JP2001277059A - 回転テーブル - Google Patents
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Abstract
(57)【要約】
【課題】回転テーブルの重力オフセットの影響を低減
し、制御特性及び位置決め性能の向上を図ることができ
る回転テーブルを提供する。 【解決手段】ワーク５を３６０°以内の所定の回転角で
傾け、その傾けた状態を保持するための回転テーブル１
００であって、基台１と、基台に回転自在に支持された
回転軸３と、回転軸３上に配置されワークを支持する支
持台４であって、ワークを支持する支持面が回転軸の回
転中心軸と略平行に配置された支持台４と、回転軸３を
所定の回転角に保持するためのモータ５０と、回転軸に
流体圧を付与することにより、回転軸に回転モーメント
を発生させる付圧装置９とを具備する。
し、制御特性及び位置決め性能の向上を図ることができ
る回転テーブルを提供する。 【解決手段】ワーク５を３６０°以内の所定の回転角で
傾け、その傾けた状態を保持するための回転テーブル１
００であって、基台１と、基台に回転自在に支持された
回転軸３と、回転軸３上に配置されワークを支持する支
持台４であって、ワークを支持する支持面が回転軸の回
転中心軸と略平行に配置された支持台４と、回転軸３を
所定の回転角に保持するためのモータ５０と、回転軸に
流体圧を付与することにより、回転軸に回転モーメント
を発生させる付圧装置９とを具備する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ワークを３６０°
以内の所定の回転角で傾け、その傾けた状態を保持する
ための回転テーブルに関するものである。
以内の所定の回転角で傾け、その傾けた状態を保持する
ための回転テーブルに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】工作機械において、ワークを傾ける回転
テーブルは、今後の複雑な形状加工のニーズに応えるた
めには、重要な機構である。この回転テーブルにおい
て、回転軸が水平である場合、回転中心と重心位置が一
致しないと重力により重力オフセットが発生する。特
に、工作機械においては、加工ワークの形状、大きさに
関して幅広い対応が求められるため回転軸上に加工ワー
クがセットされたときの回転中心と重心位置を一致させ
ることは、通常では不可能である。この重力オフセット
に対して、直動ステージにおいては、空気圧シリンダや
液圧シリンダを利用した重力補償機構が提案されている
が、回転テーブルにおいては、トルクが大きいモータに
より重力オフセットに対抗する方式やカウンタバランス
を付けることにより重心と回転中心を一致させる方式が
一般的である。このため、特開平７−１１０７１４号公
報では、同一軸を２つのモータで駆動する方式が提案さ
れている。
テーブルは、今後の複雑な形状加工のニーズに応えるた
めには、重要な機構である。この回転テーブルにおい
て、回転軸が水平である場合、回転中心と重心位置が一
致しないと重力により重力オフセットが発生する。特
に、工作機械においては、加工ワークの形状、大きさに
関して幅広い対応が求められるため回転軸上に加工ワー
クがセットされたときの回転中心と重心位置を一致させ
ることは、通常では不可能である。この重力オフセット
に対して、直動ステージにおいては、空気圧シリンダや
液圧シリンダを利用した重力補償機構が提案されている
が、回転テーブルにおいては、トルクが大きいモータに
より重力オフセットに対抗する方式やカウンタバランス
を付けることにより重心と回転中心を一致させる方式が
一般的である。このため、特開平７−１１０７１４号公
報では、同一軸を２つのモータで駆動する方式が提案さ
れている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、カウン
タバランスを付ける方式では、可動部の重量が大きくな
り、回転テーブルの応答性が悪く、重量増による固有振
動数の低下にともないテーブルの制御周波数が低くなる
という問題がある。また、モータにより重力オフセット
に対抗するためには、モータが大きくなり、必要電流も
大きくなるため発熱量が大きくなり、モータのコイルの
耐熱性の問題や、回転テーブルの熱変形により工作機械
の精度に悪い影響を与えるという問題がある。これは、
モータを２つにした特開平７−１１０７１４号公報の構
成においても同様である。
タバランスを付ける方式では、可動部の重量が大きくな
り、回転テーブルの応答性が悪く、重量増による固有振
動数の低下にともないテーブルの制御周波数が低くなる
という問題がある。また、モータにより重力オフセット
に対抗するためには、モータが大きくなり、必要電流も
大きくなるため発熱量が大きくなり、モータのコイルの
耐熱性の問題や、回転テーブルの熱変形により工作機械
の精度に悪い影響を与えるという問題がある。これは、
モータを２つにした特開平７−１１０７１４号公報の構
成においても同様である。
【０００４】従って、本発明は上述した課題に鑑みてな
されたものであり、その目的は、回転テーブルの重力オ
フセットの影響を低減し、制御特性及び位置決め性能の
向上を図ることができる回転テーブルを提供することで
ある。
されたものであり、その目的は、回転テーブルの重力オ
フセットの影響を低減し、制御特性及び位置決め性能の
向上を図ることができる回転テーブルを提供することで
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決し、
目的を達成するために、本発明に係わる回転テーブル
は、ワークを３６０°以内の所定の回転角で傾け、その
傾けた状態を保持するための回転テーブルであって、基
台と、前記基台に回転自在に支持された回転軸と、該回
転軸上に配置され前記ワークを支持する支持台であっ
て、前記ワークを支持する支持面が前記回転軸の回転中
心と略平行に配置された支持台と、前記回転軸を前記所
定の回転角に保持するための駆動手段と、前記回転軸に
流体圧を付与することにより、該回転軸に回転モーメン
トを発生させる付圧手段とを具備することを特徴として
いる。
目的を達成するために、本発明に係わる回転テーブル
は、ワークを３６０°以内の所定の回転角で傾け、その
傾けた状態を保持するための回転テーブルであって、基
台と、前記基台に回転自在に支持された回転軸と、該回
転軸上に配置され前記ワークを支持する支持台であっ
て、前記ワークを支持する支持面が前記回転軸の回転中
心と略平行に配置された支持台と、前記回転軸を前記所
定の回転角に保持するための駆動手段と、前記回転軸に
流体圧を付与することにより、該回転軸に回転モーメン
トを発生させる付圧手段とを具備することを特徴として
いる。
【０００６】また、この発明に係わる回転テーブルにお
いて、前記駆動手段は、回転角度を検出するためのロー
タリーエンコーダを備えたモータであり、前記ロータリ
ーエンコーダ又は前記モータの少なくとも一方が中空で
あり、その内部に前記付圧手段を配置したことを特徴と
している。
いて、前記駆動手段は、回転角度を検出するためのロー
タリーエンコーダを備えたモータであり、前記ロータリ
ーエンコーダ又は前記モータの少なくとも一方が中空で
あり、その内部に前記付圧手段を配置したことを特徴と
している。
【０００７】また、この発明に係わる回転テーブルにお
いて、前記付圧手段による前記流体圧を、前記回転軸の
回転角度に応じて制御する制御手段を更に具備すること
を特徴としている。
いて、前記付圧手段による前記流体圧を、前記回転軸の
回転角度に応じて制御する制御手段を更に具備すること
を特徴としている。
【０００８】また、この発明に係わる回転テーブルにお
いて、前記駆動手段はモータであり、前記制御手段は、
前記モータの負荷が最小となるように前記流体圧を制御
することを特徴としている。
いて、前記駆動手段はモータであり、前記制御手段は、
前記モータの負荷が最小となるように前記流体圧を制御
することを特徴としている。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施形態に
ついて、添付図面を参照して詳細に説明する。
ついて、添付図面を参照して詳細に説明する。
【００１０】（第１の実施形態）図１は、本発明の第１
の実施形態に係わる回転テーブル装置１００の概略構成
を示す図である。
の実施形態に係わる回転テーブル装置１００の概略構成
を示す図である。
【００１１】図１において、１は工作機械に取り付ける
ベースであり、工作機械のステージ（図示せず）に取り
付けることにより多軸制御工作機械となる。２は回転テ
ーブルのガイドである静圧軸受けのハウジング部であ
り、ベース１に固定されている。本実施形態では、高精
度工作機械への展開を考えているため、静圧軸受けを用
いたが、他のベアリングでも良い。３は静圧軸受けのロ
ータ部、４は左右の静圧軸受に挟まれ連結されたチャッ
クである。５は加工対象であるワーク、６はワーク５を
保持しチャック４に固定するためのワーク治具である。
７は回転テーブルを駆動するためのモータ５０のステー
タ部、８はモータ５０のロータ部、９は本実施形態の特
徴部分である重力バランサーで、モータ５０のステータ
部７に固定されている。１０はチャック４の回転角度を
センシングするロータリーエンコーダ、１１はロータリ
ーエンコーダのチャート軸である。
ベースであり、工作機械のステージ（図示せず）に取り
付けることにより多軸制御工作機械となる。２は回転テ
ーブルのガイドである静圧軸受けのハウジング部であ
り、ベース１に固定されている。本実施形態では、高精
度工作機械への展開を考えているため、静圧軸受けを用
いたが、他のベアリングでも良い。３は静圧軸受けのロ
ータ部、４は左右の静圧軸受に挟まれ連結されたチャッ
クである。５は加工対象であるワーク、６はワーク５を
保持しチャック４に固定するためのワーク治具である。
７は回転テーブルを駆動するためのモータ５０のステー
タ部、８はモータ５０のロータ部、９は本実施形態の特
徴部分である重力バランサーで、モータ５０のステータ
部７に固定されている。１０はチャック４の回転角度を
センシングするロータリーエンコーダ、１１はロータリ
ーエンコーダのチャート軸である。
【００１２】上記のように構成される回転テーブル装置
１００は、ワーク５を３６０度以内の回転角θだけ傾け
た状態で、その傾き姿勢を保持するためのものであり、
モータ５０は、そのロータ部８を角度θだけ傾けた状態
で保持するようにサーボ制御される。この際、回転テー
ブル装置１００のワーク５を含めた回転部分の重心が回
転中心からずれていると、ワーク５を角度θの傾き角度
に保持するときに、モータ５０に重心のズレ量とワーク
の重量に比例した回転モーメントがかかることとなり、
モータ５０は、常にこの回転モーメントに対向する保持
力を発生させなければならず、モータの発熱等が起き
る。本実施形態の重力バランサーは、この重心のずれに
起因する回転モーメントをキャンセルするためのもので
ある。
１００は、ワーク５を３６０度以内の回転角θだけ傾け
た状態で、その傾き姿勢を保持するためのものであり、
モータ５０は、そのロータ部８を角度θだけ傾けた状態
で保持するようにサーボ制御される。この際、回転テー
ブル装置１００のワーク５を含めた回転部分の重心が回
転中心からずれていると、ワーク５を角度θの傾き角度
に保持するときに、モータ５０に重心のズレ量とワーク
の重量に比例した回転モーメントがかかることとなり、
モータ５０は、常にこの回転モーメントに対向する保持
力を発生させなければならず、モータの発熱等が起き
る。本実施形態の重力バランサーは、この重心のずれに
起因する回転モーメントをキャンセルするためのもので
ある。
【００１３】図２は、本実施形態の特徴部分である重力
バランスサーの詳細図（図１中のＡ部の詳細図）であ
る。また、図３は、図２のＡ−Ａ断面図である。
バランスサーの詳細図（図１中のＡ部の詳細図）であ
る。また、図３は、図２のＡ−Ａ断面図である。
【００１４】図２及び図３において、２０ａは静圧軸受
のスラストパッド、２０ｂは静圧軸受のラジアルパッ
ド、２１はモータ５０のステータ部７に固定されたコイ
ル、２２はモータのロータ部８に固定されたマグネッ
ト、２３は回転テーブル装置１００の可動部であるロー
タ３に固定された圧力受け面、２４は重力バランサー９
の先端に設けられた圧力発生部、２５ａ，２５ｂは圧力
発生部２４に設けられたエアー供給孔、２６はエアーを
エアー供給孔２５ａ，２５ｂに導くためのエアー流路で
ある。ここで、圧力発生部２４とロータ３は、隙間が１
５μｍ前後のクリアランスを持った非接触状態である。
のスラストパッド、２０ｂは静圧軸受のラジアルパッ
ド、２１はモータ５０のステータ部７に固定されたコイ
ル、２２はモータのロータ部８に固定されたマグネッ
ト、２３は回転テーブル装置１００の可動部であるロー
タ３に固定された圧力受け面、２４は重力バランサー９
の先端に設けられた圧力発生部、２５ａ，２５ｂは圧力
発生部２４に設けられたエアー供給孔、２６はエアーを
エアー供給孔２５ａ，２５ｂに導くためのエアー流路で
ある。ここで、圧力発生部２４とロータ３は、隙間が１
５μｍ前後のクリアランスを持った非接触状態である。
【００１５】上記の構成により、エアー供給孔２５ａか
らエアーを供給すれば、図３に示される時計回りの回転
方向にロータ３を動かすことができる。また、逆に、エ
アー供給孔２５ｂからエアーを供給すれば、図３に示さ
れる反時計回りの回転方向にロータ３を動かすことがで
きる。これらのエアー圧力による力により、回転テーブ
ルの可動部の重力オフセットをキャンセルすることがで
き、これにより、微小な位置決め量だけをモータで位置
決め制御すればよいこととなる。
らエアーを供給すれば、図３に示される時計回りの回転
方向にロータ３を動かすことができる。また、逆に、エ
アー供給孔２５ｂからエアーを供給すれば、図３に示さ
れる反時計回りの回転方向にロータ３を動かすことがで
きる。これらのエアー圧力による力により、回転テーブ
ルの可動部の重力オフセットをキャンセルすることがで
き、これにより、微小な位置決め量だけをモータで位置
決め制御すればよいこととなる。
【００１６】ここで、重力バランサーの発生トルクは、
圧力受け面２３の面積を１．５ｃｍ×３ｃｍ、エアー供
給設定圧力を３ｋｇｆ／ｃｍ2、回転中心から圧力受け
面２３の中心までの長さを１．５ｃｍとすると、約２０
ｋｇｆ・ｃｍとなる。これより可動部の重量１０ｋｇ、
偏心量（回転中心から重心までの距離）が２ｃｍであれ
ば、重力バランサーの機能は、能力内であり、重力バラ
ンサーとして実用上可能である。
圧力受け面２３の面積を１．５ｃｍ×３ｃｍ、エアー供
給設定圧力を３ｋｇｆ／ｃｍ2、回転中心から圧力受け
面２３の中心までの長さを１．５ｃｍとすると、約２０
ｋｇｆ・ｃｍとなる。これより可動部の重量１０ｋｇ、
偏心量（回転中心から重心までの距離）が２ｃｍであれ
ば、重力バランサーの機能は、能力内であり、重力バラ
ンサーとして実用上可能である。
【００１７】次に重力オフセットについて図４を用いて
説明する。図４は、回転テーブル１００の可動部の回転
中心と重心位置の関係を模式的に表した図である。
説明する。図４は、回転テーブル１００の可動部の回転
中心と重心位置の関係を模式的に表した図である。
【００１８】図４（ａ）の様に重心位置が回転テーブル
の可動部の可動範囲において最下点にあるときは、回転
テーブルの可動部の重量は、静圧軸受がすべて受けてお
り、モータ５０の負荷となる重力オフセット（重力によ
る回転モーメント）が発生することはない。次に、図４
（ｂ）の様に位置決め回転角度が、図４（ａ）の位置に
対しθだけずれたときには、以下の式で表わされる重力
オフセット（重力による回転モーメント）が発生する。
の可動部の可動範囲において最下点にあるときは、回転
テーブルの可動部の重量は、静圧軸受がすべて受けてお
り、モータ５０の負荷となる重力オフセット（重力によ
る回転モーメント）が発生することはない。次に、図４
（ｂ）の様に位置決め回転角度が、図４（ａ）の位置に
対しθだけずれたときには、以下の式で表わされる重力
オフセット（重力による回転モーメント）が発生する。
【００１９】重力オフセット＝ｍｇ・ｓｉｎθ・Ｒ ここで、ｍは回転テーブルの可動部質量、ｇは重力加速
度、θは位置決め回転角度、Ｒは偏心量（回転中心から
重心までの距離）である。この式から分かるように位置
決め回転角度θが変わることにより重力オフセットの量
が変化する。
度、θは位置決め回転角度、Ｒは偏心量（回転中心から
重心までの距離）である。この式から分かるように位置
決め回転角度θが変わることにより重力オフセットの量
が変化する。
【００２０】このため、この回転角度による重力オフセ
ット量の変化に対応するための構成を次に説明する。
ット量の変化に対応するための構成を次に説明する。
【００２１】図５は、本実施形態の重力バランサーのエ
アー配管図である。３０は重力バランサーユニット、３
１はエアー供給源、３２はサーボバルブ、３３は圧力ゲ
ージ、３４は制御ＢＯＸである。ここで、ワーク５をチ
ャック４取り付けたときの重心位置のずれと重量を算出
し、角度毎の重力オフセットに対応した重力バランサー
の圧力設定値を求め、コントローラで制御する。また、
モータの電流値をモニタし、その電流値が小さくなるよ
うに圧力設定値を変更しても良い。
アー配管図である。３０は重力バランサーユニット、３
１はエアー供給源、３２はサーボバルブ、３３は圧力ゲ
ージ、３４は制御ＢＯＸである。ここで、ワーク５をチ
ャック４取り付けたときの重心位置のずれと重量を算出
し、角度毎の重力オフセットに対応した重力バランサー
の圧力設定値を求め、コントローラで制御する。また、
モータの電流値をモニタし、その電流値が小さくなるよ
うに圧力設定値を変更しても良い。
【００２２】本実施形態の構成により、モータの小型化
及びモータの発熱量の低減が可能となる。また、位置決
め回転角度の違いによる重力オフセットの変動も重力バ
ランサーによりキャンセルできるのでモータの位置決め
制御特性も向上させることができる。
及びモータの発熱量の低減が可能となる。また、位置決
め回転角度の違いによる重力オフセットの変動も重力バ
ランサーによりキャンセルできるのでモータの位置決め
制御特性も向上させることができる。
【００２３】（第２の実施形態）図６は、第２の実施形
態の構成を示す図である。
態の構成を示す図である。
【００２４】図６において、４０は主軸の静圧軸受けの
ハウジング、４１は主軸のロータ、４２は回転方向の位
置を検出する中空のロータリーエンコーダである。ここ
で、モータのステータ５は主軸のハウジング部４０に固
定され、モータのロータ６は、主軸のロータ４１に固定
されている。また、ロータリーエンコーダ４２は、モー
タのステータ５の端面に固定されている。
ハウジング、４１は主軸のロータ、４２は回転方向の位
置を検出する中空のロータリーエンコーダである。ここ
で、モータのステータ５は主軸のハウジング部４０に固
定され、モータのロータ６は、主軸のロータ４１に固定
されている。また、ロータリーエンコーダ４２は、モー
タのステータ５の端面に固定されている。
【００２５】また、重力バランサー９（その先端に圧力
発生部２４が配置されている）と圧力受け面２３は、主
軸のハウジング４０（モータステータ５）と主軸のロー
タ４１にそれぞれ固定され、かつ、着脱可能な構成であ
る。
発生部２４が配置されている）と圧力受け面２３は、主
軸のハウジング４０（モータステータ５）と主軸のロー
タ４１にそれぞれ固定され、かつ、着脱可能な構成であ
る。
【００２６】本構成の着脱可能な重力バランサーによ
り、主軸に偏荷重のワークもしくは小型スピンドルを付
けたときの位置決め動作を行い、重力バランサーを外し
た状態でスピンドル動作を行うことにより、小型モータ
により位置決め動作とスピンドル動作の両方の機能を持
った工作機械の主軸を可能にできる。
り、主軸に偏荷重のワークもしくは小型スピンドルを付
けたときの位置決め動作を行い、重力バランサーを外し
た状態でスピンドル動作を行うことにより、小型モータ
により位置決め動作とスピンドル動作の両方の機能を持
った工作機械の主軸を可能にできる。
【００２７】以上説明したように、上記の第１及び第２
の実施形態によれば、回転テーブルに重力バランサーを
用いることにより、重力オフセットをキャンセルするこ
とが可能である。これにより、モータの小型化及びモー
タの発熱量の低減が達成できる。また、位置決め回転角
度の違いによる重力オフセットの変動も重力バランサー
によりキャンセルできるのでモータの位置決め制御特性
も向上させることができる。
の実施形態によれば、回転テーブルに重力バランサーを
用いることにより、重力オフセットをキャンセルするこ
とが可能である。これにより、モータの小型化及びモー
タの発熱量の低減が達成できる。また、位置決め回転角
度の違いによる重力オフセットの変動も重力バランサー
によりキャンセルできるのでモータの位置決め制御特性
も向上させることができる。
【００２８】したがって、上記の実施形態の回転テーブ
ルは、熱変形が小さく、高い追従性・応答性を持った回
転テーブルとなり、高い形状精度、面精度の加工を行う
ことができる。
ルは、熱変形が小さく、高い追従性・応答性を持った回
転テーブルとなり、高い形状精度、面精度の加工を行う
ことができる。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
回転テーブルの重力オフセットの影響を低減し、回転テ
ーブルの制御特性及び位置決め性能の向上を図ることが
できる。
回転テーブルの重力オフセットの影響を低減し、回転テ
ーブルの制御特性及び位置決め性能の向上を図ることが
できる。
【図１】本発明の第１の実施形態に係わる回転テーブル
装置の概略構成を示す図である。
装置の概略構成を示す図である。
【図２】重力バランサーの詳細図である。
【図３】図２のＡ−Ａ断面図である。
【図４】重力オフセットを説明するための模式図であ
る。
る。
【図５】重力バランサーの配管構成を示す概略図であ
る。
る。
【図６】本発明の第２の実施形態を示す図である。
１ ベース ２ 静圧軸受けのハウジング ３ 静圧軸受のロータ ４ チャック ５ ワーク ６ ワーク治具 ７ モータのステータ部 ８ モータのロータ部 ９ 重力バランサー １０ ロータリーエンコーダ １１ チャート軸 ２０ａ スラストパッド ２０ｂ ラジアルパッド ２１ コイル ２２ マグネット ２３ 圧力受け面 ２４ 圧力発生部 ２５ａ，ｂ エアー供給孔 ２６ エアー流路 ３０ 重力バランサーユニット ３１ エアー供給源 ３２ サーボバルブ ３３ 圧力ゲージ ３４ 制御ＢＯＸ ４０ 主軸のハウジング ４１ 主軸のロータ ４２ 中空のロータリーエンコーダー
Claims (4)
- 【請求項１】 ワークを３６０°以内の所定の回転角で
傾け、その傾けた状態を保持するための回転テーブルで
あって、 基台と、 前記基台に回転自在に支持された回転軸と、 該回転軸上に配置され前記ワークを支持する支持台であ
って、前記ワークを支持する支持面が前記回転軸の回転
中心と略平行に配置された支持台と、 前記回転軸を前記所定の回転角に保持するための駆動手
段と、 前記回転軸に流体圧を付与することにより、該回転軸に
回転モーメントを発生させる付圧手段とを具備すること
を特徴とする回転テーブル。 - 【請求項２】 前記駆動手段は、回転角度を検出するた
めのロータリーエンコーダを備えたモータであり、前記
ロータリーエンコーダ又は前記モータの少なくとも一方
が中空であり、その内部に前記付圧手段を配置したこと
を特徴とする請求項１に記載の回転テーブル。 - 【請求項３】 前記付圧手段による前記流体圧を、前記
回転軸の回転角度に応じて制御する制御手段を更に具備
することを特徴とする請求項１に記載の回転テーブル。 - 【請求項４】 前記駆動手段はモータであり、前記制御
手段は、前記モータの負荷が最小となるように前記流体
圧を制御することを特徴とする請求項３に記載の回転テ
ーブル。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000101483A JP2001277059A (ja) | 2000-04-03 | 2000-04-03 | 回転テーブル |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000101483A JP2001277059A (ja) | 2000-04-03 | 2000-04-03 | 回転テーブル |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001277059A true JP2001277059A (ja) | 2001-10-09 |
Family
ID=18615525
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000101483A Withdrawn JP2001277059A (ja) | 2000-04-03 | 2000-04-03 | 回転テーブル |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001277059A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005038292A1 (ja) | 2003-10-20 | 2005-04-28 | Pascal Engineering Corporation | 回転軸用バランサ機構 |
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