JP2003063340A - 運転補助装置 - Google Patents
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- JP2003063340A JP2003063340A JP2001257104A JP2001257104A JP2003063340A JP 2003063340 A JP2003063340 A JP 2003063340A JP 2001257104 A JP2001257104 A JP 2001257104A JP 2001257104 A JP2001257104 A JP 2001257104A JP 2003063340 A JP2003063340 A JP 2003063340A
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0275—Parking aids, e.g. instruction means by overlaying a vehicle path based on present steering angle over an image without processing that image
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 オーバーハングのある物体の下部に走行予想
軌跡が潜り込んで表示された場合でも、オーバーハング
のある物体に自車両が接触するか否かを判断可能とする
こと。 【解決手段】 、自車両の移動中にＣＣＤカメラで取得
された複数の画像と、ステアリングアングルセンサーで
検出されたステアリング舵角信号及びコンビネーション
メーターで検出された車速信号に基づいて算出された自
車両の移動量とから（Ｓ１６）、各組の画像間における
ノードのマッチングを行うとともに（Ｓ１７）、マッチ
ングされたノードの３次元位置データを算出し、３次元
マップに投影して記憶する（Ｓ１８）。その後、３次元
マップを用いて、自車両の走行予想軌跡の内側に物体が
存在するか否かを判断する。
軌跡が潜り込んで表示された場合でも、オーバーハング
のある物体に自車両が接触するか否かを判断可能とする
こと。 【解決手段】 、自車両の移動中にＣＣＤカメラで取得
された複数の画像と、ステアリングアングルセンサーで
検出されたステアリング舵角信号及びコンビネーション
メーターで検出された車速信号に基づいて算出された自
車両の移動量とから（Ｓ１６）、各組の画像間における
ノードのマッチングを行うとともに（Ｓ１７）、マッチ
ングされたノードの３次元位置データを算出し、３次元
マップに投影して記憶する（Ｓ１８）。その後、３次元
マップを用いて、自車両の走行予想軌跡の内側に物体が
存在するか否かを判断する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、画面に表示された
映像を使用して運転操作の補助を行う運転補助装置に関
する。
映像を使用して運転操作の補助を行う運転補助装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、画面に表示された映像を使用して
運転操作の補助を行う運転補助装置には、例えば、図１
４に示すように、ディスプレイの画面上に表示された自
車両の後方の映像に各ガイド線を合成して表示するもの
がある。ここで、図１４について、具体的に説明する
と、ディスプレイの画面上には、自車両の後方の映像と
して、自車両のバンパー後端１０４や、他車両１０５、
２本の白線１０６，１０７が表示されるとともに、ガイ
ド線として、走行予想軌跡１０１や、２本の距離目安線
１０２，１０３が表示されている。
運転操作の補助を行う運転補助装置には、例えば、図１
４に示すように、ディスプレイの画面上に表示された自
車両の後方の映像に各ガイド線を合成して表示するもの
がある。ここで、図１４について、具体的に説明する
と、ディスプレイの画面上には、自車両の後方の映像と
して、自車両のバンパー後端１０４や、他車両１０５、
２本の白線１０６，１０７が表示されるとともに、ガイ
ド線として、走行予想軌跡１０１や、２本の距離目安線
１０２，１０３が表示されている。
【０００３】この点、走行予想軌跡１０１は、自車両の
最大突出部の移動軌跡を路面上に投影したものであり、
ステアリング角度から算出される。また、２本の距離目
安線１０２，１０３も、路面上に投影したものであり、
ステアリングに連動するものである。従って、ステアリ
ングの操作の際に、走行予想軌跡１０１の内側に他車両
１０５などの障害物がないことを確認しつつ、２本の白
線１０６，１０７の間に走行予想軌跡１０１を合わせれ
ば、２本の白線１０６，１０７の間に自車両を容易に駐
車させることができる。
最大突出部の移動軌跡を路面上に投影したものであり、
ステアリング角度から算出される。また、２本の距離目
安線１０２，１０３も、路面上に投影したものであり、
ステアリングに連動するものである。従って、ステアリ
ングの操作の際に、走行予想軌跡１０１の内側に他車両
１０５などの障害物がないことを確認しつつ、２本の白
線１０６，１０７の間に走行予想軌跡１０１を合わせれ
ば、２本の白線１０６，１０７の間に自車両を容易に駐
車させることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、走行予
想軌跡１０１や距離目安線１０２，１０３などのガイド
線は路面上を基準にしているため、オーバーハングのあ
る物体の下部に走行予想軌跡１０１が潜り込んだ場合に
は、オーバーハングのある物体に自車両が接触すること
を予測できないときがあった。例えば、自車両１００と
他車両１０８とが図１６のような状況にある場合には、
図１５に示すように、ディスプレイの画面上では、他車
両１０８の下部に走行予想軌跡１０１が潜り込み、自車
両１００を後退させても、他車両１０８と接触しないよ
うに見えることがあるが、実際には、自車両１００は他
車両１０８に接触してしまう。
想軌跡１０１や距離目安線１０２，１０３などのガイド
線は路面上を基準にしているため、オーバーハングのあ
る物体の下部に走行予想軌跡１０１が潜り込んだ場合に
は、オーバーハングのある物体に自車両が接触すること
を予測できないときがあった。例えば、自車両１００と
他車両１０８とが図１６のような状況にある場合には、
図１５に示すように、ディスプレイの画面上では、他車
両１０８の下部に走行予想軌跡１０１が潜り込み、自車
両１００を後退させても、他車両１０８と接触しないよ
うに見えることがあるが、実際には、自車両１００は他
車両１０８に接触してしまう。
【０００５】そこで、本発明は、上述した問題点を解決
するためになされたものであり、オーバーハングのある
物体の下部に走行予想軌跡が潜り込んで表示された場合
でも、オーバーハングのある物体に自車両が接触するか
否かを判断可能とすることを課題とする。
するためになされたものであり、オーバーハングのある
物体の下部に走行予想軌跡が潜り込んで表示された場合
でも、オーバーハングのある物体に自車両が接触するか
否かを判断可能とすることを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に成された請求項１に係る発明は、自車両の周辺環境が
映し出された画像を取得する撮影手段と、前記自車両の
ステアリング角度から前記自車両の走行予想軌跡を計算
する走行予想軌跡推定手段と、前記走行予想軌跡を前記
画像に重ねて表示する表示手段と、前記走行予想軌跡上
の移動を想定された自車両に対して接触する物体がある
か否かを判別する判定手段と、を有する運転補助装置に
おいて、前記自車両の移動量を検出する移動量検出手段
と、前記自車両の移動中に取得された複数の画像と前記
自車両の移動量とから前記自車両の周辺環境を３次元で
認識する３次元環境推定手段と、を備え、前記判定手段
は、前記３次元環境推定手段により３次元で認識された
前記自車両の周辺環境に基づいて判別すること、を特徴
としている。
に成された請求項１に係る発明は、自車両の周辺環境が
映し出された画像を取得する撮影手段と、前記自車両の
ステアリング角度から前記自車両の走行予想軌跡を計算
する走行予想軌跡推定手段と、前記走行予想軌跡を前記
画像に重ねて表示する表示手段と、前記走行予想軌跡上
の移動を想定された自車両に対して接触する物体がある
か否かを判別する判定手段と、を有する運転補助装置に
おいて、前記自車両の移動量を検出する移動量検出手段
と、前記自車両の移動中に取得された複数の画像と前記
自車両の移動量とから前記自車両の周辺環境を３次元で
認識する３次元環境推定手段と、を備え、前記判定手段
は、前記３次元環境推定手段により３次元で認識された
前記自車両の周辺環境に基づいて判別すること、を特徴
としている。
【０００７】また、請求項２に係る発明は、請求項１に
記載する運転補助装置であって、前記表示手段は、前記
走行予想軌跡と前記物体とが接触する前記物体の部分
と、前記走行予想軌跡と前記物体とが非接触となる前記
物体の部分とを識別して表示すること、を特徴としてい
る。また、請求項３に係る発明は、請求項１に記載する
運転補助装置であって、前記表示手段は、前記走行予想
軌跡の内側に存在する前記物体の部分を前記走行予想軌
跡と識別して表示すること、を特徴としている。
記載する運転補助装置であって、前記表示手段は、前記
走行予想軌跡と前記物体とが接触する前記物体の部分
と、前記走行予想軌跡と前記物体とが非接触となる前記
物体の部分とを識別して表示すること、を特徴としてい
る。また、請求項３に係る発明は、請求項１に記載する
運転補助装置であって、前記表示手段は、前記走行予想
軌跡の内側に存在する前記物体の部分を前記走行予想軌
跡と識別して表示すること、を特徴としている。
【０００８】また、請求項４に係る発明は、請求項１乃
至請求項３のいずれか一つに記載する運転補助装置であ
って、前記表示手段は、前記走行予想軌跡を立体的に表
示すること、を特徴としている。
至請求項３のいずれか一つに記載する運転補助装置であ
って、前記表示手段は、前記走行予想軌跡を立体的に表
示すること、を特徴としている。
【０００９】すなわち、本発明の運転補助装置では、自
車両の移動中に撮影手段で取得された複数の画像と、移
動量検出手段で検出された自車両の移動量とから、３次
元環境推定手段が、自車両の周辺環境を３次元で認識
し、さらに、判定手段が、走行予想軌跡上の移動を想定
された自車両に対して接触する物体があるか否かを、３
次元環境推定手段により３次元で認識された自車両の周
辺環境に基づいて判別しているので、表示手段により、
オーバーハングのある物体の下部に走行予想軌跡が潜り
込んで表示された場合でも、判定手段により、オーバー
ハングのある物体に自車両が接触するか否かの判断をす
ることができる。
車両の移動中に撮影手段で取得された複数の画像と、移
動量検出手段で検出された自車両の移動量とから、３次
元環境推定手段が、自車両の周辺環境を３次元で認識
し、さらに、判定手段が、走行予想軌跡上の移動を想定
された自車両に対して接触する物体があるか否かを、３
次元環境推定手段により３次元で認識された自車両の周
辺環境に基づいて判別しているので、表示手段により、
オーバーハングのある物体の下部に走行予想軌跡が潜り
込んで表示された場合でも、判定手段により、オーバー
ハングのある物体に自車両が接触するか否かの判断をす
ることができる。
【００１０】また、本発明の運転補助装置において、表
示手段が、走行予想軌跡と物体とが接触する物体の部分
と、走行予想軌跡と物体とが非接触となる物体の部分と
を識別して表示したり、又は、走行予想軌跡の内側に存
在する物体の部分を走行予想軌跡と識別して表示した
り、又は、走行予想軌跡を立体的に表示したりすれば、
判定手段の判定結果を画像で確認することができるの
で、運転操作の補助をより発揮することができる。
示手段が、走行予想軌跡と物体とが接触する物体の部分
と、走行予想軌跡と物体とが非接触となる物体の部分と
を識別して表示したり、又は、走行予想軌跡の内側に存
在する物体の部分を走行予想軌跡と識別して表示した
り、又は、走行予想軌跡を立体的に表示したりすれば、
判定手段の判定結果を画像で確認することができるの
で、運転操作の補助をより発揮することができる。
【００１１】尚、本発明の運転補助装置は、車庫入れ
（並列駐車）・縦列駐車などの後退操作に限るものでな
く、前進操作であっても使用することができる。
（並列駐車）・縦列駐車などの後退操作に限るものでな
く、前進操作であっても使用することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照にして説明する。図４に、本実施の形態の運転補
助装置を装備した自動車の斜視図を示す。また、図５
に、本実施の形態の運転補助装置のブロック図を示す。
本実施の形態の運転補助装置は、図５や図６に示すよう
に、マイクロコンピューター２と、ＣＣＤカメラ３、ス
テアリングアングルセンサー４、ディスプレイ５、図示
しないコンビネーションメーターなどで構成されてい
る。
を参照にして説明する。図４に、本実施の形態の運転補
助装置を装備した自動車の斜視図を示す。また、図５
に、本実施の形態の運転補助装置のブロック図を示す。
本実施の形態の運転補助装置は、図５や図６に示すよう
に、マイクロコンピューター２と、ＣＣＤカメラ３、ス
テアリングアングルセンサー４、ディスプレイ５、図示
しないコンビネーションメーターなどで構成されてい
る。
【００１３】そして、マイクロコンピューター２は、Ｃ
ＣＤカメラ３のＯＮ・ＯＦＦを行うとともに、後述する
ように、ＣＣＤカメラ３からの映像信号をディスプレイ
５に出力するものである。さらに、後述する図１〜図３
のフローチャートを実行するものでもあり、「走行予想
軌跡推定手段」と、「判定手段」、「３次元環境推定手
段」に相当するものである。
ＣＤカメラ３のＯＮ・ＯＦＦを行うとともに、後述する
ように、ＣＣＤカメラ３からの映像信号をディスプレイ
５に出力するものである。さらに、後述する図１〜図３
のフローチャートを実行するものでもあり、「走行予想
軌跡推定手段」と、「判定手段」、「３次元環境推定手
段」に相当するものである。
【００１４】また、ＣＣＤカメラ３は、自動車の後部に
取り付けられており、超広角レンズで撮像した画像を映
像信号に変換してマイクロコンピューター２に出力する
ものであり、「撮影手段」に相当するものである。尚、
マイクロコンピューター２に出力される映像は、ルーム
ミラーで後方を見た場合と同じになるようにディスプレ
イ５で表示するため、反転させている。
取り付けられており、超広角レンズで撮像した画像を映
像信号に変換してマイクロコンピューター２に出力する
ものであり、「撮影手段」に相当するものである。尚、
マイクロコンピューター２に出力される映像は、ルーム
ミラーで後方を見た場合と同じになるようにディスプレ
イ５で表示するため、反転させている。
【００１５】また、ステアリングアングルセンサー４
は、ステアリングの内部に取り付けられており、ステア
リング舵角を検出するものであり、「移動量検出手段」
の一つでもある。そして、検出されたステアリング舵角
は、ステアリング舵角信号として、マイクロコンピュー
ター２に出力される。また、図示しないコンビネーショ
ンメーターは、車速を検出するものであり、「移動量検
出手段」の一つでもある。そして、検出された車速は、
車速信号として、マイクロコンピューター２に出力され
る。これらにより、マイクロコンピューター２は、「自
車両の移動量」を算出することが可能となる。
は、ステアリングの内部に取り付けられており、ステア
リング舵角を検出するものであり、「移動量検出手段」
の一つでもある。そして、検出されたステアリング舵角
は、ステアリング舵角信号として、マイクロコンピュー
ター２に出力される。また、図示しないコンビネーショ
ンメーターは、車速を検出するものであり、「移動量検
出手段」の一つでもある。そして、検出された車速は、
車速信号として、マイクロコンピューター２に出力され
る。これらにより、マイクロコンピューター２は、「自
車両の移動量」を算出することが可能となる。
【００１６】また、ディスプレイ５は、「表示手段」に
相当するものであり、マイクロコンピューター２を介し
て、ＣＣＤカメラ３で撮影された映像などを表示するも
のである。すなわち、図５に示すように、ＣＣＤカメラ
３からの映像信号のうち、輝度信号については、ビデオ
入力バッファ１４、同期分離１５、Ａ／Ｄ変換１８を経
て、一方、同期信号については、ビデオ入力バッファ１
４、同期分離１５、クロック生成１６、Ａ／Ｄ変換１
８、アドレスカウンタ１７を経て、フレームメモリ１９
に記憶される。このとき、マイコン（ＣＰＵ）１３は、
ステアリングアングルセンサー４（図４参照）や図示し
ないコンビネーションメーターからの車両信号を入力Ｉ
／Ｆ回路１２を介して取り込み、かかる車両信号に基づ
いて、自車両が所定距離を走行する毎にＣＣＤカメラ３
で撮影された映像のみをフレームメモリ１９に記憶する
とともに、そのときの車両信号も記憶しておく。
相当するものであり、マイクロコンピューター２を介し
て、ＣＣＤカメラ３で撮影された映像などを表示するも
のである。すなわち、図５に示すように、ＣＣＤカメラ
３からの映像信号のうち、輝度信号については、ビデオ
入力バッファ１４、同期分離１５、Ａ／Ｄ変換１８を経
て、一方、同期信号については、ビデオ入力バッファ１
４、同期分離１５、クロック生成１６、Ａ／Ｄ変換１
８、アドレスカウンタ１７を経て、フレームメモリ１９
に記憶される。このとき、マイコン（ＣＰＵ）１３は、
ステアリングアングルセンサー４（図４参照）や図示し
ないコンビネーションメーターからの車両信号を入力Ｉ
／Ｆ回路１２を介して取り込み、かかる車両信号に基づ
いて、自車両が所定距離を走行する毎にＣＣＤカメラ３
で撮影された映像のみをフレームメモリ１９に記憶する
とともに、そのときの車両信号も記憶しておく。
【００１７】また、マイコン（ＣＰＵ）１３は、同期信
号生成２０、クロック生成２１を経た同期信号に基づ
き、アドレスカウンタ１７を介して、フレームメモリ１
９から読み取った輝度信号を、Ｄ／Ａ変換２２、映像信
号生成２３、ビデオ出力バッファ１４を経て、ディスプ
レイ５に表示する。尚、図５の符号１１は、マイクロコ
ンピューター２の電源回路１１である。
号生成２０、クロック生成２１を経た同期信号に基づ
き、アドレスカウンタ１７を介して、フレームメモリ１
９から読み取った輝度信号を、Ｄ／Ａ変換２２、映像信
号生成２３、ビデオ出力バッファ１４を経て、ディスプ
レイ５に表示する。尚、図５の符号１１は、マイクロコ
ンピューター２の電源回路１１である。
【００１８】次に、本実施の形態の運転補助装置の作用
について、図１〜図３のフローチャートに基づいて説明
する。ここでは、図６に示すように、一方駐車車両３５
と他方駐車車両３６の間のスペースに自車両１を後退操
作で駐車する並列駐車のケースを説明する。先ず、本実
施の形態の運転補助装置においては、自車両１の車速が
１０ｋｍ／ｈ以下になったときから、自車両１が２０ｃ
ｍを走行する毎に、ＣＣＤカメラ３で取得した画像Ｇｔ
−３，Ｇｔ−２，Ｇｔ−１をフレームメモリ１９に記憶
させる一方、自車両１の車速が０ｋｍ／ｈになったとき
に、ＣＣＤカメラ３で取得した画像Ｇｔをフレームメモ
リ１９に記憶するとともに、フレームメモリ１９への記
憶を停止する（図５参照）。
について、図１〜図３のフローチャートに基づいて説明
する。ここでは、図６に示すように、一方駐車車両３５
と他方駐車車両３６の間のスペースに自車両１を後退操
作で駐車する並列駐車のケースを説明する。先ず、本実
施の形態の運転補助装置においては、自車両１の車速が
１０ｋｍ／ｈ以下になったときから、自車両１が２０ｃ
ｍを走行する毎に、ＣＣＤカメラ３で取得した画像Ｇｔ
−３，Ｇｔ−２，Ｇｔ−１をフレームメモリ１９に記憶
させる一方、自車両１の車速が０ｋｍ／ｈになったとき
に、ＣＣＤカメラ３で取得した画像Ｇｔをフレームメモ
リ１９に記憶するとともに、フレームメモリ１９への記
憶を停止する（図５参照）。
【００１９】そして、図１に示すように、先ず、Ｓ１
０，Ｓ１１において、フレームメモリ１９に記憶された
画像Ｇｔ−３，Ｇｔ−２，Ｇｔ−１，Ｇｔのうち、最後
に記憶された画像Ｇｔ（自車両１の車速が０ｋｍ／ｈに
なったときに取得・記憶されたもの）を画像メモリ（図
示せず）に取り出した後、Ｓ１２において、画像Ｇｔの
中からノードと呼ばれる特徴点群を抽出する。具体的に
言えば、例えば、図６においては、画像Ｇｔに映し出さ
れた一方駐車車両３５や、他方駐車車両３６、４本の白
線３１，３２，３３，３４の表面・境界などに対して、
多数のノードが設定される。
０，Ｓ１１において、フレームメモリ１９に記憶された
画像Ｇｔ−３，Ｇｔ−２，Ｇｔ−１，Ｇｔのうち、最後
に記憶された画像Ｇｔ（自車両１の車速が０ｋｍ／ｈに
なったときに取得・記憶されたもの）を画像メモリ（図
示せず）に取り出した後、Ｓ１２において、画像Ｇｔの
中からノードと呼ばれる特徴点群を抽出する。具体的に
言えば、例えば、図６においては、画像Ｇｔに映し出さ
れた一方駐車車両３５や、他方駐車車両３６、４本の白
線３１，３２，３３，３４の表面・境界などに対して、
多数のノードが設定される。
【００２０】次に、図１のＳ１３，Ｓ１４において、フ
レームメモリ１９に記憶された画像Ｇｔ−３，Ｇｔ−
２，Ｇｔ−１，Ｇｔのうち、最後から２番目に記憶され
た画像Ｇｔ−１（画像Ｇｔの直前に取得・記憶されたも
の）を画像メモリ（図示せず）に取り出した後、Ｓ１５
において、画像Ｇｔ−１の中からノードと呼ばれる特徴
点群を抽出する。
レームメモリ１９に記憶された画像Ｇｔ−３，Ｇｔ−
２，Ｇｔ−１，Ｇｔのうち、最後から２番目に記憶され
た画像Ｇｔ−１（画像Ｇｔの直前に取得・記憶されたも
の）を画像メモリ（図示せず）に取り出した後、Ｓ１５
において、画像Ｇｔ−１の中からノードと呼ばれる特徴
点群を抽出する。
【００２１】そして、Ｓ１６において、画像Ｇｔ−１を
取得・記憶したときから画像Ｇｔを取得・記憶したとき
までの自車両１の移動量（位置・向き）を算出すること
により、画像Ｇｔと画像Ｇｔ−１の幾何学的な位置関係
を把握する。具体的には、図２のＳ３１，Ｓ３２におい
て、画像Ｇｔ−１を取得・記憶したときと画像Ｇｔを取
得・記憶したときのステアリング舵角信号を読み出し
て、画像Ｇｔ−１を取得・記憶したときから画像Ｇｔを
取得・記憶したときまでの自車両１の旋回半径を算出す
る。また、Ｓ３３，Ｓ３４において、画像Ｇｔ−１を取
得・記憶したときと画像Ｇｔを取得・記憶したときの車
速信号を読み出して、画像Ｇｔ−１を取得・記憶したと
きから画像Ｇｔを取得・記憶したときまでの自車両１の
移動距離を算出する。その後、Ｓ３５において、自車両
１の旋回半径及び移動距離により、画像Ｇｔ−１を取得
・記憶したときから画像Ｇｔを取得・記憶したときまで
の自車両１の移動量（位置・向き）を算出し、画像Ｇｔ
と画像Ｇｔ−１の幾何学的な位置関係を求め、図１のＳ
１７へ進む。
取得・記憶したときから画像Ｇｔを取得・記憶したとき
までの自車両１の移動量（位置・向き）を算出すること
により、画像Ｇｔと画像Ｇｔ−１の幾何学的な位置関係
を把握する。具体的には、図２のＳ３１，Ｓ３２におい
て、画像Ｇｔ−１を取得・記憶したときと画像Ｇｔを取
得・記憶したときのステアリング舵角信号を読み出し
て、画像Ｇｔ−１を取得・記憶したときから画像Ｇｔを
取得・記憶したときまでの自車両１の旋回半径を算出す
る。また、Ｓ３３，Ｓ３４において、画像Ｇｔ−１を取
得・記憶したときと画像Ｇｔを取得・記憶したときの車
速信号を読み出して、画像Ｇｔ−１を取得・記憶したと
きから画像Ｇｔを取得・記憶したときまでの自車両１の
移動距離を算出する。その後、Ｓ３５において、自車両
１の旋回半径及び移動距離により、画像Ｇｔ−１を取得
・記憶したときから画像Ｇｔを取得・記憶したときまで
の自車両１の移動量（位置・向き）を算出し、画像Ｇｔ
と画像Ｇｔ−１の幾何学的な位置関係を求め、図１のＳ
１７へ進む。
【００２２】次に、Ｓ１７では、画像Ｇｔと画像Ｇｔ−
１の幾何学的な位置関係に基づいて、角部や端点等の幾
何学的特徴の類似度を評価して画像Ｇｔと画像Ｇｔ−１
の間におけるノードのマッチングを行うとともに、マッ
チングされたノードの３次元位置データを公知の三角測
量法により算出し、Ｓ１８において、３次元マップに記
憶する。尚、３次元マップの座標軸は、図７に示すよう
に、自車両１の車速が０ｋｍ／ｈになったときを基準に
設定される。
１の幾何学的な位置関係に基づいて、角部や端点等の幾
何学的特徴の類似度を評価して画像Ｇｔと画像Ｇｔ−１
の間におけるノードのマッチングを行うとともに、マッ
チングされたノードの３次元位置データを公知の三角測
量法により算出し、Ｓ１８において、３次元マップに記
憶する。尚、３次元マップの座標軸は、図７に示すよう
に、自車両１の車速が０ｋｍ／ｈになったときを基準に
設定される。
【００２３】その後は、Ｓ１３に戻って、上述した処理
を繰り返す。具体的に言えば、図６では、画像Ｇｔ−１
と画像Ｇｔ−２の間や、画像Ｇｔ−２と画像Ｇｔ−３の
間におけるノードのマッチングを行うとともに、マッチ
ングされたノードの３次元位置データを算出し、上述し
た３次元マップに投影して記憶する。これにより、画像
Ｇｔ−３，Ｇｔ−２，Ｇｔ−１，Ｇｔに映し出された一
方駐車車両３５や、他方駐車車両３６、４本の白線３
１，３２，３３，３４の表面・境界などの距離が、ノー
ドの３次元位置データを介して、３次元的に把握され
る。
を繰り返す。具体的に言えば、図６では、画像Ｇｔ−１
と画像Ｇｔ−２の間や、画像Ｇｔ−２と画像Ｇｔ−３の
間におけるノードのマッチングを行うとともに、マッチ
ングされたノードの３次元位置データを算出し、上述し
た３次元マップに投影して記憶する。これにより、画像
Ｇｔ−３，Ｇｔ−２，Ｇｔ−１，Ｇｔに映し出された一
方駐車車両３５や、他方駐車車両３６、４本の白線３
１，３２，３３，３４の表面・境界などの距離が、ノー
ドの３次元位置データを介して、３次元的に把握され
る。
【００２４】そして、フレームメモリ１９に記憶された
画像Ｇｔ−３，Ｇｔ−２，Ｇｔ−１，Ｇｔの間でのノー
ドのマッチング処理が終了すると、図３のフローチャー
トに映る。すなわち、図３のＳ４１，Ｓ４２において、
ステアリングアングルセンサー４を介して現在のステア
リング舵角信号を読み出して、現在の自車両１の旋回半
径を算出する。さらに、Ｓ４３において、現在の自車両
１の旋回半径から自車両１の走行予想軌跡（の位置デー
タ）を算出するとともに、Ｓ４４において、上述した３
次元マップに自車両１の走行予想軌跡（の位置データ）
を３次元的に投影する。
画像Ｇｔ−３，Ｇｔ−２，Ｇｔ−１，Ｇｔの間でのノー
ドのマッチング処理が終了すると、図３のフローチャー
トに映る。すなわち、図３のＳ４１，Ｓ４２において、
ステアリングアングルセンサー４を介して現在のステア
リング舵角信号を読み出して、現在の自車両１の旋回半
径を算出する。さらに、Ｓ４３において、現在の自車両
１の旋回半径から自車両１の走行予想軌跡（の位置デー
タ）を算出するとともに、Ｓ４４において、上述した３
次元マップに自車両１の走行予想軌跡（の位置データ）
を３次元的に投影する。
【００２５】その後は、Ｓ４５において、３次元マップ
を用いて、自車両１の走行予想軌跡の内側に存在する物
体を把握する。そして、Ｓ４６において、自車両１の走
行予想軌跡の内側に物体が存在するか否かを判断する。
具体的には、例えば、３次元マップにおいて、自車両１
の走行予想軌跡（の位置データ）で囲まれた領域にノー
ドの３次元位置データが存在するか否かで判断される。
を用いて、自車両１の走行予想軌跡の内側に存在する物
体を把握する。そして、Ｓ４６において、自車両１の走
行予想軌跡の内側に物体が存在するか否かを判断する。
具体的には、例えば、３次元マップにおいて、自車両１
の走行予想軌跡（の位置データ）で囲まれた領域にノー
ドの３次元位置データが存在するか否かで判断される。
【００２６】ここで、自車両１の走行予想軌跡の内側に
物体が存在すると判断する場合には（Ｓ４６：Ｙｅ
ｓ）、Ｓ４７に進んで、報知処理を行って終了する。例
えば、図８に示すように、自車両１の走行予想軌跡３９
の内側で他車両３７の一部と接触する場合や、図９に示
すように、自車両１の走行予想軌跡３９の外側で他車両
３８の一部と接触する場合などが考えられる。一方、自
車両１の走行予想軌跡の内側に物体が存在すると判断し
ない場合には（Ｓ４６：Ｎｏ）、Ｓ４７の報知処理を行
うことなく終了する。
物体が存在すると判断する場合には（Ｓ４６：Ｙｅ
ｓ）、Ｓ４７に進んで、報知処理を行って終了する。例
えば、図８に示すように、自車両１の走行予想軌跡３９
の内側で他車両３７の一部と接触する場合や、図９に示
すように、自車両１の走行予想軌跡３９の外側で他車両
３８の一部と接触する場合などが考えられる。一方、自
車両１の走行予想軌跡の内側に物体が存在すると判断し
ない場合には（Ｓ４６：Ｎｏ）、Ｓ４７の報知処理を行
うことなく終了する。
【００２７】尚、自車両１の走行予想軌跡（の位置デー
タ）で囲まれた領域には、路面に相当する領域は含まれ
ない。従って、例えば、図６や図７では、３本の白線３
１，３２，３３，３４の表面・境界に対応するノードの
３次元位置データが、自車両１の走行予想軌跡（の位置
データ）で囲まれた領域に存在すると判断されることは
ない。
タ）で囲まれた領域には、路面に相当する領域は含まれ
ない。従って、例えば、図６や図７では、３本の白線３
１，３２，３３，３４の表面・境界に対応するノードの
３次元位置データが、自車両１の走行予想軌跡（の位置
データ）で囲まれた領域に存在すると判断されることは
ない。
【００２８】また、本実施の形態の運転補助装置におい
て、自車両１のディスプレイ５には、最後に記憶された
画像Ｇｔ（自車両１の車速が０ｋｍ／ｈになったときに
取得・記憶されたもの）が表示されるととともに、自車
両１の走行予想軌跡も重ねて表示される。このとき、例
えば、図１０に示すようにして、他車両４５や、２本の
白線４６，４７などの後方の映像に対し、走行予想軌跡
４１や、２本の距離目安線４２，４３を重ねて表示する
一方、さらに、上述した３次元マップに基づいて、走行
予想軌跡４１を線４８で立体的に表示するとともに、走
行予想軌跡４１，４８の内側に存在する他車両４５の部
分４９を画像処理して識別表示させる。
て、自車両１のディスプレイ５には、最後に記憶された
画像Ｇｔ（自車両１の車速が０ｋｍ／ｈになったときに
取得・記憶されたもの）が表示されるととともに、自車
両１の走行予想軌跡も重ねて表示される。このとき、例
えば、図１０に示すようにして、他車両４５や、２本の
白線４６，４７などの後方の映像に対し、走行予想軌跡
４１や、２本の距離目安線４２，４３を重ねて表示する
一方、さらに、上述した３次元マップに基づいて、走行
予想軌跡４１を線４８で立体的に表示するとともに、走
行予想軌跡４１，４８の内側に存在する他車両４５の部
分４９を画像処理して識別表示させる。
【００２９】これを、「発明が解決しようとする課題」
の欄で説明した図１５に応用すれば、図１１に示すよう
になり、自車両１００のバンパー後端１０４や、他車両
１０８などの後方の映像に対し、走行予想軌跡１０１
や、２本の距離目安線１０２，１０３が重ねて表示さ
れ、さらに、上述した３次元マップに基づいて、走行予
想軌跡１０１を線５０で立体的に表示するとともに、走
行予想軌跡１０１，５０の内側に存在する他車両１０８
の部分５１を画像処理して識別表示させる。
の欄で説明した図１５に応用すれば、図１１に示すよう
になり、自車両１００のバンパー後端１０４や、他車両
１０８などの後方の映像に対し、走行予想軌跡１０１
や、２本の距離目安線１０２，１０３が重ねて表示さ
れ、さらに、上述した３次元マップに基づいて、走行予
想軌跡１０１を線５０で立体的に表示するとともに、走
行予想軌跡１０１，５０の内側に存在する他車両１０８
の部分５１を画像処理して識別表示させる。
【００３０】以上詳細に説明したように、本実施の形態
の運転補助装置では、自車両１の移動中にＣＣＤカメラ
３で取得された複数の画像Ｇｔ−３，Ｇｔ−２，Ｇｔ−
１，Ｇｔと（図６参照）、ステアリングアングルセンサ
ー４で検出されたステアリング舵角信号及び図示しない
コンビネーションメーターで検出された車速信号に基づ
いて算出された自車両１の移動量とから（図１のＳ１
６）、画像Ｇｔと画像Ｇｔ−１の間や、画像Ｇｔ−１と
画像Ｇｔ−２の間、画像Ｇｔ−２と画像Ｇｔ−３の間に
おけるノードのマッチングを行うとともに（図１のＳ１
７）、マッチングされたノードの３次元位置データを算
出し、３次元マップに投影して記憶する（図１のＳ１
８）。これにより、画像Ｇｔ−３，Ｇｔ−２，Ｇｔ−
１，Ｇｔに映し出された一方駐車車両３５や、他方駐車
車両３６、４本の白線３１，３２，３３，３４の表面・
境界などの距離が、ノードの３次元位置データを介し
て、３次元的に把握される。
の運転補助装置では、自車両１の移動中にＣＣＤカメラ
３で取得された複数の画像Ｇｔ−３，Ｇｔ−２，Ｇｔ−
１，Ｇｔと（図６参照）、ステアリングアングルセンサ
ー４で検出されたステアリング舵角信号及び図示しない
コンビネーションメーターで検出された車速信号に基づ
いて算出された自車両１の移動量とから（図１のＳ１
６）、画像Ｇｔと画像Ｇｔ−１の間や、画像Ｇｔ−１と
画像Ｇｔ−２の間、画像Ｇｔ−２と画像Ｇｔ−３の間に
おけるノードのマッチングを行うとともに（図１のＳ１
７）、マッチングされたノードの３次元位置データを算
出し、３次元マップに投影して記憶する（図１のＳ１
８）。これにより、画像Ｇｔ−３，Ｇｔ−２，Ｇｔ−
１，Ｇｔに映し出された一方駐車車両３５や、他方駐車
車両３６、４本の白線３１，３２，３３，３４の表面・
境界などの距離が、ノードの３次元位置データを介し
て、３次元的に把握される。
【００３１】そして、図３のＳ４６において、自車両１
の走行予想軌跡の内側に物体が存在するか否かを判断し
ているので、例えば、「発明が解決しようとする課題」
の欄で説明した図１５に示すように、オーバーハングの
ある他車両１０８の下部に走行予想軌跡１０１が潜り込
んで表示された場合でも、オーバーハングのある他車両
１０８に自車両１００が接触するか否かの判断をするこ
とができる。
の走行予想軌跡の内側に物体が存在するか否かを判断し
ているので、例えば、「発明が解決しようとする課題」
の欄で説明した図１５に示すように、オーバーハングの
ある他車両１０８の下部に走行予想軌跡１０１が潜り込
んで表示された場合でも、オーバーハングのある他車両
１０８に自車両１００が接触するか否かの判断をするこ
とができる。
【００３２】また、本実施の形態の運転補助装置では、
ディスプレイ５において、図１０に示すように、走行予
想軌跡４１を線４８で立体的に表示するとともに、走行
予想軌跡４１，４８の内側に存在する他車両４５の部分
４９を走行予想軌跡４１，４８と識別して表示し、ま
た、図１１に示すように、走行予想軌跡１０１を線５０
で立体的に表示するとともに、走行予想軌跡１０１，５
０の内側に存在する他車両１０８の部分５１を走行予想
軌跡１０１，５０と識別して表示しており、図１のＳ４
６の判断結果をディスプレイ５の画像で確認することが
できるので、運転操作の補助をより発揮することができ
る。
ディスプレイ５において、図１０に示すように、走行予
想軌跡４１を線４８で立体的に表示するとともに、走行
予想軌跡４１，４８の内側に存在する他車両４５の部分
４９を走行予想軌跡４１，４８と識別して表示し、ま
た、図１１に示すように、走行予想軌跡１０１を線５０
で立体的に表示するとともに、走行予想軌跡１０１，５
０の内側に存在する他車両１０８の部分５１を走行予想
軌跡１０１，５０と識別して表示しており、図１のＳ４
６の判断結果をディスプレイ５の画像で確認することが
できるので、運転操作の補助をより発揮することができ
る。
【００３３】尚、本発明は上記実施の形態に限定される
ものでなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が
可能である。例えば、本実施の形態の運転補助装置で
は、例えば、図１０に示すように、ディスプレイ５にお
いて、走行予想軌跡４１を線４８で立体的に表示すると
ともに、走行予想軌跡４１，４８の内側に存在する他車
両４５の部分４９を走行予想軌跡４１，４８と識別して
表示しているが、この点、走行予想軌跡４１，４８を表
示することなく、走行予想軌跡４１，４８の内側に存在
する他車両４５の部分４９を他車両４５のその他の部分
と識別して表示してもよい。
ものでなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が
可能である。例えば、本実施の形態の運転補助装置で
は、例えば、図１０に示すように、ディスプレイ５にお
いて、走行予想軌跡４１を線４８で立体的に表示すると
ともに、走行予想軌跡４１，４８の内側に存在する他車
両４５の部分４９を走行予想軌跡４１，４８と識別して
表示しているが、この点、走行予想軌跡４１，４８を表
示することなく、走行予想軌跡４１，４８の内側に存在
する他車両４５の部分４９を他車両４５のその他の部分
と識別して表示してもよい。
【００３４】また、本実施の形態の運転補助装置につい
ては、図６に示すように、一方駐車車両３５と他方駐車
車両３６の間のスペースに自車両１を後退操作で駐車す
る並列駐車のケースについて説明しているが、この点、
図１２に示すように、前方駐車車両６２と他方駐車車両
６３の間のスペースに自車両１を後退操作で駐車する縦
列駐車のケースであってもよい。このとき、ディスプレ
イ５に映し出される画像Ｇｔには、前方駐車車両６２
や、他方駐車車両６３、路肩６１などが表示される。ま
た、３次元マップの座標軸は、図１３に示すように、自
車両１の車速が０ｋｍ／ｈになったときを基準に設定さ
れる。
ては、図６に示すように、一方駐車車両３５と他方駐車
車両３６の間のスペースに自車両１を後退操作で駐車す
る並列駐車のケースについて説明しているが、この点、
図１２に示すように、前方駐車車両６２と他方駐車車両
６３の間のスペースに自車両１を後退操作で駐車する縦
列駐車のケースであってもよい。このとき、ディスプレ
イ５に映し出される画像Ｇｔには、前方駐車車両６２
や、他方駐車車両６３、路肩６１などが表示される。ま
た、３次元マップの座標軸は、図１３に示すように、自
車両１の車速が０ｋｍ／ｈになったときを基準に設定さ
れる。
【００３５】また、本実施の形態の運転補助装置につい
ては、図６の車庫入れ（並列駐車）や図１２の縦列駐車
などの後退操作に限るものでなく、前進操作であっても
使用することができる。
ては、図６の車庫入れ（並列駐車）や図１２の縦列駐車
などの後退操作に限るものでなく、前進操作であっても
使用することができる。
【００３６】また、上記した実施形態においては、自車
両１の車速が０ｋｍ／ｈとなったときに、ＣＣＤカメラ
３で取得した画像Ｇｔをフレームメモリ１９に記憶する
ように構成したが、シフトポジションセンサを設け、シ
フトレバーがリバース（後退）に切り替えられたとき
に、ＣＣＤカメラ３で取得した画像Ｇｔをフレームメモ
リ１９に記憶するように構成してもよい。
両１の車速が０ｋｍ／ｈとなったときに、ＣＣＤカメラ
３で取得した画像Ｇｔをフレームメモリ１９に記憶する
ように構成したが、シフトポジションセンサを設け、シ
フトレバーがリバース（後退）に切り替えられたとき
に、ＣＣＤカメラ３で取得した画像Ｇｔをフレームメモ
リ１９に記憶するように構成してもよい。
【００３７】
【発明の効果】本発明の運転補助装置では、自車両の移
動中に撮影手段で取得された複数の画像と、移動量検出
手段で検出された自車両の移動量とから、３次元環境推
定手段が、自車両の周辺環境を３次元で認識し、さら
に、判定手段が、走行予想軌跡上の移動を想定された自
車両に対して接触する物体があるか否かを、３次元環境
推定手段により３次元で認識された自車両の周辺環境に
基づいて判別しているので、表示手段により、オーバー
ハングのある物体の下部に走行予想軌跡が潜り込んで表
示された場合でも、判定手段により、オーバーハングの
ある物体に自車両が接触するか否かの判断をすることが
できる。
動中に撮影手段で取得された複数の画像と、移動量検出
手段で検出された自車両の移動量とから、３次元環境推
定手段が、自車両の周辺環境を３次元で認識し、さら
に、判定手段が、走行予想軌跡上の移動を想定された自
車両に対して接触する物体があるか否かを、３次元環境
推定手段により３次元で認識された自車両の周辺環境に
基づいて判別しているので、表示手段により、オーバー
ハングのある物体の下部に走行予想軌跡が潜り込んで表
示された場合でも、判定手段により、オーバーハングの
ある物体に自車両が接触するか否かの判断をすることが
できる。
【００３８】また、本発明の運転補助装置において、表
示手段が、走行予想軌跡と物体とが接触する物体の部分
と、走行予想軌跡と物体とが非接触となる物体の部分と
を識別して表示したり、又は、走行予想軌跡の内側に存
在する物体の部分を走行予想軌跡と識別して表示した
り、又は、走行予想軌跡を立体的に表示したりすれば、
判定手段の判定結果を画像で確認することができるの
で、運転操作の補助をより発揮することができる。
示手段が、走行予想軌跡と物体とが接触する物体の部分
と、走行予想軌跡と物体とが非接触となる物体の部分と
を識別して表示したり、又は、走行予想軌跡の内側に存
在する物体の部分を走行予想軌跡と識別して表示した
り、又は、走行予想軌跡を立体的に表示したりすれば、
判定手段の判定結果を画像で確認することができるの
で、運転操作の補助をより発揮することができる。
【図１】本発明の運転補助装置のフローチャート図であ
る。
る。
【図２】本発明の運転補助装置のフローチャート図であ
る。
る。
【図３】本発明の運転補助装置のフローチャート図であ
る。
る。
【図４】本発明の運転補助装置を装備した自動車の斜視
図である。
図である。
【図５】本発明の運転補助装置のブッロク図である。
【図６】本発明の運転補助装置を、後退操作で駐車する
並列駐車のケースで使用する際の自車両の周辺環境及び
各画像の視界の一例を示した図である。
並列駐車のケースで使用する際の自車両の周辺環境及び
各画像の視界の一例を示した図である。
【図７】本発明の運転補助装置を、後退操作で駐車する
並列駐車のケースで使用する際の３次元マップの基準座
標の一例を示した図である。
並列駐車のケースで使用する際の３次元マップの基準座
標の一例を示した図である。
【図８】本発明の運転補助装置において、自車両の走行
予想軌跡の内側に物体が存在すると判断する場合の一例
を示した図である。
予想軌跡の内側に物体が存在すると判断する場合の一例
を示した図である。
【図９】本発明の運転補助装置において、自車両の走行
予想軌跡の内側に物体が存在すると判断する場合の一例
を示した図である。
予想軌跡の内側に物体が存在すると判断する場合の一例
を示した図である。
【図１０】本発明の運転補助装置において、ディスプレ
イに表示される映像の一例を示した図である。
イに表示される映像の一例を示した図である。
【図１１】本発明の運転補助装置において、ディスプレ
イに表示される映像の一例（図１５に応用したもの）を
示した図である。
イに表示される映像の一例（図１５に応用したもの）を
示した図である。
【図１２】本発明の運転補助装置を、後退操作で駐車す
る縦列駐車のケースで使用する際の自車両の周辺環境及
び各画像の視界の一例を示した図である。
る縦列駐車のケースで使用する際の自車両の周辺環境及
び各画像の視界の一例を示した図である。
【図１３】本発明の運転補助装置を、後退操作で駐車す
る縦列駐車のケースで使用する際の３次元マップの基準
座標の一例を示した図である。
る縦列駐車のケースで使用する際の３次元マップの基準
座標の一例を示した図である。
【図１４】従来技術の運転補助装置において、ディスプ
レイに表示される映像の一例を示した図である。
レイに表示される映像の一例を示した図である。
【図１５】従来技術の運転補助装置において、ディスプ
レイに表示される映像の一例を示した図である。
レイに表示される映像の一例を示した図である。
【図１６】従来技術の運転補助装置において、図１５の
映像がディスプレイに表示され際の自車両の周辺環境を
示した図である。
映像がディスプレイに表示され際の自車両の周辺環境を
示した図である。
２ マイクロコンピューター
３ ＣＣＤカメラ
４ ステアリングアングルセンサー
５ ディスプレイ
１３ マイコン（ＣＰＵ）
１９ フレームメモリ
Ｇ 画像
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｈ０４Ｎ 5/225 Ｈ０４Ｎ 5/225 Ｃ
7/18 7/18 Ｊ
Ｆターム(参考） 5B057 AA06 AA16 BA02 CA08 CA12
CA16 CB08 CB13 CB16 CC01
DA07 DA15 DB02 DB09 DC05
5C022 AA04 AB62 AB64
5C054 AA01 CA04 CC02 CD05 CE15
CG02 CG07 CH02 CH04 EA01
EA05 EA07 EB05 ED14 EG06
FC12 FC13 FC15 FD02 FD03
FE26 GA04 GB16 GD04 GD06
HA30
5L096 AA06 BA04 CA04 DA02 DA03
FA09 FA66 FA67 HA02
Claims (4)
- 【請求項１】 自車両の周辺環境が映し出された画像を
取得する撮影手段と、前記自車両のステアリング角度か
ら前記自車両の走行予想軌跡を計算する走行予想軌跡推
定手段と、前記走行予想軌跡を前記画像に重ねて表示す
る表示手段と、前記走行予想軌跡上の移動を想定された
自車両に対して接触する物体があるか否かを判別する判
定手段と、を有する運転補助装置において、 前記自車両の移動量を検出する移動量検出手段と、 前記自車両の移動中に取得された複数の画像と前記自車
両の移動量とから前記自車両の周辺環境を３次元で認識
する３次元環境推定手段と、を備え、 前記判定手段は、前記３次元環境推定手段により３次元
で認識された前記自車両の周辺環境に基づいて判別する
こと、を特徴とする運転補助装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載する運転補助装置であっ
て、 前記表示手段は、前記走行予想軌跡と前記物体とが接触
する前記物体の部分と、前記走行予想軌跡と前記物体と
が非接触となる前記物体の部分とを識別して表示するこ
と、を特徴とする運転補助装置。 - 【請求項３】 請求項１に記載する運転補助装置であっ
て、 前記表示手段は、前記走行予想軌跡の内側に存在する前
記物体の部分を前記走行予想軌跡と識別して表示するこ
と、を特徴とする運転補助装置。 - 【請求項４】 請求項１乃至請求項３のいずれか一つに
記載する運転補助装置であって、 前記表示手段は、前記走行予想軌跡を立体的に表示する
こと、を特徴とする運転補助装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001257104A JP2003063340A (ja) | 2001-08-28 | 2001-08-28 | 運転補助装置 |
| EP02019228A EP1288072A3 (en) | 2001-08-28 | 2002-08-27 | Driver assistance device taking into account the overhang of other vehicles |
| US10/229,109 US20030060972A1 (en) | 2001-08-28 | 2002-08-28 | Drive assist device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001257104A JP2003063340A (ja) | 2001-08-28 | 2001-08-28 | 運転補助装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003063340A true JP2003063340A (ja) | 2003-03-05 |
Family
ID=19084818
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001257104A Pending JP2003063340A (ja) | 2001-08-28 | 2001-08-28 | 運転補助装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20030060972A1 (ja) |
| EP (1) | EP1288072A3 (ja) |
| JP (1) | JP2003063340A (ja) |
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|---|---|---|---|---|
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| WO2006121087A1 (ja) * | 2005-05-10 | 2006-11-16 | Olympus Corporation | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム |
| WO2006121088A1 (ja) * | 2005-05-10 | 2006-11-16 | Olympus Corporation | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム |
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| JP2011025754A (ja) * | 2009-07-22 | 2011-02-10 | Equos Research Co Ltd | 走行支援装置及び走行支援方法 |
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