FR2849075A1

FR2849075A1 - Boom raise/extend function control method for work machine, involves comparing the detected position of a frame and a telescopic boom to a desired preset limit

Info

Publication number: FR2849075A1
Application number: FR0351062A
Authority: FR
Inventors: Simon C Litchfield; C James Johnson
Original assignee: Caterpillar Inc
Current assignee: Caterpillar Inc
Priority date: 2002-12-18
Filing date: 2003-12-16
Publication date: 2004-06-25
Also published as: US20040120800A1

Abstract

The method involves comparing the detected position of a frame (12) and a telescopic boom (14) to a desired preset limit. The raising and extension of the boom is then controlled based on the resultant comparison.

Description

ii

PROCEDE DE CONTROLE D'UNE FONCTION D' LEVATION/EXTENSION D'UN ENGIN DE TRAVAUX La présente invention concerne un procédé de contrôle d'un engin de travaux et plus particulièrement un procédé de contrôle de la fonction d'élévation/extension d'une chargeuse télescopique de matériau. The present invention relates to a method for controlling a work machine and more particularly a method for controlling the function of raising / extending a work machine. telescopic material loader.

Les engins de chargement de matériaux, tels que des chargeuses télescopiques de matériau se heurtent à des problèmes de stabilité au cours de leur fonctionnement Ces engins présentent ces problèmes en raison de leur forte capacité de soulèvement, en particulier quand des charges lourdes sont trans10 portées Ces problèmes sont encore plus difficiles à résoudre quand les chargeuses de matériau sont actionnées sur des sites de travaux qui présentent un sol irrégulier et sont encombrés de débris De nombreuses chargeuses de matériau ont une grande garde au sol pour maintenir la plus grande partie de la machine 15 élevée par rapport au sol, en particulier les éléments qui s'étendent sur la largeur du véhicule, tels que des axes Bien qu'une grande garde au sol facilite la manoeuvrabilité de la chargeuse de matériau, elle complique le problème de stabilité en raison de la position élevée du centre de gravité Le problème de stabilité est particulièrement aigu quand les chargeuses de matériau doivent élever des charges notables à des hauteurs importantes et se déplacer sur un terrain irrégulier tout en équilibrant la charge. Material loading machines, such as telescopic material loaders, encounter stability problems during operation. These machines have these problems due to their high lifting capacity, especially when heavy loads are carried. problems are even more difficult to solve when the material loaders are operated on work sites which have uneven ground and are cluttered with debris Many material loaders have a large ground clearance to hold most of the machine 15 high relative to the ground, in particular the elements which extend across the width of the vehicle, such as axles Although a large ground clearance facilitates the maneuverability of the material loader, it complicates the problem of stability due to the high position of the center of gravity The stability problem is particularly acute u when the material loaders have to raise significant loads to significant heights and move on uneven ground while balancing the load.

Actuellement, quand on utilise des chargeuses de matériau sur des terrains ou des surfaces de travail irrégulières, 5 un gaspillage de la charge et la stabilité des engins sont parfois des problèmes opérationnels majeurs Diverses tentatives ont été faites pour stabiliser les chargeuses de matériau dans de telles situations; un exemple en est décrit dans le brevet des tats-unis d'Amérique 3 937 339 délivré le 10 février 1976 10 de Geis et al, et cédé à Koehring Company Milwaukee, Wisconsin. Currently, when material loaders are used on uneven terrain or work surfaces, wasted load and machine stability are sometimes major operational problems. Various attempts have been made to stabilize material loaders in such situations; an example is described in United States patent 3,937,339 issued February 10, 1976 to Geis et al, and assigned to Koehring Company Milwaukee, Wisconsin.

Ce système de stabilisation utilise deux paires de commutateurs au mercure montées sur le corps de la machine, l'une des paires étant actionnée à un instant donné pour sélectionner entre des réglages grossier et fin Le système fournit automatiquement, 15 par l'intermédiaire d'une électrovanne, un fluide sous pression à deux vérins pour équilibrer le corps de la machine en fonctionnement Ce système permet des réglages pour réagir à un sol inégal quand on parcourt un site de travail et pendant une opération de soulèvement de charge Toutefois, ce système peut 20 provoquer qu'une charge soit déversée par suite de réglages rapides, d'un contact par inadvertance avec un obstacle pendant le soulèvement, sans mentionner l'inconfort ressenti par un opérateur pendant un réglage, tandis qu'il parcourt un site de travail. La présente invention vise à pallier un ou plusieurs des problèmes exposés ci-dessus. This stabilization system uses two pairs of mercury switches mounted on the machine body, one of the pairs being actuated at a given time to select between coarse and fine settings. The system automatically provides, via a solenoid valve, a pressurized fluid with two cylinders to balance the body of the machine in operation This system allows adjustments to react to uneven ground when walking through a work site and during a lifting operation However, this system can 20 cause a load to be spilled as a result of quick adjustments, inadvertent contact with an obstacle during lifting, not to mention the discomfort felt by an operator during an adjustment while traveling through a work site. The present invention aims to overcome one or more of the problems set out above.

Pour atteindre ces objets, la présente invention prévoit un procédé de contrôle de la fonction d'élévation/ extension d'un bras d'un engin de travaux, l'engin de travaux comprenant 30 un châssis longitudinal, un bras télescopique et un élément support, ce procédé comprenant les étapes consistant à détecter la position du châssis et du bras télescopique; comparer les positions détectées du châssis et du bras télescopique à une limite prédéterminée désirée; commander l'élévation/extension du bras en réponse à la comparaison entre les positions détectées du châssis et du bras télescopique avec la limite prédéterminée. To achieve these objects, the present invention provides a method for controlling the elevation / extension function of an arm of a work machine, the work machine comprising a longitudinal frame, a telescopic arm and a support element. , this method comprising the steps of detecting the position of the frame and the telescopic arm; comparing the detected positions of the frame and the telescopic arm to a desired predetermined limit; controlling the elevation / extension of the arm in response to the comparison between the detected positions of the frame and the telescopic arm with the predetermined limit.

Selon un mode de réalisation de la présente invention, la commande d'élévation/extension du bras comprend l'autori5 sation de la fonction d'élévation/extension si les positions détectées du châssis et du bras télescopique sont en deçà de la limite prédéterminée. According to an embodiment of the present invention, the elevation / extension control of the arm comprises the authorization of the elevation / extension function if the detected positions of the frame and of the telescopic arm are below the predetermined limit.

Selon un mode de réalisation de la présente invention, la commande d'élévation/extension du bras inclut l'invalidation 10 de la fonction d'élévation/extension si les positions détectées ne sont pas en deçà de la limite prédéterminée. According to an embodiment of the present invention, the elevation / extension control of the arm includes the invalidation of the elevation / extension function if the detected positions are not below the predetermined limit.

Selon un mode de réalisation de la présente invention, le procédé comprend l'autorisation de mettre à niveau automatiquement le châssis et jusqu'à ce que la position du châssis soit 15 en deçàA de la limite prédéterminée. According to an embodiment of the present invention, the method comprises the authorization to automatically level the chassis and until the position of the chassis is below the predetermined limit.

Selon un mode de réalisation de la présente invention, la commande d'élévation/extension du bras inclut l'autorisation d'une fonction limitée d'élévation/extension si les positions détectées ne sont pas en deçà de la limite prédéterminée. According to an embodiment of the present invention, the elevation / extension control of the arm includes the authorization of a limited elevation / extension function if the detected positions are not below the predetermined limit.

Selon un mode de réalisation de la présente invention, la commande d'élévation/extension du bras inclut l'interdiction de la fonction d'élévation/extension si une augmentation de la fonction d'élévation/extension du bras télescopique doit placer l'engin de travaux en position instable. According to an embodiment of the present invention, the elevation / extension control of the arm includes the prohibition of the elevation / extension function if an increase in the elevation / extension function of the telescopic arm must place the machine work in an unstable position.

Ces objets, caractéristiques et avantages, ainsi que d'autres de la présente invention seront exposés en détail dans la description suivante de modes de réalisation particuliers faite à titre non-limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles: la figure 1 est une vue de côté d'un engin de travaux mettant en oeuvre la présente invention; la figure 2 est une vue de face d'un engin de travaux mettant en oeuvre la présente invention; la figure 3 est un schéma illustrant une partie du 35 circuit hydraulique de la présente invention; et la figure 4 est un organigramme illustrant diverses étapes de fonctionnement. These objects, characteristics and advantages, as well as others of the present invention will be explained in detail in the following description of particular embodiments given without limitation in relation to the attached figures, among which: FIG. 1 is a view side view of a work machine implementing the present invention; Figure 2 is a front view of a construction machine implementing the present invention; Figure 3 is a diagram illustrating part of the hydraulic circuit of the present invention; and Figure 4 is a flow diagram illustrating various operating steps.

Les figures 1 et 2 illustrent un engin de travaux tel qu'une chargeuse télescopique 10 On notera que la présente 5 invention s'applique également à d'autres engins de travaux tels que des engins forestiers et autres engins non liés à la construction De façon générale, l'engin de travaux 10 comprend un châssis 12 et un bras télescopique 14 monté à pivotement sur l'arrière du châssis 12 pour s'élever selon divers angles par 10 rapport au châssis 12 Le bras télescopique 14 est étendu et rétracté par un vérin hydraulique (non représenté) et est levé et abaissé par des vérins 15 (dont un seul se voit en figure 1). FIGS. 1 and 2 illustrate a work machine such as a telescopic loader 10 It will be noted that the present invention also applies to other work machines such as forestry machines and other machines not linked to construction. general, the work machine 10 comprises a chassis 12 and a telescopic arm 14 pivotally mounted on the rear of the chassis 12 to rise at various angles relative to the chassis 12 The telescopic arm 14 is extended and retracted by a hydraulic cylinder (not shown) and is raised and lowered by cylinders 15 (only one of which is seen in FIG. 1).

En outre, une cabine d'opérateur 16 est prévue d'un côté du châssis 12 et un groupe moteur 18 est prévu à l'opposé du bras 15 14 de sorte que le bras 14, quand il est abaissé, s'étend entre la cabine 14 et le groupe moteur 18. In addition, an operator cabin 16 is provided on one side of the chassis 12 and a motor unit 18 is provided opposite the arm 15 14 so that the arm 14, when it is lowered, extends between the cabin 14 and the engine group 18.

Des éléments support avant et arrière tels que des axes 20, 22 sont montés à pivotement sur le châssis 12 pour un mouvement oscillant autour d'un point de pivotement 24 parallèle 20 à la ligne centrale du châssis 12 Les axes 20, 22 portent des roues avant et arrière 26 de même dimension, orientées par des vérins hydrauliques de façon connue Au moins un vérin hydraulique 28 est relié à pivotement entre le châssis 12 et l'axe avant 20 et utilisé pour mettre à niveau le châssis 12 par 25 rapport au sol, un vérin de chaque côté du point de pivotement 24 peut également être utilisé quand la machine 10 fonctionne sur un sol irrégulier A titre de variante, certains engins de travaux comprennent un élément support 21 fixé au châssis 12. Front and rear support elements such as axes 20, 22 are pivotally mounted on the chassis 12 for an oscillating movement around a pivot point 24 parallel 20 to the center line of the chassis 12 The axes 20, 22 carry wheels front and rear 26 of the same dimension, oriented by hydraulic cylinders in a known manner At least one hydraulic cylinder 28 is pivotally connected between the chassis 12 and the front axle 20 and used to level the chassis 12 relative to the ground , a jack on each side of the pivot point 24 can also be used when the machine 10 operates on uneven ground. As a variant, certain work machines comprise a support element 21 fixed to the chassis 12.

Comme cela est représenté en pointillés en figure 2, l'élément 30 support 21 est une structure se déployant vers l'extérieur qui comprend deux pattes 23 dont chacune est commandée par un vérin 27 On a représenté graphiquement sur la cabine 14 des figures 1 et 2 un module de commande électronique 30 Un premier inclinomètre 32 est représenté comme lié à la cabine 16 en figure 2 35 et un second inclinomètre 34 est lié au bras télescopique 14 en figure 1 Les deux inclinomètres 32, 34 sont reliés au module de commande électronique 30 par exemple par des fils et reçoivent des signaux de celui-ci liés à la position angulaire du châssis 12 et du bras 15, respectivement. As shown in dotted lines in FIG. 2, the support element 21 is an outwardly deploying structure which comprises two legs 23, each of which is controlled by a jack 27. The cabin 14 in FIGS. 1 is shown graphically and 2 an electronic control module 30 A first inclinometer 32 is shown as linked to the cabin 16 in FIG. 2 35 and a second inclinometer 34 is linked to the telescopic arm 14 in FIG. 1 The two inclinometers 32, 34 are connected to the electronic control module 30 for example by wires and receive signals therefrom related to the angular position of the frame 12 and the arm 15, respectively.

La figure 3 illustre une partie d'un circuit de stabilisation latérale Le circuit de stabilisation latérale comprend une conduite d'alimentation 38 qui relie une source de fluide sous pression (non représentée) à une vanne de commande 40 Une conduite de retour 42 draine le fluide sous pression en retour à 10 partir de la vanne de commande 40 vers un réservoir non représenté La vanne de commande 40 est une électrovanne à quatre voies et trois positions prenant l'une quelconque de plusieurs configurations données qui est connectée au vérin hydraulique 28 par l'intermédiaire d'une conduite 44 et d'une conduite 46 On 15 notera qu'au moins un des vérins hydrauliques 27 peut être utilisé à titre de variante sans sortir du domaine de l'invention Dans chacune des conduites 44, 46 est disposée une vanne d'équilibrage 48 Dans cet exemple, la vanne d'équilibrage 48 est utilisée comme dispositif de sécurité qui comprend une 20 entrée pilote 50 et un agencement de réglage de surpression 52. FIG. 3 illustrates part of a lateral stabilization circuit The lateral stabilization circuit comprises a supply line 38 which connects a source of pressurized fluid (not shown) to a control valve 40 A return line 42 drains the pressurized fluid in return from the control valve 40 to a tank not shown The control valve 40 is a four-way and three-position solenoid valve taking any one of several given configurations which is connected to the hydraulic cylinder 28 by via a pipe 44 and a pipe 46 It will be noted that at least one of the hydraulic cylinders 27 can be used as a variant without departing from the scope of the invention In each of the pipes 44, 46 is arranged a balancing valve 48 In this example, the balancing valve 48 is used as a safety device which includes a pilot inlet 50 and an adjustment arrangement overpressure 52.

La vanne d'équilibrage 48 disposée dans la conduite 46 comprend une ligne pilote 54 reliant l'entrée pilote 50 à la conduite 44 tandis que la vanne d'équilibrage 48 disposée dans la conduite 44 comprend une ligne pilote 54 reliant l'entrée pilote 50 à la 25 conduite 46 Un clapet anti-retour 56 est disposé en parallèle sur chacune des vannes d'équilibrage 48 de sorte que le fluide venant du vérin 28 est bloqué En outre, un séparateur 58 qui assure une extraction vers une ligne de signal 60 est connecté aux conduites 44, 46, entre les vannes d'équilibrage 48 et la 30 vanne de commande 40 La ligne de signal 60 envoie un signal de fluide représentatif de la charge à un contrôleur non représenté tel qu'un contrôleur de pompe, comme cela est bien connu. The balancing valve 48 arranged in the pipe 46 comprises a pilot line 54 connecting the pilot inlet 50 to the pipe 44 while the balancing valve 48 arranged in the pipe 44 comprises a pilot line 54 connecting the pilot inlet 50 to the pipe 46 A non-return valve 56 is arranged in parallel on each of the balancing valves 48 so that the fluid coming from the jack 28 is blocked In addition, a separator 58 which ensures an extraction towards a signal line 60 is connected to the lines 44, 46, between the balancing valves 48 and the control valve 40 The signal line 60 sends a fluid signal representative of the load to a controller not shown such as a pump controller, as this is well known.

La figure 4 illustre un procédé de contrôle de la stabilité latérale d'un engin de travaux 10 Le contrôleur 30 35 reçoit des signaux de diverses entrées d'opérateur tel qu'une manette, un levier de commande, ou un dispositif d'entrée similaire (non représenté) requérant une opération désirée d'élévation/extension du bras télescopique 14 et des premier et second inclinomètres 32, 34 Un bloc de calcul 62 compare la 5 position présente du châssis 12 et du bras télescopique 14 et les lectures angulaires des inclinomètres 32, 34 à des données mémorisées par exemple dans des tables de consultation et analogue dans un bloc de décision 64 Si le châssis 12 est en deçà d'une limite prédéterminée ou que la requête d'élévation/ 10 extension ne met pas l'engin de travaux 10 dans une position instable, un bloc de commande 66 du contrôleur 30 permet aux signaux résultant des commandes d'opérateur (non représentées) d'assurer une pleine fonctionnalité du bras télescopique 14 En outre, la fonction de mise à niveau est surveillée à ce stade 15 dans un bloc de commande 68 Si le châssis 12 n'est pas en deçàA de la limite prédéterminée, le contrôleur 30 compare les signaux de position du châssis 12 et les signaux de position du bras télescopique 14 en provenance des inclinomètres 32, 34, respectivement, dans un bloc de décision 70 pour voir si un dé20 placement du bras télescopique 14 placera la machine en position instable Si le châssis 12 n'est pas en deçà de la limite prédéterminée et que toutes les requêtes d'élévation/extension placent l'engin de travaux 10 dans une position instable, à partir du bloc 70, un bloc de contrôle 72 du contrôleur 30 inva25 lide les commandes de l'opérateur en ce qui concerne la fonction d'élévation/extension Toutefois, la fonctionnalité d'abaissement/rétractation est encore autorisée A ce stade, les options de l'opérateur sont fournies à un bloc de commande 74 et permettent à l'opérateur d'envoyer un signal par une entrée d'opéra30 teur (non représentée) pour requérir du contrôleur 30 qu'il envoie un signal vers la vanne de commande 34 pour un déplacement, autorisant un fluide sous pression à circuler vers l'un ou l'autre des vérins hydrauliques 28 ou au moins un des vérins hydrauliques 27 pour fournir une fonction de mise à niveau auto35 matique Si le châssis 12 n'est pas en deçàA de la limite prédéterminée et qu'une requête d'élévation/extension ne placera pas l'engin de travaux 10 dans une position instable (c'est-àdire que l'élévation/extension est dans une plage prédéterminée) dans le bloc 70, un bloc de commande 76 permet à la commande 5 d'opérateur de fournir une fonction d'élévation/extension limitée jusqu'à ce que le contrôleur 30 reçoivent des signaux de l'inclinomètre 34 représentatifs d'une position instable, le contrôleur 30 invalide alors la commande d'opérateur quand à la fonction d'élévation/extension dans le bloc de commande 72. 10 Application Industrielle En fonctionnement, une commande d'entrée d'élévation/ extension est fournie au contrôleur 30 par l'opérateur pour élever/étendre le bras télescopique 14 Pour élever/étendre le bras télescopique 14, le contrôleur 30 reçoit des signaux des 15 premier et second inclinomètres 32, 34 Le contrôleur 30 compare ces signaux à des données mémorisées relatives à l'orientation latérale de l'engin de travaux 10 et à la position du bras télescopique 14 dans le bloc de calcul 62 Le contrôleur 30 détermine alors si l'engin de travaux est dans une position 20 instable dans le bloc de décision 64 Si l'engin de travaux 10 se trouve être dans une orientation latérale sre, le bloc de commande 66 permet d'élever/étendre une charge (c'est-à-dire que les vérins 15 élèvent le bras télescopique 14 ou qu'un vérin étend le bras télescopique 14) et la fonction de mise à niveau 25 est bloquée dans le bloc de commande 68 Le contrôleur 30 détermine si une requête de soulèvement/extension placera l'engin de travaux 10 en position instable dans le bloc de décision 70 Si l'engin de travaux 10 n'est pas dans une orientation latérale sre, le bloc de commande 72 invalide la possibilité d'élever/ 30 étendre une charge de l'engin de travaux 10 Le bloc de commande 74 permet alors à l'opérateur de manoeuvrer le châssis 12 en fournissant une commande au vérin hydraulique 27, 28 pour disposer latéralement l'engin de travaux 10 en position sre de sorte qu'une charge peut être élevée/étendue Ou bien l'opérateur peut 35 abaisser/rétracter le bras télescopique 14 et repositionner l'engin de travaux 10 dans une position latéralement stable Si une requête d'élévation/extension ne place pas l'engin de travaux 10 dans une orientation latérale non sre, le bloc de commande 76 autorise une quantité limitée d'élévation/extension 5 de l'engin de travaux 10 jusqu'à immédiatement avant une condition non sre, puis le bloc de commande 72 invalide la possibilité d'élévation/extension de charge de l'engin de travaux 10. FIG. 4 illustrates a method for controlling the lateral stability of a work machine 10 The controller 30 35 receives signals from various operator inputs such as a joystick, a control lever, or a similar input device (not shown) requiring a desired operation of elevation / extension of the telescopic arm 14 and of the first and second inclinometers 32, 34 A calculation block 62 compares the present position of the chassis 12 and of the telescopic arm 14 and the angular readings of the inclinometers 32, 34 to data stored for example in look-up tables and the like in a decision block 64 If the chassis 12 is below a predetermined limit or if the elevation / extension request does not put the machine work 10 in an unstable position, a control unit 66 of the controller 30 allows the signals resulting from the operator commands (not shown) to ensure full functionality of the bra s telescopic 14 In addition, the leveling function is monitored at this stage 15 in a control unit 68 If the chassis 12 is not below the predetermined limit, the controller 30 compares the position signals of the chassis 12 and the position signals of the telescopic arm 14 from the inclinometers 32, 34, respectively, in a decision block 70 to see if a displacement of the telescopic arm 14 will place the machine in an unstable position If the chassis 12 is not in below the predetermined limit and that all the elevation / extension requests place the work machine 10 in an unstable position, starting from block 70, a control block 72 of the controller 30 invades the operator commands by as regards the raising / extension function However, the lowering / retraction functionality is still authorized At this stage, the operator options are provided to a control block 74 and allow the operator to send a signal by an operator input 30 (not shown) to request from the controller 30 that it send a signal to the control valve 34 for movement, authorizing a pressurized fluid to circulate towards the either of the hydraulic cylinders 28 or at least one of the hydraulic cylinders 27 to provide an automatic leveling function If the chassis 12 is not below the predetermined limit and an elevation request / extension will not place the work machine 10 in an unstable position (i.e. the elevation / extension is within a predetermined range) in block 70, a control block 76 allows the control 5 to operator to provide a limited elevation / extension function until the controller 30 receives inclinometer signals 34 representative of an unstable position, the controller 30 then invalidates the operator command when the function of elevation / ext nsion in the control unit 72. 10 Industrial Application In operation, an elevation / extension input command is supplied to the controller 30 by the operator to raise / extend the telescopic arm 14 To raise / extend the telescopic arm 14, the controller 30 receives signals from the first and second inclinometers 32, 34 The controller 30 compares these signals with stored data relating to the lateral orientation of the work machine 10 and to the position of the telescopic arm 14 in the block of computation 62 The controller 30 then determines whether the work machine is in an unstable position in the decision block 64 If the work machine 10 is found to be in a safe lateral orientation, the control block 66 makes it possible to raise / extend a load (i.e. the cylinders 15 raise the telescopic arm 14 or that a cylinder extends the telescopic arm 14) and the leveling function 25 is blocked in the control unit nde 68 The controller 30 determines whether a lifting / extension request will place the work machine 10 in an unstable position in the decision block 70 If the work machine 10 is not in a safe lateral orientation, the control block 72 invalidates the possibility of raising / 30 extending a load of the work machine 10 The control unit 74 then allows the operator to maneuver the chassis 12 by providing a command to the hydraulic cylinder 27, 28 for laterally placing the work machine 10 in safe position so that a load can be raised / extended Or the operator can lower / retract the telescopic arm 14 and reposition the work machine 10 in a laterally stable position If a request for elevation / extension does not place the work machine 10 in an unsafe lateral orientation, the control block 76 allows a limited amount of elevation / extension 5 of the work machine 10 until immediately before a c unsafe undulation, then the control unit 72 invalidates the possibility of lifting / extending the load of the work machine 10.

Le bloc de commande 74 permet alors à l'opérateur de manoeuvrer le châssis 12 en fournissant une commande au vérin hydraulique 10 27, 28 pour positionner latéralement l'engin de travaux 10 en position stable de sorte qu'une charge peut être élevée/étendue. The control block 74 then allows the operator to maneuver the chassis 12 by providing a command to the hydraulic cylinder 10 27, 28 to position the work machine 10 laterally in a stable position so that a load can be raised / extended .

Au vu de ce qui précède, il est clair que le procédé selon l'invention fournit un moyen de contrôle de la fonction d'élévation/extension d'un engin de travaux 10 Ce procédé est 15 pour la plus grande partie automatique mais permet une intervention de l'opérateur de façon à mettre à niveau le châssis 12 de la machine 10 par rapport à l'horizontale de façon à ne pas mettre la charge ou la machine dans une situation instable. In view of the above, it is clear that the method according to the invention provides a means of controlling the elevation / extension function of a work machine 10 This method is 15 for the most part automatic but allows a operator intervention so as to level the chassis 12 of the machine 10 relative to the horizontal so as not to put the load or the machine in an unstable situation.

Claims

1 Method for controlling the elevation / extension function of an arm of a work machine (10), the work machine (10) comprising a longitudinal frame (12), a telescopic arm (14) and a support element (21), this method comprising the following steps: detecting the position of the frame (12) and the telescopic arm (14); comparing the detected positions of the frame (12) and the telescopic arm (14) to a desired predetermined limit; and controlling the elevation / extension of the arm in response to the comparison between the detected positions of the frame (12) and the telescopic arm (14) with the predetermined limit.

2 Method according to claim 1, in which the lifting / extension control of the arm comprises authorizing the lifting / extension function if the detected positions of the frame (12) and of the telescopic arm (14) are below from the predetermined limit.

The method of claim 1, wherein the arm elevation / extension control includes disabling the elevation / extension function if the detected positions are not below the predetermined limit.

4 The method according to claim 3, comprising the authorization to automatically level the chassis (12) until the position of the chassis is below the predetermined limit. The method of claim 1, wherein the arm elevation / extension control includes authorizing a limited elevation / extension function if the detected positions are not below the predetermined limit.

The method of claim 5, wherein the arm elevation / extension control includes prohibiting the elevation / extension function if an increase in the elevation / extension function of the telescopic arm is to place the machine. work (10) in an unstable position.