JP2001325691A - 車両位置検出システム及び車両位置検出装置並びに記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡易な情報処理で車両位置を検出することが
できる車両位置検出システム及び車両位置検出装置を提
供すること。 【解決手段】 ステップ１００にて、車両走行中に、レ
ーンマーカセンサ３により、磁石式マーカ１の極を順次
読みとる。ステップ１１０では、読みとった配列から、
例えば［０１１１］等の２進数における４桁の部分符号
を認識する。ステップ１２０では、認識した４桁の部分
符号をデータベース１のデータと参照して、起点からの
距離を求める。ステップ１３０では、起点を示す部分符
号を、データベース２に参照して、起点の絶対位置を求
める。ステップ１４０では、ステップ１３０で得られた
起点の絶対位置と、ステップ１２０で得られた現在の車
両の相対位置とから、現在の絶対位置を求める。つま
り、起点の絶対位置＋相対位置が現在の絶対位置である
ので、現在車両が走行している絶対位置が分かる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、疑似ランダム符号
を用いて車両位置を検出する車両位置検出システム及び
車両位置検出装置並びに記録媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両位置を検出する技術とし
て、例えば特開平１０−１０３９８４号公報に記載の様
に、道路上に磁石を敷設し、車両がその磁石列の極（磁
極）を始点から検出することにより、車両位置を検出す
る方法が提案されている。

【０００３】しかしながら、この技術では、道路構造等
が変更になって、始点が変更される場合には、磁石を埋
設し直さなければならないという問題がある。また、何
らかの理由により、始点が検出できない場合には、車両
の走行している位置を特定することは不可能になる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】また、これとは別に、
例えば特開平１１−２６５４９７号公報に記載の様に、
道路上の車両進行方向にＭ系列で磁石式マーカを敷設し
ておき、この磁石式マーカを通過する車両が、道路に敷
設された磁石の極を検出することにより、車両の持つ機
能から車両の位置を特定する方法が提案されている。

【０００５】この方式では、全ての位置に一意な特定コ
ードを敷設するため、上記の様な問題は発生しない。し
かし、この公報では、磁石式マーカの敷設間隔は１〜２
ｍ程度と記載されているので、例えば日本全国の道路の
総延長が１００万Ｋｍの場合には、２³⁰の符号長が必要
になり、処理すべきデータ量も莫大となる。

【０００６】そのため、車両側でそれらの情報を管理・
処理することが難しいという問題がある。即ち、車両位
置を検出するために大きなデータベースを必要とし、し
かも車両は高速で走行しているので高い検索スピードが
要求され、よって、機能的な要求が高すぎるという問題
がある。

【０００７】また、この方式では、車車間通信や路車間
通信などを介して、車両間等で互いの位置情報を共有す
る場合において、通信を用いてやり取りされるデータ量
が多くなるという問題もあった。本発明は、前記課題を
解決するためになされたものであり、簡易な情報処理で
車両位置を検出することができる車両位置検出システム
及び車両位置検出装置並びに記録媒体を提供することを
目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段及び発明の効果】（１）請
求項１の発明は、道路上の車両進行方向に特定の間隔で
磁石式マーカを敷設し、その磁石式マーカの極（磁極）
を車両に取り付けた磁石式マーカ検出手段（例えば電磁
石を利用したセンサ）により検出することによって、車
両位置を検出する車両位置検出システムである。

【０００９】このシステムでは、磁石式マーカの極を疑
似ランダム符号に従って配列するとともに、符号化され
た磁石式マーカ配列の連続する符号の一部を起点として
定める。つまり、疑似ランダムコードの連続する符号の
一部を起点情報として用いる。尚、本発明では、この
「符号化された磁石式マーカ配列の連続する符号の一部
（即ち、疑似ランダムコードの連続する符号の一部）」
を「部分符号」と称する。

【００１０】更に、第１記憶手段（例えば各種のメモリ
に記憶したデータベース１）により、疑似ランダム符号
内に存在する部分符号間の相対的な位置関係（例えば相
対距離）を記憶し、第２記憶手段（例えば各種のメモリ
に記憶したデータベース２）により、起点として定めら
れた部分符号の絶対位置（例えば地上のある地点を示す
絶対位置）を記憶する。

【００１１】そして、車両位置検出手段によって、磁石
式マーカ検出手段により検出した磁石式マーカ配列の部
分符号と、第１記憶手段に記憶した部分符号間の相対位
置と、第２記憶手段に記憶した起点を示す部分符号の絶
対位置とから、車両位置を検出する。

【００１２】つまり、本発明では、図２に例示する様
に、道路上に、磁石式マーカを擬似ランダム符号（例え
ばＭ系列）に従って配列する。この擬似ランダム符号の
配列の場合には、部分符号（例えば図４（ａ）の［０１
１１］）により、擬似ランダム符号における起点（例え
ば図４（ａ）の［００１１］）からの位置がわかるの
で、磁石式マーカ検出手段によって部分符号を検出する
ことにより、擬似ランダム符号の配列において、起点か
らどの位置に車両があるかが分かる。従って、予め起点
の絶対位置を定めておけば、どの部分符号を検出して
も、車両の絶対位置を検出することができる。

【００１３】この様に、本発明では、疑似ランダム符号
において、適宜起点の絶対位置を設定するとともに各部
分符号間の相対位置を設定することにより、上述した従
来技術と比べて、データの処理量を低減でき、簡易な情
報処理で車両位置を検出することができるという顕著な
効果を奏する。

【００１４】尚、ここで、擬似ランダム符号（ＰＮ符
号）とは、スペクトル拡散通信やＣＤＭＡ等に用いられ
る拡散符号系列であり、符号長２ⁿ−１のＭ系列の疑似
ランダム符号は、１周期の中で連続するｎ個以上の符号
が全て異なる性質を持つ。 （２）請求項２の発明は、車両位置検出手段の具体的な
処理手順を例示している。

【００１５】ここでは、磁石式マーカ検出手段により検
出した磁石式マーカ配列の部分符号を、第１記憶手段に
記憶した部分符号間の相対位置のデータに当てはめ、検
出した磁石式マーカ配列の部分符号（例えば図４（ａ）
の［０１１１］）と起点を示す部分符号（例えば図４
（ａ）の［００１１］）の関係から、起点と現在位置と
の距離（例えば１０−４＝６ｍ）を求め、その起点から
現在位置までの距離と第２記憶手段に記憶した起点を示
す部分符号の絶対位置（例えば図４（ｂ）の絶対位置）
とから、車両位置（従って、例えば車線番号１において
東名高速から１５＋６＝２１ｍの地点）を検出すること
ができる。

【００１６】（３）請求項３の発明では、疑似ランダム
符号として、Ｍ系列符号を用いる。符号長２ⁿ−１のＭ
系列の拡散符号は、１周期の中で連続するｎ個以上の符
号は全て異なることが数学的に保証されている系列であ
る。このＭ系列は、ｎ段のシフトレジスタからｍｏｄ２
加算のフィードバックを行うことにより発生し、その符
号長（Ｌ）は、２ⁿ−１である。

【００１７】従って、前記部分符号は、２ⁿ−１の符号
長のＭ系列において、ｎ個の符号の並びである。例えば
ｎ＝４とすると、１５の符号長のＭ系列を示しているこ
とになる。つまり、２ⁿ−１の符号長のＭ系列におい
て、ｎ個の符号の並び（部分符号）が特定されれば、そ
のｎ個の並びがＭ系列のどの位置にあるかが分かるの
で、磁石式マーカ検出手段により、ｎ個の並びを検出す
ることにより、Ｍ系列で配列された磁石式マーカが、道
路のどの位置にあるか（従って車両位置）を検出するこ
とができる。

【００１８】（４）請求項４の発明では、道路側の起点
位置を変更する場合でも、第２記憶手段にて起点を示す
部分符号と、その起点位置を示す絶対位置との関係を示
すデータを変更すればよい。例えば、データベース上
に、［０００１］が起点であるＡ地点を示していた場合
に、起点を［００１１］のＢ地点に変更した場合には、
データベース上で、起点を示すデータを、［００１１］
及びＢ地点に変更すればよい。

【００１９】つまり、従来技術では、起点を変更する場
合には、道路に埋設された磁石式マーカを配列し直さな
ければならないが、本発明では、例えば図４（ｂ）に示
す様なデータベース上で、起点を示す部分符号とその絶
対位置との関係を示すデータを修正するだけでよく、極
めて簡単である。

【００２０】（５）請求項５の発明では、複数の道路に
対して、それぞれ擬似ランダム符号が与えられている場
合に、各道路を示す絶対位置などを参照して（例えばＧ
ＰＳ装置からの情報に基づいて）、各道路を区別する。
１つの擬似ランダム符号のみを用いて、例えば日本全国
をカバーしようとすると、その符号長が極端に長くな
り、データの処理が膨大となって実用的ではない。

【００２１】そこで、本発明では、データ処理が容易と
なる様に、例えば各道路（東名高速道路や中央高速道路
など）に、それぞれに擬似ランダム符号を与える。この
場合、符号間では道路の区別がつかないので、例えばＧ
ＰＳ装置により、現在どの道路を走行しているかを区別
するのである。

【００２２】但し、この方法を用いるときは、各路線毎
に起点を与えること、及び同じ部分符号がＧＰＳの精度
範囲内で異なる道路に存在しないことが必要になる。こ
れによって、各擬似ランダム符号における符号長を短く
することができるので、データ処理が軽減される。

【００２３】（６）請求項６の発明では、磁石式マーカ
検出手段により検出した磁石式マーカ配列の部分符号の
情報を、車車間通信又は路車間通信により伝達する。車
両の磁石式マーカ検出手段によって部分符号を検出する
ことにより、現在車両がどの位置を走行しているかが分
かる。従って、この車両位置のデータを、他の車両や道
路側の施設に通信することにより、オートクルーズ等の
各種の制御や、混雑状況の把握を好適に行うことができ
る。

【００２４】（７）請求項７の発明では、ナビゲーショ
ン装置の地図データベースに、起点を示す情報を記憶
し、起点を示す情報と車両位置検出手段により検出した
車両位置とから、車両位置を地図データベース上で認識
し、車両位置をナビゲーション装置により使用者に報知
する（例えばディスプレイ上に表示する）。

【００２５】上述した様に、検出した部分符号から現在
位置が分かるので、この現在位置のデータをナビゲーシ
ョン装置の地図データベースに参照することにより、地
図上で現在位置を示すことができる。これにより、例え
ばＧＰＳ装置を使用しなくとも、正確な現在位置をディ
スプレイ上に表示することができ、また、音声等で報知
することができる。

【００２６】（８）請求項８の発明は、請求項１〜７の
いずれかに記載の車両位置検出システムに使用される車
両位置検出装置を示したものである。本発明の車両位置
検出装置により、前記請求項１の発明の説明と同様に、
簡易な処理で車両位置を正確に検出することができる。

【００２７】（９）請求項９の発明は、車両位置検出装
置を示したものであり、前記請求項２と同様な効果を奏
する。（１０）請求項１０の発明は、車両位置検出装置
を示したものであり、前記請求項４と同様な効果を奏す
る。

【００２８】（１１）請求項１１の発明は、車両位置検
出装置を示したものであり、前記請求項５と同様な効果
を奏する。（１２）請求項１２の発明は、車両位置検出
装置を示したものであり、前記請求項６と同様な効果を
奏する。

【００２９】（１３）請求項１３の発明は、車両位置検
出装置を示したものであり、前記請求項７と同様な効果
を奏する。（１４）請求項１４の発明は、上述した車両
位置検出装置による処理を実行させる手段を記憶してい
る記録媒体である。

【００３０】つまり、上述した車両位置検出装置の処理
を実行させることができる例えばプログラム等の手段を
記憶したものであれば、特に限定はない。例えば記録媒
体としては、マイクロコンピュータとして構成される電
子制御装置、マイクロチップ、フロッピィディスク、ハ
ードディスク、光ディスク等の各種の記録媒体が挙げら
れる。

【００３１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の車両位置検出シス
テム及び車両位置検出装置並びに記録媒体の好適な実施
の形態を、例（実施例）を挙げて図面に基づいて詳細に
説明する。 （実施例１） ａ）まず、本実施例の車両位置システムの構成を説明す
る。

【００３２】図１に示す様に、本実施例では、道路の進
行方向に沿って、特定の間隔（例えば１ｍ間隔の等間
隔）で磁石式マーカ（レーンマーカ）１を敷設する。こ
の磁石式マーカ１は、磁石の極（Ｓ極又はＮ極）の一方
が地面に向けられている。前記磁石式マーカ１は、図２
に示す様に、疑似ランダム符号（ここでは例えばＭ系列
符号）の０符号をＮ極、１符号をＳ極として、疑似ラン
ダム符号配列に従い道路に敷設する。

【００３３】特に、本実施例では、日本全国において、
Ｍ系列は複数設定されているとする。例えば東名高速道
路において、上りの走行車線に対応して１つのＭ系列が
設定される様に、他の道路や他の走行車線に、それぞれ
別個のＭ系列が設定される。従って、各Ｍ系列におい
て、それぞれ起点の絶対位置が異なる。尚、各道路や走
行車線に別個のＭ系列を設定する以外に、各道路や走行
車線に同じＭ系列を設定してもよい。

【００３４】一方、車両には、図３に示す様に、通過し
た磁石式マーカ１の極を検出するレーンマーカセンサ
３、車両の絶対位置を検出するＧＰＳ装置５、車車間通
信や路車間通信を行う通信装置７、データベース１、２
等を記憶している記憶装置９、それらの情報から車両位
置を検出する演算装置１１等を備えた車両位置検出装置
が搭載されている。

【００３５】以下、車両位置検出装置の各構成について
説明する。前記レーンマーカセンサ３は、主として電磁
石から構成され、磁石式マーカ１の磁界を横断すること
により発生する電流から極を検出し、その情報を演算装
置１１に送る。

【００３６】前記ＧＰＳ装置５は、衛星からの電波によ
り、車両の絶対位置を検出するものであり、例えば複数
のＭ系列の道路がある場合に、どの道路であるかを区別
するため等に用いられる。前記通信装置７は、自車の位
置を他車や路側機等に通信するためのものであり、その
他各種の情報の通信に用いられる。

【００３７】前記記憶装置９は、例えばＥＥＰＲＯＭ、
ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の各種の記憶装置であ
り、データベース１、２の情報等を記憶している。前記
演算装置１１は、主としてマイクロコンピュータからな
り、レーンマーカセンサ３により検出された極の配列
や、ＧＰＳ装置５からの情報や、データベース１、２等
からの情報に基づいて、車両の位置を検出するものであ
る。

【００３８】このうち、前記記憶装置９に記憶されてい
るデータベース１には、図４（ａ）に示す様に、道路に
敷設されているＭ系列の符号列（図２参照）から得られ
る部分符号列と、それぞれの部分符号列の位置関係の情
報（データ）を保持している。

【００３９】つまり、２ⁿ−１の符号長のＭ系列におい
て、少なくともｎ個（ここでは例えば４個）のデータか
らなる部分符号と、その部分符号が示す起点（基準とな
る部分符号）からの距離との関係が記憶されている。従
って、ある部分符号を認識できれば、起点からの距離が
分かる。

【００４０】例えば図５に示すＭ系列（ｎ＝４）を考え
ると、最初の部分符号［０００１］（＝Ａ）が距離０ｍ
で、次に部分符号［００１０］（＝Ｂ）が距離１ｍ、更
に次の部分符号［０１００］（＝Ｃ）が距離２ｍの様
に、順番に距離が増加しているので、部分符号を認識で
きれば、起点の部分符号（例えば最初の［０００１］）
からの距離だけでなく、部分符号同士の距離も分かる。

【００４１】また、データベース２には、図４（ａ）に
示す様に、起点となるＭ系列の部分符号と、少なくとも
絶対位置及び車線番号がリンクした情報を保持してい
る。つまり、起点を示す部分符号（この場合は［００１
１］）と、その部分符号が示す地図における位置（例え
ば東名高速道路１５キロポスト）と、どの車線（例えば
第１レーン）かを示す車線番号とが、対応を付けて記憶
されている。

【００４２】ｂ）次に、本実施例の車両位置検出システ
ムにより実施される車両位置検出方法の手順を、図６の
フローチャートに基づいて説明する。まず、図６のステ
ップ１００にて、車両走行中に、レーンマーカセンサ３
により、磁石式マーカ１の極を順次読みとる。

【００４３】続くステップ１１０では、読みとった少な
くともｎ個（ここでは例えば４個）の情報から、極の配
列を認識する。つまり、読みとった配列から、例えば
［０１１１］等の２進数における４桁の部分符号を認識
する。続くステップ１２０では、認識した４桁の部分符
号をデータベース１のデータと参照する。例えば［０１
１１］を考えると、［０１１１］の部分符号は、図４
（ａ）に基づいて、例えば最初の部分符号［０００１］
の位置から、１０ｍ離れた（１０ｍ進行方向に進んだ）
位置にあることが分かる。また、起点を示す部分符号
［００１１］から、１０−４＝６ｍだけ進行方向に進ん
だ位置にあることが分かる。

【００４４】尚、起点は任意に設定できるので、例えば
最初の部分符号が示す位置［０００１］を起点としても
よい。続くステップ１３０では、起点を示す部分符号
［００１１］を、図４（ｂ）のデータベース２に参照す
る。ここでは、部分符号［００１１］は、車線番号１に
おいて、東名高速道路の１５キロポストの位置を示して
いる。

【００４５】尚、車線番号が異なれば参照する起点も異
なるので、現在どの車線を走行中であるかは、例えばナ
ビゲーション装置（図示せず）やＧＰＳ装置５から求め
てもよいが、運転者が適宜入力してもよい。続くステッ
プ１４０では、前記ステップ１３０で得られた起点の絶
対位置と、前記ステップ１２０で得られた現在の車両の
相対位置とから、現在の絶対位置を求める。

【００４６】つまり、起点の絶対位置（［００１１］の
位置）＋相対位置（［００１１］から６ｍ離れた位置）
が現在の絶対位置であるので、現在、車線番号１におい
て、東名高速道路の１５キロポストから６ｍ進行方向に
進んだ位置が、車両が走行している位置であることが分
かる。

【００４７】ｃ）本実施例では、上述した構成により、
下記の効果を奏する。 ・本実施例では、ある道路において、磁石式マーカ１を
２ⁿ−１の符号長のＭ系列となるように埋め込み、車両
側では、磁石式マーカ１の配列のｎ個（例えば４個）の
部分符号を読み取り、この部分符号が起点からどれだけ
離れているかを認識するとともに、起点の絶対位置を認
識するので、それらの（相対位置及び絶対位置の）情報
から、現在車両がどこを走行しているかを正確に認識す
ることができる。

【００４８】・また、データベース１により、各部分符
号の相対位置を記憶しているので、車両が起点を通過し
ない場合でも、車両の絶対位置を検出することができ
る。 ・更に、本実施例では、従来の様に、１つのＭ系列で日
本全国をカバーするのではなく、各道路等に応じてＭ系
列を設定するとともに、各Ｍ系列において１個以上の起
点を設定し、現在どのＭ系列のどの位置を走行している
かを検出するので、処理すべきデータ量が少なく、デー
タ処理が極めて容易であるという効果を奏する。

【００４９】・その上、本実施例では、起点が変更され
る場合でも、容易に対処できる。例えば変更前の起点
が、前記図７（ａ）に示す様に、部分符号［００１１］
（即ち、東名高速の１５キロポストを示す位置）であ
り、それが、変更後に、部分符号［１０００］となった
場合には、図７（ｂ）に示す様に、単に、データベース
２の部分符号の番号を、部分符号［１０００］（即ち、
東名高速の１５．０１キロポストを示す位置）に変更す
るだけでよい。或いは、その逆に、絶対位置の方を変更
してもよい。

【００５０】これにより、従来の様に、道路に埋設され
た磁石式マーカ１を埋設し直す必要がなく、極めて便利
である。 ・また、本実施例では、車両間で部分符号のデータを送
受信することにより、自車だけでなく他車の位置情報を
得ることができる。

【００５１】例えば他車の部分符号を受信した場合に
は、その他車の部分符号と自車の部分符号を、データベ
ース１の距離のデータと参照することにより、他車の起
点からの距離と自車の起点からの距離とが分かるので、
自車と他車の車間距離を正確に把握することができる。 （実施例２）次に、実施例２について説明するが、前記
実施例１と同様な箇所の説明は省略する。

【００５２】本実施例では、ＧＰＳ装置を利用して、同
じＭ系列を配置した複数の道路の中から、車両が走行し
ている道路を判別するものである。本実施例では、特
に、データベース２として、図８に示す様に、部分符
号、起点の絶対位置、車線番号のデータに加え、起点の
緯度・経度のデータも記憶している。

【００５３】次に、本実施例における制御処理を、図９
のフローチャートに基づいて説明する。まず、図９のス
テップ２００にて、車両走行中に、ＧＰＳ装置５から、
現在位置の緯度・経度の情報を読みとる。

【００５４】続くステップ２１０では、レーンマーカセ
ンサ３により、磁石式マーカ１の極を順次読みとる。続
くステップ２２０では、読みとった極の配列を認識す
る。つまり、読みとった配列から、例えば［０１１１］
等の２進数における４桁の部分符号を認識する。

【００５５】続くステップ２３０では、認識した４桁の
部分符号をデータベース１のデータと参照し、現在の部
分符号が示す位置が、データベース２に記憶されている
全ての起点を示す部分符号の位置から、どれだけ離れて
いるか（起点までの距離）を検出する。

【００５６】続くステップ２４０では、ＧＰＳ装置５で
計測される位置情報（緯度・経度）と、データベース２
に記憶されている全ての起点の位置情報（緯度・経度）
を比較し、各起点までの距離をそれぞれ算出する。続く
ステップ２５０では、前記ステップ２３０で求めた起点
までの距離と、前記ステップ２４０で（ＧＰＳ装置５を
用いて）求めた各起点までの距離を、ぞれぞれ比較し、
その距離の差が最も小さい起点を、現在車両が走行して
いる道路の起点であると判断する。

【００５７】これにより、同じＭ系列を異なる道路に敷
設する場合でも、現在車両が走行している道路の起点を
正確に認識できるので、車両の現在位置を常に正確に検
出することができる。 （実施例３）次に、実施例３について説明するが、前記
実施例１と同様な箇所の説明は省略する。

【００５８】本実施例では、現在の車両位置の検出の際
に、ナビゲーション装置を利用するものである。本実施
例では、図１０に示す様に、車両側に、レーンマーカセ
ンサ２１、データベース１、２を記憶する第１記憶装置
２３、及び演算装置２５を備えるとともに、更に、ナビ
ゲーション装置２７、ナビゲーション用データベースを
記憶する第２記憶装置２９を備えている。

【００５９】特に、前記ナビゲーション用データベース
には、前記データベース２に記載されている起点の部分
符号（又は部分符号に対応した起点コード）と地図上の
位置とがマッチングされて記憶されている。次に、本実
施例における制御処理を、図１１のフローチャートに基
づいて説明する。

【００６０】まず、図１１のステップ３００にて、車両
走行中に、レーンマーカセンサ２１により、磁石式マー
カ２２の極を順次読みとる。続くステップ３１０では、
読みとった極の配列を認識する。つまり、読みとった配
列から、例えば［０１１１］等の２進数における４桁の
部分符号を認識する。

【００６１】続くステップ３２０では、認識した４桁の
部分符号をデータベース１のデータと参照し、現在の部
分符号が示す位置が、起点を示す部分符号の位置から、
どれだけ離れているか（起点までの距離）を検出する。
続くステップ３３０では、前記ステップ３２０で求めた
起点からの距離の位置情報を、ナビゲーション装置２７
に出力して、起点からの距離の位置情報とナビゲーショ
ン用データベースの位置情報とを比較し、正確な地図上
の位置情報を求める。

【００６２】つまり、現在位置の部分符号から、同じＭ
系列において起点を示す部分符号が分かるので、ナビゲ
ーション用データベースから起点を示す部分符号（又は
起点コード）を探して、それに対応する地図上の位置を
求め、この地図上の位置に、起点からの距離を加味する
ことにより、地図上における絶対位置を求めることがで
きる。

【００６３】これにより、ナビゲーション装置２７を利
用し、その地図上にて現在位置が正確に分かるので、デ
ィスプレイ（図示せず）上に現在位置を表示することに
より、例えばその後の道路案内を、より正確に行うこと
ができる。従って、ＧＰＳ装置を使用しなくても、現在
位置を正確に把握することができるという利点がある。

【００６４】尚、本発明は上記実施例に何ら限定される
ことなく、本発明の技術的範囲を逸脱しない限り、種々
の態様で実施できることはいうまでもない。例えば、前
記実施例では、車両位置検出システム及び車両位置検出
装置について述べたが、車両位置検出装置による処理を
実行させる手段を記憶している記録媒体も、本発明の範
囲である。

【００６５】例えば記録媒体としては、マイクロコンピ
ュータとして構成される電子制御装置、マイクロチッ
プ、フロッピィディスク、ハードディスク、光ディスク
等の各種の記録媒体が挙げられる。つまり、上述した車
両位置検出装置の処理を実行させることができる例えば
プログラム等の手段を記憶したものであれば、特に限定
はない。

【図面の簡単な説明】

【図１】 道路に埋設された磁石式マーカの状態を示す
説明図である。

【図２】 道路に配置された磁石式マーカの配列の状態
を示す説明図である。

【図３】 実施例１の車両位置検出装置を示す説明図で
ある。

【図４】 実施例１のデータベースを示し、（ａ）はデ
ータベース１を示す説明図、（ｂ）はデータベース２を
示す説明図である。

【図５】 実施例１のｎ＝４のＭ系列を示す説明図であ
る。

【図６】 実施例１の制御処理を示すフローチャートで
ある。

【図７】 他のデータベース２を示す説明図である。

【図８】 実施例２のデータベースを示す説明図であ
る。

【図９】 実施例２の制御処理を示すフローチャートで
ある。

【図１０】 実施例３の車両位置検出装置を示す説明図
である。

【図１１】 実施例３の制御処理を示すフローチャート
である。

【符号の説明】

１、２２…磁石式マーカ（レーンマーカ） ３、２１…レーンマーカセンサ ５…ＧＰＳ装置 ７…通信装置 ９…記憶装置 １１、２５…演算装置 ２３…第１記憶装置 ２７…ナビゲーション装置 ２９…第２記憶装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 永縄 浩 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB07 AC01 AC02 AC09 AC13 5H180 AA01 BB13 CC19 FF05 FF22 FF27 FF32 5J062 AA05 BB01 CC07 FF00 HH05

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路上の車両進行方向に特定の間隔で磁
   石式マーカを敷設し、その磁石式マーカの極を車両に取
   り付けた磁石式マーカ検出手段により検出することによ
   って、車両位置を検出する車両位置検出システムにおい
   て、 前記磁石式マーカの極を疑似ランダム符号に従って配列
   し、且つ前記符号化された磁石式マーカ配列の連続する
   符号の一部である部分符号を起点として定めたシステム
   を構成するとともに、 前記疑似ランダム符号内に存在する部分符号間の相対的
   な位置関係を記憶する第１記憶手段と、 前記起点として定められた部分符号の絶対位置を記憶す
   る第２記憶手段と、 前記磁石式マーカ検出手段により検出した磁石式マーカ
   配列の部分符号と、前記第１記憶手段に記憶した部分符
   号間の相対位置と、前記第２記憶手段に記憶した起点を
   示す部分符号の絶対位置とから、前記車両位置を検出す
   る車両位置検出手段と、 を備えたことを特徴とする車両位置検出システム。
2. 【請求項２】 前記車両位置検出手段は、 前記磁石式マーカ検出手段により検出した磁石式マーカ
   配列の部分符号を、前記第１記憶手段に記憶した部分符
   号間の相対位置のデータに当てはめ、前記検出した磁石
   式マーカ配列の部分符号と起点を示す部分符号の関係か
   ら、起点と現在位置との距離を求め、その起点から現在
   位置までの距離と前記第２記憶手段に記憶した起点を示
   す部分符号の絶対位置とから、前記車両位置を検出する
   ことを特徴とする前記請求項２に記載の車両位置検出シ
   ステム。
3. 【請求項３】 前記疑似ランダム符号は、Ｍ系列符号で
   あり、前記部分符号は、２ⁿ−１の符号長のＭ系列にお
   いて、少なくともｎ個の符号の並びであることを特徴と
   する前記請求項１又は２に記載の車両位置検出システ
   ム。
4. 【請求項４】 前記道路側の起点位置を変更する場合に
   は、前記第２記憶手段における前記起点を示す部分符号
   と、その部分符号に該当する絶対位置との関係を示すデ
   ータを変更することを特徴とする前記請求項１〜３のい
   ずれかに記載の車両位置検出システム。
5. 【請求項５】 複数の道路に対して、それぞれ擬似ラン
   ダム符号を与え、各疑似ランダム符号を、各道路を示す
   情報に基づいて区別することを特徴とする前記請求項１
   〜４のいずれかに記載の車両位置検出システム。
6. 【請求項６】 前記磁石式マーカ検出手段により検出し
   た磁石式マーカ配列の部分符号の情報を、車車間通信又
   は路車間通信により伝達することを特徴とする前記請求
   項１〜５のいずれかに記載の車両位置検出システム。
7. 【請求項７】 ナビゲーション装置の地図データベース
   に、前記起点を示す情報を記憶し、 前記起点を示す情報と前記車両位置検出手段により検出
   した車両位置とから、前記車両位置を地図データベース
   上で認識し、前記車両位置を前記ナビゲーション装置に
   より使用者に報知することを特徴とする前記請求項１〜
   ６のいずれかに記載の車両位置検出システム。
8. 【請求項８】 前記請求項１〜７のいずれかに記載の車
   両位置検出システムに使用される車両位置検出装置であ
   って、 前記車両側に、 前記疑似ランダム符号内に存在する部分符号間の相対的
   な位置関係を記憶する第１記憶手段と、 前記起点として定められた部分符号の絶対位置を記憶す
   る第２記憶手段と、 前記磁石式マーカ検出手段により検出した磁石式マーカ
   配列の部分符号と、前記第１記憶手段に記憶した部分符
   号間の相対位置と、前記第２記憶手段に記憶した起点を
   示す部分符号の絶対位置とから、前記車両位置を検出す
   る車両位置検出手段と、 を備えたことを特徴とする車両位置検出装置。
9. 【請求項９】 前記車両位置検出手段は、 前記磁石式マーカ検出手段により検出した磁石式マーカ
   配列の部分符号を、前記第１記憶手段に記憶した部分符
   号間の相対位置のデータに当てはめ、前記検出した磁石
   式マーカ配列の部分符号と起点を示す部分符号の関係か
   ら、起点と現在位置との距離を求め、その起点から現在
   位置までの距離と前記第２記憶手段に記憶した起点を示
   す部分符号の絶対位置とから、前記車両位置を検出する
   ことを特徴とする前記請求項８に記載の車両位置検出装
   置。
10. 【請求項１０】 前記道路側の起点位置を変更する場合
    には、前記第２記憶手段における前記起点を示す部分符
    号と、その部分符号に該当する絶対位置との関係を示す
    データを変更することを特徴とする前記請求項８又は９
    に記載の車両位置検出システム。
11. 【請求項１１】 複数の道路に対して、それぞれ擬似ラ
    ンダム符号を与え、各疑似ランダム符号を、各道路を示
    す情報に基づいて区別することを特徴とする前記請求項
    ８〜１０のいずれかに記載の車両位置検出装置。
12. 【請求項１２】 前記磁石式マーカ検出手段により検出
    した磁石式マーカ配列の部分符号の情報を、車車間通信
    又は路車間通信により伝達することを特徴とする前記請
    求項８〜１１のいずれかに記載の車両位置検出装置。
13. 【請求項１３】 ナビゲーション装置の地図データベー
    スに、前記起点を示す情報を記憶し、 前記起点を示す情報と前記車両位置検出手段により検出
    した車両位置とから、前記車両位置を地図データベース
    上で認識し、前記車両位置を前記ナビゲーション装置に
    より使用者に報知することを特徴とする前記請求項１〜
    ７のいずれかに記載の車両位置検出装置。
14. 【請求項１４】 前記請求項８〜１３のいずれかに記載
    の車両位置検出装置による処理を実行させる手段を記憶
    している記録媒体。