JP2003053688A - 教示ペンダントを有するロボット・システム - Google Patents
教示ペンダントを有するロボット・システムInfo
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Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、ロボット・コントローラと通信を
行なうプロセッサを有するロボット教示ペンダントに関
する。 【解決手段】 ロボットのためのロボット・システム
は、ロボットに接続されたプログラム可能なコントロー
ラ及び該プログラム可能なコントローラに接続された教
示ペンダントを含む。教示ペンダントは、ロボットを制
御するようになっており、該教示ペンダントを動作でき
るプロセッサ及び該プロセッサに接続されたディスプレ
イを含む。教示ペンダントは又、ウェブ・ブラウザも含
む。ウェブ・ブラウザは、標準フォーマットで入力デー
タを受け入れ、ディスプレイ上に該入力データを表示す
るようになっている。
行なうプロセッサを有するロボット教示ペンダントに関
する。 【解決手段】 ロボットのためのロボット・システム
は、ロボットに接続されたプログラム可能なコントロー
ラ及び該プログラム可能なコントローラに接続された教
示ペンダントを含む。教示ペンダントは、ロボットを制
御するようになっており、該教示ペンダントを動作でき
るプロセッサ及び該プロセッサに接続されたディスプレ
イを含む。教示ペンダントは又、ウェブ・ブラウザも含
む。ウェブ・ブラウザは、標準フォーマットで入力デー
タを受け入れ、ディスプレイ上に該入力データを表示す
るようになっている。
Description
【０００１】本出願は、発明の名称が「プログラム可能
な制御装置が遠隔コンピュータと通信を行なうための方
法及びシステム」である米国特許出願０９／４４３、７
８９号の一部継続出願である。
な制御装置が遠隔コンピュータと通信を行なうための方
法及びシステム」である米国特許出願０９／４４３、７
８９号の一部継続出願である。
【０００２】
【発明の属する技術分野】本発明は、一般に、ロボット
・システムに関し、より詳細には、ロボット・コントロ
ーラと通信を行なうプロセッサを有するロボット教示ペ
ンダントに関する。
・システムに関し、より詳細には、ロボット・コントロ
ーラと通信を行なうプロセッサを有するロボット教示ペ
ンダントに関する。
【０００３】
【従来の技術】プログラム可能なコントローラは、多数
の格納された制御プログラムにしたがって、ロボット等
の精巧な産業装置を動作させる。各プログラムは、実行
されたとき、プログラム可能なコントローラ、即ちロボ
ット・コントローラが、１つ又はそれ以上のセンサ装置
（例えば、位置エンコーダ、温度センサ、又は圧力セン
サ）からの信号を評価することによって、制御された機
械の状態を調べ、手順に関するフレームワーク、センサ
信号、更に必要ならば、より複雑な処理に基づいて（例
えば、サーボ・モータの出力電圧の制御、又は個々の部
品を励起し／非励起状態にすることによって）該機械を
動作させるようにする。
の格納された制御プログラムにしたがって、ロボット等
の精巧な産業装置を動作させる。各プログラムは、実行
されたとき、プログラム可能なコントローラ、即ちロボ
ット・コントローラが、１つ又はそれ以上のセンサ装置
（例えば、位置エンコーダ、温度センサ、又は圧力セン
サ）からの信号を評価することによって、制御された機
械の状態を調べ、手順に関するフレームワーク、センサ
信号、更に必要ならば、より複雑な処理に基づいて（例
えば、サーボ・モータの出力電圧の制御、又は個々の部
品を励起し／非励起状態にすることによって）該機械を
動作させるようにする。
【０００４】プログラム可能なコントローラは、一般的
に、中央処理装置、水晶制御時計、ランダム・アクセス
・メモリ、通信チャネル、デジタル及びアナログ入力／
出力ポート、並びにＤ／Ａ及びＡ／Ｄ変換チャネルを含
む従来の部品の集合体として表現されるコンピュータ・
ベースの制御ユニットと説明されている。制御ユニット
は又、処理プログラム、指示された位置、及びシステム
変数に関するオペレータ入力を行わせるために、教示ペ
ンダント及び／又はディスプレイ装置を含むことができ
るユーザ・インターフェースの支援も行なう。
に、中央処理装置、水晶制御時計、ランダム・アクセス
・メモリ、通信チャネル、デジタル及びアナログ入力／
出力ポート、並びにＤ／Ａ及びＡ／Ｄ変換チャネルを含
む従来の部品の集合体として表現されるコンピュータ・
ベースの制御ユニットと説明されている。制御ユニット
は又、処理プログラム、指示された位置、及びシステム
変数に関するオペレータ入力を行わせるために、教示ペ
ンダント及び／又はディスプレイ装置を含むことができ
るユーザ・インターフェースの支援も行なう。
【０００５】広い範囲で異なるデータが教示ペンダント
上に表示され、必要かつ重要な情報をオペレータに提供
する。広い範囲で異なるデータ・オブジェクト、即ちデ
ータ項目を教示ペンダントに送信するときに遭遇する問
題は、該ペンダントが、異なるフォーマットのデータの
全てを、それらの表示がなされる状況に適した形で適切
に表示するためのプログラムを含む必要があることであ
る。これは、できる限り軽量かつ安価にする必要のある
教示ペンダントに関して、大規模なプログラミング及び
プログラム格納容量を要求することになる。同様に、遠
隔コンピュータは、ロボット・コントローラから送られ
るデータの表示を支援するためのプログラミングを有す
る必要がある。このことは、ロボット・コントローラか
らデータを受信して表示する各コンピュータに特別なイ
ンターフェース・プログラムを追加する必要があること
を意味する。
上に表示され、必要かつ重要な情報をオペレータに提供
する。広い範囲で異なるデータ・オブジェクト、即ちデ
ータ項目を教示ペンダントに送信するときに遭遇する問
題は、該ペンダントが、異なるフォーマットのデータの
全てを、それらの表示がなされる状況に適した形で適切
に表示するためのプログラムを含む必要があることであ
る。これは、できる限り軽量かつ安価にする必要のある
教示ペンダントに関して、大規模なプログラミング及び
プログラム格納容量を要求することになる。同様に、遠
隔コンピュータは、ロボット・コントローラから送られ
るデータの表示を支援するためのプログラミングを有す
る必要がある。このことは、ロボット・コントローラか
らデータを受信して表示する各コンピュータに特別なイ
ンターフェース・プログラムを追加する必要があること
を意味する。
【０００６】この問題を克服するための既知の方法及び
システムの１つが、発明の名称「プログラム可能な産業
用制御システムのための分散型インターフェース・アー
キテクチャ」とする、クレータ他の米国特許５、８０
５、４４２号において開示されている。クレータ他は、
データフォーマットの変更を行なうためのユーザ・イン
ターフェースを提供する負担を遠隔コンピュータからコ
ントローラに移しかえている。このことは、データと個
々のコントローラにそのデータを表示するための機能と
を結びつけることによって実現される。各コントローラ
は、適切に装備された遠隔コンピュータが所定のフォー
マットでデータを表示することを可能にするための適切
なデータと、該データに関連した書式設定指示、即ちウ
ェブページとを格納するためのコンピュータ・メモリを
有する。即ち、各種類のデータは、該データに関連して
おり、コントローラのメモリに格納されたウェブページ
を有する。しかし、このことによって、プログラム可能
なコントローラは複雑さを増し、より大きな格納容量が
必要になる。
システムの１つが、発明の名称「プログラム可能な産業
用制御システムのための分散型インターフェース・アー
キテクチャ」とする、クレータ他の米国特許５、８０
５、４４２号において開示されている。クレータ他は、
データフォーマットの変更を行なうためのユーザ・イン
ターフェースを提供する負担を遠隔コンピュータからコ
ントローラに移しかえている。このことは、データと個
々のコントローラにそのデータを表示するための機能と
を結びつけることによって実現される。各コントローラ
は、適切に装備された遠隔コンピュータが所定のフォー
マットでデータを表示することを可能にするための適切
なデータと、該データに関連した書式設定指示、即ちウ
ェブページとを格納するためのコンピュータ・メモリを
有する。即ち、各種類のデータは、該データに関連して
おり、コントローラのメモリに格納されたウェブページ
を有する。しかし、このことによって、プログラム可能
なコントローラは複雑さを増し、より大きな格納容量が
必要になる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】コントローラが利用で
きる情報は拡がりつつあり、システムは一層複雑になっ
てきている。ユーザは通常、第２コントローラから情報
を得ることを望むが、第２コントローラまで物理的に移
動することなく情報にアクセスするのは不可能である。
情報がより複雑化すると、一般的な白黒画面は、オペレ
ータにとって、重大な問題を警告から区別するのに殆ど
役立たないものとなる。問題の解決に役立つ図面及び参
考資料は、グラフィックフォーマットであり、現在の教
示ペンダント上に表示することはできない。
きる情報は拡がりつつあり、システムは一層複雑になっ
てきている。ユーザは通常、第２コントローラから情報
を得ることを望むが、第２コントローラまで物理的に移
動することなく情報にアクセスするのは不可能である。
情報がより複雑化すると、一般的な白黒画面は、オペレ
ータにとって、重大な問題を警告から区別するのに殆ど
役立たないものとなる。問題の解決に役立つ図面及び参
考資料は、グラフィックフォーマットであり、現在の教
示ペンダント上に表示することはできない。
【０００８】本発明は、上述した問題の一つ又はそれ以
上に対象とするものである。
上に対象とするものである。
【課題を解決するための手段】本発明の１つの態様にお
いて、ロボットを有するロボット・コントローラに接続
された教示ペンダントを提供する。教示ペンダントは、
教示ペンダントを動作させることができるプロセッサ、
及び教示ペンダント上のＩ／Ｏ装置を含む。教示ペンダ
ントは更に、標準フォーマットの入力データを受け入
れ、ディスプレイ上に入力データを表示させるようにな
ったウェブ・ブラウザを含む。
いて、ロボットを有するロボット・コントローラに接続
された教示ペンダントを提供する。教示ペンダントは、
教示ペンダントを動作させることができるプロセッサ、
及び教示ペンダント上のＩ／Ｏ装置を含む。教示ペンダ
ントは更に、標準フォーマットの入力データを受け入
れ、ディスプレイ上に入力データを表示させるようにな
ったウェブ・ブラウザを含む。
【０００９】本発明の別の態様において、ロボットのた
めのロボット・システムが提供される。このシステム
は、ロボットに接続されたロボット・コントローラ及び
該ロボット・コントローラに接続された教示ペンダント
を含む。教示ペンダントは、ロボットを制御するように
なっており、教示ペンダントを動作させることができる
プロセッサ、及び教示ペンダント上のＩ／Ｏ装置を含
む。教示ペンダントは、標準フォーマットの入力データ
を受け入れ、ディスプレイ上に該入力データを表示する
ようになったウェブ・ブラウザを更に含む。
めのロボット・システムが提供される。このシステム
は、ロボットに接続されたロボット・コントローラ及び
該ロボット・コントローラに接続された教示ペンダント
を含む。教示ペンダントは、ロボットを制御するように
なっており、教示ペンダントを動作させることができる
プロセッサ、及び教示ペンダント上のＩ／Ｏ装置を含
む。教示ペンダントは、標準フォーマットの入力データ
を受け入れ、ディスプレイ上に該入力データを表示する
ようになったウェブ・ブラウザを更に含む。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下の詳細な説明を添付の図面と
関連させて考慮することにより、本発明がよりよく理解
できるようになったとき、本発明の他の利点は、容易に
認識できるであろう。図１は、本発明を採用するシステ
ム１００を示している。システム１００は、多種のデー
タ・オブジェクト１０６を格納するためのメモリ１０４
を有する少なくとも一つのプログラム可能なコントロー
ラ１０２を含む。メモリ１０４は、ＣＭＯＳ（相補型金
属酸化膜半導体）、ＤＲＡＭ（ダイナミック・ランダム
・アクセス・メモリ）、ＦＲＯＭ（フラッシュ・リード
・オンリ・メモリ）、又はその他の適切なメモリ、或い
はそれらを組み合わせたものである。データ・オブジェ
クト１０６の種類は、システム変数、ユーザ・プログラ
ム変数、ユーザＴＰプログラム、エラー記録、システム
設定、ＩＯ設定及び現在の状態、並びにＫＡＲＥＬ変数
を含むが、それらに限定されるものではなく、ＫＡＲＥ
Ｌは、パスカル及びＰＬ／１のような論理的で英語のよ
うな高レベル言語の特徴と、実証済みの機械制御言語の
工場効率とを実用的に混合したプログラミング言語であ
る。この種のデータ・オブジェクト１０６は、異なるフ
ォーマット及び異なるプログラミング言語により書かれ
ている。例えば、エラー記録、システム変数及びユーザ
ＴＰプログラムではフォーマットが異なっている。ＫＡ
ＲＥＬ変数は、ＴＰユーザ・プログラムとは異なる言語
で書かれており、異なるフォーマットで格納されてい
る。したがって、コントローラ１０２に格納されたデー
タに容易にアクセスし読み取るのは困難である。
関連させて考慮することにより、本発明がよりよく理解
できるようになったとき、本発明の他の利点は、容易に
認識できるであろう。図１は、本発明を採用するシステ
ム１００を示している。システム１００は、多種のデー
タ・オブジェクト１０６を格納するためのメモリ１０４
を有する少なくとも一つのプログラム可能なコントロー
ラ１０２を含む。メモリ１０４は、ＣＭＯＳ（相補型金
属酸化膜半導体）、ＤＲＡＭ（ダイナミック・ランダム
・アクセス・メモリ）、ＦＲＯＭ（フラッシュ・リード
・オンリ・メモリ）、又はその他の適切なメモリ、或い
はそれらを組み合わせたものである。データ・オブジェ
クト１０６の種類は、システム変数、ユーザ・プログラ
ム変数、ユーザＴＰプログラム、エラー記録、システム
設定、ＩＯ設定及び現在の状態、並びにＫＡＲＥＬ変数
を含むが、それらに限定されるものではなく、ＫＡＲＥ
Ｌは、パスカル及びＰＬ／１のような論理的で英語のよ
うな高レベル言語の特徴と、実証済みの機械制御言語の
工場効率とを実用的に混合したプログラミング言語であ
る。この種のデータ・オブジェクト１０６は、異なるフ
ォーマット及び異なるプログラミング言語により書かれ
ている。例えば、エラー記録、システム変数及びユーザ
ＴＰプログラムではフォーマットが異なっている。ＫＡ
ＲＥＬ変数は、ＴＰユーザ・プログラムとは異なる言語
で書かれており、異なるフォーマットで格納されてい
る。したがって、コントローラ１０２に格納されたデー
タに容易にアクセスし読み取るのは困難である。
【００１１】プログラム可能なコントローラ１０２は、
ユーザがコントローラ１０２にデータ又はプログラムを
入力できるようにするための、又はそこに格納されてい
るデータにアクセスするためのユーザ・インターフェー
ス１０８を含むことができる。ユーザ・インターフェー
ス１０８は、ユーザ及び教示ペンダント１１２に情報を
表示するためのディスプレイ１１０を含むことができ
る。
ユーザがコントローラ１０２にデータ又はプログラムを
入力できるようにするための、又はそこに格納されてい
るデータにアクセスするためのユーザ・インターフェー
ス１０８を含むことができる。ユーザ・インターフェー
ス１０８は、ユーザ及び教示ペンダント１１２に情報を
表示するためのディスプレイ１１０を含むことができ
る。
【００１２】プログラム可能なコントローラ１０２は、
ロボット・コントローラとすることができ、そのような
場合には、コントローラ１０２は、ロボット１１４に接
続され、様々なタスクを積極的に遂行する。しかし、本
発明は、ロボット・コントローラに限定されるものでは
ない。プログラム可能なコントローラ１０２は、所定の
条件を監視する監視装置のような受動コントローラとす
ることができる。
ロボット・コントローラとすることができ、そのような
場合には、コントローラ１０２は、ロボット１１４に接
続され、様々なタスクを積極的に遂行する。しかし、本
発明は、ロボット・コントローラに限定されるものでは
ない。プログラム可能なコントローラ１０２は、所定の
条件を監視する監視装置のような受動コントローラとす
ることができる。
【００１３】プログラム可能なコントローラ１０２の動
作を監視するのを助けるために、少なくとも１台の遠隔
コンピュータ１１６が、好ましくは機能ネットワーク１
１８を介して、プログラム可能なコントローラ１０２に
接続される。遠隔コンピュータ１１６は、プログラム可
能なコントローラ１０２と同じ部屋又は建物に設置する
ことができ、或いは、全く異なる建物に設置することも
でき、この場合の建物は、コントローラ１０２に対し
て、地理的に近いところに位置しても、しなくてもよ
い。ネットワーク１１８は、例えば、イーサネット（登
録商標）及びＴＣＰ／ＩＰ通信プロトコル、又はインタ
ーネットへの直接接続を介して通信を行なう、コントロ
ーラのローカル・エリア・ネットワークとすることがで
きる。
作を監視するのを助けるために、少なくとも１台の遠隔
コンピュータ１１６が、好ましくは機能ネットワーク１
１８を介して、プログラム可能なコントローラ１０２に
接続される。遠隔コンピュータ１１６は、プログラム可
能なコントローラ１０２と同じ部屋又は建物に設置する
ことができ、或いは、全く異なる建物に設置することも
でき、この場合の建物は、コントローラ１０２に対し
て、地理的に近いところに位置しても、しなくてもよ
い。ネットワーク１１８は、例えば、イーサネット（登
録商標）及びＴＣＰ／ＩＰ通信プロトコル、又はインタ
ーネットへの直接接続を介して通信を行なう、コントロ
ーラのローカル・エリア・ネットワークとすることがで
きる。
【００１４】遠隔コンピュータ１１６に接続されている
のは、第２ユーザ・インターフェース１２０であり、そ
れは、アクセスすることを望むデータに関する情報を入
力するためのキーボード、マウス、及び／又はディスプ
レイを含むことができる。遠隔コンピュータ１１６は
又、プログラム可能なコントローラ１０２とのデータ交
換を行なうために、ユーザ・インターフェース１２０及
びネットワーク１１８と通信するネットワーク推進装置
１２２を含む。ネットワーク推進装置１２２は、要求さ
れた情報の検索、取得又は受信、並びに表示を行なうた
めの従来のウェブ・ブラウザのいずれであってもよく、
その場合の表示は、単純な図形的及びテキスト的表現か
ら、音声及び／又は映像のセグメント又は警告のリアル
・タイム再生、機械的な指示、印刷、又は次に検索及び
表示を行なうデータの保存にまで及ぶことができる。
のは、第２ユーザ・インターフェース１２０であり、そ
れは、アクセスすることを望むデータに関する情報を入
力するためのキーボード、マウス、及び／又はディスプ
レイを含むことができる。遠隔コンピュータ１１６は
又、プログラム可能なコントローラ１０２とのデータ交
換を行なうために、ユーザ・インターフェース１２０及
びネットワーク１１８と通信するネットワーク推進装置
１２２を含む。ネットワーク推進装置１２２は、要求さ
れた情報の検索、取得又は受信、並びに表示を行なうた
めの従来のウェブ・ブラウザのいずれであってもよく、
その場合の表示は、単純な図形的及びテキスト的表現か
ら、音声及び／又は映像のセグメント又は警告のリアル
・タイム再生、機械的な指示、印刷、又は次に検索及び
表示を行なうデータの保存にまで及ぶことができる。
【００１５】プログラム可能なコントローラ１０２は、
遠隔コンピュータ１１６からデータの要求を受信するた
めにネットワーク１１８に接続されたインターフェース
・モジュール１２４を含む。インターフェース・モジュ
ール１２４は、その後、要求を処理するために、メモリ
１０４と通信を行なうデータ変換モジュール１２６に接
続される。データ変換モジュール１２６は、要求されて
いるデータのオブジェクトの種類を特定し、それを、理
解可能なフォーマットに変換する。データは通常、バイ
ナリフォーマットの何らかの形で格納され、データ変換
モジュール１２６は、テキスト、グラフィックス、音
声、又は表フォーマット等の遠隔コンピュータ１１６の
ユーザが読める理解可能なフォーマットに、それを変換
する。
遠隔コンピュータ１１６からデータの要求を受信するた
めにネットワーク１１８に接続されたインターフェース
・モジュール１２４を含む。インターフェース・モジュ
ール１２４は、その後、要求を処理するために、メモリ
１０４と通信を行なうデータ変換モジュール１２６に接
続される。データ変換モジュール１２６は、要求されて
いるデータのオブジェクトの種類を特定し、それを、理
解可能なフォーマットに変換する。データは通常、バイ
ナリフォーマットの何らかの形で格納され、データ変換
モジュール１２６は、テキスト、グラフィックス、音
声、又は表フォーマット等の遠隔コンピュータ１１６の
ユーザが読める理解可能なフォーマットに、それを変換
する。
【００１６】データを変換したとき、インターフェース
・モジュール１２４は、ネットワーク１１８を介して遠
隔コンピュータ１１６に伝送するためのユーザ表示を動
的に作成する。ユーザ表示はその後、遠隔コンピュータ
・ユーザ・インターフェース１２０においてユーザに表
示され、ユーザはデータを読むことができるようにな
る。ユーザ表示を作成する場合には、インターフェース
・モジュール１２４は、要求されたデータの表示方法に
関する指示を作成し、次に、これらの新規に作成された
指示と理解可能なフォーマットのデータとを組み合わせ
る。これらは、テキスト的に及び／又は図形的に、或い
は他のいずれかのフォーマット又はフォーマットの組み
合わせにより、テキストを表示することの指示を含む。
指示は、データ要求時に、変換されたデータに付加され
るＨＴＭＬ（ハイパーテキスト記述言語）コードである
ことが好ましい。教示ペンダントに使用可能な他の標準
は、ＦＬＡＳＨ、ＶＭＲＬ、ＸＭＬ、ＦＴＰ及びＴｅｌ
ｎｅｔである（しかし、それらに限定されない）。
・モジュール１２４は、ネットワーク１１８を介して遠
隔コンピュータ１１６に伝送するためのユーザ表示を動
的に作成する。ユーザ表示はその後、遠隔コンピュータ
・ユーザ・インターフェース１２０においてユーザに表
示され、ユーザはデータを読むことができるようにな
る。ユーザ表示を作成する場合には、インターフェース
・モジュール１２４は、要求されたデータの表示方法に
関する指示を作成し、次に、これらの新規に作成された
指示と理解可能なフォーマットのデータとを組み合わせ
る。これらは、テキスト的に及び／又は図形的に、或い
は他のいずれかのフォーマット又はフォーマットの組み
合わせにより、テキストを表示することの指示を含む。
指示は、データ要求時に、変換されたデータに付加され
るＨＴＭＬ（ハイパーテキスト記述言語）コードである
ことが好ましい。教示ペンダントに使用可能な他の標準
は、ＦＬＡＳＨ、ＶＭＲＬ、ＸＭＬ、ＦＴＰ及びＴｅｌ
ｎｅｔである（しかし、それらに限定されない）。
【００１７】図２は、本発明の動作に関連する全体的な
段階を示す流れ図である。第１処理ブロック２０２にお
いて、ユーザは、遠隔コンピュータからデータ要求を伝
送することでインターフェース・モジュール１２４の動
作を開始する。インターフェース・モジュール１２４
は、標準プロトコルを利用してウェブ・ブラウザ１２２
からインターフェース・モジュール１２４に論理接続す
ることによって、遠隔的に開始される。遠隔コンピュー
タ１１６とコントローラ１０２との間のメッセージの適
切なルーティングを確保するために、メッセージは最初
に、データ・パケットに分割され、更に各パケットは一
定のプロトコルにしたがって宛先アドレスを受信し、次
にそれらはインターフェース・モジュール１２４による
受信時に再度組み立てられる。この用途に一般的に受け
入れられている一連のプロトコルは、インターネット・
プロトコル即ちＩＰであり、それは、どのメッセージが
実際にＩＰパケットに分割されて伝送後に集められ再度
組み立てられるかにしたがって、ルーティング情報及び
伝送制御プロトコル即ちＴＣＰを指示する。ＴＣＰ／Ｉ
Ｐ接続は、電話回線及びローカル／ワイド・エリア・ネ
ットワークを渡してデータを移動させるために、非常に
普遍的に採用されている。
段階を示す流れ図である。第１処理ブロック２０２にお
いて、ユーザは、遠隔コンピュータからデータ要求を伝
送することでインターフェース・モジュール１２４の動
作を開始する。インターフェース・モジュール１２４
は、標準プロトコルを利用してウェブ・ブラウザ１２２
からインターフェース・モジュール１２４に論理接続す
ることによって、遠隔的に開始される。遠隔コンピュー
タ１１６とコントローラ１０２との間のメッセージの適
切なルーティングを確保するために、メッセージは最初
に、データ・パケットに分割され、更に各パケットは一
定のプロトコルにしたがって宛先アドレスを受信し、次
にそれらはインターフェース・モジュール１２４による
受信時に再度組み立てられる。この用途に一般的に受け
入れられている一連のプロトコルは、インターネット・
プロトコル即ちＩＰであり、それは、どのメッセージが
実際にＩＰパケットに分割されて伝送後に集められ再度
組み立てられるかにしたがって、ルーティング情報及び
伝送制御プロトコル即ちＴＣＰを指示する。ＴＣＰ／Ｉ
Ｐ接続は、電話回線及びローカル／ワイド・エリア・ネ
ットワークを渡してデータを移動させるために、非常に
普遍的に採用されている。
【００１８】インターネットは、ワールド・ワイド・ウ
ェブ、即ちウェブを含む様々な情報転送プロトコルをサ
ポートする。ウェブでアクセス可能な情報は、特定のコ
ンピュータに関してファイル位置を特定するユニフォー
ム・リソース・ロケータ即ち「ＵＲＬ」によって識別さ
れる。通常、ＵＲＬは、フォーマット「ｈｔｔｐ：／／
＜ｈｏｓｔ＞／＜ｐａｔｈ＞」を有し、その場合「ｈｔ
ｔｐ」はハイパーテキスト転送プロトコルを表わし、
「ｈｏｓｔ」はサーバのインターネット識別子であり、
「ｐａｔｈ」はサーバ内のファイル位置を特定する。本
発明において、プログラム可能なコントローラ１０２の
様々なファイルにアクセスするための通常のＵＲＬ構文
は「ｈｔｔｐ：／／＜ｒｏｂｏｔ＞［／ｄｅｖｉｃｅ］
／＜ｆｉｌｅｎａｍｅ＞」の形をとることが好ましく、
この場合「ｒｏｂｏｔ」はロボット・コントローラ１０
２の名前又はＩＰアドレスであり、「ｄｅｖｉｃｅ」は
コントローラ１０２の物理装置についての任意の照会で
あり、「ｆｉｌｅｎａｍｅ」は取り出す実際のファイル
である。このように、インターフェース・モジュール１
２４がその該当するコントローラ１０２に向けられたＵ
ＲＬを認識すると、メッセージ／要求は、第２処理ブロ
ック２０４に示されているように受け入れられる。
ェブ、即ちウェブを含む様々な情報転送プロトコルをサ
ポートする。ウェブでアクセス可能な情報は、特定のコ
ンピュータに関してファイル位置を特定するユニフォー
ム・リソース・ロケータ即ち「ＵＲＬ」によって識別さ
れる。通常、ＵＲＬは、フォーマット「ｈｔｔｐ：／／
＜ｈｏｓｔ＞／＜ｐａｔｈ＞」を有し、その場合「ｈｔ
ｔｐ」はハイパーテキスト転送プロトコルを表わし、
「ｈｏｓｔ」はサーバのインターネット識別子であり、
「ｐａｔｈ」はサーバ内のファイル位置を特定する。本
発明において、プログラム可能なコントローラ１０２の
様々なファイルにアクセスするための通常のＵＲＬ構文
は「ｈｔｔｐ：／／＜ｒｏｂｏｔ＞［／ｄｅｖｉｃｅ］
／＜ｆｉｌｅｎａｍｅ＞」の形をとることが好ましく、
この場合「ｒｏｂｏｔ」はロボット・コントローラ１０
２の名前又はＩＰアドレスであり、「ｄｅｖｉｃｅ」は
コントローラ１０２の物理装置についての任意の照会で
あり、「ｆｉｌｅｎａｍｅ」は取り出す実際のファイル
である。このように、インターフェース・モジュール１
２４がその該当するコントローラ１０２に向けられたＵ
ＲＬを認識すると、メッセージ／要求は、第２処理ブロ
ック２０４に示されているように受け入れられる。
【００１９】次に、データ変換モジュール１２６は、そ
れぞれ第３及び第４処理ブロック２０６、２０８が示す
ように、要求されているデータのオブジェクトの種類を
判定し、それにともなって、そのデータを理解可能なフ
ォーマットに変換する。データ変換モジュール１２６
は、メモリ内で要求されたデータの位置検出を行い、該
データにどのようにしてアクセスするかということを知
るために、データ・オブジェクトの種類を判定する。そ
の後、データの元のフォーマットから理解可能なフォー
マットへの変換が実行される。
れぞれ第３及び第４処理ブロック２０６、２０８が示す
ように、要求されているデータのオブジェクトの種類を
判定し、それにともなって、そのデータを理解可能なフ
ォーマットに変換する。データ変換モジュール１２６
は、メモリ内で要求されたデータの位置検出を行い、該
データにどのようにしてアクセスするかということを知
るために、データ・オブジェクトの種類を判定する。そ
の後、データの元のフォーマットから理解可能なフォー
マットへの変換が実行される。
【００２０】次に、インターフェース・モジュール１２
４は、変換済みデータをどのように表示するかについて
の指示を作成し、これらの指示をデータ自体と組み合わ
せて、第５処理ブロック２１０に示すように、ユーザと
対話するグラフィカル・ユーザ・ディスプレイ即ちグラ
フィカル・ユーザ・インターフェース３００を作成す
る。このユーザ・ディスプレイ３００は、図３に示すよ
うに、ウェブページの形態とすることができ、その場合
に、指示はハイパーテキスト記述言語（ＨＴＭＬ）コー
ドを用いて作成される。ＨＴＭＬは、文書を、見出し、
段落、リスト等のレイアウト及び内容を明確化している
構文上の区切りに分割する。ＨＴＭＬファイルは、それ
ぞれ「タグ」によって識別されるテキスト、図、一覧
表、及びボタン等の要素を含むことができる。
４は、変換済みデータをどのように表示するかについて
の指示を作成し、これらの指示をデータ自体と組み合わ
せて、第５処理ブロック２１０に示すように、ユーザと
対話するグラフィカル・ユーザ・ディスプレイ即ちグラ
フィカル・ユーザ・インターフェース３００を作成す
る。このユーザ・ディスプレイ３００は、図３に示すよ
うに、ウェブページの形態とすることができ、その場合
に、指示はハイパーテキスト記述言語（ＨＴＭＬ）コー
ドを用いて作成される。ＨＴＭＬは、文書を、見出し、
段落、リスト等のレイアウト及び内容を明確化している
構文上の区切りに分割する。ＨＴＭＬファイルは、それ
ぞれ「タグ」によって識別されるテキスト、図、一覧
表、及びボタン等の要素を含むことができる。
【００２１】図４から分かるように、要求されたデータ
は、それと関連したサブデータを有することがある。例
えば、ユーザがプログラム一覧即ちプログラム可能なコ
ントローラ１０２に常駐しているデータ・オブジェクト
を要求した場合に、インターフェース・モジュール１２
４は、データ・オブジェクトの種類一覧、及び各データ
・オブジェクトへのリンクを含むユーザ・ディスプレイ
を作成する。かくしてユーザは、その後、表示する特定
のデータ・オブジェクトを選択できる。
は、それと関連したサブデータを有することがある。例
えば、ユーザがプログラム一覧即ちプログラム可能なコ
ントローラ１０２に常駐しているデータ・オブジェクト
を要求した場合に、インターフェース・モジュール１２
４は、データ・オブジェクトの種類一覧、及び各データ
・オブジェクトへのリンクを含むユーザ・ディスプレイ
を作成する。かくしてユーザは、その後、表示する特定
のデータ・オブジェクトを選択できる。
【００２２】ユーザ・ディスプレイは、第６処理ブロッ
ク２１２で遠隔コンピュータ１１６に伝送され、ネット
ワーク推進装置即ちウェブ・ブラウザ１２２によって受
信される。ウェブ・ブラウザ１２２は、次に、リソース
の検索、取り出し及び表示を行い、ハイパーリンク及び
アプリケーション（例えば、アプレット又はプラグ・イ
ン）を実行し、通常、第７処理ブロック２１４にあるよ
うにユーザにユーザ・ディスプレイを表示するためにウ
ェブページ情報を解釈する。アプリケーションは又、デ
ータを交換し、フォーマット化するためにも用いられ
る。アプリケーションはジャバ、ジャバスクリプト又は
アクティブＸ等のいずれかの適切なプログラミング又は
スクリプト言語で書くことができる。ウェブ・ブラウザ
１２２は、例えば（ネットスケープ・コミュニケーショ
ン社提供の）ＮＥＴＳＣＡＰＥ ＮＡＶＩＧＡＴＯＲ、
（マイクロソフト社提供の）ＩＮＴＥＲＮＥＴ ＥＸＰ
ＬＯＲＥＲ、又は（異なるバージョンのものが様々なウ
ェブサイトで無料提供されている）ＭＯＳＡＩＣなど、
数多くの利用可能なウェブ・ブラウザのいずれでもよ
い。
ク２１２で遠隔コンピュータ１１６に伝送され、ネット
ワーク推進装置即ちウェブ・ブラウザ１２２によって受
信される。ウェブ・ブラウザ１２２は、次に、リソース
の検索、取り出し及び表示を行い、ハイパーリンク及び
アプリケーション（例えば、アプレット又はプラグ・イ
ン）を実行し、通常、第７処理ブロック２１４にあるよ
うにユーザにユーザ・ディスプレイを表示するためにウ
ェブページ情報を解釈する。アプリケーションは又、デ
ータを交換し、フォーマット化するためにも用いられ
る。アプリケーションはジャバ、ジャバスクリプト又は
アクティブＸ等のいずれかの適切なプログラミング又は
スクリプト言語で書くことができる。ウェブ・ブラウザ
１２２は、例えば（ネットスケープ・コミュニケーショ
ン社提供の）ＮＥＴＳＣＡＰＥ ＮＡＶＩＧＡＴＯＲ、
（マイクロソフト社提供の）ＩＮＴＥＲＮＥＴ ＥＸＰ
ＬＯＲＥＲ、又は（異なるバージョンのものが様々なウ
ェブサイトで無料提供されている）ＭＯＳＡＩＣなど、
数多くの利用可能なウェブ・ブラウザのいずれでもよ
い。
【００２３】このように、コントローラ１０２に常駐し
ているリアル・タイム・データは、ユーザにとって容易
に利用可能である。更に、経験の浅いユーザは、既存の
ウェブ製品を用いてコントローラ１０２にアクセスで
き、コントローラ１０２に含まれている基本情報を入手
することができる。例えば、保守技術者は、自分の机か
らコントローラ１０２にアクセスしてエラー記録を見る
ことによって、問題解決要求に答えることができる。或
いは、生産現場長は、特注画面にアクセスすることがで
き、その日の生産数を判定することができる。
ているリアル・タイム・データは、ユーザにとって容易
に利用可能である。更に、経験の浅いユーザは、既存の
ウェブ製品を用いてコントローラ１０２にアクセスで
き、コントローラ１０２に含まれている基本情報を入手
することができる。例えば、保守技術者は、自分の机か
らコントローラ１０２にアクセスしてエラー記録を見る
ことによって、問題解決要求に答えることができる。或
いは、生産現場長は、特注画面にアクセスすることがで
き、その日の生産数を判定することができる。
【００２４】図５−図７を参照すると、本発明の実施の
形態による教示ペンダント１１２が示される。教示ペン
ダント１１２は、オペレータの安全確保に必要とされる
非常停止スイッチ５０２及びデッドマン・スイッチ５０
４を含む。
形態による教示ペンダント１１２が示される。教示ペン
ダント１１２は、オペレータの安全確保に必要とされる
非常停止スイッチ５０２及びデッドマン・スイッチ５０
４を含む。
【００２５】教示ペンダント１１２は又、ロボット・コ
ントローラ１０２との通信、オペレータに対する視覚的
フィードバック及びデータ入力手段を提供する教示ペン
ダント制御モジュール５０６も含む（下記参照）。教示
ペンダント１１２は又、ロボット・コントローラ１０２
に、ロボット又は動作の計画された軌跡上の地点を教示
させる。
ントローラ１０２との通信、オペレータに対する視覚的
フィードバック及びデータ入力手段を提供する教示ペン
ダント制御モジュール５０６も含む（下記参照）。教示
ペンダント１１２は又、ロボット・コントローラ１０２
に、ロボット又は動作の計画された軌跡上の地点を教示
させる。
【００２６】ロボット・コントローラ１０２は、非常停
止スイッチ５０８及び非常停止接触器５１０を含む。非
常停止スイッチ５０８は、教示ペンダント１１２上の非
常停止スイッチ５０２及びデッドマン・スイッチ５０４
並びにそれと直列な非常接触器５１０の励磁コイルに電
気接続される。非常停止接触器５１０の各端子は、サー
ボ増幅器（図示せず）の電源に接続され、ロボット本体
の各軸のサーボ・モータを制御する。デッドマン・スイ
ッチ５０４を押す動作が停止するか、又はデッドマン・
スイッチ５０４が押されているときに非常停止スイッチ
５０２、５０８のいずれかが押されると、サーボ増幅器
への電力が強制的に遮断される。更には、ロボット・コ
ントローラ１０２は教示ペンダント１１２に接続された
電力供給ラインを有して、ペンダント制御モジュール５
０６の動作を行なうための電気を供給することができ
る。安全装置は、教示ペンダントを通常のオペレータ・
パネルと区別し、ロボットに関する使用に関しては、様
々な政府規制機関による規制に従う。
止スイッチ５０８及び非常停止接触器５１０を含む。非
常停止スイッチ５０８は、教示ペンダント１１２上の非
常停止スイッチ５０２及びデッドマン・スイッチ５０４
並びにそれと直列な非常接触器５１０の励磁コイルに電
気接続される。非常停止接触器５１０の各端子は、サー
ボ増幅器（図示せず）の電源に接続され、ロボット本体
の各軸のサーボ・モータを制御する。デッドマン・スイ
ッチ５０４を押す動作が停止するか、又はデッドマン・
スイッチ５０４が押されているときに非常停止スイッチ
５０２、５０８のいずれかが押されると、サーボ増幅器
への電力が強制的に遮断される。更には、ロボット・コ
ントローラ１０２は教示ペンダント１１２に接続された
電力供給ラインを有して、ペンダント制御モジュール５
０６の動作を行なうための電気を供給することができ
る。安全装置は、教示ペンダントを通常のオペレータ・
パネルと区別し、ロボットに関する使用に関しては、様
々な政府規制機関による規制に従う。
【００２７】教示ペンダント１１２は、ロボット・コン
トローラ１０２の近くに配置され、互いに直接的に繋が
れるか、或いは無線又はその他の電磁通信によって繋が
れている。教示ペンダント１１２は更に、ロボット１１
４及びロボット１１４の状態を表示するためのプログラ
ムを作成するために用いることができる。教示ペンダン
ト１１２は、ロボット教示動作及び安全確保のために必
要な機能を含む。
トローラ１０２の近くに配置され、互いに直接的に繋が
れるか、或いは無線又はその他の電磁通信によって繋が
れている。教示ペンダント１１２は更に、ロボット１１
４及びロボット１１４の状態を表示するためのプログラ
ムを作成するために用いることができる。教示ペンダン
ト１１２は、ロボット教示動作及び安全確保のために必
要な機能を含む。
【００２８】図６を詳しく参照すると、教示ペンダント
１１２は、キーボード又は多数の入力ボタン、マウス、
タッチパッド、タッチ・スクリーン、ローラ・ボール、
又はいずれか適切な入力装置のような入力装置６０２、
及びディスプレイ６０４を含む。ディスプレイ６０４
は、好ましくは液晶ディスプレイ画面を含む。ディスプ
レイ６０４はタッチ・スクリーンでもよい。
１１２は、キーボード又は多数の入力ボタン、マウス、
タッチパッド、タッチ・スクリーン、ローラ・ボール、
又はいずれか適切な入力装置のような入力装置６０２、
及びディスプレイ６０４を含む。ディスプレイ６０４
は、好ましくは液晶ディスプレイ画面を含む。ディスプ
レイ６０４はタッチ・スクリーンでもよい。
【００２９】ディスプレイ６０４は、教示ペンダント１
１２上に取り付けられる。ディスプレイ装置６０４は、
文字情報に限らず、見やすい図式情報も含めた大量の情
報を表示可能である。液晶ディスプレイ装置６０４の表
面は、好ましくは画面上での入力装置として透明なタッ
チパネルで覆われる。非常停止スイッチ５０２は、教示
ペンダント１１２の前面パネル又は外面に配置される。
デッドマン・スイッチ５０４は、教示ペンダント１１２
の側面又は裏面に配置される。
１２上に取り付けられる。ディスプレイ装置６０４は、
文字情報に限らず、見やすい図式情報も含めた大量の情
報を表示可能である。液晶ディスプレイ装置６０４の表
面は、好ましくは画面上での入力装置として透明なタッ
チパネルで覆われる。非常停止スイッチ５０２は、教示
ペンダント１１２の前面パネル又は外面に配置される。
デッドマン・スイッチ５０４は、教示ペンダント１１２
の側面又は裏面に配置される。
【００３０】図７を詳しく参照すると、１つの実施の形
態において、ロボット・コントローラ１０２は、第１プ
ロセッサ７０２及び第２プロセッサ７０４を含む。第２
プロセッサ７０４は、インターフェース・モジュール１
２４に接続され、ネットワーク１１８に接続された他の
装置、例えば他のロボット・コントローラ１０２との通
信を行なうことができる。
態において、ロボット・コントローラ１０２は、第１プ
ロセッサ７０２及び第２プロセッサ７０４を含む。第２
プロセッサ７０４は、インターフェース・モジュール１
２４に接続され、ネットワーク１１８に接続された他の
装置、例えば他のロボット・コントローラ１０２との通
信を行なうことができる。
【００３１】ロボット・コントローラ１０２は、ロボッ
ト１１４の主要プロセッサとして機能する。第１プロセ
ッサ７０２は、好ましくは、独自のオペレーティング・
システムを作動させる中央処理装置即ちＣＰＵである。
第１プロセッサ７０２は、プログラム及びデータ保存用
のメモリ装置７０６に接続される。第１プロセッサ７０
２は又、サーボ制御装置７０８に接続され、ロボット１
１４の個々のサーボ・モータ（図示せず）を制御する。
第１プロセッサ７０２は又、サーボ制御装置７０８から
ロボット位置状況情報を受信する。好ましくは中央処理
装置の第２プロセッサ７０４は、通信管理向けに設計さ
れた独自のオペレーティング・システムを用いて同様に
動作される。
ト１１４の主要プロセッサとして機能する。第１プロセ
ッサ７０２は、好ましくは、独自のオペレーティング・
システムを作動させる中央処理装置即ちＣＰＵである。
第１プロセッサ７０２は、プログラム及びデータ保存用
のメモリ装置７０６に接続される。第１プロセッサ７０
２は又、サーボ制御装置７０８に接続され、ロボット１
１４の個々のサーボ・モータ（図示せず）を制御する。
第１プロセッサ７０２は又、サーボ制御装置７０８から
ロボット位置状況情報を受信する。好ましくは中央処理
装置の第２プロセッサ７０４は、通信管理向けに設計さ
れた独自のオペレーティング・システムを用いて同様に
動作される。
【００３２】第２プロセッサ７０４は、バス・ゲートウ
ェイ７１２を介して共有メモリ７１０にアクセスする。
通信は、２つの形態、即ち（１）カスタムＩ／Ｏインタ
ーフェース７１４又は標準Ｉ／Ｏインターフェース７１
６のどちらかを介して他の装置又はプロセッサに特定状
況又はコマンド情報を提供するＩ／Ｏ、及び（２）シリ
アル通信インターフェース７１８又はインターフェース
・モジュール１２４を介した通信、で行われる。カスタ
ムＩ／Ｏインターフェース７１４又は標準Ｉ／Ｏインタ
ーフェース７１６からのＩ／Ｏ出力は、ロボット１１４
とそのロボット１１４が動作する環境７２０との間のリ
アル・タイム通信の一部である。シリアル通信インター
フェース１２６及びネットワーク・インターフェース１
２８を介した（イーサネット（登録商標）・ネットワー
ク１３０への）通信は、他の高機能装置又はプロセッサ
との通信である。第２プロセッサが存在しない場合に
は、第２プロセッサの機能も第１プロセッサによって実
行できる。
ェイ７１２を介して共有メモリ７１０にアクセスする。
通信は、２つの形態、即ち（１）カスタムＩ／Ｏインタ
ーフェース７１４又は標準Ｉ／Ｏインターフェース７１
６のどちらかを介して他の装置又はプロセッサに特定状
況又はコマンド情報を提供するＩ／Ｏ、及び（２）シリ
アル通信インターフェース７１８又はインターフェース
・モジュール１２４を介した通信、で行われる。カスタ
ムＩ／Ｏインターフェース７１４又は標準Ｉ／Ｏインタ
ーフェース７１６からのＩ／Ｏ出力は、ロボット１１４
とそのロボット１１４が動作する環境７２０との間のリ
アル・タイム通信の一部である。シリアル通信インター
フェース１２６及びネットワーク・インターフェース１
２８を介した（イーサネット（登録商標）・ネットワー
ク１３０への）通信は、他の高機能装置又はプロセッサ
との通信である。第２プロセッサが存在しない場合に
は、第２プロセッサの機能も第１プロセッサによって実
行できる。
【００３３】教示ペンダント１１２は、教示ペンダント
及び教示ペンダント上のＩ／Ｏ装置を動作させることが
可能な第３プロセッサ７２０を含む。第２プロセッサ７
０４は、シリアル通信インターフェース７２２によって
教示ペンダント１１２の第３プロセッサ７２０に接続さ
れる。第３プロセッサ７２０は、好ましくは、容量、性
能、信頼性及び安定性を最適化させた独自のオペレーテ
ィング・システムを作動する組み込み型アプリケーショ
ン向けに設計された市販の小型プロセッサである。第３
プロセッサ７２０は、好ましくは、入力装置６０２、メ
モリ装置７２４、及びディスプレイ６０４に接続され
る。教示ペンダント１１２の動作用のプログラム及びデ
ータは、メモリ装置７２４に格納される。オペレータ
は、入力装置６０２でコマンドを入力し、続いてそのコ
マンドが第１プロセッサ７０２に転送される。第１プロ
セッサ７０２は、次に、入力されたコマンドにしたがっ
てサーボ制御ユニット７０８を介してロボット１１４を
制御する。
及び教示ペンダント上のＩ／Ｏ装置を動作させることが
可能な第３プロセッサ７２０を含む。第２プロセッサ７
０４は、シリアル通信インターフェース７２２によって
教示ペンダント１１２の第３プロセッサ７２０に接続さ
れる。第３プロセッサ７２０は、好ましくは、容量、性
能、信頼性及び安定性を最適化させた独自のオペレーテ
ィング・システムを作動する組み込み型アプリケーショ
ン向けに設計された市販の小型プロセッサである。第３
プロセッサ７２０は、好ましくは、入力装置６０２、メ
モリ装置７２４、及びディスプレイ６０４に接続され
る。教示ペンダント１１２の動作用のプログラム及びデ
ータは、メモリ装置７２４に格納される。オペレータ
は、入力装置６０２でコマンドを入力し、続いてそのコ
マンドが第１プロセッサ７０２に転送される。第１プロ
セッサ７０２は、次に、入力されたコマンドにしたがっ
てサーボ制御ユニット７０８を介してロボット１１４を
制御する。
【００３４】メモリ装置７２４は教示ペンダント１１２
の動作用プログラム及びデータを格納するのに用いられ
る。ディスプレイ６０４は、第１プロセッサ７０２から
第３プロセッサ７２０に転送されるロボット１１４の状
態及び位置に関する情報を表示するために用いられる。
位置及び状態の情報は、数値フォーマットで表示させる
ことができ、又は視覚的即ちロボット１１４の図形的表
現を用いて表示させることができる。
の動作用プログラム及びデータを格納するのに用いられ
る。ディスプレイ６０４は、第１プロセッサ７０２から
第３プロセッサ７２０に転送されるロボット１１４の状
態及び位置に関する情報を表示するために用いられる。
位置及び状態の情報は、数値フォーマットで表示させる
ことができ、又は視覚的即ちロボット１１４の図形的表
現を用いて表示させることができる。
【００３５】システム１００は、ハイパーテキスト記述
言語（ＨＴＭＬ）に接続したクライアント・サーバ技術
及び第３プロセッサ７２０上で作動する専用即ちカスタ
ム・ウェブ・ブラウザ７２６を用いて、教示ペンダント
１１２に関するロボット情報を表示する。ウェブ・ブラ
ウザ７２６は標準フォーマットで入力データを受け入
れ、ユーザ・インターフェース７２８を介してディスプ
レイ上に入力データを表示するようになっている（下記
参照）。
言語（ＨＴＭＬ）に接続したクライアント・サーバ技術
及び第３プロセッサ７２０上で作動する専用即ちカスタ
ム・ウェブ・ブラウザ７２６を用いて、教示ペンダント
１１２に関するロボット情報を表示する。ウェブ・ブラ
ウザ７２６は標準フォーマットで入力データを受け入
れ、ユーザ・インターフェース７２８を介してディスプ
レイ上に入力データを表示するようになっている（下記
参照）。
【００３６】教示ペンダント１１２は、シリアル・イン
ターフェース・モジュール７１８又はネットワーク・イ
ンターフェース１１８を介してロボット・コントローラ
１２４のインターフェース・モジュール１２４に接続さ
れる。インターフェース・モジュール１２４は、教示ペ
ンダント１１２からデータ要求を受信するようになって
いる。インターフェース・モジュール１２４と通信する
データ変換モジュール１２６が要求を処理する。データ
変換モジュール１２６は、要求されているデータのオブ
ジェクトの種類を判定して、それに従って、理解可能な
フォーマットにデータを変換する。データは、通常、あ
る種のバイナリフォーマットで格納され、データ変換モ
ジュール１２６は、テキスト、図、音声又は表フォーマ
ットのような、教示ペンダント１１２のユーザによって
見られ、又は受け取られる理解可能なフォーマットに、
それを変換する。
ターフェース・モジュール７１８又はネットワーク・イ
ンターフェース１１８を介してロボット・コントローラ
１２４のインターフェース・モジュール１２４に接続さ
れる。インターフェース・モジュール１２４は、教示ペ
ンダント１１２からデータ要求を受信するようになって
いる。インターフェース・モジュール１２４と通信する
データ変換モジュール１２６が要求を処理する。データ
変換モジュール１２６は、要求されているデータのオブ
ジェクトの種類を判定して、それに従って、理解可能な
フォーマットにデータを変換する。データは、通常、あ
る種のバイナリフォーマットで格納され、データ変換モ
ジュール１２６は、テキスト、図、音声又は表フォーマ
ットのような、教示ペンダント１１２のユーザによって
見られ、又は受け取られる理解可能なフォーマットに、
それを変換する。
【００３７】データの変換を行なうと、インターフェー
ス・モジュール１２４は、教示ペンダント１１２に転送
するためのユーザ・インターフェース７２８を動的に作
成する。ユーザ・インターフェース７２８は、次に、ユ
ーザがデータを読むことができるように教示ペンダント
１１２においてユーザに表示される。ユーザ・インター
フェース７２８の作成において、インターフェース・モ
ジュール１２４は要求されたデータを表示する方法に関
する指示を作成し、続いてこれらの新規作成された指示
を理解可能なフォーマットのデータと組み合わせる。こ
れらには、テキスト的及び／又は図形的又は他のいずれ
かのフォーマット或いはフォーマットの組み合わせで表
示する指示が含まれる。指示は、データの要求時に変換
されたデータに付加されるＨＴＭＬ（ハイパーテキスト
記述言語）コードであることが好ましい。
ス・モジュール１２４は、教示ペンダント１１２に転送
するためのユーザ・インターフェース７２８を動的に作
成する。ユーザ・インターフェース７２８は、次に、ユ
ーザがデータを読むことができるように教示ペンダント
１１２においてユーザに表示される。ユーザ・インター
フェース７２８の作成において、インターフェース・モ
ジュール１２４は要求されたデータを表示する方法に関
する指示を作成し、続いてこれらの新規作成された指示
を理解可能なフォーマットのデータと組み合わせる。こ
れらには、テキスト的及び／又は図形的又は他のいずれ
かのフォーマット或いはフォーマットの組み合わせで表
示する指示が含まれる。指示は、データの要求時に変換
されたデータに付加されるＨＴＭＬ（ハイパーテキスト
記述言語）コードであることが好ましい。
【００３８】オペレータは、第３プロセッサ７２０上で
作動するカスタム・ブラウザ７２６を介して表示された
ユーザ・インターフェース７２８を用いて、入力装置６
０２が有するデータの要求を入力することができる。ブ
ラウザ７２６は、第１プロセッサ７０２上で作動するサ
ーバ・プログラムからオペレータによって要求された特
定データを有するファイルについての要求を実行する。
サーバ・プログラムは、要求されたデータを取得し、好
ましくはＨＴＭＬにおけるユーザ・インターフェース７
２８の表示ページに、そのデータをフォーマット化す
る。アプリケーション７３０（即ちアプレット又はプラ
グ・イン）を実行して要求されたデータ（又は他のいず
れかの要求された機能）を表示することができる表示ペ
ージは、ディスプレイ６０４上に表示するために、第１
プロセッサ７０２から第３プロセッサ７２０に転送され
る。アプリケーションは、表示ページを有する教示ペン
ダント１１２によって受信されるか、又は教示ペンダン
ト１１２に常駐するかのいずれでもよい。
作動するカスタム・ブラウザ７２６を介して表示された
ユーザ・インターフェース７２８を用いて、入力装置６
０２が有するデータの要求を入力することができる。ブ
ラウザ７２６は、第１プロセッサ７０２上で作動するサ
ーバ・プログラムからオペレータによって要求された特
定データを有するファイルについての要求を実行する。
サーバ・プログラムは、要求されたデータを取得し、好
ましくはＨＴＭＬにおけるユーザ・インターフェース７
２８の表示ページに、そのデータをフォーマット化す
る。アプリケーション７３０（即ちアプレット又はプラ
グ・イン）を実行して要求されたデータ（又は他のいず
れかの要求された機能）を表示することができる表示ペ
ージは、ディスプレイ６０４上に表示するために、第１
プロセッサ７０２から第３プロセッサ７２０に転送され
る。アプリケーションは、表示ページを有する教示ペン
ダント１１２によって受信されるか、又は教示ペンダン
ト１１２に常駐するかのいずれでもよい。
【００３９】一般に、ユーザ・インターフェース７２８
は、オペレータが、コントローラ１０２上での実行に利
用可能なプログラムを見ることができるようにする。ユ
ーザは、例えば動作プログラム又はユーティリティ等の
利用可能なプログラム一覧から１つのプログラムを選択
し、ロボット・コントローラに指示して、教示ペンダン
ト１１２を介して選択されたプログラムを実行すること
ができる。
は、オペレータが、コントローラ１０２上での実行に利
用可能なプログラムを見ることができるようにする。ユ
ーザは、例えば動作プログラム又はユーティリティ等の
利用可能なプログラム一覧から１つのプログラムを選択
し、ロボット・コントローラに指示して、教示ペンダン
ト１１２を介して選択されたプログラムを実行すること
ができる。
【００４０】１つの実施の形態において、教示ペンダン
ト１１２は、クライアントとして動作し、サーバから受
信したデータを含む表示ページを表示するようになって
いる。サーバは、教示ペンダント１１２に接続されたロ
ボット・コントローラ１０２であったり、ネットワーク
１１８によって教示ペンダント１１２に接続された別の
ロボット・コントローラ１０２であったり、又は遠隔コ
ンピュータ１１６であったりすることができる。ユーザ
は、ユーザ・インターフェース７２８を介して追加デー
タをディスプレイ６０４上に表示するように要求するこ
とができる。
ト１１２は、クライアントとして動作し、サーバから受
信したデータを含む表示ページを表示するようになって
いる。サーバは、教示ペンダント１１２に接続されたロ
ボット・コントローラ１０２であったり、ネットワーク
１１８によって教示ペンダント１１２に接続された別の
ロボット・コントローラ１０２であったり、又は遠隔コ
ンピュータ１１６であったりすることができる。ユーザ
は、ユーザ・インターフェース７２８を介して追加デー
タをディスプレイ６０４上に表示するように要求するこ
とができる。
【００４１】追加表示データは、画像、音声又は視覚要
素を含むことができる。１つの実施の形態において、画
像は、生即ちリアル・タイムで取り込まれ、表示され
る。別の実施の形態において、画像は遅延時間後に取り
込まれ、表示される。画像は又、ロボット・コントロー
ラ１０２（又はロボット１１４）のリアル・タイム動作
を表わす連続画像でもよい。
素を含むことができる。１つの実施の形態において、画
像は、生即ちリアル・タイムで取り込まれ、表示され
る。別の実施の形態において、画像は遅延時間後に取り
込まれ、表示される。画像は又、ロボット・コントロー
ラ１０２（又はロボット１１４）のリアル・タイム動作
を表わす連続画像でもよい。
【００４２】視覚画像は、視覚システム（図示せず）か
ら来るものであったり、視覚システムが観察中の過去の
出来事の映像又は生映像のいずれかを含むことができ
る。教示ペンダント１１２のユーザは又、訓練を目的と
した部品分解の生映像を見ることもできる。音声情報は
遠隔地から転送されたタスクを成し遂げる方法に関する
指示を含むこともできる。音声情報は又、ロボット１１
４が製品又は工具類を破損するのを未然に防ぐ仮想限界
面に向かってロボット１１４を動かしているということ
をユーザに警告するためにも用いられる。
ら来るものであったり、視覚システムが観察中の過去の
出来事の映像又は生映像のいずれかを含むことができ
る。教示ペンダント１１２のユーザは又、訓練を目的と
した部品分解の生映像を見ることもできる。音声情報は
遠隔地から転送されたタスクを成し遂げる方法に関する
指示を含むこともできる。音声情報は又、ロボット１１
４が製品又は工具類を破損するのを未然に防ぐ仮想限界
面に向かってロボット１１４を動かしているということ
をユーザに警告するためにも用いられる。
【００４３】教示ペンダント１１２のオペレータ又はユ
ーザは、ユーザ・インターフェース７２８の表示ページ
のアプリケーションを介して、ロボット・コントローラ
１０２に関するプログラム動作を要求することができ
る。
ーザは、ユーザ・インターフェース７２８の表示ページ
のアプリケーションを介して、ロボット・コントローラ
１０２に関するプログラム動作を要求することができ
る。
【００４４】ユーザ・インターフェース７２８内に含ま
れたアプリケーション７３０は、（直接接続又はネット
ワーク１１８のいずれかを介した）ロボット・コントロ
ーラ１０２の１つと教示ペンダント１１４との間で、又
は教示ペンダント１１４と遠隔コンピュータ１１６との
間で、プログラム又はデータ・ファイルの転送を要求す
ることもできる。アプリケーション７３０は又、ユーザ
・インターフェース７２８又はその断片を示すことがで
きる。データ・ファイル（又はデータ・ストリーム）の
例は、編集する特定位置の選択を行なうためのロボット
１１４の位置一覧と、例えばアーク溶接システムにおい
て定量吐出されるシーラントの圧力又は電流等の加工変
数一覧と、オペレータが互いに相関している加工変数の
動きを観察できるように、仮想ストリップチャートを示
すために教示ペンダント１１２に転送される加工状態を
表わすデータ・ストリーム又は加工変数と、を含む。
れたアプリケーション７３０は、（直接接続又はネット
ワーク１１８のいずれかを介した）ロボット・コントロ
ーラ１０２の１つと教示ペンダント１１４との間で、又
は教示ペンダント１１４と遠隔コンピュータ１１６との
間で、プログラム又はデータ・ファイルの転送を要求す
ることもできる。アプリケーション７３０は又、ユーザ
・インターフェース７２８又はその断片を示すことがで
きる。データ・ファイル（又はデータ・ストリーム）の
例は、編集する特定位置の選択を行なうためのロボット
１１４の位置一覧と、例えばアーク溶接システムにおい
て定量吐出されるシーラントの圧力又は電流等の加工変
数一覧と、オペレータが互いに相関している加工変数の
動きを観察できるように、仮想ストリップチャートを示
すために教示ペンダント１１２に転送される加工状態を
表わすデータ・ストリーム又は加工変数と、を含む。
【００４５】教示ペンダント１１２のユーザは又、例え
ば遠隔コンピュータ１１６等のドキュメンテーション・
サーバに格納されたオペレータのマニュアルからの図の
ようなデータ・ファイルを要求することもできる。教示
ペンダント１１２によってユーザは、ユーザ・インター
フェース７２８のアプリケーションを介してロボット・
コントローラ１０２及び／又は遠隔コンピュータ１１６
から受信したデータ及び／又はプログラム・ファイルを
編集することが可能になる。
ば遠隔コンピュータ１１６等のドキュメンテーション・
サーバに格納されたオペレータのマニュアルからの図の
ようなデータ・ファイルを要求することもできる。教示
ペンダント１１２によってユーザは、ユーザ・インター
フェース７２８のアプリケーションを介してロボット・
コントローラ１０２及び／又は遠隔コンピュータ１１６
から受信したデータ及び／又はプログラム・ファイルを
編集することが可能になる。
【００４６】更に、図１に示すように、教示ペンダント
１１２は、ネットワーク１１８を介してもう一方のロボ
ット・コントローラ１０２に接続される。ネットワーク
１１８は、ロボット・コントローラ１０２の間、該ロボ
ット・コントローラ１０２の１つに接続された教示ペン
ダント１１２と別のロボット・コントローラ１０２との
間、並びに教示ペンダント１１２と遠隔コンピュータ１
１６との間での通信を行なわせるために用いられる。し
たがって、各ロボット・コントローラ１０２に接続され
た教示ペンダント１１２は、もう一方のロボット・コン
トローラ１０２から遠隔入力データを受け入れ、そのデ
ィスプレイ６０４上にその遠隔入力データを表示するよ
うになっている。
１１２は、ネットワーク１１８を介してもう一方のロボ
ット・コントローラ１０２に接続される。ネットワーク
１１８は、ロボット・コントローラ１０２の間、該ロボ
ット・コントローラ１０２の１つに接続された教示ペン
ダント１１２と別のロボット・コントローラ１０２との
間、並びに教示ペンダント１１２と遠隔コンピュータ１
１６との間での通信を行なわせるために用いられる。し
たがって、各ロボット・コントローラ１０２に接続され
た教示ペンダント１１２は、もう一方のロボット・コン
トローラ１０２から遠隔入力データを受け入れ、そのデ
ィスプレイ６０４上にその遠隔入力データを表示するよ
うになっている。
【００４７】ブラウザ７２６の有する機能の中には、電
子メールの送受信を行なう機能がある。したがって、例
えば保守状態等のシステム１００の状態を感知している
ロボット・コントローラ１０２は、該状態に関するデー
タを教示ペンダント１１２に転送可能である。アプレッ
トは、次に、その事柄に関して保守部門に対し電子メー
ルを作成する。その電子メールは、自動的に又はコント
ローラ１０２を介して教示ペンダント１１２の電子メー
ル機能によって送信される。
子メールの送受信を行なう機能がある。したがって、例
えば保守状態等のシステム１００の状態を感知している
ロボット・コントローラ１０２は、該状態に関するデー
タを教示ペンダント１１２に転送可能である。アプレッ
トは、次に、その事柄に関して保守部門に対し電子メー
ルを作成する。その電子メールは、自動的に又はコント
ローラ１０２を介して教示ペンダント１１２の電子メー
ル機能によって送信される。
【００４８】好ましい実施形態が開示された。しかしな
がら、当業者であれば、変更は本発明の特許請求の範囲
内に含まれることを理解するであろう。したがって、本
発明の範囲及び内容を確認するために以下の特許請求の
範囲が検討されるべきである。
がら、当業者であれば、変更は本発明の特許請求の範囲
内に含まれることを理解するであろう。したがって、本
発明の範囲及び内容を確認するために以下の特許請求の
範囲が検討されるべきである。
【図１】本発明を採用しているシステムの略図である。
【図２】本発明の方法と関連した全体的一連の段階を示
す流れ図である。
す流れ図である。
【図３】本発明のプログラム可能なコントローラによっ
て作成されたフォーマット済みのユーザ・ディスプレイ
の一例である。
て作成されたフォーマット済みのユーザ・ディスプレイ
の一例である。
【図４】特定のファイルと関連した異なる可能なデータ
・オブジェクトを示すユーザ・ディスプレイの一例であ
る。
・オブジェクトを示すユーザ・ディスプレイの一例であ
る。
【図５】本発明の実施形態に従った、ペンダント制御モ
ジュールを有する教示ペンダント及びプログラム可能な
コントローラのブロック図である。
ジュールを有する教示ペンダント及びプログラム可能な
コントローラのブロック図である。
【図６】図５の教示ペンダントの概略図である。
【図７】図５のペンダント制御モジュールのブロック図
である。
である。
【符号の説明】
１１２ 教示ペンダント
１１４ ロボット
１１６ 遠隔コンピュータ
１１８ ネットワーク
１２０ ユーザ・インターフェース
１２２ ウェブ・ブラウザ
１２４ インターフェース・モジュール
１２６ データ変換モジュール
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 ドナルド ディ デモットー
アメリカ合衆国 ミシガン州 48360 レ
イクオリオン ジェミニ ドライヴ 2574
(72)発明者 クロード エイ ディンズムーア
アメリカ合衆国 ミシガン州 48309 ロ
チェスター ヒルズ スプリングウッド
レーン 1171
(72)発明者 ジュディ エイ エヴァンズ
アメリカ合衆国 ミシガン州 48363 オ
ークランド メイプル ドライヴ 471
(72)発明者 グレン エフ ノーワック
アメリカ合衆国 ミシガン州 48183 ト
レントン エドセル 1561
(72)発明者 ジェラルド エイ ロス
アメリカ合衆国 ミシガン州 48451 リ
ンデン レイクヴィュー パーク ドライ
ヴ 6221
(72)発明者 ゲアリー ジェイ ラトリッジ
アメリカ合衆国 ミシガン州 48348 ク
ラークストン メドーズ ドライヴ 5770
(72)発明者 チャールズ エフ スレイブ
アメリカ合衆国 ミシガン州 48359 オ
リオン キャパルディ サークル 3515
Ｆターム(参考） 3C007 JS03 JS07 JU03 JU14 KT15
LS04 MT15
5H269 AB33 BB07 BB16 EE19 KK04
QB03 QC01 QC10 QE01 SA03
Claims (51)
- 【請求項１】 ロボットを有するプログラム可能なコン
トローラに接続される教示ペンダントであって、 教示ペンダントを動作させるように作動するプロセッサ
と、 前記プロセッサに接続されるディスプレイと、 前記教示ペンダント上で作動し、標準フォーマットで入
力データを受け入れ、前記ディスプレイ上に前記入力デ
ータを表示するようになったウェブ・ブラウザと、を含
むことを特徴とする教示ペンダント。 - 【請求項２】 前記教示ペンダントがクライアントとし
て動作し、前記プログラム可能なコントローラがサーバ
として動作するようになったことを特徴とする請求項１
に記載の教示ペンダント。 - 【請求項３】 前記プログラム可能なコントローラが、
前記教示ペンダントからのデータ要求に応答して表示ペ
ージを構成し、前記教示ペンダントに前記表示ページを
転送するようになっており、前記教示ペンダントが前記
ディスプレイ上に前記表示ページを表示するようになっ
たことを特徴とする請求項２に記載の教示ペンダント。 - 【請求項４】 前記教示ペンダントが前記ロボットの軌
跡上の地点を教示するようになったことを特徴とする請
求項１に記載の教示ペンダント。 - 【請求項５】 前記教示ペンダントがクライアントとし
て動作し、表示ページを表示するようになったことを特
徴とする請求項１に記載の教示ペンダント。 - 【請求項６】 前記表示ページが、データと、この要求
されたデータをどのように表示するかについての指示と
から構成されることを特徴とする請求項５に記載の教示
ペンダント。 - 【請求項７】 アプリケーションを含む前記表示ページ
が該アプリケーションを実行させることを特徴とする請
求項６に記載の教示ペンダント。 - 【請求項８】 前記アプリケーションが前記表示ページ
の一部であることを特徴とする請求項７に記載の教示ペ
ンダント。 - 【請求項９】 前記アプリケーションが前記教示ペンダ
ントに常駐していることを特徴とする請求項７に記載の
教示ペンダント。 - 【請求項１０】 前記アプリケーションがジャバで構成
されることを特徴とする請求項７に記載の教示ペンダン
ト。 - 【請求項１１】 前記アプリケーションが、ジャバスク
リプトを用いて構成されることを特徴とする請求項７に
記載の教示ペンダント。 - 【請求項１２】 前記アプリケーションが、アクティブ
Ｘを用いて構成されることを特徴とする請求項７に記載
の教示ペンダント。 - 【請求項１３】 前記アプリケーションが、プログラミ
ング固有言語を用いて構成されることを特徴とする請求
項７に記載の教示ペンダント。 - 【請求項１４】 前記アプリケーションが、電子メール
・メッセージを作成し、送信することを特徴とする請求
項７に記載の教示ペンダント。 - 【請求項１５】 前記アプリケーションが前記プログラ
ム可能なコントローラから追加表示データを要求するよ
うになったことを特徴とする請求項７に記載の教示ペン
ダント。 - 【請求項１６】 前記追加表示データが前記ディスプレ
イ上に表示されることを特徴とする請求項１５に記載の
教示ペンダント。 - 【請求項１７】 前記追加表示データが視覚画像を表わ
すことを特徴とする請求項１５に記載の教示ペンダン
ト。 - 【請求項１８】 前記視覚画像が生画像であることを特
徴とする請求項１７に記載の教示ペンダント。 - 【請求項１９】 前記視覚画像が、取り込まれた画像で
あることを特徴とする請求項１７に記載の教示ペンダン
ト。 - 【請求項２０】 前記視覚画像が前記プログラム可能な
コントローラのリアル・タイム動作を表わす一連の画像
であることを特徴とする請求項１７に記載の教示ペンダ
ント。 - 【請求項２１】 前記追加表示データが音声情報を表わ
すことを特徴とする請求項１５に記載の教示ペンダン
ト。 - 【請求項２２】 前記音声情報が生の情報ストリームで
あることを特徴とする請求項２１に記載の教示ペンダン
ト。 - 【請求項２３】 前記音声情報が録音済み音声ストリー
ムであることを特徴とする請求項２１に記載の教示ペン
ダント。 - 【請求項２４】 前記ウェブ・ブラウザがユーザとの対
話のためのユーザ・インターフェースを表示するように
なったことを特徴とする請求項１に記載の教示ペンダン
ト。 - 【請求項２５】 前記ユーザ・インターフェースがアプ
リケーションを実行させることを特徴とする請求項２４
に記載の教示ペンダント。 - 【請求項２６】 前記アプリケーションが前記表示ペー
ジの一部であることを特徴とする請求項２５に記載の教
示ペンダント。 - 【請求項２７】 前記アプリケーションが前記教示ペン
ダントに常駐していることを特徴とする請求項２５に記
載の教示ペンダント。 - 【請求項２８】 前記アプリケーションが、前記ユーザ
からの要求に応答して、前記プログラム可能なコントロ
ーラから追加表示データを要求するようになったことを
特徴とする請求項２５に記載の教示ペンダント。 - 【請求項２９】 前記アプリケーションが前記ユーザに
よる要求に応答して、前記プログラム可能なコントロー
ラ上のプログラム動作を要求するようになったことを特
徴とする請求項２５に記載の教示ペンダント。 - 【請求項３０】 前記アプリケーションが、前記プログ
ラム可能なコントローラと前記教示ペンダントとの間で
のファイル転送を要求するようになったことを特徴とす
る請求項２５に記載の教示ペンダント。 - 【請求項３１】 前記アプリケーションが、前記プログ
ラム可能なコントローラ、前記教示ペンダント、及び前
記プログラム可能なコントローラに接続される遠隔コン
ピュータの間でのデータ転送を要求するようになったこ
とを特徴とする請求項２５に記載の教示ペンダント。 - 【請求項３２】 ロボットに接続されるプログラム可能
なコントローラと、前記プログラム可能なコントローラ
に接続され、ロボットを制御するようになった教示ペン
ダントとを備え、該教示ペンダントが、 前記教示ペンダントを動作させることが可能なプロセッ
サと、 前記プロセッサに接続されるディスプレイと、 前記教示ペンダント上で作動し、標準フォーマットで入
力データを受け入れ、前記ディスプレイ上に前記入力デ
ータを表示するようになったウェブ・ブラウザと、を含
むことを特徴とするロボット用のロボット・システム。 - 【請求項３３】 前記教示ペンダントが前記ロボットの
軌跡上の地点を教示するようになったことを特徴とする
請求項３２に記載のロボット・システム。 - 【請求項３４】 前記ロボット制御システムがサーバと
して動作するようになったことを特徴とする請求項３２
に記載のロボット・システム。 - 【請求項３５】 前記サーバと通信するクライアントと
して動作し、表示ページを表示するようになったことを
特徴とする請求項３４に記載のロボット・システム。 - 【請求項３６】 前記サーバが前記クライアントからの
データ要求に応答して前記表示ページを構成し、前記ク
ライアントに前記表示ページを転送するようになったこ
とを特徴とする請求項３５に記載の教示ペンダント。 - 【請求項３７】 前記表示ページが、データと、この要
求されたデータをどのように表示するかについての指示
とから構成されることを特徴とする請求項３６に記載の
ロボット・システム。 - 【請求項３８】 前記表示ページがアプリケーションを
実行させることを特徴とする請求項３７に記載のロボッ
ト・システム。 - 【請求項３９】 前記アプリケーションが、前記プログ
ラム可能なコントローラから追加表示データを要求する
ようになったことを特徴とする請求項３８に記載のロボ
ット・システム。 - 【請求項４０】 前記追加表示データが視覚画像を表わ
すことを特徴とする請求項３９に記載のロボット・シス
テム。 - 【請求項４１】 前記視覚画像が前記プログラム可能な
コントローラのリアル・タイム動作を表示する一連の画
像であることを特徴とする請求項４０に記載のロボット
・システム。 - 【請求項４２】 前記追加表示データが音声情報を表わ
すことを特徴とする請求項３９に記載のロボット・シス
テム。 - 【請求項４３】 前記ウェブ・ブラウザがユーザ・イン
ターフェースを表示するようになったことを特徴とする
請求項３２に記載のロボット・システム。 - 【請求項４４】 前記ユーザ・インターフェースがアプ
リケーションを実行させることを特徴とする請求項４３
に記載のロボット・システム。 - 【請求項４５】 前記アプリケーションが、前記ユーザ
からの要求に応答して、前記プログラム可能なコントロ
ーラから追加表示データを要求するようになったことを
特徴とする請求項４４に記載のロボット・システム。 - 【請求項４６】 前記アプリケーションが、前記ユーザ
による要求に応答して、前記プログラム可能なコントロ
ーラ上のプログラムの動作を要求するようになったこと
を特徴とする請求項４４に記載のロボット・システム。 - 【請求項４７】 前記アプリケーションが、前記プログ
ラム可能なコントローラと前記教示ペンダントとの間で
のデータ・ファイル転送を要求するようになったことを
特徴とする請求項４４に記載の教示ペンダント。 - 【請求項４８】 前記アプリケーションが、前記プログ
ラム可能なコントローラ、前記教示ペンダント、及び前
記プログラム可能なコントローラに接続される遠隔コン
ピュータの間でのデータ転送を要求するようになったこ
とを特徴とする請求項４４に記載の教示ペンダント。 - 【請求項４９】 プログラム可能な第２コントローラ、
及び前記プログラム可能なコントローラと前記プログラ
ム可能な第２コントローラとの間に接続され、前記プロ
グラム可能な複数のコントローラ間の通信を行わせるよ
うになったネットワーク、を含むことを特徴とする請求
項４３に記載のロボット・システム。 - 【請求項５０】 前記教示ペンダントが、前記プログラ
ム可能な第２コントローラから遠隔入力データを受信
し、前記ディスプレイ上に前記遠隔入力データを表示す
るようになったことを特徴とする請求項４９に記載のロ
ボット・システム。 - 【請求項５１】 ロボットに接続され、サーバとして動
作するようになったプログラム可能なコントローラと、 前記プログラム可能なコントローラに接続され、前記ロ
ボットを制御し、クライアントとして動作するようにな
った教示ペンダントと、を備え、前記教示ペンダント
が、 前記教示ペンダントを動作させることが可能なプロセッ
サと、 前記プロセッサに接続されるディスプレイと、 前記教示ペンダント上で作動し、標準フォーマットで入
力データを受け入れ、前記ディスプレイ上の前記入力デ
ータを表示するようになったウェブ・ブラウザと、を含
み、 前記教示ペンダントは、ユーザとの対話のためにユーザ
・インターフェースを表示し、前記ユーザからの要求に
応答してデータ要求を生成し、前記サーバに送出するよ
うになっており、前記サーバは、前記クライアントが前
記ディスプレイ上に表示するためのデータの要求に応答
して、表示ページを生成するようになったことを特徴と
するロボットのためのロボット・システム。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US09/855421 | 2001-05-15 | ||
| US09/855,421 US6560513B2 (en) | 1999-11-19 | 2001-05-15 | Robotic system with teach pendant |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003053688A true JP2003053688A (ja) | 2003-02-26 |
Family
ID=25321227
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002177783A Pending JP2003053688A (ja) | 2001-05-15 | 2002-05-15 | 教示ペンダントを有するロボット・システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003053688A (ja) |
Cited By (331)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US10590535B2 (en) | 2017-07-26 | 2020-03-17 | Asm Ip Holdings B.V. | Chemical treatment, deposition and/or infiltration apparatus and method for using the same |
| US10600673B2 (en) | 2015-07-07 | 2020-03-24 | Asm Ip Holding B.V. | Magnetic susceptor to baseplate seal |
| US10604847B2 (en) | 2014-03-18 | 2020-03-31 | Asm Ip Holding B.V. | Gas distribution system, reactor including the system, and methods of using the same |
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