FR3051391A1 - Methode de pilotage d'un procede de retroussage d'une ebauche de pneumatique - Google Patents

Abstract

Dans ce procédé de retroussage d'une ébauche de pneumatique, en fonction d'une consigne d'intensité d'un effort appliqué par des bras de retroussage (20) sur une ébauche (3), on commande des déplacements longitudinal et radial, par référence à un axe principal (8) de l'ébauche (3), des bras de retroussage (20) afin d'appliquer un élément en gomme sur au moins un flanc (5) de l'ébauche (3).

Description

Linvention concerne le retroussage d’ébauches de pneumatiques.

La fabrication d’une ébauche de pneumatique comprend une étape de retroussage qui consiste à appliquer une couche de gomme crue sur des flancs d’une ébauche de carcasse de pneumatique. Cette étape a pour but, d’une part, de fixer la couche de gomme crue sur chacun des flancs de l’ébauche de carcasse, et, d’autre part, d’emprisonner une tringle, destinée à améliorer des propriétés mécaniques du pneumatique.

On connait une installation comprenant un fût, un support monté coulissant par rapport au fût, des bras articulés au support et des moyens de guidage, fixés sur le fût, pour guider des extrémités libres des bras.

Une telle installation fonctionne de la manière suivante. On installe l’ébauche de carcasse sur le fût. La couche de gomme a initialement une configuration cylindrique et recouvre les bras appliqués le long du fût, parallèlement les uns aux autres. Des moyens d’entrainement, par exemple formés par un vérin pneumatique fixé au fût et interne à ce dernier, font coulisser le support, et donc également les bras, en direction de l’ébauche. Les bras entrainent la couche de gomme qui amorce ainsi un retournement. Lorsque les extrémités libres des bras arrivent en contact avec les moyens de guidage, ces derniers contraignent les bras à tourner par rapport au support dans le but de faire glisser les bras le long des flancs de l’ébauche pour appliquer la couche de gomme crue. En particulier, la rotation des bras est commandée par le coulissement du support grâce aux moyens de guidage.

Une telle installation présente certains inconvénients.

En effet, les bras sont entraînés en translation et en rotation par le vérin pneumatique. On ne peut donc pas commander précisément la pression qu’appliquent les bras sur la couche de gomme crue pour la fixer aux flancs de l’ébauche. Il s’ensuit qu’on risque d’appliquer soit une pression insuffisante sur la couche de gomme, ce qui pourrait nuire à sa bonne fixation sur l’ébauche, soit une pression trop importante, auquel cas la couche de gomme est laminée et donc détériorée.

Un but de l’invention est d’améliorer la qualité du retroussage d’une ébauche de pneumatique. A cet effet, on prévoit selon l’invention un procédé de retroussage d’une ébauche de pneumatique, dans lequel, en fonction d’une consigne d’intensité d’un effort appliqué par des bras de retroussage sur une ébauche, on commande des déplacements longitudinal et radial, par référence à un axe principal de l’ébauche, des bras de retroussage afin d’appliquer un élément en gomme sur au moins un flanc de l’ébauche.

Ainsi, grâce à la consigne d’intensité, on peut piloter le déplacement des bras de manière à ce qu’ils appliquent sur la couche de gomme, le long du flanc de l’ébauche. un effort d’intensité prédéterminée permettant une bonne fixation de la couche de gomme sur le flanc. On améliore ainsi la qualité du pneumatique fabriqué.

De plus, la consigne d’intensité permet d’améliorer la reproductibilité du retroussage et donc la qualité générale des pneumatiques fabriqués.

Avantageusement, on déplace chaque bras selon une trajectoire prédéfinie.

On améliore ainsi davantage la reproductibilité du retroussage. Cela permet par ailleurs de mieux adapter la consigne d’effort à la position des bras, puisque celle-ci est connue en tout point de la trajectoire des bras.

Avantageusement, on commande le déplacement radial des bras en les faisant tourner par rapport à l’ébauche.

Le déplacement radial des bras peut ainsi être réalisé par des moyens simples.

Avantageusement, on déplace chaque bras de sorte que, dans une portion de la trajectoire du bras, le bras présente une composante de mouvement qui l’éloigne d’un plan équatorial de l’ébauche.

On peut ainsi adapter le procédé au retroussage d’une ébauche ayant un profil dit « en oméga », c’est-à-dire présentant un relief sur chacun de ses deux flancs qui oblige à un recul partiel de certains des bras lorsqu’ils parcourent la section correspondante de l’ébauche au cours du retroussage.

On prévoit également selon l’invention une installation de retroussage d’ébauches de pneumatique qui comprend : - une base de réception d’une ébauche de pneumatique, - des bras de retroussage, - des moyens d’entrainement longitudinal des bras par rapport à l’ébauche parallèlement à un axe principal de l’ébauche, - des moyens d’entrainement radial des bras par rapport à l’ébauche, et - un organe de commande apte à commander les moyens d’entrainement longitudinal et les moyens d’entrainement radial en fonction d’une consigne d’intensité d’un effort appliqué par les bras sur l’ébauche.

Avantageusement, les moyens d’entrainement longitudinal et les moyens d’entrainement radial comprennent des actionneurs électriques.

Les actionneurs électriques autorisent un meilleur pilotage, ce qui permet de mieux maîtriser la position des bras et la pression qu’ils appliquent sur la couche de gomme à tout instant.

On va maintenant décrire un mode de réalisation de l’invention à l’appui des dessins annexés sur lesquels : - les figures 1 et 2 sont des vues en perspective d’une installation de retroussage d’ébauches de pneumatiques selon l’invention. - les figures 3 et 4 sont des vues en coupe longitudinale de l’installation de la figure 1 dans des configurations différentes, - la figure 5 est une vue en perspective selon un angle différent de l’installation de la figure 1, - les figures 6 à 8 sont des vues en coupe longitudinale de l’installation de la figure 1 dans des configurations différentes, - les figures 9 et 11 sont des représentations graphiques de deux trajectoires des bras permises par l’installation de la figure 1, - les figures 10 et 12 sont des représentations graphiques des positions des bras et de la consigne d’effort appliqué par les bras sur la couche de gomme en fonction du temps, correspondant respectivement aux trajectoires illustrées en figures 9 et 11, et - la figure 13 illustre le déplacement des bras le long d’un flanc de l’ébauche.

On a illustré en figures 1 et 2 une installation de retroussage d’ébauches de pneumatiques 2 selon l’invention. Cette installation 2 est destinée à réaliser un retroussage d’une ébauche crue de pneumatique 3 dotée d’un sommet 4 de forme générale proche de celle d’un cylindre et de deux flancs 5 situés de part et d’autre du sommet 4 et s’étendant en regard l’un de l’autre, depuis le sommet 5 et en direction d’un axe principal de l’ébauche 3. L’installation 2 est adaptée pour le retroussage de tout type de pneumatique. L’installation 2 comprend une base de réception 6 d’une ébauche de pneumatique. Cette base de réception 6 comprend un fût 7, ici de forme générale cylindrique, présentant un axe principal 8. Le fût 7 est monté mobile en rotation par rapport à un bâti 10 de l’installation 2 autour de l’axe 8. Le fût 7 présente sur une face externe un socle 12, illustré schématiquement sur la figure 1 et destiné à recevoir l’ébauche 3 en vue de son retroussage. La base de réception 6 fait partie d’un tambour cylindrique d’axe 8 permettant la confection d’une ébauche de pneumatique en déposant successivement différentes couches à base d’élastoméres, renforcées ou pas, ainsi que les éléments annulaires du talon. Un tel tambour comprend des gorges de réception circonférentielles extensibles radialement destinées à recevoir les talons d’une ébauche de carcasse et des éléments de type généralement connu permettant de réaliser la conformation de celle-ci.

Les éléments qui vont suivre se trouvent d’un côté du socle 12. Des éléments similaires et symétriques se trouvent de l’autre côté et ne seront pas décrits. L’installation 2 comprend un support 14 monté coulissant par rapport au fût 7 coaxialement à ce dernier et sur ce dernier. Le support 14 est notamment illustré sur les figures 3 et 4.

Le support 14 comprend ici un premier organe de connexion 16, dit organe de connexion principal, monté coulissant par rapport au fût 7 coaxialement à ce dernier et sur ce dernier.

Une nervure annulaire, dite nervure principale 17, s’étend radialement en saille d’une face externe de l’organe de connexion principal 16 sur l’intégralité de sa circonférence.

Le support 14 comprend aussi un second organe de connexion 18, dit organe de connexion secondaire, monté coulissant par rapport à l’organe de connexion principal 16 coaxialement à ce dernier et sur ce dernier. L’organe de connexion secondaire 18 s’étend ainsi autour de l’organe de connexion principal 16 en le recouvrant en partie. Il présente toutefois une longueur parallèlement à l’axe 8 inférieure à celle de l’organe de connexion principal 16, si bien que l’organe de connexion secondaire 18 ne recouvre que partiellement l’organe de connexion principal 16 comme cela est notamment visible sur la figure 3. L’organe de connexion principal 16 et l’organe de connexion secondaire 18 sont ici chacun formés par un manchon d’axe parallèle à l’axe 8. L’organe de connexion principal 16 sera désigné par l’expression « manchon principal » et l’organe de connexion secondaire 18 par l’expression « manchon secondaire ».

Une nervure annulaire, dite nervure secondaire 19, s’étend radialement en saille d’une face externe du manchon secondaire 18 sur l’intégralité de sa circonférence. La nervure secondaire 19 est plus proche du socle 12 que la nervure principale 17. On verra dans la suite quelles sont les fonctions des nervures principale 17 et secondaire 19. L’installation 2 comprend plusieurs bras rectilignes 20 articulés sur le support 14. Chaque bras 20 présente une extrémité libre 22 destinée à venir au contact d’une couche de gomme crue en anneau fermé 23 à appliquer sur l’ébauche 3. Cette extrémité libre 22 est ici munie d’une roulette 24 pour rouletter la couche de gomme crue 23 lors de son application sur le flanc 5 de l’ébauche 3.

Chaque bras 20 est monté mobile en rotation par rapport au support 14. A cette fin, chaque bras 20 est ici directement articulé au support 14 par un pied 26 du bras, autour de l’axe 26a, qui s’étend dans une direction perpendiculaire à une partie principale du bras 20. Chaque bras 20 est également relié au support 14 au moyen d’une bielle 28 directement articulée d’une part au support 14 et d’autre part au bras 20, respectivement autour des axes 28a et 28b. Ici, chaque bras 20 est articulé directement au manchon principal 16 par le pied 26 du bras 20 et, indépendamment de cela, est relié au manchon secondaire 18 au moyen de la bielle 28. L’articulation des bras 20 aux manchons 16, 18 est notamment visible sur les figures 3 et 4.

Ainsi, lorsque le manchon secondaire 18 coulisse par rapport au manchon principal 16, il entraine les bras 20 en rotation grâce aux pieds 26 et aux bielles 28. Plus précisément, quand le manchon secondaire 18 s’éloigne des bras 20, il produit la levée des bras 20 qui s’éloignent de l’axe 8. L’installation 2 comprend une station motorisée 30 externe à la base 6 et indépendante de celle-ci.

La station motorisée 30 comprend au moins une première fourche 32, dite fourche principale, apte à recouvrir et à déplacer la nervure principale 17 suivant la direction de l’axe 8. Elle comprend également au moins une seconde fourche 34, dite fourche secondaire, apte à recouvrir et à déplacer la nervure secondaire 19 suivant la direction de l’axe 8.

Les fourches principales 32 sont ici au nombre de deux et sont portées par une première plaque de support 36 de la station motorisée 30. De même, les fourches secondaires 34 sont ici au nombre de deux et sont portées par une seconde plaque de support 38 de la station motorisée 30. Les fourches 32, 34 et les plaques de support 36, 38 sont illustrées en figure 2. On peut prévoir de doter chaque plaque de support 36, 38 d’un nombre de fourches supérieur à deux dans le but d’améliorer la préhension des nervures principale 17 et secondaire 19.

Les plaques de support 36, 38 présentent ici chacune la forme d’un secteur de couronne s’étendant dans des plans perpendiculaires à l’axe 8 et sur une plage angulaire inférieure à 180°. Ici, les secteurs s’étendent sur une plage angulaire comprise entre 150° et 180°. Sur chaque secteur de couronne, les deux fourches sont placées à des extrémités libres des secteurs de couronne. De la sorte, les fourches sont pratiquement diamétralement opposées en considérant l’axe 8, ce qui permet d’optimiser la préhension des nervures principale 17 et secondaire 19.

La première plaque de support 36 est rigidement solidaire de la station motorisée 30. La seconde plaque de support 38 est elle montée coulissante par rapport à la première plaque de support 36 parallèlement à l’axe 8.

Grâce à la forme des fourches 32, 34 et des nervures 17, 19, la station motorisée 30 est apte à faire coulisser le manchon principal 16 et le manchon secondaire 18 par rapport au bâti 10 même lorsque le fût 7 est en train de tourner. En effet, la forme des fourches 32, 34 leur permet de ne pas empêcher la rotation des nervures 17, 19, et donc de ne pas empêcher celle des manchons 16 ,18. En d’autres termes, lorsque le fût 7 est en train de tourner, les nervures 17, 19 glissent dans leurs fourches 32, 34 respectives.

La station motorisée 30 comprend des moyens de poussée aptes à faire coulisser la première plaque de support 36, par rapport au bâti 10 parallèlement à l’axe 8 et aptes à faire coulisser la seconde plaque de support 38 par rapport à la première plaque de support 36 parallèlement à l’axe 8. Comme cela est illustré en figure 5, c’est un premier moteur électrique 40, couplé avec une crémaillère 42 guidée par des patins 44, qui fait coulisser la première plaque de support 36, et c’est un bloc moteur 46, comprenant ici un second moteur électrique, un réducteur et un mécanisme à vis et écrou (non représentés), qui fait coulisser la seconde plaque de support 38.

La station motorisée 30 est montée mobile entre une configuration active dans laquelle elle couplée avec les bras 20 et la base 6, au moyen des fourches 32, 34, et une configuration passive dans laquelle elle est découplée des bras 20 et de la base 6. Elle comprend par exemple à cette fin des moyens pour éloigner les plaques 36, 38 des bras 20 et de la base 6 ou les en rapprocher. L’ensemble comprenant la base de réception 6, le support 14 et les bras 20 forme un tambour d’assemblage apte à coopérer avec la station motorisée 30 externe au tambour. L’installation 2 comprend un organe de commande ou de pilotage 48 apte à piloter la station motorisée 30 pour commander une position des bras 20. L’organe de pilotage 48 comprend ici un ordinateur muni d’une unité centrale. Cette dernière contient un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code aptes à commander l’exécution d’un procédé de retroussage tel qu’il sera décrit dans ce qui suit. Le programme d’ordinateur peut être stocké sur un support de stockage lisible par l’unité centrale de l’ordinateur.

On va maintenant décrire un procédé de retroussage mis en œuvre par l’installation 2. Pour simplifier la présentation de ce procédé, on ne présentera que l’application d’une couche de gomme crue sur un des deux flancs 5. Le procédé s’applique symétriquement de la même manière des deux côtés de l’ébauche 3. On effectue en général le retroussage des deux côtés de l’ébauche 3 simultanément.

On installe d’abord l’ébauche 3 sur le socle 12 de la base 6. Il s’agit à ce stade d’une ébauche de carcasse de pneumatique. Chaque bras 20 occupe une position initiale dans laquelle l’extrémité libre 22 du bras 20 est éloignée de l’ébauche 3. Les bras 20 sont dans leur configuration la plus proche de l’axe 8 et sont parallèles à ce dernier et entre eux comme sur la figure 6, en formant un cylindre.

On place la couche de gomme en anneau fermé 23 sur les bras 20 de sorte qu’une extrémité de cette couche de gomme 23 soit en regard des extrémités libres 22 des bras qu’elle recouvre.

On approche ensuite la station motorisée 30 de la base de réception 7 et on l’accouple avec le support 14. Cela revient ici à placer les nervures principale 17 et secondaire 19 respectivement dans les fourches principales 32 et secondaires 34. La station motorisée 30 passe ainsi de la configuration passive à la configuration active.

Pour appliquer la couche de gomme 23 sur le flanc 5, on fait ensuite simultanément coulisser la station motorisée 30 par rapport au bâti 10 en direction de l’ébauche 3 et coulisser la seconde plaque de support 38 en direction de la première plaque de support 36, c’est-à-dire en l’éloignant de l’ébauche 3, grâce aux moyens de poussée décrits précédemment.

Ces deux coulissements sont pilotés par l’organe de pilotage 48 de manière à faire suivre une trajectoire prédéfinie à l’extrémité libre 22 de chaque bras 20. Cela est possible car la position des extrémités libres des bras est fonction de la position des première 36 et seconde 38 plaques de support. En effet, grâce aux pieds 26 et aux bielles 28, un déplacement de la seconde plaque de support 38 par rapport à la première entraine la rotation des bras 20 et un coulissement de la première plaque de support 36 en direction de l’ébauche 3 entraine le coulissement des bras 20 parallèlement à l’axe 8.

Ces deux coulissements sont également commandés par l’organe de pilotage 48 en fonction d’une consigne d’intensité d’un effort appliqué par les bras 20 sur l’ébauche 3. On maîtrise ainsi pour chaque bras 20, quelle que soit sa position, l’intensité de l’effort qu’il applique sur la couche de gomme 23 et le flanc 5 de l’ébauche 3. On s’assure ainsi que la fixation de la couche de gomme 23 sur le flanc 5 se fasse de manière optimale.

On passe alors à la configuration illustrée en figure 7, dans laquelle la couche de gomme 23 est partiellement appliquée sur le flanc 5 de l’ébauche 3. Les première et seconde plaques de support 36, 38 forment ainsi respectivement des moyens d’entrainement en coulissement et en rotation des bras 20. On comprend également que la rotation des bras se fait indépendamment du coulissement des bras.

Au cours de ce mouvement, les extrémités des bras 20 parcourent le flanc 5 en direction radiale à l’axe 8, en direction opposée à ce dernier, c’est-à-dire en direction du sommet 4 de l’ébauche 3, et ce faisant appliquent la couche de gomme 23 sur le flanc 5.

En continuant les deux coulissements, on arrive finalement à la configuration illustrée en figure 8 dans laquelle la couche de gomme 23 recouvre complètement le flanc 5. On découple alors la station motorisée du support 14, ce qui revient à ôter les nervures 17, 19 des fourches 32, 34, et on l’éloigne de la base de réception 7. La station motorisée 30 passe ainsi de la configuration active à la configuration passive, en attente de sa prochaine utilisation.

Grâce au fait que la station motorisée 30 est externe à la base 6 et indépendante de celle-ci, on peut doter les deux côtés de l’installation 2, c’est-à-dire de part et d’autre du socle 12, de deux stations motorisées pilotées différemment l’une de l’autre. L’installation 2 permet ainsi le retroussage d’ébauches de pneumatiques ayant des profils différents et dissymétriques.

On a illustré en figure 9 un premier exemple de trajectoire prédéfinie 50, dans lequel on suit l’évolution de la position de l’extrémité libre 22 d’un bras 20 dans un repère orthogonal dont l’origine est un point du bâti 10 et dont les axes X et Y sont respectivement l’axe principal 8 et un axe radial à l’axe 8. Au cours du mouvement de l’extrémité libre 22 du bras 20, cette extrémité 22 avance constamment pendant qu’elle s’éloigne constamment de l’axe 8, les deux mouvements étant monotones, entre une position initiale 52 correspondant à la configuration illustrée en figure 5 et une position finale 54 correspondant à la configuration illustrée en figure 7.

On a représenté en figure 10 l’évolution de la consigne d’intensité d’effort appliqué par les bras sur l’ébauche 58, mesurée en newtons, et celles des positions en X 60 et en Y 62 des bras, mesurée en millimètres, en fonction du temps. La trajectoire prédéfinie des bras est celle illustrée en figure 9. On constate notamment que l’évolution de la consigne d’intensité est une fonction constante par morceaux et celles des positions en X et en Y sont des fonctions affines par morceaux. On remarque que les intervalles de temps dans lesquels la consigne est constante coïncident avec ceux dans lesquels les positions en X et en Y croissent linéairement ou sont constantes.

On a illustré en figure 11 un second exemple de trajectoire prédéfinie 50’. Celui-ci diffère du premier exemple en ce que, dans une portion de la trajectoire du bras 20, son extrémité libre 22 présente une composante de mouvement qui l’éloigne d’un plan équatorial de l’ébauche 3, c’est-à-dire parallèle à l’axe principal 8. Cette composante de mouvement correspond à un recul du manchon principal 16 parallèlement à l’axe principal 8. Cette portion est délimitée par les deux traits discontinus 56. Autrement dit, au cours de son mouvement, l’extrémité libre 22 avance, puis recule puis avance de nouveau suivant cet axe 8. Cela a lieu pendant que l’extrémité 22 s’éloigne de l’axe 8 de façon monotone. Cette trajectoire 50’ est utilisée lorsque le type d’ébauche à retrousser l’impose, par exemple s’il s’agit d’une ébauche dite « en oméga ».

On a représenté en figure 12 l’évolution de la consigne d’intensité d’effort appliqué par les bras sur l’ébauche et celles des positions en X et en Y des bras 20 en fonction du temps. La trajectoire prédéfinie des bras est celle illustrée en figure 11. Elles diffèrent de celles illustrées en figure 10 en ce que l’évolution de la position en X 60’ présente deux portions dans lesquelles elle décroit linéairement. Dans une variante, révolution de la position en X décroît selon une courbe dans ces deux portions. Ces portions correspondent aux portions de la trajectoire des bras 20 dans lesquelles ils présentent une composante de mouvement qui les éloignent du plan équatorial de l’ébauche 3. L’évolution de la consigne 58’ et celle de la position en Y 62’ des bras sont elles similaires à celles de la figure 10.

On a représenté en figure 13 le déplacement de la roulette 24 d’un des bras 20 le long d’un des flancs 5 de l’ébauche. On a particulièrement illustré dans cette figure le fait que, en pratique, la roulette 24 ne suit pas exactement sa trajectoire prédéterminée théorique, représentée par le trait discontinu 63, mais suit une trajectoire comprise dans un voisinage de cette trajectoire, ici borné par les traits discontinus 64. Cela est notamment dû au fait que l’ébauche 3 est constituée d’un matériau souple qui se déforme donc facilement lors du roulettage par les roulettes 24. Le déplacement des bras 20 étant commandé en fonction d’une consigne d’intensité de l’effort appliqué par des bras 20 sur l’ébauche, on s’affranchit de cette imprécision relative de la position réelle des roulettes 24.

Dans l’exemple décrit, on utilise des actionneurs électriques qui permettent un pilotage aisé et précis de l’effort appliqué par le biais de l’intensité absorbée par le moteur électrique, selon la formule C = k.l, où C est le couple produit par le moteur en Nm, k une constante et I l’intensité du courant électrique traversant le moteur en A.

Dans une variante, on utilise des vérins hydrauliques ou pneumatiques à la place des actionneurs électriques et on réalise un pilotage de l’effort appliqué par un pilotage de la pression appliquée par le piston du vérin, selon la formule P = F / S, où P est la pression du fluide, F est l’effort appliqué et S est la superficie de la section du piston.

Bien entendu, on pourra apporter à l'invention de nombreuses modifications sans sortir du cadre de celle-ci. Ainsi, dans une variante, les actionneurs peuvent être internes au tambour.

Claims (6)

1. REVENDICATIONS

   1. Procédé de retroussage d’une ébauche de pneumatique, dans lequel, en fonction d’une consigne d’intensité d’un effort appliqué par des bras de retroussage (20) sur une ébauche (3), on commande des déplacements longitudinal et radial, par référence à un axe principal (8) de l’ébauche (3), des bras de retroussage (20) afin d’appliquer un élément en gomme (23) sur au moins un flanc (5) de l’ébauche (3).
2. 2. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel on déplace chaque bras (20) selon une trajectoire prédéfinie.
3. 3. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel on commande le déplacement radial des bras (20) en les faisant tourner par rapport à l’ébauche (3).
4. 4. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel on déplace chaque bras (20) de sorte que, dans une portion de la trajectoire du bras (20), le bras (20) présente une composante de mouvement qui l’éloigne d’un plan équatorial de l’ébauche (3).
5. 5. Installation de retroussage d’ébauches de pneumatique (2), caractérisé en ce qu’elle comprend : - une base de réception (6) d’une ébauche de pneumatique (3), - des bras de retroussage (20), - des moyens d’entrainement longitudinal (36) des bras (20) par rapport à l’ébauche (3) parallèlement à un axe principal (8) de l’ébauche (3), - des moyens d’entrainement radial (38) des bras (20) par rapport à l’ébauche (3), et - un organe de commande (48) apte à commander les moyens d’entrainement longitudinal (36) et les moyens d’entrainement radial (38) en fonction d’une consigne d’intensité d’un effort appliqué par les bras (20) sur l’ébauche (3).
6. 6. Installation (2) selon la revendication précédente, dans laquelle les moyens d’entrainement longitudinal (36) et les moyens d’entrainement radial (38) comprennent des actionneurs électriques.