FR2865741A1

FR2865741A1 - CROWN FORMING DEVICE, WOVEN WEAVING EQUIPPED WITH SUCH A DEVICE AND METHOD IMPLEMENTED WITH SUCH A DEVICE

Info

Publication number: FR2865741A1
Application number: FR0400843A
Authority: FR
Inventors: Dominique Braun
Original assignee: Staubli Faverges SCA
Current assignee: Staubli Faverges SCA
Priority date: 2004-01-29
Filing date: 2004-01-29
Publication date: 2005-08-05
Anticipated expiration: 2024-01-29
Also published as: DE602005001208D1; CN1648303B; FR2865741B1; RU2005102140A; DE602005001208T2; EP1559816B1; RU2359076C2; ATE363557T1; EP1559816A3; CN1648303A; EP1559816A2

Abstract

The Jacquard-type loom shed former consists of a series of electrical actuators (61, 6k) controlled by a primary computer (C1) and one or more secondary computers (C21, C22. C23) able to control several actuators by means of signals (S'21l - S'23k) representing one or more parameters (K1 - Kk) that are determined by the secondary calculators from one or more signals (S21, S22, S23) received from the first computer and representing other parameters. The secondary computers are offset relative to the primary ones and are located closer to the actuators they control.

Description

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L'invention a trait à un dispositif de formation de la foule sur un métier à tisser ainsi qu'à un métier à tisser équipé d'un tel dispositif. L'invention a également trait à un procédé de formation de la foule sur un tel métier. The invention relates to a shedding device on a loom and to a loom equipped with such a device. The invention also relates to a method of forming the crowd on such a craft.

Dans le domaine des métiers à tisser de type Jacquard, il est connu, par exemple de FR-B-2 772 796 ou de FR-B-2 808 812, d'utiliser des actionneurs électriques pour entraîner des éléments funiculaires de commande de la position de lisses dont les illets sont traversés par des fils de chaîne. Ces actionneurs électriques entraînent des poulies d'enroulement des éléments funiculaires en étant commandés, en fonction de l'armure recherchée, par des moyens électroniques. In the field of jacquard looms, it is known, for example from FR-B-2,772,796 or FR-B-2,808,812, to use electric actuators for driving funicular elements for controlling the smooth position whose lobes are crossed by warp threads. These electric actuators drive the winding pulleys funicular elements being controlled, according to the desired armor, by electronic means.

Lorsqu'un métier connu comprend un grand nombre d'actionneurs électriques, par exemple 10 000, les moyens de calcul prévus pour déterminer la consigne de position de chaque actionneur en fonction du temps doivent être très puissants et des flux d'informations très importants ont lieu entre ces moyens de calcul et ces actionneurs. Les bus de circulation d'information peuvent limiter ces flux d'information, ce qui peut s'avérer gênant, notamment lorsque le métier doit fonctionner à haute vitesse. When a known trade comprises a large number of electric actuators, for example 10,000, the calculation means provided for determining the position setpoint of each actuator as a function of time must be very powerful and very important information flows have been obtained. place between these calculation means and these actuators. Information traffic buses can limit these information flows, which can be inconvenient, especially when the loom has to operate at high speed.

C'est à ces inconvénients qu'entend plus particulièrement remédier l'invention, en proposant un dispositif de formation de la foule qui peut comprendre un grand nombre d'actionneurs et dans lequel les flux d'information sont optimisés et les moyens de calculs ne sont pas trop importants. It is these drawbacks that the invention intends to remedy more particularly, by proposing a crowd-forming device which can comprise a large number of actuators and in which the information flows are optimized and the calculation means are not too important.

Dans cet esprit, l'invention concerne un dispositif de formation de la foule de type Jacquard, ce dispositif comprenant plusieurs actionneurs électriques et des moyens de commande de ces actionneurs. Ce dispositif est caractérisé en ce que les moyens de commande comprennent: - au moins un premier calculateur et 2865741 2 - au moins un second calculateur apte à commander plusieurs actionneurs au moyen d'au moins un signal représentatif d'au moins un paramètre déterminé par le second calculateur à partir d'au moins un signal reçu du premier calculateur et représentatif d'au moins un autre paramètre. In this spirit, the invention relates to a Jacquard-type crowd-forming device, this device comprising several electric actuators and means for controlling these actuators. This device is characterized in that the control means comprise: - at least one first computer and 2865741 2 - at least one second computer capable of controlling several actuators by means of at least one signal representative of at least one parameter determined by the second computer from at least one signal received from the first computer and representative of at least one other parameter.

Grâce à l'invention, les moyens de commande des actionneurs sont répartis entre le ou les premiers calculateurs, d'une part, et le ou les seconds calculateurs, d'autre part, ces calculateurs pouvant être des produits standard dont la fiabilité et le coût sont bien maîtrisés. Cette répartition permet d'optimiser les flux d'information entre les calculateurs. Thanks to the invention, the control means of the actuators are distributed between the first calculator or computers, on the one hand, and the second or second computers, on the other hand, these computers can be standard products whose reliability and cost are well controlled. This distribution makes it possible to optimize the flow of information between the computers.

Selon des aspects avantageux mais non obligatoires de l'invention, un dispositif conforme à l'invention peut incorporer une ou plusieurs des caractéristiques suivantes prises dans toute combinaison techniquement admissible: - Le second calculateur est déporté par rapport au premier calculateur, ce second calculateur étant plus proche des actionneurs qu'il commande que le premier calculateur. According to advantageous but non-compulsory aspects of the invention, a device according to the invention can incorporate one or more of the following characteristics taken in any technically permissible combination: the second computer is offset relative to the first computer, this second computer being closer to the actuators it controls than the first computer.

- Le second calculateur est équipé de moyens de calcul, aptes, à partir du ou des signaux reçus du premier calculateur, à calculer, pour une période de temps donnée, la consigne de position d'une partie mobile de chacun des actionneurs qu'il commande. The second computer is equipped with calculation means able, from the signal or signals received from the first computer, to calculate, for a given period of time, the position setpoint of a moving part of each of the actuators it ordered.

- Les actionneurs sont rotatifs et aptes à entraîner une poulie d'enroulement d'un élément funiculaire d'entraînement d'une lisse, alors que le second calculateur est apte à déterminer la consigne de position angulaire de cette poulie sur une période donnée. The actuators are rotatable and able to drive a winding pulley of a funicular element for driving a rail, while the second computer is able to determine the angular position setpoint of this pulley over a given period.

- Le ou les signaux transmis par le premier calculateur au second calculateur sont représentatifs, d'une part, de la position du métier dans son cycle de 2865741 3 fonctionnement à un instant et, d'autre part, d'un type de profil de déplacement sélectionné pour un organe mobile déplacé par chaque actionneur commandé par ce second calculateur. The signal or signals transmitted by the first computer to the second computer are representative, on the one hand, of the position of the loom in its operating cycle at a given instant and, on the other hand, of a type of profile. displacement selected for a movable member moved by each actuator controlled by the second computer.

- Plusieurs seconds calculateurs sont prévus qui reçoivent des signaux de la part d'un même premier calculateur. Several second computers are provided which receive signals from the same first computer.

L'invention concerne également un métier à tisser équipé d'un dispositif de formation de la foule tel que précédemment décrit. Un tel métier à tisser peut fonctionner à haute vitesse, sans les limitations des matériels connus. The invention also relates to a loom equipped with a shedding device as previously described. Such a loom can operate at high speed without the limitations of known materials.

L'invention concerne également un procédé de formation de la foule pouvant être mis en oeuvre avec un dispositif tel que précédemment décrit qui comprend des étapes consistant à : - transmettre à un premier calculateur et à des instants donnés, un paramètre représentatif de la position d'un métier à tisser dans son cycle de fonctionnement; - attribuer à chaque actionneur un type de profil de déplacement d'un organe mobile déplacé par cet actionneur et déterminer, dans ce premier calculateur, au moins un paramètre représentatif de ce type de profil; - adresser à un second calculateur au moins un signal élaboré par le premier calculateur et représentatif des paramètres précités; - calculer, dans ce second calculateur et à partir du signal reçu du premier calculateur, au moins un paramètre de commande d'au moins un actionneur pendant une période prédéterminée et - transmettre à cet actionneur un signal représentatif de ce dernier paramètre. 25 The invention also relates to a method of forming the shed that can be implemented with a device as previously described which comprises steps of: - transmitting to a first computer and at given times, a parameter representative of the position of a loom in its operating cycle; assigning to each actuator a type of displacement profile of a movable member displaced by this actuator and determining, in this first calculator, at least one parameter representative of this type of profile; to send to a second computer at least one signal produced by the first computer and representative of the aforementioned parameters; calculating, in this second computer and from the signal received from the first computer, at least one control parameter of at least one actuator during a predetermined period and transmitting to this actuator a signal representative of this last parameter. 25

2865741 4 Le premier calculateur peut adresser les paramètres au second calculateur à intervalles réguliers. En outre, le profil de déplacement peut être défini par plusieurs paramètres, notamment par son amplitude et/ou de son calage dans le temps par rapport à la position du métier dans son cycle, le profil étant attribué individuellement à chaque actionneur. 2865741 4 The first computer can send the parameters to the second computer at regular intervals. In addition, the displacement profile can be defined by several parameters, in particular by its amplitude and / or timing in relation to the position of the loom in its cycle, the profile being assigned individually to each actuator.

L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lumière de la description qui va suivre d'un mode de réalisation d'un dispositif de formation de la foule conforme à son principe et de son procédé de mise en oeuvre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en référence aux dessins annexés dans lesquels: la figure 1 est une représentation schématique de principe d'un métier à tisser conforme à l'invention incorporant un dispositif de formation de la foule conforme à l'invention; - la figure 2 est une représentation schématique 20 partielle de principe des moyens de commande des actionneurs du métier de la figure 1; et - la figure 3 est une représentation schématique de différents profils caractéristiques possibles pour l'évolution au cours du temps de la position d'une lisse commandée par un actionneur du métier de la figure 1. The invention will be better understood and other advantages thereof will appear more clearly in the light of the following description of an embodiment of a crowd-forming device according to its principle and its method. implementation, given purely by way of example and with reference to the accompanying drawings in which: Figure 1 is a schematic representation of a weaving machine according to the invention incorporating a device for forming the crowd according to the invention; FIG. 2 is a partial schematic representation of the control means of the actuators of the loom of FIG. 1; and FIG. 3 is a schematic representation of various possible characteristic profiles for the evolution over time of the position of a rail controlled by an actuator of the loom of FIG. 1.

Le métier à tisser M représenté schématiquement à la figure 1 est équipé de fils de chaîne 1 traversant chacun un oeillet 2 d'une lisse 3 animée d'un mouvement d'oscillations verticales représenté par la double flèche F1, ce mouvement étant globalement perpendiculaire à la direction de mouvement des fils de trame représentée par la double flèche F2. Chaque lisse est reliée par un cordon 4 à une poulie 5 entraînée en rotation par un servomoteur électrique 6. Dans sa partie inférieure, chaque lisse 3 est 2865741 5 reliée par une tige 7 à un ressort de rappel 8, solidaire du bâti 9 du métier M. En pratique, le nombre d'actionneurs 6 du métier M peut être très important, par exemple de l'ordre de 10 000. The loom M shown diagrammatically in FIG. 1 is equipped with warp yarns 1 each passing through an eyelet 2 of a heddle 3 animated by a vertical oscillation movement represented by the double arrow F1, this movement being generally perpendicular to the direction of movement of the weft threads represented by the double arrow F2. Each arm is connected by a cord 4 to a pulley 5 driven in rotation by an electric servomotor 6. In its lower part, each arm 3 is 2865741 5 connected by a rod 7 to a return spring 8, secured to the frame 9 of the loom M. In practice, the number of actuators 6 of the trade M can be very important, for example of the order of 10,000.

Pour commander certains actionneurs 6, un calculateur central C1 est utilisé, en conjonction avec un calculateur déporté C21. Le calculateur C21 est disposé à proximité des servomoteurs 6 qu'il commande, alors que le calculateur C1 en est relativement éloigné. Le calculateur C21 est relié au calculateur central C1 au moyen d'une liaison électrique L21 par laquelle peuvent circuler un ou des signaux électriques représentatifs de paramètres de commande transmis par le calculateur C. au calculateur C21. To control certain actuators 6, a central computer C1 is used, in conjunction with a remote computer C21. The computer C21 is disposed near the servomotors 6 that it controls, while the computer C1 is relatively remote. The computer C21 is connected to the central computer C1 by means of an electrical connection L21 through which can flow one or more electrical signals representative of control parameters transmitted by the computer C. to the computer C21.

En pratique, plusieurs calculateurs C22, C23, . C2. In practice, several computers C22, C23,. C2.

sont prévus et sont chacun reliés au calculateur C1, par une liaison L22, L23... L2i, et à plusieurs actionneurs 6. are provided and are each connected to the computer C1, by a link L22, L23 ... L2i, and to several actuators 6.

Le calculateur C1 reçoit un signal S1 représentatif de la position instantanée du métier M dans son cycle, par exemple la position instantanée 0 de son arbre principal 10. The computer C1 receives a signal S1 representative of the instantaneous position of the loom M in its cycle, for example the instantaneous position 0 of its main shaft 10.

Le calculateur C. est également relié à une unité U1 dans laquelle sont stockées les références de l'armure recherchée. En fonction de l'armure à réaliser, le calculateur reçoit de l'unité U1 un signal S2 représentatif du type de profil de déplacement que doit suivre chaque lisse 3 actionnée par chaque servomoteur 61... 6k commandé par le calculateur C21. The computer C. is also connected to a unit U1 in which the references of the desired armor are stored. Depending on the armor to be produced, the computer receives from the unit U1 a signal S2 representative of the type of movement profile that must follow each rail 3 actuated by each servomotor 61 ... 6k controlled by the computer C21.

Plusieurs types de profil de déplacements sont connus de l'unité U1 et peuvent avoir la forme représentée à la figure 3. Ces types de profil correspondent aux types de mouvement d'un illet 2 en fonction de la position 0 du métier à un instant t, selon une direction verticale Z-Z' correspondant à la direction de la double flèche F1. Les 2865741 6 types de profil P1, P3 et P5 correspondent à un abaissement de la position d'un illet, alors que les types de profil P2, P4 et P6 correspondent à une élévation de cette position. Le type de profil P7 correspond à un maintien en position basse d'un illet alors quel le type de profil P8 correspond à un maintien en position haute. Several types of displacement profiles are known from the unit U1 and can have the shape shown in FIG. 3. These types of profile correspond to the types of movement of an eyelet 2 as a function of the position 0 of the loom at a time t in a vertical direction ZZ 'corresponding to the direction of the double arrow F1. The 2865741 6 types of profile P1, P3 and P5 correspond to a lowering of the position of an eyelet, whereas the types of profile P2, P4 and P6 correspond to an elevation of this position. The type of profile P7 corresponds to a holding in the low position of an eyelet so that the type of profile P8 corresponds to holding in the high position.

A la figure 3, tous les profils sont représentés comme passant par un point particulier Q. Ceci n'est cependant pas obligatoire: le point d'inflexion d'un type de profil n'est pas forcément à égale distance de ses limites haute et basse. In Figure 3, all profiles are represented as passing through a particular point Q. However, this is not mandatory: the inflection point of a profile type is not necessarily equidistant from its upper and lower limits. low.

En pratique, le signal S2 correspond, pour chaque actionneur 6k commandé par le calculateur C21, à la référence du type de profil Pm qui doit être suivi par la lisse 3 ou l'oeillet 2 piloté par cet actionneur. In practice, the signal S2 corresponds, for each actuator 6k controlled by the computer C21, to the reference of the type of profile Pm to be followed by the beam 3 or eyelet 2 controlled by this actuator.

Selon l'armure recherchée, le calculateur C1 est ainsi en mesure de transmettre au calculateur C21 un signal S21 qui comprend, pour chaque actionneur 61... 6k commandé par le calculateur C21, la référence du type de profil P1 à P8 qui doit être suivi dans la période de temps subséquente. En d'autres termes, le signal S21 comprend, pour chaque servomoteur 61... 6k la référence du type de profil Pm à suivre, k pouvant avoir une valeur comprise entre 1 à 10000 dans l'exemple représenté, alors que m a une valeur comprise 1 et 8. Le signal S21 comprend également une composante relative à la valeur de la position 0 du métier dans son cycle à l'instant t où il est transmis, ce qui permet une synchronisation des actionneurs 6. According to the desired armor, the computer C1 is thus able to transmit to the computer C21 a signal S21 which comprises, for each actuator 61 ... 6k controlled by the computer C21, the reference of the profile type P1 to P8 which must be followed in the subsequent period of time. In other words, the signal S21 comprises, for each servomotor 61 ... 6k the reference of the profile type Pm to follow, k may have a value between 1 to 10000 in the example shown, while ma a value 1 to 8. The signal S21 also comprises a component relating to the value of the position 0 of the loom in its cycle at the moment t when it is transmitted, which allows a synchronization of the actuators 6.

Compte tenu de la nature des informations transmises, 30 le signal S21 est relativement simple et peut circuler aisément par la liaison L21. Given the nature of the information transmitted, the signal S21 is relatively simple and can flow easily through the link L21.

En pratique, la position du métier dans son cycle est transmise à une fréquence plus élevée que les références des types de profil à suivre. Un découplage des 2865741 7 informations relatives aux types de profil et des informations relatives à la position du métier est mis en uvre. In practice, the position of the trade in its cycle is transmitted at a higher frequency than the references of the profile types to follow. Decoupling of profile type information and job position information is implemented.

En fonction de la valeur du paramètre Pm reçu, le calculateur C21 peut alors déterminer pour chaque servomoteur 61... 6k qu'il commande la valeur d'un paramètre K1... Kk de commande représentant la consigne de position du rotor de cet actionneur, c'est-à-dire en pratique de sa poulie 5. Cette détermination peut avoir lieu car le calculateur C21 est pourvu d'une mémoire M21 formant bibliothèque dans laquelle sont stockées des valeurs représentatives de chacun des type de profil P1 à P8 ou des algorithmes de calcul de ces valeurs. Depending on the value of the parameter Pm received, the computer C21 can then determine for each servomotor 61 ... 6k that it controls the value of a control parameter K1 ... Kk representing the rotor position setpoint of this actuator, that is to say in practice of its pulley 5. This determination can take place because the computer C21 is provided with a memory M21 forming library in which are stored values representative of each type of profile P1 to P8 or algorithms for calculating these values.

A partir du type de profil qui lui est transmis, le calculateur C21 est en mesure de calculer le profil paramétré de déplacement de la lisse 3 entraînée par chacun des actionneurs 61...6k qu'il commande. From the type of profile which is transmitted to it, the computer C21 is able to calculate the parametric profile of displacement of the beam 3 driven by each of the actuators 61 ... 6k that it controls.

En pratique, la consigne de position de chaque actionneur est calculée dans le calculateur C21 pour une période At donnée, jusqu'à réception d'un nouveau signal S21 de la part du calculateur C1. En d'autres termes, la valeur de consigne K1... Kk de chaque actionneur 61... 6k est une succession de valeurs de consigne instantanées. La valeur de consigne K1.. . Kk ainsi calculée est alors entrée sous la forme d'un signal S'211 ÉÉÉ S'21k dans une unité de commande A211... A21k dédiée respectivement à la commande de chaque actionneur 61... 6k. In practice, the position setpoint of each actuator is calculated in the computer C21 for a given period At, until a new signal S21 is received from the computer C1. In other words, the setpoint value K1 ... Kk of each actuator 61 ... 6k is a succession of instantaneous setpoint values. The set value K1 ... Kk thus calculated is then input in the form of a S'211 signal S'E2 S'21k in a control unit A211 ... A21k dedicated respectively to the control of each actuator 61 ... 6k.

De la même façon, chacun des calculateurs déportés C22, C23. . . C2i reçoit du calculateur central C1 un signal S22, S23 30. S2i qui lui permet de commander à son tour les actionneurs 61 à 6k auxquels il transmet un signal S'221, S' 22k, S' 231, S' 23k É É É à travers une unité de commande A221, É É A22k, A231, É É É A23k, 2865741 8 En outre, il est possible de prévoir que le signal S'2ik transmis par un second calculateur C2i à un actionneur 6k comprend des informations relatives à l'amplitude A du déplacement entre les points haut et bas d'un profil Pm et à son calage par rapport à la position du métier dans son cycle, par exemple le calage Dt du point d'inflexion Q par rapport à un instant de référence to. In the same way, each of the remote computers C22, C23. . . C2i receives from the central computer C1 a signal S22, S23 30. S2i which enables it to control in turn the actuators 61 to 6k to which it transmits a signal S'221, S '22k, S' 231, S '23k é É É In addition, it is possible to provide that the signal S'2ik transmitted by a second computer C2i to an actuator 6k comprises information relating to the amplitude A of the displacement between the high and low points of a profile Pm and its setting relative to the position of the loom in its cycle, for example the setting Dt of the inflection point Q with respect to a reference moment to.

Grâce à l'invention, le flux d'information entre le calculateur central Cl et les calculateurs déportés C21, C22 10... C2i est minimisé dans la mesure où il ne comprend que la position du métier dans son cycle et la référence du type de profil Pm à suivre, le calcul de la consigne de position de chaque actionneur ayant lieu dans les calculateurs déportés qui peuvent être de capacité de calcul relativement modeste, comme le calculateur central. Thanks to the invention, the flow of information between the central computer C1 and the remote computers C21, C22 10 ... C2i is minimized insofar as it only includes the position of the trade in its cycle and the reference of the type profile Pm to follow, the calculation of the position of each actuator setting in the remote computers that can be of relatively modest calculation capacity, such as the central computer.

L'invention a été représentée avec des actionneurs rotatifs électriques. Elle s'applique cependant à tout type d'actionneur électrique, notamment linéaire. The invention has been shown with electric rotary actuators. However, it applies to any type of electric actuator, including linear.

L'invention a été représentée avec des liaisons électriques L21. Lei en étoile entre le calculateur central et les calculateurs déportés. Bien entendu, ces liaisons peuvent être réalisées par un bus commun. The invention has been shown with electrical connections L21. Lei in star between the central computer and the remote computers. Of course, these links can be made by a common bus.

L'invention a été représentée dans le cas où un seul calculateur central est utilisé. En pratique, plusieurs tels calculateurs peuvent être employés, chacun d'eux étant associés à plusieurs calculateurs déportés. The invention has been shown in the case where only one central computer is used. In practice, several such computers can be used, each of them being associated with several remote computers.

L'invention a été représentée avec huit types de profil de déplacement, le nombre de types de profil étant variable au choix du concepteur du dispositif ou de son 30 utilisateur. The invention has been represented with eight types of displacement profile, the number of profile types being variable at the choice of the designer of the device or its user.

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Claims

A Jacquard-type crowd-forming device comprising a plurality of electric actuators and means for controlling said actuators, characterized in that said control means comprise: at least one first computer (C1) and at least one second computer ( C21 ... C2i) adapted to control several actuators (6 ... 6k) by means of a signal (S'211 ... S '21x, ... S' 2ik) representative of at least one parameter ( K1 ... Kk) determined by said second computer from at least one signal (S21.

Sei) received from said first calculator and representative of at least one other parameter (en, Pm, A, Dt).

2. Device according to claim 1, characterized in that said second computer (C21 ... C2i) is offset from said first computer (Cl), said second computer being closer to the actuators (6 ... 6k) that it controls that said first calculator ... CLMF:

3. Device according to one of the preceding claims, characterized in that said second computer (C21 ... C2i) is equipped with suitable calculation means, from said one or more signals (S'21 ... Sei) received from said first calculator (C1), to calculate, for a given period of time (At), the position setpoint (Kk) of a movable part (5) of each of the actuators (6 ... 6k) which it controls.

4. Device according to one of the claims

preceding, characterized in that said actuators (6) are rotatable and adapted to drive a pulley (5) winding a funicular element (4) driving a smooth (3) and in that said second calculator (C21 2865741 C2i) is able to determine the angular position setpoint (Kk) of said pulley over a given period (At).

5. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the signal (S21 ... Sei) transmitted by said first computer (C1) to said second computer (C21 EÉÉ C2i) is representative, on the one hand, of the position (0) of the loom (M) in its operating cycle at a time (t) and, on the other hand, of a type of displacement profile (Pm) selected for a movable member (2, 3) displaced by each actuator (6.

6k) controlled by said second calculator ... CLMF:

6. Device according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises a plurality of second computers (C21 ... C2i) receiving signals (S21 15 ... Sei) from the same first computer (Cl )

7. Loom (M) equipped with a device for forming the crowd (2-10, C1, C21 .. C2i) according to one of the preceding claims.

8. Method for forming the shed on a loom for controlling the arches of a Jacquard armor-type mechanism, by means of several electric actuators controlled by calculated parameters, characterized in that it comprises steps of: transmitting (Si) to a first computer (C1) and at given times, a parameter representative of the position (0) of the trade in its operating cycle; assigning (U1) to each actuator (6 ... 6k) a type of displacement profile of a movable member (3) displaced by said actuator and determining, in said first calculator, at least one parameter 2865741 11 (Pm ) representative of said type of displacement profile; to send to a second computer (C21, C2i) at least one signal (S21 ... Sei) produced by said first computer and representative of said parameters; calculating, in said second computer and from the signal received from the first computer, at least one parameter (Kk) for controlling at least one actuator for a predetermined period and transmitting to said actuator a signal (S'2ik S'2ik) ) developed by said second computer and representative of said parameter (K1 ... Kk) calculated in said second computer (C21 É É On).

9. The method of claim 8, characterized in that said first computer (C1) addresses said signal (S21 Sei) to said second computer (C21 ... C2i) at regular intervals (At).

10. Method according to one of claims 8 or 9,

characterized in that the profile (Pm) of displacement of said movable member (3) is defined by a plurality of parameters, in particular by its amplitude (A) and / or its timing in time (Dt) with respect to the position of the loom in its cycle, said profile being assigned individually to each actuator (6).