FR3075084A1 - PRESSURIZER BY DEPRESSION, SUITABLE FOR PERMITTING HANDLING OF LOADS - Google Patents
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Abstract
L'invention concerne un préhenseur (1) par dépression comprenant une structure (2) et une jupe (3) annulaire raccordée par son bord (31) périphérique interne à la structure (2), ladite structure (2) étant raccordable à un générateur (20) de vide pour faire régner une dépression côté dit face interne de la jupe (3) destiné à être tourné vers la zone (21) de préhension. La jupe (3) est une jupe multicouche et les ou au moins deux des couches comprennent chacune une pluralité d'éléments (7) discrets, les éléments (7) discrets étant configurés pour former une surface pleine dite étanche au moins à l'état positionné de la jupe (3) en appui sur une surface support plane. The invention relates to a vacuum gripper (1) comprising a structure (2) and an annular skirt (3) connected by its peripheral edge (31) internal to the structure (2), said structure (2) being connectable to a generator. (20) of vacuum to make a vacuum prevail on the so-called internal face of the skirt (3) intended to be turned towards the gripping zone (21). The skirt (3) is a multilayer skirt and the or at least two of the layers each comprise a plurality of discrete elements (7), the discrete elements (7) being configured to form a solid surface called waterproof at least in the state positioned of the skirt (3) resting on a flat support surface.
Description
DOMAINE DE L’INVENTIONFIELD OF THE INVENTION
L’invention concerne un préhenseur par dépression, apte à permettre la manutention de charges.The invention relates to a vacuum gripper, suitable for handling loads.
Elle concerne plus particulièrement un préhenseur par dépression comprenant une structure et une jupe annulaire raccordée par son bord périphérique interne à la structure, ladite structure étant raccordable à un générateur de vide pour faire régner une dépression côté dit face interne de la jupe destiné à être tourné vers la zone de préhension.It relates more particularly to a vacuum gripper comprising a structure and an annular skirt connected by its peripheral edge internal to the structure, said structure being connectable to a vacuum generator to cause a depression on the side known as the internal face of the skirt intended to be turned. towards the grip area.
ART ANTÉRIEURPRIOR ART
De tels préhenseurs à effet ventouse sont connus. Toutefois, jusqu’à présent, la jupe est au mieux formée d’un film mince pour permettre l’obtention d’une étanchéité à l’état appliqué sur une surface complexe, munie notamment de rainures ou de bosses. Cette solution ne donne pas satisfaction.Such suction cup grippers are known. However, up to now, the skirt has at best been formed of a thin film to allow a seal to be obtained in the applied state on a complex surface, provided in particular with grooves or bumps. This solution is not satisfactory.
Il est constaté la création de zones de fuite résultant de la formation de plis dûs à un excès de matière.It is noted the creation of leakage zones resulting from the formation of folds due to an excess of material.
BUT ET RÉSUMÉPURPOSE AND SUMMARY
Un but de l’invention est donc de fournir un préhenseur dont la conception permet de surmonter les inconvénients de l’état de la technique, y compris en présence d’une surface complexe.An object of the invention is therefore to provide a gripper whose design makes it possible to overcome the drawbacks of the state of the art, including in the presence of a complex surface.
À cet effet, l’invention a pour objet un préhenseur par dépression comprenant une structure et une jupe dite annulaire entourant la structure et raccordée par son bord périphérique interne à la structure , ladite structure étant raccordable à un générateur de vide pour faire régner une dépression côté dit face interne de la jupe destiné à être tourné vers la zone de préhension, caractérisé en ce que la jupe est une jupe multicouche et en ce que les ou au moins deux des couches comprennent chacune une pluralité d’éléments discrets, les éléments discrets étant configurés pour former une surface pleine dite étanche à l’air au moins à l’état positionné de la jupe en appui sur une surface support plane.To this end, the subject of the invention is a vacuum gripper comprising a structure and a so-called annular skirt surrounding the structure and connected by its peripheral edge internal to the structure, said structure being connectable to a vacuum generator in order to create a vacuum side said internal face of the skirt intended to be turned towards the grip zone, characterized in that the skirt is a multilayer skirt and in that the or at least two of the layers each comprise a plurality of discrete elements, the discrete elements being configured to form a solid surface called airtight at least in the positioned state of the skirt bearing on a flat support surface.
La réalisation de la jupe à partir d’éléments discrets permet d’éviter la formation de plis, tout en autorisant la jupe à épouser parfaitement la forme des charges, y compris dans le cas de charges de forme complexe.The realization of the skirt from discrete elements avoids the formation of folds, while allowing the skirt to perfectly match the shape of the loads, including in the case of loads of complex shape.
Selon un mode de réalisation, au moins l’une des couches à éléments discrets forme la face interne de la jupe.According to one embodiment, at least one of the layers with discrete elements forms the internal face of the skirt.
Selon un mode de réalisation, chaque élément discret se présente sous forme d’un élément allongé se raccordant à l’une de ses extrémités à la structure et se développant depuis ladite structure à disposition rayonnante autour de ladite structure.According to one embodiment, each discrete element is in the form of an elongated element connecting at one of its ends to the structure and developing from said structure with radiating arrangement around said structure.
Chaque élément discret se présente sous forme d'un élément souple déformable.Each discrete element is in the form of a flexible deformable element.
Selon un mode de réalisation, chaque élément discret est choisi dans le groupe formé par les lamelles ou les filaments.According to one embodiment, each discrete element is chosen from the group formed by lamellae or filaments.
Selon un mode de réalisation, la zone séparant au moins partiellement deux éléments discrets disposés côte à côte d’une couche et appelée zone de transition entre deux éléments discrets est décalée d’une couche d’éléments discrets à une couche contigüe d’éléments discrets.According to one embodiment, the zone separating at least partially two discrete elements arranged side by side with a layer and called transition zone between two discrete elements is offset from a layer of discrete elements to a contiguous layer of discrete elements .
Cette disposition permet une disposition en quinconce des zones de transition d’une couche à une autre. Les couches superposées sont ainsi agencées, de sorte que les zones de transition ne tombent jamais l’une en face de l’autre, d’une couche à une autre.This arrangement allows a staggered arrangement of the transition zones from one layer to another. The superimposed layers are thus arranged, so that the transition zones never fall one opposite the other, from one layer to another.
Selon un mode de réalisation, la distance entre bords circonférentiel interne et circonférentiel externe de la jupe au niveau de la couche constitutive de la face externe de la jupe est égale ou supérieure à celle des autres couches.According to one embodiment, the distance between the internal circumferential and external circumferential edges of the skirt at the level of the constituent layer of the external face of the skirt is equal to or greater than that of the other layers.
À nouveau, cette disposition permet d’augmenter l’efficacité du préhenseur, et de limiter les fuites.Again, this arrangement increases the efficiency of the gripper, and limits leakage.
Selon un mode de réalisation, les éléments discrets d’au moins l’une des couches sont reliés ponctuellement entre eux par des moyens de liaison configurés pour limiter le déplacement relatif dans le sens d’un écartement des éléments discrets qu’ils relient.According to one embodiment, the discrete elements of at least one of the layers are punctually connected to each other by connecting means configured to limit the relative displacement in the direction of separation of the discrete elements which they connect.
Selon un mode de réalisation, les moyens de liaison comprennent au moins un organe de liaison choisi dans le groupe comprenant les fils élastiques ou non, et les cottes de maille.According to one embodiment, the connecting means comprise at least one connecting member chosen from the group comprising elastic or non-elastic threads, and coats of mail.
Selon un premier mode de réalisation, les moyens de liaison s’étendent côté face interne, c’est-à-dire côté face de la couche tournée vers la zone de préhension, de la couche d’éléments discrets associée.According to a first embodiment, the connecting means extend on the internal face side, that is to say on the face side of the layer facing the gripping area, of the associated layer of discrete elements.
En variante, les moyens de liaison s’étendent côté face externe, c’est-à-dire côté face de la couche opposée à celle tournée vers la zone de préhension, de la couche d’éléments discrets associée.As a variant, the connection means extend on the external face side, that is to say on the face side of the layer opposite to that facing the gripping area, of the associated layer of discrete elements.
Selon un mode de réalisation, les éléments discrets d’au moins l’une des couches de la jupe se chevauchent au moins à l’état positionné à plat de la jupe, les zones de chevauchement étant configurées pour limiter le déplacement relatif des éléments discrets qu’elles relient dans le sens d’un écartement desdits éléments discrets.According to one embodiment, the discrete elements of at least one of the layers of the skirt overlap at least in the flat position of the skirt, the overlapping zones being configured to limit the relative displacement of the discrete elements that they connect in the direction of a spacing of said discrete elements.
De préférence, les éléments discrets d’au moins l’une des couches de la jupe qui se chevauchent au moins à l’état positionné à plat de la jupe affectent chacun la forme d’un U, les U de deux éléments discrets adjacents de la couche étant ouverts l’un, côté face interne, c’est-à-dire côté face de la couche tournée vers la zone de préhension, l’autre, côté face externe, c’est-à-dire côté face de la couche opposée à celle tournée vers la zone de préhension.Preferably, the discrete elements of at least one of the layers of the skirt which overlap at least in the flat position of the skirt each have the shape of a U, the U of two adjacent discrete elements of the layer being open one, on the internal face side, that is to say on the face side of the layer facing the gripping area, the other, on the external face side, i.e. on the face side of the layer opposite to that facing the gripping area.
BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINSBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels :The invention will be clearly understood on reading the following description of exemplary embodiments, with reference to the appended drawings in which:
- La figure 1 représente une vue en perspective d’un préhenseur conforme à l’invention.- Figure 1 shows a perspective view of a gripper according to the invention.
- La figure 2 représente une vue prise de dessous d’un préhenseur, associée à une vue de détail de l’agencement des couches.- Figure 2 shows a view taken from below of a gripper, associated with a detailed view of the arrangement of the layers.
- La figure 3 représente une vue prise de dessous d’un préhenseur, les éléments discrets étant formés de filaments.- Figure 3 shows a view taken from below of a gripper, the discrete elements being formed of filaments.
- La figure 4 représente une vue en perspective d’un préhenseur, les moyens de liaison entre éléments discrets étant représentés.- Figure 4 shows a perspective view of a gripper, the connecting means between discrete elements being shown.
- La figure 5 représente une vue partielle en perspective d’un préhenseur, au cours de son application sur une surface à saisir.- Figure 5 shows a partial perspective view of a gripper, during its application on a surface to be gripped.
- La figure 6 représente une vue en perspective d'un préhenseur conforme à l'invention en configuration d'utilisation.- Figure 6 shows a perspective view of a gripper according to the invention in use configuration.
- La figure 7 représente une vue partielle en perspective d’un préhenseur, au cours de son application sur une surface à saisir formée par un cylindre.- Figure 7 shows a partial perspective view of a gripper, during its application on a gripping surface formed by a cylinder.
- La figure 8 représente une vue partielle en perspective d’un préhenseur avec des éléments discrets en forme de U.- Figure 8 shows a partial perspective view of a gripper with discrete U-shaped elements.
- La figure 9 représente une vue de dessous du préhenseur de la figure 8 avec une vue de détail des éléments discrets et de leur mode de chevauchement.- Figure 9 shows a bottom view of the gripper of Figure 8 with a detail view of the discrete elements and their overlapping mode.
DESCRIPTION DÉTAILLÉEDETAILED DESCRIPTION
Comme mentionné ci-dessus, le préhenseur 1, objet de l’invention, comprend une structure 2 et une jupe 3 annulaire raccordée par son bord 31 périphérique interne à la structure 2.As mentioned above, the gripper 1, object of the invention, comprises a structure 2 and an annular skirt 3 connected by its peripheral edge 31 internal to the structure 2.
La structure 2 est ici une structure rigide qui se présente sous forme d’un corps creux cylindrique muni d’un évidement central traversant. Ce corps creux est raccordable, à l’une de ses extrémités, à un générateur 20 de vide. La structure 2 aurait pu de manière équivalente être réalisée sous forme d’une structure souple ou semi-rigide.The structure 2 is here a rigid structure which is in the form of a cylindrical hollow body provided with a through central recess. This hollow body is connectable, at one of its ends, to a vacuum generator 20. Structure 2 could have been equivalent in the form of a flexible or semi-rigid structure.
L’extrémité opposée du corps creux de la structure 2 débouche, côté face 4 interne de la jupe 3 destiné à être tourné vers la zone 21 de préhension. Cette jupe 3 est une jupe multicouche comprenant au moins deux couches d’éléments 7 discrets.The opposite end of the hollow body of the structure 2 opens, on the internal face 4 side of the skirt 3 intended to be turned towards the gripping zone 21. This skirt 3 is a multilayer skirt comprising at least two layers of discrete elements 7.
La figure 5 illustre une jupe 3 à trois couches d’éléments discrets, tandis que la figure 3 illustre une jupe 3 à quatre couches d’éléments discrets. Ces éléments 7 discrets sont configurés pour former une surface pleine dite étanche à l’air, au moins à l’état positionné de la jupe 3 en appui sur une surface support plane. Par surface pleine dite étanche à l’air, on entend une surface suffisamment imperméable à l’air, pour permettre la mise sous vide du volume, situé d'un côté de ladite surface.Figure 5 illustrates a skirt 3 with three layers of discrete elements, while Figure 3 illustrates a skirt 3 with four layers of discrete elements. These discrete elements 7 are configured to form a solid surface termed airtight, at least in the positioned state of the skirt 3 bearing on a flat support surface. The term "airtight solid surface" means a surface which is sufficiently airtight to allow the volume, located on one side of said surface, to be evacuated.
Chaque élément 7 discret se présente sous forme d’un élément allongé souple déformable se raccordant à l’une de ses extrémités à la structure 2, et se développant depuis la structure 2, à disposition rayonnante autour de la structure 2.Each discrete element 7 is in the form of a flexible elongate deformable element connecting at one of its ends to the structure 2, and developing from the structure 2, with a radiating arrangement around the structure 2.
Dans l’exemple représenté à la figure 5, ces éléments 7 discrets se présentent sous forme de lamelles. Dans l’exemple représenté à la figure 3, ils se présentent sous forme d’éléments tubulaires ou de filaments.In the example shown in Figure 5, these discrete elements 7 are in the form of strips. In the example shown in Figure 3, they are in the form of tubular elements or filaments.
Indépendamment du nombre de couches, au moins l’une des couches 6 à éléments 7 discrets forme la face 4 interne de la jupe.Regardless of the number of layers, at least one of the layers 6 with discrete elements 7 forms the internal face 4 of the skirt.
Les éléments discrets de cette couche peuvent être équipés de butées ou rainures sur leur face d’application sur la zone de préhension, pour faciliter cette préhension.The discrete elements of this layer can be fitted with stops or grooves on their application face on the grip zone, to facilitate this grip.
Dans l’exemple représenté à la figure 5, la distance entre bord circonférentiel interne 31 et bord circonférentiel externe 32 de la jupe 3 croît depuis la face 4 interne de la jupe destinée à être tournée vers la zone 21 de préhension, en direction de la face 5 externe de la jupe.In the example shown in FIG. 5, the distance between the internal circumferential edge 31 and the external circumferential edge 32 of the skirt 3 increases from the internal face 4 of the skirt intended to be turned towards the gripping zone 21, in the direction of the outer face 5 of the skirt.
Ainsi, on garantit un recouvrement des éléments discrets de la couche formant la face interne de la jupe par les éléments discrets des autres couches.Thus, it guarantees a recovery of the discrete elements of the layer forming the internal face of the skirt by the discrete elements of the other layers.
Pour parfaire l’étanchéité, la zone 8 dans laquelle deux éléments 7 discrets disposés côte à côte d’une couche 6 se superposent et appelée zone 8 de transition entre deux éléments 7 discrets est décalée d’une couche 6 d’éléments 7 discrets à une couche 6 contigüe d’éléments 7 discrets. Ce décalage des zones de transition d’une couche à une autre est plus particulièrement visible à la figure 5.To complete the seal, the zone 8 in which two discrete elements 7 placed side by side with a layer 6 overlap and called the transition zone 8 between two discrete elements 7 is offset by a layer 6 of discrete elements 7 at a contiguous layer 6 of discrete elements 7. This offset of the transition zones from one layer to another is more particularly visible in FIG. 5.
Enfin, comme illustré à la figure 4, les éléments 7 discrets d’au moins l’une des couches 6 peuvent être reliés ponctuellement entre eux par des moyens 9 de liaison configurés pour limiter le déplacement relatif dans le sens d’un écartement des éléments 7 discrets qu’ils relient.Finally, as illustrated in FIG. 4, the discrete elements 7 of at least one of the layers 6 can be connected punctually to each other by connecting means 9 configured to limit the relative displacement in the direction of spacing of the elements 7 discrete that they link.
Ces moyens 9 de liaison sont ici formés par des fils élastiques disposés suivant un motif en guirlande, chaque feston de la guirlande formant un élément de liaison entre deux éléments discrets.These connecting means 9 are here formed by elastic threads arranged in a garland pattern, each festoon of the garland forming a connecting element between two discrete elements.
Dans l’exemple représenté, les moyens 9 de liaison s’étendent côté face externe, c’est-à-dire côté face de la couche 6 opposée à celle tournée vers la zone de préhension de la couche d’éléments discrets associée.In the example shown, the connecting means 9 extend on the external face side, that is to say on the face side of the layer 6 opposite to that facing the gripping zone of the associated layer of discrete elements.
En variante, et de manière équivalente, ces moyens 9 de liaison auraient pu s’étendre côté face interne, c’est-à-dire côté face de la couche tournée vers la zone de préhension de la couche 6 d’éléments 7 discrets associés.As a variant, and in an equivalent manner, these connecting means 9 could have extended on the internal face side, that is to say on the face side of the layer facing the gripping zone of the layer 6 of associated discrete elements 7 .
En l’absence de tels moyens 9 de liaison et comme illustré à la figure 8, la limitation du déplacement relatif des éléments 7 discrets d’une couche dans le sens d’un écartement desdits éléments 7 discrets s’opère à l’aide des éléments 7 discrets eux-mêmes. Ainsi, par exemple, les éléments 7 discrets d’au moins l’une des couches 6 de la jupe 3 qui se chevauchent au moins à l’état positionné à plat de la jupe 3 affectent chacun la forme d’un U, les U de deux éléments 7 discrets adjacents de la couche 6 étant ouverts l’un, côté face interne, c’est-à-dire côté face de la couche tournée vers la zone de préhension, l’autre, côté face externe, c’est-à-dire côté face de la couche 6 opposée à celle tournée vers la zone de préhension. Ainsi, les U s’interpénétrent et limitent le déplacement des éléments 7 discrets dans le sens d’un écartement.In the absence of such connecting means 9 and as illustrated in FIG. 8, the limitation of the relative displacement of the discrete elements 7 of a layer in the direction of a spacing of said discrete elements 7 operates using the 7 discrete elements themselves. Thus, for example, the discrete elements 7 of at least one of the layers 6 of the skirt 3 which overlap at least in the flat position of the skirt 3 each have the shape of a U, the U of two discrete adjacent elements 7 of the layer 6 being open one, on the internal face side, that is to say on the face side of the layer facing the gripping zone, the other, on the external face side, it is that is, on the face side of the layer 6 opposite to that facing the gripping zone. Thus, the U interpenetrate and limit the movement of the discrete elements 7 in the direction of a spacing.
Un tel préhenseur s’utilise de manière similaire à un préhenseur de type ventouse classique. Le préhenseur est appliqué par sa jupe sur la zone de préhension et est maintenu appliqué sur ladite zone par l’intermédiaire du vide créé, entre jupe et zone de préhension, à l’aide du générateur de vide.Such a gripper is used similarly to a conventional suction cup type gripper. The gripper is applied by its skirt to the gripping zone and is kept applied to said zone by means of the vacuum created, between skirt and gripping zone, using the vacuum generator.
Claims (10)
Priority Applications (1)
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| FR1762263A FR3075084B1 (en) | 2017-12-15 | 2017-12-15 | VACUUM GRIPPER, CAPABLE OF ALLOWING LOAD HANDLING |
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| FR1762263A FR3075084B1 (en) | 2017-12-15 | 2017-12-15 | VACUUM GRIPPER, CAPABLE OF ALLOWING LOAD HANDLING |
| FR1762263 | 2017-12-15 |
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Family Applications (1)
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- 2017-12-15 FR FR1762263A patent/FR3075084B1/en active Active
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|---|---|
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