JP2001268595A - 映像表示方法及び映像表示装置 - Google Patents
映像表示方法及び映像表示装置Info
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- JP2001268595A JP2001268595A JP2000073489A JP2000073489A JP2001268595A JP 2001268595 A JP2001268595 A JP 2001268595A JP 2000073489 A JP2000073489 A JP 2000073489A JP 2000073489 A JP2000073489 A JP 2000073489A JP 2001268595 A JP2001268595 A JP 2001268595A
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- Controls And Circuits For Display Device (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
- Two-Way Televisions, Distribution Of Moving Picture Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 同じ地点にいないもの同士が同じ空間を共有
するがごとくに通信をする際に、当該空間を臨場感を失
わずにかつ簡易に表現する。 【解決手段】 空間に存在する対象物体を臨場感を失わ
ずに表現するためには３次元的な構造情報を抽出する必
要があるが、ある程度離れた対象物体に対しては３次元
構造を平面で近似し、舞台に置く書割りのように空間に
配置する。このため、距離計測装置５１によってある程
度離れた対象物体の距離を計測し、この計測された距離
データを用いて平面パラメータ算出手段５３で平面近似
パラメータを求める。この求めた平面近似パラメータ
と、画像撮影装置５４で撮影した画像データとから、映
像生成手段５６により、近似された平面の映像信号Ｓ５
６を生成し、立体表示装置である第１の表示装置３０−
１に立体的に表示する。これにより、３次元構造を考慮
した対象物体の簡易な表示ができる。
するがごとくに通信をする際に、当該空間を臨場感を失
わずにかつ簡易に表現する。 【解決手段】 空間に存在する対象物体を臨場感を失わ
ずに表現するためには３次元的な構造情報を抽出する必
要があるが、ある程度離れた対象物体に対しては３次元
構造を平面で近似し、舞台に置く書割りのように空間に
配置する。このため、距離計測装置５１によってある程
度離れた対象物体の距離を計測し、この計測された距離
データを用いて平面パラメータ算出手段５３で平面近似
パラメータを求める。この求めた平面近似パラメータ
と、画像撮影装置５４で撮影した画像データとから、映
像生成手段５６により、近似された平面の映像信号Ｓ５
６を生成し、立体表示装置である第１の表示装置３０−
１に立体的に表示する。これにより、３次元構造を考慮
した対象物体の簡易な表示ができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、映像信号の共有空
間構築用構造情報を抽出する等して立体映像を簡易に表
示し、空間共有コミュニケーションの高能率化を図る映
像表示方法及び映像表示装置に関するものである。
間構築用構造情報を抽出する等して立体映像を簡易に表
示し、空間共有コミュニケーションの高能率化を図る映
像表示方法及び映像表示装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】同じ場所にいない者同士があたかも同じ
場所にいるかのごとく通信をする際に（即ち、同じ地点
にいない者同士が同じ空間を共有するがごとくに通信を
する際に）、共有する空間を共有空間と呼ぶ。従来、こ
のような共有空間内の映像は例えばコンピュータグラフ
ィックスで表現されていたが、最近ではコンピュータの
高速化に伴い、実写映像を取り入れる試みが増えてき
た。共有空間において通信をする人が臨場感を感じるた
めには、映像が３次元構造を持って表現（表示）されて
いることが必要である。
場所にいるかのごとく通信をする際に（即ち、同じ地点
にいない者同士が同じ空間を共有するがごとくに通信を
する際に）、共有する空間を共有空間と呼ぶ。従来、こ
のような共有空間内の映像は例えばコンピュータグラフ
ィックスで表現されていたが、最近ではコンピュータの
高速化に伴い、実写映像を取り入れる試みが増えてき
た。共有空間において通信をする人が臨場感を感じるた
めには、映像が３次元構造を持って表現（表示）されて
いることが必要である。
【０００３】従来、このような映像表示方法あるいは映
像表示装置としては、例えば、次のような文献に記載さ
れるものがあった。 文献１： 日本バーチャルリアリティ学会第３回大会論
文集、 ３（1998-8） 横光澄男、大隅隆史、竹村治雄、横矢直和 「多視点ス
テレオ実画像を用いた仮想空間の構築に関する一検討」
P.223-224
像表示装置としては、例えば、次のような文献に記載さ
れるものがあった。 文献１： 日本バーチャルリアリティ学会第３回大会論
文集、 ３（1998-8） 横光澄男、大隅隆史、竹村治雄、横矢直和 「多視点ス
テレオ実画像を用いた仮想空間の構築に関する一検討」
P.223-224
【０００４】図２は、前記文献１に記載された従来の映
像表示装置を示す構成図である。この映像表示装置は、
撮影装置で撮影された映像信号の共有空間構築用構造情
報を抽出する映像処理装置１０と、抽出された構造情報
に基づき、３次元（立体）の映像を表示する表示装置２
０とを備えている。映像処理装置１０は、対象物体（オ
ブジェクト）の左画像Ｓ１l を撮影する左画像撮影装置
１１−１と、真中画像Ｓ１b を撮影する真中画像撮影装
置１１−２と、右画像Ｓ１r を撮影する右画像撮影装置
１１−３と、画像の補正・特徴領域抽出装置１２−１〜
１２−３と、特徴領域での対応点探索・視差マップの作
成装置１３−１，１３−２と、特徴領域での視差マップ
の統合装置１４と、視差マップの補間・３次元情報の生
成装置１５とから構成されている。
像表示装置を示す構成図である。この映像表示装置は、
撮影装置で撮影された映像信号の共有空間構築用構造情
報を抽出する映像処理装置１０と、抽出された構造情報
に基づき、３次元（立体）の映像を表示する表示装置２
０とを備えている。映像処理装置１０は、対象物体（オ
ブジェクト）の左画像Ｓ１l を撮影する左画像撮影装置
１１−１と、真中画像Ｓ１b を撮影する真中画像撮影装
置１１−２と、右画像Ｓ１r を撮影する右画像撮影装置
１１−３と、画像の補正・特徴領域抽出装置１２−１〜
１２−３と、特徴領域での対応点探索・視差マップの作
成装置１３−１，１３−２と、特徴領域での視差マップ
の統合装置１４と、視差マップの補間・３次元情報の生
成装置１５とから構成されている。
【０００５】このような構成の映像表示装置では、対象
物体の左画像Ｓ１l が左画像撮影装置１１−１に撮影さ
れ、この撮影された映像信号Ｓ１１−１が画像の補正・
特徴領域抽出装置１２−１へ送られ、この装置１２−１
で抽出された信号Ｓ１２−１が、特徴領域での対応点探
索・視差マップの作成装置１３−１へ送られる。対象物
体の真中画像Ｓ１b は、真中画像撮影装置１１−２に撮
影され、この撮影された映像信号Ｓ１１−２が画像の補
正・特徴領域抽出装置１２−２へ送られ、この装置１２
−２で抽出された信号Ｓ１２−２ａ，Ｓ１２−２ｂが、
特徴領域での対応点探索・視差マップの作成装置１３−
１，１３−２へ送られる。さらに、対象物体の右画像Ｓ
１r は、右画像撮影装置１１−３に撮影され、この撮影
された映像信号Ｓ１１−３が画像の補正・特徴領域抽出
装置１２−３へ送られ、この装置１２−３で抽出された
信号Ｓ１２−３が、特徴領域での対応点探索・視差マッ
プの作成装置１３−２へ送られる。特徴領域での対応点
探索・視差マップの作成装置１３−１，１３−２の出力
信号Ｓ１３−１，Ｓ１３−２は、特徴領域での視差マッ
プの統合装置１４へ送られ、この装置１４で統合された
信号Ｓ１４が視差マップの補間・３次元情報の生成装置
１５へ送られ、この装置１５の出力信号Ｓ１５が最終出
力となって表示装置２０へ送られる。
物体の左画像Ｓ１l が左画像撮影装置１１−１に撮影さ
れ、この撮影された映像信号Ｓ１１−１が画像の補正・
特徴領域抽出装置１２−１へ送られ、この装置１２−１
で抽出された信号Ｓ１２−１が、特徴領域での対応点探
索・視差マップの作成装置１３−１へ送られる。対象物
体の真中画像Ｓ１b は、真中画像撮影装置１１−２に撮
影され、この撮影された映像信号Ｓ１１−２が画像の補
正・特徴領域抽出装置１２−２へ送られ、この装置１２
−２で抽出された信号Ｓ１２−２ａ，Ｓ１２−２ｂが、
特徴領域での対応点探索・視差マップの作成装置１３−
１，１３−２へ送られる。さらに、対象物体の右画像Ｓ
１r は、右画像撮影装置１１−３に撮影され、この撮影
された映像信号Ｓ１１−３が画像の補正・特徴領域抽出
装置１２−３へ送られ、この装置１２−３で抽出された
信号Ｓ１２−３が、特徴領域での対応点探索・視差マッ
プの作成装置１３−２へ送られる。特徴領域での対応点
探索・視差マップの作成装置１３−１，１３−２の出力
信号Ｓ１３−１，Ｓ１３−２は、特徴領域での視差マッ
プの統合装置１４へ送られ、この装置１４で統合された
信号Ｓ１４が視差マップの補間・３次元情報の生成装置
１５へ送られ、この装置１５の出力信号Ｓ１５が最終出
力となって表示装置２０へ送られる。
【０００６】ここで、画像の補正・特徴領域抽出装置１
２−１〜１２−３においては、各撮影装置１１−１〜１
１−３から送られてきた映像信号Ｓ１１−１〜Ｓ１１−
３を入力し、原画像のレンズ歪を補正し、エッジ領域を
特徴領域として抽出を行い、これらの抽出信号Ｓ１２−
１，Ｓ１２−２ａ，Ｓ１２−２ｂ，Ｓ１２−３を出力す
る。特徴領域での対応点探索・視差マップの作成装置１
３−１，１３−２においては、抽出信号Ｓ１２−１，Ｓ
１２−２ａ，Ｓ１２−２ｂ，Ｓ１２−３を入力し、テン
プレートマッチングによって対応点の検索を行い、この
検索結果の信号Ｓ１３−１，Ｓ１３−２を出力する。特
徴領域での視差マップの統合装置１４において、真中画
像撮影装置１１−２の座標系に合わせて座標変換を行
い、座標系を一致させ、この一致させた信号Ｓ１４を出
力する。視差マップの補間・３次元情報の生成装置１５
では、信号Ｓ１４を入力し、エッジ領域のみの３次元情
報を線形補間を用いて密な面の情報に変換し、この変換
した信号Ｓ１５を出力する。この出力信号Ｓ１５は、表
示装置２０によって３次元の立体映像が表示される。
２−１〜１２−３においては、各撮影装置１１−１〜１
１−３から送られてきた映像信号Ｓ１１−１〜Ｓ１１−
３を入力し、原画像のレンズ歪を補正し、エッジ領域を
特徴領域として抽出を行い、これらの抽出信号Ｓ１２−
１，Ｓ１２−２ａ，Ｓ１２−２ｂ，Ｓ１２−３を出力す
る。特徴領域での対応点探索・視差マップの作成装置１
３−１，１３−２においては、抽出信号Ｓ１２−１，Ｓ
１２−２ａ，Ｓ１２−２ｂ，Ｓ１２−３を入力し、テン
プレートマッチングによって対応点の検索を行い、この
検索結果の信号Ｓ１３−１，Ｓ１３−２を出力する。特
徴領域での視差マップの統合装置１４において、真中画
像撮影装置１１−２の座標系に合わせて座標変換を行
い、座標系を一致させ、この一致させた信号Ｓ１４を出
力する。視差マップの補間・３次元情報の生成装置１５
では、信号Ｓ１４を入力し、エッジ領域のみの３次元情
報を線形補間を用いて密な面の情報に変換し、この変換
した信号Ｓ１５を出力する。この出力信号Ｓ１５は、表
示装置２０によって３次元の立体映像が表示される。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
映像表示装置では、映像信号の共有空間構築用構造情報
を抽出して表示装置２０で立体映像を表示するようにな
っているので、次のような課題があった。対象物体が複
数個ある場合、これらの各対象物体の３次元構造情報を
映像処理装置１０によって画一的に忠実に取得しようと
したため、この映像処理装置１０を例えばコンピュータ
で構成した場合、その取得及び再構成する際に該コンピ
ュータに多大な負荷を掛けていた。そのため、共有空間
において通信するために最も重要である通信者やその近
傍の対象物体の３次元構造情報を表示装置２０で充分に
表現できないといった課題があった。
映像表示装置では、映像信号の共有空間構築用構造情報
を抽出して表示装置２０で立体映像を表示するようにな
っているので、次のような課題があった。対象物体が複
数個ある場合、これらの各対象物体の３次元構造情報を
映像処理装置１０によって画一的に忠実に取得しようと
したため、この映像処理装置１０を例えばコンピュータ
で構成した場合、その取得及び再構成する際に該コンピ
ュータに多大な負荷を掛けていた。そのため、共有空間
において通信するために最も重要である通信者やその近
傍の対象物体の３次元構造情報を表示装置２０で充分に
表現できないといった課題があった。
【０００８】このような課題を解決するために、例え
ば、次のような文献２の技術を利用することも考えられ
る。 文献２： 日本バーチャルリアリティ学会第４回大会論
文集、(1999-9) 田中利果、内山晋二、山本裕之、田村秀行 「Mid-Range
Virtualization−屋内実空間の仮想現実化のためのモデ
ル生成手法−」 P.203-206
ば、次のような文献２の技術を利用することも考えられ
る。 文献２： 日本バーチャルリアリティ学会第４回大会論
文集、(1999-9) 田中利果、内山晋二、山本裕之、田村秀行 「Mid-Range
Virtualization−屋内実空間の仮想現実化のためのモデ
ル生成手法−」 P.203-206
【０００９】この文献２には、映像信号の共有空間構築
用構造情報を抽出する技術が記載されている。この技術
では、例えば、数ｍ〜十数ｍの中域環境内に存在する対
象物体に対する仮想化や描画を行う場合、光学的な方法
で対象物体の形状情報を実測する（即ち、距離画像を計
測する）。そして、獲得した距離画像を基にして、対象
物体の幾何モデルを構築する。この際、冗長な距離画像
データを選択・統合して描画に必要なデータ量を減らし
ている。
用構造情報を抽出する技術が記載されている。この技術
では、例えば、数ｍ〜十数ｍの中域環境内に存在する対
象物体に対する仮想化や描画を行う場合、光学的な方法
で対象物体の形状情報を実測する（即ち、距離画像を計
測する）。そして、獲得した距離画像を基にして、対象
物体の幾何モデルを構築する。この際、冗長な距離画像
データを選択・統合して描画に必要なデータ量を減らし
ている。
【００１０】しかし、文献２の技術を利用した場合、描
画に必要なデータ量を削減できるが、距離画像データの
選択・統合処理において、手作業に頼っているところが
多く、処理が多くて複雑であるという欠点がある。この
ため、この文献２の技術を文献１の技術に適用したとし
ても、文献１のもつ課題を技術的に充分満足できる程度
に解決することが困難であった。
画に必要なデータ量を削減できるが、距離画像データの
選択・統合処理において、手作業に頼っているところが
多く、処理が多くて複雑であるという欠点がある。この
ため、この文献２の技術を文献１の技術に適用したとし
ても、文献１のもつ課題を技術的に充分満足できる程度
に解決することが困難であった。
【００１１】本発明は、前記従来技術がもっていた課題
を解決し、共有空間コミュニケーションの高能率化を図
った映像表示方法及び映像表示装置を提供することを目
的とする。
を解決し、共有空間コミュニケーションの高能率化を図
った映像表示方法及び映像表示装置を提供することを目
的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、本発明のうちの第１の発明は、異なる地点にいて相
互の通信を行う第１の話者と第２の話者のうち、該第１
の話者を含む立体の映像を表示して該第２の話者によっ
て観察される第１の表示装置と、前記第１の話者と通信
を行う前記第２の話者を含む立体の映像を表示して該第
１の話者によって観察される第２の表示装置と、前記第
１の表示装置に表示された第１の話者と前記第２の表示
装置に表示された第２の話者との間の通信情報の送受信
を行う通信手段とを備え、同じ地点にいない前記第１と
第２の話者同士が前記第１及び第２の表示装置を介して
同じ空間を共有するがごとくに通信をする空間共有通信
システムにおいて、前記第１、第２の話者の近傍外の対
象物体について、距離計測手段によって基準点からの距
離を計測し、この計測した距離データから、該対象物体
の３次元構造情報を平面で近似して抽出して表現し、前
記第１、第２の表示装置に立体的に表示するようにして
いる。
に、本発明のうちの第１の発明は、異なる地点にいて相
互の通信を行う第１の話者と第２の話者のうち、該第１
の話者を含む立体の映像を表示して該第２の話者によっ
て観察される第１の表示装置と、前記第１の話者と通信
を行う前記第２の話者を含む立体の映像を表示して該第
１の話者によって観察される第２の表示装置と、前記第
１の表示装置に表示された第１の話者と前記第２の表示
装置に表示された第２の話者との間の通信情報の送受信
を行う通信手段とを備え、同じ地点にいない前記第１と
第２の話者同士が前記第１及び第２の表示装置を介して
同じ空間を共有するがごとくに通信をする空間共有通信
システムにおいて、前記第１、第２の話者の近傍外の対
象物体について、距離計測手段によって基準点からの距
離を計測し、この計測した距離データから、該対象物体
の３次元構造情報を平面で近似して抽出して表現し、前
記第１、第２の表示装置に立体的に表示するようにして
いる。
【００１３】このような構成を採用したことにより、異
なる地点にいて相互の通信を行う第１と第２の話者と、
これらの近傍の対象物体については、例えば、第１及び
第２の表示装置でそれぞれ立体的に表示される。第１及
び第２の話者から離れた対象物体については、距離計測
手段によって基準点からの距離が計測され、この計測さ
れた距離データから、該対象物体の３次元構造情報が平
面で近似して抽出され、第１及び第２の表示装置に、例
えば、舞台装置の書割りのように配置して表示される。
なる地点にいて相互の通信を行う第１と第２の話者と、
これらの近傍の対象物体については、例えば、第１及び
第２の表示装置でそれぞれ立体的に表示される。第１及
び第２の話者から離れた対象物体については、距離計測
手段によって基準点からの距離が計測され、この計測さ
れた距離データから、該対象物体の３次元構造情報が平
面で近似して抽出され、第１及び第２の表示装置に、例
えば、舞台装置の書割りのように配置して表示される。
【００１４】第２の発明は、第１の発明の映像表示方法
において、前記第１、第２の話者の近傍外の対象物体に
ついて、該対象物体の領域を抽出しながら平面近似の媒
介変数（例えば、平面近似パラメータ）を求め、この媒
介変数を用いて該対象物体の３次元構造情報を平面に近
似して表現している。これにより、対象物体の領域の抽
出と同時に、平面近似の媒介変数が求められる。
において、前記第１、第２の話者の近傍外の対象物体に
ついて、該対象物体の領域を抽出しながら平面近似の媒
介変数（例えば、平面近似パラメータ）を求め、この媒
介変数を用いて該対象物体の３次元構造情報を平面に近
似して表現している。これにより、対象物体の領域の抽
出と同時に、平面近似の媒介変数が求められる。
【００１５】第３の発明は、第２の発明の映像表示方法
において、前記対象物体の全体の領域を複数の領域に分
割し、この複数の分割領域について、前記計測された距
離データと理論上の距離値との誤差が所定の閾値以下に
なるように該分割領域を統合して領域の抽出を行い、こ
の抽出した領域についての前記平面近似の媒介変数を求
めている。これにより、対象物体の全体の領域を構成す
る複数の分割領域について、誤差が所定の閾値以下にな
るように統合されて領域の抽出が行われ、この抽出され
た領域についての平面近似の媒介変数が求められる。
において、前記対象物体の全体の領域を複数の領域に分
割し、この複数の分割領域について、前記計測された距
離データと理論上の距離値との誤差が所定の閾値以下に
なるように該分割領域を統合して領域の抽出を行い、こ
の抽出した領域についての前記平面近似の媒介変数を求
めている。これにより、対象物体の全体の領域を構成す
る複数の分割領域について、誤差が所定の閾値以下にな
るように統合されて領域の抽出が行われ、この抽出され
た領域についての平面近似の媒介変数が求められる。
【００１６】第４の発明は、異なる地点にいて相互の通
信を行う第１の話者と第２の話者のうち、該第１の話者
を含む立体の映像を表示して該第２の話者によって観察
される第１の表示装置と、前記第１の話者と通信を行う
前記第２の話者を含む立体の映像を表示して該第１の話
者によって観察される第２の表示装置と、前記第１の表
示装置に表示された第１の話者と前記第２の表示装置に
表示された第２の話者との間の通信情報の送受信を行う
通信手段とを備え、同じ地点にいない前記第１と第２の
話者同士が前記第１及び第２の表示装置を介して同じ空
間を共有するがごとくに通信をする空間共有通信システ
ムにおいて、次のような手段を備えている。
信を行う第１の話者と第２の話者のうち、該第１の話者
を含む立体の映像を表示して該第２の話者によって観察
される第１の表示装置と、前記第１の話者と通信を行う
前記第２の話者を含む立体の映像を表示して該第１の話
者によって観察される第２の表示装置と、前記第１の表
示装置に表示された第１の話者と前記第２の表示装置に
表示された第２の話者との間の通信情報の送受信を行う
通信手段とを備え、同じ地点にいない前記第１と第２の
話者同士が前記第１及び第２の表示装置を介して同じ空
間を共有するがごとくに通信をする空間共有通信システ
ムにおいて、次のような手段を備えている。
【００１７】即ち、この第４の発明では、第１の基準点
から前記第１の話者の近傍外の対象物体までの距離を計
測して第１の距離データを出力する第１の距離計測手段
と、第２の基準点から前記第２の話者の近傍外の対象物
体までの距離を計測して第２の距離データを出力する第
２の距離計測手段と、前記第１の基準点から前記第１の
話者の近傍外の対象物体を撮影して第１の画像データを
出力する第１の撮影手段と、前記第２の基準点から前記
第２の話者の近傍外の対象物体を撮影して第２の画像デ
ータを出力する第２の撮影手段と、前記第１の話者の近
傍外の対象物体について、前記第１の距離データから、
該対象物体の形状の第１の平面近似媒介変数を算出して
出力する第１の変数算出手段と、前記第２の話者の近傍
外の対象物体について、前記第２の距離データから、該
対象物体の形状の第２の平面近似媒介変数を算出して出
力する第２の変数算出手段と、前記第１の平面近似媒介
変数によって近似した前記対象物体の位置データと前記
第１の画像データとから、映像信号を生成して前記第１
の表示装置に立体的に表示させる第１の映像生成手段
と、前記第２の平面近似媒介変数によって近似した前記
対象物体の位置データと前記第２の画像データとから、
映像信号を生成して前記第２の表示装置に立体的に表示
させる第２の映像生成手段と、を備えている。
から前記第１の話者の近傍外の対象物体までの距離を計
測して第１の距離データを出力する第１の距離計測手段
と、第２の基準点から前記第２の話者の近傍外の対象物
体までの距離を計測して第２の距離データを出力する第
２の距離計測手段と、前記第１の基準点から前記第１の
話者の近傍外の対象物体を撮影して第１の画像データを
出力する第１の撮影手段と、前記第２の基準点から前記
第２の話者の近傍外の対象物体を撮影して第２の画像デ
ータを出力する第２の撮影手段と、前記第１の話者の近
傍外の対象物体について、前記第１の距離データから、
該対象物体の形状の第１の平面近似媒介変数を算出して
出力する第１の変数算出手段と、前記第２の話者の近傍
外の対象物体について、前記第２の距離データから、該
対象物体の形状の第２の平面近似媒介変数を算出して出
力する第２の変数算出手段と、前記第１の平面近似媒介
変数によって近似した前記対象物体の位置データと前記
第１の画像データとから、映像信号を生成して前記第１
の表示装置に立体的に表示させる第１の映像生成手段
と、前記第２の平面近似媒介変数によって近似した前記
対象物体の位置データと前記第２の画像データとから、
映像信号を生成して前記第２の表示装置に立体的に表示
させる第２の映像生成手段と、を備えている。
【００１８】このような構成を採用したことにより、第
１、第２の話者及びこの近傍の対象物体については、例
えば、第１、第２の表示装置に立体表示される。第１、
第２の話者から離れた対象物体については、第１、第２
の撮影手段によって撮影されて第１、第２の画像データ
がそれぞれ出力される。さらに、第１、第２の距離計測
手段により、対象物体までの距離が計測されて第１、第
２の距離データがそれぞれ出力される。出力された第
１、第２の距離データから、第１、第２の変数算出手段
よって第１、第２の平面近似媒介変数がそれぞれ算出さ
れる。第１、第２の平面近似媒介変数によって近似され
た対象物体の位置データと、第１、第２の画像データと
から、第１、第２の映像生成手段によって映像信号が生
成され、第１、第２の表示装置に、例えば舞台装置の書
割りのように配置して表示される。
１、第２の話者及びこの近傍の対象物体については、例
えば、第１、第２の表示装置に立体表示される。第１、
第２の話者から離れた対象物体については、第１、第２
の撮影手段によって撮影されて第１、第２の画像データ
がそれぞれ出力される。さらに、第１、第２の距離計測
手段により、対象物体までの距離が計測されて第１、第
２の距離データがそれぞれ出力される。出力された第
１、第２の距離データから、第１、第２の変数算出手段
よって第１、第２の平面近似媒介変数がそれぞれ算出さ
れる。第１、第２の平面近似媒介変数によって近似され
た対象物体の位置データと、第１、第２の画像データと
から、第１、第２の映像生成手段によって映像信号が生
成され、第１、第２の表示装置に、例えば舞台装置の書
割りのように配置して表示される。
【００１９】第５の発明は、第４の発明の映像表示装置
において、前記第１、第２の変数算出手段は、前記第
１、第２の話者の近傍外の対象物体について、該対象物
体の領域を抽出しながら前記第１、第２の平面近似媒介
変数をそれぞれ算出する構成にしている。これにより、
第１、第２の変数算出手段によって対象物体の領域が抽
出されると同時に、第１、第２の平面近似媒介変数が算
出される。
において、前記第１、第２の変数算出手段は、前記第
１、第２の話者の近傍外の対象物体について、該対象物
体の領域を抽出しながら前記第１、第２の平面近似媒介
変数をそれぞれ算出する構成にしている。これにより、
第１、第２の変数算出手段によって対象物体の領域が抽
出されると同時に、第１、第２の平面近似媒介変数が算
出される。
【００２０】
【発明の実施の形態】（実施形態の原理）図３（ａ）、
（ｂ）は、本発明の実施形態の説明に用いる共有空間を
表す図である。この図３（ａ）、（ｂ）では、立体映像
を表示する第１及び第２の表示装置３０−１，３０−２
を用いて、同一地点にいない第１の話者（例えば、女の
子）３１−１と第２の話者（例えば、男の子）３１−２
とが通信手段３２を介して通信をしていることを表して
いる。第１、第２の表示装置３０−１，３０−２は、例
えば、２眼式立体表示装置のスクリーンで構成され、左
眼用と右眼用の画像信号を時分割し、この時分割画像信
号を投光器（プロジェクタ）に入力し、この投光器でス
クリーンに左眼用画像と右眼用画像とを交互に表示し、
シャッタ眼鏡等を用いてスクリーンを観察することによ
り、立体像を見ることができる構成になっている。
（ｂ）は、本発明の実施形態の説明に用いる共有空間を
表す図である。この図３（ａ）、（ｂ）では、立体映像
を表示する第１及び第２の表示装置３０−１，３０−２
を用いて、同一地点にいない第１の話者（例えば、女の
子）３１−１と第２の話者（例えば、男の子）３１−２
とが通信手段３２を介して通信をしていることを表して
いる。第１、第２の表示装置３０−１，３０−２は、例
えば、２眼式立体表示装置のスクリーンで構成され、左
眼用と右眼用の画像信号を時分割し、この時分割画像信
号を投光器（プロジェクタ）に入力し、この投光器でス
クリーンに左眼用画像と右眼用画像とを交互に表示し、
シャッタ眼鏡等を用いてスクリーンを観察することによ
り、立体像を見ることができる構成になっている。
【００２１】第１の話者３１−１は第１の表示装置３０
−１に立体的に表示されており、この第１の話者３１−
１の非常に近くにある対象物体（例えば、立方体）３１
−３も、３次元構造情報をほぼ保って表示されている。
また、対象物体（例えば、木３１−４，３１−５、家３
１−６）は、第１の話者３１−１と相対的に遠い距離の
ところに存在するため、３次元的構造情報を完全に復元
するのではなく、平面で近似しても臨場感はあまり損な
われない。従って、図３（ｂ）のように、板に写真を張
って舞台装置の書割りのように空間に配置することによ
り、共有空間を簡易にかつ臨場感を保って構築すること
ができる。この場合、各対象物体（例えば、木３１−
４，３１−５、家３１−６）を平面近似し、この平面近
似した媒介変数（例えば、パラメータ）を求めることは
非常に重要な技術である。以下、その平面近似パラメー
タを求める方法について説明する。
−１に立体的に表示されており、この第１の話者３１−
１の非常に近くにある対象物体（例えば、立方体）３１
−３も、３次元構造情報をほぼ保って表示されている。
また、対象物体（例えば、木３１−４，３１−５、家３
１−６）は、第１の話者３１−１と相対的に遠い距離の
ところに存在するため、３次元的構造情報を完全に復元
するのではなく、平面で近似しても臨場感はあまり損な
われない。従って、図３（ｂ）のように、板に写真を張
って舞台装置の書割りのように空間に配置することによ
り、共有空間を簡易にかつ臨場感を保って構築すること
ができる。この場合、各対象物体（例えば、木３１−
４，３１−５、家３１−６）を平面近似し、この平面近
似した媒介変数（例えば、パラメータ）を求めることは
非常に重要な技術である。以下、その平面近似パラメー
タを求める方法について説明する。
【００２２】図４は、本発明の実施形態の説明に用いる
立体（ステレオ）座標系を表す図である。本実施形態で
は、例えば、図３に示すように、第１の話者３１−１か
ら離れた対象物体（木３１−５）の形状の平面近似パラ
メータｋ1 ，ｋ2 ，ｋ3 を求める場合、距離計測手段で
ある距離計測装置（例えば、レーザ距離計）によって基
準点（画像を撮影する点）から該対象物体３１−５まで
の距離を計測し、この計測した距離データから平面近似
パラメータｋ1 ，ｋ2 ，ｋ3 を算出するようにしてい
る。この際、対象物体３１−５の全体の領域が大きい場
合は、この全体の領域を複数の領域Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 ，
Ｒ4 ，…に分割し、この複数の分割領域Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ
3 ，Ｒ4 ，…について、計測された距離データと理論上
の距離値との誤差Ｅが所定の閾値ＴＨ以下になるように
該分割領域Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 ，Ｒ4 ，…を統合して領域
の抽出を行い（例えば、領域Ｒ1 とＲ2 を統合してこの
統合した領域Ｒ1，2 の抽出を行い）、この抽出した領
域Ｒ1，2 についての平面近似パラメータｋ1 ，ｋ2 ，
ｋ3 を算出するようにしている。
立体（ステレオ）座標系を表す図である。本実施形態で
は、例えば、図３に示すように、第１の話者３１−１か
ら離れた対象物体（木３１−５）の形状の平面近似パラ
メータｋ1 ，ｋ2 ，ｋ3 を求める場合、距離計測手段で
ある距離計測装置（例えば、レーザ距離計）によって基
準点（画像を撮影する点）から該対象物体３１−５まで
の距離を計測し、この計測した距離データから平面近似
パラメータｋ1 ，ｋ2 ，ｋ3 を算出するようにしてい
る。この際、対象物体３１−５の全体の領域が大きい場
合は、この全体の領域を複数の領域Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 ，
Ｒ4 ，…に分割し、この複数の分割領域Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ
3 ，Ｒ4 ，…について、計測された距離データと理論上
の距離値との誤差Ｅが所定の閾値ＴＨ以下になるように
該分割領域Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 ，Ｒ4 ，…を統合して領域
の抽出を行い（例えば、領域Ｒ1 とＲ2 を統合してこの
統合した領域Ｒ1，2 の抽出を行い）、この抽出した領
域Ｒ1，2 についての平面近似パラメータｋ1 ，ｋ2 ，
ｋ3 を算出するようにしている。
【００２３】図４のステレオ座標系は、互いに直交する
Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸で表される。原点０から対象物体３
１−５上のある１点Ｐを観測した時、この点Ｐを３次元
座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）で表す。対象物体３１−５を平面で
近似できるとすると、この平面の方程式は、
Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸で表される。原点０から対象物体３
１−５上のある１点Ｐを観測した時、この点Ｐを３次元
座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）で表す。対象物体３１−５を平面で
近似できるとすると、この平面の方程式は、
【数１】
【００２４】
【数２】
【００２５】
【数３】
【００２６】
【数４】 となることが分かる。これは対象物体３１−５の各分割
領域Ｒ1，Ｒ2について行列ＡｒｒａｙＡ（これは形成さ
れた極座標の角度θ，φより求まる）と行列Ａｒｒａｙ
ｂ（これは各パラメータｋ1，ｋ2，ｋ3に対する測定誤
差）、及びデータＤ′2（φ，θ）（これは計測された
距離データＤ（φ，θ）より求まる）の和を保存手段に
保存しておけば、（１９）式を評価しながら例えば領域
Ｒ1とＲ2を容易に統合することができ、統合し終わった
時の領域Ｒ1，2の平面近似パラメータＡｒｒａｙｋがそ
の領域Ｒ1，2 の平面近似パラメータとなることを表し
ている 。
領域Ｒ1，Ｒ2について行列ＡｒｒａｙＡ（これは形成さ
れた極座標の角度θ，φより求まる）と行列Ａｒｒａｙ
ｂ（これは各パラメータｋ1，ｋ2，ｋ3に対する測定誤
差）、及びデータＤ′2（φ，θ）（これは計測された
距離データＤ（φ，θ）より求まる）の和を保存手段に
保存しておけば、（１９）式を評価しながら例えば領域
Ｒ1とＲ2を容易に統合することができ、統合し終わった
時の領域Ｒ1，2の平面近似パラメータＡｒｒａｙｋがそ
の領域Ｒ1，2 の平面近似パラメータとなることを表し
ている 。
【００２７】（実施形態）図１（ａ）、（ｂ）は、本発
明の実施形態を示す映像表示装置の構成図であり、同図
（ａ）は映像表示装置の全体の構成図、及び同図（ｂ）
は同図（ａ）中の平面パラメータ算出手段の構成図であ
る。この図１（ａ）、（ｂ）では、図３及び図４中の要
素と共通の要素には共通の符号が付されている。この実
施形態の映像表示装置は、図３（ａ）の第１の表示装置
３０−１側に設けられている。この映像表示装置と同一
の装置は、図３（ａ）の第２の表示装置３０−２側にも
設けられている。
明の実施形態を示す映像表示装置の構成図であり、同図
（ａ）は映像表示装置の全体の構成図、及び同図（ｂ）
は同図（ａ）中の平面パラメータ算出手段の構成図であ
る。この図１（ａ）、（ｂ）では、図３及び図４中の要
素と共通の要素には共通の符号が付されている。この実
施形態の映像表示装置は、図３（ａ）の第１の表示装置
３０−１側に設けられている。この映像表示装置と同一
の装置は、図３（ａ）の第２の表示装置３０−２側にも
設けられている。
【００２８】図１（ａ）の映像表示装置は、第１の映像
処理装置４０と第２の映像処理装置５０とを備え、これ
らの出力側に第１の表示装置３０−１が接続されてい
る。第１の映像処理装置４０は、第１の話者３０−１及
びこの近傍の対象物体（例えば、立方体）３１−３の画
像Ｓ３１ａを撮影手段（例えば、複数台のビデオカメラ
等）で撮影し、この撮影した映像信号Ｓ４０の３次元構
造情報を第１の表示装置３０−１に立体的に表示させる
装置であり、例えば、従来の図２の映像表示装置等の公
知の装置で構成されている。
処理装置４０と第２の映像処理装置５０とを備え、これ
らの出力側に第１の表示装置３０−１が接続されてい
る。第１の映像処理装置４０は、第１の話者３０−１及
びこの近傍の対象物体（例えば、立方体）３１−３の画
像Ｓ３１ａを撮影手段（例えば、複数台のビデオカメラ
等）で撮影し、この撮影した映像信号Ｓ４０の３次元構
造情報を第１の表示装置３０−１に立体的に表示させる
装置であり、例えば、従来の図２の映像表示装置等の公
知の装置で構成されている。
【００２９】第２の映像処理装置５０は、第１の話者３
１−１から離れた対象物体（例えば、木、家）３１−
４，３１−５，３１−６の画像Ｓ３１ｂを撮影すると共
に、その各対象物体３１−４〜３１−６までの距離ｒを
計測し、この計測した距離ｒから該対象物体３１−４〜
３１−６の形状の平面近似パラメータｋ1，ｋ2，ｋ3 を
算出することによって映像信号の共有空間構築用構造情
報を抽出し、この構造情報と撮影された画像データＳ５
４とから映像信号Ｓ５６を生成し、この映像信号Ｓ５６
を第１の表示装置３０−１に、舞台装置の書割りのよう
に配置して表示させる装置である。
１−１から離れた対象物体（例えば、木、家）３１−
４，３１−５，３１−６の画像Ｓ３１ｂを撮影すると共
に、その各対象物体３１−４〜３１−６までの距離ｒを
計測し、この計測した距離ｒから該対象物体３１−４〜
３１−６の形状の平面近似パラメータｋ1，ｋ2，ｋ3 を
算出することによって映像信号の共有空間構築用構造情
報を抽出し、この構造情報と撮影された画像データＳ５
４とから映像信号Ｓ５６を生成し、この映像信号Ｓ５６
を第１の表示装置３０−１に、舞台装置の書割りのよう
に配置して表示させる装置である。
【００３０】第２の映像処理装置５０は、対象物体（例
えば、木３１−５）までの距離ｒを計測してこの極座標
で計測された距離データＳ５１を出力する距離計測手段
である距離計測装置（例えば、レーザ距離計等）５１
と、計測された距離データＳ５１を格納する距離用バッ
ファ５２と、格納された距離データＳ５２を読み出して
対象物体３１−５の形状の平面近似パラメータｋ1，
ｋ2，ｋ3 を算出する平面パラメータ算出手段５３とを
有している。また、この第２の映像処理装置５０は、対
象物体３１−５の画像Ｓ３１ｂを撮影してこの平面画像
で撮影された画像データＳ５４を出力する撮影手段（例
えば、ビデオカメラ等の画像撮影装置）５４と、撮影さ
れた画像データＳ５４を格納する画像用バッファ５５と
を有している。さらに、平面パラメータ算出手段５３及
び画像用バッファ５５の出力側には、映像生成手段５６
が接続され、この出力側に第１の表示装置３０−１が接
続されている。
えば、木３１−５）までの距離ｒを計測してこの極座標
で計測された距離データＳ５１を出力する距離計測手段
である距離計測装置（例えば、レーザ距離計等）５１
と、計測された距離データＳ５１を格納する距離用バッ
ファ５２と、格納された距離データＳ５２を読み出して
対象物体３１−５の形状の平面近似パラメータｋ1，
ｋ2，ｋ3 を算出する平面パラメータ算出手段５３とを
有している。また、この第２の映像処理装置５０は、対
象物体３１−５の画像Ｓ３１ｂを撮影してこの平面画像
で撮影された画像データＳ５４を出力する撮影手段（例
えば、ビデオカメラ等の画像撮影装置）５４と、撮影さ
れた画像データＳ５４を格納する画像用バッファ５５と
を有している。さらに、平面パラメータ算出手段５３及
び画像用バッファ５５の出力側には、映像生成手段５６
が接続され、この出力側に第１の表示装置３０−１が接
続されている。
【００３１】映像生成手段５６は、平面近似パラメータ
ｋ1，ｋ2，ｋ3 によって近似した対象物体３１−５の位
置データと、画像用バッファ５５から読み出した画像デ
ータＳ５５とから、映像信号Ｓ５６を生成して第１の表
示装置３０−１に立体的に表示させるものである。平面
パラメータ算出手段５３、及び映像生成手段５６は、半
導体集積回路等を用いた個別回路、あるいはコンピュー
タ等のプログラムを実行することによって構成されてい
る。
ｋ1，ｋ2，ｋ3 によって近似した対象物体３１−５の位
置データと、画像用バッファ５５から読み出した画像デ
ータＳ５５とから、映像信号Ｓ５６を生成して第１の表
示装置３０−１に立体的に表示させるものである。平面
パラメータ算出手段５３、及び映像生成手段５６は、半
導体集積回路等を用いた個別回路、あるいはコンピュー
タ等のプログラムを実行することによって構成されてい
る。
【００３２】図１（ｂ）に示すように、平面パラメータ
算出手段５３は、各領域Ｒ1，Ｒ2，…の行列Ａｒｒａｙ
Ａ、Ａｒｒａｙｂを算出する行列算出手段５３ａと、各
領域Ｒ1，Ｒ2，…について行列ＡｒｒａｙＡとＡｒｒａ
ｙｂ、データＤ′2（φ，θ）の和を保存する行列保存
手段５３ｂと、誤差Ｅが所定の閾値ＴＨ以下になるよう
に領域Ｒ1，Ｒ2，…を統合してこの統合した領域Ｒ1，
Ｒ2，…の平面近似パラメータｋ1，ｋ2，ｋ3 を出力す
る領域統合手段５３ｃとで構成されている。
算出手段５３は、各領域Ｒ1，Ｒ2，…の行列Ａｒｒａｙ
Ａ、Ａｒｒａｙｂを算出する行列算出手段５３ａと、各
領域Ｒ1，Ｒ2，…について行列ＡｒｒａｙＡとＡｒｒａ
ｙｂ、データＤ′2（φ，θ）の和を保存する行列保存
手段５３ｂと、誤差Ｅが所定の閾値ＴＨ以下になるよう
に領域Ｒ1，Ｒ2，…を統合してこの統合した領域Ｒ1，
Ｒ2，…の平面近似パラメータｋ1，ｋ2，ｋ3 を出力す
る領域統合手段５３ｃとで構成されている。
【００３３】次に、図１の映像表示装置を用いた映像表
示方法を説明する。図３（ａ）に示すように、同じ地点
にいない第１の話者３１−１と第２の話者３１−２と
が、第１の表示装置３０−１及び第２の表示装置３０−
２を介して通信をする場合、該第１の表示装置３０−１
側の第１の映像表示装置では、第１の話者３１−１及び
この近傍の立方体３１−３の画像Ｓ３１ａが第１の映像
処理装置４０によって撮影され、この撮影された映像信
号Ｓ４０の３次元構造情報が第１の表示装置３０−１に
立体的に表示される。
示方法を説明する。図３（ａ）に示すように、同じ地点
にいない第１の話者３１−１と第２の話者３１−２と
が、第１の表示装置３０−１及び第２の表示装置３０−
２を介して通信をする場合、該第１の表示装置３０−１
側の第１の映像表示装置では、第１の話者３１−１及び
この近傍の立方体３１−３の画像Ｓ３１ａが第１の映像
処理装置４０によって撮影され、この撮影された映像信
号Ｓ４０の３次元構造情報が第１の表示装置３０−１に
立体的に表示される。
【００３４】第１の話者３１−１から離れた対象物体
（例えば、木３１−５）に対しては、距離計測装置５１
によって距離が計測され、この極座標で計測された距離
データＳ５１が距離用バッファ５２に蓄積される。距離
用バッファ５２から読み出された距離データＳ５２は、
平面パラメータ算出手段５３へ送られる。平面パラメー
タ算出手段５３内の行列算出手段５３ａでは、距離デー
タＳ５２に含まれる角度θ，φを用い、対象物体３１−
５における各分割領域Ｒ1，Ｒ2，…の行列Ａｒｒａｙ
Ａ、Ａｒｒａｙｂを（１４）、（１６）式より算出し、
この算出結果を行列保存手段５３ｂへ送る。行列保存手
段５３ｂでは、各分割領域Ｒ1，Ｒ2，…について（１
４）、（１６）式の行列ＡｒｒａｙＡとＡｒｒａｙｂ、
及び距離データＤ（φ，θ）から求めたデータＤ′
2（φ，θ）の和を保存し、この保存結果を領域統合手
段５３ｃへ送る。
（例えば、木３１−５）に対しては、距離計測装置５１
によって距離が計測され、この極座標で計測された距離
データＳ５１が距離用バッファ５２に蓄積される。距離
用バッファ５２から読み出された距離データＳ５２は、
平面パラメータ算出手段５３へ送られる。平面パラメー
タ算出手段５３内の行列算出手段５３ａでは、距離デー
タＳ５２に含まれる角度θ，φを用い、対象物体３１−
５における各分割領域Ｒ1，Ｒ2，…の行列Ａｒｒａｙ
Ａ、Ａｒｒａｙｂを（１４）、（１６）式より算出し、
この算出結果を行列保存手段５３ｂへ送る。行列保存手
段５３ｂでは、各分割領域Ｒ1，Ｒ2，…について（１
４）、（１６）式の行列ＡｒｒａｙＡとＡｒｒａｙｂ、
及び距離データＤ（φ，θ）から求めたデータＤ′
2（φ，θ）の和を保存し、この保存結果を領域統合手
段５３ｃへ送る。
【００３５】領域統合手段５３ｃでは、（１９）式を用
いて例えば領域Ｒ1とＲ2を統合した時にこの統合結果の
誤差Ｅが所定の閾値ＴＨ以下になるか否かによって統合
するか否かを判定し、所定値ＴＨ以下の時には該領域Ｒ
1とＲ2を統合する。統合し終わった時の（１８）式の行
列Ａｒｒａｙｋがその領域Ｒ1，2 の平面近似パラメー
タｋ1，ｋ2，ｋ3 として出力される。領域Ｒ1とＲ2が統
合不可の時では、これらの各領域Ｒ1とＲ2についてそれ
ぞれ平面近似パラメータｋ1，ｋ2，ｋ3 が出力される。
これらの算出された平面近似パラメータｋ1，ｋ2，ｋ3
は、映像生成手段５６へ送られる。
いて例えば領域Ｒ1とＲ2を統合した時にこの統合結果の
誤差Ｅが所定の閾値ＴＨ以下になるか否かによって統合
するか否かを判定し、所定値ＴＨ以下の時には該領域Ｒ
1とＲ2を統合する。統合し終わった時の（１８）式の行
列Ａｒｒａｙｋがその領域Ｒ1，2 の平面近似パラメー
タｋ1，ｋ2，ｋ3 として出力される。領域Ｒ1とＲ2が統
合不可の時では、これらの各領域Ｒ1とＲ2についてそれ
ぞれ平面近似パラメータｋ1，ｋ2，ｋ3 が出力される。
これらの算出された平面近似パラメータｋ1，ｋ2，ｋ3
は、映像生成手段５６へ送られる。
【００３６】一方、対象物体３１−５の画像Ｓ３１ｂが
画像撮影装置５４で撮影され、この平面座標で撮影され
た画像データＳ５４が、画像用バッファ５５に蓄積さ
れ、この蓄積された画像データＳ５５が読み出されて映
像生成手段５６へ送られる。映像生成手段５６では、平
面近似パラメータｋ1，ｋ2，ｋ3 によって近似した対象
物体３１−５の位置データと、画像データＳ５５とか
ら、例えば、左眼用と右眼用のそれぞれの２次元の映像
信号Ｓ５６を生成し、第１の表示装置３０−１へ送る。
第１の表示装置３０−１では、左眼用と右眼用の映像信
号Ｓ５６の共有空間構築用構造情報に基づき、対象物体
３１−５を舞台装置の書割りのように配置して表示す
る。
画像撮影装置５４で撮影され、この平面座標で撮影され
た画像データＳ５４が、画像用バッファ５５に蓄積さ
れ、この蓄積された画像データＳ５５が読み出されて映
像生成手段５６へ送られる。映像生成手段５６では、平
面近似パラメータｋ1，ｋ2，ｋ3 によって近似した対象
物体３１−５の位置データと、画像データＳ５５とか
ら、例えば、左眼用と右眼用のそれぞれの２次元の映像
信号Ｓ５６を生成し、第１の表示装置３０−１へ送る。
第１の表示装置３０−１では、左眼用と右眼用の映像信
号Ｓ５６の共有空間構築用構造情報に基づき、対象物体
３１−５を舞台装置の書割りのように配置して表示す
る。
【００３７】このような第１の表示装置３０−１側の第
１の映像表示装置と同様の表示が、第２の表示装置３０
−２側に設けられた映像表示装置によって行われる。そ
して、異なる地点にいる第１の話者３１−１と第２の話
者３１−２とは、第１及び第２の表示装置３０−１，３
０−２を介して通信手段３２によって相互に通信を行う
ことができる。
１の映像表示装置と同様の表示が、第２の表示装置３０
−２側に設けられた映像表示装置によって行われる。そ
して、異なる地点にいる第１の話者３１−１と第２の話
者３１−２とは、第１及び第２の表示装置３０−１，３
０−２を介して通信手段３２によって相互に通信を行う
ことができる。
【００３８】以上のように本実施形態では、次のような
効果がある。第２の映像処理装置５０では、話者３１−
１，３１−２から離れた対象物体３１−４，３１−５，
３１−６に対して距離計測装置５６によって距離データ
Ｓ５１を計測し、この距離データＳ５１を用いて平面パ
ラメータ算出手段５３によって対象物体３１−４〜３１
−６の３次元構造を平面近似して抽出するようにしたの
で、該映像処理装置５０によって簡易な３次元空間情報
を得ることができる。このため、話者３１−１，３１−
２及びこの近傍の対象物体３１−３のような、より精密
な３次元構造を必要とする対象物体へのコンピュータ等
の負担を軽減できると共に、情報量の削減によって通信
手段３２における伝送路等への負担を軽減できる。
効果がある。第２の映像処理装置５０では、話者３１−
１，３１−２から離れた対象物体３１−４，３１−５，
３１−６に対して距離計測装置５６によって距離データ
Ｓ５１を計測し、この距離データＳ５１を用いて平面パ
ラメータ算出手段５３によって対象物体３１−４〜３１
−６の３次元構造を平面近似して抽出するようにしたの
で、該映像処理装置５０によって簡易な３次元空間情報
を得ることができる。このため、話者３１−１，３１−
２及びこの近傍の対象物体３１−３のような、より精密
な３次元構造を必要とする対象物体へのコンピュータ等
の負担を軽減できると共に、情報量の削減によって通信
手段３２における伝送路等への負担を軽減できる。
【００３９】なお、本発明は上記実施形態に限定され
ず、種々の変形が可能である。この変形例としては、例
えば、次のようなものがある。 （ａ） 第１、第２の表示装置３０−１，３０−２、及
び第１の映像処理装置４０は、種々の立体表示方式の装
置で構成できる。 （ｂ） 図３では、１人の第１の話者３１−１と１人の
第２の話者３１−２との空間共有通信システムについて
説明したが、第１の話者３１−１あるいは第２の話者３
１−２は複数人であってもよく、上記実施形態と同様の
作用効果が得られる。
ず、種々の変形が可能である。この変形例としては、例
えば、次のようなものがある。 （ａ） 第１、第２の表示装置３０−１，３０−２、及
び第１の映像処理装置４０は、種々の立体表示方式の装
置で構成できる。 （ｂ） 図３では、１人の第１の話者３１−１と１人の
第２の話者３１−２との空間共有通信システムについて
説明したが、第１の話者３１−１あるいは第２の話者３
１−２は複数人であってもよく、上記実施形態と同様の
作用効果が得られる。
【００４０】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、第１及び第
４の発明によれば、第１、第２の話者の近傍外の対象物
体について、距離計測手段で計測された距離データを用
いて平面近似の媒介変数を求め、この平面近似媒介変数
によって対象物体の３次元構造を平面に近似して抽出し
て第１、第２の表示装置に立体的に表示するようにした
ので、３次元空間情報を簡易に表示できる。このため、
第１、第２の話者及びこの近傍の対象物体について、よ
り精密な３次元構造を必要とする対象物体へのコンピュ
ータ等の負担を軽減できると共に、通信手段の伝送路等
への負担を軽減できる。
４の発明によれば、第１、第２の話者の近傍外の対象物
体について、距離計測手段で計測された距離データを用
いて平面近似の媒介変数を求め、この平面近似媒介変数
によって対象物体の３次元構造を平面に近似して抽出し
て第１、第２の表示装置に立体的に表示するようにした
ので、３次元空間情報を簡易に表示できる。このため、
第１、第２の話者及びこの近傍の対象物体について、よ
り精密な３次元構造を必要とする対象物体へのコンピュ
ータ等の負担を軽減できると共に、通信手段の伝送路等
への負担を軽減できる。
【００４１】第２、第３及び第５の発明によれば、対象
物体の領域を抽出しながら平面近似の媒介変数を求める
ようにしたので、例えば、対象物体の全体の領域を複数
の領域に分割し、この複数の分割領域について統合処理
をしながら領域の抽出を行えば、この抽出された領域に
ついての平面近似の媒介変数を同時に算出することがで
きる。これにより、３次元空間情報をより簡単に表示で
きる。
物体の領域を抽出しながら平面近似の媒介変数を求める
ようにしたので、例えば、対象物体の全体の領域を複数
の領域に分割し、この複数の分割領域について統合処理
をしながら領域の抽出を行えば、この抽出された領域に
ついての平面近似の媒介変数を同時に算出することがで
きる。これにより、３次元空間情報をより簡単に表示で
きる。
【図１】本発明の実施形態を示す映像表示装置の構成図
である。
である。
【図２】従来の映像表示装置の構成図である。
【図３】本発明の実施形態の説明に用いる共有空間を表
す図である。
す図である。
【図４】本発明の実施形態の説明に用いる立体（ステレ
オ）座標系を表す図である。
オ）座標系を表す図である。
３０−１，３０−２ 第１、第２の表示装置 ３１−１，３１−２ 第１、第２の話者 ３１−３ 話者近傍の対象物体（立方体） ３１−４，３１−５ 話者近傍外の対象物体（木） ３１−６ 話者近傍外の対象物体（家） ４０，５０ 第１、第２の映像処理装置 ５１ 距離計測装置 ５２ 距離用バッファ ５３ 平面パラメータ算出手段 ５４ 画像撮影装置 ５５ 画像用バッファ ５６ 映像生成手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｎ 7/14 Ｇ０９Ｇ 5/36 ５２０Ｋ ５２０Ｐ Ｆターム(参考） 5B050 AA08 BA09 BA11 BA12 CA05 CA07 EA07 EA26 FA06 5C061 AA01 AA03 AB01 AB08 AB11 AB12 AB17 AB24 5C064 AA01 AB04 AB06 AC02 AC11 AC12 AC22 AD14 5C082 AA22 AA27 BA20 BA42 BA46 BD02 CA54 CA81 CB03 DA86 EA15 MM02
Claims (5)
- 【請求項１】 異なる地点にいて相互の通信を行う第１
の話者と第２の話者のうち、該第１の話者を含む立体の
映像を表示して該第２の話者によって観察される第１の
表示装置と、 前記第１の話者と通信を行う前記第２の話者を含む立体
の映像を表示して該第１の話者によって観察される第２
の表示装置と、 前記第１の表示装置に表示された第１の話者と前記第２
の表示装置に表示された第２の話者との間の通信情報の
送受信を行う通信手段とを備え、 同じ地点にいない前記第１と第２の話者同士が前記第１
及び第２の表示装置を介して同じ空間を共有するがごと
くに通信をする空間共有通信システムにおいて、 前記第１、第２の話者の近傍外の対象物体について、距
離計測手段によって基準点からの距離を計測し、この計
測した距離データから、該対象物体の３次元構造情報を
平面で近似して抽出して表現し、前記第１、第２の表示
装置に立体的に表示することを特徴とする映像表示方
法。 - 【請求項２】 請求項１記載の映像表示方法において、 前記第１、第２の話者の近傍外の対象物体について、該
対象物体の領域を抽出しながら平面近似の媒介変数を求
め、この媒介変数を用いて該対象物体の３次元構造情報
を平面に近似して表現することを特徴とする映像表示方
法。 - 【請求項３】 請求項２記載の映像表示方法において、 前記対象物体の全体の領域を複数の領域に分割し、この
複数の分割領域について、前記計測された距離データと
理論上の距離値との誤差が所定の閾値以下になるように
該分割領域を統合して領域の抽出を行い、この抽出した
領域についての前記平面近似の媒介変数を求めることを
特徴とする映像表示方法。 - 【請求項４】 異なる地点にいて相互の通信を行う第１
の話者と第２の話者のうち、該第１の話者を含む立体の
映像を表示して該第２の話者によって観察される第１の
表示装置と、 前記第１の話者と通信を行う前記第２の話者を含む立体
の映像を表示して該第１の話者によって観察される第２
の表示装置と、 前記第１の表示装置に表示された第１の話者と前記第２
の表示装置に表示された第２の話者との間の通信情報の
送受信を行う通信手段とを備え、 同じ地点にいない前記第１と第２の話者同士が前記第１
及び第２の表示装置を介して同じ空間を共有するがごと
くに通信をする空間共有通信システムにおいて、 第１の基準点から前記第１の話者の近傍外の対象物体ま
での距離を計測して第１の距離データを出力する第１の
距離計測手段と、 第２の基準点から前記第２の話者の近傍外の対象物体ま
での距離を計測して第２の距離データを出力する第２の
距離計測手段と、 前記第１の基準点から前記第１の話者の近傍外の対象物
体を撮影して第１の画像データを出力する第１の撮影手
段と、 前記第２の基準点から前記第２の話者の近傍外の対象物
体を撮影して第２の画像データを出力する第２の撮影手
段と、 前記第１の話者の近傍外の対象物体について、前記第１
の距離データから、該対象物体の形状の第１の平面近似
媒介変数を算出して出力する第１の変数算出手段と、 前記第２の話者の近傍外の対象物体について、前記第２
の距離データから、該対象物体の形状の第２の平面近似
媒介変数を算出して出力する第２の変数算出手段と、 前記第１の平面近似媒介変数によって近似した前記対象
物体の位置データと前記第１の画像データとから、映像
信号を生成して前記第１の表示装置に立体的に表示させ
る第１の映像生成手段と、 前記第２の平面近似媒介変数によって近似した前記対象
物体の位置データと前記第２の画像データとから、映像
信号を生成して前記第２の表示装置に立体的に表示させ
る第２の映像生成手段と、 を備えたことを特徴とする映像表示装置。 - 【請求項５】 請求項４記載の映像表示装置において、 前記第１、第２の変数算出手段は、前記第１、第２の話
者の近傍外の対象物体について、該対象物体の領域を抽
出しながら前記第１、第２の平面近似媒介変数をそれぞ
れ算出する構成にしたことを特徴とする映像表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000073489A JP2001268595A (ja) | 2000-03-16 | 2000-03-16 | 映像表示方法及び映像表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000073489A JP2001268595A (ja) | 2000-03-16 | 2000-03-16 | 映像表示方法及び映像表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001268595A true JP2001268595A (ja) | 2001-09-28 |
Family
ID=18591724
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000073489A Withdrawn JP2001268595A (ja) | 2000-03-16 | 2000-03-16 | 映像表示方法及び映像表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001268595A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010516153A (ja) * | 2007-01-14 | 2010-05-13 | マイクロソフト インターナショナル ホールディングス ビイ．ヴイ． | 画像処理のための方法、装置及びシステム |
| KR101608869B1 (ko) | 2012-09-07 | 2016-04-04 | 삼성전자주식회사 | 대상체의 분할 영상 또는 의료 영상에 가상 자를 표시하는 방법 및 의료 영상 획득 장치, 및 가상 자가 표시된 분할 영상 또는 의료 영상을 디스플레이하는 방법 및 장치 |
-
2000
- 2000-03-16 JP JP2000073489A patent/JP2001268595A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010516153A (ja) * | 2007-01-14 | 2010-05-13 | マイクロソフト インターナショナル ホールディングス ビイ．ヴイ． | 画像処理のための方法、装置及びシステム |
| KR101608869B1 (ko) | 2012-09-07 | 2016-04-04 | 삼성전자주식회사 | 대상체의 분할 영상 또는 의료 영상에 가상 자를 표시하는 방법 및 의료 영상 획득 장치, 및 가상 자가 표시된 분할 영상 또는 의료 영상을 디스플레이하는 방법 및 장치 |
| US9743899B2 (en) | 2012-09-07 | 2017-08-29 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method of displaying virtual ruler on separate image or medical image of object, medical image obtaining apparatus, and method and apparatus for displaying separate image or medical image with virtual ruler |
| US9788808B2 (en) | 2012-09-07 | 2017-10-17 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method of displaying virtual ruler on separate image or medical image of object, medical image obtaining apparatus, and method and apparatus for displaying separate image or medical image with virtual ruler |
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