて動き情報計算手段が、その被検
知画像のフレーム差分に基づいて動き情報を計算する
と、その動き情報から、移動物体位置推定手段が移動物
体位置を推定するとともに、影領域判定手段が誤認の原
因となる移動物体の影に対応する領域を判定する。その
結果、移動物体判定手段では、移動物体位置推定手段に
推定結果と影領域判定手段が判定結果とから移動物体の
有無ないしは通過が正確に判定される。したがって、屋
外などの擾乱の大きい環境でも精度良く移動物体を検知
することができる。
【００７４】つぎの発明によれば、複数の撮像センサ
が、照度について、互いに撮像感度が相違するもの、ま
たは、実際の撮像感度を相違させる処置が付加されたも
のからなる場合に、被検知画像生成手段が、複数の撮像
センサを照度状況に応じて切り替えることを行い、適切
な撮像センサによって撮像された画像を被検知画像とし
て生成する。したがって、広い照度条件をカバーするこ
とができるので、屋外の晴天時から薄暮時までの広い照
度環境に対応することができる。
が、照度について、互いに撮像感度が相違するもの、ま
たは、実際の撮像感度を相違させる処置が付加されたも
のからなる場合に、被検知画像生成手段が、複数の撮像
センサを照度状況に応じて切り替えることを行い、適切
な撮像センサによって撮像された画像を被検知画像とし
て生成する。したがって、広い照度条件をカバーするこ
とができるので、屋外の晴天時から薄暮時までの広い照
度環境に対応することができる。
【００７５】つぎの発明によれば、被検知画像生成手段
が、撮像範囲に各種の照度領域が並存する場合に、複数
の撮像センサで同時にかつ相互間での輝度を異ならせて
撮像することを行い、各撮像画像の適切な領域を合成し
た画像を被検知画像として生成する。したがって、晴天
時に一部建物の影が落ちているような屋外の高いコント
ラストに対応することができる。
が、撮像範囲に各種の照度領域が並存する場合に、複数
の撮像センサで同時にかつ相互間での輝度を異ならせて
撮像することを行い、各撮像画像の適切な領域を合成し
た画像を被検知画像として生成する。したがって、晴天
時に一部建物の影が落ちているような屋外の高いコント
ラストに対応することができる。
【００７６】つぎの発明によれば、動き情報計算手段
が、前記動き情報の一部として、フレーム差分による差
分画像に基づいて、微小領域毎に動きの種類分けした情
報を生成する。したがって、動き情報計算を行う際に詳
細な動き状態の種類分けを行うので、動きによる移動物
体検知機能が高まり、精度良く移動物体の検知を行うこ
とができる。
が、前記動き情報の一部として、フレーム差分による差
分画像に基づいて、微小領域毎に動きの種類分けした情
報を生成する。したがって、動き情報計算を行う際に詳
細な動き状態の種類分けを行うので、動きによる移動物
体検知機能が高まり、精度良く移動物体の検知を行うこ
とができる。
【００７７】つぎの発明によれば、移動物体位置推定手
段が、動き情報計算手段で得られた動き情報のみでは、
誤差要因を含むので、移動物体の過去の位置や移動速度
を考慮して補正し移動物体の現在位置を推定する。した
がって、急な天候変動や影のちらつきに影響されない精
度の高い移動物体の位置の推定を行うことができる。
段が、動き情報計算手段で得られた動き情報のみでは、
誤差要因を含むので、移動物体の過去の位置や移動速度
を考慮して補正し移動物体の現在位置を推定する。した
がって、急な天候変動や影のちらつきに影響されない精
度の高い移動物体の位置の推定を行うことができる。
【００７８】つぎの発明によれば、影領域判定手段が、
誤差要因である影領域が単純な動きをする点に着目し、
動き情報計算手段で得られた動き情報から動きの種類の
複雑さを調べ、単純な動きをする領域を影の領域と判定
する。したがって、影の判定が効率的に行えるので、影
による誤検知を効果的に防ぐことができる。
誤差要因である影領域が単純な動きをする点に着目し、
動き情報計算手段で得られた動き情報から動きの種類の
複雑さを調べ、単純な動きをする領域を影の領域と判定
する。したがって、影の判定が効率的に行えるので、影
による誤検知を効果的に防ぐことができる。
【００７９】つぎの発明によれば、複数の撮像センサに
よって移動物体の通過路における所定範囲の画像が取得
されると、被検知画像生成工程にて後の画像処理に好適
な被検知画像が生成される。生成された被検知画像を受
けて動き情報計算工程にて、その被検知画像のフレーム
差分に基づいて動き情報が計算されると、その動き情報
から、移動物体位置推定工程にて移動物体位置が推定さ
れるとともに、影領域判定工程にて誤認の原因となる移
動物体の影に対応する領域が判定される。その結果、移
動物体判定工程では、移動物体位置推定工程での推定結
果と影領域判定工程での判定結果とから移動物体の有無
ないしは通過が正確に判定される。したがって、屋外な
どの擾乱の大きい環境でも精度良く移動物体を検知する
ことができる。
よって移動物体の通過路における所定範囲の画像が取得
されると、被検知画像生成工程にて後の画像処理に好適
な被検知画像が生成される。生成された被検知画像を受
けて動き情報計算工程にて、その被検知画像のフレーム
差分に基づいて動き情報が計算されると、その動き情報
から、移動物体位置推定工程にて移動物体位置が推定さ
れるとともに、影領域判定工程にて誤認の原因となる移
動物体の影に対応する領域が判定される。その結果、移
動物体判定工程では、移動物体位置推定工程での推定結
果と影領域判定工程での判定結果とから移動物体の有無
ないしは通過が正確に判定される。したがって、屋外な
どの擾乱の大きい環境でも精度良く移動物体を検知する
ことができる。
【００８０】つぎの発明によれば、複数の撮像センサ
が、照度について、互いに撮像感度が相違するもの、ま
たは、実際の撮像感度を相違させる処置が付加されたも
のからなる場合に、被検知画像生成工程では、複数の撮
像センサを照度状況に応じて切り替えることを行い、適
切な撮像センサによって撮像された画像が被検知画像と
して生成される。したがって、広い照度条件をカバーす
ることができるので、屋外の晴天時から薄暮時までの広
い照度環境に対応することができる。
が、照度について、互いに撮像感度が相違するもの、ま
たは、実際の撮像感度を相違させる処置が付加されたも
のからなる場合に、被検知画像生成工程では、複数の撮
像センサを照度状況に応じて切り替えることを行い、適
切な撮像センサによって撮像された画像が被検知画像と
して生成される。したがって、広い照度条件をカバーす
ることができるので、屋外の晴天時から薄暮時までの広
い照度環境に対応することができる。
【００８１】つぎの発明によれば、被検知画像生成工程
では、撮像範囲に各種の照度領域が並存する場合に、複
数の撮像センサで同時にかつ相互間での輝度を異ならせ
て撮像することを行い、各撮像画像の適切な領域を合成
した画像が被検知画像として生成される。したがって、
晴天時に一部建物の影が落ちているような屋外の高いコ
ントラストに対応することができる。
では、撮像範囲に各種の照度領域が並存する場合に、複
数の撮像センサで同時にかつ相互間での輝度を異ならせ
て撮像することを行い、各撮像画像の適切な領域を合成
した画像が被検知画像として生成される。したがって、
晴天時に一部建物の影が落ちているような屋外の高いコ
ントラストに対応することができる。
【００８２】つぎの発明によれば、動き情報計算工程で
は、前記動き情報の一部として、フレーム差分による差
分画像に基づいて、微小領域毎に動きの種類分けした情
報が生成される。したがって、動き情報計算を行う際に
詳細な動き状態の種類分けを行うので、動きによる移動
物体検知機能が高まり、精度良く移動物体の検知を行う
ことができる。
は、前記動き情報の一部として、フレーム差分による差
分画像に基づいて、微小領域毎に動きの種類分けした情
報が生成される。したがって、動き情報計算を行う際に
詳細な動き状態の種類分けを行うので、動きによる移動
物体検知機能が高まり、精度良く移動物体の検知を行う
ことができる。
【００８３】つぎの発明によれば、移動物体位置推定工
程では、動き情報計算工程で得られた動き情報のみで
は、誤差要因を含むので、移動物体の過去の位置や移動
速度を考慮して補正することにより移動物体の現在位置
が推定される。したがって、急な天候変動や影のちらつ
きに影響されない精度の高い移動物体の位置の推定を行
うことができる。
程では、動き情報計算工程で得られた動き情報のみで
は、誤差要因を含むので、移動物体の過去の位置や移動
速度を考慮して補正することにより移動物体の現在位置
が推定される。したがって、急な天候変動や影のちらつ
きに影響されない精度の高い移動物体の位置の推定を行
うことができる。
【００８４】つぎの発明によれば、影領域判定工程で
は、誤差要因である影領域が単純な動きをする点に着目
し、動き情報計算工程で得られた動き情報から動きの種
類の複雑さを調べ、単純な動きをする領域が影の領域と
判定される。したがって、影の判定が効率的に行えるの
で、影による誤検知を効果的に防ぐことができる。
は、誤差要因である影領域が単純な動きをする点に着目
し、動き情報計算工程で得られた動き情報から動きの種
類の複雑さを調べ、単純な動きをする領域が影の領域と
判定される。したがって、影の判定が効率的に行えるの
で、影による誤検知を効果的に防ぐことができる。
【００８５】つぎの発明によれば、複数の撮像センサに
よって移動物体の通過路における所定範囲の被検知画像
が取得されると、動き情報計算手段が、その取得された
被検知画像のフレーム差分に基づいて動き情報を計算
し、ライト領域判定手段が、動き情報に基づき前記被検
知画像中にある移動物体のライトによると思われる領域
を判定する。その結果、移動物体判定手段にて、ライト
領域判定手段が判定したライトによると思われる領域に
おけるライトの個数、大きさによって移動物体の種類
（四輪車、二輪車）が判定される。したがって、夜間時
に照明のない環境でも移動物体の検知が行える。
よって移動物体の通過路における所定範囲の被検知画像
が取得されると、動き情報計算手段が、その取得された
被検知画像のフレーム差分に基づいて動き情報を計算
し、ライト領域判定手段が、動き情報に基づき前記被検
知画像中にある移動物体のライトによると思われる領域
を判定する。その結果、移動物体判定手段にて、ライト
領域判定手段が判定したライトによると思われる領域に
おけるライトの個数、大きさによって移動物体の種類
（四輪車、二輪車）が判定される。したがって、夜間時
に照明のない環境でも移動物体の検知が行える。
【００８６】つぎの発明によれば、複数の撮像センサに
よって移動物体の通過路における所定範囲の被検知画像
が取得されると、動き情報計算工程にて、その取得され
た被検知画像のフレーム差分に基づいて動き情報が計算
され、ライト領域判定工程にて、動き情報に基づき前記
被検知画像中にある移動物体のライトによると思われる
領域が判定される。その結果、移動物体判定工程では、
ライト領域判定工程にて判定されたライトによると思わ
れる領域におけるライトの個数、大きさによって移動物
体の種類（四輪車、二輪車）が判定される。したがっ
て、夜間時に照明のない環境でも移動物体の検知が行え
る。
よって移動物体の通過路における所定範囲の被検知画像
が取得されると、動き情報計算工程にて、その取得され
た被検知画像のフレーム差分に基づいて動き情報が計算
され、ライト領域判定工程にて、動き情報に基づき前記
被検知画像中にある移動物体のライトによると思われる
領域が判定される。その結果、移動物体判定工程では、
ライト領域判定工程にて判定されたライトによると思わ
れる領域におけるライトの個数、大きさによって移動物
体の種類（四輪車、二輪車）が判定される。したがっ
て、夜間時に照明のない環境でも移動物体の検知が行え
る。
【００８７】つぎの発明によれば、複数の撮像センサに
よって移動物体の通過路における所定範囲を上方から撮
像する際に、照度条件判断工程にて、照度が不足してい
ないかの照度条件が判断される。その結果、照度不足で
はないと判断された場合には、第１移動物体判定工程に
て、複数の撮像センサによって撮像された時系列に沿っ
た画像を用いて、時間差分により動き領域を抽出し、抽
出された動き領域と過去のフレームから得られる情報と
に基づき移動物体位置を推定するとともに、動きの種類
の複雑さに基づいて、動き領域が影によるものであるか
を判定し、前記推定した移動物体位置と前記判定した影
領域とに基づき移動物体の有無ないしは通過の判定が行
われる。一方、照度不足であると判断された場合には、
第２移動物体判定工程にて、複数の撮像センサによって
撮像された時系列に沿った画像を用いて、時間差分によ
り動き領域を抽出し、抽出された動き領域に基づいて移
動物体のライトによると思われる領域を判定し、判定さ
れたライトによると思われる領域におけるライトの個
数、大きさによって移動物体の種類（四輪車、二輪車）
が判定される。したがって、ある程度の照度が得られる
朝から夕方までの期間では、移動物体の有無や通過が精
度良く行え、照度が不足する夜間などでは、移動物体の
種類判別が行える。
よって移動物体の通過路における所定範囲を上方から撮
像する際に、照度条件判断工程にて、照度が不足してい
ないかの照度条件が判断される。その結果、照度不足で
はないと判断された場合には、第１移動物体判定工程に
て、複数の撮像センサによって撮像された時系列に沿っ
た画像を用いて、時間差分により動き領域を抽出し、抽
出された動き領域と過去のフレームから得られる情報と
に基づき移動物体位置を推定するとともに、動きの種類
の複雑さに基づいて、動き領域が影によるものであるか
を判定し、前記推定した移動物体位置と前記判定した影
領域とに基づき移動物体の有無ないしは通過の判定が行
われる。一方、照度不足であると判断された場合には、
第２移動物体判定工程にて、複数の撮像センサによって
撮像された時系列に沿った画像を用いて、時間差分によ
り動き領域を抽出し、抽出された動き領域に基づいて移
動物体のライトによると思われる領域を判定し、判定さ
れたライトによると思われる領域におけるライトの個
数、大きさによって移動物体の種類（四輪車、二輪車）
が判定される。したがって、ある程度の照度が得られる
朝から夕方までの期間では、移動物体の有無や通過が精
度良く行え、照度が不足する夜間などでは、移動物体の
種類判別が行える。
【００８８】つぎの発明によれば、照度条件判断工程に
て、照度不足ではないと判断された場合において複数の
撮像センサが、照度について、互いに撮像感度が相違す
るもの、または、実際の撮像感度を相違させる処置が付
加されたものからなる場合には、複数の撮像センサを照
度状況に応じて切り替えることが行われ、適切な撮像セ
ンサによって撮像された画像が対象画像として用いられ
る。したがって、広い照度条件をカバーすることができ
るので、屋外の晴天時から薄暮時までの広い照度環境に
対応することができる。
て、照度不足ではないと判断された場合において複数の
撮像センサが、照度について、互いに撮像感度が相違す
るもの、または、実際の撮像感度を相違させる処置が付
加されたものからなる場合には、複数の撮像センサを照
度状況に応じて切り替えることが行われ、適切な撮像セ
ンサによって撮像された画像が対象画像として用いられ
る。したがって、広い照度条件をカバーすることができ
るので、屋外の晴天時から薄暮時までの広い照度環境に
対応することができる。
【００８９】つぎの発明によれば、照度条件判断工程に
て、照度不足ではないと判断された場合において撮像範
囲に各種の照度領域が並存する場合には、複数の撮像セ
ンサで同時にかつ相互間での輝度を異ならせて撮像する
ことが行われ、各撮像画像の適切な領域を合成した画像
が対象画像として用いられる。したがって、晴天時に一
部建物の影が落ちているような屋外の高いコントラスト
に対応することができる。
て、照度不足ではないと判断された場合において撮像範
囲に各種の照度領域が並存する場合には、複数の撮像セ
ンサで同時にかつ相互間での輝度を異ならせて撮像する
ことが行われ、各撮像画像の適切な領域を合成した画像
が対象画像として用いられる。したがって、晴天時に一
部建物の影が落ちているような屋外の高いコントラスト
に対応することができる。
【００９０】つぎの発明によれば、上述した発明のいず
れか一つに記載された移動物体検知方法をコンピュータ
に実行させるプログラムであり、そのプログラムが機械
読み取り可能となる。これによって、上記発明のいずれ
か一つの動作をコンピュータによって実行することがで
きる。
れか一つに記載された移動物体検知方法をコンピュータ
に実行させるプログラムであり、そのプログラムが機械
読み取り可能となる。これによって、上記発明のいずれ
か一つの動作をコンピュータによって実行することがで
きる。
【図１】 この発明の実施の形態１である移動物体検知
装置の機能構成を示すブロック図である。
装置の機能構成を示すブロック図である。
【図２】 図１に示す移動物体検知装置の配置構成を示
す図である。
す図である。
【図３】 図１に示す撮像センサ部が２つの撮像センサ
を備える場合の構成図である。
を備える場合の構成図である。
【図４】 図３に示す２つの撮像センサの撮像感度特性
を示す図である。
を示す図である。
【図５】 撮像範囲に低照度領域と高照度領域が並存し
ている場合における図１に示す被検知画像生成部の動作
を説明する図である。（ａ）は暗めに撮像した画像の一
例、（ｂ）は明るめに撮像した画像の一例、（ｃ）は合
成画像の一例である。
ている場合における図１に示す被検知画像生成部の動作
を説明する図である。（ａ）は暗めに撮像した画像の一
例、（ｂ）は明るめに撮像した画像の一例、（ｃ）は合
成画像の一例である。
【図６】 撮像範囲に影を有する車両が侵入してきた場
合の被検知画像の一例を示す図である。
合の被検知画像の一例を示す図である。
【図７】 図１に示す動き情報計算部の動作を説明する
図である。（ａ）は過去のフレーム画像の一例、（ｂ）
は現在のフレーム画像の一例、（ｃ）は動きのあった領
域を分類分けした結果得られた画像の一例である。
図である。（ａ）は過去のフレーム画像の一例、（ｂ）
は現在のフレーム画像の一例、（ｃ）は動きのあった領
域を分類分けした結果得られた画像の一例である。
【図８】 図１に示す移動物体位置推定部の動作を説明
する図である。（ａ）は１フレーム分過去の検知車両の
位置、（ｂ）は現在の動き情報、（ｃ）は推定した車両
の位置である。
する図である。（ａ）は１フレーム分過去の検知車両の
位置、（ｂ）は現在の動き情報、（ｃ）は推定した車両
の位置である。
【図９】 影領域判定部の動作を説明する図である。
【図１０】 この発明の実施の形態２である移動物体検
知装置の機能構成を示すブロック図である。
知装置の機能構成を示すブロック図である。
【図１１】 夜間などの照度が不足している状況下での
撮像画像（被検知画像）の一例を示す図である。
撮像画像（被検知画像）の一例を示す図である。
１０１ 撮像センサ部、１０２，１００１ 画像処理装
置、１２１ 露出調整部、１２２ 被検知画像生成部、
１２３，１００２ 動き情報計算部、１２４移動物体位
置推定部、１２５ 影領域判定部、１２６，１００４
移動物体判定部、２０１ 車両（移動物体）、２０２
道路、２０３ ポール（電柱等）、２０４ 梁材、２０
５ 撮像範囲、３０１，３０２ 撮像センサ、３０３
通信用ドライバ、１００３ ライト領域判定部。
置、１２１ 露出調整部、１２２ 被検知画像生成部、
１２３，１００２ 動き情報計算部、１２４移動物体位
置推定部、１２５ 影領域判定部、１２６，１００４
移動物体判定部、２０１ 車両（移動物体）、２０２
道路、２０３ ポール（電柱等）、２０４ 梁材、２０
５ 撮像範囲、３０１，３０２ 撮像センサ、３０３
通信用ドライバ、１００３ ライト領域判定部。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
// Ｇ０８Ｇ 1/015 Ｇ０８Ｇ 1/015 Ａ
Ｆターム(参考） 5C022 AA01 AB18 AB61 AC69 CA00
5C054 CA04 CC05 CG02 EF06 FC01
FC03 FC13 HA19
5H180 AA01 BB15 CC04 DD02 EE07
5L096 BA02 BA04 CA05 FA69 GA08
HA03 JA11
Claims (18)
- 【請求項１】 移動物体の通過路における所定範囲を上
方から撮像する複数の撮像センサと、 前記複数の撮像センサによって撮像された画像から被検
知画像を生成する被検知画像生成手段と、 前記被検知画像のフレーム差分に基づいて動き情報を計
算する動き情報計算手段と、 前記動き情報から移動物体位置を推定する移動物体位置
推定手段と、 前記動き情報から移動物体の影に対応する領域を判定す
る影領域判定手段と、 前記移動物体位置推定手段が推定した移動物体位置と影
領域判定手段が判定した移動物体の影に対応する領域と
から移動物体の有無ないしは通過を判定する移動物体判
定手段と、 を備えたことを特徴とする移動物体検知装置。 - 【請求項２】 前記複数の撮像センサは、照度につい
て、互いに撮像感度が相違するもの、または、実際の撮
像感度を相違させる処置が付加されたものからなり、前
記被検知画像生成手段は、前記複数の撮像センサを照度
状況に応じて切り替えることを行い、適切な撮像センサ
によって撮像された画像を前記被検知画像とすることを
特徴とする請求項１に記載の移動物体検知装置。 - 【請求項３】 前記被検知画像生成手段は、撮像範囲に
各種の照度領域が並存する場合に、前記複数の撮像セン
サで同時にかつ相互間での輝度を異ならせて撮像するこ
とを行い、各撮像画像の適切な領域を合成して前記被検
知画像とすることを特徴とする請求項１に記載の移動物
体検知装置。 - 【請求項４】 前記動き情報計算手段は、前記動き情報
の一部として、フレーム差分による差分画像に基づい
て、微小領域毎に動きの種類分けをした情報を生成する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の
移動物体検知装置。 - 【請求項５】 前記移動物体位置推定手段は、前記動き
情報計算手段で得られた動き情報と移動物体の過去の位
置および移動速度を含む過去情報とに基づいて移動物体
の現在位置を推定することを特徴とする請求項１〜４に
記載の移動物体検知装置。 - 【請求項６】 前記影領域判定手段は、前記動き情報計
算手段で得られた動き情報から動きの種類の複雑さを調
べ、単純な動きをする領域を影の領域と判定することを
特徴とする請求項１〜４に記載の移動物体検知装置。 - 【請求項７】 複数の撮像センサによって移動物体の通
過路における所定範囲を上方から撮像する工程と、 前記複数の撮像センサによって撮像された画像から被検
知画像を生成する被検知画像生成工程と、 前記被検知画像のフレーム差分に基づいて動き情報を計
算する動き情報計算工程と、 前記動き情報から移動物体位置を推定する移動物体位置
推定工程と、 前記動き情報から移動物体の影に対応する領域を判定す
る影領域判定工程と、 前記移動物体位置推定手段が推定した移動物体位置と影
領域判定手段が判定した移動物体の影に対応する領域と
から移動物体の位置ないしは通過を判定する移動物体判
定工程と、 を含むことを特徴とする移動物体検知方法。 - 【請求項８】 前記複数の撮像センサが、照度につい
て、互いに撮像感度が相違するもの、または、実際の撮
像感度を相違させる処置が付加されたものからなる場合
に、前記被検知画像生成工程では、前記複数の撮像セン
サを照度状況に応じて切り替えることを行い、適切な撮
像センサによって撮像された画像を前記被検知画像とす
ることを特徴とする請求項７に記載の移動物体検知方
法。 - 【請求項９】 前記被検知画像生成工程では、撮像範囲
に各種の照度領域が並存する場合に、前記複数の撮像セ
ンサで同時にかつ相互間での輝度を異ならせて撮像する
ことを行い、各撮像画像の適切な領域を合成して前記被
検知画像とすることを特徴とする請求項７に記載の移動
物体検知方法。 - 【請求項１０】 前記動き情報計算工程では、前記動き
情報の一部として、フレーム差分による差分画像に基づ
いて、微小領域毎に動きの種類分けをした情報を生成す
ることを特徴とする請求項７〜９のいずれか一つに記載
の移動物体検知方法。 - 【請求項１１】 前記移動物体位置推定工程では、前記
動き情報計算工程で得られた動き情報と移動物体の過去
の位置および移動速度を含む過去情報とに基づいて移動
物体の現在位置を推定することを特徴とする請求項７〜
１０に記載の移動物体検知方法。 - 【請求項１２】 前記影領域判定工程では、前記動き情
報計算工程で得られた動き情報から動きの種類の複雑さ
を調べ、単純な動きをする領域を影の領域と判定するこ
とを特徴とする請求項７〜１０に記載の移動物体検知方
法。 - 【請求項１３】 移動物体の通過路における所定範囲を
上方から撮像する複数の撮像センサと、 前記複数の撮像センサで撮像された被検知画像のフレー
ム差分に基づいて動き情報を計算する動き情報計算手段
と、 前記動き情報に基づき前記被検知画像中にある移動物体
のライトによると思われる領域を判定するライト領域判
定手段と、 前記ライト領域判定手段が判定したライトによると思わ
れる領域におけるライトの個数、大きさによって移動物
体の種類を判定する移動物体判定手段と、 を備えたことを特徴とする移動物体検知装置。 - 【請求項１４】 複数の撮像センサによって移動物体の
通過路における所定範囲を上方から撮像する工程と、 前記複数の撮像センサで撮像された被検知画像のフレー
ム差分に基づいて動き情報を計算する動き情報計算工程
と、 前記動き情報に基づき前記被検知画像中にある移動物体
のライトによると思われる領域を判定するライト領域判
定工程と、 前記ライト領域判定工程が判定したライトによると思わ
れる領域におけるライトの個数、大きさによって移動物
体の種類を判定する移動物体判定工程と、 を含むことを特徴とする移動物体検知方法。 - 【請求項１５】 複数の撮像センサによって移動物体の
通過路における所定範囲を上方から撮像する際に、照度
条件を判断する照度条件判断工程と、 前記照度条件判断工程にて、照度不足ではないと判断さ
れた場合に、前記複数の撮像センサによって撮像された
時系列に沿った画像を用いて、時間差分により動き領域
を抽出し、抽出された動き領域と過去のフレームから得
られる情報とに基づき移動物体位置を推定するととも
に、動きの種類の複雑さに基づいて、動き領域が影によ
るものであるかを判定し、前記推定した移動物体位置と
前記判定した影領域とに基づき移動物体の有無ないしは
通過の判定を行う第１移動物体判定工程と、 前記照度条件判断工程にて、照度不足であると判断され
た場合に、前記複数の撮像センサによって撮像された時
系列に沿った画像を用いて、時間差分により動き領域を
抽出し、抽出された動き領域に基づいて移動物体のライ
トによると思われる領域を判定し、判定されたライトに
よると思われる領域におけるライトの個数、大きさによ
って移動物体の種類を判定する第２移動物体判定工程
と、 を含むことを特徴とする移動物体検知方法。 - 【請求項１６】 前記照度条件判断工程にて、照度不足
ではないと判断された場合において、前記複数の撮像セ
ンサが、照度について、互いに撮像感度が相違するも
の、または、実際の撮像感度を相違させる処置が付加さ
れたものからなる場合には、前記複数の撮像センサを照
度状況に応じて切り替えることを行い、適切な撮像セン
サによって撮像された画像を用いることを特徴とする請
求項１５に記載の移動物体検知方法。 - 【請求項１７】 前記照度条件判断工程にて、照度不足
ではないと判断された場合において、撮像範囲に各種の
照度領域が並存する場合には、前記複数の撮像センサで
同時にかつ相互間での輝度を異ならせて撮像することを
行い、各撮像画像の適切な領域を合成して用いることを
特徴とする請求項１５に記載の移動物体検知方法。 - 【請求項１８】 請求項７〜１２，１４〜１７のいずれ
か一つに記載された移動物体検知方法をコンピュータに
実行させるプログラム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001209853A JP2003030665A (ja) | 2001-07-10 | 2001-07-10 | 移動物体検知装置、移動物体検知方法およびその方法をコンピュータに実行させるプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001209853A JP2003030665A (ja) | 2001-07-10 | 2001-07-10 | 移動物体検知装置、移動物体検知方法およびその方法をコンピュータに実行させるプログラム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003030665A true JP2003030665A (ja) | 2003-01-31 |
Family
ID=19045448
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001209853A Pending JP2003030665A (ja) | 2001-07-10 | 2001-07-10 | 移動物体検知装置、移動物体検知方法およびその方法をコンピュータに実行させるプログラム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
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- 2001-07-10 JP JP2001209853A patent/JP2003030665A/ja active Pending
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