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FR2637832A1 - Bras stabilisateur et manipulateur - Google Patents

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FR2637832A1
FR2637832A1 FR8812634A FR8812634A FR2637832A1 FR 2637832 A1 FR2637832 A1 FR 2637832A1 FR 8812634 A FR8812634 A FR 8812634A FR 8812634 A FR8812634 A FR 8812634A FR 2637832 A1 FR2637832 A1 FR 2637832A1
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axis
central
movement
stabilising
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0008—Balancing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
    • B25J9/1065—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

L'invention concerne un système de bras stabilisateur/ manipulateur permettant l'alignement et le parallélisme constant de deux extrémités, l'ensemble étant mû par un seul actionneur. Constitué d'un panthographe équipé d'un parallélogramme coulissant dans son articulation centrale. Domaine d'application : tout système robotique, manipulation, manutention, chargement machine, reprise d'effort ou charge.

Description

La présente invention concerne un système bras stabilisateur manipulateur permettant l'alignement et le parallelisme constant des extrémités quelque soit la position de déplacement et la position de la charge à déplacer ou à retenir.
Ce système se caractérise par l'insertion dans un panthographe type "table à dessin" d'un parallélogramme ou compas dont l'articulation centrale eoulisse selon un axe "x" sur le ou les organes centraux d'accouplement de l'articulation du panthographe, (Fig. 1).
Ce système permet ainsi à l'ensemble d'effectuer.la fonction de mouvement parallèle du panthographe, en assurant l'alignement permanent des fixations ou extrémités de celui-ci, selon un axe "z" rigoureusement perpendiculaire à l'axe "x" de l'artieulation.
Ce système permet également de reprendre les efforts de déport de la charge par rapport à l'axe "z" d'alignement des extré- mités.
Domaine d'application : robot manipulation, levage manutention, poste chargement machine. Tout mouvement nécessitant l'alignement et le parallélisme constant de deux points dans un encombrement réduit en longueur, avec un seul actionneur n'acceptant que les reprises d'effort longitudinales.

Claims (9)

REVENDICATIONS
1) Ce système se caractérise par son principe de guidage central (3) permettant de conserver l'axe de déplacement "z" perpendiculaire et aligné aux extrémités (2) selon axe d'articulation central, axe "x" (Fig. 1).
2) Dispositif selon revendication 1 caractérisé en ce que l'actionneur (5) peut être monté articulé de façon à ne recevoir que des efforts axiaux.
3) Dispositif selon revendication 2 caractérisé en ce que l'actionneur (5) peut être une vis, un verin, un levier, un motoréducteur, un moteur, un ressort, un treuil, une crémaillère...
4) Dispositif selon revendication I caractérisé en ce que l'actionneur (5) peut être installé sur le système en différentes positions de façon à satisfaire aux contraintes d'encombrement, de déplacement et de reprise d'effort du système (Fig. 1.2.3.4.5.6).
5) Dispositif selon revendications 1.2.3. caractérisé en ce que le système peut fonctionner dans toutes les positions.
6) Dispositif selon revendication 1 caractérisé en ce que le système stabilisateur/manipulateur peut absorber des efforts venant de direction autre aux axes t'x" et "z".
7) Dispositif selon revendications 1.2.3 caractérisé en ce que le mouvement peut être assuré par un seul actionneur (5)
8) Dispositif selon revendications 1.5.3 caractérisé en ce que l'actionneur disposé sur la liaison centrale (3) peut être relié à deux systèmes compas (4) de façon à répartir et absorber plus d'efforts (Fig. 7) applicable aux Fig. 1.2.3.4.5.6.
9) Dispositif selon revendication I caractéris en ce que le système de compas, situé dans l'articulation centrale, peut également être installé dans les articulations de fixation avec guidage à leur niveau.
FR8812634A 1988-09-23 1988-09-23 Bras stabilisateur et manipulateur Withdrawn FR2637832A1 (fr)

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FR2637832A1 true FR2637832A1 (fr) 1990-04-20

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