JP2000219113A - 車両制動制御装置 - Google Patents
車両制動制御装置Info
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- JP2000219113A JP2000219113A JP11020439A JP2043999A JP2000219113A JP 2000219113 A JP2000219113 A JP 2000219113A JP 11020439 A JP11020439 A JP 11020439A JP 2043999 A JP2043999 A JP 2043999A JP 2000219113 A JP2000219113 A JP 2000219113A
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- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】本発明の課題は、運転者が実際に制動操作を行
った際に、車両の状況に応じて効果的な制動力を得るこ
とができる車両制動制御装置を提供することである。 【解決手段】上記課題を解決するため、本発明は、制動
操作の操作量に応じた制動力が発生するように制動系を
制御するようにした車両制動制御装置において、先行車
両との車間距離を検出し、制動操作の操作量に応じて発
生される制動力を、検出された先行車両との車間距離が
小さくなるほど、その値が大きくなるように調整するよ
うにした。
った際に、車両の状況に応じて効果的な制動力を得るこ
とができる車両制動制御装置を提供することである。 【解決手段】上記課題を解決するため、本発明は、制動
操作の操作量に応じた制動力が発生するように制動系を
制御するようにした車両制動制御装置において、先行車
両との車間距離を検出し、制動操作の操作量に応じて発
生される制動力を、検出された先行車両との車間距離が
小さくなるほど、その値が大きくなるように調整するよ
うにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両制動制御装置
に係り、詳しくは、運転者が行う制動操作に対して発生
する制動力の特性を制御するようにした車両制動制御装
置関する。
に係り、詳しくは、運転者が行う制動操作に対して発生
する制動力の特性を制御するようにした車両制動制御装
置関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、先行車両との衝突を回避すること
を目的とした衝突防止自動制動制御方法が提案されてい
る（特開平６−２７８５００）。この衝突防止自動制動
制御方法では、先行車両との車間距離及び相対速度を測
定し、その測定結果に基づいて先行車両と衝突の危険が
あると判定された場合に、運転者の制動操作の有無にか
かわらず段階的に制動力が増大するように制動がかけら
れる。
を目的とした衝突防止自動制動制御方法が提案されてい
る（特開平６−２７８５００）。この衝突防止自動制動
制御方法では、先行車両との車間距離及び相対速度を測
定し、その測定結果に基づいて先行車両と衝突の危険が
あると判定された場合に、運転者の制動操作の有無にか
かわらず段階的に制動力が増大するように制動がかけら
れる。
【０００３】このような制動制御方法によれば、運転者
が脇見運転や居眠り運転を行っていたとしても、先行車
両と衝突の危険がある場合には、強制的に制動がかけら
れるので、その先行車両との衝突を回避することができ
る。
が脇見運転や居眠り運転を行っていたとしても、先行車
両と衝突の危険がある場合には、強制的に制動がかけら
れるので、その先行車両との衝突を回避することができ
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述した自動制動制御
方法では、運転者の意思にかかわらず、先行車両との関
係がある一定の関係になった場合には、強制的に制動が
かけられるものである。従って、通常運転を行っている
運転者にとっては、運転者が実感する前方車両との車間
距離と相対速度及び自己の運転技量に従って行われる制
動操作の開始タイミングと強制的に開始される制動タイ
ミングがずれる場合がる。このような場合、運転者はそ
のタイミングのずれに違和感を感じ、結果的に、制動操
作がし難くなることがある。
方法では、運転者の意思にかかわらず、先行車両との関
係がある一定の関係になった場合には、強制的に制動が
かけられるものである。従って、通常運転を行っている
運転者にとっては、運転者が実感する前方車両との車間
距離と相対速度及び自己の運転技量に従って行われる制
動操作の開始タイミングと強制的に開始される制動タイ
ミングがずれる場合がる。このような場合、運転者はそ
のタイミングのずれに違和感を感じ、結果的に、制動操
作がし難くなることがある。
【０００５】そこで、本発明の課題は、運転者が実際に
制動操作を行った際に、車両の状況に応じて効果的な制
動力を得ることができる車両制動制御装置を提供するこ
とである。
制動操作を行った際に、車両の状況に応じて効果的な制
動力を得ることができる車両制動制御装置を提供するこ
とである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記本願発明の課題を解
決するため、本発明は、請求項１に記載されるように、
制動操作の操作量に応じた制動力が発生するように制動
系を制御するようにした車両制動制御装置において、先
行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、制
動操作の操作量に応じて発生される制動力を、上記車間
距離検出手段にて検出された先行車両との車間距離が小
さくなるほど、その値が大きくなるように調整する制動
力調整手段とを備えるように構成される。
決するため、本発明は、請求項１に記載されるように、
制動操作の操作量に応じた制動力が発生するように制動
系を制御するようにした車両制動制御装置において、先
行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、制
動操作の操作量に応じて発生される制動力を、上記車間
距離検出手段にて検出された先行車両との車間距離が小
さくなるほど、その値が大きくなるように調整する制動
力調整手段とを備えるように構成される。
【０００７】このような車両制動制御装置では、実際に
運転者が制動操作を行った際に、先行車両との車間距離
がより小さい場合に、より大きい制動力が得られるよう
になる。従って、車間距離に応じて効果的な制動力での
車両制動が可能となる。また、上記課題を解決すため、
本発明は、請求項２に記載されるように、制動操作の操
作量に応じた制動力が発生するように制動系を制御する
ようにした車両制動制御装置において、制動操作を行う
前に、運転者の減速意思の強さを検出する意思検出手段
と、制動操作の操作量に応じて発生される制動力を、上
記意思検出手段にて検出された運転者の減速意思の強さ
が大きいほど、その値が大きくなるように調整する制動
力調整手段を備えるように構成される。
運転者が制動操作を行った際に、先行車両との車間距離
がより小さい場合に、より大きい制動力が得られるよう
になる。従って、車間距離に応じて効果的な制動力での
車両制動が可能となる。また、上記課題を解決すため、
本発明は、請求項２に記載されるように、制動操作の操
作量に応じた制動力が発生するように制動系を制御する
ようにした車両制動制御装置において、制動操作を行う
前に、運転者の減速意思の強さを検出する意思検出手段
と、制動操作の操作量に応じて発生される制動力を、上
記意思検出手段にて検出された運転者の減速意思の強さ
が大きいほど、その値が大きくなるように調整する制動
力調整手段を備えるように構成される。
【０００８】このような車両制動制御装置では、実際に
運転者が制動操作を行った際に、それ以前に検出される
運転者の減速意思がより大きい場合に、より大きい制動
力が得られるようになる。従って、運転者の減速意思に
応じて効果的な制動力での車両制動が可能となる。上記
運転者の減速意思の強さは、加速をやめる操作の緊急性
に基づいて検出することができる。この加速をやめる操
作の緊急性は、例えば、アクセルペダルの戻し速度によ
って定量化できる。また、ギアシフトレバー操作などの
制動操作以外の減速操作、車両のエンジンブレーキ量、
あるいは、ステアリングの握り圧などの運転者の緊張感
等を定量化した情報などによっても運転者の減速意思の
強さを実際の制動操作以前に検出することができる。
運転者が制動操作を行った際に、それ以前に検出される
運転者の減速意思がより大きい場合に、より大きい制動
力が得られるようになる。従って、運転者の減速意思に
応じて効果的な制動力での車両制動が可能となる。上記
運転者の減速意思の強さは、加速をやめる操作の緊急性
に基づいて検出することができる。この加速をやめる操
作の緊急性は、例えば、アクセルペダルの戻し速度によ
って定量化できる。また、ギアシフトレバー操作などの
制動操作以外の減速操作、車両のエンジンブレーキ量、
あるいは、ステアリングの握り圧などの運転者の緊張感
等を定量化した情報などによっても運転者の減速意思の
強さを実際の制動操作以前に検出することができる。
【０００９】上記のように運転者の減速意思に応じた制
動力を得るようにした車両制動制御装置において、更
に、先行車両との車間距離に応じてより効果的な制動力
を得ることができるという観点から、本発明は、請求項
３に記載されるように、上記運転者の減速意思に応じた
制動力を得るようにした車両制動制御装置において、更
に、先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段
を備え、上記制動力調整手段は、運転者の減速意思に基
づいて調整される制動力を、更に、該車間距離検出手段
にて検出される車間距離が小さくなるほど、その値が大
きくなるように調整するように構成することができる。
動力を得るようにした車両制動制御装置において、更
に、先行車両との車間距離に応じてより効果的な制動力
を得ることができるという観点から、本発明は、請求項
３に記載されるように、上記運転者の減速意思に応じた
制動力を得るようにした車両制動制御装置において、更
に、先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段
を備え、上記制動力調整手段は、運転者の減速意思に基
づいて調整される制動力を、更に、該車間距離検出手段
にて検出される車間距離が小さくなるほど、その値が大
きくなるように調整するように構成することができる。
【００１０】また、このような車両制動制御装置におい
て、上記制動力調整手段は、例えば、請求項４に記載さ
れるように、先行車両との車間距離と制動力との関係を
示す第一のマップと、先行車両との車間距離と制動力と
の関係であって、上記第一のマップで定められた車間距
離に対する制動力より小さい制動力を同車間距離に対し
て定めた第二のマップと、意思検出手段にて検出された
運転者の減速意思の強さが所定量より大きいか否かを判
定する判定手段と、運転者の減速意思の強さが所定量よ
り大きいと上記判定手段が判定したときに、上記第一の
マップを用いて制動力を調整するようにし、運転者の減
速意思の強さが所定量より大きくないと上記判定手段が
判定したときに、上記第二のマップを用いて制動力を調
整するように構成することができる。
て、上記制動力調整手段は、例えば、請求項４に記載さ
れるように、先行車両との車間距離と制動力との関係を
示す第一のマップと、先行車両との車間距離と制動力と
の関係であって、上記第一のマップで定められた車間距
離に対する制動力より小さい制動力を同車間距離に対し
て定めた第二のマップと、意思検出手段にて検出された
運転者の減速意思の強さが所定量より大きいか否かを判
定する判定手段と、運転者の減速意思の強さが所定量よ
り大きいと上記判定手段が判定したときに、上記第一の
マップを用いて制動力を調整するようにし、運転者の減
速意思の強さが所定量より大きくないと上記判定手段が
判定したときに、上記第二のマップを用いて制動力を調
整するように構成することができる。
【００１１】このような車両制動制御装置では、運転者
の減速意思の強さが所定量より大きいと判定された場合
には、第一のマップに従って検出された車間距離に対応
した制動力が決定され、その決定された制動力にて制動
操作に基づいた制動力が調整される。また、運転者の減
速意思の強さが所定量より大きくないと判定された場合
には、第二のマップに従って検出された車間距離に対応
した制動力が決定され、その決定された制動力にて制動
操作に基づいた制動力が調整される。
の減速意思の強さが所定量より大きいと判定された場合
には、第一のマップに従って検出された車間距離に対応
した制動力が決定され、その決定された制動力にて制動
操作に基づいた制動力が調整される。また、運転者の減
速意思の強さが所定量より大きくないと判定された場合
には、第二のマップに従って検出された車間距離に対応
した制動力が決定され、その決定された制動力にて制動
操作に基づいた制動力が調整される。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の一形態を図
面に基づいて説明する。本発明の実施の一形態に係る車
両制動制御装置は、例えば、図１に示すように構成され
る。図１において、アクセルペダルの操作量に応じたア
クセル開度を検出するアクセル開度センサ１２、ブレー
キペダルの操作量を検出すブレーキストロークセンサ１
４及び車速センサ１６からの車輪速に対応した各検出信
号が制御ユニット１０に入力している。また、車両前方
部には、レーダーセンサ（ミリ波レーダーセンサ、レー
ザレーダーセンサ等）１８が設置されており、このレー
ダーセンサ１８からの前方障害物（先行車両等）の検出
信号が制御ユニット１０に入力している。
面に基づいて説明する。本発明の実施の一形態に係る車
両制動制御装置は、例えば、図１に示すように構成され
る。図１において、アクセルペダルの操作量に応じたア
クセル開度を検出するアクセル開度センサ１２、ブレー
キペダルの操作量を検出すブレーキストロークセンサ１
４及び車速センサ１６からの車輪速に対応した各検出信
号が制御ユニット１０に入力している。また、車両前方
部には、レーダーセンサ（ミリ波レーダーセンサ、レー
ザレーダーセンサ等）１８が設置されており、このレー
ダーセンサ１８からの前方障害物（先行車両等）の検出
信号が制御ユニット１０に入力している。
【００１３】制御ユニット１０は、上述した各センサか
らの検出信号に基づいて制動系（例えば、制動液圧系）
を制御する。具体的には、各車輪の制動を行うホイルシ
リンダ２２の液圧（ホイルシリンダ圧）を制御する制動
アクチュエータ２０の駆動制御を行う。制御ユニット１
０は、ホイルシリンダ２２の液圧を制動圧センサ２４か
らの検出信号にて監視しており、制動圧センサ２４での
検出液圧が、上記各センサからの検出信号に基づいて演
算される目標制動力に対応した液圧となるように制動ア
クチュエータ２０を制御する。
らの検出信号に基づいて制動系（例えば、制動液圧系）
を制御する。具体的には、各車輪の制動を行うホイルシ
リンダ２２の液圧（ホイルシリンダ圧）を制御する制動
アクチュエータ２０の駆動制御を行う。制御ユニット１
０は、ホイルシリンダ２２の液圧を制動圧センサ２４か
らの検出信号にて監視しており、制動圧センサ２４での
検出液圧が、上記各センサからの検出信号に基づいて演
算される目標制動力に対応した液圧となるように制動ア
クチュエータ２０を制御する。
【００１４】車両が走行している間、制御ユニット１０
は、例えば、図２に示す手順に従って制動アクチュエー
タ２０の駆動制御を実行する。レーダーセンサ１８から
の検出信号に基づいて先行車両との車間距離Ｌが演算さ
れると共に、検出される車間距離を微分処理して当該先
行車両との相対速度Ｖs を演算する（Ｓ１）。そして、
運転者の減速意思検出の対象となる操作の操作量を読み
込む（Ｓ１）。
は、例えば、図２に示す手順に従って制動アクチュエー
タ２０の駆動制御を実行する。レーダーセンサ１８から
の検出信号に基づいて先行車両との車間距離Ｌが演算さ
れると共に、検出される車間距離を微分処理して当該先
行車両との相対速度Ｖs を演算する（Ｓ１）。そして、
運転者の減速意思検出の対象となる操作の操作量を読み
込む（Ｓ１）。
【００１５】この例の場合、アクセルペダルの戻し操作
が運転者の減速意思検出の対象となる操作として決めら
れている。即ち、アクセル開度センサ１２からの検出信
号に基づいて検出されるアクセル開度に対応したアクセ
ルペダルの操作量の変化から、当該アクセルペダルの戻
し操作の速度が演算される。ここで、アクセルペダルの
戻し操作の速度が大きければ大きいほど、車両を減速さ
せようとする運転者の意思が強いと判断される。
が運転者の減速意思検出の対象となる操作として決めら
れている。即ち、アクセル開度センサ１２からの検出信
号に基づいて検出されるアクセル開度に対応したアクセ
ルペダルの操作量の変化から、当該アクセルペダルの戻
し操作の速度が演算される。ここで、アクセルペダルの
戻し操作の速度が大きければ大きいほど、車両を減速さ
せようとする運転者の意思が強いと判断される。
【００１６】上記のように検出された先行車両との車間
距離Ｌが所定値Ｌs 以下となるか否か、または、上記の
ように演算された先行車両との相対速度Ｖs がゼロ以下
（先行車両に接近状態）であるか否かが判定される（Ｓ
２）。上記車間距離Ｌの判定基準となる所定値Ｌs は、
車両が停止可能な距離として種々に設定すること（固定
値でもよい）が可能であるが、例えば、車速センサ１６
からの検出信号に基づいて演算される車速とアクセルペ
ダルからブレーキペダルの踏み替え操作時間とに基づい
て定まる空走距離Ｌ0 と当該車速と制動系の特性に基づ
いて定まる制動停止距離Ｌb との和（Ｌs ＝Ｌ0 ＋Ｌb
）として定めることができる。
距離Ｌが所定値Ｌs 以下となるか否か、または、上記の
ように演算された先行車両との相対速度Ｖs がゼロ以下
（先行車両に接近状態）であるか否かが判定される（Ｓ
２）。上記車間距離Ｌの判定基準となる所定値Ｌs は、
車両が停止可能な距離として種々に設定すること（固定
値でもよい）が可能であるが、例えば、車速センサ１６
からの検出信号に基づいて演算される車速とアクセルペ
ダルからブレーキペダルの踏み替え操作時間とに基づい
て定まる空走距離Ｌ0 と当該車速と制動系の特性に基づ
いて定まる制動停止距離Ｌb との和（Ｌs ＝Ｌ0 ＋Ｌb
）として定めることができる。
【００１７】上記のような判定処理（Ｓ２）において、
車間距離Ｌが所定値Ｌs 以下となるか、または、相対速
度Ｖs がゼロ以下となる場合、更に、上記のように減速
意思検出の対象となる操作として定められたアクセルペ
ダルの戻し操作の速度が所定閾値より大きいか否かが判
定される（Ｓ３）。この所定閾値は、例えば、通常のア
クセル操作を行っている状況でブレーキペダルに踏み替
えて急制動を行う際のアクセルペダルの戻し操作の速度
に基づいて定められる。
車間距離Ｌが所定値Ｌs 以下となるか、または、相対速
度Ｖs がゼロ以下となる場合、更に、上記のように減速
意思検出の対象となる操作として定められたアクセルペ
ダルの戻し操作の速度が所定閾値より大きいか否かが判
定される（Ｓ３）。この所定閾値は、例えば、通常のア
クセル操作を行っている状況でブレーキペダルに踏み替
えて急制動を行う際のアクセルペダルの戻し操作の速度
に基づいて定められる。
【００１８】制御ユニット１０は、後述するように、目
標制動力Ｐを制動力ゲインＫ、定数ｋ及びブレーキペダ
ルの操作ストローク量Ｓを用いて以下の式に従って演算
する。 Ｐ＝Ｋ・（ｋ・Ｓ） 特に、制動力ゲインＫが「１」に設定される場合（Ｋ＝
１）、目標制動力Ｐは、制動系の特性にて定まる定数ｋ
とブレーキペダルの操作ストローク量Ｓの積（ｋ・Ｓ）
として決定される（制動力はブレーキペダルの操作スト
ローク量に比例）。そして、制動力ゲインＫが大きくな
るほど、目標制動力Ｐが大きくなって、車両の制動能力
（制動操作量に対する制動力）が向上する。
標制動力Ｐを制動力ゲインＫ、定数ｋ及びブレーキペダ
ルの操作ストローク量Ｓを用いて以下の式に従って演算
する。 Ｐ＝Ｋ・（ｋ・Ｓ） 特に、制動力ゲインＫが「１」に設定される場合（Ｋ＝
１）、目標制動力Ｐは、制動系の特性にて定まる定数ｋ
とブレーキペダルの操作ストローク量Ｓの積（ｋ・Ｓ）
として決定される（制動力はブレーキペダルの操作スト
ローク量に比例）。そして、制動力ゲインＫが大きくな
るほど、目標制動力Ｐが大きくなって、車両の制動能力
（制動操作量に対する制動力）が向上する。
【００１９】制御ユニット１０は、例えば、図３の特性
Ｑ１で示すような車間距離と制動力ゲインＫとの関係を
表すマップ 及び特性Ｑ２で示すような車間距離と制動
力ゲインＫとの関係を示すマップ をＲＯＭ等に格納し
ている。上記特性Ｑ１及びＱ２は、先行車両との車間距
離Ｌが小さくなるほど、制動力ゲインＫの値が大きくな
るような関係を示している。そして、特性Ｑ１では、特
性Ｑ２より、各車間距離Ｌに対する制動ゲインＫが大き
い。
Ｑ１で示すような車間距離と制動力ゲインＫとの関係を
表すマップ 及び特性Ｑ２で示すような車間距離と制動
力ゲインＫとの関係を示すマップ をＲＯＭ等に格納し
ている。上記特性Ｑ１及びＱ２は、先行車両との車間距
離Ｌが小さくなるほど、制動力ゲインＫの値が大きくな
るような関係を示している。そして、特性Ｑ１では、特
性Ｑ２より、各車間距離Ｌに対する制動ゲインＫが大き
い。
【００２０】上述した判定処理（Ｓ３）において、アク
セルペダルの戻し操作の速度が所定閾値より大きいと判
定されると（運転者の減速意思がより強い）、図３の特
性Ｑ１に対応したマップ が選択される（Ｓ４）。一
方、アクセルペダルの戻し操作の速度が所定閾値以下で
あると判定されると、図３の特性Ｑ２に対応したマップ
が選択される（Ｓ５）。
セルペダルの戻し操作の速度が所定閾値より大きいと判
定されると（運転者の減速意思がより強い）、図３の特
性Ｑ１に対応したマップ が選択される（Ｓ４）。一
方、アクセルペダルの戻し操作の速度が所定閾値以下で
あると判定されると、図３の特性Ｑ２に対応したマップ
が選択される（Ｓ５）。
【００２１】このように、アクセルペダルの戻し操作の
速度に応じて、即ち、運転者の減速意思の強さに応じて
上述したいずれかのマップが選択されると、そのマップ
を参照して、現時点（ステップＳ１）で検出されている
先行車両との車間距離Ｌに対応した制動力ゲインＫの値
Ｋa が決定される（Ｓ６）。そして、ブレーキストロー
クセンサ１４からの検出信号に基づいてブレーキペダル
の操作ストローク量Ｓa が演算されと（Ｓ７）、上記マ
ップから決定された制動ゲインＫの値Ｋａ及び検出され
たブレーキペダルの操作ストローク量Ｓa を用いて、上
記式に従って、目標制動力値Ｐa が、 Ｐa ＝Ｋa ・（ｋ・Ｓa ） のように演算される（Ｓ８）。
速度に応じて、即ち、運転者の減速意思の強さに応じて
上述したいずれかのマップが選択されると、そのマップ
を参照して、現時点（ステップＳ１）で検出されている
先行車両との車間距離Ｌに対応した制動力ゲインＫの値
Ｋa が決定される（Ｓ６）。そして、ブレーキストロー
クセンサ１４からの検出信号に基づいてブレーキペダル
の操作ストローク量Ｓa が演算されと（Ｓ７）、上記マ
ップから決定された制動ゲインＫの値Ｋａ及び検出され
たブレーキペダルの操作ストローク量Ｓa を用いて、上
記式に従って、目標制動力値Ｐa が、 Ｐa ＝Ｋa ・（ｋ・Ｓa ） のように演算される（Ｓ８）。
【００２２】このように目標制動力値Ｐa が演算される
と、制御ユニット１０は、前述したように、制動圧セン
サ２４にてホイルシリンダ２２のホイルシリンダ圧を監
視しつつ、当該ホイルシリンダ圧が演算された目標制動
圧値Ｐa に対応した値になるように制動アクチュエータ
２０の駆動制御を行う（Ｓ９）。一方、上記判定処理
（Ｓ２）において、先行車両との車間距離Ｌs が所定値
Ｌs より大きく、かつ、先行車両との相対速度Ｖs が正
値（先行車両が遠ざかる）であると判定されると、制動
ゲインＫの値が「１」に設定される（Ｓ１０）。この場
合は、特に、車両の制動能力を高める必要がないとし
て、目標制動力Ｐの値Ｐa は、単に、制動系の特性で決
まる定数ｋとブレーキペダルの操作ストローク量Ｓａの
積（ｋ・Ｓa ）として演算される（Ｓ７、Ｓ８）。そし
て、その目標制動力Ｐの値Ｐa に対応したホイルシリン
ダ圧が得られるように、制動アクチュエータ２０の駆動
制御がなされる（Ｓ９）。
と、制御ユニット１０は、前述したように、制動圧セン
サ２４にてホイルシリンダ２２のホイルシリンダ圧を監
視しつつ、当該ホイルシリンダ圧が演算された目標制動
圧値Ｐa に対応した値になるように制動アクチュエータ
２０の駆動制御を行う（Ｓ９）。一方、上記判定処理
（Ｓ２）において、先行車両との車間距離Ｌs が所定値
Ｌs より大きく、かつ、先行車両との相対速度Ｖs が正
値（先行車両が遠ざかる）であると判定されると、制動
ゲインＫの値が「１」に設定される（Ｓ１０）。この場
合は、特に、車両の制動能力を高める必要がないとし
て、目標制動力Ｐの値Ｐa は、単に、制動系の特性で決
まる定数ｋとブレーキペダルの操作ストローク量Ｓａの
積（ｋ・Ｓa ）として演算される（Ｓ７、Ｓ８）。そし
て、その目標制動力Ｐの値Ｐa に対応したホイルシリン
ダ圧が得られるように、制動アクチュエータ２０の駆動
制御がなされる（Ｓ９）。
【００２３】上述した車両制動制御装置では、先行車両
との車間距離Ｌが所定値Ｌs より小さいか、または、先
行車両との相対速度Ｖｓがゼロ以下（先行車両に接近し
ている状況）のときに、実際の制動操作が開始される前
に、車間距離Ｌが小さくなるほど、制動力ゲインＫが
「１」以上のより大きい値に設定されて（例えば、特
性）、制動能力が高められた状態に保持される。そし
て、実際にブレーキペダルの踏み込みによる制動操作が
行われると、その制動能力が高められた状態での車両制
動がなされる。
との車間距離Ｌが所定値Ｌs より小さいか、または、先
行車両との相対速度Ｖｓがゼロ以下（先行車両に接近し
ている状況）のときに、実際の制動操作が開始される前
に、車間距離Ｌが小さくなるほど、制動力ゲインＫが
「１」以上のより大きい値に設定されて（例えば、特
性）、制動能力が高められた状態に保持される。そし
て、実際にブレーキペダルの踏み込みによる制動操作が
行われると、その制動能力が高められた状態での車両制
動がなされる。
【００２４】また、同じ車間距離Ｌであっても、アクセ
ルペダルの戻し操作の速度が所定閾値より大きい場合、
即ち、運転者の減速意思がより大きいと判定された場合
に、より大きい値に制動ゲインＫが設定される（例え
ば、特性 ）。従って、運転者の減速意思がより大きい
状況では、制動操作が実際に行われる前に、更に制動能
力が高められた状態に保持され、実際の制動操作時に、
その更に制動能力が高められた状態での車両制動がなさ
れる。
ルペダルの戻し操作の速度が所定閾値より大きい場合、
即ち、運転者の減速意思がより大きいと判定された場合
に、より大きい値に制動ゲインＫが設定される（例え
ば、特性 ）。従って、運転者の減速意思がより大きい
状況では、制動操作が実際に行われる前に、更に制動能
力が高められた状態に保持され、実際の制動操作時に、
その更に制動能力が高められた状態での車両制動がなさ
れる。
【００２５】従って、上述した車両制動制御装置によれ
ば、運転者の実際の制動操作時に、先行車両との車間距
離Ｌに応じた制動力での車両制動がなされると共に、運
転者の減速意思がより強いと判定された場合には、より
大きな制動力での車両制動がなされるようになる。ま
た、実際に制動操作が行われる前に制動ゲインＫが決定
されるので、実際に制動操作が行われた場合に、即座に
その制動ゲインＫに基づいて定められる目標制動力Ｐと
なるように制動系を制御することができるようになる。
ば、運転者の実際の制動操作時に、先行車両との車間距
離Ｌに応じた制動力での車両制動がなされると共に、運
転者の減速意思がより強いと判定された場合には、より
大きな制動力での車両制動がなされるようになる。ま
た、実際に制動操作が行われる前に制動ゲインＫが決定
されるので、実際に制動操作が行われた場合に、即座に
その制動ゲインＫに基づいて定められる目標制動力Ｐと
なるように制動系を制御することができるようになる。
【００２６】上記例では、運転者の減速意思の強さをア
クセルペダルの戻し操作の速度に基づいて判定したが、
制動操作の前になされる運転者の減速意思の強さの判定
はこれに限定されない。例えば、ギアシフトレバーの変
更操作、エンジンブレーキ量の大きさ等に基づいても運
転者の減速意思の強さを判定することができる。上記例
において、レーダーセンサ１８及び図２に示すステップ
Ｓ１での処理が車間距離検出手段に対応し、ステップＳ
４、Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７、Ｓ８、Ｓ９、Ｓ１０での処理が
制動力調整手段に対応する。
クセルペダルの戻し操作の速度に基づいて判定したが、
制動操作の前になされる運転者の減速意思の強さの判定
はこれに限定されない。例えば、ギアシフトレバーの変
更操作、エンジンブレーキ量の大きさ等に基づいても運
転者の減速意思の強さを判定することができる。上記例
において、レーダーセンサ１８及び図２に示すステップ
Ｓ１での処理が車間距離検出手段に対応し、ステップＳ
４、Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７、Ｓ８、Ｓ９、Ｓ１０での処理が
制動力調整手段に対応する。
【００２７】また、アクセル開度センサ１２及びステッ
プＳ１での処理が意思検出手段に対応し、ステップＳ３
での処理が判定手段に対応する。
プＳ１での処理が意思検出手段に対応し、ステップＳ３
での処理が判定手段に対応する。
【００２８】
【発明の効果】以上、説明してきたように、各請求項に
記載された本発明によれば、制動操作に応じた制動力が
発生するように制動系を制御するようにした車両制動制
御装置において、運転者による制動操作の際に、車両の
状況（車間距離、減速させなければならない状況）に応
じて発生される制動力が調整される。従って、制動操作
時により効果的な制動力が発生できるようになる。
記載された本発明によれば、制動操作に応じた制動力が
発生するように制動系を制御するようにした車両制動制
御装置において、運転者による制動操作の際に、車両の
状況（車間距離、減速させなければならない状況）に応
じて発生される制動力が調整される。従って、制動操作
時により効果的な制動力が発生できるようになる。
【図１】本発明の実施の一形態に係る車両制動制御装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す車両制動制御装置における制御ユニ
ットが実行す車両制動制御の手順を示すフローチャート
である。
ットが実行す車両制動制御の手順を示すフローチャート
である。
【図３】車間距離と制動力ゲインと関係を示す図であ
る。
る。
１０ 制御ユニット １２ アクセル開度センサ １４ ブレーキストロークセンサ １６ 車速センサ １８ レーダーセンサ ２０ 制動アクチュエータ ２２ ホイルシリンダ ２４ 制動圧センサ
フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D037 FA01 FA13 FA16 FA23 FA24 FA25 FA26 FA27 FB01 3D044 AA45 AB01 AC16 AC24 AC26 AC59 AD21 AE04 AE19 AE22 3D046 BB00 BB18 EE01 HH02 HH05 HH16 HH20 HH22 KK07 5H180 AA01 CC03 CC12 CC14 LL01 LL04 LL09
Claims (4)
- 【請求項１】制動操作の操作量に応じた制動力が発生す
るように制動系を制御するようにした車両制動制御装置
において、 先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、 制動操作の操作量に応じて発生される制動力を、上記車
間距離検出手段にて検出された先行車両との車間距離が
小さくなるほど、その値が大きくなるように調整する制
動力調整手段とを備えた車両制動制御装置。 - 【請求項２】制動操作の操作量に応じた制動力が発生す
るように制動系を制御するようにした車両制動制御装置
において、 制動操作を行う前に、運転者の減速意思の強さを検出す
る意思検出手段と、 制動操作の操作量に応じて発生される制動力を、上記意
思検出手段にて検出された運転者の減速意思の強さが大
きいほど、その値が大きくなるように調整する制動力調
整手段を備えた車両制動制御装置。 - 【請求項３】請求項２記載の車両制動制御装置におい
て、 更に、先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手
段を備え、 上記制動力調整手段は、運転者の減速意思に基づいて調
整される制動力を、更に、該車間距離検出手段にて検出
される車間距離が小さくなるほど、その値が大きくなる
ように調整するようにした車両制動制御装置。 - 【請求項４】請求項３記載の車両制動制御装置におい
て、 上記制動力調整手段は、先行車両との車間距離と制動力
との関係を示す第一のマップと、 先行車両との車間距離と制動力との関係であって、上記
第一のマップで定められた車間距離に対する制動力より
小さい制動力を同車間距離に対して定めた第二のマップ
と、 意思検出手段にて検出された運転者の減速意思の強さが
所定量より大きいか否かを判定する判定手段と、 運転者の減速意思の強さが所定量より大きいと上記判定
手段が判定したときに、上記第一のマップを用いて制動
力を調整するようにし、運転者の減速意思の強さが所定
量より大きくないと上記判定手段が判定したときに、上
記第二のマップを用いて制動力を調整するようにした車
両制動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11020439A JP2000219113A (ja) | 1999-01-28 | 1999-01-28 | 車両制動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11020439A JP2000219113A (ja) | 1999-01-28 | 1999-01-28 | 車両制動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000219113A true JP2000219113A (ja) | 2000-08-08 |
Family
ID=12027088
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11020439A Pending JP2000219113A (ja) | 1999-01-28 | 1999-01-28 | 車両制動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000219113A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003063370A (ja) * | 2001-08-29 | 2003-03-05 | Honda Motor Co Ltd | 屈曲路走行支援装置 |
| JP2006199265A (ja) * | 2004-12-22 | 2006-08-03 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用制動力制御方法、及び車両用制動力制御装置 |
| JP2006525174A (ja) * | 2003-03-26 | 2006-11-09 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | 車両用の電子制御システム及び車両システムで運転者に依存しない少なくとも１つの介入を算出する方法 |
| WO2007023666A1 (ja) * | 2005-08-24 | 2007-03-01 | Hino Motors, Ltd. | 自動制動制御装置 |
| JP2007084046A (ja) * | 2005-08-24 | 2007-04-05 | Hino Motors Ltd | 自動制動制御装置 |
| JP2007126003A (ja) * | 2005-11-04 | 2007-05-24 | Honda Motor Co Ltd | 車間距離制御装置 |
| KR20170142620A (ko) * | 2016-06-20 | 2017-12-28 | 주식회사 만도 | 거리감지장치, 충돌방지장치 및 이를 이용한 충돌방지방법 |
| WO2019159724A1 (ja) * | 2018-02-19 | 2019-08-22 | マツダ株式会社 | 車両制御装置 |
| JP2023096349A (ja) * | 2021-12-27 | 2023-07-07 | トヨタ自動車株式会社 | 自動車 |
-
1999
- 1999-01-28 JP JP11020439A patent/JP2000219113A/ja active Pending
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP7054048B2 (ja) | 2018-02-19 | 2022-04-13 | マツダ株式会社 | 車両制御装置 |
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| JP7567771B2 (ja) | 2021-12-27 | 2024-10-16 | トヨタ自動車株式会社 | 自動車 |
| US12227182B2 (en) | 2021-12-27 | 2025-02-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle |
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