FR2949451A1

FR2949451A1 - CABLE CYLINDER AND DEVICE FOR ASSISTING PEOPLE INCORPORATING SUCH A VERIN

Info

Publication number: FR2949451A1
Application number: FR0904157A
Authority: FR
Inventors: Julie Bonnemason
Original assignee: Commissariat a lEnergie Atomique CEA
Current assignee: Commissariat a lEnergie Atomique et aux Energies Alternatives CEA
Priority date: 2009-09-02
Filing date: 2009-09-02
Publication date: 2011-03-04
Anticipated expiration: 2029-09-02
Also published as: FR2949451B1; WO2011026621A1

Abstract

L'invention concerne un vérin à câble (1) comprenant un châssis (2) sur lequel un écrou (6) est monté à rotation, l'écrou (6) étant entraîné par un moteur (3) et coopérant avec une vis creuse (9) associée à des moyens d'anti-rotation de sorte que la rotation de l'écrou (6) provoque une translation de la vis (9), un câble (10) s'étendant dans la vis creuse (9) en étant solidarisé à cette dernière de sorte qu'une translation de la vis provoque un déplacement du câble. Ce vérin est tel que : - une des extrémités de la vis creuse (9) est solidaire d'une portion centrale (141) d'un chariot (14) ayant des portions latérales (142,143) s'étendant de part et d'autre de la vis et coulissant substantiellement coaxialement à l'axe de rotation (X) de l'écrou le long d'une structure (15), - ladite structure (15) est montée de façon articulée sur un bâti fixe (2), de façon à autoriser un débattement angulaire (α) du chariot (14) et de la vis (9) par rapport audit bâti fixe (2).The invention relates to a cable jack (1) comprising a frame (2) on which a nut (6) is rotatably mounted, the nut (6) being driven by a motor (3) and cooperating with a hollow screw ( 9) associated with anti-rotation means so that the rotation of the nut (6) causes a translation of the screw (9), a cable (10) extending in the hollow screw (9) being secured to the latter so that a translation of the screw causes a movement of the cable. This jack is such that: - one of the ends of the hollow screw (9) is integral with a central portion (141) of a carriage (14) having lateral portions (142, 143) extending on either side of the screw and sliding substantially coaxially with the axis of rotation (X) of the nut along a structure (15), - said structure (15) is hingedly mounted on a fixed frame (2), so as to allow an angular clearance (α) of the carriage (14) and the screw (9) relative to said fixed frame (2).

Description

L'invention concerne un vérin à câble et un dispositif d'assistance aux personnes intégrant un tel vérin. ARRIERE-PLAN DE L'INVENTION On connaît des vérins à câble comportant un châssis sur lequel sont montées pour pivoter deux poulies, dont l'une est reliée à une charge, poulies autour desquelles s'enroule un câble associé à des moyens de son déplacement. Ces moyens comprennent un écrou monté à rotation par l'intermédiaire de paliers. L'écrou est entraîné en rotation par un moteur électrique monté sur le châssis, par exemple par l'intermédiaire d'une courroie. L'écrou coopère avec une vis, qui est empêchée de tourner par rapport au châssis par un dispositif anti-rotation, de sorte que lorsque le moteur électrique est alimenté, ce dernier entraîne l'écrou en rotation, ce qui provoque une translation de la vis. Cette dernière est creuse et est traversée par le câble fixé dans la vis de sorte qu'une translation de la vis provoque une translation correspondante du câble. Pour que le vérin fonctionne de manière optimale, il est nécessaire de diminuer au maximum les frottements dans le système vis-écrou du vérin, et, par voie de conséquence, de minimiser au mieux les efforts perturbateurs apparaissant entre la vis et l'écrou. Ces efforts perturbateurs résultent, notamment, du propre poids de la vis et de son équipage mobile, des tractions des brins du câble traversant la vis, ou encore d'hyperstatismes, et créent un torseur perturbateur entre vis et écrou, qui engendre les frottements mentionnés plus haut. Le poids de la vis ne peut pas être compensé, tandis que les tractions des brins du câble peuvent être diminuées, notamment par la présence d'un jeu ménagé entre le câble et la vis. The invention relates to a cable jack and a device for assisting people integrating such a jack. BACKGROUND OF THE INVENTION Cable jacks are known comprising a frame on which two pulleys, one of which is connected to a load, are pivoted to pivot, around which a cable associated with means of its displacement is wound. . These means comprise a nut rotatably mounted via bearings. The nut is rotated by an electric motor mounted on the frame, for example by means of a belt. The nut cooperates with a screw, which is prevented from rotating relative to the frame by an anti-rotation device, so that when the electric motor is energized, the latter drives the nut in rotation, which causes a translation of the screw. The latter is hollow and is traversed by the cable fixed in the screw so that a translation of the screw causes a corresponding translation of the cable. For the cylinder to operate optimally, it is necessary to minimize friction in the screw-nut system of the cylinder, and, consequently, to minimize the best disruptive efforts occurring between the screw and the nut. These disruptive forces result, in particular, from the own weight of the screw and its moving element, the traction of the strands of the cable passing through the screw, or else from hyperstatisms, and create a disruptive torsor between screw and nut, which generates the friction mentioned upper. The weight of the screw can not be compensated, while the traction of the strands of the cable can be reduced, in particular by the presence of a clearance formed between the cable and the screw.

Enfin, les hyperstatismes résultent d'éventuels défauts de coaxialité entre le dispositif anti-rotation et l'axe de l'écrou provenant des tolérances de fabrication, ou encore de défauts de battement angulaire cyclique de la vis par rapport à l'écrou entraînant un écartement cyclique de l'extrémité de la vis par rapport à l'axe de l'écrou. On peut compenser ces hyperstatismes, au moins en partie, par interposition, entre l'extrémité de la vis et le dispositif anti-rotation, d'une liaison adaptée. Une solution connue consiste à solidariser, par l'intermédiaire d'un moyen d'accouplement flexible du type soufflet, l'extrémité de la vis à un chariot à galets coulissant dans des rainures ménagées dans le bâti. Cette solution est intéressante, dans la mesure où l'utilisation d'un chariot autorise une translation selon l'axe de coulissement du chariot en question, et où le moyen d'accouplement flexible autorise une liberté d'oscillation de la vis sans risque de blocage, selon deux axes. On obtient ainsi une flexibilité satisfaisante de l'extrémité de la vis. Cependant, cette solution n'est pas dénuée d'inconvénients : la présence de ce moyen d'accouplement flexible réduit d'autant la longueur de la course de la vis, pour un encombrement longitudinal de vérin donné, ce qui peut limiter les applications d'un tel vérin, tout particulièrement les applications embarquées. BUT DE L'INVENTION L'invention a pour but la conception d'un vérin à câble amélioré. Elle vise notamment un vérin à câble remédiant aux inconvénients précités, qui soit au moins aussi performant que les vérins des solutions existantes tout en étant plus compact. BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION L'invention a pour objet un vérin à câble comprenant un châssis sur lequel un écrou est monté à rotation, l'écrou étant entraîné par un moteur et coopérant avec une vis creuse associée à des moyens d'anti-rotation de sorte que la rotation de l'écrou provoque une translation de la vis, un câble s'étendant dans la vis creuse en étant solidarisé à cette dernière de sorte qu'une translation de la vis provoque un déplacement du câble. Conformément à l'invention, le vérin à câble est tel que : - une des extrémités de la vis creuse est solidaire d'une portion centrale d'un chariot ayant des portions latérales s'étendant de part et d'autre de la vis et coulissant substantiellement coaxialement à l'axe de rotation de l'écrou le long d'une structure, - ladite structure est montée de façon articulée sur un bâti fixe, de façon à autoriser un débattement angulaire du chariot et de la vis par rapport audit bâti fixe. Avec une telle structure, c'est donc conjointement que la vis et son chariot ont une liberté d'oscillation. Finally, the hyperstatisms result from any coaxiality defects between the anti-rotation device and the axis of the nut from manufacturing tolerances, or even cyclic angular beat defects of the screw relative to the nut causing a cyclic spacing of the end of the screw relative to the axis of the nut. These hyperstatisms can be compensated, at least in part, by interposing a suitable connection between the end of the screw and the anti-rotation device. A known solution is to secure, via a flexible coupling means of the bellows type, the end of the screw to a roller carriage sliding in grooves in the frame. This solution is interesting, insofar as the use of a carriage allows a translation along the sliding axis of the carriage in question, and where the flexible coupling means allows freedom of oscillation of the screw without risk of blocking along two axes. This gives a satisfactory flexibility of the end of the screw. However, this solution is not without drawbacks: the presence of this flexible coupling means reduces the length of the stroke of the screw, for a given cylinder longitudinal dimension, which can limit the applications of such a jack, especially embedded applications. OBJECT OF THE INVENTION The object of the invention is the design of an improved cable jack. It aims in particular a cable jack overcomes the aforementioned drawbacks, which is at least as efficient as the cylinders of existing solutions while being more compact. BRIEF DESCRIPTION OF THE INVENTION The invention relates to a cable jack comprising a frame on which a nut is rotatably mounted, the nut being driven by a motor and cooperating with a hollow screw associated with anti-rotation means. rotation so that the rotation of the nut causes a translation of the screw, a cable extending into the hollow screw being secured to the latter so that a translation of the screw causes movement of the cable. According to the invention, the cable jack is such that: one of the ends of the hollow screw is integral with a central portion of a carriage having lateral portions extending on either side of the screw and sliding substantially coaxially with the axis of rotation of the nut along a structure, - said structure is hingedly mounted on a fixed frame, so as to allow an angular movement of the carriage and the screw relative to said frame fixed. With such a structure, it is therefore jointly that the screw and its carriage have a freedom of oscillation.

On peut ainsi supprimer le moyen d'accouplement flexible du type soufflet des solutions antérieures. Avec l'invention, on peut choisir d'augmenter la course de la vis sans augmenter l'encombrement du vérin, ou de maintenir une course identique de vis en réduisant l'entraxe des poulies d'actionnement, dont en diminuant l'encombrement du vérin, selon les besoins et les applications visées. On obtient ainsi un vérin dont le rapport course de la vis/longueur hors-tout du vérin est excellent. It is thus possible to eliminate the flexible coupling means of the bellows type of the prior solutions. With the invention, it is possible to choose to increase the stroke of the screw without increasing the overall dimensions of the jack, or to maintain an identical stroke of the screw by reducing the spacing of the actuating pulleys, by reducing the bulk of the cylinder, according to the needs and applications concerned. A cylinder is thus obtained, the ratio of the stroke of the screw to the overall length of the jack is excellent.

BREVE DESCRIPTION DES DESSINS D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lumière de la description d'un exemple de réalisation non limitatif qui va suivre, à l'aide des figures annexées, où : - la figure 1 est une vue en perspective d'un exemple de réalisation d'un vérin à câble selon l'invention; - la figure 2 est une vue en coupe longitudinale du vérin à câble selon la figure 1. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Other features and advantages of the invention will emerge more clearly in the light of the description of a nonlimiting exemplary embodiment which follows, with the aid of the appended figures, in which: FIG. a perspective view of an exemplary embodiment of a cable jack according to the invention; - Figure 2 is a longitudinal sectional view of the cable jack according to Figure 1.

DESCRIPTION DETAILLEE DES FIGURES L'ensemble des figures est schématique et ne respecte pas nécessairement l'échelle pour en faciliter la lecture, chaque élément représenté conservant la même référence dans l'ensemble des figures. Le vérin est représenté aux figures (et sera décrit) dans la position où il est le plus communément utilisé. Bien sûr, il peut aussi être positionné différemment. Les figures 1 et 2 représentent un exemple de vérin à câble lLe vérin comprend un châssis 2 portant un moteur électrique 3 dont l'arbre de sortie porte une première poulie 4. Un écrou 6 est monté à rotation sur le châssis 2 par l'intermédiaire d'un palier, en l'occurrence d'un roulement à billes 7, selon un axe de rotation X parallèle à un axe de rotation de l'arbre du moteur 2. DETAILED DESCRIPTION OF THE FIGURES The set of figures is schematic and does not necessarily respect the scale for ease of reading, each element shown retaining the same reference in all of the figures. The jack is shown in the figures (and will be described) in the position where it is most commonly used. Of course, it can also be positioned differently. FIGS. 1 and 2 show an example of a cable jack. The jack comprises a frame 2 carrying an electric motor 3 whose output shaft carries a first pulley 4. A nut 6 is rotatably mounted on the frame 2 via a bearing, in this case a ball bearing 7, along an axis of rotation X parallel to an axis of rotation of the motor shaft 2.

L'écrou 6 porte une deuxième poulie 8 qui est fixée à l'écrou. Une courroie 5 s'étend autour de la première poulie 4 et de la deuxième poulie 8 pour transmettre un mouvement de rotation de l'arbre du moteur 3 à l'écrou 6. Une vis creuse 9 coopère avec l'écrou 6 selon une liaison hélicoïdale. A l'intérieur de la vis creuse 9 s'étend un câble 10, qui est ici monté à défilement sans fin sur deux poulies 11,12. Il est fixé par sertissage (zone 11') sur la poulie 11. Le câble 10 est arrêté à l'intérieur de la vis creuse 9 par un manchon 13 solidaire de la vis creuse 9. Le moteur 3 entraîne donc en rotation la première poulie, qui, par l'intermédiaire de la courroie 5, entraîne la seconde poulie 8, qui entraîne elle-même l'écrou 6 en rotation autour de l'axe de rotation X. The nut 6 carries a second pulley 8 which is fixed to the nut. A belt 5 extends around the first pulley 4 and the second pulley 8 to transmit a rotational movement of the motor shaft 3 to the nut 6. A hollow screw 9 cooperates with the nut 6 in a connection helical. Inside the hollow screw 9 extends a cable 10, which is here mounted endlessly scroll on two pulleys 11,12. It is fixed by crimping (zone 11 ') on the pulley 11. The cable 10 is stopped inside the hollow screw 9 by a sleeve 13 integral with the hollow screw 9. The motor 3 therefore rotates the first pulley which, via the belt 5, drives the second pulley 8, which itself drives the nut 6 in rotation about the axis of rotation X.

L'écrou 6 entraîne alors en translation la vis 9, qui entraîne elle-même en translation le câble 10 autour des poulies 11,12. Selon l'invention, une des extrémités de la vis 9 est solidaire d'une portion centrale 141 d'un chariot 14 ayant des portions latérales 142,143 s'étendant de part et d'autre de la vis 9. Ce chariot constitue le système anti-rotation de la vis 9. Il coulisse dans une structure 15 à l'aide d'au moins une paire de galets 144,145 (ici une seule paire) montés chacun sur une des portions latérales 142,143 respectivement reçues dans des rainures 151,152 ménagées dans des bras 153,154 de la structure 15. Les galets 144,145 sont ici reçus dans les rainures avec un degré de liberté le long d'une direction perpendiculaire à la vis 9 et parallèle aux portions latérales 142,143 du chariot 14. Ce degré de liberté est utile pour prendre en compte d'éventuels débattements angulaires de la vis 9 dans le plan P, entraînant un déplacement du chariot 14 avec une composante perpendiculaire à l'axe X. Il convient alors de choisir un dimensionnement respectif des galets et des rainures appropriés de façon à ce que, quel que soit le débattement angulaire de la vis 9, les galets 144,145 restent en appui contre les bras respectifs 153,154 de la structure 15. The nut 6 then drives the screw 9 in translation, which itself drives the cable 10 in translation around the pulleys 11, 12. According to the invention, one of the ends of the screw 9 is integral with a central portion 141 of a carriage 14 having lateral portions 142, 143 extending on either side of the screw 9. This carriage constitutes the anti rotation of the screw 9. It slides in a structure 15 with the aid of at least one pair of rollers 144, 145 (here a single pair) each mounted on one of the lateral portions 142, 143 respectively received in grooves 151, 152 formed in arms 153,154 of the structure 15. The rollers 144,145 are here received in the grooves with a degree of freedom along a direction perpendicular to the screw 9 and parallel to the lateral portions 142,143 of the carriage 14. This degree of freedom is useful to take into account account of possible angular deflections of the screw 9 in the plane P, causing a displacement of the carriage 14 with a component perpendicular to the X axis. It is then advisable to choose a respective dimensioning of the rollers and groove s appropriate so that, regardless of the angular displacement of the screw 9, the rollers 144,145 remain in abutment against the respective arms 153,154 of the structure 15.

Cette structure 15 est montée de façon articulée sur un bâti fixe, de façon à autoriser un débattement angulaire a du chariot 14 et de la vis 9 par rapport audit bâti fixe. Dans cet exemple, le bâti fixe est le châssis 2 supportant l'écrou 6 qui se prolonge en partie haute pour supporter également le moteur 3. Alternativement, il peut s'agir d'éléments tout à fait distincts. Et le moteur 3 peut être supporté par un autre élément encore, en étant déporté. This structure 15 is mounted in an articulated manner on a fixed frame, so as to allow an angular clearance a of the carriage 14 and the screw 9 relative to said fixed frame. In this example, the fixed frame is the frame 2 supporting the nut 6 which extends in the upper part to also support the motor 3. Alternatively, it may be quite distinct elements. And the motor 3 can be supported by yet another element, being deported.

L'axe d'articulation Y de la structure 15 par rapport au bâti fixe 2 traverse les extrémités des bras 153,154 de la structure 15 au-delà des rainures 151,152, cet axe étant ici inclus dans le plan longitudinal médian P desdites rainures. Dans cet exemple, les bras 153,154 de la structure 15 sont disposés dans deux plans substantiellement verticaux. Selon une réalisation alternative, ils peuvent être disposés dans deux plans substantiellement horizontaux. Dans ce cas, le chariot est alors tourné de 90° par rapport à la configuration représentée à la figure 1, ses portions latérales se retrouvant non pas de part et d'autre de la vis mais au-dessus et au-dessous de celle- ci. Dans cet exemple encore, les bras 153,154 sont solidarisés l'un à l'autre par une traverse 155. Ici, la traverse est disposée sous la vis 9 en reliant les paries inférieures des bras. The hinge axis Y of the structure 15 relative to the fixed frame 2 passes through the ends of the arms 153,154 of the structure 15 beyond the grooves 151,152, this axis being here included in the median longitudinal plane P of said grooves. In this example, the arms 153, 154 of the structure 15 are arranged in two substantially vertical planes. According to an alternative embodiment, they can be arranged in two substantially horizontal planes. In this case, the carriage is then rotated by 90 ° with respect to the configuration shown in FIG. 1, its lateral portions being found not on either side of the screw but above and below it. this. In this example again, the arms 153, 154 are secured to each other by a cross member 155. Here, the cross member is disposed under the screw 9 by connecting the lower parts of the arms.

Alternativement, la traverse peut être disposée au-dessus de la vis, en reliant les parties supérieures des bras de la structure. Alternativement encore, on peut prévoir plus d'une traverse. On peut aussi prévoir que la traverse relie les deux bras sur toute leur longueur, la structure présentant alors une section approximativement en U sur toute sa longueur (mesurée selon l'axe X). La traverse peut être disposée en extrémité des bras (U décrit dans le plan P) à partir du moment elle laisse totale liberté au câble par exemple au moyen d'un évidement ménagé dans la traverse pour le passage du câble. Le débattement angulaire a de l'ensemble de la structure 15, du chariot 14 et de la vis 9 par rapport au bâti fixe 2 est obtenu de part et d'autre de l'axe de coulissement du chariot 14 , qui est substantiellement confondu avec l'axe X de rotation de l'écrou 6, et il se situe de préférence au voisinage du plan médian P' de l'écrou 6. L'articulation est conçue pour que ce débattement a soit d'au plus 5°, et soit notamment compris entre 1° et 3°. Cette amplitude angulaire dans le mouvement des extrémités libres des bras 152,153 de la structure est en effet suffisante pour supporter les oscillations de la vis sans risquer de blocage. Ici, l'axe d'articulation Y de la structure 15 par rapport au bâti fixe 2 est parallèle à un axe médian diamétral Y' de l'écrou 6, et se situe de préférence au voisinage de celui-ci. Ici, la structure 15 est articulée sur le bâti fixe 2 à l'aide de roulements à billes 16. Avantageusement, ces roulements à billes peuvent permettre un certain rotulage, ou peuvent être remplacés par tout autre moyen mécanique équivalent. Selon l'invention, le montage du chariot dans une structure oscillante évite le recours à des moyens d'accouplement flexible type soufflet, qui diminue de fait la course de la vis. Avec l'invention, on gagne donc en longueur L de course de la vis, puisque la vis peut se déplacer selon toute la longueur de coulissement du chariot dans la structure. Alternatively, the crossbar may be disposed above the screw, connecting the upper parts of the arms of the structure. Alternatively still, one can provide more than one cross. It can also be provided that the cross member connects the two arms over their entire length, the structure then having a section approximately in U along its entire length (measured along the X axis). The crossbar may be disposed at the end of the arms (U described in the plane P) from the moment it leaves total freedom to the cable for example by means of a recess in the crosspiece for the passage of the cable. The angular clearance a of the entire structure 15, the carriage 14 and the screw 9 relative to the fixed frame 2 is obtained on either side of the sliding axis of the carriage 14, which is substantially merged with the axis X of rotation of the nut 6, and it is preferably in the vicinity of the median plane P 'of the nut 6. The articulation is designed so that this deflection has either at most 5 °, and especially between 1 ° and 3 °. This angular amplitude in the movement of the free ends of the arms 152,153 of the structure is indeed sufficient to withstand oscillations of the screw without risk of blockage. Here, the hinge axis Y of the structure 15 relative to the fixed frame 2 is parallel to a diametrical central axis Y 'of the nut 6, and is preferably in the vicinity thereof. Here, the structure 15 is articulated on the fixed frame 2 by means of ball bearings 16. Advantageously, these ball bearings may allow some swiveling, or may be replaced by any other equivalent mechanical means. According to the invention, the mounting of the carriage in an oscillating structure avoids the use of bellows-type flexible coupling means, which in fact reduces the stroke of the screw. With the invention, therefore, the length L of the stroke of the screw is gained, since the screw can move along the entire sliding length of the carriage in the structure.

Le vérin selon l'invention trouve de multiples applications, notamment par intégration dans des dispositifs d'assistance aux personnes, du type dispositifs pour personne handicapée ou destinés à la rééducation, embarqués ou non. The jack according to the invention finds multiple applications, including integration into devices for assistance to people, type devices for disabled or for rehabilitation, embedded or not.

Claims

REVENDICATIONS1. Cable cylinder (1) comprising a frame (2) on which a nut (6) is rotatably mounted, the nut (6) being driven by a motor (3) and cooperating with a hollow screw (9) associated with anti-rotation means so that the rotation of the nut (6) causes a translation of the screw (9), a cable (10) extending in the hollow screw (9) being secured to the latter whereby a translation of the screw causes the cable to move, characterized in that: - one of the ends of the hollow screw (9) is integral with a central portion (141) of a carriage (14) having portions side members (142,143) extending on either side of the screw and sliding substantially coaxially with the axis of rotation (X) of the nut along a structure (15), - said structure (15) is hingedly mounted on a fixed frame (2), so as to allow an angular displacement (a) of the carriage (14) and the screw (9) relative to said fixed frame (2).

2. Cylinder (1) according to the preceding claim, characterized in that the carriage (14) slides in the structure (15) with the aid of at least one pair of rollers (144,145) cooperating with grooves (151,152) arranged in arms (153,154) of the structure (15).

3. Cylinder (1) according to the preceding claim, characterized in that the axis of articulation (Y) of the structure (15) relative to the fixed frame (2) through the arms (153,154) of the structure (15) beyond the grooves (151,152), being included in a median longitudinal plane (P) of said grooves.

4. Cylinder (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the arms (153,154) of the structure (15) are arranged in two substantially horizontal planes or two substantially vertical planes.

5. Cylinder (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the arms (153,154) of the structure (15) are secured to one another by at least one cross member (155).

6. Cylinder (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the angular displacement (a) of the entire structure (15), the carriage (14) and the screw (9) relative to the fixed frame (2) is obtained on either side of the sliding axis of the carriage, preferably in the vicinity of the median plane (P ') of the nut (6).

7. Cylinder (1) according to the preceding claim, characterized in that the angular displacement (a) of the assembly of the structure (15), the carriage (14) and the screw (9) relative to the fixed frame ( 2) is at most 5 °, especially between 1 ° and 3 °.

8. Cylinder (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the axis of articulation (Y) of the structure (15) relative to the fixed frame (2) is parallel to a central axis diametral (Y ') of the nut (6), and is preferably in the vicinity thereof.

9. Cylinder (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the fixed frame is the frame (2) supporting the nut (6).

10. Cylinder (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the structure (15) is articulated on the fixed frame (2) by ball bearings (16).

11. A device for assisting people, device type for disabled or for rehabilitation, characterized in that it incorporates at least one cylinder (1) according to one of the preceding claims.