JP2000113374A - 車両抽出装置 - Google Patents
車両抽出装置Info
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- JP2000113374A JP2000113374A JP10277745A JP27774598A JP2000113374A JP 2000113374 A JP2000113374 A JP 2000113374A JP 10277745 A JP10277745 A JP 10277745A JP 27774598 A JP27774598 A JP 27774598A JP 2000113374 A JP2000113374 A JP 2000113374A
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- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/52—Surveillance or monitoring of activities, e.g. for recognising suspicious objects
- G06V20/54—Surveillance or monitoring of activities, e.g. for recognising suspicious objects of traffic, e.g. cars on the road, trains or boats
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- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
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- G06V10/20—Image preprocessing
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- G06V10/26—Segmentation of patterns in the image field; Cutting or merging of image elements to establish the pattern region, e.g. clustering-based techniques; Detection of occlusion
- G06V10/273—Segmentation of patterns in the image field; Cutting or merging of image elements to establish the pattern region, e.g. clustering-based techniques; Detection of occlusion removing elements interfering with the pattern to be recognised
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- G06V2201/00—Indexing scheme relating to image or video recognition or understanding
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Landscapes
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 影を効率よく除去して、車両を確実に抽出で
きるようにする。 【解決手段】 車両の前面を撮像する撮像手段と、撮像
された画像をアナログデジタル変換して多値画像に変換
する変換手段と、変換された多値画像を車両の通行方向
に垂直な方向に微分処理する微分処理手段と、微分値が
所定値以上のときは密に、その所定値未満のときに疎に
分別する分別手段と、密に分別された部分を車両と判定
し、疎に分別された部分を影と判定する判定手段とから
なる。
きるようにする。 【解決手段】 車両の前面を撮像する撮像手段と、撮像
された画像をアナログデジタル変換して多値画像に変換
する変換手段と、変換された多値画像を車両の通行方向
に垂直な方向に微分処理する微分処理手段と、微分値が
所定値以上のときは密に、その所定値未満のときに疎に
分別する分別手段と、密に分別された部分を車両と判定
し、疎に分別された部分を影と判定する判定手段とから
なる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、画像式の
車両感知器に組込まれる車両抽出装置に係り、特に、撮
像した画像データ中から影の部分を消去して車両のみを
効率よく抽出できるようにしたものに関する。
車両感知器に組込まれる車両抽出装置に係り、特に、撮
像した画像データ中から影の部分を消去して車両のみを
効率よく抽出できるようにしたものに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両抽出装置の組込まれている画
像式の車両感知器は、車両（自動車）の走行する道路の
斜め上方から進行してくる車両をＣＣＤカメラ等からな
るカメラで撮像し、その撮像画面に基づいて、交通流パ
ラメータである断面交通量、速度、車種、及び渋滞長等
を計測するようにしている。
像式の車両感知器は、車両（自動車）の走行する道路の
斜め上方から進行してくる車両をＣＣＤカメラ等からな
るカメラで撮像し、その撮像画面に基づいて、交通流パ
ラメータである断面交通量、速度、車種、及び渋滞長等
を計測するようにしている。
【０００３】上述の交通流パラメータ計測においては、
撮像画面から車両を抽出することが前提になるが、画像
式の車両感知器は、屋外に設置されるので、撮像画面か
ら車両と影とを区別して車両のみを抽出する処理が必要
となる。
撮像画面から車両を抽出することが前提になるが、画像
式の車両感知器は、屋外に設置されるので、撮像画面か
ら車両と影とを区別して車両のみを抽出する処理が必要
となる。
【０００４】車両と影とを区別して車両のみを抽出する
従来の車両抽出装置としては、車線別に車両が抽出され
たとき、それらが両車線で連続して存在すれば、一方は
車両の影と判定してその影を除去して車両のみを抽出し
たり（図１の車両イ及びその車両イの影ロ参照）、ある
いは、車両が存在しないときと車両が存在したときの差
から、いわゆる差分処理によって車両を抽出するように
している。
従来の車両抽出装置としては、車線別に車両が抽出され
たとき、それらが両車線で連続して存在すれば、一方は
車両の影と判定してその影を除去して車両のみを抽出し
たり（図１の車両イ及びその車両イの影ロ参照）、ある
いは、車両が存在しないときと車両が存在したときの差
から、いわゆる差分処理によって車両を抽出するように
している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の車両抽出装置において、車両の影は、車両の移動と
ともに移動することを利用して、あるいは差分処理で除
去できるが、樹木や建築物のように車両の移動に従って
変化しない影（図１の影ロ′参照）は、停車している車
両と誤検出されてしまう。また、このように固定された
影は、差分処理法においても背景となる基準画面の作成
ができず、樹木等の影を除去することが困難で、樹木等
の影を車両として抽出してしまう欠点があった。
来の車両抽出装置において、車両の影は、車両の移動と
ともに移動することを利用して、あるいは差分処理で除
去できるが、樹木や建築物のように車両の移動に従って
変化しない影（図１の影ロ′参照）は、停車している車
両と誤検出されてしまう。また、このように固定された
影は、差分処理法においても背景となる基準画面の作成
ができず、樹木等の影を除去することが困難で、樹木等
の影を車両として抽出してしまう欠点があった。
【０００６】そこで、本発明は、上記欠点を解決するた
めになされたものであって、その目的は、影を効果的に
除去して、車両のみを確実に抽出できるようにした車両
抽出装置を提供することにある。
めになされたものであって、その目的は、影を効果的に
除去して、車両のみを確実に抽出できるようにした車両
抽出装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明に係る車両抽出手
段は、上記目的を達成するために、車両の前面を撮像す
る撮像手段と、撮像された画像をアナログデジタル変換
して多値画像に変換する変換手段と、変換された多値画
像を車両の通行方向に垂直な方向に微分処理する微分処
理手段と、微分値が所定値以上のときは密に、その所定
値未満のときに疎に分別する分別手段と、密に分別され
た部分を車両と判定し、疎に分別された部分を影と判定
する判定手段と、からなることを特徴としている。
段は、上記目的を達成するために、車両の前面を撮像す
る撮像手段と、撮像された画像をアナログデジタル変換
して多値画像に変換する変換手段と、変換された多値画
像を車両の通行方向に垂直な方向に微分処理する微分処
理手段と、微分値が所定値以上のときは密に、その所定
値未満のときに疎に分別する分別手段と、密に分別され
た部分を車両と判定し、疎に分別された部分を影と判定
する判定手段と、からなることを特徴としている。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本発明の一実施の形態に
係る車両抽出装置を適用した画像式の車両感知器の斜視
図であり、また、図２は、その車両抽出装置のブロック
図である。
に基づいて説明する。図１は、本発明の一実施の形態に
係る車両抽出装置を適用した画像式の車両感知器の斜視
図であり、また、図２は、その車両抽出装置のブロック
図である。
【０００９】図中、１は、道路Ｒを走行する車両イの前
方方向上方に設けられたＣＣＤカメラ等からなるカメラ
であり、路側に立設された架台２に設けられている。
方方向上方に設けられたＣＣＤカメラ等からなるカメラ
であり、路側に立設された架台２に設けられている。
【００１０】カメラ１は、カメラ１の前方の所定位置を
撮像することができるように構成されている。したがっ
て、車両イがその所定位置に位置したときに、その車両
イの前面は、カメラ１によって撮像される。
撮像することができるように構成されている。したがっ
て、車両イがその所定位置に位置したときに、その車両
イの前面は、カメラ１によって撮像される。
【００１１】図２中、１０は、上記カメラ１を中心に構
成された画像入力部である。この画像入力部１０で撮像
された画像データは、Ａ／Ｄ変換器（図示せず）を介し
て多値画像に変換されて、ＲＡＭからなる画像データ記
憶部１１に記憶されるように構成されている。
成された画像入力部である。この画像入力部１０で撮像
された画像データは、Ａ／Ｄ変換器（図示せず）を介し
て多値画像に変換されて、ＲＡＭからなる画像データ記
憶部１１に記憶されるように構成されている。
【００１２】画像データ記憶部１１に記憶されている画
像データは、本発明の車両抽出装置を構成するＣＰＵを
中心に構成されている車両抽出部１２で画像データの中
から影を除去して車両のみが抽出される。車両抽出部１
２で抽出された車両情報は、図示しない交通信号機用制
御装置に送出されて信号機の制御等に利用される。
像データは、本発明の車両抽出装置を構成するＣＰＵを
中心に構成されている車両抽出部１２で画像データの中
から影を除去して車両のみが抽出される。車両抽出部１
２で抽出された車両情報は、図示しない交通信号機用制
御装置に送出されて信号機の制御等に利用される。
【００１３】上記画像データ記憶部１１は、車両抽出部
１２を構成するＣＰＵのメモリのＲＡＭに当り、車両抽
出部１２の車両抽出機能は、そのＣＰＵの演算処理によ
り実現される。
１２を構成するＣＰＵのメモリのＲＡＭに当り、車両抽
出部１２の車両抽出機能は、そのＣＰＵの演算処理によ
り実現される。
【００１４】図３のフローチャートを基に車両抽出部１
２の車両制御動作について説明する前に、図４（ａ），
（ｂ）を用いて、本発明の車両抽出の原理を説明する。
２の車両制御動作について説明する前に、図４（ａ），
（ｂ）を用いて、本発明の車両抽出の原理を説明する。
【００１５】図４（ａ）は、画像の微分処理前の状態を
模式的に示している。また、図４（ｂ）は、その微分処
理の値を示している。この図４（ａ），（ｂ）から明ら
かなように、横縞模様の多い車両イのフロント部分は、
微分値が「密」に現れ、また、影ロに当る部分の微分値
が「疎」に現れる。したがって、微分値の「密」の部分
は車両であり、微分値の「疎」の部分は影であると判定
することができる。また、この「密」の部分の長さ（図
４（ｂ）において水平長さ）は、車両の大きさ、すなわ
ち、車両の大型，中型，小型等の車種を表している。
模式的に示している。また、図４（ｂ）は、その微分処
理の値を示している。この図４（ａ），（ｂ）から明ら
かなように、横縞模様の多い車両イのフロント部分は、
微分値が「密」に現れ、また、影ロに当る部分の微分値
が「疎」に現れる。したがって、微分値の「密」の部分
は車両であり、微分値の「疎」の部分は影であると判定
することができる。また、この「密」の部分の長さ（図
４（ｂ）において水平長さ）は、車両の大きさ、すなわ
ち、車両の大型，中型，小型等の車種を表している。
【００１６】図３のフローチャートにおいては、「密」
の部分のみを抽出するようにしている。先ず、カメラ１
により撮像されて画像データ記憶部１１に記憶されてい
る多値画像が取出されて、車両イの進行方向に垂直な方
向に微分処理が行われる（ステップ１００、ステップ１
０２。以下、図３においてステップを「Ｓ」とする。）
また、「密」と判定された結果を記憶するためのメモリ
（車両抽出部１２に設けられている図示しないメモリ）
がクリアされるとともに、「疎」，「密」の判定基準と
なるエッジフラグが用意される（Ｓ１０６、Ｓ１０
８）。
の部分のみを抽出するようにしている。先ず、カメラ１
により撮像されて画像データ記憶部１１に記憶されてい
る多値画像が取出されて、車両イの進行方向に垂直な方
向に微分処理が行われる（ステップ１００、ステップ１
０２。以下、図３においてステップを「Ｓ」とする。）
また、「密」と判定された結果を記憶するためのメモリ
（車両抽出部１２に設けられている図示しないメモリ）
がクリアされるとともに、「疎」，「密」の判定基準と
なるエッジフラグが用意される（Ｓ１０６、Ｓ１０
８）。
【００１７】「疎」，「密」の調査のために、注目画素
の車両進行方向に対して±ｎ（ここでは３）ドットの調
査ウインドウが設定されて走査される。調査ウインドウ
は、図５に示されるように端（図５では上端）からＡ，
Ｂ…とアルファベットが割り付けられ、ここでは、ｎ＝
３なので、Ａ〜Ｇに割り付けられる。割り付けられた画
素間の差、すなわち、Ａ−Ｂ＝ｄ1 ，Ｂ−Ｃ＝ｄ2 …が
計算される。ここでは、ｄ1 〜ｄ6 が計算される（Ｓ１
０８）。
の車両進行方向に対して±ｎ（ここでは３）ドットの調
査ウインドウが設定されて走査される。調査ウインドウ
は、図５に示されるように端（図５では上端）からＡ，
Ｂ…とアルファベットが割り付けられ、ここでは、ｎ＝
３なので、Ａ〜Ｇに割り付けられる。割り付けられた画
素間の差、すなわち、Ａ−Ｂ＝ｄ1 ，Ｂ−Ｃ＝ｄ2 …が
計算される。ここでは、ｄ1 〜ｄ6 が計算される（Ｓ１
０８）。
【００１８】計算されたｄ1 〜ｄ6 は、２値化の所定の
しきい値βと比較され、このしきい値βより大きいもの
は（Ｓ１１０肯定）、それらｄ1 〜ｄn の符号（＋，
−）を記録するとともに、前回記録していた符号と今回
の符号が異なるときのみエッジフラグが「＋１」にされ
る（Ｓ１１０〜Ｓ１２０）。ｄ1 〜ｄ2 についての全て
調査が終了すると（Ｓ１２０肯定）、エッジフラグが所
定値以上（ここでは２以上）であれば「密」と判定され
て、Ｓ１０４で用意されているメモリに記憶される（Ｓ
１２２肯定、Ｓ１２４）。上述の処理を画像全部にわた
って走査されると（Ｓ１２６肯定）、メモリには、車両
に当る「密」の部分のみが、すなわち、影に当る「疎」
の部分が削除されて車両のみが抽出される。
しきい値βと比較され、このしきい値βより大きいもの
は（Ｓ１１０肯定）、それらｄ1 〜ｄn の符号（＋，
−）を記録するとともに、前回記録していた符号と今回
の符号が異なるときのみエッジフラグが「＋１」にされ
る（Ｓ１１０〜Ｓ１２０）。ｄ1 〜ｄ2 についての全て
調査が終了すると（Ｓ１２０肯定）、エッジフラグが所
定値以上（ここでは２以上）であれば「密」と判定され
て、Ｓ１０４で用意されているメモリに記憶される（Ｓ
１２２肯定、Ｓ１２４）。上述の処理を画像全部にわた
って走査されると（Ｓ１２６肯定）、メモリには、車両
に当る「密」の部分のみが、すなわち、影に当る「疎」
の部分が削除されて車両のみが抽出される。
【００１９】抽出された車両は、図示しない車両感知器
を統括制御するＣＰＵに送出されて断面交通量、速度、
車種、あるいは渋滞長等が計測される。
を統括制御するＣＰＵに送出されて断面交通量、速度、
車種、あるいは渋滞長等が計測される。
【００２０】
【発明の効果】本発明に係る車両抽出装置は、車両の前
面を撮像する撮像手段と、撮像された画像をアナログデ
ジタル変換して多値画像に変換する変換手段と、変換さ
れた多値画像を車両の通行方向に垂直な方向に微分処理
する微分処理手段と、微分値が所定値以上のときは密
に、その所定値未満のときに疎に分別する分別手段と、
密に分別された部分を車両と判定し、疎に分別された部
分を影と判定する判定手段とからなるので、車両の影や
樹木等の影を効率よく除去して、車両を確実に抽出する
ことができる。
面を撮像する撮像手段と、撮像された画像をアナログデ
ジタル変換して多値画像に変換する変換手段と、変換さ
れた多値画像を車両の通行方向に垂直な方向に微分処理
する微分処理手段と、微分値が所定値以上のときは密
に、その所定値未満のときに疎に分別する分別手段と、
密に分別された部分を車両と判定し、疎に分別された部
分を影と判定する判定手段とからなるので、車両の影や
樹木等の影を効率よく除去して、車両を確実に抽出する
ことができる。
【図１】本発明の一実施の形態に係る車両抽出装置を適
用した画像式の車両感知器の斜視図である。
用した画像式の車両感知器の斜視図である。
【図２】車両抽出装置のブロック図である。
【図３】車両抽出制御動作を示すフローチャートであ
る。
る。
【図４】車両抽出の原理を示す説明図である。
【図５】調査範囲を示す説明図である。
イ 車両 ロ，ロ′ 影 １ カメラ ２ 架台 １０ 画像入力部 １１ 画像データ記憶部 １２ 車両抽出部（車両抽出装置）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 黒埼 久 埼玉県浦和市上木崎１丁目13番８号 日本 信号株式会社与野事業所内 Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC04 DD04 EE07 5L096 AA06 BA04 EA35 GA02 GA17 LA04 9A001 BB02 BB04 EE02 EE05 GG13 HH21 HH24 HH25 JJ77 KK37 KZ16 KZ31 KZ56
Claims (1)
- 【請求項１】 車両の前面を撮像する撮像手段と、 撮像された画像をアナログデジタル変換して多値画像に
変換する変換手段と、 変換された多値画像を車両の通行方向に垂直な方向に微
分処理する微分処理手段と、 微分値が所定値以上のときは密に、その所定値未満のと
きに疎に分別する分別手段と、 密に分別された部分を車両と判定し、疎に分別された部
分を影と判定する判定手段と、 からなることを特徴とする車両抽出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10277745A JP2000113374A (ja) | 1998-09-30 | 1998-09-30 | 車両抽出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10277745A JP2000113374A (ja) | 1998-09-30 | 1998-09-30 | 車両抽出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000113374A true JP2000113374A (ja) | 2000-04-21 |
Family
ID=17587747
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10277745A Pending JP2000113374A (ja) | 1998-09-30 | 1998-09-30 | 車両抽出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000113374A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100818334B1 (ko) | 2008-01-02 | 2008-04-02 | 부기테크(주) | 불법 주정차와 방범용 폐쇄회로 텔레비전 기능을 갖는 무인자동 단속방법 및 그 시스템 |
| KR100834550B1 (ko) | 2007-12-17 | 2008-06-02 | (주)동화이엔지 | 불법 주정차 무인 자동 단속방법 및 그 시스템 |
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| CN112349087A (zh) * | 2019-08-07 | 2021-02-09 | 北京博研智通科技有限公司 | 一种基于路口信息全息感知的可视化数据输入方法 |
-
1998
- 1998-09-30 JP JP10277745A patent/JP2000113374A/ja active Pending
Cited By (34)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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