JP2003065791A - 方位角計測装置および方位角計測方法 - Google Patents
方位角計測装置および方位角計測方法Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ホール素子を用いて検出された地磁気に基づ
いて、方位を計測する。 【解決手段】 補正値記憶部７には、ｘ軸ホール素子Ｈ
Ｅｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥｙの基準値Ｌｘ、Ｌｙが
記憶され、補正計算部６は、この基準値Ｌｘ、Ｌｙを用
いることにより、ｘ軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホー
ル素子ＨＥｙの出力増幅値Ｄｘ、Ｄｙを補正し、地磁気
の各軸成分に比例した値α、βだけを取り出す。
いて、方位を計測する。 【解決手段】 補正値記憶部７には、ｘ軸ホール素子Ｈ
Ｅｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥｙの基準値Ｌｘ、Ｌｙが
記憶され、補正計算部６は、この基準値Ｌｘ、Ｌｙを用
いることにより、ｘ軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホー
ル素子ＨＥｙの出力増幅値Ｄｘ、Ｄｙを補正し、地磁気
の各軸成分に比例した値α、βだけを取り出す。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は方位角計測装置およ
び方位角計測方法に関し、特に、地磁気を検出して方位
を求める場合に適用して好適なものである。
び方位角計測方法に関し、特に、地磁気を検出して方位
を求める場合に適用して好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、携帯電話やＰＤＡなどの普及によ
り、歩行者用ナビゲーションシステムのニーズが高まっ
ており、歩行者の現在位置と共に進行方向を計測するた
めの方位センサシステムの需要が高まっている。歩行者
の進行方向を計測するために、従来から行われている方
法として、感度の高いフラックスゲートセンサにより地
磁気を検出して方位を求める方法があった。
り、歩行者用ナビゲーションシステムのニーズが高まっ
ており、歩行者の現在位置と共に進行方向を計測するた
めの方位センサシステムの需要が高まっている。歩行者
の進行方向を計測するために、従来から行われている方
法として、感度の高いフラックスゲートセンサにより地
磁気を検出して方位を求める方法があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、フラッ
クスゲートセンサでは、コア材や巻線が使われるため、
装置が大型化するとともに、価格も高価になり、さら
に、携帯電話内で近くにスピーカ等磁気を発生する物が
あった場合には、その磁気によってコア材が飽和してし
まい、地磁気の測定ができなくなるため、歩行者用ナビ
ゲーションシステムなどに用いるには不向きであった。
クスゲートセンサでは、コア材や巻線が使われるため、
装置が大型化するとともに、価格も高価になり、さら
に、携帯電話内で近くにスピーカ等磁気を発生する物が
あった場合には、その磁気によってコア材が飽和してし
まい、地磁気の測定ができなくなるため、歩行者用ナビ
ゲーションシステムなどに用いるには不向きであった。
【０００４】そこで、本発明の目的は、感度の低い磁気
センサを用いたか、近くに地磁気より大きな磁気を発生
する物がある移動機器内に搭載された場合においても、
地磁気から方位を計測することが可能な方位角計測装置
および方位角計測方法を提供することである。
センサを用いたか、近くに地磁気より大きな磁気を発生
する物がある移動機器内に搭載された場合においても、
地磁気から方位を計測することが可能な方位角計測装置
および方位角計測方法を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、請求項１記載の方位角計測装置によれば、移動
機器内に搭載される方位角計測装置であって、地磁気を
検出する２軸以上の磁気センサと、前記磁気センサの各
軸出力に対する基準値を記憶する第１の補正値記憶部
と、前記磁気センサの出力増幅値から前記基準値を減算
する第１の補正計算部を備えると共に、前記第１の補正
計算部による出力補正値に基づいて、前記移動機器が向
かっている方位を計算する方位角計算部を備えることを
特徴とする。
ために、請求項１記載の方位角計測装置によれば、移動
機器内に搭載される方位角計測装置であって、地磁気を
検出する２軸以上の磁気センサと、前記磁気センサの各
軸出力に対する基準値を記憶する第１の補正値記憶部
と、前記磁気センサの出力増幅値から前記基準値を減算
する第１の補正計算部を備えると共に、前記第１の補正
計算部による出力補正値に基づいて、前記移動機器が向
かっている方位を計算する方位角計算部を備えることを
特徴とする。
【０００６】また、請求項２記載の方位角計測装置によ
れば、移動機器内に搭載される方位角計測装置であっ
て、地磁気を検出する３軸以上の磁気センサと、前記磁
気センサの各軸出力に対する基準値を記憶する第１の補
正値記憶部と、前記磁気センサの出力増幅値から前記基
準値を減算する第１の補正計算部を備えると共に、２軸
の傾斜センサと、前記傾斜センサの各軸出力値に基づい
て、前記移動機器が水平面に対して傾いている傾斜角を
計算する傾斜角計算部を備えると共に、前記第１の補正
計算部による３軸の磁気センサ出力補正値および前記２
軸の傾斜角計算値に基づいて、前記移動機器が向かって
いる方位を計算する方位角計算部を備えることを特徴と
する。
れば、移動機器内に搭載される方位角計測装置であっ
て、地磁気を検出する３軸以上の磁気センサと、前記磁
気センサの各軸出力に対する基準値を記憶する第１の補
正値記憶部と、前記磁気センサの出力増幅値から前記基
準値を減算する第１の補正計算部を備えると共に、２軸
の傾斜センサと、前記傾斜センサの各軸出力値に基づい
て、前記移動機器が水平面に対して傾いている傾斜角を
計算する傾斜角計算部を備えると共に、前記第１の補正
計算部による３軸の磁気センサ出力補正値および前記２
軸の傾斜角計算値に基づいて、前記移動機器が向かって
いる方位を計算する方位角計算部を備えることを特徴と
する。
【０００７】また、請求項３記載の方位角計測装置によ
れば、移動機器内に搭載される方位角計測装置であっ
て、地磁気を検出する３軸以上の磁気センサと、前記磁
気センサの各軸出力に対する基準値を記憶する第１の補
正値記憶部と、前記磁気センサの出力増幅値から前記基
準値を減算する第１の補正計算部と、傾斜角を設定する
傾斜角設定手段と、前記第１の補正計算部による３軸以
上の磁気センサ出力補正値および前記傾斜角設定手段に
より設定された傾斜角に基づいて、前記移動機器が向か
っている水平面の方位を計算する方位角計算部を備える
ことを特徴とする。
れば、移動機器内に搭載される方位角計測装置であっ
て、地磁気を検出する３軸以上の磁気センサと、前記磁
気センサの各軸出力に対する基準値を記憶する第１の補
正値記憶部と、前記磁気センサの出力増幅値から前記基
準値を減算する第１の補正計算部と、傾斜角を設定する
傾斜角設定手段と、前記第１の補正計算部による３軸以
上の磁気センサ出力補正値および前記傾斜角設定手段に
より設定された傾斜角に基づいて、前記移動機器が向か
っている水平面の方位を計算する方位角計算部を備える
ことを特徴とする。
【０００８】また、請求項４記載の方位角計測装置によ
れば、前記第１の補正値記憶部は、前記移動機器の使用
状態に対応した複数の基準値を記憶し、前記第１の補正
計算部は、前記移動機器の使用状態に対応した基準値を
選択して減算を行うことを特徴とする。また、請求項５
記載の方位角計測装置によれば、移動機器内に搭載され
る方位角計測装置であって、前記２軸以上の磁気センサ
の感度比を記憶する第２の補正値記憶部をさらに備える
と共に、前記磁気センサの出力値に記感度比を乗算する
第２の補正計算部を備えることを特徴とする。
れば、前記第１の補正値記憶部は、前記移動機器の使用
状態に対応した複数の基準値を記憶し、前記第１の補正
計算部は、前記移動機器の使用状態に対応した基準値を
選択して減算を行うことを特徴とする。また、請求項５
記載の方位角計測装置によれば、移動機器内に搭載され
る方位角計測装置であって、前記２軸以上の磁気センサ
の感度比を記憶する第２の補正値記憶部をさらに備える
と共に、前記磁気センサの出力値に記感度比を乗算する
第２の補正計算部を備えることを特徴とする。
【０００９】また、請求項６記載の方位角計測装置によ
れば、移動機器内に搭載される方位角計測装置であっ
て、前記２軸以上の磁気センサの出力増幅値から前記基
準値を減算した出力補正値を積算平均する積算平均部を
備えることを特徴とする。また、請求項７記載の方位角
計測装置によれば、前記磁気センサの内少なくとも１つ
は、ホール素子であることを特徴とする。
れば、移動機器内に搭載される方位角計測装置であっ
て、前記２軸以上の磁気センサの出力増幅値から前記基
準値を減算した出力補正値を積算平均する積算平均部を
備えることを特徴とする。また、請求項７記載の方位角
計測装置によれば、前記磁気センサの内少なくとも１つ
は、ホール素子であることを特徴とする。
【００１０】また、請求項８記載の方位角計測装置によ
れば、前記ホール素子を駆動する電源の入力端子と、前
記ホール素子の電圧出力端子の接続を切り替えるチョッ
パ部を備えると共に、前記チョッパ部を利用して前記ホ
ール素子の出力に含まれるオフセットの大部分を相殺し
た後に、前記基準値を減算する第３の補正計算部を備え
ることを特徴とする。
れば、前記ホール素子を駆動する電源の入力端子と、前
記ホール素子の電圧出力端子の接続を切り替えるチョッ
パ部を備えると共に、前記チョッパ部を利用して前記ホ
ール素子の出力に含まれるオフセットの大部分を相殺し
た後に、前記基準値を減算する第３の補正計算部を備え
ることを特徴とする。
【００１１】また、請求項９記載の方位角計測方法によ
れば、移動機器内に搭載された、地磁気を検出する２軸
以上の磁気センサの各軸出力から、あらかじめ記憶して
いた各軸の基準値を減算した補正値に基づいて、前記移
動機器が向かっている方位を計算することを特徴とす
る。
れば、移動機器内に搭載された、地磁気を検出する２軸
以上の磁気センサの各軸出力から、あらかじめ記憶して
いた各軸の基準値を減算した補正値に基づいて、前記移
動機器が向かっている方位を計算することを特徴とす
る。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態に係る方
位角計測装置および方位角計測方法について図面を参照
しながら説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係
る方位角計測装置の構成を示すブロック図である。
位角計測装置および方位角計測方法について図面を参照
しながら説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係
る方位角計測装置の構成を示すブロック図である。
【００１３】図１において、２軸磁気センサ１、チョッ
パ部２、磁気センサ駆動電源部３、差動入力アンプ４、
Ａ／Ｄ変換部５、補正計算部６、補正値記憶部７および
方位角計算部８が設けられ、２軸磁気センサ１には、ｘ
軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥｙが設け
られている。ここで、ｘ軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸
ホール素子ＨＥｙは地磁気を検出するためのもので、例
えば、ＩｎＳｂやＩｎＡｓ、ＧａＡｓなどの化合物半導
体系であることが好ましい。
パ部２、磁気センサ駆動電源部３、差動入力アンプ４、
Ａ／Ｄ変換部５、補正計算部６、補正値記憶部７および
方位角計算部８が設けられ、２軸磁気センサ１には、ｘ
軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥｙが設け
られている。ここで、ｘ軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸
ホール素子ＨＥｙは地磁気を検出するためのもので、例
えば、ＩｎＳｂやＩｎＡｓ、ＧａＡｓなどの化合物半導
体系であることが好ましい。
【００１４】チョッパ部２はｘ軸ホール素子ＨＥｘおよ
びｙ軸ホール素子ＨＥｙを駆動する端子を切り換えるた
めのもので、磁気センサ駆動電源部３から出力された駆
動電圧をｘ軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール素子Ｈ
Ｅｙに印加する。ここで、チョッパ部２は、例えば、９
０°チョッパ駆動や３６０°チョッパ駆動などを用いる
ことができる。なお、９０°チョッパ駆動では、ｘ軸ホ
ール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥｙを駆動する
際に、ｘ軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥ
ｙの出力に含まれるホール素子自身のオフセット項を大
部分キャンセルすることができる。
びｙ軸ホール素子ＨＥｙを駆動する端子を切り換えるた
めのもので、磁気センサ駆動電源部３から出力された駆
動電圧をｘ軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール素子Ｈ
Ｅｙに印加する。ここで、チョッパ部２は、例えば、９
０°チョッパ駆動や３６０°チョッパ駆動などを用いる
ことができる。なお、９０°チョッパ駆動では、ｘ軸ホ
ール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥｙを駆動する
際に、ｘ軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥ
ｙの出力に含まれるホール素子自身のオフセット項を大
部分キャンセルすることができる。
【００１５】また、３６０°チョッパ駆動では、ｘ軸ホ
ール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥｙの出力に含
まれるホール素子自身のオフセット項だけでなく、後段
のアンプ自身による電気的なオフセット項もキャンセル
することができる。図２は、本発明の一実施形態に係る
チョッパ部２の３６０°チョッパ駆動方法および出力信
号を示す図である。
ール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥｙの出力に含
まれるホール素子自身のオフセット項だけでなく、後段
のアンプ自身による電気的なオフセット項もキャンセル
することができる。図２は、本発明の一実施形態に係る
チョッパ部２の３６０°チョッパ駆動方法および出力信
号を示す図である。
【００１６】図２において、ｘ軸ホール素子ＨＥｘおよ
びｙ軸ホール素子ＨＥｙには４つの端子Ｔ１〜Ｔ４が設
けられている。そして、３６０°チョッパ駆動方法で
は、４つの位相ごとに、入力端子および出力端子を切り
換えながら、ｘ軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール素
子ＨＥｙを駆動する。ここで、位相が０°の場合は、ｘ
軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥｙの各端
子Ｔ１、Ｔ３を入力端子として使い、端子Ｔ３をＬＯＷ
レベルに設定するとともに、端子Ｔ１をＨｉｇｈレベル
に設定する。そして、ｘ軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸
ホール素子ＨＥｙの各端子Ｔ２、Ｔ４を出力端子として
使い、端子Ｔ２から電圧Ｖ１を取り出すとともに、端子
Ｔ４から電圧Ｖ２を取り出すことにより、差動増幅後の
出力Ｄ０＝（Ｖ１−Ｖ２）として、Ｄ０＝（Ｈ１＋Ｈ２
＋Ｆ１＋Ｆ２）＋Ｆ３という値を得ることができる。
びｙ軸ホール素子ＨＥｙには４つの端子Ｔ１〜Ｔ４が設
けられている。そして、３６０°チョッパ駆動方法で
は、４つの位相ごとに、入力端子および出力端子を切り
換えながら、ｘ軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール素
子ＨＥｙを駆動する。ここで、位相が０°の場合は、ｘ
軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥｙの各端
子Ｔ１、Ｔ３を入力端子として使い、端子Ｔ３をＬＯＷ
レベルに設定するとともに、端子Ｔ１をＨｉｇｈレベル
に設定する。そして、ｘ軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸
ホール素子ＨＥｙの各端子Ｔ２、Ｔ４を出力端子として
使い、端子Ｔ２から電圧Ｖ１を取り出すとともに、端子
Ｔ４から電圧Ｖ２を取り出すことにより、差動増幅後の
出力Ｄ０＝（Ｖ１−Ｖ２）として、Ｄ０＝（Ｈ１＋Ｈ２
＋Ｆ１＋Ｆ２）＋Ｆ３という値を得ることができる。
【００１７】ただし、Ｈ１は、地磁気等移動機器外部に
起因する磁界のホール素子感磁軸成分に比例するホール
電圧、Ｈ２は、スピーカの磁石等移動機器内部に起因す
る磁気のホール素子感磁軸成分に比例するホール電圧、
Ｆ１は、入力端子・出力端子の位相を９０度回転させた
時に、ホール電圧に対して符号が反転するｘ軸ホール素
子ＨＥｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥｙのオフセット電
圧、Ｆ２は、入力端子・出力端子の位相を９０度回転さ
せた時に、ホール電圧に対して符号が変わらないｘ軸ホ
ール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥｙのオフセッ
ト電圧であり、通常は、Ｆ１≫Ｆ２であって、Ｆ１がホ
ール素子自身のオフセット電圧の大部分を占めている。
また、Ｆ３は、差動入力アンプ４のオフセット電圧であ
る。
起因する磁界のホール素子感磁軸成分に比例するホール
電圧、Ｈ２は、スピーカの磁石等移動機器内部に起因す
る磁気のホール素子感磁軸成分に比例するホール電圧、
Ｆ１は、入力端子・出力端子の位相を９０度回転させた
時に、ホール電圧に対して符号が反転するｘ軸ホール素
子ＨＥｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥｙのオフセット電
圧、Ｆ２は、入力端子・出力端子の位相を９０度回転さ
せた時に、ホール電圧に対して符号が変わらないｘ軸ホ
ール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥｙのオフセッ
ト電圧であり、通常は、Ｆ１≫Ｆ２であって、Ｆ１がホ
ール素子自身のオフセット電圧の大部分を占めている。
また、Ｆ３は、差動入力アンプ４のオフセット電圧であ
る。
【００１８】位相が９０°の場合は、ｘ軸ホール素子Ｈ
Ｅｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥｙの各端子Ｔ２、Ｔ４を
入力端子として使い、端子Ｔ４をＬＯＷレベルに設定す
るとともに、端子Ｔ２をＨｉｇｈレベルに設定する。そ
して、ｘ軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥ
ｙの各端子Ｔ１、Ｔ３を出力端子として使い、端子Ｔ１
から電圧Ｖ１を取り出すとともに、端子Ｔ３から電圧Ｖ
２を取り出すことにより、差動増幅後の出力Ｄ９０＝
（Ｖ１−Ｖ２）として、Ｄ９０＝（Ｈ１＋Ｈ２−Ｆ１＋
Ｆ２）＋Ｆ３という値を得ることができる。
Ｅｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥｙの各端子Ｔ２、Ｔ４を
入力端子として使い、端子Ｔ４をＬＯＷレベルに設定す
るとともに、端子Ｔ２をＨｉｇｈレベルに設定する。そ
して、ｘ軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥ
ｙの各端子Ｔ１、Ｔ３を出力端子として使い、端子Ｔ１
から電圧Ｖ１を取り出すとともに、端子Ｔ３から電圧Ｖ
２を取り出すことにより、差動増幅後の出力Ｄ９０＝
（Ｖ１−Ｖ２）として、Ｄ９０＝（Ｈ１＋Ｈ２−Ｆ１＋
Ｆ２）＋Ｆ３という値を得ることができる。
【００１９】位相が１８０°の場合は、ｘ軸ホール素子
ＨＥｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥｙの各端子Ｔ３、Ｔ１
を入力端子として使い、端子Ｔ１をＬＯＷレベルに設定
するとともに、端子Ｔ３をＨｉｇｈレベルに設定する。
そして、ｘ軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール素子Ｈ
Ｅｙの各端子Ｔ２、Ｔ４を出力端子として使い、端子Ｔ
２から電圧Ｖ１を取り出すとともに、端子Ｔ４から電圧
Ｖ２を取り出すことにより、差動増幅後の出力Ｄ１８０
＝（Ｖ１−Ｖ２）として、Ｄ１８０＝−（Ｈ１＋Ｈ２＋
Ｆ１＋Ｆ２）＋Ｆ３という値を得ることができる。
ＨＥｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥｙの各端子Ｔ３、Ｔ１
を入力端子として使い、端子Ｔ１をＬＯＷレベルに設定
するとともに、端子Ｔ３をＨｉｇｈレベルに設定する。
そして、ｘ軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール素子Ｈ
Ｅｙの各端子Ｔ２、Ｔ４を出力端子として使い、端子Ｔ
２から電圧Ｖ１を取り出すとともに、端子Ｔ４から電圧
Ｖ２を取り出すことにより、差動増幅後の出力Ｄ１８０
＝（Ｖ１−Ｖ２）として、Ｄ１８０＝−（Ｈ１＋Ｈ２＋
Ｆ１＋Ｆ２）＋Ｆ３という値を得ることができる。
【００２０】位相が２７０°の場合は、ｘ軸ホール素子
ＨＥｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥｙの各端子Ｔ４、Ｔ２
を入力端子として使い、端子Ｔ２をＬＯＷレベルに設定
するとともに、端子Ｔ４をＨｉｇｈレベルに設定する。
そして、ｘ軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール素子Ｈ
Ｅｙの各端子Ｔ１、Ｔ３を出力端子として使い、端子Ｔ
１から電圧Ｖ１を取り出すとともに、端子Ｔ３から電圧
Ｖ２を取り出すことにより、差動増幅後の出力Ｄ３６０
＝（Ｖ１−Ｖ２）として、Ｄ３６０＝−（Ｈ１＋Ｈ２−
Ｆ１＋Ｆ２）＋Ｆ３という値を得ることができる。
ＨＥｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥｙの各端子Ｔ４、Ｔ２
を入力端子として使い、端子Ｔ２をＬＯＷレベルに設定
するとともに、端子Ｔ４をＨｉｇｈレベルに設定する。
そして、ｘ軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール素子Ｈ
Ｅｙの各端子Ｔ１、Ｔ３を出力端子として使い、端子Ｔ
１から電圧Ｖ１を取り出すとともに、端子Ｔ３から電圧
Ｖ２を取り出すことにより、差動増幅後の出力Ｄ３６０
＝（Ｖ１−Ｖ２）として、Ｄ３６０＝−（Ｈ１＋Ｈ２−
Ｆ１＋Ｆ２）＋Ｆ３という値を得ることができる。
【００２１】そして、これらの出力を以下の式で計算す
ることにより、ｘ軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール
素子ＨＥｙのオフセット項の大部分およびアンプの電気
的オフセット項をキャンセルして、ｘ軸ホール素子ＨＥ
ｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥｙの出力から、回路的にキ
ャンセル可能なオフセット項を減じて、温度変化等によ
る出力の変化を少なくすることができる。
ることにより、ｘ軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール
素子ＨＥｙのオフセット項の大部分およびアンプの電気
的オフセット項をキャンセルして、ｘ軸ホール素子ＨＥ
ｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥｙの出力から、回路的にキ
ャンセル可能なオフセット項を減じて、温度変化等によ
る出力の変化を少なくすることができる。
【００２２】（Ｄ０＋Ｄ９０−Ｄ１８０−Ｄ３６０）＝
Ｈ１＋Ｈ２＋Ｆ２ 次に、図１において、ｘ軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸
ホール素子ＨＥｙから出力された信号は、差動入力アン
プ４で増幅され、ここで増幅された出力増幅値Ｄｘ、Ｄ
ｙがＡ／Ｄ変換部５でデジタル信号に変換された後、補
正計算部６に入力される。
Ｈ１＋Ｈ２＋Ｆ２ 次に、図１において、ｘ軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸
ホール素子ＨＥｙから出力された信号は、差動入力アン
プ４で増幅され、ここで増幅された出力増幅値Ｄｘ、Ｄ
ｙがＡ／Ｄ変換部５でデジタル信号に変換された後、補
正計算部６に入力される。
【００２３】ここで、補正値記憶部７には、上記Ｈ２＋
Ｆ２に相当するｘ軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール
素子ＨＥｙの基準値Ｌｘ、Ｌｙが記憶され、補正計算部
６は、この基準値Ｌｘ、Ｌｙを用いることにより、ｘ軸
ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥｙの出力増
幅値Ｄｘ、Ｄｙを補正し、上記Ｈ１に相当する地磁気の
各軸成分に比例した値α、βだけを取り出す。
Ｆ２に相当するｘ軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール
素子ＨＥｙの基準値Ｌｘ、Ｌｙが記憶され、補正計算部
６は、この基準値Ｌｘ、Ｌｙを用いることにより、ｘ軸
ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥｙの出力増
幅値Ｄｘ、Ｄｙを補正し、上記Ｈ１に相当する地磁気の
各軸成分に比例した値α、βだけを取り出す。
【００２４】なお、補正値記憶部７に記憶される基準値
Ｌｘ、Ｌｙとして、方位角計測装置を携帯機器に入れた
状態で、チョッパ駆動して測定したｘ軸ホール素子ＨＥ
ｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥｙの基準値Ｌｘ、Ｌｙを記
憶させることができる。そして、補正計算部６は、ｘ軸
ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥｙの出力増
幅値Ｄｘ、Ｄｙから、この基準値Ｌｘ、Ｌｙを減算する
ことにより、ｘ軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール素
子ＨＥｙの出力から、地磁気の各軸成分に比例した値
α、βだけを取り出すことができる。
Ｌｘ、Ｌｙとして、方位角計測装置を携帯機器に入れた
状態で、チョッパ駆動して測定したｘ軸ホール素子ＨＥ
ｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥｙの基準値Ｌｘ、Ｌｙを記
憶させることができる。そして、補正計算部６は、ｘ軸
ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥｙの出力増
幅値Ｄｘ、Ｄｙから、この基準値Ｌｘ、Ｌｙを減算する
ことにより、ｘ軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸ホール素
子ＨＥｙの出力から、地磁気の各軸成分に比例した値
α、βだけを取り出すことができる。
【００２５】補正計算部６において地磁気の各軸成分に
比例した値α、βが取り出されると、この値α、βは方
位角計算部７に出力される。そして、方位角計算部７
は、地磁気の各軸成分に比例した値α、βの符号と、θ
＝ａｒｃＴＡＮ（β／α）の式に基づいて、方位角θを
算出する。これにより、たとえ地磁気から得られる信号
が微弱なため、チョッパ部２でオフセットをキャンセル
した後の残留オフセット値が、信号成分と同等レベル以
上残っている場合においても、また、携帯機器の近く
に、スピーカ等地磁気より大きい磁気を発生するものが
ある場合においても、方位角の算出を行うことが可能と
なる。
比例した値α、βが取り出されると、この値α、βは方
位角計算部７に出力される。そして、方位角計算部７
は、地磁気の各軸成分に比例した値α、βの符号と、θ
＝ａｒｃＴＡＮ（β／α）の式に基づいて、方位角θを
算出する。これにより、たとえ地磁気から得られる信号
が微弱なため、チョッパ部２でオフセットをキャンセル
した後の残留オフセット値が、信号成分と同等レベル以
上残っている場合においても、また、携帯機器の近く
に、スピーカ等地磁気より大きい磁気を発生するものが
ある場合においても、方位角の算出を行うことが可能と
なる。
【００２６】図３は、図１の補正計算部６および方位角
算出部８の動作例を示すフローチャートである。図３に
おいて、補正計算部６は、ｘ軸ホール素子ＨＥｘおよび
ｙ軸ホール素子ＨＥｙの出力増幅値Ｄｘ、Ｄｙを取得す
ると（ステップＳ１）、ｘ軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ
軸ホール素子ＨＥｙの基準値Ｌｘ、Ｌｙを補正値記憶部
７から取得する（ステップＳ２）。
算出部８の動作例を示すフローチャートである。図３に
おいて、補正計算部６は、ｘ軸ホール素子ＨＥｘおよび
ｙ軸ホール素子ＨＥｙの出力増幅値Ｄｘ、Ｄｙを取得す
ると（ステップＳ１）、ｘ軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ
軸ホール素子ＨＥｙの基準値Ｌｘ、Ｌｙを補正値記憶部
７から取得する（ステップＳ２）。
【００２７】次に、補正計算部６は、ｘ軸ホール素子Ｈ
Ｅｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥｙの出力増幅値Ｄｘ、Ｄ
ｙから基準値Ｌｘ、Ｌｙを減算することにより、地磁気
の各軸成分に比例した値α、βだけを取り出し（ステッ
プＳ３）、方位角算出部８に出力する。次に、方位角算
出部８は、地磁気の各軸成分に比例した値α、βを用い
ることにより、方位角θを算出し（ステップＳ４）、算
出した方位角θを出力する（ステップＳ５）。
Ｅｘおよびｙ軸ホール素子ＨＥｙの出力増幅値Ｄｘ、Ｄ
ｙから基準値Ｌｘ、Ｌｙを減算することにより、地磁気
の各軸成分に比例した値α、βだけを取り出し（ステッ
プＳ３）、方位角算出部８に出力する。次に、方位角算
出部８は、地磁気の各軸成分に比例した値α、βを用い
ることにより、方位角θを算出し（ステップＳ４）、算
出した方位角θを出力する（ステップＳ５）。
【００２８】図４は、本発明の第２実施形態に係る方位
角計測装置の構成を示すブロック図である。図４におい
て、図１の補正計算部６の後段には、補正計算部６から
出力された信号を積算平均するための積算平均部９が設
けられている。そして、方位角計算部８は、この積算平
均値に基づいて方位角θを算出する。
角計測装置の構成を示すブロック図である。図４におい
て、図１の補正計算部６の後段には、補正計算部６から
出力された信号を積算平均するための積算平均部９が設
けられている。そして、方位角計算部８は、この積算平
均値に基づいて方位角θを算出する。
【００２９】通常、携帯機器、特に、携帯電話等電源容
量に限りがある機器の場合には、消費電力を抑えたり、
計算速度を速めたりするために、固定小数点演算を行う
ことが多い。このような場合、ホール素子の出力から基
準値を減算して、絶対値を小さくした後に積算平均を行
うことにより、計算のオーバーフローを防ぎ、計算精度
を高く保つことが容易になる。
量に限りがある機器の場合には、消費電力を抑えたり、
計算速度を速めたりするために、固定小数点演算を行う
ことが多い。このような場合、ホール素子の出力から基
準値を減算して、絶対値を小さくした後に積算平均を行
うことにより、計算のオーバーフローを防ぎ、計算精度
を高く保つことが容易になる。
【００３０】これにより、地磁気の各軸成分に比例した
値α、βのみを積算平均して、Ｓ／Ｎ比を向上させるこ
とができ、感度の低いｘ軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸
ホール素子ＨＥｙを用いた場合においても、歩行者の進
行方向を計測するために必要な角度分解能を確保するこ
とができる。図５は、本発明の第３実施形態に係る方位
角計測装置の構成を示すブロック図である。
値α、βのみを積算平均して、Ｓ／Ｎ比を向上させるこ
とができ、感度の低いｘ軸ホール素子ＨＥｘおよびｙ軸
ホール素子ＨＥｙを用いた場合においても、歩行者の進
行方向を計測するために必要な角度分解能を確保するこ
とができる。図５は、本発明の第３実施形態に係る方位
角計測装置の構成を示すブロック図である。
【００３１】図５において、３軸磁気センサ１１、チョ
ッパ部１２、磁気センサ駆動電源部１３、差動入力アン
プ１４、Ａ／Ｄ変換部１５、補正計算部１６、補正値記
憶部１７、方位角計算部１８、積算平均部１９、傾斜角
計算部２Ｆ２軸傾斜センサ２１および傾斜センサ駆動電
源部２２が設けられ、３軸磁気センサ１１には、ｘ軸ホ
ール素子ＨＥｘ、ｙ軸ホール素子ＨＥｙおよびｚ軸ホー
ル素子ＨＥｚが設けられている。
ッパ部１２、磁気センサ駆動電源部１３、差動入力アン
プ１４、Ａ／Ｄ変換部１５、補正計算部１６、補正値記
憶部１７、方位角計算部１８、積算平均部１９、傾斜角
計算部２Ｆ２軸傾斜センサ２１および傾斜センサ駆動電
源部２２が設けられ、３軸磁気センサ１１には、ｘ軸ホ
ール素子ＨＥｘ、ｙ軸ホール素子ＨＥｙおよびｚ軸ホー
ル素子ＨＥｚが設けられている。
【００３２】なお、ｘ軸ホール素子ＨＥｘ、ｙ軸ホール
素子ＨＥｙおよびｚ軸ホール素子ＨＥｚは地磁気を検出
するためのもので、例えば、ＩｎＳｂやＩｎＡｓ、Ｇａ
Ａｓなどの化合物半導体系であることが好ましい。ここ
で、ｘ軸ホール素子ＨＥｘ、ｙ軸ホール素子ＨＥｙおよ
びｚ軸ホール素子ＨＥｚはチョッパ部１２により駆動端
子が入れ換えられる。そして、ｘ軸ホール素子ＨＥｘ、
ｙ軸ホール素子ＨＥｙおよびｚ軸ホール素子ＨＥｚから
出力された信号は、差動入力アンプ１４で増幅され、こ
こで増幅された出力増幅値Ｄｘ、Ｄｙ、ＤｚがＡ／Ｄ変
換部１５でデジタル信号に変換された後、補正計算部１
６に入力される。
素子ＨＥｙおよびｚ軸ホール素子ＨＥｚは地磁気を検出
するためのもので、例えば、ＩｎＳｂやＩｎＡｓ、Ｇａ
Ａｓなどの化合物半導体系であることが好ましい。ここ
で、ｘ軸ホール素子ＨＥｘ、ｙ軸ホール素子ＨＥｙおよ
びｚ軸ホール素子ＨＥｚはチョッパ部１２により駆動端
子が入れ換えられる。そして、ｘ軸ホール素子ＨＥｘ、
ｙ軸ホール素子ＨＥｙおよびｚ軸ホール素子ＨＥｚから
出力された信号は、差動入力アンプ１４で増幅され、こ
こで増幅された出力増幅値Ｄｘ、Ｄｙ、ＤｚがＡ／Ｄ変
換部１５でデジタル信号に変換された後、補正計算部１
６に入力される。
【００３３】また、２軸傾斜センサ２１は、方位角計測
装置が搭載される携帯端末の傾きを計測し、その計測結
果Ｋａ、Ｋｂを補正計算部１６に出力する。ここで、補
正値記憶部１７には、ｘ軸ホール素子ＨＥｘ、ｙ軸ホー
ル素子ＨＥｙおよびｚ軸ホール素子ＨＥｚの基準値Ｌ
ｘ、Ｌｙ、Ｌｚに加え、ｘ軸ホール素子ＨＥｘ、ｙ軸ホ
ール素子ＨＥｙおよびｚ軸ホール素子ＨＥｚの感度比Ｇ
ｘ、Ｇｙ、Ｇｚが記憶される。
装置が搭載される携帯端末の傾きを計測し、その計測結
果Ｋａ、Ｋｂを補正計算部１６に出力する。ここで、補
正値記憶部１７には、ｘ軸ホール素子ＨＥｘ、ｙ軸ホー
ル素子ＨＥｙおよびｚ軸ホール素子ＨＥｚの基準値Ｌ
ｘ、Ｌｙ、Ｌｚに加え、ｘ軸ホール素子ＨＥｘ、ｙ軸ホ
ール素子ＨＥｙおよびｚ軸ホール素子ＨＥｚの感度比Ｇ
ｘ、Ｇｙ、Ｇｚが記憶される。
【００３４】そして、補正計算部１６は、これらの基準
値Ｌｘ、Ｌｙ、Ｌｚおよび感度比Ｇｘ、Ｇｙ、Ｇｚを用
いることにより、ｘ軸ホール素子ＨＥｘ、ｙ軸ホール素
子ＨＥｙおよびｚ軸ホール素子ＨＥｚの出力増幅値Ｄ
ｘ、Ｄｙ、Ｄｚを補正し、地磁気の各軸成分に比例した
値α、β、γだけを取り出す。図６は、本発明の一実施
形態に係る基準値Ｌｘ、Ｌｙ、Ｌｚおよび感度比Ｇｘ、
Ｇｙ、Ｇｚの一例を示す図である。
値Ｌｘ、Ｌｙ、Ｌｚおよび感度比Ｇｘ、Ｇｙ、Ｇｚを用
いることにより、ｘ軸ホール素子ＨＥｘ、ｙ軸ホール素
子ＨＥｙおよびｚ軸ホール素子ＨＥｚの出力増幅値Ｄ
ｘ、Ｄｙ、Ｄｚを補正し、地磁気の各軸成分に比例した
値α、β、γだけを取り出す。図６は、本発明の一実施
形態に係る基準値Ｌｘ、Ｌｙ、Ｌｚおよび感度比Ｇｘ、
Ｇｙ、Ｇｚの一例を示す図である。
【００３５】図６において、各ホール素子ＨＥｘ、ＨＥ
ｙ、ＨＥｚの地磁気感度値（地磁気水平成分の最大値に
対応する各ホール素子ＨＥｘ、ＨＥｙ、ＨＥｚの出力
値）は、１７．３、１５．９、１８．０である。また、
方位角計測装置を携帯機器に入れる前の状態で、チョッ
パ駆動なしで測定した各ホール素子ＨＥｘ、ＨＥｙ、Ｈ
Ｅｚのオフセット値（ｍＶ）は、−１６４．５、３Ｆ
１．１、１０６４．０、方位角計測装置を携帯機器に入
れる前の状態で、チョッパ駆動ありで測定した各ホール
素子ＨＥｘ、ＨＥｙ、ＨＥｚのオフセット値（ｍＶ）
は、２５．３、２２．８、１６．８、方位角計測装置を
携帯機器に入れた後の状態で、チョッパ駆動なしで測定
した各ホール素子ＨＥｘ、ＨＥｙ、ＨＥｚのオフセット
値（ｍＶ）は、−５８．１、２５３．８、７７４．７、
方位角計測装置を携帯機器に入れる前の状態で、チョッ
パ駆動ありで測定した各ホール素子ＨＥｘ、ＨＥｙ、Ｈ
Ｅｚのオフセット値（ｍＶ）は、１３１．７、−２４．
４、−２７２．５である。
ｙ、ＨＥｚの地磁気感度値（地磁気水平成分の最大値に
対応する各ホール素子ＨＥｘ、ＨＥｙ、ＨＥｚの出力
値）は、１７．３、１５．９、１８．０である。また、
方位角計測装置を携帯機器に入れる前の状態で、チョッ
パ駆動なしで測定した各ホール素子ＨＥｘ、ＨＥｙ、Ｈ
Ｅｚのオフセット値（ｍＶ）は、−１６４．５、３Ｆ
１．１、１０６４．０、方位角計測装置を携帯機器に入
れる前の状態で、チョッパ駆動ありで測定した各ホール
素子ＨＥｘ、ＨＥｙ、ＨＥｚのオフセット値（ｍＶ）
は、２５．３、２２．８、１６．８、方位角計測装置を
携帯機器に入れた後の状態で、チョッパ駆動なしで測定
した各ホール素子ＨＥｘ、ＨＥｙ、ＨＥｚのオフセット
値（ｍＶ）は、−５８．１、２５３．８、７７４．７、
方位角計測装置を携帯機器に入れる前の状態で、チョッ
パ駆動ありで測定した各ホール素子ＨＥｘ、ＨＥｙ、Ｈ
Ｅｚのオフセット値（ｍＶ）は、１３１．７、−２４．
４、−２７２．５である。
【００３６】なお、ホール素子ＨＥｘ、ＨＥｙ、ＨＥｚ
は、旭化成電子（株）製：ＨＷ１０５Ｃを用い、駆動電
圧：１．０Ｖ、差動入力アンプゲイン：５００倍とし
た。また、地磁気感度値として、ホール素子感磁軸が水
平になるように配置し、水平面で１周等速回転させて、
この時の最大出力と最小出力との差を２で割った値を用
いた。
は、旭化成電子（株）製：ＨＷ１０５Ｃを用い、駆動電
圧：１．０Ｖ、差動入力アンプゲイン：５００倍とし
た。また、地磁気感度値として、ホール素子感磁軸が水
平になるように配置し、水平面で１周等速回転させて、
この時の最大出力と最小出力との差を２で割った値を用
いた。
【００３７】また、オフセット値として、ホール素子感
磁軸が水平になるように配置し、水平面で１周等速回転
させて、この時の出力を１周積分平均した値を用いた。
このように、ホール素子の地磁気感度値は、同一製品を
用いた場合においても、各ホール素子ＨＥｘ、ＨＥｙ、
ＨＥｚごとにばらつきがあり、地磁気などのように微弱
な信号を計測する場合には無視できない。
磁軸が水平になるように配置し、水平面で１周等速回転
させて、この時の出力を１周積分平均した値を用いた。
このように、ホール素子の地磁気感度値は、同一製品を
用いた場合においても、各ホール素子ＨＥｘ、ＨＥｙ、
ＨＥｚごとにばらつきがあり、地磁気などのように微弱
な信号を計測する場合には無視できない。
【００３８】また、携帯機器のスピーカなどに使用され
る磁石からの磁気の影響のため、方位角計測装置を携帯
機器に入れる前後で、各ホール素子ＨＥｘ、ＨＥｙ、Ｈ
Ｅｚのオフセット値は大きく異なり、その差はチョッパ
を用いた場合においても、地磁気を測定した場合の各ホ
ール素子ＨＥｘ、ＨＥｙ、ＨＥｚの信号成分と同等レベ
ルかそれ以上ある。
る磁石からの磁気の影響のため、方位角計測装置を携帯
機器に入れる前後で、各ホール素子ＨＥｘ、ＨＥｙ、Ｈ
Ｅｚのオフセット値は大きく異なり、その差はチョッパ
を用いた場合においても、地磁気を測定した場合の各ホ
ール素子ＨＥｘ、ＨＥｙ、ＨＥｚの信号成分と同等レベ
ルかそれ以上ある。
【００３９】このため、方位角計測装置を携帯機器に搭
載して使用する場合、各ホール素子ＨＥｘ、ＨＥｙ、Ｈ
Ｅｚの感度補正値（比率の逆数）および位角計測装置を
携帯機器に入れた後の状態で測定した基準値を補正値記
憶部１７に記憶する。そして、図５の補正計算部１６
は、ｘ軸ホール素子ＨＥｘ、ｙ軸ホール素子ＨＥｙおよ
びｚ軸ホール素子ＨＥｚの出力増幅値Ｄｘ、Ｄｙを、補
正値記憶部１７に記憶されている感度補正値および方位
角計測装置を携帯機器に入れた後の状態で測定した基準
値を用いて補正する。
載して使用する場合、各ホール素子ＨＥｘ、ＨＥｙ、Ｈ
Ｅｚの感度補正値（比率の逆数）および位角計測装置を
携帯機器に入れた後の状態で測定した基準値を補正値記
憶部１７に記憶する。そして、図５の補正計算部１６
は、ｘ軸ホール素子ＨＥｘ、ｙ軸ホール素子ＨＥｙおよ
びｚ軸ホール素子ＨＥｚの出力増幅値Ｄｘ、Ｄｙを、補
正値記憶部１７に記憶されている感度補正値および方位
角計測装置を携帯機器に入れた後の状態で測定した基準
値を用いて補正する。
【００４０】そして、方位角計算部１８は、その補正後
の地磁気の３軸データα、β、γと、傾斜角計算部２０
で算出された２軸の傾斜角φ、ηとを用いることによ
り、方位角θを算出する。これにより、方位角計測装置
が搭載された携帯端末が傾いている場合においても、微
弱な地磁気を用いて方位を算出することができる。
の地磁気の３軸データα、β、γと、傾斜角計算部２０
で算出された２軸の傾斜角φ、ηとを用いることによ
り、方位角θを算出する。これにより、方位角計測装置
が搭載された携帯端末が傾いている場合においても、微
弱な地磁気を用いて方位を算出することができる。
【００４１】なお、図６の実施形態では、方位角計測装
置を携帯機器に入れる前後で、各ホール素子ＨＥｘ、Ｈ
Ｅｙ、ＨＥｚのオフセット値が大きく異なる例について
示したが、各ホール素子ＨＥｘ、ＨＥｙ、ＨＥｚのオフ
セット値は、方位角計測装置を携帯機器に入れる前後ば
かりでなく、携帯機器の使用状態によっても異なる。例
えば、折り畳み式の携帯電話では、携帯電話を折り畳ん
だ状態と、携帯電話を閉じた状態とでは、各ホール素子
ＨＥｘ、ＨＥｙ、ＨＥｚのオフセット値が異なる。
置を携帯機器に入れる前後で、各ホール素子ＨＥｘ、Ｈ
Ｅｙ、ＨＥｚのオフセット値が大きく異なる例について
示したが、各ホール素子ＨＥｘ、ＨＥｙ、ＨＥｚのオフ
セット値は、方位角計測装置を携帯機器に入れる前後ば
かりでなく、携帯機器の使用状態によっても異なる。例
えば、折り畳み式の携帯電話では、携帯電話を折り畳ん
だ状態と、携帯電話を閉じた状態とでは、各ホール素子
ＨＥｘ、ＨＥｙ、ＨＥｚのオフセット値が異なる。
【００４２】このため、各ホール素子ＨＥｘ、ＨＥｙ、
ＨＥｚについて、携帯機器の使用状態ごとの複数のオフ
セット値を補正値記憶部１７に記憶し、方位計算部１６
が現在の携帯機器の使用状態に対応したオフセット値を
選択して、方位を算出するようにしてもよい。ここで、
感度とオフセットが補正された３軸の地磁気データα、
β、γおよび２軸の傾斜角データφ、ηを用いて方位角
θを算出する場合、以下の計算アルゴリズムを用いるこ
とができる。
ＨＥｚについて、携帯機器の使用状態ごとの複数のオフ
セット値を補正値記憶部１７に記憶し、方位計算部１６
が現在の携帯機器の使用状態に対応したオフセット値を
選択して、方位を算出するようにしてもよい。ここで、
感度とオフセットが補正された３軸の地磁気データα、
β、γおよび２軸の傾斜角データφ、ηを用いて方位角
θを算出する場合、以下の計算アルゴリズムを用いるこ
とができる。
【００４３】図７は、方位角θを算出する場合の地磁気
ベクトルと回転軸の関係を示す図である。図７におい
て、地磁気ベクトル（ｘ、ｙ、ｚ）に対応してＴＭｘ軸
を設定し、このＴＭｘ軸に直交する２軸をＴＭｙ軸、Ｔ
Ｍｚ軸とする。また、方位角計測装置を携帯端末１０に
搭載して用いる場合において、地磁気ベクトル（ｘ、
ｙ、ｚ）に対する携帯端末１０の方位をθ、俯角をδと
する。また、携帯端末１０は水平面から長手方向にφ、
短手方向にηだけ傾いているものとする。
ベクトルと回転軸の関係を示す図である。図７におい
て、地磁気ベクトル（ｘ、ｙ、ｚ）に対応してＴＭｘ軸
を設定し、このＴＭｘ軸に直交する２軸をＴＭｙ軸、Ｔ
Ｍｚ軸とする。また、方位角計測装置を携帯端末１０に
搭載して用いる場合において、地磁気ベクトル（ｘ、
ｙ、ｚ）に対する携帯端末１０の方位をθ、俯角をδと
する。また、携帯端末１０は水平面から長手方向にφ、
短手方向にηだけ傾いているものとする。
【００４４】そして、俯角δを補正するために、ＴＭｙ
軸の周りに、−δだけ回転させ、この回転後の軸をＨ
Ｘ、ＨＹ、ＨＺとする。次に、ＨＺ軸の周りに、θだけ
回転させ、この回転後の軸をＭ１ｘ、Ｍ１ｙ、Ｍ１ｚと
する。次に、Ｍ１ｙ軸の周りに、−φだけ回転させ、こ
の回転後の軸をＭ２ｘ、Ｍ２ｙ、Ｍ２ｚとし、さらに、
Ｍ２ｘ軸の周りに、−ηだけ回転させる。
軸の周りに、−δだけ回転させ、この回転後の軸をＨ
Ｘ、ＨＹ、ＨＺとする。次に、ＨＺ軸の周りに、θだけ
回転させ、この回転後の軸をＭ１ｘ、Ｍ１ｙ、Ｍ１ｚと
する。次に、Ｍ１ｙ軸の周りに、−φだけ回転させ、こ
の回転後の軸をＭ２ｘ、Ｍ２ｙ、Ｍ２ｚとし、さらに、
Ｍ２ｘ軸の周りに、−ηだけ回転させる。
【００４５】これらの回転により、地磁気ベクトル
（ｘ、ｙ、ｚ）と各ホール素子Ｈ１〜Ｈ３からの出力
（α、β、γ）との間には、以下の（１）式が成り立
つ。
（ｘ、ｙ、ｚ）と各ホール素子Ｈ１〜Ｈ３からの出力
（α、β、γ）との間には、以下の（１）式が成り立
つ。
【００４６】
【数１】
【００４７】そして、地磁気ベクトル（ｘ、ｙ、ｚ）＝
（１、０、０）の関係より、各ホール素子Ｈ１〜Ｈ３か
らの出力（α、β、γ）を求めると、以下の（２）式が
得られる。
（１、０、０）の関係より、各ホール素子Ｈ１〜Ｈ３か
らの出力（α、β、γ）を求めると、以下の（２）式が
得られる。
【００４８】
【数２】
【００４９】次に、（２）式のαの式を変形すると、以
下の（３）式が得られる。
下の（３）式が得られる。
【００５０】
【数３】
【００５１】次に、（３）式を（２）式のβ、γの式に
代入すると、以下の（４）、（５）式が得られる。
代入すると、以下の（４）、（５）式が得られる。
【００５２】
【数４】
【００５３】次に、（４）、（５）式からｃｏｓ（δ）
を求めると、以下の（６）式が得られる。
を求めると、以下の（６）式が得られる。
【００５４】
【数５】
【００５５】次に、（６）式を変形して方位角θを求め
ると、以下の（７）式が得られる。
ると、以下の（７）式が得られる。
【００５６】
【数６】
【００５７】このように、３軸の地磁気データα、β、
γおよび２軸の傾斜角データφ、ηを用いることによ
り、俯角δを用いることなく、方位角θを算出すること
ができる。図８は、図５の補正計算部１６、傾斜角計算
部２０および方位角算出部１８の動作例を示すフローチ
ャートである。
γおよび２軸の傾斜角データφ、ηを用いることによ
り、俯角δを用いることなく、方位角θを算出すること
ができる。図８は、図５の補正計算部１６、傾斜角計算
部２０および方位角算出部１８の動作例を示すフローチ
ャートである。
【００５８】図８において、補正計算部１６は、ｘ軸ホ
ール素子ＨＥｘ、ｙ軸ホール素子ＨＥｙおよびｚ軸ホー
ル素子ＨＥｚの出力増幅値Ｄｘ、Ｄｙ、Ｄｚを取得する
と（ステップＳ１１）、ｘ軸ホール素子ＨＥｘ、ｙ軸ホ
ール素子ＨＥｙおよびｚ軸ホール素子ＨＥｚの基準値Ｌ
ｘ、Ｌｙ、Ｌｚを補正値記憶部１７から取得する（ステ
ップＳ１２）。
ール素子ＨＥｘ、ｙ軸ホール素子ＨＥｙおよびｚ軸ホー
ル素子ＨＥｚの出力増幅値Ｄｘ、Ｄｙ、Ｄｚを取得する
と（ステップＳ１１）、ｘ軸ホール素子ＨＥｘ、ｙ軸ホ
ール素子ＨＥｙおよびｚ軸ホール素子ＨＥｚの基準値Ｌ
ｘ、Ｌｙ、Ｌｚを補正値記憶部１７から取得する（ステ
ップＳ１２）。
【００５９】次に、補正計算部１６は、ｘ軸ホール素子
ＨＥｘ、ｙ軸ホール素子ＨＥｙおよびｚ軸ホール素子Ｈ
Ｅｚの出力増幅値Ｄｘ、Ｄｙ、Ｄｚから基準値Ｌｘ、Ｌ
ｙ、Ｌｚを減算する（ステップＳ１３）。そして、ｘ軸
ホール素子ＨＥｘ、ｙ軸ホール素子ＨＥｙおよびｚ軸ホ
ール素子ＨＥｚの感度比Ｇｘ、Ｇｙ、Ｇｚを用いて減算
結果を補正し、地磁気の各軸成分に比例した値α、β、
γだけを取り出した後（ステップＳ１４）、方位角計算
部１８に出力する。
ＨＥｘ、ｙ軸ホール素子ＨＥｙおよびｚ軸ホール素子Ｈ
Ｅｚの出力増幅値Ｄｘ、Ｄｙ、Ｄｚから基準値Ｌｘ、Ｌ
ｙ、Ｌｚを減算する（ステップＳ１３）。そして、ｘ軸
ホール素子ＨＥｘ、ｙ軸ホール素子ＨＥｙおよびｚ軸ホ
ール素子ＨＥｚの感度比Ｇｘ、Ｇｙ、Ｇｚを用いて減算
結果を補正し、地磁気の各軸成分に比例した値α、β、
γだけを取り出した後（ステップＳ１４）、方位角計算
部１８に出力する。
【００６０】次に、傾斜角計算部２０は、２軸傾斜セン
サ２１の出力値Ｋａ、Ｋｂを取得する（ステップＳ１
５）。そして、出力値Ｋａ、Ｋｂを用いて傾斜角φ、η
を計算し（ステップＳ１６）、方位角計算部１８に出力
する。次に、方位角計算部１８は、地磁気の各軸成分に
比例した値α、β、γと傾斜角φ、ηとを用いることに
より、方位角θを算出し（ステップＳ１７）、算出した
方位角θを出力する（ステップＳ１８）。
サ２１の出力値Ｋａ、Ｋｂを取得する（ステップＳ１
５）。そして、出力値Ｋａ、Ｋｂを用いて傾斜角φ、η
を計算し（ステップＳ１６）、方位角計算部１８に出力
する。次に、方位角計算部１８は、地磁気の各軸成分に
比例した値α、β、γと傾斜角φ、ηとを用いることに
より、方位角θを算出し（ステップＳ１７）、算出した
方位角θを出力する（ステップＳ１８）。
【００６１】なお、上述した実施形態では、傾斜角φ、
ηを求めるために、２軸傾斜センサ２１の計測値を用い
る方法について説明したが、傾斜角を使用者が設定し、
この設定値を用いて、方位角θを算出するようにしても
よい。
ηを求めるために、２軸傾斜センサ２１の計測値を用い
る方法について説明したが、傾斜角を使用者が設定し、
この設定値を用いて、方位角θを算出するようにしても
よい。
【００６２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
感度の低い磁気センサを用いた場合においても、また、
移動機器内の近くに地磁気より大きい磁気を発生する物
がある場合においても、地磁気に基づいて移動機器の方
位を計測することが可能となり、方位角計測装置の小型
・低価格化、並びに搭載可能移動機器の条件緩和を図る
ことできる。
感度の低い磁気センサを用いた場合においても、また、
移動機器内の近くに地磁気より大きい磁気を発生する物
がある場合においても、地磁気に基づいて移動機器の方
位を計測することが可能となり、方位角計測装置の小型
・低価格化、並びに搭載可能移動機器の条件緩和を図る
ことできる。
【図１】本発明の第１実施形態に係る方位角計測装置の
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るチョッパ部の駆動方
法および出力信号を示す図である。
法および出力信号を示す図である。
【図３】図１の補正計算部６および方位角算出部８の動
作例を示すフローチャートである。
作例を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第２実施形態に係る方位角計測装置の
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の第３実施形態に係る方位角計測装置の
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る補正値の一例を示す
図である。
図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る地磁気ベクトルと回
転軸の関係を示す図である。
転軸の関係を示す図である。
【図８】図５の補正計算部１６、傾斜角計算部２０およ
び方位角算出部１８の動作例を示すフローチャートであ
る。
び方位角算出部１８の動作例を示すフローチャートであ
る。
１ ２軸磁気センサ
１１ ３軸磁気センサ
ＨＥｘ ｘ軸ホール素子
ＨＥｙ ｙ軸ホール素子
ＨＥｚ ｚ軸ホール素子
２、１２ チョッパ部
３、１３ 磁気センサ駆動電源部
４、１４ 差動入力アンプ
５、１５ Ａ／Ｄ変換部
６、１６ 補正計算部
７、１７ 補正値記憶部
８、１８ 方位角計算部
９、１９ 積算平均部
２０ 傾斜角計算部
１０ 携帯端末
２１ ２軸傾斜センサ
２２ 傾斜センサ駆動電源部
Claims (9)
- 【請求項１】 移動機器内に搭載される方位角計測装置
であって、 地磁気を検出する２軸以上の磁気センサと、 前記磁気センサの各軸出力に対する基準値を記憶する第
１の補正値記憶部と、 前記磁気センサの出力増幅値から前記基準値を減算する
第１の補正計算部を備えると共に、 前記第１の補正計算部による出力補正値に基づいて、前
記移動機器が向かっている方位を計算する方位角計算部
を備えることを特徴とする方位角計測装置。 - 【請求項２】 移動機器内に搭載される方位角計測装置
であって、 地磁気を検出する３軸以上の磁気センサと、 前記磁気センサの各軸出力に対する基準値を記憶する第
１の補正値記憶部と、 前記磁気センサの出力増幅値から前記基準値を減算する
第１の補正計算部を備えると共に、 ２軸以上の傾斜センサと、 前記傾斜センサの各軸出力値に基づいて、前記移動機器
が水平面に対して傾いている傾斜角を計算する傾斜角計
算部を備えると共に、 前記第１の補正計算部による３軸以上の磁気センサ出力
補正値および前記２軸以上の傾斜角計算値に基づいて、
前記移動機器が向かっている水平面の方位を計算する方
位角計算部を備えることを特徴とする方位角計測装置。 - 【請求項３】 移動機器内に搭載される方位角計測装置
であって、 地磁気を検出する３軸以上の磁気センサと、 前記磁気センサの各軸出力に対する基準値を記憶する第
１の補正値記憶部と、 前記磁気センサの出力増幅値から前記基準値を減算する
第１の補正計算部と、 傾斜角を設定する傾斜角設定手段と、 前記第１の補正計算部による３軸以上の磁気センサ出力
補正値および前記傾斜角設定手段により設定された傾斜
角に基づいて、前記移動機器が向かっている水平面の方
位を計算する方位角計算部を備えることを特徴とする方
位角計測装置。 - 【請求項４】 前記第１の補正値記憶部は、前記移動機
器の使用状態に対応した複数の基準値を記憶し、 前記第１の補正計算部は、前記移動機器の使用状態に対
応した基準値を選択して減算を行うことを特徴とする請
求項１〜３に記載の方位角計測装置。 - 【請求項５】 移動機器内に搭載される方位角計測装置
であって、 前記２軸以上の磁気センサの感度比を記憶する第２の補
正値記憶部をさらに備えると共に、 前記磁気センサの出力値に前記感度比を乗算する第２の
補正計算部を備えることを特徴とする請求項１〜４に記
載の方位角計測装置。 - 【請求項６】 移動機器内に搭載される方位角計測装置
であって、 前記２軸以上の磁気センサの出力増幅値から前記基準値
を減算した出力補正値を積算平均する積算平均部を備え
ることを特徴とする請求項１〜５に記載の方位角計測装
置。 - 【請求項７】 前記磁気センサの内少なくとも１つは、
ホール素子であることを特徴とする請求項１〜６記載の
方位角計測装置。 - 【請求項８】 前記ホール素子を駆動する電源の入力端
子と、前記ホール素子の電圧出力端子の接続を切り替え
るチョッパ部を備えると共に、 前記チョッパ部を利用して前記ホール素子の出力に含ま
れるオフセットの大部分を相殺した後に、前記基準値を
減算する第３の補正計算部を備えることを特徴とする請
求項７記載の方位角計測装置。 - 【請求項９】 移動機器内に搭載された、地磁気を検出
する２軸以上の磁気センサの各軸出力から、あらかじめ
記憶していた各軸の基準値を減算した補正値に基づい
て、前記移動機器が向かっている方位を計算することを
特徴とする方位角計測方法。
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|---|---|---|---|
| JP2001252997A JP5079952B2 (ja) | 2001-08-23 | 2001-08-23 | 方位角計測装置 |
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