JP2002254367A - 溶接用ロボットの教示装置 - Google Patents
溶接用ロボットの教示装置Info
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- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 179
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 95
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 89
- 239000003086 colorant Substances 0.000 claims description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 溶接用ロボットの教示作業において、被溶
接物と溶接ワイヤとが各々損傷すること及び溶接用ロボ
ットに近接して教示することによる危険度が増すこと等
の問題点を解消するために、安全かつ迅速な教示を可能
とする教示装置を備えた溶接用ロボットの教示装置を提
供すること。 【解決手段】 バッテリーホルダ内に備え付けられた
バッテリーによって光源を点灯又は消灯させるスイッチ
と光源から発光された光を所望の教示位置で集光させて
焦点位置を得る集光レンズとからなる教示用光学機構を
備えた溶接用ロボットの教示装置。
接物と溶接ワイヤとが各々損傷すること及び溶接用ロボ
ットに近接して教示することによる危険度が増すこと等
の問題点を解消するために、安全かつ迅速な教示を可能
とする教示装置を備えた溶接用ロボットの教示装置を提
供すること。 【解決手段】 バッテリーホルダ内に備え付けられた
バッテリーによって光源を点灯又は消灯させるスイッチ
と光源から発光された光を所望の教示位置で集光させて
焦点位置を得る集光レンズとからなる教示用光学機構を
備えた溶接用ロボットの教示装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、溶接用ロボットに
よって被溶接物を溶接する際に溶接位置を教示する溶接
用ロボットの教示装置に関するものである。
よって被溶接物を溶接する際に溶接位置を教示する溶接
用ロボットの教示装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般的に、ティーチングプレイバック方
式の溶接用ロボットは、予めロボット制御装置内の記憶
装置に作業するための動作軌跡、手順等を記憶させ、自
動運転によって記憶させた通りの動作、作業等を繰り返
す。この作業をティーチング作業又はロボットプログラ
ミング作業という。
式の溶接用ロボットは、予めロボット制御装置内の記憶
装置に作業するための動作軌跡、手順等を記憶させ、自
動運転によって記憶させた通りの動作、作業等を繰り返
す。この作業をティーチング作業又はロボットプログラ
ミング作業という。
【０００３】図２は、溶接用ロボットシステムの模式図
である。図３はマニピュレータの先端に取付けられた従
来の溶接トーチの一部断面概略図である。以下、図２及
び図３を参照して従来の溶接用ロボットの教示方法を説
明する。
である。図３はマニピュレータの先端に取付けられた従
来の溶接トーチの一部断面概略図である。以下、図２及
び図３を参照して従来の溶接用ロボットの教示方法を説
明する。
【０００４】図２及び図３において、１はロボットの作
業プログラム、各種パラメータ等が記憶される記憶装置
を内蔵したロボット制御装置、２はロボット制御装置１
によって動作制御されるマニピュレータ、３は溶接トー
チ先端の位置、溶接トーチの被溶接物に対する角度を所
望の状態として、このときの位置、角度等をロボット制
御装置１内の記憶装置に記憶させるティーチペンダント
である。４はマニピュレータの先端に取付けられた溶接
トーチであり、５は溶接トーチ４の先端に取付けられた
溶接ノズルであって先端から図示を省略したワイヤ送給
機構によって溶接ワイヤ６が送給される。以上のように
形成された溶接用ロボットシステムによってティーチン
グ作業を行う際は、作業者がティーチペンダント３上の
操作ボタンによって溶接ワイヤの先端を誘導して、溶接
ワイヤ６の先端が所定の溶接位置となるようにマニピュ
レータを駆動させて溶接トーチの姿勢を定める。このと
き溶接ノズル先端の突出し長さは、溶接作業に適した長
さに予め設定されている。（以下、このときの突出し長
さを突出し長さＬという）作業者は、この操作を順次所
定の溶接位置で行い、溶接トーチの位置、姿勢等をロボ
ット制御装置１内の記憶装置に記憶していく。以上のよ
うに、溶接トーチの位置、姿勢等を定めて、記憶してい
く作業を教示という。（以下、教示という）
業プログラム、各種パラメータ等が記憶される記憶装置
を内蔵したロボット制御装置、２はロボット制御装置１
によって動作制御されるマニピュレータ、３は溶接トー
チ先端の位置、溶接トーチの被溶接物に対する角度を所
望の状態として、このときの位置、角度等をロボット制
御装置１内の記憶装置に記憶させるティーチペンダント
である。４はマニピュレータの先端に取付けられた溶接
トーチであり、５は溶接トーチ４の先端に取付けられた
溶接ノズルであって先端から図示を省略したワイヤ送給
機構によって溶接ワイヤ６が送給される。以上のように
形成された溶接用ロボットシステムによってティーチン
グ作業を行う際は、作業者がティーチペンダント３上の
操作ボタンによって溶接ワイヤの先端を誘導して、溶接
ワイヤ６の先端が所定の溶接位置となるようにマニピュ
レータを駆動させて溶接トーチの姿勢を定める。このと
き溶接ノズル先端の突出し長さは、溶接作業に適した長
さに予め設定されている。（以下、このときの突出し長
さを突出し長さＬという）作業者は、この操作を順次所
定の溶接位置で行い、溶接トーチの位置、姿勢等をロボ
ット制御装置１内の記憶装置に記憶していく。以上のよ
うに、溶接トーチの位置、姿勢等を定めて、記憶してい
く作業を教示という。（以下、教示という）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】溶接用ロボットの教示
は以上のような方法で行われる。しかし、前述した方法
で教示作業を行う場合、作業者が溶接用ロボットの溶接
トーチの位置、姿勢等を手元のティーチペンダント３か
ら誘導操作し、被溶接物の教示位置と溶接ワイヤ６の先
端との距離をお互いが接触するか又は近接して合わせる
必要がある。
は以上のような方法で行われる。しかし、前述した方法
で教示作業を行う場合、作業者が溶接用ロボットの溶接
トーチの位置、姿勢等を手元のティーチペンダント３か
ら誘導操作し、被溶接物の教示位置と溶接ワイヤ６の先
端との距離をお互いが接触するか又は近接して合わせる
必要がある。
【０００６】図４は被溶接物の一例を従来の教示装置に
よって教示する状態を示す図である。同図において溶接
トーチ４の先端に取付けられた溶接ノズル５によって、
教示位置Ｐ１乃至Ｐ５をそれぞれ教示する場合は、教示
位置Ｐ１乃至Ｐ５が被溶接物Ｗの鋭角部分であり、溶接
ワイヤ６の先端を教示位置Ｐ１乃至Ｐ５の各々の位置に
順次に移動させるのは労力を要する。特に溶接ワイヤ６
の先端が被溶接物Ｗの平面Ｗ１又は平面Ｗ２の平面部に
接触すると被溶接物Ｗの平面Ｗ１又はＷ２が傷つき、溶
接ワイヤ６の先端が曲がり、被溶接物Ｗと溶接ワイヤ６
とが各々損傷する。
よって教示する状態を示す図である。同図において溶接
トーチ４の先端に取付けられた溶接ノズル５によって、
教示位置Ｐ１乃至Ｐ５をそれぞれ教示する場合は、教示
位置Ｐ１乃至Ｐ５が被溶接物Ｗの鋭角部分であり、溶接
ワイヤ６の先端を教示位置Ｐ１乃至Ｐ５の各々の位置に
順次に移動させるのは労力を要する。特に溶接ワイヤ６
の先端が被溶接物Ｗの平面Ｗ１又は平面Ｗ２の平面部に
接触すると被溶接物Ｗの平面Ｗ１又はＷ２が傷つき、溶
接ワイヤ６の先端が曲がり、被溶接物Ｗと溶接ワイヤ６
とが各々損傷する。
【０００７】また、同図に示すような被溶接物Ｗの教示
位置Ｐ１乃至Ｐ５のような狭い隙間の一点に、ティーチ
ペンダント３によって溶接ワイヤ６の先端を誘導するた
めに、作業者は作業者の体や頭を教示位置Ｐ１乃至Ｐ５
に近づけて覗き込む必要があり、溶接用ロボットに近接
して危険度が高くなる。さらに、教示位置Ｐ１乃至Ｐ５
が非常に暗くて目視するのが困難な状態であるときは、
作業者が通常よりも教示位置Ｐ１乃至Ｐ５に近接して作
業したり、照明器具などを設置することが必要となり、
作業能率の低下となる。
位置Ｐ１乃至Ｐ５のような狭い隙間の一点に、ティーチ
ペンダント３によって溶接ワイヤ６の先端を誘導するた
めに、作業者は作業者の体や頭を教示位置Ｐ１乃至Ｐ５
に近づけて覗き込む必要があり、溶接用ロボットに近接
して危険度が高くなる。さらに、教示位置Ｐ１乃至Ｐ５
が非常に暗くて目視するのが困難な状態であるときは、
作業者が通常よりも教示位置Ｐ１乃至Ｐ５に近接して作
業したり、照明器具などを設置することが必要となり、
作業能率の低下となる。
【０００８】本発明は、上記のような問題点を解消する
ために、安全かつ迅速な教示が可能な教示装置を備えた
溶接用ロボットを提供することにある。
ために、安全かつ迅速な教示が可能な教示装置を備えた
溶接用ロボットを提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明の溶接用ロボット
の教示装置は、ロボットの作業プログラム、各種パラメ
ータ等を記憶する記憶装置を内蔵したロボット制御装置
１と、ロボット制御装置１によって動作制御されるマニ
ピュレータ２と、溶接トーチ４の先端の位置、溶接トー
チ４の被溶接物Ｗに対する角度を所望の状態に移動しこ
のときの位置、姿勢等をロボット制御装置１内の記憶装
置に記憶させるティーチングペンダント３とからなる溶
接用ロボットの教示装置に適用される。
の教示装置は、ロボットの作業プログラム、各種パラメ
ータ等を記憶する記憶装置を内蔵したロボット制御装置
１と、ロボット制御装置１によって動作制御されるマニ
ピュレータ２と、溶接トーチ４の先端の位置、溶接トー
チ４の被溶接物Ｗに対する角度を所望の状態に移動しこ
のときの位置、姿勢等をロボット制御装置１内の記憶装
置に記憶させるティーチングペンダント３とからなる溶
接用ロボットの教示装置に適用される。
【００１０】出願時の請求項１の発明は、後述する図６
に示すように、バッテリーホルダ７２内に備え付けられ
たバッテリー７３によって光源７４を点灯又は消灯させ
るスイッチ７１と光源７４から発光された光を所望の教
示位置で集光させて焦点位置Ｐを得る集光レンズ７５と
からなる本発明の第１の教示用光学機構７を備えた溶接
用ロボットの教示装置である。
に示すように、バッテリーホルダ７２内に備え付けられ
たバッテリー７３によって光源７４を点灯又は消灯させ
るスイッチ７１と光源７４から発光された光を所望の教
示位置で集光させて焦点位置Ｐを得る集光レンズ７５と
からなる本発明の第１の教示用光学機構７を備えた溶接
用ロボットの教示装置である。
【００１１】出願時の請求項２の発明は、後述する図５
及び図６に示すように、バッテリーホルダ７２内に備え
付けられたバッテリー７３によって光源７４を点灯又は
消灯させるスイッチ７１と光源７４から発光された光を
所望の教示位置で集光させて焦点位置Ｐを得る集光レン
ズ７５とからなり、溶接トーチ４の先端に取付ける本発
明の第１の教示用光学機構７を備えた溶接用ロボットの
教示装置である。
及び図６に示すように、バッテリーホルダ７２内に備え
付けられたバッテリー７３によって光源７４を点灯又は
消灯させるスイッチ７１と光源７４から発光された光を
所望の教示位置で集光させて焦点位置Ｐを得る集光レン
ズ７５とからなり、溶接トーチ４の先端に取付ける本発
明の第１の教示用光学機構７を備えた溶接用ロボットの
教示装置である。
【００１２】出願時の請求項３の発明は、後述する図８
に示すように、バッテリーホルダ７２内に備え付けられ
たバッテリー７３によって光源７４を点灯又は消灯させ
るスイッチ７１と光源７４から発光された光を所望の教
示位置で集光させて焦点位置Ｐを得る集光レンズ７５と
からなる本発明の第１の教示用光学機構７と、上記第１
の教示用光学機構７の焦点位置Ｐと溶接トーチ４の先端
に取付けられた溶接ノズル５から送給される突出し長さ
Ｌに調整された溶接ワイヤ６の先端とが一致するよう
に、本発明の第１の教示用光学機構７を溶接トーチ４に
取付ける補助具９とを備えた溶接用ロボットの教示装置
である。
に示すように、バッテリーホルダ７２内に備え付けられ
たバッテリー７３によって光源７４を点灯又は消灯させ
るスイッチ７１と光源７４から発光された光を所望の教
示位置で集光させて焦点位置Ｐを得る集光レンズ７５と
からなる本発明の第１の教示用光学機構７と、上記第１
の教示用光学機構７の焦点位置Ｐと溶接トーチ４の先端
に取付けられた溶接ノズル５から送給される突出し長さ
Ｌに調整された溶接ワイヤ６の先端とが一致するよう
に、本発明の第１の教示用光学機構７を溶接トーチ４に
取付ける補助具９とを備えた溶接用ロボットの教示装置
である。
【００１３】出願時の請求項４の発明は、後述する図９
に示すように、バッテリーホルダ７２内に備え付けられ
たバッテリー７３によって光源７４を点灯又は消灯させ
るスイッチ７１と光源７４から発光された光を所望の教
示位置で集光させて焦点位置Ｐを得る集光レンズ７５と
からなり、上記焦点位置Ｐと溶接トーチ４の先端に取付
けられた溶接ノズル５から送給される突出し長さＬに調
整された溶接ワイヤ６の先端とが一致するように、マニ
ピュレータ２の先端に取付ける本発明の第１の教示用光
学機構７を備えた溶接用ロボットの教示装置である。
に示すように、バッテリーホルダ７２内に備え付けられ
たバッテリー７３によって光源７４を点灯又は消灯させ
るスイッチ７１と光源７４から発光された光を所望の教
示位置で集光させて焦点位置Ｐを得る集光レンズ７５と
からなり、上記焦点位置Ｐと溶接トーチ４の先端に取付
けられた溶接ノズル５から送給される突出し長さＬに調
整された溶接ワイヤ６の先端とが一致するように、マニ
ピュレータ２の先端に取付ける本発明の第１の教示用光
学機構７を備えた溶接用ロボットの教示装置である。
【００１４】出願時の請求項５の発明は、後述する図１
０に示すように、バッテリーホルダ８２内に備え付けら
れたバッテリー８３によって複数のレーザ光源８４１、
８４２を点灯又は消灯させるスイッチ８１を備え、上記
複数のレーザ光源８４１、８４２から発光されたレーザ
光を所望の教示位置で交差させて交点ＰＬを得る本発明
の第２の教示用光学機構８を備えた溶接用ロボットの教
示装置である。
０に示すように、バッテリーホルダ８２内に備え付けら
れたバッテリー８３によって複数のレーザ光源８４１、
８４２を点灯又は消灯させるスイッチ８１を備え、上記
複数のレーザ光源８４１、８４２から発光されたレーザ
光を所望の教示位置で交差させて交点ＰＬを得る本発明
の第２の教示用光学機構８を備えた溶接用ロボットの教
示装置である。
【００１５】出願時の請求項６の発明は、バッテリーホ
ルダ８２内に備え付けられたバッテリー８３によって複
数のレーザ光源８４１、８４２を点灯又は消灯させるス
イッチ８１を備え、上記複数のレーザ光源８４１、８４
２から発光されたレーザ光を所望の教示位置で交差させ
て交点ＰＬを得るように後述する図５に示す本発明の第
１の教示用光学機構７の換わりに溶接トーチ４の先端に
取付ける本発明の第２の教示用光学機構８を備えた溶接
用ロボットの教示装置である。
ルダ８２内に備え付けられたバッテリー８３によって複
数のレーザ光源８４１、８４２を点灯又は消灯させるス
イッチ８１を備え、上記複数のレーザ光源８４１、８４
２から発光されたレーザ光を所望の教示位置で交差させ
て交点ＰＬを得るように後述する図５に示す本発明の第
１の教示用光学機構７の換わりに溶接トーチ４の先端に
取付ける本発明の第２の教示用光学機構８を備えた溶接
用ロボットの教示装置である。
【００１６】出願時の請求項７の発明は、バッテリーホ
ルダ８２内に備え付けられたバッテリー８３によって複
数のレーザ光源８４１、８４２を点灯又は消灯させるス
イッチ８１を備え、上記複数のレーザ光源８４１、８４
２から発光されたレーザ光を所望の教示位置で交差させ
て交点ＰＬを得る本発明の第２の教示用光学機構８と、
上記第２の教示用光学機構８の複数のレーザ光源８４
１、８４２から発光されたレーザ光の交点ＰＬと溶接ト
ーチ４の先端に取付けられた溶接ノズル５から送給され
る突出し長さＬに調整された溶接ワイヤ６の先端とが一
致するように、後述する図８に示す本発明の第１の教示
用光学機構７の換わりに上記第２の教示用光学機構８を
溶接トーチ４に取付ける補助具９とを備えた溶接用ロボ
ットの教示装置である。
ルダ８２内に備え付けられたバッテリー８３によって複
数のレーザ光源８４１、８４２を点灯又は消灯させるス
イッチ８１を備え、上記複数のレーザ光源８４１、８４
２から発光されたレーザ光を所望の教示位置で交差させ
て交点ＰＬを得る本発明の第２の教示用光学機構８と、
上記第２の教示用光学機構８の複数のレーザ光源８４
１、８４２から発光されたレーザ光の交点ＰＬと溶接ト
ーチ４の先端に取付けられた溶接ノズル５から送給され
る突出し長さＬに調整された溶接ワイヤ６の先端とが一
致するように、後述する図８に示す本発明の第１の教示
用光学機構７の換わりに上記第２の教示用光学機構８を
溶接トーチ４に取付ける補助具９とを備えた溶接用ロボ
ットの教示装置である。
【００１７】出願時の請求項８の発明は、バッテリーホ
ルダ８２内に備え付けられたバッテリー８３によって複
数のレーザ光源８４１、８４２を点灯又は消灯させるス
イッチ８１を備え、上記複数のレーザ光源８４１、８４
２から発光されたレーザ光を所望の教示位置で集光させ
て交点ＰＬを得て、上記交点ＰＬと溶接トーチ４の先端
に取付けられた溶接ノズル５から送給される突出し長さ
Ｌに調整された溶接ワイヤ６の先端とが一致するよう
に、後述する図９に示す本発明の第１の教示用光学機構
７の換わりにマニピュレータ２の先端に取付ける第２の
教示用光学機構８を備えた溶接用ロボットの教示装置で
ある。
ルダ８２内に備え付けられたバッテリー８３によって複
数のレーザ光源８４１、８４２を点灯又は消灯させるス
イッチ８１を備え、上記複数のレーザ光源８４１、８４
２から発光されたレーザ光を所望の教示位置で集光させ
て交点ＰＬを得て、上記交点ＰＬと溶接トーチ４の先端
に取付けられた溶接ノズル５から送給される突出し長さ
Ｌに調整された溶接ワイヤ６の先端とが一致するよう
に、後述する図９に示す本発明の第１の教示用光学機構
７の換わりにマニピュレータ２の先端に取付ける第２の
教示用光学機構８を備えた溶接用ロボットの教示装置で
ある。
【００１８】出願時の請求項９の発明は、後述する図１
０に示すように、バッテリーホルダ８２内に備え付けら
れたバッテリー８３によって複数のレーザ光源８４１、
８４２を点灯又は消灯させるスイッチ８１を備え、上記
複数のレーザ光源８４１、８４２が各々色の異なるレー
ザ光源であって、上記複数のレーザ光源８４１、８４２
から発光されたレーザ光を所望の教示位置で交差させて
交点ＰＬを得る本発明の第２の教示用光学機構８を備え
た溶接用ロボットの教示装置である。
０に示すように、バッテリーホルダ８２内に備え付けら
れたバッテリー８３によって複数のレーザ光源８４１、
８４２を点灯又は消灯させるスイッチ８１を備え、上記
複数のレーザ光源８４１、８４２が各々色の異なるレー
ザ光源であって、上記複数のレーザ光源８４１、８４２
から発光されたレーザ光を所望の教示位置で交差させて
交点ＰＬを得る本発明の第２の教示用光学機構８を備え
た溶接用ロボットの教示装置である。
【００１９】
【発明の実施の形態】図１は当該出願に係る発明の特徴
を最もよく表す図である。図１は後述する図６と同じな
ので説明は図６で後述する。図５は本発明の第１の実施
例を示すマニピュレータの先端に取付けられた本発明の
第１の教示用光学機構７を備えた溶接トーチの概略図で
ある。図６は本発明の第１の教示用光学機構７の断面を
拡大した概略図である。図５は図３の溶接ノズル５を本
発明の第１の教示用光学機構７に置き換えたものであ
り、本発明の第１の教示用光学機構７の構成は図６を参
照して説明し、図５のその他の構成は図３の構成と同じ
であり説明を省略する。
を最もよく表す図である。図１は後述する図６と同じな
ので説明は図６で後述する。図５は本発明の第１の実施
例を示すマニピュレータの先端に取付けられた本発明の
第１の教示用光学機構７を備えた溶接トーチの概略図で
ある。図６は本発明の第１の教示用光学機構７の断面を
拡大した概略図である。図５は図３の溶接ノズル５を本
発明の第１の教示用光学機構７に置き換えたものであ
り、本発明の第１の教示用光学機構７の構成は図６を参
照して説明し、図５のその他の構成は図３の構成と同じ
であり説明を省略する。
【００２０】図６において、７１はバッテリーホルダ７
２内に備え付けられたバッテリー７３によって光源７４
を点灯又は消灯させるスイッチである。光源７４から発
光された光は集光レンズ７５を介して焦点位置Ｐで集光
する。このとき、集光レンズ７５から焦点位置Ｐまでの
距離すなわち焦点距離Ｌ１は、前述した図３の突出し長
さＬと同じ長さとなるように予め設定されている。図５
に示すように、７１乃至７５から構成された本発明の第
１の教示用光学機構７が図３に示す溶接ノズル５と同様
に溶接トーチ４の先端に取付けられている。
２内に備え付けられたバッテリー７３によって光源７４
を点灯又は消灯させるスイッチである。光源７４から発
光された光は集光レンズ７５を介して焦点位置Ｐで集光
する。このとき、集光レンズ７５から焦点位置Ｐまでの
距離すなわち焦点距離Ｌ１は、前述した図３の突出し長
さＬと同じ長さとなるように予め設定されている。図５
に示すように、７１乃至７５から構成された本発明の第
１の教示用光学機構７が図３に示す溶接ノズル５と同様
に溶接トーチ４の先端に取付けられている。
【００２１】以上のような構成からなる本発明の第１の
教示用光学機構７を備えた溶接用ロボットの教示方法
は、最初に本発明の第１の教示用光学機構７のスイッチ
７１によって予め光源７４を点灯しておき、集光レンズ
７５によって集光された焦点位置Ｐを設定する。次に作
業者がティーチペンダント３上の操作ボタンによって、
前述した焦点位置Ｐを誘導して焦点位置Ｐが所定の溶接
位置となるようにマニピュレータ２を駆動させて溶接ト
ーチ５の姿勢を定める。作業者は、この操作を順次所定
の溶接位置で行い、溶接トーチの位置、姿勢等をロボッ
ト制御装置１内の記憶装置に記憶していく。
教示用光学機構７を備えた溶接用ロボットの教示方法
は、最初に本発明の第１の教示用光学機構７のスイッチ
７１によって予め光源７４を点灯しておき、集光レンズ
７５によって集光された焦点位置Ｐを設定する。次に作
業者がティーチペンダント３上の操作ボタンによって、
前述した焦点位置Ｐを誘導して焦点位置Ｐが所定の溶接
位置となるようにマニピュレータ２を駆動させて溶接ト
ーチ５の姿勢を定める。作業者は、この操作を順次所定
の溶接位置で行い、溶接トーチの位置、姿勢等をロボッ
ト制御装置１内の記憶装置に記憶していく。
【００２２】
【実施例】（第１の実施例）図７は図４で示した被溶接
物の一例を本発明の第１の教示用光学機構７によって教
示する第１の実施例の状態を示す図である。以下、図７
を参照して本発明の第１の教示用光学機構７によって教
示する第１の実施例の教示方法を説明する。
物の一例を本発明の第１の教示用光学機構７によって教
示する第１の実施例の状態を示す図である。以下、図７
を参照して本発明の第１の教示用光学機構７によって教
示する第１の実施例の教示方法を説明する。
【００２３】同図に示すように、溶接トーチ４の先端に
取付けられた第１の教示用光学機構７によって教示作業
を行うときは、最初にスイッチ７１によって予め光源７
４を点灯させて集光レンズによって集光された焦点位置
Ｐを設定する。このときの焦点距離Ｌ１は前述したよう
に従来技術の溶接ノズル５によって教示をするときの溶
接ワイヤ６の突出し長さＬと同じ距離に設定されてい
る。次に、作業者がティーチペンダント３上の操作ボタ
ンによって、前述した焦点位置Ｐを誘導して焦点位置Ｐ
が図７に示す教示位置Ｐ１乃至Ｐ５となるようにマニピ
ュレータ２を駆動させて溶接トーチ５の姿勢を定める。
作業者はこの操作を、溶接位置Ｐ１乃至Ｐ５の各々の位
置で順次行い、溶接トーチの位置、姿勢等をロボット制
御装置１内の記憶装置に記憶していく。そして、記憶さ
せた通り溶接ロボットを駆動させて溶接を行う。
取付けられた第１の教示用光学機構７によって教示作業
を行うときは、最初にスイッチ７１によって予め光源７
４を点灯させて集光レンズによって集光された焦点位置
Ｐを設定する。このときの焦点距離Ｌ１は前述したよう
に従来技術の溶接ノズル５によって教示をするときの溶
接ワイヤ６の突出し長さＬと同じ距離に設定されてい
る。次に、作業者がティーチペンダント３上の操作ボタ
ンによって、前述した焦点位置Ｐを誘導して焦点位置Ｐ
が図７に示す教示位置Ｐ１乃至Ｐ５となるようにマニピ
ュレータ２を駆動させて溶接トーチ５の姿勢を定める。
作業者はこの操作を、溶接位置Ｐ１乃至Ｐ５の各々の位
置で順次行い、溶接トーチの位置、姿勢等をロボット制
御装置１内の記憶装置に記憶していく。そして、記憶さ
せた通り溶接ロボットを駆動させて溶接を行う。
【００２４】以上のように、本発明の第１の教示用光学
機構７によって教示する第１の実施例による教示方法
は、図７に示す被溶接物Ｗにおいて、通常ポイント
（点）で教示する従来の教示方法に対して、本発明の第
１の教示用光学機構７による焦点位置Ｐもポイント
（点）で教示する方法であるため、溶接ワイヤ先端と同
様に教示することができる。また、従来の教示作業のと
きに発生する溶接ワイヤ６の先端が教示位置に衝突して
曲がる、損傷等の問題を解消することができる。
機構７によって教示する第１の実施例による教示方法
は、図７に示す被溶接物Ｗにおいて、通常ポイント
（点）で教示する従来の教示方法に対して、本発明の第
１の教示用光学機構７による焦点位置Ｐもポイント
（点）で教示する方法であるため、溶接ワイヤ先端と同
様に教示することができる。また、従来の教示作業のと
きに発生する溶接ワイヤ６の先端が教示位置に衝突して
曲がる、損傷等の問題を解消することができる。
【００２５】（第２の実施例）図８は本発明の第１の教
示用光学機構７を用いた第２の実施例を示す図である。
同図に示すように、本発明の第１の教示用光学機構７は
前述した図３で示した溶接ノズル５を備えた溶接トーチ
４に補助具を介して取付けられている。このとき、同図
のように本発明の第１の教示用光学機構７の焦点位置Ｐ
と溶接ワイヤ６の先端とが一致するように、本発明の第
１の教示用光学機構７が補助具９によって溶接トーチ４
に取付けられている。したがって、溶接ノズル５の突出
し長さＬとなる教示位置に、焦点位置Ｐが設定される焦
点距離Ｌ２となるように集光レンズ及び溶接トーチと本
発明の第１の教示用光学機構７とを連結する補助具９を
設定する。以上のような構成からなる図８に示す第２の
実施例によって教示を行う場合は、図５で示した第１の
実施例と同様に教示することができる。このとき、前述
した突出し長さＬに突出した溶接ワイヤ６は、図示を省
略したワイヤ送給機構によって溶接ノズル内に納められ
ており、教示が終了した後にティーチングプレイバック
によって溶接作業を開始するときは、再びワイヤ送給機
構によって送給されて突出し長さＬとなるように設定さ
れる。したがって、第１の実施例と同様に教示作業のと
きに溶接ワイヤ６の先端が教示位置に衝突して曲がる、
損傷する等の問題を解消することができる。また、図５
で示す第１の実施例のように教示作業のときに溶接トー
チ５を本発明の第１の教示用光学機構７に置き換えて教
示を行い、その後、溶接作業を行うときに再び溶接ノズ
ルに置き換えて溶接をする作業が不要となる。
示用光学機構７を用いた第２の実施例を示す図である。
同図に示すように、本発明の第１の教示用光学機構７は
前述した図３で示した溶接ノズル５を備えた溶接トーチ
４に補助具を介して取付けられている。このとき、同図
のように本発明の第１の教示用光学機構７の焦点位置Ｐ
と溶接ワイヤ６の先端とが一致するように、本発明の第
１の教示用光学機構７が補助具９によって溶接トーチ４
に取付けられている。したがって、溶接ノズル５の突出
し長さＬとなる教示位置に、焦点位置Ｐが設定される焦
点距離Ｌ２となるように集光レンズ及び溶接トーチと本
発明の第１の教示用光学機構７とを連結する補助具９を
設定する。以上のような構成からなる図８に示す第２の
実施例によって教示を行う場合は、図５で示した第１の
実施例と同様に教示することができる。このとき、前述
した突出し長さＬに突出した溶接ワイヤ６は、図示を省
略したワイヤ送給機構によって溶接ノズル内に納められ
ており、教示が終了した後にティーチングプレイバック
によって溶接作業を開始するときは、再びワイヤ送給機
構によって送給されて突出し長さＬとなるように設定さ
れる。したがって、第１の実施例と同様に教示作業のと
きに溶接ワイヤ６の先端が教示位置に衝突して曲がる、
損傷する等の問題を解消することができる。また、図５
で示す第１の実施例のように教示作業のときに溶接トー
チ５を本発明の第１の教示用光学機構７に置き換えて教
示を行い、その後、溶接作業を行うときに再び溶接ノズ
ルに置き換えて溶接をする作業が不要となる。
【００２６】（第３の実施例）図９は本発明の第１の教
示用光学機構７を用いた第３の実施例を示す図である。
同図に示すように、本発明の第１の教示用光学機構７は
前述した図３で示したマニピュレータ２の先端に取付け
られている。このとき、同図のように本発明の第１の教
示用光学機構７の焦点位置Ｐと溶接ワイヤ６の先端とが
一致するように、本発明の第１の教示用光学機構７がマ
ニピュレータ２の先端に取付けられている。したがって
溶接ノズル５の突出し長さＬとなる教示位置に、焦点位
置Ｐが設定される焦点距離Ｌ３となるように集光レンズ
を設定する。以上のような構成からなる図９に示す第３
の実施例によって教示を行う場合は、図５及び図８で示
した第１の実施例及び第２の実施例と同様に教示するこ
とができる。このとき、前述した突出し長さＬに突出し
た溶接ワイヤ６は、第２の実施例と同様に図示を省略し
たワイヤ送給機構によって溶接ノズル内に納められてお
り、教示が終了した後にティーチングプレイバックによ
って溶接作業を開始するときは、再びワイヤ送給機構に
よって送給されて突出し長さＬとなるように設定され
る。したがって、第１の実施例と同様に教示作業のとき
に溶接ワイヤ６の先端が教示位置に衝突して曲がる、損
傷する等の問題を解消することができる。また、前述し
た図８に示す実施例２のように本発明の第１の教示用光
学機構７が溶接ノズル５の近傍でないため、図８の実施
例２よりもさらに狭い作業空間の教示作業を行うことが
できる。
示用光学機構７を用いた第３の実施例を示す図である。
同図に示すように、本発明の第１の教示用光学機構７は
前述した図３で示したマニピュレータ２の先端に取付け
られている。このとき、同図のように本発明の第１の教
示用光学機構７の焦点位置Ｐと溶接ワイヤ６の先端とが
一致するように、本発明の第１の教示用光学機構７がマ
ニピュレータ２の先端に取付けられている。したがって
溶接ノズル５の突出し長さＬとなる教示位置に、焦点位
置Ｐが設定される焦点距離Ｌ３となるように集光レンズ
を設定する。以上のような構成からなる図９に示す第３
の実施例によって教示を行う場合は、図５及び図８で示
した第１の実施例及び第２の実施例と同様に教示するこ
とができる。このとき、前述した突出し長さＬに突出し
た溶接ワイヤ６は、第２の実施例と同様に図示を省略し
たワイヤ送給機構によって溶接ノズル内に納められてお
り、教示が終了した後にティーチングプレイバックによ
って溶接作業を開始するときは、再びワイヤ送給機構に
よって送給されて突出し長さＬとなるように設定され
る。したがって、第１の実施例と同様に教示作業のとき
に溶接ワイヤ６の先端が教示位置に衝突して曲がる、損
傷する等の問題を解消することができる。また、前述し
た図８に示す実施例２のように本発明の第１の教示用光
学機構７が溶接ノズル５の近傍でないため、図８の実施
例２よりもさらに狭い作業空間の教示作業を行うことが
できる。
【００２７】（第４の実施例）図１０は第４の実施例を
示す図であって本発明の第２の教示用光学機構８の断面
を拡大した概略図である。同図において、８１はバッテ
リーホルダ８２内に備え付けられたバッテリー８３によ
って複数のレーザ光源８４１、８４２を点灯又は消灯さ
せるスイッチである。複数のレーザ光源８４１、８４２
はスイッチ８１によって点灯されると、発光して各々レ
ーザ光を放出する。このとき放出されたレーザ光は同図
に示すように、焦点位置ＰＬで交わるように予め設定さ
れている。以上のような構成からなる本発明の第２の教
示用光学機構８が前述した第１乃至第３の実施例に示し
た第１の教示用光学機構７と同様に、溶接トーチ４の先
端又は溶接トーチ４に備えた補助具９又はマニピュレー
タ２の先端に各々取付けられる。
示す図であって本発明の第２の教示用光学機構８の断面
を拡大した概略図である。同図において、８１はバッテ
リーホルダ８２内に備え付けられたバッテリー８３によ
って複数のレーザ光源８４１、８４２を点灯又は消灯さ
せるスイッチである。複数のレーザ光源８４１、８４２
はスイッチ８１によって点灯されると、発光して各々レ
ーザ光を放出する。このとき放出されたレーザ光は同図
に示すように、焦点位置ＰＬで交わるように予め設定さ
れている。以上のような構成からなる本発明の第２の教
示用光学機構８が前述した第１乃至第３の実施例に示し
た第１の教示用光学機構７と同様に、溶接トーチ４の先
端又は溶接トーチ４に備えた補助具９又はマニピュレー
タ２の先端に各々取付けられる。
【００２８】以上のように本発明の第２の教示用光学機
構８を第１乃至第３の実施例の教示用光学機構７に置き
換えても、教示用光学機構７の焦点位置Ｐと同様に、本
発明の第２の教示用光学機構８の複数のレーザ光が交差
する点ＰＬを前述した第１の教示用光学機構７の焦点位
置Ｐと同じ位置に設定することによって、第１の教示用
光学機構７と同様の教示作業を行うことができる。さら
に、本発明の第２の教示用光学機構８の複数のレーザ光
の色を各々異なる色の発光とすることによって、本発明
の第１の教示用光学機構７の集光レンズ７５によって集
光された焦点位置Ｐを教示位置に設定するよりも本発明
の第２の教示用光学機構８の複数の色の異なるレーザ光
が交差する点を教示位置に設定する方が、交差する点を
より明確に判断することができるために遠近感を必要と
する教示作業を容易に行うことができる。
構８を第１乃至第３の実施例の教示用光学機構７に置き
換えても、教示用光学機構７の焦点位置Ｐと同様に、本
発明の第２の教示用光学機構８の複数のレーザ光が交差
する点ＰＬを前述した第１の教示用光学機構７の焦点位
置Ｐと同じ位置に設定することによって、第１の教示用
光学機構７と同様の教示作業を行うことができる。さら
に、本発明の第２の教示用光学機構８の複数のレーザ光
の色を各々異なる色の発光とすることによって、本発明
の第１の教示用光学機構７の集光レンズ７５によって集
光された焦点位置Ｐを教示位置に設定するよりも本発明
の第２の教示用光学機構８の複数の色の異なるレーザ光
が交差する点を教示位置に設定する方が、交差する点を
より明確に判断することができるために遠近感を必要と
する教示作業を容易に行うことができる。
【００２９】
【発明の効果】本発明の溶接ロボットの教示装置は、溶
接ノズル５から供給される溶接ワイヤ６の先端によって
溶接位置を教示する換わりに、光源の集光位置又はレー
ザ光源が交差する点を教示位置として教示をするもので
ある。本発明の教示用光学機構を備えた教示装置を用い
ることによって、以下のような効果を得ることができ
る。
接ノズル５から供給される溶接ワイヤ６の先端によって
溶接位置を教示する換わりに、光源の集光位置又はレー
ザ光源が交差する点を教示位置として教示をするもので
ある。本発明の教示用光学機構を備えた教示装置を用い
ることによって、以下のような効果を得ることができ
る。
【００３０】図５に示す本発明の第１の教示用光学機構
７による第１の教示方法では次のような効果を得ること
ができる。図７に示す被溶接物Ｗの教示位置がＰ１乃至
Ｐ５のように鋭角部分であっても、溶接ワイヤ６の先端
によって溶接位置を教示するときのように、溶接ワイヤ
６の先端が曲がることがないため、溶接ワイヤが突出し
長さＬとなるように再設定する必要がない。また、被溶
接物を傷つけることなく教示することができ、教示位置
Ｐ１乃至Ｐ５が非常に暗くて目視するのが困難な状態で
あっても、光源７４の焦点位置Ｐによって教示するた
め、教示位置Ｐ１乃至Ｐ５が明るく照らされ、照明器具
などを用いて作業環境を改善する必要がない。
７による第１の教示方法では次のような効果を得ること
ができる。図７に示す被溶接物Ｗの教示位置がＰ１乃至
Ｐ５のように鋭角部分であっても、溶接ワイヤ６の先端
によって溶接位置を教示するときのように、溶接ワイヤ
６の先端が曲がることがないため、溶接ワイヤが突出し
長さＬとなるように再設定する必要がない。また、被溶
接物を傷つけることなく教示することができ、教示位置
Ｐ１乃至Ｐ５が非常に暗くて目視するのが困難な状態で
あっても、光源７４の焦点位置Ｐによって教示するた
め、教示位置Ｐ１乃至Ｐ５が明るく照らされ、照明器具
などを用いて作業環境を改善する必要がない。
【００３１】図８に示す第２の実施例によって教示を行
う場合は、次のような効果を得ることができる。図５で
示した第１の実施例と同様の効果を得ることができると
ともに、図５で示す第１の実施例のように教示作業のと
きに溶接トーチ５を本発明の第１の教示用光学機構７に
置き換えて教示を行い、その後、溶接作業を行うときに
再び溶接ノズルに置き換えて溶接をする作業が不要とな
り能率的である。
う場合は、次のような効果を得ることができる。図５で
示した第１の実施例と同様の効果を得ることができると
ともに、図５で示す第１の実施例のように教示作業のと
きに溶接トーチ５を本発明の第１の教示用光学機構７に
置き換えて教示を行い、その後、溶接作業を行うときに
再び溶接ノズルに置き換えて溶接をする作業が不要とな
り能率的である。
【００３２】図９に示す第３の実施例によって教示を行
う場合は、次のような効果を得ることができる。図５及
び図８で示した第１の実施例及び第２の実施例と同様に
教示することができるとともに、前述した図８に示す実
施例２のように本発明の第１の教示用光学機構７が溶接
ノズル５の近傍でないため、図８の実施例２よりもさら
に狭い作業空間の教示作業を行うことができる。そのた
め、溶接ノズル５、本発明の第２の教示用光学機構８及
び被溶接物Ｗ等を損傷することなく、安全に作業をする
ことができる。
う場合は、次のような効果を得ることができる。図５及
び図８で示した第１の実施例及び第２の実施例と同様に
教示することができるとともに、前述した図８に示す実
施例２のように本発明の第１の教示用光学機構７が溶接
ノズル５の近傍でないため、図８の実施例２よりもさら
に狭い作業空間の教示作業を行うことができる。そのた
め、溶接ノズル５、本発明の第２の教示用光学機構８及
び被溶接物Ｗ等を損傷することなく、安全に作業をする
ことができる。
【００３３】図１０に示す第４の実施例によって教示を
行う実施例１乃至３の本発明の第１の教示用光学機構７
を本発明の第２の教示用光学機構８に置き換えた場合
は、次のような効果を得ることができる。本発明の第１
の教示用光学機構７の焦点位置Ｐと同様に本発明の第２
の教示用光学機構８の複数のレーザ光が交差する点ＰＬ
を前述した本発明の第１の教示用光学機構７の焦点位置
Ｐと同じ位置に設定することによって、本発明の第１の
教示用光学機構７と同様の効果を得ることができる。さ
らに、本発明の第２の教示用光学機構８の複数のレーザ
光の色を各々異なる色の発光とすることによって、本発
明の第１の教示用光学機構７の集光レンズ７５によって
集光された焦点位置Ｐを教示位置に設定するよりも本発
明の第２の教示用光学機構８の複数の色の異なるレーザ
光が交差する点を教示位置に設定する方が、交差する点
をより明確に判断することができるために遠近感を必要
とする教示作業を容易に行うことができる。すなわち、
前述した第２の教示用光学機構８の複数レーザ光の色を
全て同じ色とするよりも第２の教示用光学機構８の複数
のレーザ光の色を各々異なる色の発光とする教示作業の
方が遠近感の判断をさらに簡略化することができる。
行う実施例１乃至３の本発明の第１の教示用光学機構７
を本発明の第２の教示用光学機構８に置き換えた場合
は、次のような効果を得ることができる。本発明の第１
の教示用光学機構７の焦点位置Ｐと同様に本発明の第２
の教示用光学機構８の複数のレーザ光が交差する点ＰＬ
を前述した本発明の第１の教示用光学機構７の焦点位置
Ｐと同じ位置に設定することによって、本発明の第１の
教示用光学機構７と同様の効果を得ることができる。さ
らに、本発明の第２の教示用光学機構８の複数のレーザ
光の色を各々異なる色の発光とすることによって、本発
明の第１の教示用光学機構７の集光レンズ７５によって
集光された焦点位置Ｐを教示位置に設定するよりも本発
明の第２の教示用光学機構８の複数の色の異なるレーザ
光が交差する点を教示位置に設定する方が、交差する点
をより明確に判断することができるために遠近感を必要
とする教示作業を容易に行うことができる。すなわち、
前述した第２の教示用光学機構８の複数レーザ光の色を
全て同じ色とするよりも第２の教示用光学機構８の複数
のレーザ光の色を各々異なる色の発光とする教示作業の
方が遠近感の判断をさらに簡略化することができる。
【００３４】以上のことから明らかなように本発明の教
示用光学機構７又は８を用いることによって、従来技術
に比べてより安全で迅速な教示作業を行うことができ、
教示作業における作業者の負担を軽減させることができ
る。
示用光学機構７又は８を用いることによって、従来技術
に比べてより安全で迅速な教示作業を行うことができ、
教示作業における作業者の負担を軽減させることができ
る。
【図１】当該出願に係る発明の特徴を最もよく表す図で
ある。
ある。
【図２】溶接用ロボットシステムの模式図である。
【図３】マニピュレータの先端に取付けられた従来の溶
接トーチの一部断面概略図である。
接トーチの一部断面概略図である。
【図４】被溶接物の一例を従来の教示方法によって教示
する状態を示す図である。
する状態を示す図である。
【図５】本発明の第１の実施例を示す第１の教示用光学
機構７を備えた溶接トーチの概略図である。
機構７を備えた溶接トーチの概略図である。
【図６】本発明の第１の教示用光学機構７の断面を拡大
した概略図である。
した概略図である。
【図７】本発明の第１の教示用光学機構７によって被溶
接物の一例を教示する第１の実施例の状態を示す図であ
る。
接物の一例を教示する第１の実施例の状態を示す図であ
る。
【図８】本発明の第１の教示用光学機構７を用いた第２
の実施例を示す図である。
の実施例を示す図である。
【図９】本発明の第１の教示用光学機構７を用いた第３
の実施例を示す図である。
の実施例を示す図である。
【図１０】本発明の第２の教示用光学機構８の断面を拡
大した概略図である。
大した概略図である。
１ ロボット制御装置 ２ マニピュレータ ３ ティーチペンダント ４ 溶接トーチ ５ 溶接ノズル ６ 溶接ワイヤ ７ （本発明の）第１の教示用光学機構 ７１ スイッチ ７２ バッテリーホルダ ７３ バッテリー ７４ 光源 ７５ 集光レンズ ８ （本発明の）第２の教示用光学機構 ８１ スイッチ ８２ バッテリーホルダ ８３ バッテリー ８４１ レーザ光源 ８４２ レーザ光源 ９ 補助具 Ｗ 被溶接物
Claims (9)
- 【請求項１】 ロボットの作業プログラム、各種パラ
メータ等を記憶する記憶装置を内蔵したロボット制御装
置と、ロボット制御装置によって動作制御されるマニピ
ュレータと、溶接トーチの先端の位置、溶接トーチの被
溶接物に対する角度を所望の状態に移動しこのときの位
置、姿勢等をロボット制御装置内の記憶装置に記憶させ
るティーチングペンダントとからなる溶接用ロボットの
教示装置において、バッテリーホルダ内に備え付けられ
たバッテリーによって光源を点灯又は消灯させるスイッ
チと、前記光源から発光された光を所望の教示位置で集
光させて焦点位置を得る集光レンズとからなる教示用光
学機構を備えた溶接用ロボットの教示装置。 - 【請求項２】 ロボットの作業プログラム、各種パラ
メータ等を記憶する記憶装置を内蔵したロボット制御装
置と、ロボット制御装置によって動作制御されるマニピ
ュレータと、溶接トーチの先端の位置、溶接トーチの被
溶接物に対する角度を所望の状態に移動しこのときの位
置、姿勢等をロボット制御装置内の記憶装置に記憶させ
るティーチングペンダントとからなる溶接用ロボットの
教示装置において、バッテリーホルダ内に備え付けられ
たバッテリーによって光源を点灯又は消灯させるスイッ
チと前記光源から発光された光を所望の教示位置で集光
させて焦点位置を得る集光レンズとからなり、前記溶接
トーチの先端に取付ける教示用光学機構を備えた溶接用
ロボットの教示装置。 - 【請求項３】 ロボットの作業プログラム、各種パラ
メータ等を記憶する記憶装置を内蔵したロボット制御装
置と、ロボット制御装置によって動作制御されるマニピ
ュレータと、溶接トーチの先端の位置、溶接トーチの被
溶接物に対する角度を所望の状態に移動しこのときの位
置、姿勢等をロボット制御装置内の記憶装置に記憶させ
るティーチングペンダントとからなる溶接用ロボットの
教示装置において、バッテリーホルダ内に備え付けられ
たバッテリーによって光源を点灯又は消灯させるスイッ
チと前記光源から発光された光を所望の教示位置で集光
させて焦点位置を得る集光レンズとからなる教示用光学
機構と、前記教示用光学機構の焦点位置と前記溶接トー
チの先端に取付けられた溶接ノズルから送給される突出
し長さに調整された溶接ワイヤの先端とが一致するよう
に、前記教示用光学機構を溶接トーチに取付ける補助具
とを備えた溶接用ロボットの教示装置。 - 【請求項４】 ロボットの作業プログラム、各種パラ
メータ等を記憶する記憶装置を内蔵したロボット制御装
置と、ロボット制御装置によって動作制御されるマニピ
ュレータと、溶接トーチの先端の位置、溶接トーチの被
溶接物に対する角度を所望の状態に移動しこのときの位
置、姿勢等をロボット制御装置内の記憶装置に記憶させ
るティーチングペンダントとからなる溶接用ロボットの
教示装置において、バッテリーホルダ内に備え付けられ
たバッテリーによって光源を点灯又は消灯させるスイッ
チと前記光源から発光された光を所望の教示位置で集光
させて焦点位置を得る集光レンズとからなり、前記焦点
位置と前記溶接トーチの先端に取付けられた溶接ノズル
から送給される突出し長さに調整された溶接ワイヤの先
端とが一致するように、マニピュレータの先端に取付け
る前記教示用光学機構を備えた溶接用ロボットの教示装
置。 - 【請求項５】 ロボットの作業プログラム、各種パラ
メータ等を記憶する記憶装置を内蔵したロボット制御装
置と、ロボット制御装置によって動作制御されるマニピ
ュレータと、溶接トーチの先端の位置、溶接トーチの被
溶接物に対する角度を所望の状態に移動しこのときの位
置、姿勢等をロボット制御装置内の記憶装置に記憶させ
るティーチングペンダントとからなる溶接用ロボットの
教示装置において、バッテリーホルダ内に備え付けられ
たバッテリーによって複数のレーザ光源を点灯又は消灯
させるスイッチを備え、前記複数のレーザ光源から発光
されたレーザ光を所望の教示位置で交差させて交点を得
る教示用光学機構を備えた溶接用ロボットの教示装置。 - 【請求項６】 ロボットの作業プログラム、各種パラ
メータ等を記憶する記憶装置を内蔵したロボット制御装
置と、ロボット制御装置によって動作制御されるマニピ
ュレータと、溶接トーチの先端の位置、溶接トーチの被
溶接物に対する角度を所望の状態に移動しこのときの位
置、姿勢等をロボット制御装置内の記憶装置に記憶させ
るティーチングペンダントとからなる溶接用ロボットの
教示装置において、バッテリーホルダ内に備え付けられ
たバッテリーによって複数のレーザ光源を点灯又は消灯
させるスイッチを備え、前記複数のレーザ光源から発光
されたレーザ光を所望の教示位置で交差させて交点を得
るように溶接トーチの先端に取付ける教示用光学機構を
備えた溶接用ロボットの教示装置。 - 【請求項７】 ロボットの作業プログラム、各種パラ
メータ等を記憶する記憶装置を内蔵したロボット制御装
置と、ロボット制御装置によって動作制御されるマニピ
ュレータと、溶接トーチの先端の位置、溶接トーチの被
溶接物に対する角度を所望の状態に移動しこのときの位
置、姿勢等をロボット制御装置内の記憶装置に記憶させ
るティーチングペンダントとからなる溶接用ロボットの
教示装置において、バッテリーホルダ内に備え付けられ
たバッテリーによって複数のレーザ光源を点灯又は消灯
させるスイッチを備え、前記複数のレーザ光源から発光
されたレーザ光を所望の教示位置で交差させて交点を得
る教示用光学機構と、前記教示用光学機構の前記複数の
レーザ光源から発光されたレーザ光の交点と前記溶接ト
ーチの先端に取付けられた溶接ノズルから送給される突
出し長さに調整された溶接ワイヤの先端とが一致するよ
うに前記教示用光学機構を前記溶接トーチに取付ける補
助具とを備えた溶接用ロボットの教示装置。 - 【請求項８】 ロボットの作業プログラム、各種パラ
メータ等を記憶する記憶装置を内蔵したロボット制御装
置と、ロボット制御装置によって動作制御されるマニピ
ュレータと、溶接トーチの先端の位置、溶接トーチの被
溶接物に対する角度を所望の状態に移動しこのときの位
置、姿勢等をロボット制御装置内の記憶装置に記憶させ
るティーチングペンダントとからなる溶接用ロボットの
教示装置において、バッテリーホルダ内に備え付けられ
たバッテリーによって複数のレーザ光源を点灯又は消灯
させるスイッチを備え、前記複数のレーザ光源から発光
されたレーザ光を所望の教示位置で集光させて交点を得
て、前記交点と前記溶接トーチの先端に取付けられた溶
接ノズルから送給される突出し長さに調整された溶接ワ
イヤの先端とが一致するように、マニピュレータの先端
に取付ける教示用光学機構を備えた溶接用ロボットの教
示装置。 - 【請求項９】 ロボットの作業プログラム、各種パラ
メータ等を記憶する記憶装置を内蔵したロボット制御装
置と、ロボット制御装置によって動作制御されるマニピ
ュレータと、溶接トーチの先端の位置、溶接トーチの被
溶接物に対する角度を所望の状態に移動しこのときの位
置、姿勢等をロボット制御装置内の記憶装置に記憶させ
るティーチングペンダントとからなる溶接用ロボットの
教示装置において、バッテリーホルダ内に備え付けられ
たバッテリーによって複数の色の異なるレーザ光源を点
灯又は消灯させるスイッチを備え、前記複数の色の異な
るレーザ光源から発光されたレーザ光を所望の教示位置
で交差させて交点を得る教示用光学機構を備えた溶接用
ロボットの教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001047952A JP2002254367A (ja) | 2001-02-23 | 2001-02-23 | 溶接用ロボットの教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001047952A JP2002254367A (ja) | 2001-02-23 | 2001-02-23 | 溶接用ロボットの教示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002254367A true JP2002254367A (ja) | 2002-09-10 |
Family
ID=18909289
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001047952A Pending JP2002254367A (ja) | 2001-02-23 | 2001-02-23 | 溶接用ロボットの教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002254367A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010524704A (ja) * | 2007-04-26 | 2010-07-22 | アンドリュー ターナー， | 位置決め手段およびその使用方法 |
| CN108098193A (zh) * | 2016-11-25 | 2018-06-01 | 辽东学院 | 机械臂式焊接示教仪 |
-
2001
- 2001-02-23 JP JP2001047952A patent/JP2002254367A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010524704A (ja) * | 2007-04-26 | 2010-07-22 | アンドリュー ターナー， | 位置決め手段およびその使用方法 |
| US8324531B2 (en) | 2007-04-26 | 2012-12-04 | Andrew Turner | Positioning means and method of use thereof |
| CN108098193A (zh) * | 2016-11-25 | 2018-06-01 | 辽东学院 | 机械臂式焊接示教仪 |
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