FR2993811A1 - Exosquelette a bras mecaniques isoelastiques motorises - Google Patents

Abstract

Un exosquelette semi-passif de portage et de manutention d'outils et de charges, composé d'un harnais (6, 7, 8) et, fixés à lui à l'avant ou à l'arrière, d'un ou plusieurs bras mécaniques à structure en parallélogrammes articulés (3, 4), à ressorts métalliques ou à tendeurs élastiques (50), à une ou plusieurs sections actives isoélastiques permettant à l'opérateur de monter, descendre et maintenir l'outil ou la charge à la hauteur requise avec un effort minimum et sans assistance électronique ou électrique, caractérisé en ce qu'il comprend, en outre, un ou plusieurs moteurs électriques (26) qui déplacent les points d'arrimage (51) des ressorts ou tendeurs élastiques au sein des parallélogrammes de telle sorte à ce que l'opérateur puisse régler à volonté la capacité de charge des bras au moment de saisir et de reposer lesdits outils ou charges, et qu'il comprend également une commande de renforcement ou d'affaiblissement des bras (27, 32) qui demeure accessible à tout moment pendant la préhension des objets, le ou les bras mécaniques conservant leurs qualités isoélastique et passive après la brève consommation énergétique liée au réglage électrique.

Description

DOMAINE TECHNIQUE Le domaine de la présente invention est celui des exosquelettes, ces structures doublant par l'extérieur celle du squelette humain et lui conférant une force ou des capacités physiques qu'il n'a pas ou plus. Ce domaine de recherche est assez nouveau et absolument actuel : nous assistons aujourd'hui même à la naissance des technologies exosquelettiques et les toutes premières entrées en phase commerciale. Les chiffres de la sécurité sociale, dans le monde entier, font état de dépenses faramineuses, de centaines de millions 15 d'Euros, en arrêts maladie, en prise en charge de traitements médicaux ou d'opérations chirurgicales, liées à l'usure des corps et au mal de dos des "travailleurs laborieux" - et notamment ceux qui portent de lourds outils ou charges à bout de bras durant des périodes trop longues. 20 L'usure des corps engendre également des situations ubuesques, où un ouvrier d'usine de tôlerie a reçu l'interdiction par la médecine du travail de porter plus de 2,5 kg à bout de bras. Ce qui revient à une incapacité presque totale d'exercer. 25 Le travail pénible s'insinue également dans la vie non professionnelle de celui ou celle qui l'exécute en lui interdisant des activités physiques de loisir stimulant leur mal de dos, d'épaule, d'articulation, de lombaires, etc. Enfin, il a été démontré qu'un mal localisé conduit la 30 personne qui en souffre à adopter une mauvaise posture qui atténue ce mal mais finit par en induire d'autres : une chaîne de maux consécutifs est engendrée par la seule source maligne localisée. 35 La présente invention s'attache à apporter une solution aux maux nés de la manutention d'outils et de charges et ainsi : 1. préserver la santé du travailleur, 2. améliorer son temps et sa capacité de travail à la satisfaction de l'employeur, 3. réduire les dépenses considérables liées à l'usure des corps pour le plus grand bien des organismes de sécurité 5 sociale. ETAT ANTERIEUR 10 Par un précédent brevet, à ce jour en attente de délivrance (demande de brevet d'invention INPI 1102410), l'auteur de la présente invention entendait apporter une solution ergonomique et préservatrice de la santé des opérateurs, au levage, au transport, et au repos au sol de charges lourdes. 15 Cette invention se voulait une amélioration des brevets, pour le moment à visées militaires, US2011/0266323 et US2011/0264014, qui aident insuffisamment l'opérateur ou le militaire à soulever en toute sécurité la charge lourde du sol et l'y reposer. Les techniques de ces brevets ne 20 facilitent que la phase de portage. La présente invention s'attache, elle, à apporter une solution à la manutention d'objets, pas nécessairement lourds, mais portés durant des périodes longues, par trop 25 fatigantes, ankylosantes ou blessantes pour l'homme. Quelques inventions de l'état antérieur se sont intéressées à une problématique proche. La société SAMSUNG a développé dans le brevet US2011/0164949 un dossier fixe de poste de travail, muni de deux reposes-avant-bras, des actuateurs robotisés 30 entraînant leur montée et leur descente pour assister l'ouvrier dans ses gestes de travail et en obtenir une meilleure productivité. Mais les technologies et les marchés commerciaux 35 d'exosquelettes étant balbutiants, ils restent aujourd'hui l'apanage des roboticiens, biomécaniciens, informaticiens et autres chercheurs universitaires. S'ils entrent en phase commerciale ou industrielle, leurs produits robotisés ne sont à ce jour accessible qu'aux militaires et grandes industries. Tous les produits actuels étant électroniques, les problèmes d'une consommation électrique souvent importante et de l'autonomie des batteries pour les exosquelettes non sédentaires se posent, comme pour les brevets US2003/0223844, US2008/0304935, US 7,409,882. Enfin les brevets d'exosquelettes concernent le plus souvent les membres inférieurs, cherchant notamment à faire marcher les individus en fauteuil roulant, plutôt que les membres 10 supérieurs. Mais la grande majorité des travailleurs souffrent des contraintes appliquées à leurs bras et à leurs dos, plutôt qu'à leur jambes, naturellement plus puissantes et endurantes. La présente invention entend assister les membres 15 supérieurs de travailleurs pas nécessairement handicapés. Or, son auteur vient de consacrer presque 10 ans à la fabrication et à la commercialisation de stabilisateurs de caméras portés par bras amortisseurs mécaniques et harnais, 20 et à leur démocratisation dans les milieux de la vidéo et même des particuliers. On acquiert aujourd'hui une telle machine pour quelques milliers d'Euros, lorsqu'elle en valait près d'une centaine de milliers il y a 20 ans. Le brevet W02009087299 a contribué à cette démocratisation en 25 présentant l'invention de bras amortisseurs à tendeurs élastiques multiples dénués de mécanisme de réglage, infiniment moins chers et plus légers que les bras à ressorts de l'état antérieur, présentant d'excellentes propriétés isoélastiques : c'est-à-dire qu'un opérateur soulève, abaisse 30 et maintient à la hauteur désirée son stabilisateur de caméras avec un effort minimum. Un homme de l'art pourrait aisément imaginer mettre en oeuvre un ou plusieurs de ces bras sur le même harnais de l'état 35 antérieur, en accrocher les extrémités aux poignets de l'opérateur, et décupler ainsi grandement ses forces tout en conservant le bénéfice de l'isoélasticité : l'opérateur pourrait lever ou abaisser une forte charge sans même forcer sur ses bras, comme on le fait déjà aujourd'hui avec un stabilisateur de caméras pesant 40 kg. Mais la problématique qui se pose est qu'une fois ladite charge reposée, l'opérateur verrait ses bras fuser violemment 5 vers le haut, tirés par une force de 40 kg. Il aurait à faire un effort considérable pour baisser les bras. De plus, le réglage de capacité de charge des bras mécaniques de l'état antérieur se faisant au moyen de clés ou par la mise en oeuvre de molettes ou de papillons vissés ou dévissés 10 à la main, le problème de l'adaptation du bras aux différents poids des charges que porterait et reposerait successivement l'opérateur se pose : il serait inconcevablement fastidieux de procéder à un réglage manuel à chaque nouvelle prise en charge, sur chaque section de bras. Un tel réglage serait 15 même impossible si l'objet à saisir devait l'être des deux mains : il n'y en aurait plus de disponible pour procéder au réglage en fonction du poids porté. La présente invention propose une solution à cette 20 problématique en mettant au point une technique de réglage rapide et électrique de la capacité de charge des bras de l'état antérieur et la commande de ce réglage, mais conserve tous les bénéfices des excellentes propriétés purement mécaniques et passives, non robotisées, des harnais et bras 25 isoélastiques de stabilisateurs de caméras et leur grand potentiel d'industrialisation immédiate à grande échelle. 30 EXPOSE DE L'INVENTION L'exosquelette de la présente invention peut se décliner en au moins deux versions. Dans la première (1), deux bras mécaniques (3) doublent et renforcent ceux de l'opérateur et 35 lui permettent de porter un outil, une machine-outil ou une charge sans effort ni limitation de durée. Dans la deuxième (2), un seul bras mécanique (4), indépendant de ceux de l'opérateur, lui permet de transporter et manipuler des mini palettes (5) et autres charges lourdes. L'invention se compose des éléments suivants : - un harnais dorsal (6) ou ventral (7) ou intégral (8). Le harnais dorsal (6) est composé d'une coque répartitrice de contrainte (9) sur la région du haut du dos (à la manière d'un dossier de chaise), de bretelles et de ceintures (10) réglables en longueur, ces dernières répartissant des contraintes de part et d'autre des abdominaux, et de coussins d'interface (11) pour le confort de l'opérateur. Ce harnais peut être avantageusement utilisé dans la première version de la présente invention.

Le harnais ventral (7) est lui composé d'un collier (12), d'une colonne (13), d'une accroche de sangles sous poitrine (14), d'une plaque répartitrice d'effort sur la région abdominale (15) et de coussins (16) et sangles (non représentées) permettant d'arrimer l'ensemble sur l'opérateur. Le harnais intégral (8) est composé d'un collier (17), d'une colonne frontale (18), d'une plaque ventrale répartitrice de contraintes sur la région abdominale (19), d'une colonne dorsale et d'une plaque dorsale réglable répartitrice de 25 contrainte sur la région du haut du dos (à la manière d'un dossier de chaise) ou d'une coque dorsale (20) d'un seul tenant, de ceintures et bretelles réglables (21) liant l'avant et l'arrière et solidarisant le harnais sur le corps de l'opérateur et de coussins (22). 30 Les harnais ventral et intégral conviendraient particulièrement bien à la version de la présente invention mettant en oeuvre le bras unique. Les trois types de harnais peuvent être dimensionnés de manière à ce que l'extension des pièces listées ci-dessus 35 l'une par rapport à l'autre les rendent universels, à taille unique. un ou plusieurs bras mécaniques en parallélogrammes articulés (3 et 4), à une ou plusieurs sections actives, à ressorts métalliques ou tendeurs élastiques, caractérisés par leur isoélasticité. C'est-à-dire qu'à la manière d'une lampe d'architecte que l'on déplace de haut en bas sans effort et qui conserve la position dans laquelle on la règle, lesdits bras isoélastiques permettent de déplacer une charge sans en ressentir le poids sur toute leur course verticale. Il est à noter que l'isoélasticité s'obtient avec un ressort métallique notamment par la mise en oeuvre au seing d'un parallélogramme articulé d'un ressort de traction extrêmement puissant mais travaillant avec un bras de levier minuscule : la variation de course est alors si faible que la capacité de charge du bras demeure quasiment constante sur toute sa course. L'isolélasticité s'obtient avec des tendeurs élastiques multiples en latex notamment par la mise en oeuvre au seing d'un parallélogramme articulé de la quantité la plus faible possible de tendeurs assez longs et fins (typiquement 120 x 15 x 1,5mm par tendeur) travaillant avec un très grand bras de levier. Dans la première version de l'invention (1), les deux bras isolélastiques (3) synchrones avec ceux de l'opérateur auraient une capacité de charge maximale de quelques 15 à 20 kg chacun. Dans le deuxième (2), le bras unique (4) aurait une capacité de charge de 30 à 40 kg maximum. - des caches (23) fermant les bras et évitant les pincements accidentels. Ils sont notamment utiles dans la première version avec deux bras synchrones doublant à quelques centimètres ou touchant ceux de l'opérateur. Les points de fixation rotatifs des caches (24) sont situés sur le petit côté vertical des parallélogrammes. Leur entraxe est égal à celui des tirants (25). - un ou plusieurs moteurs (26) déplaçant le rioyau d'arrimage des tendeurs ou ressorts en hauteur (51), le long du petit côté vertical d'un parallélogramme (49), soit le bras de levier avec lequel ils agissent sur ce dernier. Ce déplacement permet le renforcement du bras jusqu'à sa capacité intrinsèque maximum ou son affaiblissement jusqu'à une capacité de charge qui peut être nulle. - un ou plusieurs moteurs (26) déplaçant le noyau d'arrimage des tendeurs ou ressorts le long de leur axe longitudinal pour en faire varier l'allongement ou le tarage, soit la quantité d'effort transmise au parallélogramme. Dans cette configuration, le moteur peut avantageusement être installé le long d'un tirant et agir sur les tendeurs ou ressort en diagonale du parallélogramme via une poulie de manière à augmenter la faculté d'étirement et donc la plage de réglage. Il est à noter que ce mode de réglage a un impact négatif sur les qualités isoélastiques du bras et réduit la plage de réglage de capacité de charge. - pour la première version de l'invention, une commande de renforcement ou d'affaiblissement du bras qui doit rester accessible, malgré la préhension d'un outil ou d'une charge à 20 deux mains. Cette commande peut être un commutateur à ressort (27) à deux positions actives (plus fort / plus faible) et une neutre, actionné avec le pouce, seul doigt disponible et favorablement positionné par rapport à une charge 25 parallélépipédique portée par le dessous à deux mains. Ou bien un gant ajouré (28) où la pression d'une phalange distale contre l'objet saisi met en contact deux lamelles conductrices (29) aux extrémités du gant et commande soit le renforcement, soit, pour une autre phalange, 30 l'affaiblissement. La même technique peut être employée à l'extrémité de capuchons qui ne viendraient habiller respectivement que les phalanges distale et moyenne de deux doigts au choix de l'opérateur. Un câble électrique relierait le gant ou les capuchons à la centrale de contrôle et 35 d'alimentation des moteurs, qui peut avantageusement se situer à l'arrière sur la coque dorsale. Ou bien un ou plusieurs capteurs de contrôle biocybernétique portés à la surface de la peau et mesurant les signaux électriques des influx nerveux, et reconnaissant après programmation trois signaux simples : renforcer, affaiblir, maintenir le réglage. - pour la deuxième version de l'invention, une main restant libre, l'autre saisissant et positionnant le manche (30) de la fourche (31) du mini transpalette, la commande de renforcement ou d'affaiblissement du bras trouve une place idéale sur le manche : la gâchette du commutateur à ressort (32) à deux positions actives (plus fort / plus faible) et une neutre s'actionnerait du pouce de gauche à droite, ou de l'index et du majeur à la manière d'une commande de zoom d'objectif de caméra. La fourche et l'extrémité (33) du manche peuvent se désolidariser aisément, dans le cas où la fourche resterait prise sous une charge. - pour la première version de l'invention, des doigts d'indexage situés à l'épaule de chacun des deux bras mécaniques, dont le déclenchement entraînerait la libération instantanée du pivot de l'épaule des bras pour un relâchement d'urgence de toute force de portage, immédiat et mécanique, non électrique. - un moyen pour revêtir ou retirer l'exosquelette dans sa première version (dans la deuxième, il suffit de démonter le bras de son accroche ventrale puis retirer le harnais comme une veste). Sur la coque du harnais dorsal, il peut s'agir d'un anneau (34) par lequel l'exosquelette peut être suspendu via un mousqueton ou un crochet. Pour reposer l'exosquelette en l'absence d'un endroit où le suspendre, l'invention prévoit un bloc percé d'un trou conique vertical, solidaire de la coque dorsale, et un trépied muni d'un tenon conique. Le diamètre maximum du cône du bloc serait suffisamment grand pour que l'opérateur trouve à y enficher aisément, dans son dos, le tenon conique du pied.

PRESENTATION DES FIGURES La figure 1 représente une vue générale arrière détaillant 5 toutes les caractéristiques principales de l'invention dans sa première version, notamment les harnais, bras, moteurs et commandes. La figure 2 en représente une vue générale avant. La figure 3 représente une vue générale arrière détaillant 10 toutes les caractéristiques principales de l'invention dans sa seconde version, notamment les harnais, bras unique, manche à commande et fourche-transpalette. La figure 4 représente un harnais ventral. La figure 5 représente une section de bras articulé, 15 notamment les articulations, tirants, caches, moteurs, tambours et tendeurs. La figure 6 représente un gant ajouré et la commande de renforcement et d'affaiblissement d'un bras isoélastique aux phalanges distales. 20 EXEMPLE DE MODE PARTICULIER DE REALISATION Ce premier exemple concerne un mode de réalisation de la 25 première version de l'invention. Elle met en oeuvre une coque dorsale (9) de tôle AG3 ou AGS 40/10èmes, découpée au laser, puis pliée et croquée plusieurs fois en vertical pour la rigidifier, finie par poudrage électrostatique. 30 Elle présente un trou formant un anneau (34) permettant de suspendre l'exosquelette via un mousqueton ou un crochet. Elle présente quatre trous carrés où sont glissés des vis TRCC M6*16 sur lesquelles sont vissées de larges molettes du commerce (35). 35 Les têtes rondes à collets carrés passent dans les lumières adéquates (36) de bretelles et ceintures (10) pour les solidariser à la coque par serrage des larges molettes. La même pièce de tôlerie aluminium 10/10èmes est utilisée comme bretelles et comme ceintures. Une lumière (37) sur la coque renforce la fixation des ceintures et assure un réglage d'angle. Aux bretelles sont vissés des cavaliers (38) grâce auxquels 5 sont assemblées des boucles à ouverture rapide 40 mm du commerce en nylon. Des sangles en polyamide 40mm cousues aux lumières (39) des ceintures se règlent en longueur sur lesdites boucles rapides. 10 Aux trous carrés (40) des ceintures sont vissées au moyen de TRCC M5*12 une boucle à levier type chaussure de ski du commerce (non représentée) d'une part, sa languette crantée d'autre part. L'action du levier permet de bien serrer la ceinture. 15 Le même coussin (11) en mousse polyuréthane 110kg/m3, épaisseur 28mm, habillé de toile nylon sur une face, de maille alvéolée sur l'autre, est attachée en plusieurs exemplaires au moyen de pastilles et de bandes "Velcro" (marque déposée), aux épaules, dans le haut du dos, sur les 20 lombaires, de part et d'autre des abdominaux. La coque dorsale (9) présente une série de trous taraudés M8 (41) sur deux faces perpendiculaires l'une par rapport à l'autre, permettant la fixation en quatre points et le réglage en hauteur d'une pièce de tôlerie d'aluminium 25 60/10èmes (42) pliée deux fois sur sa longueur et quatre fois pour former des pattes d'assemblage et croquée horizontalement. L'assemblage sur la coque dorsale est réalisé au moyen de vis acier à papillon thermomoulé du commerce. 30 Sur ses faces horizontales sont une série de trous taraudés M8 (43) permettant la fixation en deux points travaillant en cisaillement et le réglage en carrure et rotativement de nouvelles pièces en tôlerie d'aluminium 60/10èmes, pliées symétriquement pour moitié à gauche, pour moitié à droite 35 (44). Aux extrémités de celles-ci sont, en haut, un trou de 19mm recevant un roulement inox fermé à collerette 8x19x5mm, SF698ZZ, en bas un rivepress M8 posé à la presse.

Au rivepress est vissé un boulon BHC M8 passant par un roulement SF698ZZ logé en bas de l'articulation (45), pièce de tôlerie réalisée en aluminium AG3 ou AGS 50/10èmes. Celle-ci présente de l'autre côté un rivepress M8 ou se visse 5 un deuxième boulon BHC M8 passant par le roulement de "l'omoplate" (44). Des rondelles contact empêchant le freinage des roulements, l'articulation peut pivoter très librement sur cet axe vertical. A l'articulation, présentant des trous taraudés M8 sur ses 10 faces latérales, sont vissés des roulements SF698ZZ logés dans les trous des tirants (25) réalisés en aluminium 40/10èmes. Une deuxième articulation complète le parallélogramme articulé. Un second demi-bras identique est vissé au premier et pivote 15 librement, sur roulements, par rapport à lui. A son extrémité se visse un axe (46) en dural, percé et taraudé en deux positions de réglage, l'une haute, l'une basse, au pas M6. Là se visse la manche (47), réalisé en tôle aluminium 30/10, 20 croquée coniquement, présentant trois positions d'accroche au choix selon le gabarit de l'utilisateur. Pour son confort, cette pièce s'habille d'un morceau de mousse polyuréthane 110kg/m3, épaisseur llmm, recouvert de toile nylon sur une face, de maille alvéolée sur l'autre. Des lumières permettent 25 la fixation de sangles en largeur 30mm pour solidariser la manche au poignet de l'opérateur. Selon un mode de réalisation, la manche se prolonge d'une patte où vient se fixer le commutateur (27) de contrôle de renforcement ou d'affaiblissement des bras. 30 Les quatre demis bras présentent chacun un moteur (26) faisant tourner un axe M6 entraînant la montée ou la descente des tambours (48), le long de la lumière (49) où ils sont retenus par des goupilles lisses rectifiées. Ce déplacement règle le bras de levier avec lequel agissent les tendeurs 35 (50) sur chaque parallélogramme, d'une valeur maximale à une valeur nulle. Les moteurs peuvent être actionnés tous ensemble par la même commande, de manière à ce que chaque demi bras demeure synchrone avec les trois autres. Ils peuvent être alimentés chacun par une pile logée dans le corps des moteurs (26) ou par une batterie unique installée à l'arrière sur la coque dorsale.

APPLICATION INDUSTRIELLE L'exosquelette de la présente invention trouve une application industrielle, immédiatement accessible pour un coût de fabrication très raisonnable, dans tous les domaines nécessitant la manutention et le déplacement d'outils et autres charges. Le spectre est extrêmement étendu : des sociétés de transports express, transports de colis, transports spéciaux, plate-formes logistiques, déménageurs professionnels ou particuliers, aux ouvriers d'industries métallurgiques, automobiles, aérospatiales manipulant riveteuses, perforateurs et autre clés pneumatiques, des ouvriers de chantiers de construction déplaçant sacs de ciment et parpaings aux ouvriers à la chaîne aux gestes répétitifs, des tailleurs de pierre précieuse aux chirurgiens pouvant rester 10h d'affilée le scalpel à la main, bras levés, etc... 30 35

Claims (11)

1. REVENDICATIONS1. Un exosquelette semi-passif de portage et de manutention d'outils et de charges, composé d'un harnais (6, 7, 8) et, fixés à lui à l'avant ou à l'arrière, d'un ou plusieurs bras mécaniques à structure en parallélogrammes articulés (3, 4), à ressorts métalliques ou à tendeurs élastiques (50), à une ou plusieurs sections actives isoélastiques permettant à l'opérateur de monter, descendre et maintenir l'outil ou la charge à la hauteur requise avec un effort minimum et sans assistance électronique ou électrique, caractérisé en ce qu'il comprend, en outre, un ou plusieurs moteurs électriques (26) qui déplacent les points d'arrimage (51) des ressorts ou tendeurs élastiques au sein des parallélogrammes de telle sorte à ce que l'opérateur puisse régler à volonté la capacité de charge des bras au moment de saisir et de reposer lesdits outils ou charges, et qu'il comprend également une commande de renforcement ou 20 d'affaiblissement des bras (27, 32) qui demeure accessible à tout moment pendant la préhension des objets, le ou les bras mécaniques conservant leurs qualités isoélastique et passive après la brève consommation énergétique liée au réglage électrique. 25
2. 2. Un exosquelette selon la revendication 1, où les moteurs (26) consistent en des moteurs qui déplacent les points d'arrimage des ressorts ou tendeurs le long du petit côté vertical des parallélogrammes (49), de telle sorte à faire 30 varier le bras de levier avec lequel ils agissent en diagonale sur la section de bras.
3. 3. Un exosquelette selon la revendication 1, où les moteurs (26) consistent en des moteurs qui déplacent les points 35 d'arrimage des ressorts ou tendeurs le long de leur axe longitudinal, de telle sorte à faire varier leur allongement donc la quantité d'effort avec laquelle ils agissent sur la section de bras.
4. 4. Un exosquelette selon l'une quelconque des revendications précédentes, où la commande (32) de renforcement ou d'affaiblissement des bras se trouve sur un manche de 5 manutention (30) et s'actionne avec le pouce.
5. 5. Un exosquelette selon l'une des revendications 1 à 3, où la commande de renforcement ou d'affaiblissement des bras se trouve sur un manche de manutention (30) et s'actionne avec 10 l'index et le majeur.
6. 6. Un exosquelette selon l'une des revendications 1 à 3, où la commande de renforcement ou d'affaiblissement des bras est actionnée par les phalanges distales d'au moins deux doigts, 15 pressant des lamelles conductrices (29) contre l'objet saisi pour les faire entrer en contact et mettre en marche les moteurs, lesdites lamelles conductrices étant disposées soit aux extrémités d'un gant ajouré (28), soit à l'extrémité de capuchons habillant uniquement les premières phalanges des 20 doigts.
7. 7. Un exosquelette selon l'une des revendications 1 à 3, où la commande (27) de renforcement ou d'affaiblissement des bras se trouve à l'extrémité d'une ou des deux manches (47) 25 et s'actionne du pouce.
8. 8. Un exosquelette selon l'une des revendications 1 à 3 où la commande de réglage de capacité de charge s'effectue au moyen de capteurs de contrôle biocybernétique portés à même la 30 peau, mesurant des signaux d'influx nerveux électriques et reconnaissant deux ordres simples, "affaiblir les bras" et "les renforcer", et une phase de non signalisation pour "maintenir le réglage". 35
9. 9. Un exosquelette selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un anneau (34) solidaire dudit exosquelettes qui lui permet de le suspendre à bonne hauteur pour le revêtir ou s'en dévêtir.
10. 10. Un exosquelette selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un bloc percé d'un trou conique solidaire de la structure dorsale (9) qui vient s'enficher sur un tenon conique à l'extrémité d'un trépied reposant au sol, pour permettre d'y reposer l'exosquelette à bonne hauteur pour le revêtir ou s'en dévêtir.
11. 11. Un exosquelette selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend des doigts d'indexage qui permettent, une fois actionnés, de libérer la rotation libre sur un axe horizontal de l'articulation (45) à l'épaule et donc des bras (3) entiers et relâcher instantanément ou en urgence leur effort de portage. 25 30 35