FR2722164A1 - IMPROVED PROCESS FOR THE DESTRUCTION OF AN UNDERWATER OBJECT, ESPECIALLY FROM A SUBMERSIBLE MINE - Google Patents
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Abstract
L'invention propose un procédé de destruction d'un objet sous-marin, tel que par exemple une mine de fond (MF) ou une mine à orin, qui comporte une étape de détection et/ou d'identification de l'objet comportant la mise en oeuvre de moyens de détection et/ou d'identification de l'objet à une distance supérieure d'une distance minimale déterminée dite de sécurité, et une étape de destruction de l'objet, à l'aide d'une charge pyrotechnique (C) dont l'explosion provoque par exemple l'explosion ou la fragmentation de la mine, consistant à mettre en oeuvre une charge (C) qui approche l'objet à partir d'un équipement intermédiaire sous-marin (EF) préalablement mis en place sur le fond, puis à provoquer l'explosion de la charge, caractérisé en ce que la charge (C) est portée par un engin (EPC) qui est mis en oeuvre à partir de l'équipement intermédiaire (EF) auquel il est relié par un câble de liaison (CL) dont la longueur est commandée pour contrôler les déplacements de l'engin (EPC).The invention proposes a method for destroying an underwater object, such as for example a bottom mine (MF) or a rope mine, which comprises a step of detecting and / or identifying the object comprising the implementation of means for detecting and / or identifying the object at a distance greater than a determined minimum distance called safety, and a step of destroying the object, using a load pyrotechnic (C) the explosion of which, for example, causes the explosion or fragmentation of the mine, consisting in implementing a charge (C) which approaches the object from an intermediate submarine equipment (EF) beforehand placed on the bottom, then to cause the explosion of the load, characterized in that the load (C) is carried by a device (EPC) which is implemented from the intermediate equipment (EF) to which it is connected by a connecting cable (CL), the length of which is controlled to control the movements of the machine (EPC).
Description
La présente invention concerne un procédé deThe present invention relates to a method of
destruction d'un objet sous-marin.destruction of an underwater object.
L'invention concerne plus particulièrement un procédé de destruction d'une mine de fond ou d'une mine à orin. The invention relates more particularly to a method of destroying a bottom mine or a mooring mine.
Les procédés connus de destruction d'une mine sous- The known methods of destroying an under-
marine de fond comportent une étape de détection et/ou d'identification de la mine et une étape de destruction de la mine au moyen d'une charge explosive importante, par exemple de l'ordre de 50 à 100 kg, déposée à une distance de quelques mètres de la mine à détruire au bottom marine include a step of detecting and / or identifying the mine and a step of destroying the mine by means of a high explosive charge, for example of the order of 50 to 100 kg, deposited at a distance a few meters from the mine to be destroyed at
moyen d'un vaisseau sous-marin généralement télépiloté. using a generally remotely piloted underwater vessel.
Après avoir procédé à la récupération du vaisseau sous-marin à bord d'un vaisseau de surface chasseur de After carrying out the recovery of the underwater vessel on board a surface hunter vessel
mines, on procède à la destruction de la mine. mines, the mine is being destroyed.
Les mines à orin sont détruites selon un procédé similaire de détection et/ou d'identification qui est suivi d'une étape de destruction consistant à accrocher sur l'orin une cisaille pyrotechnique qui est mise en place au moyen d'un vaisseau sous-marin télécommandé ou filoguidé afin de couper l'orin et faire remonter la mine Orin mines are destroyed by a similar method of detection and / or identification which is followed by a destruction step consisting in hanging on the orin a pyrotechnic shear which is put in place by means of a submarine vessel. remote-controlled or wire-guided sailor to cut the rope and raise the mine
en surface o elle est détruite.on the surface where it is destroyed.
Ici, encore après avoir récupéré le vaisseau sous- Here again after recovering the underwater ship
marin, on provoque l'actionnement pyrotechnique de la cisaille par commande à distance depuis le vaisseau de surface. marine, the pyrotechnic actuation of the shears is caused by remote control from the surface vessel.
La pose sur le fond de la charge explosive néces- The installation on the bottom of the required explosive charge
site de pouvoir approcher la ligne suffisamment près, c'est-à-dire à une distance de quelques mètres afin de pouvoir placer la charge explosive à proximité de la mine. Un procédé selon ce principe est par exemple décrit dans le document MARINE ENGINNERS REVIEW (Volume 604, site to be able to approach the line close enough, that is to say at a distance of a few meters in order to be able to place the explosive charge near the mine. A process according to this principle is for example described in the document MARINE ENGINNERS REVIEW (Volume 604,
octobre 1973, pages 33 et 34).October 1973, pages 33 and 34).
Ces procédés de destruction ne pourront plus être utilisés pour la destruction de mines d'une conception These destruction procedures can no longer be used for the destruction of mines of a design
nouvelle qui comportent des moyens de détection acousti- which include means of acoustic detection
que ou magnétique particulièrement performants qui permettent de détecter les signatures acoustiques ou magnétiques, très faibles, de tout vaisseau sous-marin qui s'approche de la mine, entraînant l'explosion de la mine, mais aussi la destruction du vaisseau sous-marin servant à la détection et/ou à l'identification des particularly powerful magnetic or magnetic which allow to detect very weak acoustic or magnetic signatures of any underwater vessel approaching the mine, causing the explosion of the mine, but also the destruction of the underwater vessel serving the detection and / or identification of
mines.mines.
Les techniques de destruction connues ne pourront pas non plus être utilisées pour la chasse aux mines de Neither can known destruction techniques be used for mine hunting.
fond qui, comportant des explosifs peu sensibles, n'explo- bottom which, comprising insensitive explosives, does not
sent pas par influence.not feel by influence.
Il a déjà été proposé dans le document EP-A- It has already been proposed in document EP-A-
0.547.937 un procédé de destruction d'un objet sous- 0.547.937 a process for destroying a sub-object
marin, tel que par exemple une mine de fond ou une mine à orin, qui comporte une étape de détection et/ou d'identification de l'objet comportant la mise en oeuvre de moyens de détection et/ou d'identification de l'objet à une distance supérieure d'une distance minimale déterminée dite de sécurité, et une étape de destruction de l'objet à l'aide d'une charge pyrotechnique dont l'explosion provoque par exemple l'explosion ou la fragmentation de la mine, consistant à mettre en oeuvre une charge qui approche l'objet à partir d'un équipement intermédiaire sous-marin préalablement mis en place sur seafarer, such as for example a bottom mine or a mooring mine, which comprises a step of detection and / or identification of the object comprising the use of means of detection and / or identification of the object at a distance greater than a determined minimum safety distance, and a step of destroying the object using a pyrotechnic charge, the explosion of which causes, for example, the explosion or fragmentation of the mine, consisting in implementing a load which approaches the object from an underwater intermediate equipment previously installed on
le fond, puis à provoquer l'explosion de la charge. the bottom, then cause the charge to explode.
L'équipement intermédiaire peut être mis en place Intermediate equipment can be installed
sur le fond à partir d'un véhicule sous-marin intermé- on the bottom from an intermediate submarine vehicle
diaire ou directement depuis un vaisseau de surface ou diary or directly from a surface vessel or
un aéronef.an aircraft.
La présente invention a pour but de proposer un perfectionnement de ce procédé qui permet d'assurer avec encore plus de précision l'approche de l'objet à détruire par la charge, qu'il s'agisse d'une mine de fond ou d'une mine à orin avec la possibilité, dans ce dernier cas, d'accoster la mine à orin comme une mine de fond et de la détruire par explosion afin d'éviter, comme cela se produit dans certains cas, que l'utilisation d'une cisaille pyrotechnique n'ait pour effet que de rompre l'orin sans détruire la mine qui remonte alors à la surface. Dans ce but, l'invention propose un procédé de destruction du type mentionné précédemment, caractérisé en ce que la charge est portée par un engin qui est mis en oeuvre à partir de l'équipement intermédiaire auquel il est relié par un câble de liaison dont la longueur est The object of the present invention is to propose an improvement of this process which makes it possible to ensure with even more precision the approach of the object to be destroyed by the charge, whether it is a underground mine or a '' a mooring mine with the possibility, in the latter case, of docking the mooring mine as a bottom mine and destroying it by explosion in order to avoid, as happens in certain cases, that the use of 'A pyrotechnic shear only has the effect of breaking the rope without destroying the mine which then rises to the surface. To this end, the invention provides a method of destruction of the type mentioned above, characterized in that the load is carried by a machine which is implemented from the intermediate equipment to which it is connected by a connecting cable, the length is
commandée pour contrôler les déplacements de l'engin. controlled to control the movements of the machine.
Selon d'autres caractéristiques de l'invention: - l'engin est automoteur et est mis en oeuvre par autopropulsion à partir de l'équipement intermédiaire; - l'engin est à flottabilité positive; According to other characteristics of the invention: - the machine is self-propelled and is operated by self-propulsion from the intermediate equipment; - the craft has positive buoyancy;
- l'engin comporte des moyens commandés de propul- - the machine comprises means controlled propulsion-
sion; - les moyens commandés de propulsion sont des propulseurs fixes et/ou orientables; - le câble de liaison est enroulé sur un touret à dévidage commandé; - le touret peut être motorisé; - le touret est porté par l'engin; - l'engin porteur de la charge comporte des moyens de guidage de ses déplacements le long de l'orin d'une mine à orin; - l'équipement intermédiaire posé sur le fond peut être un équipement automoteur qui peut se déplacer sur le fond; - l'engin porteur de la charge est commandé à distance à partir d'un poste de commande des déplacements de l'engin et/ou de mise à feu de la charge; - l'engin porteur est relié au poste de commande par un câble de télécommande; - l'équipement intermédiaire et l'engin porteur de la charge constituent une unité de destruction qui est mise à l'eau depuis un vaisseau de surface, ou un aéronef; - l'unité de destruction est mise en oeuvre par un véhicule sous-marin piloté depuis un vaisseau de surface, ou par tout autre moyen comme par exemple un propulseur auxiliaire récupérable ou consommable; - le poste de commande est agencé à bord d'un vaisseau de surface; - le câble de télécommande est dévidé lors de la phase de descente pour la mise en place sur le fond de l'unité de destruction dans le véhicule sous- marin; - à titre de variante, le câble de télécommande est if we; the controlled propulsion means are fixed and / or orientable propellants; - the connecting cable is wound on a reel with controlled unwinding; - the reel can be motorized; - the drum is carried by the machine; - The load-bearing vehicle comprises means for guiding its movements along the rope of a rope mine; - the intermediate equipment placed on the bottom can be self-propelled equipment which can move on the bottom; - the load carrying machine is remotely controlled from a control station for the movement of the machine and / or firing the load; - the carrier is connected to the control station by a remote control cable; - the intermediate equipment and the load carrying unit constitute a destruction unit which is launched from a surface vessel, or an aircraft; the destruction unit is implemented by an underwater vehicle piloted from a surface vessel, or by any other means such as, for example, a recoverable or consumable auxiliary propellant; the control station is arranged on board a surface vessel; - the remote control cable is unwound during the descent phase for placement on the bottom of the destruction unit in the underwater vehicle; - alternatively, the remote control cable is
dévidé lors de la phase de remontée du véhicule sous- unwound during the vehicle ascent phase
marin en direction du vaisseau de surface, après la mise en place sur le fond de l'unité de destruction par le véhicule sous-marin; - il est prévu des moyens de libération du câble de liaison pour permettre la récupération à la surface de l'engin porteur de la charge; - l'engin porteur de la charge comporte des moyens de détection et/ou d'identification de l'objet; - le câble de télécommande transmet des signaux de mise à feu de la charge par des fils de mise à feu sailor towards the surface vessel, after the destruction of the destruction unit by the underwater vehicle; - There are provided means for releasing the connecting cable to allow recovery on the surface of the load-bearing vehicle; - The load-bearing vehicle includes means for detecting and / or identifying the object; - the remote control cable transmits firing signals of the load by firing wires
incorporés au câble de télécommande. incorporated in the remote control cable.
D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- Other characteristics and advantages of the invention
tion apparaîtront à la lecture de la description détail- tion will appear on reading the detailed description-
lée qui va suivre pour la compréhension de laquelle on se reportera aux dessins annexés dans lesquels: - La figure 1 est un schéma qui illustre les principaux moyens nécessaires à la destruction d'une mine de fond selon une première variante d'un procédé de destruction conforme aux enseignements de l'invention; - les figures 2 et 3 sont deux schémas, à plus grande échelle, qui illustrent deux phases successives du procédé de destruction d'une mine de fond; - la figure 4 est un schéma similaire à celui de la figure 3 qui illustre la mise en oeuvre du procédé selon l'invention pour la destruction d'une mine à orin; - la figure 5 est un schéma similaire à celui de la figure 4 qui illustre une variante de mise en oeuvre du procédé; et - la figure 6 est un schéma similaire à celui de la figure 1 qui illustre une variante de mise en oeuvre de Lée which follows for the understanding of which we will refer to the accompanying drawings in which: - Figure 1 is a diagram which illustrates the main means necessary for the destruction of a underground mine according to a first variant of a destruction process in accordance with the teachings of the invention; - Figures 2 and 3 are two diagrams, on a larger scale, which illustrate two successive phases of the process of destruction of a bottom mine; - Figure 4 is a diagram similar to that of Figure 3 which illustrates the implementation of the method according to the invention for the destruction of a mooring mine; - Figure 5 is a diagram similar to that of Figure 4 which illustrates an alternative implementation of the method; and - Figure 6 is a diagram similar to that of Figure 1 which illustrates an alternative implementation of
l'unité de destruction.the unit of destruction.
On a représenté de manière schématique aux figures 1 et 2 un vaisseau de surface VS, qui est par exemple un chasseur de mine qui a pour mission de détruire une mine de fond MF posée sur le fond F. Le vaisseau de surface pilote à distance, par exemple par filoguidage au moyen d'un câble de pilotage CP, un véhicule sous-marin intermédiaire VSM qui porte, FIGS. 1 and 2 show schematically a surface vessel VS, which is for example a mine hunter whose mission is to destroy a bottom mine MF placed on the bottom F. The remote pilot surface vessel, for example by wire guidance using a CP control cable, an VSM intermediate submarine vehicle carrying,
de manière amovible, une unité de destruction UD. removably, a destruction unit UD.
Comme cela est illustré notamment sur la figure 2, l'unité de destruction comporte un berceau ou châssis qui constitue un équipement intermédiaire EF destiné à être mis en place sur le fond F par le véhicule sous-marin VSM As illustrated in particular in FIG. 2, the destruction unit comprises a cradle or chassis which constitutes an intermediate piece of equipment EF intended to be placed on the bottom F by the underwater vehicle VSM
à une distance de sécurité de la mine de fond MF. at a safe distance from the MF underground mine.
L'équipement intermédiaire de fond EF porte d'une part un engin porteur de charge EPC et une bobine B. La bobine B qui est portée par le berceau de l'équipement intermédiaire de fond EF permet le dévidage, au cours de la phase de descente du véhicule sous-marin VSM, d'un câble de télécommande CT qui relie donc l'unité de destruction au vaisseau de surface qui est muni d'un poste de commande et de guidage de l'engin porteur de The intermediate bottom equipment EF carries on the one hand a load carrying device EPC and a coil B. The coil B which is carried by the cradle of the intermediate bottom equipment EF allows the unwinding, during the phase of lowering of the VSM underwater vehicle, of a CT remote control cable which therefore connects the destruction unit to the surface vessel which is provided with a control and guidance station for the carrier
charge EPC.EPC charge.
Comme on peut le voir aux figures 2 et 3, l'engin porteur de charge EPC comporte la charge proprement dite C et des moyens de propulsion schématisés sous la forme As can be seen in Figures 2 and 3, the EPC load carrier comprises the load C and propulsion means shown schematically in the form
de propulseurs orientables PO qui permettent l'auto- orientable PO thrusters which allow self-
propulsion de l'engin porteur de charge EPC. propulsion of the EPC load-bearing vehicle.
L'engin porteur de charge comporte un touret T sur lequel est entouré un câble de liaison mécanique CL qui, comme on peut le voir notamment sur la figure 3, relie l'engin porteur de charge EPC au berceau constituant l'équipement de fond EF qui constitue un point d'ancrage The load carrying machine comprises a reel T on which is surrounded a mechanical connection cable CL which, as can be seen in particular in FIG. 3, connects the load carrying machine EPC to the cradle constituting the bottom equipment EF which is an anchor
pour le câble de liaison.for the connecting cable.
Le dévidage du câble de liaison CL à partir du touret T, et éventuellement son enroulement dans le cas o le touret est motorisé pour constituer un treuil, sont commandés à partir d'un poste de commande situé par exemple à bord du vaisseau de surface VS auquel l'engin The unwinding of the connecting cable CL from the reel T, and possibly its winding in the case where the reel is motorized to constitute a winch, are controlled from a control station located for example on board the surface vessel VS to which the craft
porteur de charge EPC est relié par le câble de télécom- EPC load carrier is connected by telecom cable
mande CT qui se prolonge depuis la bobine B en direction de l'engin porteur de charge EPC, en étant par exemple CT command which extends from the coil B in the direction of the load carrier EPC, being for example
combiné intimement au câble de liaison CL. intimately combined with the CL connecting cable.
Selon une conception particulièrement avantageuse, l'engin porteur de charge est un engin à flottabilité According to a particularly advantageous design, the load-carrying device is a buoyancy device
positive vers la surface.positive towards the surface.
Ainsi, le dévidage plus ou moins important du câble de liaison CL, commandé à partir du vaisseau de surface VS, permet de faire varier la longueur du câble CL et donc l'altitude de l'engin porteur de charge EPC qui tend à remonter vers la surface lorsque la longueur du câble Thus, the more or less significant unwinding of the connection cable CL, controlled from the surface vessel VS, makes it possible to vary the length of the cable CL and therefore the altitude of the load-carrying device EPC which tends to go up towards the surface when the cable length
de liaison CL augmente, et inversement. CL bond increases, and vice versa.
Les propulseurs orientables PO permettent égale- The orientable PO thrusters also allow
ment, en association avec la flottabilité positive, de constituer un ensemble de moyens pour l'auto-propulsion de l'engin porteur de charge EPC qui permettent d'assurer avec une grande précision son approche, et éventuellement ment, in association with positive buoyancy, to constitute a set of means for the self-propulsion of the EPC load-carrying machine which make it possible to ensure with great precision its approach, and possibly
son accostage, de la mine de fond MF. its docking, the MF underground mine.
En effet, après que le véhicule sous-marin VSM ait mis en place l'équipement intermédiaire de fond EF sur le fond F et se soit éloigné du site de destruction, un opérateur commande à partir du vaisseau de surface VS et In fact, after the underwater vehicle VSM has installed the intermediate bottom equipment EF on the bottom F and has moved away from the destruction site, an operator commands from the surface vessel VS and
à travers la liaison constituée par le câble de télécom- through the link made up by the telecom cable
mande CT, les déplacements, tant verticaux que dans un plan horizontal, de l'engin porteur de charge EPC pour que celui-ci approche avec la plus grande proximité et CT command, the displacements, both vertical and in a horizontal plane, of the EPC load carrier so that it approaches with the greatest proximity and
avec la plus grande précision la mine de fond MF. with the greatest precision the MF underground mine.
Cette approche est facilitée par des moyens de détection MD, visuels et/ou acoustiques, qui équipent l'engin porteur de charge EPC et qui sont reliés au poste de commande par des voies réservées à cet effet dans le This approach is facilitated by MD detection means, visual and / or acoustic, which equip the EPC load-carrying machine and which are connected to the control station by dedicated channels in the
câble de télécommande.remote control cable.
Lorsque l'engin porteur de charge EPC, et donc la charge C, est suffisamment proche de la mine de fond MF ou au contact de cette dernière, l'opérateur commande l'explosion de la charge qui provoque la destruction de When the load-carrying device EPC, and therefore the load C, is sufficiently close to or in contact with the underground mine MF, the operator controls the explosion of the charge which causes the destruction of
la mine de fond.the underground mine.
Dans le cas d'une mine à orin, et comme cela est illustré sur le schéma de la figure 4, il est possible d'approcher avec une très grande précision la mine à orin In the case of a mooring mine, and as illustrated in the diagram in Figure 4, it is possible to approach the mooring mine with very high precision
MO.MO.
Selon une variante schématisée sur la figure 5, l'approche et l'accostage de la mine à orin peuvent être facilités grâce à des moyens de guidage MG qui viennent se mettre en place automatiquement sur l'orin O de la According to a variant shown diagrammatically in FIG. 5, the approach and the docking of the mooring mine can be facilitated by means of guide means MG which come to be placed automatically on the mooring O of the
mine à orin MO, lors d'une première phase et grâce notam- Orin mine MO, during a first phase and thanks in particular to
ment à l'utilisation des propulseurs orientables PO, ces moyens de guidage MG permettant ensuite, par simple dévidage du câble de liaison CL, de provoquer la remontée de l'engin porteur de charge EPC le long de l'orin O jusqu'à ce qu'il vienne accoster la mine à orin MO pour ment to the use of orientable thrusters PO, these guide means MG then making it possible, by simply unwinding the connection cable CL, to cause the load-carrying device EPC to rise along the orin O until let him come and land at the MO mine in Orin to
provoquer sa destruction.cause its destruction.
Dans la variante de réalisation illustrée sur la figure 6, on a représenté de manière schématique le fait que le câble de transmission CT peut être initialement In the alternative embodiment illustrated in FIG. 6, there is shown schematically the fact that the transmission cable CT can be initially
relié au véhicule sous-marin VSM.connected to the VSM underwater vehicle.
Selon cet agencement, le dévidage du câble de transmission CT à partir de la bobine B ne se fait que lors de la phase de remontée du véhicule sous-marin VSM qui retourne au vaisseau de surface pour permettre le raccordement de l'extrémité du câble de télécommande au According to this arrangement, the unwinding of the transmission cable CT from the coil B is done only during the ascent phase of the underwater vehicle VSM which returns to the surface vessel to allow the connection of the end of the cable of remote control at
poste de commande situé à bord du vaisseau de surface. command post located on board the surface vessel.
Selon une autre variante non représentée sur les figures, il est possible d'assurer la télécommandede According to another variant not shown in the figures, it is possible to provide the remote control
l'engin porteur de charge EPC par un câble de télécom- the EPC load carrier by a telecom cable
mande en deux tronçons principaux dont le premier relie le vaisseau de surface VS au véhicule sous-marin VSM et dont le second tronçon relie le vaisseau intermédiaire in two main sections, the first of which connects the surface vessel VS to the underwater vehicle VSM and the second section of which connects the intermediate vessel
sous-marin VSM à l'unité de destruction UD. VSM submarine at the destruction unit UD.
On peut également prévoir une possibilité de We can also provide a possibility of
récupération de l'engin porteur de charge EPC en provo- recovery of the EPC load-carrying device by provo-
quant sa libération par séparation du câble de liaison, soit au niveau de l'engin porteur de charge, soit au niveau de l'unité de destruction UD, et en récupérant l'engin porteur de charge en surface du fait de sa flottabilité positive qui provoque alors automatiquement as for its release by separation of the connecting cable, either at the level of the load-carrying machine, or at the level of the destruction unit UD, and by recovering the load-carrying machine at the surface due to its positive buoyancy which then automatically causes
sa remontée vers la surface.its ascent to the surface.
Selon une autre variante, il est également possible de prévoir que l'équipement intermédiaire posé sur le fond comporte des moyens de propulsion pour permettre ses déplacements autonomes sur le fond afin d'améliorer encore la précision lors de la phase d'approche de la According to another variant, it is also possible to provide that the intermediate equipment placed on the bottom comprises propulsion means to allow its autonomous displacements on the bottom in order to further improve the precision during the approach phase of the
mine de fond ou de la mine à orin.underground mine or mooring mine.
L'utilisation de propulseurs orientables permet éventuellement de projeter la charge contre la mine pour The use of orientable thrusters can possibly project the load against the mine to
provoquer l'explosion automatique de la charge. cause the charge to explode automatically.
Il est bien entendu possible de prévoir que la bobine qui permet l'enroulement du câble de télécommande soit agencée à bord du vaisseau de surface et que l'autre extrémité du câble de commande soit reliée à l'unité de It is of course possible to provide that the coil which allows the winding of the remote control cable is arranged on board the surface vessel and that the other end of the control cable is connected to the control unit.
destruction et à l'engin porteur de charge EPC. destruction and the EPC load-bearing vehicle.
Dans le cas o les moyens de détection MD portés par l'engin porteur de charge EPC comportent une caméra, il est possible d'assurer un asservissement visuel du pilotage de l'engin porteur de charge grâce aux images vidéo fournies par cette caméra, cet asservissement pouvant être effectué tant en positionnement qu'en In the case where the detection means MD carried by the load-carrying vehicle EPC comprise a camera, it is possible to provide visual control of the control of the load-carrying vehicle thanks to the video images provided by this camera, this servo that can be performed both in positioning and in
distance.distance.
Claims (20)
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