ITBO20130693A1 - Uso del riconoscimento dei gesti in odontoiatria - Google Patents

Description

D E S C R I Z I O N E

di invenzione industriale avente per titolo:

USO DEL RICONOSCIMENTO DEI GESTI IN ODONTOIATRIA

La presente invenzione si riferisce al campo tecnico dell’odontoiatria. Più in particolare, l’invenzione è relativa ad un sistema per impartire comandi a dispositivi medici senza contatto delle mani con il dispositivo medico stesso.

L’ambiente dello studio odontoiatrico presenta caratteristiche del tutto peculiari: da un lato può essere assimilato ad un ambiente chirurgico, in quanto alcuni tipi di operazioni eseguite dall’odontoiatra fanno breccia nella continuità delle mucose e quindi possono portare all’ingresso di patogeni (batteri, virus, funghi) nei tessuti del corpo in trattamento. D’altra parte, l’ambiente odontoiatrico è mediamente molto più sporco della maggior parte degli ambienti chirurgici. Questo è dovuto al particolare tipo di strumentazione normalmente utilizzata dall’odontoiatra, che prevede tipicamente l’uso di strumenti rotanti e non (ad esempio turbina, micromotore, ablatore a ultrasuoni per il tartaro, ecc.), i quali generano una nuvola di aerosol contenente i microrganismi di cui il cavo orale è particolarmente ricco. Indicativamente, in un millilitro di saliva ci sono 5 miliardi di microrganismi, alcuni dei quali possono essere patogeni oppure opportunisti. Dettagli sulla generazione dell’aerosol durante le normali operazioni odontoiatriche si possono trovare nel capitolo “Sterilization, Disinfection and Asepsis in Dentistry” contenuto in “Disinfection, Sterilization and Preservation”, Ed. Seymour Block, Fifth Edition, Lippincott, Williams & Wilkins 2001, e anche in Guidelines for Infection Control in Dental Health-Care Settings — 2003 Centers for Disease Control Morbidity and Mortality Weekly Report, 2003;52.

Questa peculiarità dell’ambiente odontoiatrico, nota fin dagli anni ’70 del secolo scorso, ha spinto i fabbricanti a fare in modo che fosse possibile impartire i comandi al riunito odontoiatrico senza fare uso delle mani. Un modo ormai classico consiste nell’impartire i comandi (ad esempio movimentazione della poltrona, aumento/diminuzione del numero di giri degli strumenti rotanti e inversione del senso di rotazione) tramite un comando a pedale collegato al riunito, noto fin dagli anni ‘60 del secolo scorso. Tuttavia, anche questo modo di impartire i comandi presenta delle limitazioni, legate sia alla minor finezza dei comandi che è possibile impartire tramite i piedi rispetto a quanto è possibile fare con le mani, sia al modo in cui i comandi sono impartiti tramite il comando a piede, che costringe l’odontoiatra a memorizzare sequenze complesse di comandi (tipicamente un comando a piede presenta un paio di pulsanti e un comando tipo leva o joy-stick).

Inoltre, a partire dagli anni ’90 del secolo scorso, le telecamere endorali hanno avuto una grande diffusione sia come strumenti che migliorano la comunicazione odontoiatrapaziente, sia per documentare le diverse fasi della terapia per ragioni medico-legali. Anche qui, date le piccole dimensioni del manipolo telecamera che spesso presenta un solo tasto, diventa problematico impartire comandi di navigazione fra le immagini o le sequenze video acquisite. Spesso anche il comando a pedale si rivela complicato da utilizzare.

Infine, sempre a partire dagli anni ’90 nell’odontoiatria ha cominciato a diffondersi l’imaging digitale, prima a partire dai sensori endorali, poi anche con sensori di maggiori dimensioni che sono utilizzati su panoramici e TAC dedicate all’acquisizione del distretto cefalico. La consultazione delle radiografie nel corso dell’intervento odontoiatrico può essere fondamentale, come avviene nel caso, ad esempio, dell’endodonzia oppure del posizionamento di impianti metallici nelle ossa mascellari e mandibolari.

Tutto questo rende molto interessante la possibilità di impartire comandi senza contatto con le mani al riunito odontoiatrico, ma anche a dispositivi di imaging, in quanto le mani dell’odontoiatra durante gli atti terapeutici sono tipicamente contaminate, nel migliore dei casi con saliva, e nel peggiore anche con sangue del paziente.

Uno sviluppo abbastanza recente della tecnologia consiste nell’utilizzo di metodologie per il riconoscimento dei gesti (gesture control technology). Questo tipo di tecnologia viene utilizzata in oggetti di largo consumo come console da gioco (Microsoft Kinect) e televisori; le prestazioni offerte dagli attuali dispositivi di riconoscimento dei gesti ne consentono l’utilizzo anche all’interno dei dispositivi medici.

Date le peculiarità dell’ambiente odontoiatrico, risultano più semplici da usare le tecnologie che permettano il riconoscimento diretto dei gesti senza l’aggiunta di componenti dedicati esterni quali telecomandi, anelli o bracciali (ad esempio, remote controller Wiimote nel caso della console Wii).

Tuttavia, va tenuto presente che in un ambiente di dimensioni ridotte come quello di un ambulatorio odontoiatrico sono generalmente presenti almeno un odontoiatra, almeno un assistente alla poltrona (opzionale) e almeno un paziente non sedato, che quindi può compiere dei gesti che, se interpretati dall’algoritmo di computer vision, potrebbero condurre a interazioni indesiderate col riunito odontoiatrico. Inoltre eventi esterni come rumori, sbalzi di luce, movimenti degli eventuali accompagnatori del paziente (in caso di bambini o disabili) potrebbero essere erroneamente interpretati dal sistema come gesti di comando.

Appare quindi evidente come l’utilizzo della tecnologia di riconoscimento dei gesti subisca delle limitazioni peculiari all’ambiente odontoiatrico, legate alla sicurezza di operatori odontoiatrici e pazienti. Infatti, un movimento indesiderato, ad esempio della poltrona, mentre l’odontoiatra sta utilizzando uno strumento rotante sul paziente potrebbe portare a rischi importanti per l’incolumità di quest’ultimo.

Di conseguenza, il riconoscimento dei gesti deve essere accompagnato da accorgimenti che permettano di preservare l’incolumità di operatori e paziente.

Scopo della presente invenzione è l’utilizzo di nuove tecnologie basate su metodi di riconoscimento dei gesti per impartire, senza contatto con le mani degli operatori, i comandi a riuniti odontoiatrici o a dispositivi di imaging utilizzati all’interno dello studio odontoiatrico (sensori e radiografici endorali, panoramici, cone-beam CT, ecc.), facendo uso di accorgimenti in grado di preservare la sicurezza di operatori odontoiatrici e paziente.

Questo scopo è ottenuto con un metodo ed un’apparecchiatura che hanno le caratteristiche delle rivendicazioni indipendenti. Forme realizzative vantaggiose e affinamenti sono specificati nelle rivendicazioni dipendenti da queste.

I vantaggi consistono essenzialmente nella possibilità di impartire i comandi ai dispositivi medici senza contaminare gli strumenti e le mani degli operatori, e di permettere di impartire i detti comandi in modo molto più semplice, efficace ed intuitivo di quanto non avvenga oggi tramite comando a piede. Inoltre, diversamente dalle tecnologie precedentemente in commercio, in alcune forme realizzative i comandi possono essere impartiti con le sole mani, senza la necessità avere su di esse un riferimento o dover tenere in mano un dispositivo dedicato.

Per quanto sopra esposto, appare evidente che il riunito odontoiatrico rappresenta la forma realizzativa preferita della presente invenzione. Tuttavia l’uomo dell’arte può applicare i medesimi concetti ad altri tipi di apparecchiature presenti nello studio odontoiatrico o, più in generale, in uno studio medico.

La presente invenzione verrà ora descritta con riferimento al disegno annesso, che illustra un esempio di attuazione non limitativo:

Figura 1 Riunito odontoiatrico;

Figura 2 Uno schema a blocchi di una prima forma esecutiva di un sistema per l’attuazione del metodo secondo la presente invenzione;

Figura 3 Uno schema a blocchi di una variante esecutiva del sistema secondo la figura 2.

La Figura 1 mostra un riunito odontoiatrico, indicato con 1 nel suo complesso, in cui sono riconoscibili alcune unità operative che tipicamente lo compongono. Nella Figura 1 si possono riconoscere la poltrona 2, il gruppo idrico 3, la tavoletta strumenti 4 dell’odontoiatra, la tavoletta strumenti 5 dell’assistente, lo schermo 6 che può essere o meno collegato ad un PC esterno (non mostrato), un radiografico endorale 7 portato su un braccio attaccato all’idrico 3. Il riunito odontoiatrico 1 comprende inoltre tipicamente una lampada scialitica 10 e un comando a piede 9.

Sulla tavoletta odontoiatra 4 sono riconoscibili i tipici strumenti utilizzati durante le terapie odontoiatriche: siringa odontoiatrica aria/acqua, lampada polimerizzante, ablatore ad ultrasuoni per il tartaro, micromotore con contrangolo, turbina. Sulla tavoletta assistente 5 è montata una telecamera le cui immagini possono essere visualizzate in tempo reale sullo schermo 6. Nel caso in cui il riunito 1 sia collegato ad un PC esterno (non mostrato), è possibile richiamare la cartella digitale del paziente e visualizzare sullo schermo 6 tutte le informazioni relative al paziente come dati anagrafici, piano della terapia, terapie già eseguite, immagini fotografiche e/o radiografiche precedentemente acquisite. Sulla tavoletta medico 4 è inoltre tipicamente presente una consolle di comando 8 del riunito, che permette di modificare i parametri di funzionamento del riunito 1. La consolle 8 è tipicamente provvista di un piccolo schermo per la visualizzazione delle informazioni. Nelle varianti più evolute sulla consolle di comando 8 possono essere visualizzati numerosi tipi di informazioni, tra cui informazioni relative al paziente, agli interventi svolti o relative immagini radiografiche da consultare.

È evidente che tutti gli strumenti per poter essere utilizzati necessitano di comandi, a partire dalla regolazione della poltrona 2 su cui è accomodato il paziente. Oggigiorno la maggior parte dei comandi sono impartiti tramite il comando a pedale 9, con combinazioni più o meno complesse di comandi in sequenza. Spesso, per rendere il riunito più user-friendly l’estrazione di uno strumento dalla tavoletta stessa 4 fa visualizzare sulla consolle 8 il menu relativo alla regolazione dello strumento estratto in quel momento.

L’uso della tecnologia di riconoscimento dei gesti con una sufficiente precisione rende possibile impartire i comandi necessari per ciascuna delle unità operative presenti sul riunito 1 (elenco esemplificativo e non limitativo):

a) regolazione della poltrona (altezza della seduta e inclinazione dello schienale); b) regolazione degli strumenti, rotanti e non, presenti sulla tavoletta odontoiatra 4 (ad esempio numero di giri e senso di rotazione per gli strumenti rotanti); c) controllo di apparecchiature per radiologia dentale;

d) acquisizione delle immagini provenienti dalla telecamera;

e) visualizzazione di contenuti multimediali da parte del dentista, tra cui navigazione nell’archivio di immagini da telecamera o radiografie già acquisite e informazioni contenute nella cartella del paziente visualizzate sullo schermo 6; f) visualizzazione di contenuti multimediali sullo schermo 6 da parte del paziente; g) accensione, spegnimento, regolazione dei parametri di emissione della luce da parte della lampada scialitica;

h) replica dei comandi delle tastiere e/o consolle;

i) manutenzione riunito;

j) controllo degli accessori del riunito: bicchiere, aspirazione;

k) controllo di apparecchiature esterne al riunito e collegate con questo (es.

citofono);

l) riconoscimento/autenticazione dell’operatore.

Un problema legato alla sicurezza potrebbe essere connesso all’esecuzione di gesti involontari che vengono erroneamente riconosciuti come comandi dal riunito. Per ovviare a questo rischio, si fa precedere il comando per il controllo di una funzione da una azione di consenso che fa capire alla macchina che si intende proprio impartire un comando. Fra le possibili soluzioni per il consenso si possono citare:

a) Subordinare il riconoscimento del gesto di comando al riconoscimento di un gesto di consenso

b) Subordinare il riconoscimento del gesto ad un comando vocale

c) Subordinare il riconoscimento del gesto alla pressione di un pulsante sul pedale d) Riconoscere il gesto in un’area normalmente non occupata: il fatto stesso di agire in quell’area implica che si vuole impartire un comando tramite gesto.

Un modo ulteriore per aumentare la sicurezza e l’ergonomia del sistema consiste nello sfruttare i dispositivi di output a bordo del riunito (es. schermo 6, console 8, beep sonori) per generare un feed-back diretto all’operatore del fatto che il suo gesto di consenso è stato recepito ed eventualmente per visualizzare una guida che lo aiuti nell’eseguire i gesti successivi. Ad esempio, quando il dentista fa il gesto di consenso, sullo schermo 6 compare un menu che elenca tutti i comandi disponibili ed eventualmente come eseguirli. In caso di comando di consenso erroneamente riconosciuto o involontario, il dentista, informato dal feed-back, può decidere di annullare il consenso.

Per i già citati problemi legati alla sicurezza, potrebbe rendersi necessario discriminare gli attori che girano intorno al riunito (odontoiatra, assistente alla poltrona, paziente). Per l’incolumità del paziente, i comandi dovrebbero infatti essere impartiti solo dagli operatori professionali, quindi un accorgimento che si potrebbe usare è fare in modo che il dispositivo di riconoscimento dei gesti sia in grado di discriminare chi sta eseguendo un certo gesto, ignorando il comando nel caso sia impartito da un attore non autorizzato (ad esempio il paziente). La discriminazione degli attori si può ottenere in diversi modi, ad esempio:

a) Limitando nello spazio il riconoscimento del gesto ad una zona accessibile dal solo attore abilitato a impartire il comando.

b) Riconoscendo l’attore sulla base del riconoscimento del colore del guanto che indossa (ad es. l’odontoiatra potrebbe indossare un guanto verde, l’assistente un guanto arancione, mentre tipicamente il paziente non indossa guanti).

c) Riconoscendo l’attore sulla base dello strumento che impugna. Ad es. la regolazione della turbina è possibile solo con la mano che impugna la turbina stessa.

d) Orientando il sistema di rilevamento dei gesti in modo da inquadrare il solo attore abilitato, ad esempio rendendo il sistema di rilevazione solidale con il monitor: se il monitor è orientato verso il paziente, visualizza contenuti multimediali (filmati, siti web etc.) e riconosce gesti per il comando per la navigazione in detti contenuti multimediali; se il sistema è orientato verso l’odontoiatra, visualizza immagini live della telecamera o una galleria di immagini e riconosce anche gesti per il controllo del riunito.

e) Fornendo al dispositivo medico modi distinti per fornire il consenso, ad esempio due distinti pedali, uno per il dentista e uno per l’assistente.

Un ulteriore modo per aumentare la sicurezza del sistema è rilevare la presenza o meno degli operatori professionali, in particolare dell’odontoiatra. Ad esempio, l’esecuzione di alcuni gesti può essere effettuata solo in presenza dell’odontoiatra. In quest’ottica si potrebbe disabilitare il riconoscimento dei gesti quando l’odontoiatra è assente.

Sono possibili vari modi per rilevare la presenza dell’odontoiatra. Ad esempio:

a) Sistemi basati sulla computer vision

In una forma realizzativa, l’odontoiatra può indossare un indumento (cuffia, camice, mascherina, occhiali) che viene inquadrato e quindi riconosciuto dal sistema. Quando l’odontoiatra esce dal campo di rilevamento, il riunito smette di funzionare, totalmente o in parte.

b) Sistemi basati sul rilevamento di un dispositivo elettronico indossato dall’odontoiatra In una forma realizzativa l’odontoiatra indossa un dispositivo RFID e nel riunito odontoiatrico esiste un dispositivo in grado di rilevarne la presenza.

In un’altra forma realizzativa l’odontoiatra indossa un dispositivo NFC, oppure un dispositivo Bluetooth oppure uno Smartphone, che permettono tutti uno scambio bidirezionale di dati tra dispositivo indossato e riunito odontoiatrico.

La presenza di un dispositivo per ciascuno dei diversi dentisti che utilizzano lo stesso riunito odontoiatrico potrebbe servire anche a configurare il riunito stesso con i settaggi tipici di quello specifico odontoiatra.

c) Sistemi basati sull’utilizzo dello sgabello per l’odontoiatra.

Nello stesso modo in cui il sedile dell’automobile rileva la presenza del guidatore, lo sgabello dell’odontoiatra può rilevare la presenza di un odontoiatra seduto, e provvedere a fornire il consenso per il riconoscimento dei gesti.

Un altro modo per aumentare la sicurezza potrebbe essere quello di aumentare la riconoscibilità dei gesti, ad esempio:

– usando un numero limitato di gesti, la cui interpretazione dipende dal contesto.

Ad es. facendo il numero 3 con la mano a turbina estratta, si regola la velocità di rotazione al valore presettato 3, mentre se lo stesso gesto viene eseguito con la galleria multimediale visibile, viene selezionata la terza immagine;

– scegliendo adeguatamente lo strumento di rilevazione del gesto in funzione della sua precisione. Ad es. Leap Motion permette di implementare controlli con un’elevata precisione, mentre Flutter (webcam software riconoscimento gesti) no. Nella forma realizzativa preferita, per aumentare la sicurezza del sistema i gesti che servono ad impartire un comando sono preceduti dalla pressione del piede sul pedale, gesto che tipicamente può essere eseguito solo dall’odontoiatra.

Con riferimento alla Figura 2, questa illustra un primo esempio esecutivo, non limitativo, della struttura di un sistema hardware/software per l’esecuzione del metodo secondo la presente invenzione.

Si noti che sebbene l’implementazione hardware/software sia quella preferita secondo lo standard tecnologico attuale, altre forme alternative possono essere utilizzate. Ad esempio, le funzionalità operative possono essere integrate in modo stabile e non modificabile in un hardware logico come ad esempio un circuito operante secondo logiche e con componenti booleani, oppure un circuito analogico.

Nel primo esempio esecutivo, la casella 100 indica una qualsivoglia o più qualsivoglia delle unità operative che sono previste nel riunito di cui alla precedente descrizione della Figura 1, ed inoltre eventuali ulteriori unità operative addizionali che nell’esempio della Figura 1 non sono presenti o che in futuro verranno previste nei riuniti di nuova generazione.

Benché l’esempio sia illustrato con riferimento al riunito odontoiatrico, esso è generalizzato poiché la presente invenzione si applica anche ad altri tipi di dispositivi diagnostici o terapeutici, in special modo nel campo odontoiatrico.

Con 101 si indica una unità logica di controllo che può presentare qualsiasi forma come ad esempio un microprocessore, un PLC, un computer tipo PC, tablet, o simili.

L’unità logica di controllo è capace di caricare un programma logico di controllo e di eseguirlo. Il programma comanda la detta unità logica di controllo 101 in modo da gestire le varie sezioni operative indicate con i numeri di riferimento da 102 a 110 nelle figure in modo tale da far operare le stesse concordemente ai passi del metodo secondo la presente invenzione.

Una sezione di lettura dei gesti 102 fornisce segnali che vengono trasmessi ad una unità di interpretazione dei gesti 103. Questa riconosce i gesti identificandoli univocamente utilizzando le informazioni contenute in un database dei gesti 104. Una volta identificati i gesti, l’unità logica di controllo 100 provvede a identificare i comandi che sono univocamente associati al gesto riconosciuto, grazie ad una sezione di ricerca ed identificazione del comando indicata con 107 che utilizza le informazioni contenute in un database dei comandi 105 ed in una tabella di correlazione univoca indicata dalla casella 106 fra i comandi del database 105 ed i gesti del database 104.

La tabella può includere anche gli attori come oggetto di correlazione, attingendo le informazioni necessarie dal database degli attori 114. In questo modo si aggiunge la possibilità di personalizzare il riconoscimento dei gesti, ad esempio consentendo l’esecuzione dello stesso comando con gesti differenti in funzione dell’attore che lo ha eseguito, e di incrementare il livello di sicurezza, ad esempio prevedendo un set di comandi specifico per ogni attore.

Il riconoscimento dell’attore è eseguito dall’apposita unità 113 che interpreta i segnali trasmessi dall’unità 112. In alternativa, la stessa unità di input dei gesti 102 potrebbe fornire segnali con contenuto informativo sufficiente per essere utilizzato dall’unità 113 per il riconoscimento dell’attore, facendo cadere la necessità di dotare il sistema dell’unità di input dedicata 112.

L’unità logica di controllo 101 gestisce in questo modo la generazione del comando corrispondente al gesto eseguito dal personale/paziente e lo trasmette ad una sezione vitale di consenso 111 che può avere una qualsiasi costruzione, ad esempio può essere semplicemente sotto forma di componente AND, il cui segnale di output viene utilizzato per attivare e disattivare un driver di comando 108 della corrispondente unità operativa La sezione vitale di consenso 108, quindi, attiva o disattiva il driver di comando 108 in modo tale per cui anche se il segnale di comando determinato dal gesto raggiunge il detto driver, questo non potrà attivare l’unità operativa nel senso indicato dal comando, mantenendola quindi nello stato inattivo od attivo più consono ad una situazione di scurezza del paziente e/o del personale.

Una sezione di input di segnali di consenso 109 rileva la trasmissione da parte del personale umano che questo ha potuto generare grazie ai mezzi di generazione ed immissione di segnali di consenso, descritti con riferimento alla Figura 1 ed alla precedente descrizione. Il segnale di consenso viene trasmesso all’unità logica di controllo 101 che attiva una sezione di interpretazione del segnale di consenso 110, operante anch’essa in base ad un database di segnali di consenso e ad una eventuale tabella di correlazione degli stessi (non illustrati separatamente nelle Figure 2 e 3) con i comandi previsti nel database dei comandi 105.

A seguito del riconoscimento del segnale di consenso da parte della sezione di interpretazione 110, alla sezione di consenso vitale 111 viene inviato un segnale di abilitazione che abilita la stessa all’attivazione del driver di comando 110 solo se all’ingresso della detta sezione di consenso vitale 111 è presente il segnale di comando. Grazie al fatto che il segnale di abilitazione è generato, considerando anche una univoca relazione fra segnale di consenso immesso dall’utente e segnale di comando generato dal riconoscimento del gesto, la sezione di consenso vitale può non solo verificare la presenza contestuale di due segnali, ma può consentire l’abilitazione all’attivazione del driver di comando 110 anche solo quando i due segnali in ingresso sono compatibili, nel senso che il segnale di abilitazione è quello univocamente correlato al segnale di comando in ingresso.

In sostanza, come appare evidente i driver di comando 108, e quindi l’unità operativa viene attivata solo se un comando è stato immesso tramite un gesto e solo se contestualmente è stato riconosciuto il consenso, ed eventualmente chi ha inviato il comando. Mancando uno dei due segnali in ingresso alla sezione di consenso 111, il driver è inattivo ed al comando non viene dato seguito o l’unità operativa corrispondente viene automaticamente messa in una condizione operativa di sicurezza per il paziente ed il personale.

La variante della Figura 2 prevede una sorta di struttura del tipo 2oo2, in cui due unità logiche 101 sono previste in parallelo, ciascuna delle quali gestisce indipendentemente dall’altra rispettivamente il flusso di dati relativo al riconoscimento dei gesti ed alla univoca correlazione dei gesti ai comandi, ed il flusso dei dati relativo ai segnali di consenso ed alla generazione del segnale di abilitazione da fornire alla sezione di consenso vitale 111.

Il segnale di abilitazione ed il segnale di comando vengono così elaborati indipendentemente fra loro e vengono forniti parallelamente alla sezione di consenso vitale 111 evitando che possano sorgere falsi consensi in caso di malfunzionamento della unità logica di controllo.

Per il resto il funzionamento della forma realizzativa della Figura 3 è sostanzialmente identico a quello del precedente esempio.

Una ulteriore variante non illustrata prevede che fra le due unità logiche di controllo vengano scambiati segnali di controllo che indicano all’altra unità logica di controllo delle dette due la condizione di corretto funzionamento, mentre ambedue le unità logiche di controllo operano parallelamente come se fosse una sola, cioè secondo la Figura 2, venendo poi trasmesso alla sezione di consenso vitale 111 il segnale di comando e il segnale di abilitazione solo da rispettivamente una delle due unità logiche di controllo 101. In questo caso le due unità operano come riserva calda l’una dell’altra ed in caso di guasto possono sostituire l’altra unità consentendo al riunito di operare ugualmente anche se in condizione di ridotta sicurezza rispetto all’operatività due su due.

Claims (6)

1. R I V E N D I C A Z I O N I 1) Metodo per impartire comandi a dispositivi medici odontoiatrici facendo uso della tecnologia di riconoscimento dei gesti senza contatto tra le mani dell’operatore e dispositivo, in cui è memorizzato un repertorio di gesti che vengono riconosciuti dal dispositivo medico al fine di impartire un comando, caratterizzato dal fatto che l’effettiva esecuzione del comando in seguito al riconoscimento del gesto è subordinata ad una azione/valutazione preventiva da parte del dispositivo medico stesso.
2. 2 Metodo per impartire comandi a dispositivi medici odontoiatrici secondo la rivendicazione 1, in cui l’azione preventiva consiste in una azione di sblocco tratta dal gruppo consistente in: a) uno specifico gesto di consenso b) un comando vocale c) pressione di un pulsante sul pedale.
3. 3 Metodo per impartire comandi a dispositivi medici odontoiatrici secondo la rivendicazione 1, in cui viene rilevata la presenza/assenza dell’operatore all’interno di un campo adiacente al dispositivo medico stesso.
4. 4 Metodo per impartire comandi a dispositivi medici odontoiatrici secondo la rivendicazione 3, in cui la tecnica per rilevare la presenza/assenza dell’operatore è basata sull’interazione con un dispositivo attivo o passivo indossato dall’attore.
5. 5 Metodo per impartire comandi a dispositivi medici odontoiatrici secondo la rivendicazione 1, in cui è possibile discriminare i diversi operatori che impartiscono il comando.
6. 6 Metodo per impartire comandi a dispositivi medici odontoiatrici secondo la rivendicazione 5, in cui i modi per discriminare i diversi operatori sono tratti dal gruppo consistente in: - Limitando nello spazio il riconoscimento del gesto ad una zona accessibile dal solo attore abilitato a impartire il comando; - Riconoscendo l’attore sulla base del riconoscimento del colore di un indumento che indossa ; - Riconoscendo l’attore sulla base dello strumento che impugna. - Orientando il sistema di rilevamento dei gesti in modo da inquadrare il solo attore abilitato 7) Metodo per impartire comandi a dispositivi medici odontoiatrici secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui i dispositivi sono scelti nel gruppo consistente in riuniti odontoiatrici, panoramici, apparecchiature per cone-beam CT, apparecchiature radiologiche ibride panoramici/CBCT, radiografici e sensori intraorali. 8 Riunito odontoiatrico (1) comprendente una o più unità operative, consistenti in almeno una o più delle seguenti unità, fra cui una poltrona (2) per il paziente, un gruppo idrico (3), una tavoletta strumenti (4) dell’odontoiatra completa di consolle (8), opzionalmente una tavoletta strumenti (5) dell’assistente, uno schermo (6), opzionalmente una lampada scialitica (10), opzionalmente un radiografico endorale (7) caratterizzato dal fatto di comprendere almeno una unità di lettura dei gesti, almeno una memoria in cui sono memorizzati uno o più diversi gesti ed uno o più diversi comandi di azionamento, ciascuno dei quali è univocamente associato ad uno dei detti gesti, almeno una unità di generazione ed invio di segnali di comando corrispondenti ai detti uno o più comandi di uno o più delle dette unità operative, almeno una unità di immissione di paralleli segnali di consenso ed almeno una unità logica di controllo in cui è caricato un programma di controllo delle dette unità di lettura dei gesti e della detta memoria della detta unità di immissione di segnali di consenso e della detta unità di generazione ed invio di comandi, la quale unità logica di controllo esegue un programma di controllo per azionare le dette unità in modo da eseguire il metodo delle rivendicazioni 1-7. 9 Riunito odontoiatrico (1) secondo la rivendicazione 8, comprendente ulteriormente un comando a piede (9).