FR2781977A1 - Machine autonome portative pour l'elagage et l'ebranchage forestier - Google Patents

Abstract

La présente invention à pour objet une machine autonome d'élagage pourvue d'une scie circulaire (2) à gouges rapportées (2a), d'un système (1) de positionnement automatique de la scie (2) ainsi qu'une roulette de garde (9) à plusieurs positions permettant d'avoir différentes gardes lors de la montée et lors de la descente, et munie d'un dispositif électronique (3) permettant à la machine de changer de trajectoire en cas d'effort important; cette machine est portable ventralement par un opérateur au moyen d'un harnais (13).

Description

La présente invention est du domaine de la sylviculture, et elle a pour

objet une machine autonome pour l'élagage et

l'ébranchage forestier.

On sait que l'élagage est une opération sylvicole consistant à couper des branches d'un arbrq vivant, sur une certaine hauteur, afin d'obtenir lors de l'abattage final qui a lieu longtemps après, du bois exempt de noeuds. Le but de cette opération est d'améliorer la cylindricité et le pourcentage en volume utile du bois, en concentrant les noeuds au coeur de l'arbre, dont le noyau correspond alors au

diamètre du tronc au moment de l'élagage.

Cette opération. est généralement pratiquée sur les arbres d'environ quinze ans, sur une hauteur de quatre à huit mètres. Vingt à soixante ans plus tard, la proportion de bois sans noeud et d'une bonne cylindricité est alors très importante. L'élagage doit être opéré de façon à ne provoquer aucune blessure à l'arbre. Toute blessure à l'écorce ou au bourrelet de cicatrisation des branches doit être évitée du fait qu'elle peut être la cause de futurs défauts du bois, tels que les pourritures, voire même compromettre sa croissance par le développement de maladies ou de parasites

par exemple.

On sait aussi que l'ébranchage est une opération consistant à couper des branches d'un arbre lors de l'abattage, sur une certaine hauteur, afin d'obtenir des

billes de bois pouvant être transportées sur camion.

L'ébranchage doit être opéré de façon à raser l'arbre au plus prés et peut être assimilé à un élagage au plus prés de

l'arbre.

On connaît déjà des machines élagueuses telle que celle décrite par le brevet FR. 93 02286 (CEMAGREF) Cette machine est apte à de se déplacer le long du tronc d'un arbre en suivant une trajectoire hélicoïdale, composée d'une succession d'hélices, chaque hélice correspondant à un tour effectué par la machine autour de l'arbre, et comportant un châssis en deux parties articulées l'une à l'autre pour entourer ledit tronc, dont une partie comporte des trains de roues pour venir en appui contre le tronc, et une autre partie comporte au moins une roue, l'une quelconque de ces roues étant de ces roues étant motrice, les roues étant inclinées suivant l'angle de l'hélice. Le châssis supporte, par l'intermédiaire d'un contre châssis articulé au châssis par un axe A0 vertical mobile en rotation entre deux butées fixées sur le châssis, un moteur thermique qui entraîne un outil de coupe maintenu à proximité du tronc sur un arc centré sur A0, lequel moteur entraîne en outre un alternateur, fixé sur le contre châssis, pour charger une

batterie d'accumulateur électrique afin d'alimenter un moto-

réducteur sur l'arbre de sortie duquel est montée ladite roue

motrice au moins.

La présente invention vise à apporter des perfectionnements aux machines élagueuses du genre susvisé, en vue de réaliser l'opération d'élagage et d'ébranchage dans les meilleures conditions possibles, en pratiquant une coupe des branches sans blesser l'écorce de l'arbre, tout en

utilisant des moyens simples et efficaces.

Selon la présente invention, une machine du genre susvisé comporte des moyens pour maintenir la scie à une distance de sécurité suffisante à la périphérie du tronc de l'arbre pour ne pas blesser ce dernier de manière à pratiquer

des coupes propres et nettes des branches.

Cette machine comporte des moyens, dits premiers, de coupe sur l'avant de la scie et des moyens, dits deuxièmes,';de coupe sur le coté de ladite scie pour pratiquer la coupe d'une branche pendant la rotation de ladite machine autour de l'arbre, ces moyens ne nécessitant ni graissage ni

affûtage réguliers.

Les dits premiers et deuxièmes moyens sont avantageusement regroupés et constitués par une scie circulaire munie de gouges rapportées sur ces faces latérales. Une scie circulaire simple, tel que selon l'art antérieur, ne permet pas, contrairement à la scie à gouges équipant la machine de la présente invention, une rotation par rapport à son plan dés qu'elle est engagée dans une coupe de branche. Les dents carbure de la scie circulaire à gouges, évitant le graissage et l'affûtage du type chaîne de tronçonneuse, effectuent la coupe sur la partie avant de la scie circulaire de la machine de l'invention en même temps que les gouges carbure, de ladite scie circulaire, coupantes sur les 2/3 des flancs droit et gauche dans le plan de la scie constituent une arrête coupante partant de l'extérieur vers l'intérieur de ladite scie, offrent une largeur de coupe correspondant au diamètre des branches à couper, et permettent la coupe dans

un mouvement de rotation.

La machine de l'invention comporte avantageusement des moyens de positionnement automatique de la scie circulaire pour placer cette dernière en position latérale

et/ou supérieure par rapport à la branche à élaguer.

La scie est par exemple supportée par un bras qui, est monté pivotant sur le contre châssis autour d'un axe A

parallèle à l'axe de la scie.

Avantageusement, et selon un mode particulier de réalisation les dits moyens de positionnement de la scie comprennent un bras support de la scie monté pivotant sur le contre châssis autour d'un axe parallèle à l'axe de rotation de la scie, entre deux butées respectivement basse et haute de limitation de la course du bras, de telle sorte que l'effort de coupe tende à faire basculer le bras support de la scie pour placer cette dernière dans les dites positions latérale et/ou supérieure de la scie par rapport à la branche

à élaguer.

Le bras pivotant est participant du dispositif de positionnement automatique de la scie circulaire par rapport à la branche à couper, en permettant une attaque de la branche par le côté voire le dessus de celle-ci, ce qui est la meilleure position possible. L'effort de coupe de la scie circulaire sur la branche tend a faire monter le bras porte scie et la scie, entre une butée basse et une butée haute, fixées sut le contre châssis, de limitation de la course du bras suivant un arc centré sur l'axe A. La scie se trouvant en position haute, coupe la branche en débutant sa coupe par le coté de ladite branche évitant ainsi ête coincée par le

poids de la branche.

De préférence la machine de l'invention comporte des moyens de réglage de la distance séparant la scie circulaire du tronc de l'arbre. Une roulette, dite de garde, permet avantageusement, en faisant tourner le contre châssis sur son axe AO, de laisser une distance minimum entre le flanc de la scie et le tronc de l'arbre afin de pas blesser l'écorce de celui-ci. Ce réglage permettant de laisser des

chicots de la taille désiré.

Ladite roulette de garde est tournante autour de son axe Al et est supportée par un pivot d'axe A2 de rotation de l'ensemble, formé par la roulette de garde et l'axe, par rapport à l'axe du pivot, ce dernier sensiblement parallèle au rayon de l'arbre, situé perpendiculairement à la tangente audit arbre au point avant de la scie, situé en arrière dudit rayon. L'axe A2 est perpendiculaire et non concourant à Al, permettant sa rotation par rapport à l'axe A2, ce dernier étant sensiblement parallèle au rayon de l'arbre, au point

avant de la scie, situé parallèle et en arrière dudit rayon.

La premiere garde, la roulette se trouvant très en arrière du rayon de l'arbre au point de coupe de la scie, est réglée pour obtenir des chicots de la taille minimum lors de la montée. La seconde garde, la roulette ayant pivotée en s'opposant au sens de déplacement de la machine par rapport au tronc, se trouve au rayon de l'arbre au point de coupe de la scie, ce qui permet d'éloigner la scie du tronc, en faisant tourner légèrement le contre châssis, et donc de ne

pas blesser le tronc lors de la descente.

La machine de l'invention comporte de préférence un dispositif de portage qui permet son accrochage rapide à un harnais de portage ventral par un opérateur. Ce moyen de portage comporte deux attaches fixées sur la machine; le harnais est réglable selon la corpulence de l'opérateur, et

comporte deux liaisons rapides aux attaches de la machine.

Ces dispositions facilitent le déplacement de la machine d'un arbre à l'autre en la portant de manière frontale (ventrale). La machine de l'invention modifie avantageusement sa trajectoire, pour augmenter avantageusement ses capacités de franchissement, en fonction des commandes du dispositif électronique; cette machine autonome est de préférence pourvue d'un dispositif électronique de commande du moteur de la roue motrice. Ledit dispositif électronique comporte des organes de détection d'un effort de la machine, soit à l'encontre de sa progression, soit à l'encontre de la rotation de la scie, pour inverser le sens de la progression de la machine en vue de modifier sa trajectoire; lors de la montée lorsque la machine subit un effort opposé à son déplacement en coupant une branche, ou lorsqu'elle franchit un obstacle ledit dispositif électronique de commande détecte cet effort soit en raison d'une chute de régime du moteur thermique, grâce à un organe d'analyse de la fréquence délivrée par soit en raison d'un retour d'asservissement non conforme au pilotage du moteur électrique, grâce à un organe d'analyse de la commutation des capteurs de détection de la rotation d'une roue folle, qui compare cette vitesse de

rotation à la vitesse à laquelle la machine devrait être.

Selon les informations fournies par les organes d'analyse le dispositif électronique commande le moteur électrique en marche arrière, descente, d'un nombre N de tours puis à nouveau en marche avant, montée, pour permettre aux roues de passer dans une hélice différente, et par la même, pour éviter ledit obstacle ou recommencer la coupe de ladite branche après que le moteur thermique ait repris son régime

maximum pour ensuite continuer le cycle d'élagage.

Lors d'un mouvement de montée de la machine, la hauteur atteinte au bout d'un tour de roue par exemple est fonction de l'angle correspondant audit angle d'hélice, formé entre le plan de roulement des roues et l'horizontale, diminué du glissement entre lesdites roues et le tronc; Lors d'un mouvement de descente de la machine, la descente atteinte au bout d'un tour de roue par exemple est fonction dudit angle d'hélice augmenté du glissement entre lesdites roues et le tronc; la différence entre la hauteur atteinte et la descente atteinte correspond à deux fois ledit glissement permet aux roues de passer dans une hélice différente de l'hélice initiale; une hélice parallèle mais translatée de

deux fois ledit glissement vers le bas.

Ledit dispositif électronique de commande du moteur de la roue motrice, à la descente, en franchissant un obstacle, détecte, comme dans le cas précèdent, un effort par un retour d'asservissement non conforme au pilotage du moteur électrique et pilote le moteur électrique en marche avant, montée, d'un nombre de tours N puis en arrière, descente, pour permettre aux roues de passer dans une hélice différente et par la même d'éviter ledit obstacle pour ensuite continuer sa descente. Comme dans le cas d'un obstacle à la montée, la

machine de l'invention modifie sa trajectoire.

Afin de pouvoir élaguer ou ébrancher des arbres présentant soit des courbures soit des bourrelets très prononcés, la machine de l'invention comporte accessoirement des moyens pour incliner la scie par rapport à l'axe de l'arbre, lesdits moyens étant des moyens d'inclinaison par rapport au châssis d'un contre châssis supportant au moins le bras support de la scie. On notera que le contre châssis est formé par le support moteur thermique, l'alternateur et le bras porte scie. Le bas de ladite scie, à proximité immédiate ) de la roulette de garde, est proche de l'arbre, tandis que le haut de celle-ci est plus éloigné. Cette avantageuse disposition permet d'avoir une coupe en deux temps, la premières coupe s'effectuant avec le haut de la scie, et par conséquent à une distance éloignée du tronc, la deuxièmes coupe s'effectuant avec la moitié basse de la scie, et par conséquent à une distance plus précise, la roulette de garde étant à cet instant plus prés soit de la courbure de l'arbre

soit du bourrelet très prononcé.

La machine de l'invention comporte avantageusement des moyens de commande marche/arrêt du moteur thermique en fin de cycle d'élagage. Les moyens de commande associés au dispositif électronique, du moteur thermique soit pour arrêter celui-ci soit pour le mettre au ralenti lorsque le cycle d'élagage est terminé et le remettre plein gaz lors du cycle d'élagage suivant. Dans un premier mode de réalisation, ces moyens sont constitués par un relais mettant la bobine d'allumage du moteur thermique à la masse à la fin du cycle d'élagage connu dans le dispositif électronique par un retour de la roue folle, munie de capteurs de détection de la rotation du disque lié à ladite roue, à sa position d'origine; dans un autre mode de réalisation ces moyens sont constitués par un électroaimant couplé mécaniquement à l'accélérateur dudit moteur thermique, lorsque le cycle d'élagage est terminé piloté par le dispositif électronique

comme décrit ci dessus.

La machine de l'invention est de préférence pourvue d'un moto-réducteur couplé à la roue motrice. Contrairement à l'art antérieur, ledit moto-réducteur est équipé: d'un moteur électrique du type moteur " brushless " pour supprimer l'entretien inhérent aux moteurs à courant continu habituels dans le domaine, ces derniers présentant l'inconvénient de comporter un collecteur et des balais ou

charbons qui s'usent et qu'il faut donc remplacer.

et d'un réducteur du type " harmonic-drive ". Celui-ci possédant un roulement en forme d'élipse situé à l'intérieur d'une couronne dentée extérieure, qui engrène par les dents situées aux extrémités du grand axe du roulement en élipse, sur une couronne à denture intérieure comportant un nombre de dents supérieur d'un nombre de dents M, le ratio de ces deux nombres de dents donnant la réduction. Cette couronne à denture intérieure est fixe par rapport au bâti entraînant la couronine dentée extérieure à tourner par rapport au bâti d'un nombre de tour correspondant à la réduction désirée, le mouvement de rotation de la couronne dentée extérieure étant transmis par une deuxième couronne dentée intérieure, identique à la première et reliée à l'arbre de sortie. Cette machine est avantageusement équipée de l'alternateur qui non seulement produit du courant, mais aussi constitue un organe de transmission du mouvement du moteur thermique à la scie circulaire par l'intermédiaire de

sa courroie d'entrée et de sa courroie de sortie.

Le résultat de l'invention est une machine capable d'élaguer un arbre sans l'abîmer et permettant d'obtenir une coupe rapide des branches tout en restant efficace. Cette machine d'une structure légère, est manipulable par une seule personne grâce à un harnais de transport pouvant servir à cette personne de mettre en oeuvre deux, voire plus,

machines du type décrit.

D'autres avantages et les caractéristiques de l'invention ressortiront encore à la lecture de la

description qui va suivre d'un mode d'exécution préféré de

réalisation de la machine de l'invention, donnée à titre d'exemple non limitatif et en référence aux dessins annexés, sur lesquels: - les figures 1 et 2 sont des vues d'une scie circulaire participant à la machine de l'invention et des moyens de

positionnement automatique dont elle est équipée.

- les figures 3,4 et 5 sont des vues d'une même scie circulaire illustrant l'avantage que procure des gouges

centrales lors de la coupe d'une branche.

- les figures 6 et 7 sont des vues des moyens de réserve

de garde double.

- les figures 8 et 9 dont des représentations

schématiques des moyens de portages.

- les figures 10 et 11 illustrent les systèmes de

déroutage lors d'un effort d'opposition au mouvement.

- les figures 12 et 13 représentent la machine munie d'un positionnement de scie incliné par rapport à l'axe du tronc pour couper les branches en deux temps sur deux tours

de l'arbre.

- la figure 14 représente la machine avec ses différents organes. On se reporte d'abord aux figures 1 et 2. Selon un mode préféré de réalisation, la machine de l'invention se compose d'un bras (1) portant une scie circulaire (2), ce bras est accrochée au contre châssis (19), articulé sur un axe vertical (19a) lui permettant une rotation par rapport au châssis (0), grâce à un axe (la) qui lui permet de pivoter entre deux butée (lb) et (lc). Lorsque la scie circulaire(2) rencontre une branche (10a) l'effort de coupe (Fc) fait monter le bras porte scie(1). Sur la figure 1 on peut voir une roue (20a) qui comporte un disque troué(20c) supportant deux capteurs de détection de la rotation (20b) dudit disque pour informer de leurs commutations un dispositif

électronique(3) de commande du moteur.

Sur les figures 3,4 et 5 est représentée la scie circulaire (2) à gouges rapportées (4a). La figure 3 montre la scie (2) vue de côté o l'on peut apercevoir les gouges (2a) permettant d'obtenir une largeur de coupe plus importante (2b). La figure 4 illustre l'angle (a) que fait la scie circulaire (2) entre le début de la coupe de la branche (10a) et la fin de celle-ci. De même les gouges (2a) permettent d'éviter le coincement de la scie (2) entre le

tronc (10) et la branche (10a) représentée sur la figure 5.

La figure 6 permet de voir la roulette de garde (9) en position de montée illustrée par la flèche (4). Lorsque la machine commence à monter, la garde (G) entre le tronc (10) et la scie (2) est obtenue automatiquement par le pivotement de la roulette, qui s'oppose au sens de déplacement de la machine, sur le pivot (9a) qui permet d'avoir une garde de sécurité proche de l'arbre. La figure 7 permet de voir la roulette de garde (9) en position de descente illustrée par o10 la flèche (5). La garde (G') entre le tronc (10) et la scie (2) est obtenue automatiquement lorsque la machine commence à descendre, la roulette, s'opposant au déplacement, pivote alors grâce au pivot (9a) qui permet d'avoir une garde de sécurité (G') plus éloignée de l'arbre, pour ne pas le

blesser lors de la descente.

On se reporte maintenant aux figures 8 et 9 qui représentent schématiquement le harnais de portage (13) ainsi que le châssis de la machine (20) avec les crochets d'attache (14) et les poignées réglables (14a). Ce harnais est réglable au moyens d'une boucle (13a) et au moyens de supports de mousquetons (13b) qui comportent deux mousquetons de liaison rapide (16). Le harnais (13) est porté par une personne (15) auquel est relié le châssis (20) grâce à un dispositif

d'attache (14) représenté sur la figure 9.

La figure 10 représente le chemin de la roue motrice (6) à la montée. Lorsque la machine subit un effort opposé à son déplacement soit en coupant une branche (10a) soit en franchissant un chicot, le dispositif électronique détecte cet effort soit par l'analyse de la chute de la fréquence du courant issu de l'alternateur (7) représentant une chute de régime du moteur thermique (8) soit en constatant que les commutations des capteurs de détection (20b) de la rotation du disque troué lié (20c) à la roue folle (20a) ne sont pas en rapport avec la vitesse à laquelle la machine devrait être. Le dispositif électronique (3) commande alors le motoreducteur électrique (5) en marche arrière d'un tour de roue motrice (6) pour permettre à toutes les roues de passer dans une hélice différente et par la même d'éviter ledit obstacle ou de recommencer la coupe de ladite branche (10a) après que le moteur thermique (8) ait repris son régime maximum détecté par l'analyse de la fréquence du courant issu de l'alternateur (7), pour ensuite continuer le cycle d'élagage. Lors d'un mouvement de montée de la machine, la hauteur atteinte au bout d'un tour de roue par exemple est fonction de l'angle des roues par rapport à l'horizontale

diminuée du glissement latéral entre les roues et le tronc.

Lors d'un mouvement de descente de la machine, la descente atteinte au bout d'un tour de roue par exemple est fonction de l'angle des roues par rapport à l'horizontale augmenté du glissement latéral entre les roues (20a) et le tronc (10); la différence correspondant à deux fois ledit glissement permet aux roues de passer dans une hélice différente, translatée de deux fois le glissement latéral sur un tour de roue motrice

(6), illustré sur la figure 10 par les flèches (5a).

La figure 11 illustre le chemin de la roue motrice (6) lorsque la machine redescend. Le changement d'hélice à la descente, en cas de retour d'asservissement non conforme au pilotage, est basé sur le même principe que lors de la montée. Les figures 12 et 13 illustrent un autre mode de réalisation de la machine de l'invention sur laquelle l'ensemble moteur thermique (8), alternateur (7), bras porte scie (1) et scie circulaire à gouges (2) est incliné d'un angle (a) par rapport au chassis (20) de la machine et par conséquent par rapport au tronc (10) de l'arbre. La partie inférieure de la scie (2)est, dans ce mode de réalisation, proche de l'arbre alors que la partie supérieure est éloignée. Ce dispositif permet d'avoir une coupe en deux temps; la première coupe s'effectue avec la haut de la scie (2) et par conséquent à une distance éloignée du tronc (10); la deuxième avec la moitié basse de la scie (2) et par conséquent à une distance plus précise. La roulette de garde (9) étant à cet instant plus prés de ladite branche (10a) et impose une garde correcte. Ceci est très avantageux surtout lors de coupe de branches (10a) de fort diamètre, lors du passage d'un arbre courbe et lors de bourrelets importants pour éviter à la scie (2) de blesser l'arbre à la fin de la courbe. Au début de la coupe (fig. 12) de la branche (10a) par la scie circulaire (2), (a) représente l'angle que fait la scie circulaire avec l'axe (10b) de l'arbre (10). La figure 13 illustre la fin de la coupe de la branche (10a), la garde de sécurité étant assuré par la roulette (9). Cette

figure illustre la progressivité de coupe des branches (10a).

On comprend aisément l'avantage lors de l'ébranchage d'un arbre courbe.

La figure 14 représente une vue d'ensemble.

Sur le châssis (20) se trouvent le moto-réducteur (5) et la roue motrice (6), le système électronique (3) ainsi que les roues folles (20a) et un axe vertical (19a) supportant le

contre chassis(19) monté mobile en rotation sur cet axe.

Sur le contre châssis (19) se trouvent Le moteur thermique (8) qui entraîne la scie circulaire (2) grâce à deux poulies (8a) et à la transmission de mouvement par l'intermédiaire des courroies (8b) et de l'alternateur (7) ainsi que la

roulette de garde (9).

Claims (5)

REVENDICATIONS

1 Machine pour l'élagage forestier apte à se déplacer autour et le long du tronc (10) d'un arbre en suivant une trajectoire hélicoïdale, ladite machine comportant un châssis (20) en deux parties articulées l'une à l'autre pour entourer ledit tronc (10), dont une premiere partie comporte des trains de roues (20a) pour venir en appui contre le tronc (10), et dont une deuxieme partie comporte au moins une roue (6), l'une quelconque au moins de ces roues étant motrice (6) et les autres étant libres (20a), lesquelles roues libres (20a) et motrice(s)(6) étant inclinées par rapport au châssis (20) suivant l'angle d'hélice de la trajectoire de la machine, le châssis (20) supportant un moteur thermique (8) qui entraîne un outil de coupe (2) constitué notamment d'une scie circulaire (2) maintenue à proximité dudit tronc (10), lequel moteur (8) entraîne en outre un alternateur (7) pour charger une batterie d'accumulateur électrique afin d'alimenter un moto-réducteur (5) sur l'arbre de sortie duquel est montée ladite roue motrice (6) au moins caractérisée: en ce qu'elle comporte des moyens, dits premiers, de coupe sur l'avant de la scie (2) et des moyens, dits deuxièmes, de coupe sur le coté de ladite scie (2a) pour pratiquer la coupe d'une branche (10a) pendant la rotation de ladite machine autour de l'arbre (10); 2 Machine selon la revendication 1, caractérisée: en ce que les dits premiers et deuxièmes moyens sont regroupés et constitués par des gouges rapportées (2a) sur les faces latérales de la scie circulaire (2); 3 Machine selon la revendication 1, caractérisée: en ce qu'elle comporte des moyens (1) de positionnement automatique de la scie circulaire (2) pour placer cette dernière en position latérale et/ou supérieure par rapport à la branche à élaguer (10a); 4 Machine selon la revendication 3, caractérisée: en ce que les dits moyens de positionnement (1) de la scie (2) comprennent un bras (1) support de la scie (2) monté pivotant sur un contre châssis (19) autour d'un axe (la) parallèle à l'axe de rotation de la scie (2), entre deux butées (lb lc) respectivement basse et haute de limitation de la course du bras (1), de telle sorte que l'effort de coupe (Fc) tend à faire basculer le bras (1) support de la scie (2) pour placer cette dernière dans les dites positions latérale et/ou supérieure de la scie (2) par rapport à la branche (10a) à élaguer;

Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à

3, caractérisée: en ce qu'une roulette tournante (9) dite de garde est supportée par un pivot (9a) de rotation de l'ensemble, formé par la roulette de garde (9) et l'axe, par rapport à l'axe du pivot (9a), ce dernier sensiblement parallèle au rayon de l'arbre (10), situé perpendiculairement à la tangente audit arbre (10) au point avant de la scie (2), situé en arrière dudit rayon; 6 Machine selon la revendication 5 caractérisée: en ce qu'elle comporte des moyens (11/12) de réglage de la distance séparant la scie circulaire (2) du tronc de l'arbre (10);

7 Machine selon l'une quelconque des revendications

précédentes caractérisée: en ce qu'elle comporte un dispositif rapide (16/14)

d'accrochage à un harnais (13) de portage ventral.

8 Machine selon l'une quelconque des revendications

précédentes caractérisée: en ce qu'elle comporte un dispositif électronique (3) de commande du moteur (5) de la roue motrice (6), ledit dispositif électronique (3) comportant des organes de détection (20b 20c) d'un effort de la machine, soit à l'encontre de sa progression, soit à l'encontre de la rotation de la scie (2), pour inverser le sens de la progression de la machine en vue de modifier sa trajectoire;

Machine selon l'une quelconque des revendications

précédentes caractérisée: en ce que la machine comporte des moyens pour incliner la scie (2) par rapport à l'axe de l'arbre (10), lesdits moyens étant des moyens d'inclinaison par rapport au châssis (20) d'un contre châssis (19) supportant au moins le bras (1) support de la scie (2);

Machine selon l'une quelconque des revendications

précédentes caractérisée: en ce que la machine comporte des moyens de commande marche/arrêt permettant l'arrêt du moteur thermique (8) en fin de cycle d'élagage;

11 Machine selon l'une quelconque des revendications

précédentes caractérisée: en ce que la machine comporte un moto-réducteur (5) couplé à la roue motrice (6) équipé d'un moteur électrique connu sous le nom de moteur " brushless " c'est à dire moteur sans sans collecteur et sans balais ou charbons;

12 Machine selon l'une quelconque des revendications

précédentes caractérisée: en ce que la machine comporte un moto- réducteur (5) couplé à. la roue motrice (6) équipé d'un réducteur harmonique connu sous le nom de réducteur " harmonic-drive ", c'est à dire possédant un roulement en forme d'élipse situé à l'intérieur d'une couronne dentée extérieure, qui engrène par les dents situées aux extrémités du grand axe du roulement en élipse, sur une couronne à denture intérieure comportant un nombre de dents supérieur d'un nombre de dents M, le ratio de ces deux nombres de dents donnant la réduction. Cette couronne à denture intérieure est fixe par rapport au bâti entraînant la couronne dentée extérieure à tourner par rapport au bâti d'un nombre de tour correspondant à la réduction désirée, le mouvement de rotation de la couronne dentée extérieure étant transmis par une deuxième couronne dentée intérieure, identique à la première et reliée à

l'arbre de sortie support de la roue motrice (6).