FR2709745A1 - Gripping system with double depth telescopic forks - Google Patents
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Abstract
Description
Système de préhension à fourches télescoDiaues p double profondeur
La présente invention concerne un système de préhension à fourches télescopiques à double profondeur.Double depth telescopic forks gripping system
The present invention relates to a gripping system with double depth telescopic forks.
L'invention s'applique en particulier aux magasins de stockage comportant de chaque côté d'une allée centrale des rayonnages constitués de poteaux verticaux sur lesquels sont fixées des lisses horizontales parallèles à l'allée centrale. Les denrées emmagasinées dans de tels rayonnages sont placées sur des palettes. The invention applies in particular to storage stores comprising, on each side of a central aisle, shelves made up of vertical posts on which horizontal rails are fixed parallel to the central aisle. The food stored in such shelving is placed on pallets.
Une palette classique type "palette européenne" est constituée par un plancher, à planches non jointives, monté sur trois "poutres" parallèles. A classic "European pallet" type pallet consists of a floor, with non-adjoining planks, mounted on three parallel "beams".
Dans le cas de l'emmagasinement connu en double profondeur, il y a trois lisses à chaque niveau d'emmagasinement. In the case of storage known in double depth, there are three beams at each level of storage.
Dans de tels magasins de stockage, les palettes ne sont pas posées directement sur les lisses, mais sur des rehausses placées perpendiculairement aux lisses, sous chaque "poutre" des palettes de façon à permettre le passage, entre les lisses et le plancher des palettes, des fourches télescopiques des systèmes de préhension. In such storage stores, the pallets are not placed directly on the beams, but on risers placed perpendicular to the beams, under each "beam" of the pallets so as to allow passage between the beams and the floor of the pallets, telescopic forks for gripping systems.
La présente invention a pour but de proposer un système de préhension & fourches télescopiques à double profondeur ne nécessitant pas de rehausses. La suppression des rehausses nécessite cependant, pour la pose des palettes selon deux profondeurs, quatre lisses au lieu de trois, et que les deux lisses, pour la pose des palettes en deuxième profondeur, soient décalées en hauteur par rapport à celles pour la pose des palettes en première profondeur de manière à permettre, lors d'une pose ou d'une prise d'une palette située en deuxième profondeur, le passage des fourches de préhension sans buter contre la première lisse. The object of the present invention is to propose a gripping system & telescopic forks with double depth which do not require extensions. The removal of the extensions, however, requires, for the placement of the pallets at two depths, four rails instead of three, and that the two rails, for the installation of the pallets in second depth, be offset in height relative to those for the installation of the pallets in the first depth so as to allow, when placing or picking up a pallet located in the second depth, the passage of the gripping forks without abutting the first stringer.
L'invention a ainsi pour objet un système de préhension & fourches télescopiques a double profondeur, caractérisé en ce qu'il comprend un bdti et cinq éléments, dont un premier élément fixe, lié au bâti, un deuxième élément coulissant sur le premier élément, un troisième élément coulissant sur le deuxième élément, un quatrième élément coulissant sur le troisième élément et un cinquième élément coulissant sur le quatrième élément, des moyens démultiplicateurs assurant un déplacement absolu d'une longueur k x audit troisième élément pour un déplacement d'une longueur x dudit deuxième élément, des moyens démultiplicateurs assurant un déplacement d'une longueur j x audit cinquième élément par rapport audit troisième élément pour un déplacement d'une longueur x dudit quatrième élément par rapport audit troisième élément, des moyens assurant un déplacement dudit quatrième élément par rapport audit troisième élément d'une longueur égale au déplacement dudit deuxième élément par rapport audit premier élément, des premiers moyens moteurs, mis en action pour un mouvement en première profondeur, agissant sur ledit quatrième élément, des seconds moyens moteurs, mis en action pour un mouvement en seconde profondeur, agissant sur ledit deuxième élément. The invention thus relates to a gripping system & telescopic forks with double depth, characterized in that it comprises a bdti and five elements, including a first fixed element, linked to the frame, a second element sliding on the first element, a third sliding element on the second element, a fourth sliding element on the third element and a fifth sliding element on the fourth element, reduction means ensuring an absolute displacement of a length kx to said third element for a displacement of a length x of said second element, multiplying means ensuring a displacement of a length jx to said fifth element relative to said third element for a displacement of length x of said fourth element relative to said third element, means ensuring a displacement of said fourth element with respect to audit third element of a lon momentum equal to the displacement of said second element relative to said first element, first motor means, put into action for a movement in first depth, acting on said fourth element, second motor means, put into action for a movement in second depth, acting on said second element.
Selon une réalisation préférée, l'invention a pour objet un système de préhension & fourches télescopiques à double profondeur à cinq éléments, comme dit ci-dessus, comprenant des moyens de mouflage entre le premier, le deuxième et le troisième éléments assurant un déplacement absolu d'une longueur k x audit troisième élément pour un déplacement d'une longueur x dudit deuxième élément, des moyens de mouflage entre le troisième, le quatrième et le cinquième éléments assurant un déplacement d'une longueur j x audit cinquième élément, par rapport audit troisième élément, pour un déplacement d'une longueur x dudit quatrième élément par rapport audit troisième élément, une première chaine en boucle fermée, bouclée sur deux pignons situés respectivement à l'une et à l'autre extrémités dudit deuxième élément, une seconde chaine en boucle fermée, bouclée sur deux pignons situés respectivement à l'une et à l'autre extrémités dudit troisième élément, la première et la seconde channe étant reliées en un de leurs points par un organe de liaison et la seconde chaine étant en outre liée en un de ses points audit quatrième élément par un moyen d'attache, ladite première chalne ayant en un de ses points un organe d'accrochage entrainé linéairement par des premiers moyens moteurs liés au bâti et mis en fonctionnement pour un déplacement dudit système en première profondeur et des seconds moyens moteurs mis en fonctionnement pour un déplacement dudit système en seconde profondeur, entraînant le second élément. According to a preferred embodiment, the invention relates to a gripping system & telescopic forks with double depth with five elements, as said above, comprising means of hauling between the first, the second and the third elements ensuring absolute displacement of a length kx to said third element for a displacement of a length x of said second element, hauling means between the third, fourth and fifth elements ensuring a displacement of length jx to said fifth element, relative to said third element, for a displacement of the length x of said fourth element relative to said third element, a first chain in closed loop, looped on two sprockets situated respectively at one and at the other ends of said second element, a second chain in closed loop, looped on two pinions located respectively at one and at the other ends of said tr third element, the first and second channels being connected at one of their points by a connecting member and the second chain being further linked at one of its points to said fourth element by means of attachment, said first chain having in one from its points a latching member driven linearly by first motor means linked to the frame and put into operation for a displacement of said system in first depth and second motor means put into operation for a displacement of said system in second depth, causing the second element.
Avantageusement, les moyens moteurs en repos sont immobilisés par des freins pour éviter tout déplacement incontrôlé des mécanismes qu'ils entrainent. Advantageously, the motor means at rest are immobilized by brakes to avoid any uncontrolled movement of the mechanisms which they cause.
Selon une disposition particulière avantageuse, j = k = 3. According to a particular advantageous arrangement, j = k = 3.
On va maintenant donner la description d'un exemple de mise en oeuvre de l'invention en se reportant au dessin annexé dans lequel
La figure 1 représente schématiquement un système de préhension à fourches télescopiques selon l'invention dans la position complètement déployée en seconde profondeur, à droite.We will now give the description of an example of implementation of the invention with reference to the accompanying drawing in which
Figure 1 shows schematically a gripping system with telescopic forks according to the invention in the fully deployed position in second depth, right.
La figure 2 montre le système en vue de dessus dans la position déployée en seconde profondeur correspondant à la figure 1. FIG. 2 shows the system in top view in the position deployed in second depth corresponding to FIG. 1.
La figure 3 montre le système de la figure 1, mais dans la position déployée en première profondeur, à droite. Figure 3 shows the system of Figure 1, but in the deployed position at first depth, on the right.
La figure 4 montre le système en position de repos rétractée. Figure 4 shows the system in the retracted rest position.
En se référant aux figures, on voit un système de préhension b fourches télescopiques à double profondeur comprenant un b ti 6 et cinq éléments 1, 2, 3, 4 et 5. Le premier élément 1 est fixe et lié au b & ti 6. Le deuxième élément 2 coulisse sur le premier élément. Le troisième élément 3 coulisse sur le deuxième élément. Le quatrième élément 4 coulisse sur le troisième élément. Le cinquième élément 5 coulisse sur le quatrième élément. Le premier élément 1, le deuxième élément 2 et le troisième élément 3 sont reliés entre eux par des moyens de mouflage comportant une channe 7 et deux pignons 8 et 9. Le pignon 8 est lié au second élément 2 et le pignon 9 est lié au premier élément fixe 1. Une première extrémité de la chaîne 7 est fixée à l'extrémité droite du troisième élément 3 en 10 et l'autre extrémité de la chaîne 7 est fixée en 11 à l'élément 2 en son milieu. Cette chaîne 7 assure non pas le déploiement des éléments 2 et 3 mais leur rétraction pour une sortie préalable b droite (en revanche, elle assure le déploiement pour une sortie a gauche). Le déploiement de ces éléments vers la droite est assuré par un mouflage identique, mais symétrique, comportant une chaine 12 et deux pignons 13 et 14. Cette chaîne 12 assure également la rétraction des éléments après une sortie préalable à gauche. Ces organes ne sont pas représentés sur les figures 1, 2 et 3, pour la clarté du dessin. Ils sont figurés sur la figure 4. Ce système de mouflage assure un déplacement du troisième élément 3 d'une longueur triple de celui du deuxième élément 2, ceci par rapport à un repère fixe. Referring to the figures, we see a gripping system b double depth telescopic forks comprising a b ti 6 and five elements 1, 2, 3, 4 and 5. The first element 1 is fixed and linked to b & ti 6. The second element 2 slides on the first element. The third element 3 slides on the second element. The fourth element 4 slides on the third element. The fifth element 5 slides on the fourth element. The first element 1, the second element 2 and the third element 3 are interconnected by hauling means comprising a chain 7 and two pinions 8 and 9. The pinion 8 is linked to the second element 2 and the pinion 9 is linked to the first fixed element 1. A first end of the chain 7 is fixed to the right end of the third element 3 at 10 and the other end of the chain 7 is fixed at 11 to the element 2 in the middle. This chain 7 ensures not the deployment of the elements 2 and 3 but their retraction for a prior exit to the right (on the other hand, it ensures the deployment for an exit to the left). The deployment of these elements to the right is ensured by an identical, but symmetrical hauling, comprising a chain 12 and two sprockets 13 and 14. This chain 12 also ensures the retraction of the elements after a prior exit to the left. These bodies are not shown in Figures 1, 2 and 3, for clarity of the drawing. They are shown in Figure 4. This hauling system ensures a displacement of the third element 3 of a length three times that of the second element 2, this relative to a fixed reference.
De la méme façon, le troisième élément 3, le quatrième élément 4 et le cinquième élément 5 sont reliés entre eux par des moyens de mouflage comportant une chaine 15 et deux pignons 16 et 17. Le pignon 16 est lié au quatrième élément 4 et le pignon 17 est lié au troisième élément 3. Une première extrémité de la channe 15 est fixée a l'extrémité droite du cinquième élément 5 en 18 et l'autre extrémité de la chalne est fixée au milieu du quatrième élément 4 en 19. In the same way, the third element 3, the fourth element 4 and the fifth element 5 are interconnected by hauling means comprising a chain 15 and two sprockets 16 and 17. The sprocket 16 is linked to the fourth element 4 and the pinion 17 is linked to the third element 3. A first end of the chain 15 is fixed to the right end of the fifth element 5 at 18 and the other end of the chain is fixed to the middle of the fourth element 4 at 19.
De même que la chaîne 7, cette chaîne 15 assure non pas le déploiement des éléments 4 et 5 par rapport à l'élément 3, mais leur rétraction pour cette direction de sortie à droite. Le déploiement dans cette direction est assuré par un mouflage symétrique comportant une chaîne 20 et deux pignons 21 et 22. Pour une sortie a gauche et ensuite la rétraction, le rôle des chalnes 15 et 20 est inversé, comme précédemment pour les chaines 7 et 12. Ces organes ne sont pas représentés sur les figures 1 à 3 pour la clarté du dessin, mais figurés sur la figure 4. Ce système de mouflage assure un déplacement du cinquième élément 5 d'une longueur triple de celui du quatrième élément 4, ceci par rapport au troisième élément 3.Like the chain 7, this chain 15 does not ensure the deployment of the elements 4 and 5 relative to the element 3, but their retraction for this direction of exit to the right. The deployment in this direction is ensured by a symmetrical hauling comprising a chain 20 and two sprockets 21 and 22. For an exit on the left and then the retraction, the role of the chalnes 15 and 20 is reversed, as previously for the chains 7 and 12 These bodies are not represented in FIGS. 1 to 3 for clarity of the drawing, but shown in FIG. 4. This hauling system ensures a displacement of the fifth element 5 by a length triple of that of the fourth element 4, this compared to the third element 3.
Le deuxième élément 2 est équipé d'une première chaîne en boucle fermée 23 bouclée sur deux pignons 24 et 25 liés à 1 'une et & à 'autre extrémités du deuxième élément 2. The second element 2 is equipped with a first closed loop chain 23 looped on two sprockets 24 and 25 linked to one and to the other ends of the second element 2.
Le troisième élément 3 est équipé d'une seconde chaîne en boucle fermée 26 bouclée sur deux pignons 27 et 28 liés à l'une et a l'autre extrémités du troisième élément 3. The third element 3 is equipped with a second closed loop chain 26 looped on two sprockets 27 and 28 linked to one and the other ends of the third element 3.
La première et la seconde chaînes bouclées 23 et 26 sont reliées entre elles en un de leurs points par un organe de liaison 29. En outre, la seconde chaîne bouclée 26 est liée au quatrième élément 4 au point 19 par un moyen d'attache 46. The first and second looped chains 23 and 26 are interconnected at one of their points by a connecting member 29. In addition, the second looped chain 26 is linked to the fourth element 4 at point 19 by an attachment means 46 .
La première chalne bouclée 23 est mue, pour un déplacement du système en première profondeur, pour son déploiement, dans les deux sens droite ou gauche, comme pour son retour en position de repos rétractée, par un moteur 30 lié au b & ti 6 qui entraîne une troisième chalne en boucle fermée 31 bouclée sur deux pignons 32 et 33 liés au bats. The first looped chalne 23 is moved, for a displacement of the system in the first depth, for its deployment, in both right or left directions, as for its return to the retracted rest position, by a motor 30 linked to the b & ti 6 which causes a third closed loop chalne 31 looped on two pinions 32 and 33 linked to the bats.
Cette troisième chaîne bouclée 31 est reliée à la première chaîne bouclée 23 par un organe d'accrochage 34. La mise en marche du moteur 30 entraîne ainsi linéairement la première chaîne bouclée 23 par l'intermédiaire de l'organe d'accrochage 34 et de la troisième chaîne bouclée 31.This third looped chain 31 is connected to the first looped chain 23 by a latching member 34. The starting of the motor 30 thus linearly drives the first looped chain 23 via the latching member 34 and the third loop 31.
Enfin, pour un déplacement du système en seconde profondeur, le second élément 2 est entraîné en translation par un moteur 35, lié au bati, par l'intermédiaire d'une quatrième chaîne en boucle fermée 36 bouclée sur deux pignons 37 et 38 et qui comporte une attache 39 reliée a l'élément 2. Finally, for a displacement of the system in second depth, the second element 2 is driven in translation by a motor 35, linked to the frame, by means of a fourth chain in closed loop 36 looped on two sprockets 37 and 38 and which has a clip 39 connected to element 2.
La distance qui sépare les deux coins hachurés 40 et 41 représente la largeur de l'allée de circulation de l'appareil entre les rayonnages situés à droite et à gauche. The distance between the two hatched corners 40 and 41 represents the width of the aisle of circulation of the device between the shelves located on the right and on the left.
Les rectangles repérés 42, 43, 44 et 45 figurent les quatre lisses correspondant à un niveau de rayonnages. Les lisses 42 et 43 pour la première profondeur et les lisses 44 et 45 pour la seconde profondeur décalées en hauteur par rapport aux lisses 42 et 43 de la première profondeur. The rectangles marked 42, 43, 44 and 45 show the four beams corresponding to a level of shelving. The beams 42 and 43 for the first depth and the beams 44 and 45 for the second depth offset in height with respect to the beams 42 and 43 of the first depth.
Lors de la mise en action du moteur 35 pour un déplacement en seconde profondeur, le moteur 30 reste immobile donc aussi la troisième chaîne bouclée 31 et l'organe d'accrochage 34, ce qui permet le déplacement du quatrième élément 4 par rapport au troisième élément 3 de la même quantité que le déplacement du deuxième élément 2 par rapport au premier élément 1, ceci gracie à la liaison des deux chaînes 23 et 26 en 29 et à la liaison de la chaîne 26 par 46 au quatrième élément 4. When the motor 35 is put into action for a displacement in the second depth, the motor 30 remains stationary therefore also the third looped chain 31 and the hooking member 34, which allows the movement of the fourth element 4 relative to the third element 3 by the same amount as the displacement of the second element 2 with respect to the first element 1, this thanks to the connection of the two chains 23 and 26 at 29 and the connection of the chain 26 by 46 to the fourth element 4.
De la même façon, lors de la mise en route du moteur 30, pour un déplacement en première profondeur, le moteur 35 est bloqué, ce qui maintient en position immobile les éléments 2 et 3. L'entraînement de la chaîne 23 provoque directement celui de la chaîne 26 par l'organe d'accrochage 29 et donc le déplacement du quatrième élément 4 fixé en 46 à la chaîne 26.In the same way, when the engine 30 is started, for a displacement in the first depth, the engine 35 is blocked, which keeps the elements 2 and 3 in a stationary position. The drive of the chain 23 directly causes that of the chain 26 by the hooking member 29 and therefore the movement of the fourth element 4 fixed at 46 to the chain 26.
Les moteurs 30 et 35 sont équipés de freins permettant ladite immobilisation respective lors des sorties en seconde et première profondeurs. The motors 30 and 35 are equipped with brakes allowing said respective immobilization during exits in second and first depths.
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