ITMI20011635A1

ITMI20011635A1 - Dispositivo e procedimento di microchirurgia assistita dall'elaboratore

Info

Publication number: ITMI20011635A1
Application number: IT2001MI001635A
Authority: IT
Inventors: Cesare Giorgi; Antonio Cossu
Original assignee: G D S Giorgi Dynamic Stereotax
Priority date: 2001-07-27
Filing date: 2001-07-27
Publication date: 2003-01-27
Also published as: EP1279376A2; US20030031349A1; ITMI20011635A0; EP1279376A3

Description

Descrizione di una domanda di brevetto per invenzione industriale

DESCRIZIONE

La presente invenzione si riferisce ad un dispositivo e ad un procedimento di microchirurgia assistita dall’elaboratore.

I dispositivi di microchirurgia assistita dall’elaboratore attualmente esistenti comprendono una coppia di telecamere che vengono fissate su supporti fissi e che inquadrano il campo operatorio, collegate ad un elaboratore elettronico e ad uno schermo di visualizzazione.

I dispositivi tradizionali comprendono un localizzatore fisso, costituito da un telaio che porta una pluralità di elementi rilevabili dalle telecamere, che viene reso solidale alla testa del paziente durante l’operazione poiché connesso alla testiera di Mayfield.

I dispositivi tradizionali comprendono anche una penna di rilevamento, costituito da una penna che porta ad un’estremità un elemento rilevabile dalle telecamere, che viene manipolata dal chirurgo.

Inoltre, i dispositivi comprendono una pluralità di fiducial (elementi rilevabili ad un esame TAC o simile), che sono applicabili sulla testa del paziente prima dell’ intervento.

Solitamente, prima di effettuare un’operazione, sulla testa del paziente vengono applicati i fiducial (anche il giorno prima) e viene effettuato un esame che permette di ricavare informazioni sulla anatomia interna del paziente.

In particolare tali esami possono consistere in un esame TAC (tomografia, assiale computerizzata), oppure risonanza magnetica, o altri ancora.

I fiducial contengono un liquido di riscontro rilevabile all’esame TAC e, pertanto, l’anatomia interna del paziente viene determinata rispetto ad un sistema di riferimento nel quale è nota la posizione dei fiducial.

Successivamente, all’atto dell’operazione, il paziente viene posizionato nella zona di operazione nel campo visivo delle telecamere.

Preliminarmente viene applicato il localizzatore fisso (reso solidale alla testa del paziente) e si procede a registrare le telecamere per comunicare all’elaboratore le coordinate dei fiducial rispetto al localizzatore fisso.

La registrazione viene effettuata avvicinando la penna di rilevamento ad ogni predeterminato fiducial (su richiesta dell’elaboratore) in modo che le telecamere possano acquisire la posizione di ogni fiducial che viene registrata dall’elaboratore. In questo modo, poiché l’anatomia interna del paziente era stata rilevata con riferimento ai fiducial (durante l’esame TAC), e poiché è nota la posizione dei fiducial rispetto al localizzatore fisso, l’elaboratore è in grado di rappresentare la posizione della penna di rilevamento nella ricostruzione in 3 dimensioni (3D) in relazione alla testa del paziente e, quindi, in relazione al localizzatore fisso.

Tuttavia, i dispositivi tradizionali del tipo indicato presentano numerosi inconvenienti, dovuti al fatto che la fase di registrazione, che è molto importante per il buon esito dell’intervento chirurgico, richiede molto tempo.

Infatti si deve avvicinare la penna di rilevamento ad ognuno dei fiducial e si deve acquisire la posizione del fiducial.

Inoltre la pressione della penna di rilevamento sui fiducial ne altera la geometria inducendo un errore nella determinazione della posizione.

Inoltre, poiché i dispositivi tradizionali lavorano utilizzando contemporaneamente solamente due telecamere, in alcuni casi si verifica una ambiguità nella acquisizione delle informazioni (immagini).

Infatti, come evidente dalla figura 1, se due telecamere T1, T2 inquadrano i punti A, B, non si è in grado di verificare se i punti reali sono A, B oppure C, D; per risolvere l’ambiguità nell’acquisizione di tali informazioni occorre far ricorso a strumenti ausiliari (penna di rilevamento).

Inoltre, nei dispositivi tradizionali in cui le telecamere che vengono utilizzate per rilevare la posizione dei fiducial si trovano lontano dal paziente e sono collocate su un sostegno fisso, a volte il campo visivo viene ostruito dal chirurgo o dai suoi collaboratori.

Un ulteriore inconveniente dei dispositivi tradizionali è che per verificare la posizione ove si sta operando (ad esempio dove si sta asportando una porzione della scatola cranica) è necessario interrompere l’operazione ed accostare il localizzatore amovibile alla porzione interessata dall’operazione.

Il compito tecnico che si propone la presente invenzione è, pertanto, quello di eliminare gli inconvenienti tecnici lamentati della tecnica nota.

Nell’ambito di questo compito tecnico, uno scopo dell’invenzione è quello di realizzare un dispositivo il cui utilizzo non sia ostacolato dalla presenza del chirurgo o dei suoi collaboratori che possono impedire (involontariamente) la visuale della zona in cui si svolge l’operazione alle telecamere. In particolare la presente invenzione permette di evitare che sia necessario accostare ad ogni fiducial un localizzatore amovibile, ma permette di effettuare l’acquisizione in modo completamente automatico.

Un altro scopo dell’invenzione è quello di realizzare un dispositivo che lavori utilizzando contemporaneamente almeno tre telecamere e che sia, quindi, in grado di rilevare senza incertezze la posizione dei punti A, B.

Un ulteriore scopo dell’invenzione è quello di realizzare un dispositivo ed un procedimento di microchirurgia assistita dall’elaboratore che consentano di effettuare la fase di registrazione in tempi ridotti.

Non ultimo scopo dell’invenzione è quello di realizzare un dispositivo ed un procedimento che permettano di verificare la posizione (sulla testa) ove si sta operando senza la necessità di interrompere l'operazione (per posizionare la penna di rilevamento).

In modo opportuno, invece, mediante il dispositivo ed il procedimento secondo l’invenzione, la posizione ove si sta operando viene continuamente segnalata (sullo schermo) ed aggiornata.

Il compito tecnico, nonché questi ed altri scopi, secondo la presente invenzione vengono raggiunti realizzando un dispositivo di microchirurgia assistita dall’elaboratore comprendente almeno un supporto di una pluralità di sensori, atti a rilevare la posizione almeno di mezzi localizzatori, connessi a mezzi di elaborazione dei dati a loro volta connessi a mezzi di segnalazione della posizione di detti mezzi localizzatori, caratterizzato dal fatto che detti sensori sono almeno in numero di tre, e dal fatto che detti mezzi di elaborazione confrontano tra loro i dati rilevati da detti almeno tre sensori.

La presente invenzione si riferisce anche ad un procedimento di microchirurgia assistita dall’ elaboratore, caratterizzato dal fatto di comprendere le fasi di acquisire prime coordinate di localizzatori amovibili in un primo sistema di riferimento, acquisire, rilevando tre coordinate, seconde coordinate dei localizzatori amovibili rispetto ad un secondo sistema di riferimento solidale ad un localizzatore fisso, associare le prime coordinate alle seconde coordinate determinando la posizione almeno dei localizzatori amovibili nel secondo sistema di riferimento.

Altre caratteristiche della presente invenzione sono definite, inoltre, nelle rivendicazioni successive.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell’invenzione risulteranno maggiormente evidenti dalla descrizione di una forma di esecuzione preferita ma non esclusiva del dispositivo e del procedimento di microchirurgia assistita dall’elaboratore secondo il presente trovato, ove il dispositivo è illustrato a titolo indicativo e non limitativo nei disegni allegati, in cui:

- la figura 1 mostra una vista schematica di due telecamere che inquadrano due elementi localizzatori amovibili;

- la figura 2 mostra una vista dal basso di una porzione del dispositivo secondo il trovato;

- la figura 3 mostra una vista in alzato frontale del dispositivo secondo il trovato;

- la figura 4 mostra una vista in alzato laterale del dispositivo secondo il trovato;

- la figura 5 mostra una vista prospettica di un localizzatore fisso del dispositivo secondo il trovato;

- la figura 6 mostra una vista prospettica di un localizzatore amovibile o fiducial secóndo il trovato;

- la figura 7 mostra una vista prospettica di una porzione di un’apparecchiatura di calibrazione; e

- la figura 8 mostra una vista in alzato frontale in scala di una piastra dell’apparecchiatura di figura 7.

Con riferimento alle figure citate, viene mostrato un dispositivo di microchirurgia assistita dall’elaboratore indicato complessivamente con il numero di riferimento 1.

Il dispositivo 1 comprende un supporto 2 di una pluralità di sensori 3 atti a rilevare la posizione di mezzi localizzatori 6, 11. I sensori 3 sono connessi a mezzi di elaborazione dei dati 4 che, a loro volta, sono connessi a mezzi di segnalazione 5 della posizione dei mezzi localizzatori 6, 11, quali uno schermo video.

In modo vantaggioso, i sensori 3 sono almeno in numero di tre ed i mezzi di elaborazione dei dati 4 confrontano tra loro i dati rilevati dai tre sensori.

Inoltre, il dispositivo 1 comprende un localizzatore fisso 6, come mezzo localizzatore, che viene reso solidale al paziente durante l’operazione chirurgica.

II localizzatore fisso 6 comprende, ad esempio un elemento di aggancio 7 che porta una base sostanzialmente a “T” 8.

La base 8, a sua volta, porta quattro elementi allungati 9 che supportano ciascuno un elemento sferico in materiale retroriflettente 10 per riflettere radiazioni elettromagnetiche. Il dispositivo 1 comprende anche una pluralità di localizzatori amovibili o fiducial 11 come mezzi localizzatori, realizzati mediante un corpo 12 cavo sigillato riempito con un liquido di contrasto rilevabile ad un esame TAC oppure RM (risonanza magnetica).

I fiducial, che sono applicabili sulla testa del paziente, sono anche rilevabili dalle telecamere, perché presentano una porzione amovibile 13 in materiale retroriflettente fissabile al corpo cavo.

I sensori 3 possono essere di tipo qualsiasi ma, in una forma di realizzazione preferita, comprendono delle telecamere dotate di filtri alle radiazioni infrarosse.

In questo modo il dispositivo lavora utilizzando solamente le radiazioni nel campo infrarosso, limitando il disturbo dovuto alla luce nel campo visibile.

Le telecamere 3 supportano, inoltre, una pluralità di emettitori 14 di radiazioni infrarosse; nell’esempio mostrato ogni telecamera porta otto diodi emettitori agli infrarossi.

Tali emettitori 14 presentano asse (secondo il quale viene emessa la radiazione infrarossa) sostanzialmente parallelo ad un asse delle telecamere 3.

Il supporto 2 e le telecamere 3 sono di preferenza fissati ad un microscopio operatorio 15, ad esempio del tipo dotato di porta parallela 16 di uscita atta a trasmettere informazioni sulla messa a fuoco e/o sullo zoom del microscopio 15.

L’invenzione si riferisce anche ad un procedimento di microchirurgia assistita dall’elaboratore.

Il procedimento di microchirurgia assistita dall’elaboratore secondo la presente invenzione comprende le fasi di acquisire prime coordinate dei localizzatori amovibili o fiducial 11 in un primo sistema di riferimento.

Ciò viene effettuato, ad esempio, mediante esame TAC o RM (risonanza magnetica).

Successivamente si acquisiscono, rilevando tre coordinate, seconde coordinate dei localizzatori amovibili o fìducals rispetto ad un secondo sistema di riferimento solidale ad un localizzatore fisso.

Ciò viene effettuato utilizzando le telecamere, che rilevano una radiazione infrarossa riflettuta dagli elementi 10 del localizzatore fisso e/o dai fiducial 13.

Quindi le prime coordinate dei fiducial 11 vengono associate alle seconde coordinate (rispetto al localizzatore fisso) determinando la posizione dei localizzatori amovibili nel secondo sistema di riferimento.

Quindi, poiché l’anatomia interna del paziente è stata determinata nel primo sistema di riferimento (con l’esame TAC 0 RM), viene determinata anche l’anatomia interna della testa del paziente con riferimento al sistema di riferimento del localizzatore fisso 6.

1 localizzatori amovibili 11 vengono asportati dopo che è stata effettuata l’associazione tra le prime e le seconde coordinate dei localizzatori amovibili o fiducial 11, poiché non più necessari essendo stata individuata la loro posizione nel sistema di riferimento del localizzatore fisso.

In modo vantaggioso, la fase di associare le prime posizioni alle seconde posizioni viene effettuata confrontando le distanze tra i localizzatori amovibili o fiducial adiacenti in ognuno dei sistemi di riferimento ed assegnando la corrispondenza tra le posizioni rilevate nel primo e nel secondo sistema di riferimento quando la distanza tra due localizzatori amovibili o fiducial nei due sistemi di riferimento è sostanzialmente la stessa.

Preferibilmente, la corrispondenza viene assegnata non solo quando tale distanza è uguale, ma anche quando essa è inferiore ad una limite di tolleranza prestabilito.

In questo modo viene lasciato un limite di tolleranza, che garantisce il riconoscimento anche quando i due valori (ad esempio a causa dei calcoli) si discostino di valori molto limitati.

Inoltre, in modo opportuno, all’elaboratore elettronico viene anche fornita l’informazione indicativa della posizione dell’asse ottico del microscopio, che può quindi essere segnalato o rappresentato sul video rispetto al secondo sistema di riferimento (del localizzatore fisso).

In particolare ciò viene effettuato in una fase iniziale di calibrazione, in cui viene memorizzata la posizione dell’asse ottico rispetto alle telecamere.

All’elaboratore elettronico viene anche fornita l’informazione relativa alla messa a fuoco ed allo zoom del microscopio, in modo da ricavare in modo noto la profondità del punto che si sta guardando nella ricostruzione.

Il funzionamento del dispositivo di microchirurgia assistita dall’elaboratore secondo l’invenzione appare evidente da quanto descritto ed illustrato e, in particolare, è sostanzialmente il seguente.

Preventivamente vengono fissati i fiducial 11 sulla testa del paziente (anche il giorno prima) e viene effettuato l’esame (ad esempio) TAC o RM (risonanza magnetica).

Successivamente (ad esempio la giornata successiva) vengono applicate le porzioni 13 in materiale retroriflettente dei fiducial sul corpo 12, si fissa la testa del paziente sulla testiera di Mayfield e si connette il localizzatore fisso 6 alla stessa testiera di Mayfield o al suo supporto.

In questo modo il localizzatore fisso 6 è solidale alla testa del paziente.

Quindi si registra il dispositivo.

La registrazione viene effettuata passando il microscopio 15 sopra alla testa del paziente in modo che le telecamere 3 “vedano” i fiducial 11.

In pratica i diodi emettitori emettono radiazioni infrarosse che vengono riflettute dagli elementi 10 del localizzatore fisso oppure dai fiducial 11.

L’elaboratore elettronico 4 costruisce un sistema di riferimento solidale al localizzatore fisso 6 e, quindi, determina la posizione dei fiducial 1 1 rispetto a tale sistema di riferimento.

Quindi, mediante il procedimento anch’esso oggetto dell’invenzione, viene effettuata l’associazione dei fiducial 11 nei due sistemi di riferimento, cioè ad ogni fiducial 11 che è stato rilevato dalle telecamere viene associato un fiducial 1 1 che è stato rilevato durante l’esame TAC o RM.

In questo modo è possibile navigare nell’anatomia interna della testa del paziente (che è stata rilevata durante l’esame TAC o RM).

In pratica, quindi, è possibile rappresentare la posizione nello spazio dell’asse ottico del microscopio rispetto all’anatomia interna della testa.

L’elaboratore elettronico 4 conosce sempre la posizione dell’asse ottico del microscopio 15, perché sul microscopio 15 è fissato il supporto 2 delle telecamere 3.

Dunque, l’elaboratore elettronico 4 invia al video 5 anche l’informazione relativa alla posizione ed all’orientamento dell’asse ottico del microscopio 15, che può essere rappresentata, ad esempio, come una linea sul video.

La visualizzazione dell’asse ottico del microscopio 15 permette di verificare la posizione (e/o la profondità) su cui si sta operando senza che per far ciò sia necessario interrompere l’intervento chirurgico.

Inoltre, quando il microscopio 15 è atto a fornire dati sulla sua messa a fuoco e sullo zoom, l’elaboratore, in modo noto, è anche in grado di elaborare tali segnali per ricavare la profondità alla quale si sta operando.

In pratica, quindi, il dispositivo secondo il trovato è atto a rappresentare su video sia la testa del paziente e/o la sua anatomia interna, sia l’asse ottico del microscopio; pertanto il chirurgo può utilizzare in modo molto proficuo le informazioni che esso gli fornisce.

La calibrazione viene effettuata mediante l’apparecchiatura mostrata nelle figure 7, 8.

L’apparecchiatura comprende una colonna 30 che porta ad un’estremità un piede (non mostrato) di sostegno ed all’altra un supporto 31 di un microscopio.

Il supporto 30 presenta un’apertura passante 32 ove viene accostato il microscopio.

La colonna 30, inoltre, porta una guida 33 su cui scorre un carrello 34 comandato in traslazione tramite una leva (non mostrata) atta ad imprimere al carrello 34 uno spostamento micrometrico.

Il carrello 34 porta una piastra 35 (rappresentata in scala in figura 8 - dimensioni 450x500 millimetri) che supporta una pluralità di elementi sferici retroriflettenti 36 disposti secondo una geometria predeterminata (mostrata in scala nella figura allegata), ove la posizione degli elementi retroriflettenti è memorizzata in un elaboratore elettronico.

Tale dispositivo viene utilizzato per calibrare le telecamere. Infatti, quando le telecamere vengono applicate sul dispositivo 1 il microscopio viene affacciato alTapertura 32, con l’asse ottico che viene indirizzato sostanzialmente verso il centro della piastra 35.

La calibrazione viene effettuata mediante una serie di misure (solitamente 4 oppure 5) in cui si posiziona la piastra 35 ad una prefissata distanza dall’obiettivo del microscopio e, quindi, si sposta la piastra di una quantità nota.

In questo modo l’elaboratore, che riceve le immagini dalle telecamere e le informazioni sullo spostamento impresso alla piastra 35, in modo noto ricava le matrici di rototraslazione (parametri di calibrazione) che permettono di ricavare le tre coordinate nello spazio dalle immagini rilevate dalle telecamere. Allo stesso modo l’elaboratore è in grado di rilevare e memorizzare l’asse ottico del microscopio 15 rispetto alle telecamere (che sostanzialmente coincide con l’asse verticale dell’apparecchiatura di calibrazione).

L’apparecchiatura di calibrazione permette altresì di determinare la corrispondenza tra messa a fuoco e distanza tra il microscopio e posizione che viene osservata con il microscopio.

A tale scopo vengono effettuate una serie di misure con cui si ricava una mappa che associa ad ogni diversa posizione di messa a fuoco una determinata distanza obiettivo (microscopio)posizione osservata.

Si è in pratica constatato come il dispositivo ed il procedimento di microchirurgia assistita dall’elaboratore secondo l’invenzione risultino particolarmente vantaggiosi perché permettono di eliminare le ambiguità nel rilevamento dei fiducial da parte delle telecamere e, inoltre, rendono particolarmente semplice e rapida la fase di registrazione del paziente, che deve necessariamente essere effettuata prima di ogni intervento.

Inoltre, utilizzando il dispositivo secondo la presente invenzione non è più necessario utilizzare la penna di rilevamento.

Il dispositivo ed il procedimento di microchirurgia assistita dall’elaboratore così concepiti sono suscettibili di numerose modifiche e varianti, tutte rientranti nell’ambito del concetto inventivo; inoltre tutti i dettagli sono sostituibili da elementi tecnicamente equivalenti.

In pratica i materiali utilizzati, nonché le dimensioni, potranno essere qualsiasi a secondo delle esigenze e dello stato della tecnica.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Dispositivo (1) di microchirurgia assistita dall’elaboratore comprendente almeno un supporto (2) di una pluralità di sensori (3), atti a rilevare la posizione almeno di mezzi localizzatori (6, 11), connessi a mezzi di elaborazione (4) dei dati a loro volta connessi a mezzi di segnalazione (5) della posizione di detti mezzi localizzatori (6, 11), caratterizzato dal fatto che detti sensori (3) sono almeno in numero di due, e dal fatto che detti mezzi di elaborazione (4) confrontano tra loro i dati rilevati da detti almeno tre sensori (3).
2. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detti sensori (3) sono almeno in numero di tre.
3. Dispositivo (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto di non comprendere una penna di rilevamento, e dal fatto di permettere di verificare la posizione su cui si sta operando senza che per far ciò sia necessario interrompere l’intervento chirurgico.
4. Dispositivo (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti mezzi localizzatori (6, 11) comprendono almeno un localizzatore fisso (6), atto ad essere reso solidale al paziente durante l’operazione chirurgica.
5. Dispositivo (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti mezzi localizzatori (6, 11) comprendono una pluralità di localizzatori amovibili o fiducial (11), rilevabili sia ad un esame TAC oppure RM sia da detti sensori (3) ed atti ad essere applicati ad un paziente.
6. Dispositivo (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti sensori (3) comprendono telecamere.
7. Dispositivo (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che dette telecamere (3) comprendono dei filtri alle radiazioni infrarosse.
8. Dispositivo (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che dette telecamere (3) supportano una pluralità di emettitori di radiazioni infrarosse (14), detti emettitori (14) presentando asse sostanzialmente parallelo ad un asse di dette telecamere.
9. Dispositivo (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto supporto (2) e/o dette telecamere (3) sono connessi ad un microscopio operatorio (15).
10. Dispositivo (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto microscopio operatorio (15) presenta una porta di uscita (16) atta a trasmettere informazioni sulla sua messa a fuoco e sullo zoom.
1 1. Dispositivo (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti localizzatori amovibili (11) comprendono un corpo (12) al quale è connessa una porzione (13) rilevabile da. dette telecamere (3).
12. Dispositivo (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta porzione (13) rilevabile da dette telecamere (3) è amovibilmente connessa a detto corpo (12).
13. Procedimento di microchirurgia assistita dall’elaboratore, caratterizzato dal fatto di comprendere le fasi di acquisire prime coordinate di localizzatori amovibili (11) in un primo sistema di riferimento, acquisire, rilevando tre coordinate, seconde coordinate dei localizzatori amovibili (11) rispetto ad un secondo sistema di riferimento solidale ad un localizzatore fìsso (6), associare le prime coordinate alle seconde coordinate determinando la posizione almeno dei localizzatori amovibili (11) nel secondo sistema di riferimento.
14. Procedimento secondo la rivendicazione 13, caratterizzato dal fatto che quando viene acquisita le posizione dei localizzatori amovibili (11) viene acquisita anche l’anatomia interna del paziente, e dal fatto che dalla posizione dei localizzatori amovibili nel secondo sistema di riferimento si ricava l’anatomia interna del paziente nel secondo sistema di riferimento.
15. Procedimento secondo le rivendicazioni 13 oppure 14, caratterizzato dal fatto che i localizzatori amovibili (11) vengono asportati dopo che è stata effettuata l’associazione tra le prime e le seconde coordinate.
16. Procedimento secondo una o più delle rivendicazioni da 13 a 15, caratterizzato dal fatto che la fase di associare le prime coordinate alle seconde coordinate viene effettuata confrontando le distanze tra localizzatori amovibili (11) adiacenti in ognuno dei sistemi di riferimento ed assegnando la corrispondenza tra le posizioni rilevate nel primo e nel secondo sistema di riferimento quando le distanze tra due localizzatori amovibili (11) nei due sistemi di riferimento sono sostanzialmente le stesse.
17. Procedimento secondo una o più delle rivendicazioni da 12 a 16, caratterizzato dal fatto di fornire l’informazione indicativa della posizione dell’asse ottico del microscopio (15), per segnalarlo in detto secondo sistema di riferimento.
18. Procedimento secondo una o più delle rivendicazioni da 13 a 17, caratterizzato dal fatto di fornire l’informazione relativa alla messa a fuoco ed allo zoom del microscopio (15), per ricavare la profondità alla quale si sta operando.
19. Apparecchiatura (30) di calibrazione, caratterizzata dal fatto di comprendere piastra (35) che supporta una pluralità di elementi retroriflettenti (36) disposti secondo una geometria predeterminata, ove la posizione degli elementi retroriflettenti (36) è memorizzata in un elaboratore elettronico.
20. Procedimento di calibrazione, caratterizzato dal fatto di effettuare una serie di misure in cui si posiziona una piastra (35), che supporta una pluralità di elementi retroriflettenti (36) disposti secondo una geometria predeterminata, ad una prefissata distanza dall’ obiettivo del microscopio e, quindi, si sposta la piastra di una quantità nota in modo che un elaboratore, che riceve le immagini dalle telecamere e le informazioni sullo spostamento impresso alla piastra 35, ricavi le matrici di rototraslazione che permettono di ricavare le tre coordinate nello spazio dalle immagini rilevate dalle telecamere.
21. Dispositivo (1) e procedimento di microchirurgia assistita dall’elaboratore come descritto e rivendicato.