FR2848133A1 - Dispositif de liaison deboitable entre un support d'un outil de travail d'une piece et un organe d'une machine - Google Patents

Abstract

La présente invention concerne un dispositif de liaison déboîtable entre un support d'un outil de travail d'une pièce et un organe d'une machine.Le dispositif est caractérisé en ce qu'il comprend notamment au moins deux doigts radiaux (21) à extrémités hémisphériques (24) logés dans un corps cylindrique (20) d'une partie déboîtable (9) et sollicités élastiquement vers une broche (11) d'une première partie fixe (7) de façon que leurs extrémités hémisphériques soient normalement en appui sur la surface tronconique en rampe (12) de la broche (11).L'invention trouve application à des installations de soudage robotisé.

Description

La présente invention concerne, d'une manière

générale, un dispositif de liaison déboîtable entre un support un outil de travail d'une pièce et un organe d'une machine permettant le déplacement de l'outil de travail relativement à cette pièce.

Elle s'applique, en particulier, à des installations de soudage robotisé o une torche de soudage est portée par un support de torche relié au nez du robot par l'intermédiaire d'un poignet déboîtable.

Dans cette application, la torche de soudage est soumise à des contraintes d'environnement pouvant provoquer, lors des déplacements du bras portant le nez du robot ou des trajectoires de soudage sur la pièce à souder, des collisions entre la torche et l'outillage ou 15 la pièce à souder, ou bien un coincement du faisceau de liaison à la torche. Par faicseau, on entend une gaîne comprenant essentiellement un câble électrique, un tuyau d'amenée de gaz, un tuyau d'amenée d'eau et un tuyau d'amenée d'air.

De telles collisions doivent entraîner impérativement et immédiatement l'arrêt du processus de soudage, c'est-à-dire l'arrêt des mouvements du bras du robot et l'arrêt de la soudure. En outre, une telle collision ne doit pas détériorer les éléments de 25 l'installation de soudage, à savoir le robot, le faisceau, la torche, l'outillage et la pièce à souder.

Une fois le problème ayant causé la collision résolu, la production doit reprendre rapidement dans les mêmes conditions qu'au moment de l'arrêt de 30 l'installation, c'est-à-dire que la torche de soudage doit être exactement à la même position qu'avant la collision accidentelle afin de garantir la qualité et la précision du processus de soudage.

Par ailleurs, en fonctionnement normal, la torche 35 subit des tensions du faisceau dues aux mouvements du robot et qui ne doivent pas interrompre, ni dégrader la qualité de ces mouvements et de la soudure. De même, l'ensemble constitué par la torche de soudage et le support de torche est soumis, en phase de soudure, à la chaleur et aux projections de soudure incandescentes, qui se déposent notamment sur le poignet déboîtable et qui ne 5 doivent pas le détériorer par chaleur, ni le coincer par accumulation de scories.

Les divers dispositifs connus jusqu'à maintenant de liaison entre un support d'un outil de travail d'une pièce et un organe d'une machine permettant le 10 déplacement de l'outil de travail relativement à la pièce ne sont pas adaptés pour résoudre les problèmes ci-dessus exposés. On connait ainsi par le brevet US n0 5 782 445 un dispositif selon lequel le support d'une torche de 15 soudage est tenu par un aimant, le dispositif permettant de repositionner le support de torche, après décrochage de celui-ci, par un système trait-point-plan classique connu de longue date. Un tel dispositif n'est pas du tout adapté pour des mouvements d'une torche de soudage par un 20 robot qui s'exercent en translation selon les trois axes ou en rotation autour des trois axes, mouvements pouvant être rapides et relativement violents. En outre, ce dispositif connu n'assure pas de protection contre les projections de soudure de sorte que le repositionnement, 25 après décrochement du support de torche, n'est pas garanti en toute certitude.

On connait également par le brevet européen n0 0 484 456 un dispositif porte-chalumeau amovible par rupture pour machines à découper. Cependant, ce 30 dispositif connu n'est adapté que pour de faibles vitesses de déplacement du porte-chalumeau et il ne se détache pas en cas de collision accidentelle violente liée à une vitesse relativement élevée, pouvant provoquer de la sorte des dommages, par exemple par flexion, du 35 chalumeau. En outre, ce dispositif connu ne fonctionne que pour une torche symétrique autour de l'axe du dispositif, le moyen de détection d'une collision n'étant pas adapté à détecter une rotation de la torche autour de cet axe. Enfin, ce dispositif n'est pas parfaitement étanche, malgré la présence d'une protection souple à soufflet qui se dégrade fortement sous l'action des 5 projections de soudure et même dans le cas d'une torche non traversante, la fermeture de la face inférieure de ce dispositif connu ne peut s'effectuer par une pièce rigide, sinon on bloquerait le système entre la fermeture de l'étanchéité et la surface conique de centrage.

La présente invention a pour but d'éliminer les inconvénients ci-dessus des dispositifs connus en proposant un dispositif de liaison déboitable entre un support d'un outil de travail d'une pièce et un organe d'une machine permettant le déplacement de l'outil de 15 travail relativement à la pièce, et qui est caractérisé en ce qu'il comprend deux parties, respectivement une première partie solidaire de l'organe de déplacement de l'outil et une seconde partie portant le support de l'outil de travail et déboîtable de la première partie 20 qui comprend une platine fixée à l'organe de déplacement de l'outil et une broche de centrage solidaire de la platine perpendiculairement à celle-ci, la broche comportant à son extrémité opposée à la platine une surface externe tronconique inclinée de façon ascendante 25 en sens opposé à la platine, en ce que la seconde partie déboîtable comprend un corps creux généralement cylindrique dans lequel pénètre coaxialement la broche de centrage en position normale non déboîtée de la seconde partie et au moins deux doigts radiaux à extrémités 30 hémisphériques logés dans des logements radiaux du corps cylindrique et sollicités élastiquement vers la broche de façon que leurs extrémités hémisphériques soient normalement en appui sur la surface tronconique de la broche pour, à la fois, centrer la seconde partie 35 relativement à la première partie et exercer sur la seconde partie un effort axial plaquant une face annulaire dressée du corps cylindrique de la seconde partie sur la face plane correspondante de la platine de la première partie, les doigts radiaux et la surface tronconique de la broche coopérant pour permettre un décalage en translation et en rotation de la seconde 5 partie relativement à la première partie sans déboîtement de la seconde partie lorsqu'un effort relativement faible résultant d'une collision accidentelle est exercé sur l'outil de travail et la seconde partie pouvant être déboîtée de la première partie par désengagement complet 10 de la broche de centrage des doigts radiaux de maintien lorsqu'un effort relativement important résultant d'une collision et supérieur aux efforts radiaux exercés élastiquement sur les doigts, est exercé sur l'outil de travail. Avantageusement, le dispositif comprend en outre un moyen interposé entre les première et seconde parties permettant de détecter le décalage en translation ou en rotation de la seconde partie relativement à la première partie ou le déboîtement de la seconde partie de la 20 première partie, et de fournir un signal d'arrêt de la machine et/ou du fonctionnement de l'outil de travail.

De préférence, le moyen de détection comprend un micro-interrupteur fixé dans la platine de la première partie et un pion hémisphérique fixé au corps cylindrique 25 de la seconde partie à un emplacement en dehors de sa face dressée et contactant le micro-interrupteur en position normale non déboîtée de la seconde partie pour ne pas délivrer de signal d'arrêt de la machine et/ou du fonctionnement de l'outil de travail.

Le dispositif comprend, de plus, un axe fixé au corps cylindrique de la seconde partie parallèlement à l'axe longitudinal de ce corps et dont l'extrémité libre s'engage dans une empreinte en forme de vé de la première partie pour indexer la seconde partie relativement à la 35 première partie.

Chaque doigt radial est sollicité radialement vers la broche de centrage par un ressort de compression monté précontraint entre le doigt et un capuchon amoviblement fixé au corps cylindrique de la seconde partie.

Chaque doigt est avantageusement en forme de douille fermée à une extrémité par une paroi transversale 5 comportant l'extrémité externe hémisphérique et dans laquelle est logé précontraint le ressort de compression faisant saillie de l'extrémité opposée de la douille et venant en appui sur le capuchon de fermeture.

La douille de chaque doigt comprend une collerette 10 à son extrémité opposée à la paroi transversale et qui vient en appui sur le bord de son logement radial pour retenir le doigt dans celui-ci lorsque la seconde partie est déboîtée de la première partie.

Les première et seconde parties sont reliées l'une 15 à l'autre par une élingue permettant de retenir la seconde partie à la première partie lorsqu'elle est complètement désolidarisée de la première partie.

De préférence, le dispositif comprend trois doigts radiaux régulièrement espacés autour de l'axe 20 longitudinal du corps cylindrique de la seconde partie.

Le dispositif forme avantageusement un poignet d'un robot de soudage disposé entre un support d'une torche de soudage constituant l'outil de travail, la platine de la première partie étant amoviblement fixée au nez du robot, 25 constituant l'organe précité, par l'intermédiaire d'un flasque. L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement dans la description 30 explicative qui va suivre en référence aux dessins annexés donnés uniquement à titre d'exemple illustrant un mode de réalisation de l'invention et dans lesquels: - la figure 1 représente une installation de soudage robotisé à torche de soudage fixée au nez du 35 robot par l'intermédiaire d'un poignet déboîtable conforme à l'invention; - la figure 2 est une vue du poignet déboîtable de l'invention avec demi-vue supérieure en coupe longitudinale; - la figure 3 est une vue du poignet du robot de la figure 2 en position déboîtée; - la figure 4 est une vue de côté suivant la flêche IV de la figure 2; - la figure 5 est une vue agrandie de la partie cerclée en V de la figure 3; la figure 6 est une vue en demi-coupe suivant la ligne VI de la figure 4; - la figure 7 est une vue agrandie de la partie cerclée en VII de la figure 2; - les figures 8 à 10 représentent différents états 15 d'un ensemble formant micro-interrupteur utilisé dans le poignet déboîtable de l'invention.

En se reportant tout d'abord à la figure 1, la référence 1 désigne une installation de soudage robotisé dont un bras de robot 2 porte par son nez de robot 3 une 20 torche de soudage 4 par l'intermédiaire d'un poignet déboîtable 5. La torche de soudage 4 est fixée au poignet 5 par un support de torche 6 pouvant être articulé relativement au poignet 5.

Le robot 1 est programmé pour déplacer et 25 positionner la torche de soudage 4 relativement à une pièce sur laquelle doivent être exercées des opérations de soudage suivant la trajectoire déterminée précisément.

La torche 4 est reliée à un faisceau d'alimentation électrique F de celleci.

Selon l'invention, le poignet 5 comprend, comme cela ressort mieux des figures 2 à 7, deux parties, respectivement une première partie 7 solidaire du nez du robot 3 par l'intermédiaire d'un flasque 8 et une seconde partie 9 portant le support de torche 6 et qui est 35 déboîtable de la première partie 7, comme on le verra ultérieurement. La première partie 7 du poignet 5 comprend une platine 10 amoviblement fixée au flasque 8 du nez du robot 3 et une broche de centrage 11 solidaire de la platine 10 perpendiculairement à celle-ci.

La broche 11 est de forme générale cylindrique et comporte au voisinage de son extrémité libre opposée à la platine 10 une surface externe tronconique en rampe 12 inclinée de façon ascendante en sens opposé à la platine 10. La surface tronconique en rampe 12 est réalisée dans 10 le prolongement vers l'extrémité libre de la broche il d'une gorge radialement externe 13 de la broche 11.

La première partie 7 du poignet 5 comprend également un boîtier 14 à micro-interrupteur 15 amoviblement fixé à la platine 10 de façon que le micro15 interrupteur 15 fasse saillie légèrement au-delà d'une face plane 16 de la platine 10 s'étendant perpendiculairement à l'axe longitudinal commun de la broche 11 et de la platine 10. Les figures 2 et 3 montrent que la face plane 16 est annulaire et fait 20 partie de la platine 10 concentriquement à l'axe longitudinal de cette dernière confondu avec celui du nez du robot 3. La pièce référencée 17 est la platine qui supporte le boitier 14.

La première partie 7 comprend de plus un ensemble 25 de deux pièces l'une étant la fiche mâle 36 amoviblement fixée à la platine 17 qui elle-même est fixée à la platine 10, l'autre étant une fiche femelle coudée 18 qui permet de raccorder électriquement le micro-interrupteur 15 du robot 1 par l'intermédiaire d'un 30 câble électrique de liaison 19.

La seconde partie déboîtable 9 du poignet 5 comprend un corps creux généralement cylindrique 20 dans lequel pénètre coaxialement la broche 1h lorsque la seconde partie 9 est assemblée à la première partie 7 et, 35 de préférence, trois doigts radiaux 21 logés dans des logements radiaux 22 du corps cylindrique 20 en étant régulièrement espacés autour de l'axe longitudinal du corps cylindrique 20. On peut prévoir un nombre différent de doigts radiaux 21, deux étant un minimum.

Chaque doigt radial 21 est en forme de douille fermée à une extrémité interne au corps 20 par une paroi 5 transversale 23 comportant à sa face tournée vers l'axe longitudinal du corps 20 une extrémité hémisphérique 24 dont le râle sera expliqué ultérieurement.

Un ressort hélicodal de compression 25 est logé précontraint dans la douille du doigt 21. Plus 10 précisément, le ressort 25 est en appui, par l'une de ses spires extrêmes, sur la face interne de la paroi 23 et par sa spire extrême opposée, faisant saillie de la douille, au fond d'une cavité cylindrique réalisée dans un capuchon 26 de fermeture du logement 22. Le capuchon 15 26 est amoviblement fixé au corps 20 de la seconde partie 9 par deux vis de fixation 27. Ainsi, il est possible de changer chaque ressort de compression 25 par un autre ressort d'une raideur différente. La douille de chaque doigt 21 comprend, à son extrémité libre opposée à la 20 paroi 23, une collerette 28 pouvant venir en appui sur le bord correspondant du logement radial 22 pour retenir le doigt 21 dans son logement 22 du corps 20 lorsque la seconde partie 9 est complètement déboîtée de la première partie 7 du poignet 5.

Ainsi, les trois doigts 21 sont sollicités élastiquement et radialement par les ressorts 25 vers la broche 1l en position emboîtée ou assemblée des deux parties 7 et 9 de façon que leurs extrémités hémisphériques 24 soient en appui sur la surface 30 tronconique 12 de la broche il pour, à la fois, centrer la seconde partie 9 relativement à la première partie 7 et exercer sur la seconde partie 9 un effort axial dirigé vers la première partie 7 permettant de plaquer une face annulaire dressée 29 du corps cylindrique 20 de la 35 seconde partie sur la face annulaire plane correspondante 16 de la platine 10 de la première partie 7, assurant une étanchéité parfaite entre les deux parties 7, 9.

Un pion hémisphérique 30 est fixé au corps cylindrique 20 de la partie déboîtable 9 à un emplacement en dehors de la face dressée 29 du corps 20 et tel que le pion 30 soit en contact direct avec le micro-interrupteur 5 15 en position assemblée l'une à l'autre des deux parties 7 et 9 pour que le micro-interrupteur 15 occupe une position de fermeture d'un circuit électrique ou électronique permettant de commander l'arrêt du robot et/ou de la torche de soudage.

La seconde partie déboîtable 9 comporte également une partie formant chapeau 31 solidaire du corps cylindrique 20 à l'opposé de sa face dressée 29 et à laquelle est assemblé le support de torche 6.

Le poignet déboîtable 5 comprend également un axe 15 32 monté dans le corps 20 de la seconde partie déboîtable 9 en s'étendant parallèlement à l'axe longitudinal de ce corps et dont l'extrémité libre s'engage, en position assemblée des deux parties 7 et 9 du poignet 5, dans une empreinte en forme de vé 33 réalisée à l'extrémité d'un 20 axe 34 fixé dans la platine 10 parallèlement à son axe central longitudinal de façon à indexer la seconde partie 9 relativement à la première partie 7, l'axe d'indexation 32 pouvant être rappelé Plastiquement dans l'empreinte 33 par un ressort hélicodal logé dans le corps 20 en 25 prolongement de l'axe 32 coaxialement à ce dernier.

Les deux parties 7 et 9 sont reliées l'une à l'autre par une élingue 35 permettant de retenir la seconde partie 9 à la première partie 7 lorsque la seconde partie 9 est complètement désolidarisée de la 30 première partie 7.

Le fonctionnement du poignet déboîtable 5 va être maintenant décrit.

En position assemblée l'une à l'autre des deux parties 7 et 9, les doigts radiaux 21 assurent le 35 centrage et le maintien de la seconde partie 9 à la partie 7 pendant le processus de soudage de la pièce par la torche 4.

En cas d'une collision de relativement faible amplitude se traduisant par un effort relativement faible exercé sur la torche de soudage 4, la seconde partie 9, suivant le sens de l'effort, peut soit se déplacer en rotation relativement à la première partie 7 autour de l'axe longitudinal de la broche 11 comme symbolisé par la flêche Fl en figure 10, les parties 7 et 9 restant en contact l'une avec l'autre par leurs faces respectives 16, 29 donc sans se déboîter l'une de l'autre, avec l'axe 10 d'indexage 32 sortant de son empreinte 33, soit s'écarter en translation de la première partie 7, comme symbolisé par la flêche F2 en figure 9, mais les deux parties 7 et 9 restent maintenues l'une à l'autre par les doigts radiaux 21 dont les extrémités 24, qui se sont déplacées 15 sur la surface tronconique 12 de la broche 11, restent néanmoins en contact avec celle-ci. Quel que soit le sens de déplacement de la seconde partie 9 relativement à la première partie 7, du fait de la forme en demi-sphère du pion 30, le micro-interrupteur 15 n'est plus actionné de 20 sorte qu'il ouvre le circuit électrique ou électronique dans lequel il se trouve pour permettre la fourniture d'un signal de commande utilisé pour arrêter immédiatement le robot et/ou le générateur de soudure.

En cas de collision de plus forte amplitude se 25 traduisant par un effort relativement important appliqué à la torche de soudage 4 et supérieur aux efforts radiaux exercés par les ressorts 25 sur les doigts 21 pour le maintien de la seconde partie 9 à la broche 11 de la première partie 7, les doigts 21 sont sollicités 30 radialement en sens opposé à la broche 11 à l'encontre de la force de rappel des ressorts 25 de façon que leurs extrémités hémisphériques 24 quittent complètement, par glissement, la surface tronconique en rampe 12 de la broche 11, désolidarisant ainsi complètement la seconde 35 partie 9 de la partie 7. La chute de l'ensemble constitué par la torche de soudage 4, le support de torche 6 et la seconde partie déboîtable 9 est retenu par l'élingue de il sécurité 35. Cet ensemble se trouve alors dans le vide, ne subit donc plus les efforts résultant de la collision et est donc préservé de toute détérioration. Bien entendu, le pion en demi-sphère 30 a quitté le micro5 interrupteur 15 pour provoquer instantanément, comme dans le cas de la collision de plus faible amplitude, l'ouverture du circuit électrique ou électronique pour arrêter le robot et/ou le générateur des soudures.

Le poignet déboîtable de l'invention permet ainsi 10 de détecter efficacement des collisions de faible ou de forte amplitude se traduisant par des efforts plus ou moins importants sur la torche de soudage, collisions pouvant être dues à un coincement du faisceau d'alimentation de la torche de soudage ou à un appui de 15 celle-ci sur un obstacle, de façon à arrêter le robot et l'opération de soudage, quel que soit le sens de l'effort appliqué à la torche grâce à la détection combinée d'une rotation et d'une translation de la partie déboîtable par rapport à la partie relativement fixe solidaire du nez 3. 20 En cas d'effort violent d à une collision à vitesse rapide du robot, la torche de soudage se décroche immédiatement du nez du robot, ce qui protège la torche des contraintes dues aux mouvements résiduels du robot après l'ordre de commande d'arrêt de celui-ci et qui peut 25 être de l'ordre de plusieurs dizaines de centimètres pour un robot de soudage courant. En outre, la partie déboîtée du poignet est retenue par l'élingue pour éviter sa chute sur le sol et la détérioration de la torche de soudage.

Il est possible de régler l'effort maximum admissible de 30 décrochage du poignet déboîtable par changement des ressorts des doigts de maintien puisqu'ils sont directement accessibles simplement en enlevant les capuchons sans démonter le poignet. En outre, le poignet est complètement étanche en position de travail du fait 35 que ses deux parties sont emboîtées l'une dans l'autre, empêchant ainsi toute intrusion des projections de soudure dans le mécanisme interne. Cette étanchéité est effectuée par le plaquage des deux parties du poignet, sans éléments souples ou articulés, d'o l'absence de remplacement de pièces détériorées par les projections de soudure. Contrairement aux solutions connues à base de 5 composants en matériau élastomère et/ou plastique, les éléments du poignet de robot déboîtable sont purement mécaniques, ce qui implique aucune détérioration de matériau de à la chaleur de la soudure ou au vieillissement des composants. L'invention a été décrite 10 dans l'application à une installation de soudage robotisé, mais il est bien entendu qu'elle peut s'appliquer à tout autre type d'installation ou de machine comportant un outil de travail devant être protégé en cas de collision accidentelle.

Claims (10)

REVENDICATIONS

1. Dispositif de liaison déboîtable entre un support (6) d'un outil de travail (4) d'une pièce et un organe (3) d'une machine (1) permettant le déplacement de l'outil de travail relativement à la pièce, caractérisé 5 en ce qu'il comprend deux parties (7,9) respectivement une première partie (7) solidaire de l'organe (3) de déplacement de l'outil (4) et une seconde partie (9) portant le support (6) de l'outil de travail et déboîtable de la première partie (7) qui comprend une platine (10) fixée à l'organe (3) de déplacement de l'outil (4) et une broche de centrage (11) solidaire de la platine (10) perpendiculairement à celle-ci, la broche (11) comportant à son extrémité opposée à la platine (10) une surface externe tronconique (12) inclinée de façon 15 ascendante en sens opposé à la platine (10), en ce que la seconde partie déboîtable (9) comprend un corps creux généralement cylindrique (20) dans lequel pénètre coaxialement la broche de centrage (11) en position normale non déboîtée de la seconde partie (9) et au moins 20 deux doigts radiaux (21) à extrémités hémisphériques (24) logés dans des logements radiaux (22) du corps cylindrique (20) et sollicités élastiquement vers la broche (11) de façon que leurs extrémités hémisphériques (24) soient normalement en appui sur la surface 25 tronconique (12) de la broche (11) pour à la fois centrer la seconde partie (9) relativement à la première partie (7) et exercer sur la seconde partie (9) un effort axial plaquant une face annulaire dressée (29) du corps cylindrique (20) de la seconde partie (9) sur la face 30 plane correspondante (16) de la platine (10) de la première partie (7), les doigts radiaux (21) et la surface tronconique (12) de la broche (11) coopérant pour permettre un décalage en translation ou en rotation de la seconde partie (9) relativement à la première partie (7) 35 sans déboîtement de la seconde partie (9) lorsqu'un effort relativement faible résultant d'une collision accidentelle est exercé sur l'outil de travail (4) et la seconde partie (9) pouvant être déboîtée de la première partie (7) par désengagement complet de la broche de 5 centrage (11) des doigts radiaux de maintien (21) lorsqu'un effort relativement important résultant d'une collision supérieur aux efforts radiaux exercés élastiquement sur les doigts (21), est exercé sur l'outil de travail (4).

2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un moyen (15,30) interposé entre les première et seconde parties (7,9) permettant de détecter le décalage en translation ou en rotation de la seconde partie (9) relativement à la première partie (7) 15 ou le déboîtement de la seconde partie (9) de la première partie (7), et de fournir un signal d'arrêt de la machine (1) et/ou du fonctionnement de l'outil de travail(4).

3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le moyen de détection comprend un micro20 interrupteur (15) fixé dans la platine (10) de la première partie (7) et un pion hémisphérique (30) fixé au corps cylindrique (20) de la seconde partie (9) à un emplacement en dehors de sa face dressée (29) et contactant le micro-interrupteur (15) en position normale 25 non déboîtée de la seconde partie (9) pour ne pas délivrer de signal d'arrêt de la machine (1) et/ou du fonctionnement de l'outil de travail (4).

4. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend de plus un 30 axe (32) fixé au corps cylindrique (20) de la seconde partie (9) parallèlement à l'axe longitudinal de ce corps et dont l'extrémité libre s'engage dans une empreinte en forme de vé (33) de la première partie (7) pour indexer la seconde partie (9) relativement à la première partie 35 (7).

5. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque doigt radial (21) est sollicité radialement vers la broche de centrage (11) par un ressort de compression (25) monté précontraint entre le doigt (21) et un capuchon (26) amoviblement fixé au corps cylindrique (20) de la seconde partie (9).

6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que chaque doigt (21) est en forme de douille fermée à une extrémité par une paroi transversale (23) comportant l'extrémité externe hémisphérique (24) et dans 10 laquelle est logé précontraint le ressort de compression(25) faisant saillie de l'extrémité opposée de la douille et venant en appui sur le capuchon de fermeture (26).

7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé 15 en ce que la douille (21) comprend une collerette (28) à son extrémité opposée à la paroi transversale (23) et qui vient en appui sur le bord de son logement radial (22) pour retenir le doigt (21) dans celui-ci lorsque la seconde partie (9) est déboîtée de la première partie 20 (7).

8. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les première et seconde parties (7,9) sont reliées l'une à l'autre par une élingue (35) permettant de retenir le seconde partie 25 (9) à la première partie (7) lorsqu'elle est complètement désolidarisée de la première partie (7).

9. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend trois doigts radiaux (21) régulièrement espacés autour de l'axe 30 longitudinal du corps cylindrique (20) de la seconde partie (9).

10. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il forme un poignet (5) d'un robot de soudage (1) disposé entre un support (6) 35 d'une torche de soudage (4) constituant l'outil de travail, la platine (10) de la première partie (7) étant amoviblement fixée au nez (3) du robot, constituant l'organe précité, par l'intermédiaire d'un flasque (8).