FR2667407A1 - Systeme de commande automatique pour les moyens de mise en óoeuvre d'une excavatrice. - Google Patents

Abstract

Système de manœuvre automatique des moyens de mise en œuvre d'une excavatrice. Le système de cette invention commande automatiquement, le godet (28) surchargé pour qu'il se libère de l'état surchargé, le godet (28) pour qu'il se maintienne à une certaine position angulaire par rapport à l'horizontale afin d'empêcher les matières contenues dans le godet de s'en échapper, le vérin de godet (14) et le vérin de flèche (16) pour réaliser l'opération désirée de nivellement par la manœuvre du vérin de balancier (8), les moyens de mise en œuvre pour qu'ils soient limités dans leurs domaines de fonctionnement, le débit optimal de fluide hydraulique venant des pompes hydrauliques principales (3, 4) vers les moyens de mise en œuvre respectifs, et l'inspection avant mise en route des moyens de mise en œuvre.

Description

SYSTEME DE COMMANDE AUTOMATIQUE POUR LES MOYENS DE MISE

EN OEUVRE D'UNE EXCAVATRICE

La présente invention concerne un système de commande pour une excavatrice, une manière de réaliser le mécanisme, et plus particulièrement un système automatique de commande pour des moyens de mise en oeuvre, comme un vérin de flèche, un vérin de balancier, un vérin de godet, un moteur d'orientation et une paire de moteurs de déplacement, de l'excavatrice permettant l'amélioration du résultat opérationnel des excavatrices et de la facilité de commande des moyens de mise en oeuvre. Classiquement, les excavatrices sont équipées avec plusieurs moyens de mise en oeuvre qui sont actionnés par l'énergie hydraulique et comprennent: une partie moteurs d'entraînement comprenant le moteur d'orientation pour orienter un châssis supérieur équipé d'une cabine de commande par rapport à un châssis inférieur équipé d'éléments de déplacement comme des trains de chenilles et les moteurs de déplacement pour déplacer les excavatrices; et une partie vérins de mise en oeuvre comprenant le vérin de balancier pour piloter un balancier, le vérin de flèche pour piloter une flèche et le vérin de godet pour piloter un godet Les moyens de mise en oeuvre sont commandés par des moyens de commande leviers et pédales qui se trouvent dans la cabine et sont maniés par le conducteur afin d'exécuter plusieurs opérations de l'excavatrice comme l'opération d'excavation, les opérations de nivellement de surface, les opérations de chargement et d'autres opérations analogues. Cependant, les excavatrices connues ont les désavantages suivants dont il résulte de la fatigue pour

le conducteur et l'avènement d'accident du travail pendant les opérations exécutées de cette manière.

Premièrement, il est un désavantage en ce que le godet de l'excavatrice peut ramasser une surcharge, comme une roche lourde, un grand volume de terre contenu dans celui-ci ou quelque chose d'analogue Dans ce cas, les conducteurs classiquement manient les pédales et leviers de commande afin d'actionner les vérins de commande, comme le vérin de flèche, le vérin de balancier et le vérin de godet, pour amener le godet surchargé dans la direction opposée à la direction de l'excavation afin de permettre au godet surchargé de sortir drun état surchargé Cependant, un conducteur maladroit ressent de la difficulté à cause de la secousse du châssis de l'excavatrice résultant d'un choc imposé à celle-ci à cause du godet surchargé si bien qu'il actionne souvent les moyens de mise en oeuvre de manière plus importante que les moyens de mise en oeuvre ne le nécessitent, en causant de ce fait une détérioration considérable de le rendement opérationnel de l'excavatrice, alors qu'un conducteur adroit peut manier efficacement les vérins de mise en oeuvre pour actionner le godet surchargé de manière à reculer d'une distance désirée et ensuite le remonter vers une hauteur désirée, et en outre actionner le godet pour le déplacer vers la direction de l'excavation afin de continuer l'excavation dans un état

souhaité sans aucune surcharge.

Deuxièmement, les leviers et pédales de commande sont maniés par les mains et les pieds du conducteur en même temps pendant le travail de l'excavatrice si bien qu'ils nécessitent un maniement adroit et une attention soutenue du conducteur Spécialement, pendant le travail d'excavation de l'excavatrice, des matières comme de la terre ou analogues qui sont ramassées et contenues dans le godet doivent être déplacées sans tomber de celui-ci afin d'être chargées dans un camion ou reversées à un autre endroit Ainsi, le conducteur porte une attention soutenue au maniement du levier de commande du vérin de godet tout en maniant simultanément d'autres leviers et pédales comme ceux du vérin de balancier, du vérin de flèche, du moteur d'orientation ou des moteurs de déplacement afin de permettre à la partie supérieure ouverte du godet d'être parallèle avec l'horizontale ou

maintenue à un angle donné par rapport à l'horizontale.

Ainsi, l'excavatrice connue présente un désavantage en ce qu'une fatigue sérieuse du conducteur survient avec des opérations répétées d'excavation si bien que l'opération d'excavation ne peut pas être continuée longtemps, et en outre dans le cas d'un conducteur maladroit, le rendement opérationnel est détérioré à cause du maniement maladroit des différents leviers et pédales de commande pour manoeuvrer plusieurs moyens de mise en oeuvre en même temps. Troisièmement, les leviers et pédales de commande sont maniés par les mains et les pieds du conducteur pendant le fonctionnement de l'excavatrice par conséquent ils nécessitent un maniement adroit et une attention soutenue du conducteur, spécialement, pendant les opérations de nivellement de surface par l'excavatrice, le conducteur manie le levier de commande du vérin de godet pour amener la pointe avant ou le dessous du godet à proximité immédiate de la surface du sol qui doit être nivelée et il manie ensuite les pédales et leviers de commande pour actionner le vérin de balancier, le vérin de flèche, le moteur d' orientation ou les moteurs de déplacement afin d'exécuter l'opération de nivellement de la surface désirée par rapport à la surface du sol Par la suite, simultanément avec le maniement des pédales et leviers de commande pour d'autres moyens de mise en oeuvre que le vérin de godet et le vérin de flèche, afin d'exécuter l'opération de nivellement de surface le conducteur doit manier les leviers du vérin de godet et du vérin de f lèche pour empêcher la pointe avant ou le dessous du godet d'être séparés de la surface du sol pendant le déplacement de l'excavatrice Par conséquent, le conducteur doit effectuer un maniement adroit et porter une attention soutenue au maniement du levier du vérin de godet et du vérin de flèche simultanément tout en maniant les leviers et pédales du vérin de balancier, du moteur d'orientation et des moteurs de déplacement afin d'exécuter l'opération de nivellement de surface simultanément tout en permettant à la pointe avant ou au dessous du godet d'être en contact avec la surface du sol D'après ceci, les excavatrices connues ont un désavantage en ce qu'une fatigue sérieuse du conducteur survient avec des opérations répétées de nivellement de surface si bien que l'opération d'excavation ne peut pas être poursuivie longtemps, et de plus il est très difficile de manier les pédales et leviers de commande

pour différents moyens de mise en oeuvre en même temps.

Quatrièmement, les excavatrices connues ont un désavantage en ce que leurs moyens de mise en oeuvre sont pilotés avec une amplitude trop importante causée par des erreurs de maniement des pédales et leviers de commande, en provoquant de ce fait des accidents du travail quand une partie des moyens de mise en oeuvre comme la flèche heurte les constructions avoisinantes comme les immeubles quand le moteur d'orientation est piloté afin d'orienter le châssis supérieur de l'excavatrice par rapport du châssis inférieur, et aussi quand le godet dans le cas d'une opération d'excavation heurte par inadvertance des constructions souterraines comme une conduite d'eau enterrée, un câble électrique enterré ou une conduite

d' hydrocarbures enterrée.

Cinquièmement, les excavatrices connues utilisent un fluide hydraulique fourni par des pompes hydrauliques pour actionner le tiroir d'un distributeur pour chaque moyen de mise en oeuvre Si l'excavatrice ne possède qu'une pompe hydraulique raccordée en commun à l'ensemble des moyens de mise en oeuvre, la pompe doit posséder une grande capacité pour alimenter efficacement les tiroirs de l'ensemble des distributeurs en même temps comme requis Cependant dans le cas d'une demande en énergie hydraulique relativement basse en raison d'une demande d'actionnement d'une partie seulement des moyens de mise en oeuvre, une considérable perte d'énergie se produit dans la pompe-hydraulique en raison de la mise en oeuvre d'une pompe de grande capacité alors qu'une faible puissance hydraulique seulement est nécessaire, en faisant ainsi en sorte qu'une puissance inutile est demandée au moteur qui entraîne la pompe hydraulique, en

causant de ce fait une perte d'énergie considérable.

Ainsi, les excavatrices connues sont généralement équipées d'un circuit hydraulique de type parallèle comprenant une paire de pompes hydrauliques, ayant une capacité relativement plus petite que les pompes mentionnées ci-dessus de grande capacité, chacune directement raccordée à la moitié des moyens de mise en oeuvre, en empêchant de cette manière, autant que possible, la perte de puissance Au besoin, le circuit hydraulique de type parallèle est équipé de pompes hydrauliques à capacité variable afin que lorsqu'une partie des moyens de mise en oeuvre n'est pas actionnée, la pompe hydraulique raccordée aux moyens de mise en oeuvre qui ne sont pas actionnés n'est pas entraînée, en empêchant par là, autant que possible, la perte de puissance Cependant, si le circuit hydraulique comprend une paire de pompes hydrauliques principales simplement raccordées à chaque moitié correspondante des moyens de mise en oeuvre, sans aucune interconnexion avec l'autre moitié des moyens de mise en oeuvre de sorte que chaque pompe fournit de l'énergie hydraulique aux moyens de mise en oeuvre correspondants, les pompes ne peuvent pas fournir en commun leur énergie hydraulique à un moyen de mise en oeuvre qui est surchargé en raison d'une demande relativement grande d'énergie hydraulique, en causant de ce fait un mauvais fonctionnement du moyen de mise en oeuvre surchargé Ce dont il résulte que le circuit hydraulique de type parallèle est équipé d'interconnexions, chacune raccordant l'arrivée d'huile d'un moyen de mise en oeuvre raccordé à une des pompes hydrauliques principales, ledit moyen de mise en oeuvre étant souvent surchargé, avec l'arrivée d'huile d'un autre moyen de mise en oeuvre raccordé à l'autre pompe afin de permettre au fluide hydraulique venant d'une pompe d'être fourni à l'autre moyen de mise en oeuvre interconnecté au premier moyen de mise en oeuvre, puisque l'autre moyen de mise en oeuvre nécessite une relativement grande quantité de liquide hydraulique à cause de la surcharge qui lui est appliquée, entraînant de ce fait efficacement le moyen de mise en oeuvre surchargé sans provoquer aucune panne dans les pompes principales. Cependant, simultanément avec l'interconnexion de ceux des moyens de mise en oeuvre qui sont souvent surchargés, chaque pompe hydraulique principale est directement raccordée à ses propres moyens de mise en oeuvre Ainsi, dans le cas o se produit la surcharge d'un moyen de mise en oeuvre parmi les moyens de mise en oeuvre interconnectés, la pompe principale directement raccordée à celui-ci fournit la plupart de la quantité de fluide hydraulique nécessaire au moyen de mise en oeuvre surchargé, cependant que l'autre pompe interconnectée au moyen de mise en oeuvre surchargé fournit seulement une petite partie de la quantité nécessaire de fluide hydraulique Il en résulte que les deux pompes hydrauliques ne peuvent pas fournir une quantité égale de fluide hydraulique au moyen de mise en oeuvre surchargé, en causant de ce fait une surcharge d'entraînement à la pompe directement raccordée au moyen de mise en oeuvre surchargé, ce qui peut amener une panne sur celle-ci, mais amenant l'autre pompe interconnectée au moyen de mise en oeuvre à tourner avec une grosse réserve de puissance En outre, chaque pompe hydraulique principale ne peut pas fournir de manière égale une quantité respective de fluide hydraulique désirée aux moyens de mise en oeuvre respectifs raccordés à chaque pompe principale en raison des caractéristiques de la distribution du fluide hydraulique qui est fonction de la charge appliquée, de sorte qu'un moyen de mise en oeuvre est entraîné à grande vitesse pendant qu'un autre moyen de mise en oeuvre est entraîné à vitesse faible En d'autres termes, les vitesses d'actionnement de chacun des moyens de mise en oeuvre sont différentes les unes des autres En raison de ceci, les excavatrices connues ont d'autres désavantages en ce que les pompes hydrauliques sont souvent surchargées à cause de la quantité inégale de fluide hydraulique débitée par les deux pompes vers le moyen de mise en oeuvre qui est souvent surchargé et directement raccordé à une pompe et interconnecté à l'autre pompe Ainsi, les opérations désirées comme l'opération d'excavation, l'opération de nivellement de surface et analogues ne peuvent pas être exécutées efficacement à cause de la distribution inégale de la quantité de fluide hydraulique venant de chaque pompe hydraulique principale vers les moyens de mise en oeuvre respectifs qui sont directement raccordés à la pompe. Sixièmement, chaque moyen de mise en oeuvre de l'excavatrice doit être inspecté avant sa mise en oeuvre afin de vérifier son état, le point neutre de chaque détecteur installé près du moyen de mise en oeuvre pour détecter les conditions de mise en oeuvre du moyen de mise en oeuvre et l'état de graissage de chaque élément de mise en oeuvre comme la flèche, le balancier, le godet ou analogue Cependant, l'inspection est exécutée manuellement par le conducteur pour chaque moyen de mise en oeuvre un par un Ainsi, les excavatrices connues ont un autre désavantage en ce que l'inspection exécutée manuellement par le conducteur, chaque partie l'une après l'autre, nécessite un maniement gênant des pédales et leviers de commande et une consommation considérable de temps, et de plus, dans le cas d'un oubli dans la vérification des conditions de mise en oeuvre de chaque moyen de mise en oeuvre pendant l'inspection, un grave accident du travail, causé par une panne du moyen de mise

en oeuvre, peut arriver facilement.

C'est, par conséquent, un but de la présente invention de créer un système de commande automatique pour les moyens de mise en oeuvre d'une excavatrice dans lequel les désavantages ci-dessus peuvent être surmontés, et de créer de plus, un procédé de commande automatique pour empêcher le godet de dépasser un état de surcharge, procédé par lequel l'excavatrice est automatiquement commandée afin de permettre au godet de l'excavatrice d'être automatiquement actionné afin d'éviter l'état surchargé survenant quand il prend une charge dépassant un niveau de charge défini tel que provoqué par la prise d'une roche lourde ou quand il contient un grand volume de terre, et ainsi de permettre au godet d'exécuter continuellement l'opération d'excavation désirée, en

supprimant automatiquement l'état de surcharge du godet.

Un autre but de la présente invention est de fournir un système automatique de commande pour les moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice, qui réalise un processus automatique de commande pour maintenir le godet en fonctionnement de chargement comme désiré, processus par lequel, dans le cas o le levier de commande du vérin de godet est positionné en position neutre pendant l'opération d'excavation ou l'opération de nivellement de surface, la partie supérieure ouverte du godet est automatiquement maintenue de manière à être parallèle à l'horizontale ou à un angle prédéterminé par rapport à l'horizontale afin d'empêcher la chute des matières contenues dans le godet, en supprimant de ce fait la difficulté de maniement simultané des pédales et leviers de commande pour maintenir la partie supérieure ouverte du godet parallèle à l'horizontale ou à un angle défini par rapport à l'horizontale, en réduisant par ce moyen la fatigue du conducteur et en améliorant le rendement de l'excavatrice. Un autre but de la présente invention est de fournir un système de commande automatique des moyens de mise en oeuvre d'une excavatrice qui fournit un processus de commande automatique du godet pendant les opérations de nivellement de surface, processus par lequel, en fonction d'un maniement simple des pédales et leviers de commande du vérin de balancier et du moteur d'orientation, le vérin de godet ou le vérin de flèche sont automatiquement commandés afin de permettre à la pointe supérieure ou au dessous du godet d'être en contact étroit avec la surface du sol devant être nivelé, simplifiant de ce fait le maniement des leviers et pédales de commande pendant l'opération de renivellement du sol, faisant en sorte que le conducteur ne se trouve plus fatigué, et améliorant en

outre le rendement de l'excavatrice.

Un autre but de la présente invention est de fournir un système de commande automatique pour les moyens de mise en oeuvre d'une excavatrice dans lequel la portée opérationnelle des moyens de mise en oeuvre est automatiquement commandée afin de la limiter à

l'intérieur d'un domaine de travail assurant la sécurité.

Un autre but de la présente invention est de fournir un système de commande automatique pour les moyens de mise en oeuvre d'une excavatrice qui fournit un processus de commande automatique pour commander la quantité de fluide hydraulique, processus par lequel les pompes hydrauliques principales débitent chacune une quantité égale d'énergie hydraulique aux moyens de mise en oeuvre respectifs qui leur sont raccordés en fonction des charges respectives appliquées aux moyens de mise en oeuvre, et, dans le cas o plusieurs moyens de mise en oeuvre sont actionnés en même temps, chaque pompe hydraulique délivre aux moyens de mise en oeuvre respectifs qui lui sont directement connectés une quantité de fluide hydraulique proportionnelle aux charges respectives qui sont appliquées aux moyens de mise en oeuvre afin d'entraîner les moyens de mise en oeuvre à égale vitesse, en améliorant par ce moyen la répartition du fluide hydraulique débité par les pompes hydrauliques, en empêchant la surcharge des pompes hydrauliques et en améliorant le maniement indépendant de

chaque moyen de mise en oeuvre.

Encore un autre but de la présente invention est de fournir un système de commande automatique pour les moyens de mise en oeuvre d'une excavatrice dans lequel l'inspection avant mise en route de tous les différents moyens de mise en oeuvre peut être efficacement exécutée en une seule fois au moyen du simple maniement d'un

bouton dans la cabine.

Sous l'un de ses aspects, la présente invention fournit un procédé pour commander automatiquement un dispositif pour actionner les moyens de mise en oeuvre d'une excavatrice, ledit dispositif comprenant des blocs de servocommande reliés à des tiroirs de distributeurs à déplacement commandable pour commander le débit de fluide hydraulique fourni aux moyens de mise en oeuvre de il l'excavatrice, lesdits moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice comprenant un vérin de flèche pour actionner la flèche, un vérin de balancier pour actionner le balancier, un vérin de godet pour actionner le godet, un moteur d'orientation pour orienter le châssis supérieur de ladite excavatrice par rapport au châssis inférieur de ladite excavatrice et des moteurs de déplacement pour déplacer ladite excavatrice, des vannes de commande d'angle d'oscillation de plateau reliées à des éléments de commande d'angle d'oscillation de plateau pour commander le débit de fluide hydraulique débité par les pompes hydrauliques principales, des détecteurs de déplacement liés aux moyens de mise en oeuvre respectifs et adaptés à la détection des valeurs de déplacement de ceux-ci, et une unité de commande électronique reliée électriquement aux pédales et leviers de commande pour actionner les moyens de mise en oeuvre respectifs, le procédé comprenant en outre les étapes de: émission d'un signal électrique depuis les détecteurs de déplacement dudit vérin de godet vers ladite unité de commande électronique, ledit signal représentant le fait que ledit vérin de godet arrête la manoeuvre dudit godet pendant une durée prédéterminée parce que ledit godet est en train de ramasser une charge trop élevée, et de commander lesdits moyens de mise en oeuvre afin de libérer ledit godet d'un état de surcharge en émettant un signal électrique depuis ladite unité de commande électronique vers ledit bloc de servocommande par l'intermédiaire d'amplificateurs afin qu'un fluide hydraulique de servocommande soit débité par une pompe hydraulique de servocommande vers lesdits distributeurs à travers des conduites de servocommande afin que lesdits tiroirs du distributeur soient commandés pour se déplacer dans le sens opposé au sens de l'excavation afin de permettre au fluide hydraulique venant desdites pompes hydrauliques d'inverser le sens de l'excavation, ledit procédé de commande comprenant en outre les étapes de: commande dudit vérin de godet pour le déplacer dans le sens opposé en changeant le sens d'écoulement du fluide hydraulique principal qui lui est envoyé afin que ledit godet tourne dans le sens opposé pour être libéré d'un état de surcharge; commande dudit vérin de balancier et dudit vérin de flèche pour les déplacer dans le sens opposé en changeant le sens d'écoulement du fluide hydraulique principal qui leur est envoyé afin que ledit balancier et ladite flèche se déplacent jusqu'à une certaine hauteur, amenant par ce moyen ledit godet à se déplacer vers le haut jusqu'à une certaine hauteur; et poursuite de la mise en oeuvre désirée de l'excavatrice par le maniement desdits pédales et leviers de commande s'il est déterminé que ledit godet ne se retrouve pas en surcharge, tandis que le procédé de commande est de nouveau exécuter s'il est déterminé que ledit godet se retrouve une fois de plus en surcharge; en commandant automatiquement par ce moyen ledit godet se trouvant en surcharge pour le

libérer de l'état de surcharge.

Sous un autre aspect, la présente invention fournit un procédé pour commander automatiquement un dispositif pour actionner les moyens de mise en oeuvre d'une excavatrice, ledit dispositif comprenant des blocs de servocommande reliés à des tiroirs de distributeurs à déplacement commandable pour commander le débit de fluide hydraulique fourni aux moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice, lesdits moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice comprenant un vérin de flèche pour actionner la flèche, un vérin de balancier pour actionner le balancier, un vérin de godet pour actionner le godet, un moteur d'orientation pour orienter le châssis supérieur de ladite excavatrice par rapport au châssis inférieur de ladite excavatrice et des moteurs de déplacement pour déplacer ladite excavatrice, des vannes de commande d'angle d'oscillation de plateau reliées à des éléments de commande d'angle d'oscillation de plateau pour commander le débit de fluide hydraulique débité par les pompes hydrauliques principales, des détecteurs de déplacement liés aux moyens de mise en oeuvre respectifs et adaptés à la détection des valeurs de déplacement de ceux-ci, et une unité de commande électronique reliée électriquement aux pédales et leviers de commande pour actionner les moyens de mise en oeuvre respectifs, le procédé comprenant en outre les étapes de: calcul d'un angle de position initiale dudit godet par rapport à l'horizontale de la surface du sol, par ladite unité de commande électronique afin de mettre en mémoire ledit angle de position initiale dans ladite unité de commande électronique quand le levier de commande de godet desdits pédales et leviers de commande est placé en position neutre lors de la réception des signaux de déplacement des différents moyens de mise en oeuvre détectés par lesdits détecteurs de déplacement, d'un signal représentant un déplacement angulaire du châssis par rapport à l'horizontale émis par les moyens de détection de l'angle d'inclinaison du châssis et d'un signal représentant un signal marche/arrêt émis par un commutateur, lesdits moyens et commutateur étant reliés électriquement à ladite unité de commande électronique; calcul d'un angle réel dudit godet sur la base de ladite horizontale et qui peut être modifié en fonction des mouvements des moyens de mise en oeuvre excepté ceux dudit vérin de godet afin de déterminer une différence entre ledit angle de position initiale et ledit angle réel du godet; et la commande du distributeur pour ledit vérin de godet pour maintenir la position dudit godet sans changement si la différence est égale à zéro, mais en calculant une valeur de commande fonction de la différence si la différence n'est pas égale à zéro afin de commander ledit godet pour le maintenir à un angle de position désirée par rapport à ladite horizontale; en commandant automatiquement par ce moyen ledit godet pour maintenir une position angulaire par rapport à l'horizontale afin d'empêcher les matières contenues dans

ledit godet d'en tomber.

Selon un autre aspect, la présente invention fournit un procédé pour commander automatiquement un dispositif pour commander les moyens de mise en oeuvre d'une excavatrice, ledit dispositif comprenant des blocs de servocommande reliés à des tiroirs de distributeurs à déplacement commandable pour commander le débit de fluide hydraulique fourni aux moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice, lesdits moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice comprenant un vérin de flèche pour actionner la flèche, un vérin de balancier pour actionner le balancier, un vérin de godet pour actionner le godet, un moteur d'orientation pour orienter le châssis supérieur de ladite excavatrice par rapport au châssis inférieur de ladite excavatrice et des moteurs de déplacement pour déplacer ladite excavatrice, des vannes de commande d'angle d'oscillation de plateau reliées à des éléments de commande d'angle d'oscillation de plateau pour commander le débit de fluide hydraulique débité par les pompes hydrauliques principales, des détecteurs de déplacement liés aux moyens de mise en oeuvre respectifs et adaptés à la détection des valeurs de déplacement de ceux-ci, et une unité de commande électronique reliée électriquement aux pédales et leviers de commande pour actionner les moyens de mise en oeuvre respectifs, le procédé comprenant en outre les étapes de: réception des paramètres de position des différents moyens de mise en oeuvre et d'un angle d'inclinaison du châssis de l'excavatrice et d'un angle d'inclinaison du sol qui doit être réglé; calcul dudit angle d'inclinaison du sol afin d'obtenir un angle d'inclinaison du sol par rapport audit châssis; calcul des paramètres compensés de mise en oeuvre pour lesdits vérin de godet et vérin de flèche en fonction des paramètres de mise en oeuvre dudit balancier et du moteur d'orientation afin de commander la pointe avant ou le dessous dudit godet à rester continuellement en contact avec ledit sol indépendamment du déplacement de ladite excavatrice; et sortie desdits paramètres compensés de mise en oeuvre vers lesdits vérin de godet et vérin de flèche; en commandant par ce moyen lesdits vérin de godet et vérin de flèche pour accomplir l'opération de nivellement de surface en actionnant ledit

vérin de balancier.

Selon un autre aspect, la présente invention fournit un dispositif pour commander automatiquement le fonctionnement des moyens de mise en oeuvre d'une excavatrice, ledit dispositif comprenant des blocs de servocommande reliés à des tiroirs de distributeurs à déplacement commandable pour commander le débit de fluide hydraulique fourni aux moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice, lesdits moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice comprenant un vérin de flèche pour actionner la flèche, un vérin de balancier pour actionner le balancier, un vérin de godet pour actionner le godet, un moteur d'orientation pour orienter le châssis supérieur de ladite excavatrice par rapport au châssis inférieur de ladite excavatriceet des moteurs de déplacement pour déplacer ladite excavatrice, des vannes de commande d'angle d'oscillation de plateau reliées à des éléments de commande d'angle d'oscillation de plateau pour commander le débit de fluide hydraulique débité par les pompes hydrauliques principales, des détecteurs de déplacement liés aux moyens de mise en oeuvre respectifs et adaptés à la détection des valeurs de déplacement de ceux-ci, et une unité de commande électronique reliée électriquement aux pédales et leviers de commande pour actionner les moyens de mise en oeuvre respectifs, le dispositif comprenant en outre: un commutateur de fonction pourvu de touches de sélections pour sélectionner un domaine de fonctionnement de l'excavatrice, tel qu'un plan de référence de fonctionnement, une hauteur maximale, une hauteur minimale, des angles d'orientation vers la gauche et vers la droite, un rayon de manoeuvre et de plusieurs touches numériques; un détecteur permettant de détecter un angle d'inclinaison du châssis; un commutateur manuel pour mettre en marche ou stopper les fonctions accomplies par ledit commutateur de fonction, lesdits commutateurs et ledit détecteur étant raccordés électriquement à ladite unité de commande électronique, en limitant automatiquement par ce moyen la portée des moyens de mise

en oeuvre de l'excavatrice.

Selon un autre aspect, la présente invention fournit un procédé pour commander automatiquement un dispositif pour manoeuvrer les moyens de mise en oeuvre d'une excavatrice, ledit dispositif comprenant des blocs de servocommande reliés à des tiroirs de distributeurs à déplacement commandable pour commander le débit de fluide hydraulique fourni aux moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice, lesdits moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice comprenant un vérin de flèche pour actionner la flèche, un vérin de balancier pour actionner le balancier, un vérin de godet pour actionner le godet, un moteur d'orientation pour orienter le châssis supérieur de ladite excavatrice par rapport au châssis inférieur de ladite excavatrice et des moteurs de déplacement pour déplacer ladite excavatrice, des vannes de commande d'angle d'oscillation de plateau reliées à des éléments de commande d'angle d'oscillation de plateau pour commander le débit de fluide hydraulique débité par les pompes hydrauliques principales, des détecteurs de déplacement liés aux moyens de mise en oeuvre respectifs et adaptés à la détection des valeurs de déplacement de ceux-ci, et une unité de commande électronique reliée électriquement aux pédales et leviers de commande pour actionner les moyens de mise en oeuvre respectifs, le dispositif comprenant en outre: un commutateur de fonction pourvu de touches de sélections pour sélectionner un domaine de fonctionnement de l'excavatrice, tel qu'un plan de référence de fonctionnement, une hauteur maximale, une hauteur minimale, des angles d'orientation vers la gauche et vers la droite, un rayon de manoeuvre et de plusieurs touches numériques; un détecteur permettant de détecter un angle d'inclinaison du châssis; un commutateur manuel pour mettre en marche ou stopper les fonctions accomplies par ledit commutateur de fonction, lesdits commutateurs et ledit détecteur étant raccordés électriquement à ladite unité de commande électronique, le procédé comprenant en outre: la sélection du plan de référence de fonctionnement par rapport à l'horizontale et d'une ligne de position réelle au moyen d'un commutateur faisant partie de ceux cités plus haut; l'entrée et la mise en oeuvre des débattements des différents moyens de mise en oeuvre à l'aide desdits commutateurs de fonction; la mise sur arrêt dudit sélecteur manuel afin de réajuster les débattements dans le cas d'un besoin de manoeuvrer les moyens de mise en oeuvre en dehors des débattements entrés par lesdits touches de sélection de fonction et lesdites touches numériques; et la commutation sur marche du sélecteur manuel afin de réentrer les débattements réajustés comme débattements desdits moyens de mise en oeuvre après la manoeuvre des moyens de mise en oeuvre pour sortir en dehors desdits débattements entrés par lesdits commutateurs de fonction et lesdites touches numériques; en limitant automatiquement par ce moyen les domaines de fonctionnement des moyens de mise

en oeuvre de l'excavatrice.

Selon un autre aspect, la présente invention fournit un procédé pour commander automatiquement un dispositif pour manoeuvrer les moyens de mise en oeuvre d'une excavatrice, ledit dispositif comprenant des blocs de servocommande reliés à des tiroirs de distributeurs à déplacement commandable pour commander le débit de fluide hydraulique fourni aux moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice, lesdits moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice comprenant un vérin de flèche pour actionner la flèche, un vérin de balancier pour actionner le balancier, un vérin de godet pour actionner le godet, un moteur d'orientation pour orienter le châssis supérieur de ladite excavatrice par rapport au châssis inférieur de ladite excavatrice et des moteurs de déplacement pour déplacer ladite excavatrice, des vannes de commande d'angle d'oscillation de plateau reliées à des éléments de commande d'angle d'oscillation de plateau pour commander le débit de fluide hydraulique débité par les pompes hydrauliques principales, des détecteurs de déplacement liés aux moyens de mise en oeuvre respectifs et adaptés à la détection des valeurs de déplacement de ceux-ci, et une unité de commande électronique reliée électriquement aux pédales et leviers de commande pour actionner les moyens de mise en oeuvre respectifs, le procédé comprenant en outre les étapes de: détermination des paramètres requis de manoeuvre des moyens de mise en oeuvre lors de la réception d'un signal électrique représentant les angles de maniement des leviers et pédales de commande pour les moyens de mise en oeuvre en question; détermination des différents débits de fluide hydraulique nécessaires qui doivent être fournis par les pompes hydrauliques principales respectives pour satisfaire lesdits paramètres de manoeuvre requis desdits moyens de mise en oeuvre en question; détermination des paramètres de manoeuvre requis des distributeurs à commande électrique des moyens de mise en oeuvre en question pour le déplacement des tiroirs desdits distributeurs à commande électrique afin que le débit de fluide hydraulique nécessaire correspondant aux paramètres de manoeuvre requis des moyens de mise en oeuvre en question soit délivré de manière efficace auxdits moyens de mise en oeuvre en question par les pompes hydrauliques principales; détermination de la fraction de débit de fluide hydraulique des pompes hydrauliques principales devant être délivrée par lesdites pompes principales en fonction de leurs débits et des paramètres requis de manoeuvre des distributeurs à commande électrique des moyens de mise en oeuvre en question; et émission des signaux représentant lesdites fractions de débit de fluide hydraulique desdites pompes hydrauliques principales vers lesdites vannes de commande d'angle d'oscillation au moyen d'un amplificateur afin de commander lesdits éléments de commande d'angle d'oscillation, ledit amplificateur reliant électriquement ladite unité de commande électronique et lesdites vannes de commande d'angle d'oscillation; en commandant automatiquement par ce moyen un débit optimal de fluide hydraulique desdites pompes hydrauliques principales pour

les différents moyens de mise en oeuvre.

Sous un autre aspect, la présente invention fournit un procédé pour commander automatiquement un dispositif pour manoeuvrer les moyens de mise en oeuvre d'une excavatrice, ledit dispositif comprenant des blocs de servocommande reliés à des tiroirs de distributeurs à déplacement commandable pour commander le débit de fluide hydraulique fourni aux moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice, lesdits moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice comprenant un vérin de flèche pour actionner la flèche, un vérin de balancier pour actionner le balancier, un vérin de godet pour actionner le godet, un moteur d'orientation pour orienter le châssis supérieur de ladite excavatrice par rapport au châssis inférieur de ladite excavatrice et des moteurs de déplacement pour déplacer ladite excavatrice, des vannes de commande d'angle d'oscillation de plateau reliées à des éléments de commande d'angle d'oscillation de plateau pour commander le débit de fluide hydraulique débité par les pompes hydrauliques principales, des détecteurs de déplacement liés aux moyens de mise en oeuvre respectifs et adaptés à la détection des valeurs de déplacement de ceux-ci, et une unité de commande électronique reliée électriquement aux pédales et leviers de commande pour actionner les moyens de mise en oeuvre respectifs, le procédé comprenant en outre les étapes de: détermination des paramètres de maniement desdits pédales et leviers de commande sur réception d'un signal électrique, venant desdits pédales et leviers de commande, et représentant les angles de maniement desdits pédales et leviers de commande; calcul de la vitesse requise de manoeuvre desdits moyens de mise en oeuvre en fonction desdits paramètres déterminés de maniement desdits pédales et leviers de commande et de la vitesse de manoeuvre réelle desdits moyens de mise en oeuvre, ladite vitesse réelle de manoeuvre desdits moyens de mise en oeuvre étant calculée sur la réception d'un signal électrique représentant les paramètres de position réels desdits moyens de mise en oeuvre à partir desdits détecteurs de déplacement; comparaison de ladite vitesse de manoeuvre désirée desdits moyens de mise en oeuvre avec ladite vitesse réelle de manoeuvre desdits moyens de mise en oeuvre pour déterminer si un moyen de mise en oeuvre est réellement surchargé; détermination si au moins deux moyens de mise en oeuvre sont manoeuvrés simultanément avec entraînement des deux pompes principales, et détermination si un processus de commande pour éliminer un état de surcharge dudit moyen de mise en oeuvre a été réellement effectué dans une opération précédente; émission d'un signal correspondant à la vitesse commandée de manoeuvre vers lesdits blocs de servocommande au moyen d'amplificateurs, lesdits amplificateurs étant reliés électriquement entre la dite unité de commande électronique et lesdits blocs de servocommande, lors de la détermination du fait que lesdites vitesses réelles de manoeuvre des moyens de mise en oeuvre sont égales auxdites vitesses commandées de manoeuvre des moyens de mise en oeuvre préalablement mémorisées dans ladite unité de commande électronique pendant l'opération précédente, mais en calculant un débit désiré de fluide hydraulique pour chaque moyen de mise en oeuvre en fonction de la charge de chaque moyen de mise en oeuvre lors de la détermination du fait les vitesses réelles de manoeuvre des moyens de mise en oeuvre ne sont pas égales auxdites vitesses commandées de manoeuvre desdits moyens de mise en oeuvre; et émission de signaux de commande pour commander lesdits distributeurs à commande électrique en fonction des débits requis de fluide hydraulique pour lesdits moyens de mise en oeuvre qui ont été calculés à l'étape précédente, lesquels signaux sont émis de ladite unité de commande électronique vers lesdits blocs de servocommande par l'intermédiaire desdits amplificateurs ; en commandant automatiquement par ce moyen le débit optimal de fluide hydraulique des pompes hydrauliques

principales pour les différents moyens de mise en oeuvre.

Sous un autre aspect, la présente invention fournit un dispositif pour contrôler automatiquement le fonctionnement des moyens de mise en oeuvre d'une excavatrice comprenant des blocs de servocommande adaptés pour le déplacement commandé des tiroirs de distributeurs pour commander le débit de fluide hydraulique fourni aux moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice, des vannes de régulation d'angle d'oscillation adaptées au mécanisme de commande de l'angle d'oscillation pour commander les débits de fluide hydraulique délivrés par les pompes hydrauliques principales, des détecteurs de déplacement liés aux différents moyens de mise en oeuvre et adaptés pour détecter les paramètres de déplacement de ceux-ci, et une unité de commande électronique reliée électriquement pour actionner les pédales et leviers de commande des différents moyens de mise en oeuvre, le dispositif comprenant en outre: des éléments de commande d'inspection avant mise en route adaptés pour l'exécution automatique des opérations d'inspection avant mise en route des différents moyens de mise en oeuvre, des moyens de commande adaptés pour commander lesdits blocs de distributeurs à commande électrique en fonction des instructions issues desdits moyens commandant l'inspection avant mise en route et exécutant les opérations d'inspection avant mise en route pour les moyens de mise en oeuvre; des premiers moyens de mémoire mémorisant un programme de fonctionnement desdits moyens de commande; des seconds moyens de mémoire mémorisant des données diverses devant être utilisées par les moyens de commande; et des moyens d'alarme adaptés pour signaler des erreurs produites dans les différents moyens de mise en oeuvre et pour indiquer les tolérances

d'erreur de ceux-ci.

Les caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront d'ailleurs de la description qui va suivre à

titre d'exemple en référence aux dessins annexés, sur lesquels: la figure 1 représente un schéma de circuit montrant un circuit hydraulique de base d'un système automatique de manoeuvre des moyens de mise en oeuvre d'une excavatrice conformément à la présente invention; la figure 2 représente une vue schématique partiellement agrandie d'un diagramme d'ensemble montrant une unité de commande pour commander un godet conformément à cette invention, comprenant un commutateur et un détecteur d'inclinaison du châssis reliés électriquement à la unité de commande électronique; la figure 3 représente un organigramme d'un procédé automatique de commande pour commander le godet surchargé dirigé par l'unité de commande de la figure 2 reliée électriquement au dispositif de commande de la figure 1; la figure 4 représente une vue de côté d'une excavatrice dont le godet surchargé est actionné automatiquement pour être libéré de son état surchargé conformément à l'invention; la figure 5 représente un organigramme continu d'un procédé automatique de commande, pour maintenir le godet parallèle ou le positionner à un angle déterminé par rapport à l'horizontale, dirigé par l'unité de commande de la figure 2 reliée électriquement au circuit hydraulique de la figure 1; les figures 6 A et 6 B sont, respectivement, des vues de côté du godet qui montrent les angles de positionnement du godet par rapport à l'horizontale; la figure 7 est une vue de côté schématique d'une excavatrice dont le godet est automatiquement commandé pour maintenir la partie supérieure ouverte de celui-ci parallèle à l'horizontale sans tenir compte du changement de position du godet conformément à cette invention; la figure 8 est un diagramme schématique d'ensemble partiellement agrandi montrant une unité de commande pour commander un godet conformément à cette invention, comprenant un commutateur et un clavier à touches numériques raccordés électriquement à l'unité de commande de la figure 1; la figure 9 représente un organigramme d'un procédé de commande automatique pour des opérations de nivellement de surface dirigées par l'unité de commande de la figure 8 reliée électriquement au circuit hydraulique de la figure 1; la figure 10 est une vue de côté schématique d'une excavatrice qui montre comment les positions des éléments de manoeuvre sont déterminées en fonction de la surface du sol afin de commander automatiquement l'opération de nivellement de surface conformément à cette invention; la figure 11 est un diagramme d'ensemble schématique partiellement agrandi montrant une unité de commande pour limiter automatiquement le domaine de manoeuvre des moyens de mise en oeuvre conformément à cette invention, comprenant le détecteur d'inclinaison du châssis, un tableau de sélection de fonctions, un commutateur de fonctions et un commutateur manuel reliés électriquement à la unité de commande électronique de la figure 1; la figure 12 est une vue de côté schématique d'une excavatrice creusant le sol tout en étant commandée par l'unité de commande de la figure 11 reliée électriquement au circuit hydraulique de la figure 1; la figure 13 est une vue en plan schématique de l'excavatrice qui montre les limites d'angle

d'orientation vers la gauche et vers la droite de celle-

ci; la figure 14 représente un organigramme d'un procédé de commande automatique limitant le domaine de manoeuvre de l'excavatrice dirigée par l'unité de commande de la figure 11 reliée électriquement au circuit hydraulique de la figure 1; la figure 15 représente un organigramme d'un procédé de commande automatique pour manoeuvrer automatiquement les moyens de mise en oeuvre de manière effective après limitation du domaine de manoeuvre de l'excavatrice par l'unité de commande de la figure 11 reliée électriquement au circuit hydraulique de la figure 1; la figure 16 représente un organigramme d'un procédé de commande automatique pour commander les pompes hydrauliques principales afin que le débit de fluide hydraulique fourni par les pompes hydrauliques principales soit automatiquement et de manière optimale commandé conformément à cette invention; la figure 17 représente un organigramme d'un procédé de commande automatique pour commander le tiroir de chaque distributeur afin de commander le débit de fluide hydraulique distribué par les pompes principales aux différents moyens de mise en oeuvre qui se trouvent surchargés conformément à cette invention; la figure 18 représente un graphique montrant la courbe caractéristique de variation du débit de fluide hydraulique débité par une pompe hydraulique principale sur la base de l'angle de maniement des pédales et leviers de commande dans le cas d'un maniement d'un seul levier ou pédale à la fois conformément à cette invention les figures 19 A et 19 B représentent des graphiques montrant les courbes caractéristiques de variation du débit de fluide hydraulique fourni par les pompes hydrauliques principales, la pompe en question et l'autre pompe, sur la base de l'angle de maniement des pédales et leviers de commande conformément à cette invention; la figure 20 représente un graphique montrant la courbe de variation du débit maximal de fluide hydraulique fourni par les pompes hydrauliques principales en fonction de la variation de charge; la figure 21 représente un schéma de principe d'un dispositif de commande fourni à l'unité de commande de la figure 1 pour exécuter une opération automatique d'inspection avant mise en route des moyens de mise en oeuvre conformément à cette invention; la figure 22 représente un schéma de principe fonctionnel de l'unité centrale de la figure 21; la figure 23 représente un graphique qui montre la commande du débattement exécutée par l'unité de commande de débattement de la figure 22; la figure 24 est une vue schématique qui montre les structures relatives de la course et du détecteur magnétique de la figure 23; la figure 25 est une vue schématique qui montre le contrôle d'erreur réalisé par une unité de commande/opération de la figure 22; et la figure 26 représente un organigramme de l'opération d'inspection avant mise en route réalisé par

le dispositif de commande de la figure 21.

En se référant maintenant à la figure 1 qui est un schéma de circuit hydraulique montrant un circuit hydraulique de base d'un système automatique de manoeuvre pour les moyens de mise en oeuvre d'une excavatrice conformément à la présente invention, le circuit hydraulique de base est équipé d'un moteur 1 pour la production de l'énergie d'entraînement de l'excavatrice, une paire de pompes hydrauliques principales comprenant une première et une seconde pompes hydrauliques 3 et 4 raccordées successivement et en ligne droite à un arbre d'entraînement 2 du moteur 1, chacune desdites pompes comprenant une pompe d'asservissement du plateau oscillant La deuxième pompe 4 est raccordée directement à une pompe hydraulique de servocommande ou troisième pompe 5 ayant un débit relativement plus petit que celui des première et seconde pompes principales 3 et 4 et conçue pour débiter un fluide hydraulique de servocommande. Comme montré dans le schéma, la première pompe principale 3 est raccordée directement à un premier groupe de distributeurs, par exemple un premier distributeur 7 commandant le sens de marche d'un moteur de déplacement gauche 6 conçu pour entraîner le train de chenilles gauche de l'excavatrice, un second distributeur 9 commandant le sens de marche du vérin de balancier 8 conçu pour entraîner le balancier, et un troisième distributeur 11 commandant le sens de marche d'un moteur d'orientation 10 conçu pour orienter le châssis supérieur comportant la cabine par rapport au châssis inférieur comportant les trains de chenilles Egalement, la deuxième pompe principale 4 est raccordée en ligne droite avec un second groupe de distributeurs, par exemple un quatrième distributeur 13 commandant le sens de marche d'un moteur de déplacement droit 12 conçu pour entraîner le train de chenilles droit de l'excavatrice, un cinquième distributeur 15 commandant le sens de marche du vérin de godet 14 conçu pour entraîner le godet, un sixième distributeur 17 commandant le sens de marche du vérin de flèche 16 conçu pour entraîner la flèche, et un distributeur auxiliaire 18 commandant le sens de marche d'un moyen de mise en oeuvre auxiliaire (non représenté) dont l'excavatrice peut être équipée à la demande du client. D'un autre côté, le fluide hydraulique débité par la troisième pompe hydraulique 5 ayant une capacité relativement plus petite que les première et deuxième pompes principales 3 et 4 est utilisé comme fluide hydraulique de servocommande pour actionner les plateaux oscillants 3 a et 4 a des première et deuxième pompes principales 3 et 4 et les tiroirs de chaque distributeur 7, 9, 11, 13, 15, 17, 18 C'est-à-dire qu'une partie du fluide hydraulique de servocommande venant de la troisième pompe 5 est délivrée au moyen d'une conduite à une paire d'éléments 20 a et 20 b de commande d'angle d'oscillation des plateaux, chacun conçu pour commander les angles d'oscillation des plateaux oscillants 3 a et 4 a des pompes principales 3 et 4, au moyen d'une paire de vannes de commande d'angle d'oscillation 19 a et 19 b comprenant chacune une vanne proportionnelle munie d'un solénoïde 19 'a, 19 'b L'autre partie du fluide hydraulique de servocommande venant de la troisième pompe est délivrée à travers une autre conduite à chaque tiroir des distributeurs 7, 9, 11, 13, 15, 17, 18 au moyen d'une paire de blocs 22 a et 22 b de vannes proportionnelles électroniques chacune raccordée aux distributeurs 7, 9, 11, 13, 15, 17, 18 et en outre à une unité de commande 24 à travers un circuit de commande 22 ', et actionné sous le contrôle de l'unité de commande 24 en fonction du maniement des leviers de commande 21 a et des pédales de commande 21 b dont la cabine est

équipée.

De plus, les leviers de commandes 2 la et les pédales 21 b sont du même nombre que les distributeurs 7, 9, 11, 13, 15, 17 et 18, c'est-à-dire le nombre des moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14 et 16 Egalement, les blocs 22 a et 22 b de vannes de servocommande comprennent chacun le même nombre se vannes de servocommande (non représentés) qu'un groupe de vannes de commande directionnelles 7, 9 et Il ou 13, 15, 17 et 18 raccordés au bloc 22 a, 22 b de vannes de servocommande correspondant Par conséquent, un levier ou une pédale de commande 2 la ou 21 b, correspondant à un moyen de mise en oeuvre devant être actionné, est manié afin d'entraîner proportionnellement une vanne de servocommande située dans les blocs de vannes 22 a, 22 b, ladite vanne de servocommande correspondant aux levier ou pédale de commande 2 la ou 21 b, de sorte que le fluide hydraulique de servocommande venant de la troisième pompe 5 est débité vers un distributeur 7, 9, 11, 13, 15, 17, 18 correspondant au moyen de mise en oeuvre devant être actionné Par conséquent, le tiroir du distributeur 7, 9, 11, 13, 15, 17, 18 alimenté par le fluide hydraulique venant de la troisième pompe 5 se déplace vers la droite ou vers la gauche afin d'actionner en fin de compte les moyens de mise en oeuvre, tels que le godet, le balancier

ou analogue, dans le sens souhaité comme requis.

Comme montré à la figure 1, le circuit hydraulique est équipé en plus de plusieurs détecteurs 23 a à 23 f pour la détection du déplacement des moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14 et 16, déplacement engendré par la manoeuvre des moyens de mise en oeuvre Les détecteurs 23 a à 23 f sont montés respectivement sur chaque moyen de mise en oeuvre Ainsi, on trouve autant de détecteurs que de moyens de mise en oeuvre De plus, les détecteurs 23 a à 23 f sont reliés électriquement à l'unité de commande 24 afin d'émettre un signal représentant le déplacement du moyen de mise en oeuvre correspondant vers l'unité de

commande 24.

D'un autre côté, une paire d'amplificateurs 25 a et b chacun relié électriquement aux blocs 22 a et 22 b de vannes de servocommande et à l'unité de commande 24 de manière à être intercalé entre eux, cependant qu'un amplificateur 25 c est relié électriquement aux vannes de commande 19 a et 19 b d'angle d'oscillation de plateau et à l'unité de commande 24 afin d'être intercalé entre les deux L'unité de commande 24 est reliée électriquement

aux détecteurs de déplacement 23 a à 23 f.

Les détecteurs de déplacement 23 a jusqu'à 23 f

peuvent comprendre plusieurs types de détecteurs connus.

Par exemple, les détecteurs 23 b, 23 e et 23 f montés respectivement sur le vérin de balancier 8, le vérin de godet 14 et le vérin de flèche 16 peuvent, respectivement, comprendre chacun un détecteur lequel comprend une résistance potentiométrique variable et des éléments magnétiques afin d'émettre un signal électrique résultant du comptage du nombre d'éléments magnétiques. De la même manière, le détecteur 23 c du moteur d'orientation 10 peut comprendre un codeur de type absolu capable de détecter la position absolue du châssis supérieur de l'excavatrice par rapport à son châssis inférieur, alors que les détecteurs 23 a et 23 d montés sur les moteurs de déplacement 6 et 12 peuvent comprendre

chacun un codeur incrémentiel.

De même, chaque amplificateur 25 a, 25 b, 25 c relié électriquement aux bornes de sortie de l'unité de commande 24, est conçu pour l'amplification du signal de commande dont la valeur est calculée dans l'unité de commande 24 et pour l'émission du signal amplifié vers les ensembles 22 a et 22 b de vannes de servocommande ou vers les vannes de commande 19 a et 19 b d'angle d'oscillation de plateau En d'autres termes, le courant électrique produit en fonction des paramètres de déplacement des leviers et pédales de commande 2 la et 21 b est envoyé à l'unité de commande 24 afin d'y être soumis à des calculs et amplifié dans les amplificateurs 25 a et 25 b disposés tous les deux entre l'unité de commande et les ensembles 22 a et 22 b de servocommande puis appliqués aux ensembles 22 a et 22 b de servocommande afin de commander le débit de fluide hydraulique de servocommande débité par la troisième pompe hydraulique 5 vers les tiroirs des distributeurs respectifs 7, 9, 11, 13, 15, 17 et 18 De même, lesdétecteurs 23 a à 23 f émettent chacun un signal représentant la valeur du déplacement de chaque moyen de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14, 16 détectée sur ces mêmes moyens de mise en oeuvre, vers l'unité de commande 24 afin que l'unité de commande 24 calcule les signaux de déplacement des moyens de mise en oeuvre, émis vers elle depuis les détecteurs 23 a à 23 f, sur la base de la charge appliquée aux moyens de mise en oeuvre et du débit désiré de fluide hydraulique envoyé aux moyens de mise en oeuvre afin de commander le débit variable des première et deuxième pompes principales 3 et 4, permettant de cette manière aux première et deuxième pompes principales 3 et 4 de supporter une charge égale

en cas d'apparition d'une surcharge.

Conformément à la présente invention, l'unité de commande 24 du circuit hydraulique de base montré dans la figure 1 est équipée d'autres éléments de commande afin d'exécuter automatiquement et efficacement la manoeuvre contrôlée de chaque moyen de mise en oeuvre de

l'excavatrice, comme décrit plus loin.

La figure 2 montre une unité de commande comprenant l'unité de commande 24, laquelle est reliée électriquement à un commutateur 30 et un détecteur 31 d'inclinaison de châssis afin de commander automatiquement un godet surchargé à se libérer de l'état surchargé Le commutateur 30 est adapté à sélectionner si la manoeuvre conduisant le godet surchargé à se libérer de l'état surchargé est effectuée manuellement ou automatiquement En outre, le détecteur 31 est conçu pour détecter l'angle d'inclinaison du châssis de l'excavatrice sur la base des coordonnées absolues de celle-ci. L'unité de commande de la figure 2, en coopération avec le circuit hydraulique de la figure 1 commande automatiquement les moyens de mise en oeuvre afin de faire se libérer le godet de l'état surchargé, comme

expliqué ci-après.

Premièrement, le moteur 1 tourne afin d'entraîner les première et deuxième pompes principales 3 et 4 et la troisième pompe hydraulique 5 Egalement, le conducteur situé à l'intérieur de la cabine de l'excavatrice met en position marche ou en position arrêt le commutateur afin d'effectuer la sélection de la libération manuelle ou automatique du godet de son état surchargé et, par la suite, manoeuvre les leviers et pédales de commande 2 la et 21 b à la demande, faisant en sorte que l'unité de commande 24 émette un signal électrique vers les amplificateurs 25 a à 25 c Pendant ce temps, le troisième amplificateur 25 c, raccordé aux vannes de commande 19 a et 19 b d'angle d'oscillation de plateau des pompes principales 3 et 4 amplifie le signal électrique venant de l'unité de commande 24 afin de permettre aux solénoïdes 19 'a et 19 'b des vannes de commande 19 a et 19 b d'angle d'oscillation de plateau d'être activés Ainsi, le fluide hydraulique de servocommande venant de la troisième pompe 5 est envoyé aux vannes de commande 19 a et 19 b d'angle d'oscillation de plateau à travers une conduite de servocommande 5 ' afin de faire varier les angles d'oscillation des plateaux oscillants 20 a et 20 b des pompes principales 3 et 4, accomplissant de cette manière la commande désirée du débit de fluide hydraulique fourni par chacune des pompes principales 3 et 4 En même temps, les premier et second amplificateurs a et 25 b reliés chacun aux blocs 22 a et 22 b de servocommande, amplifient le signal électrique émis par l'unité de commande 24 afin d'entraîner les blocs 22 a et 22 b de servocommande Ainsi, le fluide de servocommande venant de la troisième pompe 5 est fourni au tiroir des distributeurs 7, 9, 11, 13, 15, 17 et 18 des moyens de mise en oeuvre respectifs, faisant en sorte que les distributeurs 7, 9, 11, 13, 15, 17 et 18 soient commandés

de manière directionnelle.

En conséquence, le liquide hydraulique débité par les première et deuxième pompes hydrauliques principales 3 et 4 est fourni aux moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14 et 16 au moyen des distributeurs 7, 9, 11, 13, 15, 17 et 18 afin d'actionner les moyens de mise en oeuvre comme désiré, réalisant par ce moyen le fonctionnement

désiré de l'excavatrice.

Cependant, pendant une opération désirée utilisant le godet de l'excavatrice, spécialement lors d'une opération d'excavation, le godet peut attraper des matières lourdes, comme une lourde roche, ce dont il résulte que le godet se retrouve dans un état surchargé et causant des secousses au châssis Dans ce cas, le godet surchargé est commandé de manière manuelle ou automatique afin d'être libéré de l'état surchargé et ensuite actionné pour exécuter de manière continue les

opérations désirées conformément à cette invention.

C'est-à-dire, que le godet surchargé peut être commandé manuellement afin de le libérer de l'état surchargé si le commutateur 30 est sur arrêt, cependant que le godet est commandé automatiquement si le commutateur 30 est sur marche. En se reportant à l'organigramme de la figure 3 montrant le procédé automatique de commande du godet surchargé réalisé par l'unité de commande de la figure 2 en coopération avec le circuit hydraulique de la figure 1, l'unité de commande 24 reçoit premièrement un signal électrique venant du levier de commande 21 a, dans une étape 32, conformément au maniement de celui-ci Par la suite, dans l'étape suivante 33, on détermine si ou non le godet 28 et le balancier 29 sont en cours de manoeuvre Si la réponse est oui, l'unité de commande 24 accomplit une étape 34, alors que la procédure prend fin si la réponse est non A l'étape 34, l'unité de commande 24 compte le nombre de pulsations émises par les détecteurs 23 b, 23 e et 23 f du vérin de balancier 8, du vérin de godet 14 et du vérin de flèche 16, puis multiplie le nombre de pulsations par l'intervalle magnétique afin de calculer le déplacement actuel du godet 28 en obtenant par ce moyen le déplacement actuel

du godet 28.

L'unité de commande 24 lors d'une étape suivante 35 divise le déplacement résultant du godet 28, obtenu à l'étape 34, par le temps nécessaire à son déplacement

afin de calculer la vitesse de déplacement du godet 28.

La procédure exécute ensuite une étape de détermination 36 dans laquelle il est déterminé si le godet 28 se

retrouve en surcharge sur la base de la vitesse du godet.

C'est-à-dire, à l'étape 36, il est déterminé si la vitesse de déplacement du godet 28 est à l'intérieur d'un

intervalle prédéterminé allant de 0,5 cm/sec à 2 cm/sec.

Si la vitesse de déplacement du godet 28 se retrouve à l'intérieur de l'intervalle prédéterminé, la procédure exécute une étape 37 Cependant, si la vitesse de déplacement du godet est supérieure à l'intervalle de vitesse prédéterminé, le godet est considéré comme étant actionné dans des conditions normales de sorte que la procédure avance simplement jusqu'à l'étape finale afin

d'être terminée.

A l'étape 37, il est déterminé si l'état surchargé se prolonge pendant une durée supérieure à 3 sec (mentionné comme temps de base "Ts" dans le dessin) Si la réponse est oui, le godet est considéré comme étant dans un état surchargé afin que l'unité de commande accomplisse une nouvelle étape 38 dans laquelle le godet est automatiquement commandé pour se déplacer dans le sens opposé à une certaine distance Cependant si la réponse est non, le godet 28 est considéré comme étant temporairement surchargé pendant l'opération et la procédure avance simplement jusqu'à l'étape finale afin

de continuer l'opération d'excavation.

A l'étape 38, le godet surchargé 28, dont la vitesse de déplacement se trouve à l'intérieur de l'intervalle de vitesse de référence de 0,5 cm/sec à 2 cm/sec et ce, pour une durée supérieure à 3 sec (Ts), est automatiquement commandé pour se déplacer vers l'arrière, à l'opposé du sens d'excavation du godet 28, à un certain angle (a de la figure 4) et ensuite pour se déplacer vers une certaine hauteur En d'autres termes, à l'étape 38 est calculé le temps nécessaire pour commander le distributeur 15 du vérin de godet 14 dans le sens inverse du tiroir de distributeur 15 afin de permettre au godet d'être orienté à un angle a, par exemple entre 40 et 80, dans le sens inverse au sens de l'excavation Egalement, il est calculé à l'étape 38 le temps nécessaire pour commander le distributeur 17 du vérin de flèche 16 dans le sens inverse du tiroir de distributeur 17 afin de permettre à la flèche d'être orientée à un angle B, par exemple entre 10 et 30 , dans le sens opposé au sens de l'excavation De plus, l'unité de commande 24 calcule à l'étape 38 le temps nécessaire pour commander le distributeur 9 du vérin de balancier 8 dans le sens inverse du tiroir de distributeur 9 afin de permettre au balancier d'être orienté à un angle r, par exemple de 20

à 5 , dans le sens opposé au sens de l'excavation.

Par la suite, la procédure avance à une étape suivante 39 dans laquelle les paramètres calculés à l'étape 38 sont émis sous la forme d'un signal électrique vers les premier et second amplificateurs 25 a et 25 b et vers les blocs 22 a et 22 b de vannes de servocommande afin que les blocs 22 a et 22 b de vannes de servocommande soient entraînés Ainsi, le fluide hydraulique de servocommande venant de la troisième pompe hydraulique 5 est admis à être envoyé aux distributeurs 9, 15 et 17 des vérins de manoeuvre 8, 14 et 16 à travers la conduite de servocommande 22 ', permettant de la sorte à la flèche 26, au godet 28 et au balancier 29 d'être automatiquement

déplacés de la quantité désirée.

Enfin, les leviers de commande 21 a sont manoeuvrés manuellement par le conducteur lors d'une étape 40 afin que la flèche 26, le godet 28 et le balancier 29 soient commandés afin de continuer l'opération désirée de l'excavatrice sans surcharge. D'autre part, bien que l'organigramme de la figure 3 montre un cycle de la procédure automatique de commande du godet surchargé pendant l'opération d'excavation de l'excavatrice, la procédure reviendra à l'étape du début afin d'exécuter une autre fois la procédure de commande si le godet 28 ayant été libéré de l'état surchargé au moyen de la procédure mentionnée ci-dessus est soumis à

une autre surcharge.

En outre, il a été décrit dans la description ci-

dessus que les angles d'orientation a, B et r s'appliquant respectivement au godet 28, à la flèche 26 et au balancier 29, qui sont entrés dans l'unité de commande 24 sont compris dans des intervalles spécifiés d'angles, tels que respectivement de 40 à 80, de 10 à 30 et de 20 à 5 Cependant, les intervalles des angles d'orientation a, B et r peuvent être modifiés conformément aux conditions de travail de l'opération d'excavation et réinitialisés dans l'unité de commande 24. L'unité de commande, montrée à la figure 2 et comprenant l'unité de commande 24 laquelle est reliée électriquement à un commutateur 30 et à un détecteur d'inclinaison de châssis 31, et elle commande en outre le godet 28 chargé pour qu'il se maintienne automatiquement à un angle désiré, cet angle permettant aux matériaux contenus dans le godet de ne pas en tomber, en fonction de l'horizontale et quel que soit le mouvement des moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12 et 16 excepté celui du

vérin de godet 14.

La procédure de commande pour maintenir l'angle de position du godet chargé par rapport à l'horizontale quel que soit le mouvement de l'excavatrice sera réalisée comme décrit plus loin en relation avec les figures 5 à 7. La figure 5 montre un organigramme représentant la procédure de commande, pour maintenir l'angle de position du godet chargé par rapport à l'horizontale, réalisée par l'unité de commande de la figure 2 en coopération avec le circuit hydraulique de la figure 1, et les figures 6 A et 6 B montrent plusieurs angles de position du godet 28 pendant la manoeuvre de celui-ci Comme montré sur les dessins, la procédure de commande pour maintenir l'angle de position du godet 28 chargé débute à une étape de début et exécute une étape initiale 41 dans laquelle l'unité de commande 24 reçoit les paramètres Oi de manoeuvre des moyens de mise en oeuvre respectifs 6, 8, , 12, 14 et 16 venant des leviers et pédales de commande 2 la et 21 b Par la suite, la procédure avance simplement à une étape 42 dans laquelle l'unité de commande 24 reçoit les paramètres Si de position de manoeuvre respectif des moyens de mise en oeuvre 6, 8, , 12, 14 et 16 venant des détecteurs respectifs 23 a à 23 f et aussi un angle OBD d'inclinaison du châssis par rapport à la surface du sol excavé, venant d'un détecteur 31 d'inclinaison du châssis, afin de les mettre en mémoire. Après l'accomplissement de l'étape 42, la procédure avance simplement à une étape 43 dans laquelle il est déterminé si ou non le levier de godet faisant partie des leviers de commandes 21 a est en position neutre Si le levier de godet n'est pas en position neutre, on considère que le godet 28 est actuellement actionné de sorte que la procédure exécute une étape 44 dans laquelle l'unité de commande 24 émet un signal de commande pour commander le vérin de godet 14 afin qu'il soit actionné conformément à la valeur OBl,_ de manoeuvre du levier de

godet, puis la procédure exécute simplement une étape 59.

Cependant, si le levier de godet est en position neutre, la procédure exécute séquentiellement les étapes 45 à 59 afin de permettre au godet 28 chargé d'être automatiquement commandé afin de maintenir le godet 28 à

un angle de position désiré par rapport à l'horizontale.

A l'étape 45, un angle e, de position initiale du godet 28 par rapport à l'horizontale est calculé en utilisant les paramètres Si de position de manoeuvre respectif des moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12 et 16, exception faite de la valeur Si de position du vérin de godet 14, et aussi de l'angle c E Di, d'inclinaison du

châssis par rapport à la surface du sol.

Ici, l'angle O Bi de position initiale du godet 28 indique un angle d'inclinaison du godet 28 par rapport à l'horizontale puisque le levier de godet 28 est en position neutre pendant le fonctionnement de l'excavatrice, comme une opération d'excavation, afin

d'arrêter la manoeuvre du godet 28.

De plus, l'angle O, de position initiale du godet 28 sera décrit de manière plus détaillée en relation avec la figures 6 et la figure 7 laquelle est une vue de côté schématique de l'excavatrice dont le godet est automatiquement actionné pour permettre à la partie ouverte de celui-ci de rester parallèle à l'horizontale AL quel que soit son déplacement Dans le fonctionnement de l'excavatrice pour l'excavation de terre comme montré sur la figure 6 A, le conducteur situé à l'intérieur de la cabine manie le levier de godet afin de commander le vérin de godet 14 pour actionner séquentiellement le godet 28 afin de creuser la terre et de ramasser la terre creusée et en outre pour maintenir un angle d'inclinaison

du godet entre O' et 50 par rapport à l'horizontale.

Ensuite, le conducteur place le levier de godet en position neutre Pendant ce temps, l'unité de commande 24 de l'unité centrale de commande calcule l'angle c Bi de position initiale du godet 28 par rapport à l'horizontale, c'est-à-dire l'angle d'inclinaison du godet, en utilisant les valeurs Si de position de manoeuvre respectives des moyens de mise en oeuvre 6, 8, , 12 et 16 excepté la valeur Si de position du vérin de godet 14 et aussi de l'angle 03 B Di d'inclinaison du

châssis de l'excavatrice par rapport à la surface du sol.

D'autre part, dans le cas d'une opération de nivellement du sol comme montré sur la figure 6 B, le conducteur manie le levier de godet afin de commander le dessous du godet 28 pour qu'il se trouve en contact étroit avec la surface du sol GS, puis il positionne le levier de godet en position neutre afin d'arrêter la manoeuvre du godet 28 Pendant ce temps, l'angle que fait la partie supérieure ouverte du godet 28 par rapport à la surface du sol devant être nivelé est d'environ 1350, c'est-à-dire que l'angle O, de position initiale du godet 28 par rapport à la surface du sol, peut être calculé en utilisant les valeurs Si de position d'actionnement respective des moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12 et 16 excepté la valeur Si de la position du vérin de godet 14 et aussi l'angle O BD d'inclinaison du

châssis de l'excavatrice par rapport à la surface du sol.

En revenant à l'organigramme de la figure 5, après l'accomplissement de l'étape 45, la procédure exécute une étape 46 dans laquelle l'unité de commande 24 reçoit les paramètres e de manoeuvre des moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14 et 16 venant des leviers et pédales de commande 2 la et 21 b Par la suite, la procédure exécute simplement une étape 47, dans laquelle l'unité de commande 24 reçoit les valeurs S, des positions de manoeuvre respectives des moyens de mise en oeuvre 6, 8, , 12, 14 et 16 venant des détecteurs 23 a jusqu'à 23 d et 23 f de ceux-ci, et aussi un angle O BDO d'inclinaison du châssis par rapport à la surface du sol creusé venant du

détecteur 31 d'angle d'inclinaison du châssis.

Lors de l'étape suivante 48, les moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12 et 16 excepté le vérin de godet 14 sont commandés afin d'être actionnés conformément aux paramètres 0, de manoeuvre, puis la procédure exécute une étape de détermination 49 dans laquelle il est déterminé si le levier de godet est ou n'est pas positionné au neutre Si le levier de godet n'est pas positionné au neutre, le godet est considéré comme devant être actionné, de sorte que la procédure exécute une étape 50 dans laquelle le vérin de godet 14 est commandé pour être actionné conformément au paramètre O O de manoeuvre

destiné au vérin de godet 14 qui a été reçu à l'étape 46.

Cependant, si le levier de godet est positionné au neutre, la procédure exécute une étape 51 montrée à la figure 5 B dans laquelle l'angle O Bi O de position initiale du godet 28 est réinitialisé après calcul en utilisant les valeurs S, des positions de manoeuvre respectives des moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12 et 16 excepté les valeurs SO de position du vérin de godet 14 et l'angle O.,, d'inclinaison du châssis de l'excavatrice par

rapport à la surface du sol.

Ici, la raison pour laquelle l'angle c B O de position initiale du godet 28 doit être réinitialisé est que l'angle O B de position initiale calculé à l'étape 45 peut avoir changé à une étape suivant l'étape 45 en raison d'une manoeuvre du godet 28 Ainsi, si le godet 28 n'a pas été actionné, l'angle Ot,, de position initiale du godet 28 sera égal à l'angle O Bi de position initiale

calculé à l'étape 45.

A la suite, dans une étape 52, l'angle e BK réel du godet 28 est calculé par rapport à l'horizontale absolue du sol, lequel angle peut varier en fonction du déplacement de l'excavatrice résultant de la manoeuvre des moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12 et 16 L'angle OBS réel du godet 28 par rapport à l'horizontale absolue du sol peut être calculé de la même manière qurà l'étape en utilisant les valeurs S de position de manoeuvre respective des moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12 et 16 excepté les valeurs S de position du vérin de godet 14 et aussi de l'angle e B,, d'inclinaison du châssis de l'excavatrice par rapport à la surface du sol Par la suite, la procédure exécute simplement une étape 53 dans laquelle est calculée une différence 60 entre l'angle e B O de position initiale du godet 28 calculé à l'étape

51 et l'angle G Bs réel du godet 28 calculé à l'étape 52.

Par la suite, lors de l'étape de détermination 54 suivante, on détermine si la différence 60 est égale à zéro ou non, c'est-à-dire, si l'angle O Bi, de position initiale du godet 28 calculé à l'étape 51 est

égal à l'angle réel OBK du godet 28 calculé à l'étape 52.

En d'autres termes, le conducteur manie les leviers et pédales de commande 2 la et 21 b afin que le godet 28 creuse le sol et se remplisse avec la terre creusée puis positionne le levier de godet en position neutre afin d'arrêter la manoeuvre du godet 28 Ensuite, il manie les leviers et pédales de commande 21 a et 21 b afin d'actionner la flèche 26 ou le balancier 29 sans actionner le godet 28 Pendant ce temps, l'angle de position réelle du godet peut graduellement varier par rapport à l'horizontale en fonction des mouvements des éléments fonctionnels, tels que la flèche 26, le

balancier 29, les éléments de déplacement et analogues.

Si la différence Se est égale à zéro, c'est-à-dire que l'angle réel 6 B, du godet 28 est égale à l'angle B de position initiale du godet 28, la procédure exécute l'étape suivante 55 dans laquelle le godet 28 est commandé afin d'être maintenu dans sa position présente et la procédure exécute simplement l'étape 59 Cependant, si la différence 60 n'est pas égale à zéro, c'est-à-dire que l'angle réel OBK du godet 28 n'est pas égal à l'angle 0,,O de position initiale du godet 28 puisque l'angle de position initiale du godet 28 est considéré comme pouvant varier en raison du mouvement des éléments fonctionnels excepté le godet 28, la procédure exécute les étapes de détermination 56 à 59 suivantes dans lesquelles le godet 28 est commandé afin que l'angle réel O BK du godet 28 soit égal à l'angle O Bi O de position initiale du godet 28. Lors de l'étape 56, il est déterminé si le godet 28 est ou n'est pas au maximum du débattement Si le godet 28 est au maximum du débattement, la position du godet 28 est considérée comme ne devant pas être commandée, de sorte que la procédure exécute l'étape 55 Cependant, si le godet 28 n'est pas au maximum du débattement, la procédure exécute l'étape 57 suivante dans laquelle une valeur Q de commande du godet 28 conformément à la différence d S est calculée Ensuite, à l'étape 58, la valeur de commande Q est envoyée au vérin de godet 14 afin de rendre l'angle réel OBK du godet 28 égal à l'angle O Bi O de position initiale du godet 28 Lors de l'étape 59, il est déterminé si le commutateur 30 de

l'unité centrale de commande est sur marche ou sur arrêt.

Si le commutateur 30 est sur marche, la procédure retourne à l'étape 46, tandis que, si le commutateur est

sur arrêt, la procédure retourne à l'étape de début.

Le système de commande de cette invention peut commander automatiquement l'opération de nivellement de surface effectuée par l'excavatrice Pour réaliser le système de commande permettant de commander l'opération de nivellement de surface, l'unité de commande 24 du circuit hydraulique de la figure 1 est reliée électriquement au commutateur 30 et à un commutateur rotatif ou à un clavier numérique 60 comme cela est

montré à la figure 8.

Le système de la figure 8 réalise un procédé de commande pour l'opération de nivellement de surface comme

décrit dans un organigramme de la figure 9.

Les figures 9 et 10 représentent un organigramme exécutant la commande automatique d'une opération de nivellement de surface, et une vue schématique de côté de l'excavatrice pour montrer les positions respectives des

éléments fonctionnels par rapport à la surface du sol.

Conformément à l'organigramme de la figure 9, les moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14 et 16 sont commandés afin que la pointe avant ou le dessous du godet 28 soit en contact étroit avec la surface du sol devant être nivelé par l'excavatrice comme montré sur la figure 10, en réalisant par ce moyen la détermination de la position

et du sens du nivellement qui doit être effectué.

Ensuite, la procédure exécute une étape 62 dans laquelle, à condition que la pointe avant ou le dessous du godet 28 soit en contact étroit avec la surface du sol GS devant être nivelé comme montré sur la figure 10, un angle O d'inclinaison du châssis de l'excavatrice par rapport à l'horizontale et les valeurs de position des moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14 et 16 sont reçus par l'unité de commande 24 Puis, lors d'une étape 63, un angle e d'inclinaison de la surface du sol GS par rapport à l'horizontale est reçu par l'unité de commande 24, ledit angle O d'inclinaison ayant été entré par le conducteur au moyen du clavier numérique 60 Ensuite, la procédure exécute l'étape 64 dans laquelle un angle 'l,, d'inclinaison de la surface du sol par rapport au châssis de l'excavatrice est calculé Pendant ce temps, l'angle 0 'w est égal à la différence entre les angles 0, d'inclinaison de la surface du sol GS par rapport à l'horizontale et de l'angle O BD d'inclinaison de l'excavatrice par rapport à l'horizontale, c'est-à-dire

= W eoa@D -

Ensuite, la procédure exécute l'étape 65 dans laquelle les paramètres ei de manoeuvre des leviers et pédales de commande 2 la et 21 b pour actionner les moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14 et 16 sont reçus par l'unité de commande 24 A l'étape de détermination 66 suivante, il est déterminé si le paramètre O DS de

manoeuvre du vérin de balancier 8 est égal à zéro ou non.

Si le paramètre ODS de manoeuvre du vérin de balancier 8 est égal à zéro, le vérin de balancier 8 est considéré comme n'ayant pas à être actionné et la procédure exécute l'étape 67, dans laquelle les paramètres Ot de manoeuvre des moyens de mise en oeuvre 6, 10, 12, 14 et 16 ayant été reçus à l'étape 65, sont émis par l'unité de commande 24 vers les distributeurs 7, 11, 13, 15 et 17 au moyen des blocs 22 a et 22 b de servocommande afin d'actionner les moyens de mise en oeuvre 6, 10, 12, 14 et 16 conformément aux paramètres de manoeuvre Cependant, si le paramètre e DS de manoeuvre du vérin de balancier 8 n'est pas égal à zéro, la procédure exécute l'étape 68 dans laquelle il est déterminé si le vérin de balancier 8 est en fin de débattement ou non, c'est-à-dire qu'il est déterminé si le vérin de balancier 8 est à son maximum d'extension ou non Si le vérin de balancier 8 est à son maximum d'extension, la procédure exécute l'étape 67 dans laquelle les paramètres de manoeuvre des moyens de mise en oeuvre 6, 10, 12, 14 et 16 ayant été reçus à l'étape 65 sont émis depuis l'unité de commande 24 vers les distributeurs 7, 11, 13, 15 et 17 au moyen des blocs 22 a et 22 b de servocommande afin d'actionner les moyens de mise en oeuvre 6, 10, 12, 14 et 16 conformément aux paramètres de manoeuvre Cependant, si le vérin de balancier 8 n'est pas à son maximum d'extension la

procédure exécute l'étape 69.

Lors de l'étape 69, il est déterminé si le vérin de godet 14 est en fin de débattement ou non, c'est-à-dire qu'il est déterminé si le vérin de godet 14 est à son maximum d'extension ou non Si le vérin de godet 14 n'est pas à son maximum d'extension, la procédure exécute l'étape 70 dans laquelle un paramètre compensé Bl O de manoeuvre du vérin de godet 14 est calculé par une opération qui est une fonction des paramètres ODS et O w de manoeuvre du vérin de balancier 8 et du moteur d'orientation 10 Si le vérin de balancier 8 ou le moteur d'orientation 10 est actionné à partir du moment o la pointe avant ou le dessous du godet 28 est en contact étroit avec la surface du sol devant être nivelé comme montré sur la figure 10, la pointe avant ou le dessous du godet 28 sera graduellement écarté de la surface du sol à mesure que le vérin de balancier 8 ou le moteur d'orientation 10 sera actionné, il faut donc calculer le paramètre compensé O BIO de manoeuvre du vérin de godet 14 Le paramètre compensé O K de manoeuvre du vérin de godet 14 peut être calculé par une opérationfonction des paramètres O DS et 0, de manoeuvre du vérin de balancier 8 et du moteur d'orientation 10, c'est-à-dire O BKO =

f(ODSS, O)* Puis, la procédure exécute une étape 73.

Cependant, si le vérin de godet 14 se retrouve en fin de débattement, la procédure exécute une étape de détermination 71 suivante, dans laquelle il est déterminé si le débattement du vérin de flèche est à son maximum ou non, c'est-à-dire qu'il est déterminé si le vérin de

flèche 16 est à son maximum d'extension ou non.

Si le vérin de flèche 16 n'est pas à son maximum d'extension, la procédure exécute l'étape 72 dans laquelle un paramètre compensé O BM O de manoeuvre du vérin de flèche 16 est calculé par une opération fonction des paramètres %DS et e Ow de manoeuvre du vérin de balancier 8 et du moteur d'orientation 10 Si le vérin de balancier 8 ou le moteur d'orientation 10 sont actionnés à partir du moment o la flèche 26 a été commandée afin de permettre à la pointe avant ou au dessous du godet 28 de se trouver en contact étroit avec la surface du sol devant être nivelé, la flèche 26 sera déplacée lorsque le vérin de balancier 8 et le moteur d'orientation 10 seront actionnés, faisant en sorte que la pointe avant ou le dessous du godet 28 soit graduellement séparé de la surface du sol Ainsi, il est nécessaire de calculer le paramètre compensé BMO de manoeuvre du vérin de flèche 16 Le paramètre compensé B,O de manoeuvre du vérin de flèche 16 peut être calculé par une opération fonction des paramètres OD et 0,,, de manoeuvre du vérin de balancier 8 et du moteur d'orientation 10, c'est-à-dire E Bm O = f(eo DS, Osw) Puis, la procédure exécute l'étape 73. D'autre part, si le vérin de flèche 16 est à son maximum d'extension, la procédure exécute simplement ltétape 73 A l'étape 73, les paramètres e OS et ew de manoeuvre du vérin de balancier 8 et du moteur d'orientation 10 sont émis vers le vérin 8 et le moteur simultanément à l'émission des paramètres compensés OBKO et e B O de manoeuvre du vérin de godet 14 et du vérin de flèche 16 Ainsi, le godet 28 est commandé afin de permettre à la pointe avant ou au-dessous de celui-ci de ne pas être séparé de la surface du sol à mesure que le vérin de balancier 8 et le moteur d'orientation 10 sont actionnés Ensuite, la procédure exécute simplement l'étape 74 dans laquelle les paramètres O de manoeuvre des moteurs de déplacement gauche et droit 6 et 12 sont envoyés vers les moteurs 6 et 12 afin d'actionner les moteurs 6 et 12, permettant de cette manière à

l'excavatrice de se déplacer comme désiré.

Egalement à l'étape 75, il est déterminé si l'angle 0,, d'inclinaison du châssis de l'excavatrice par rapport à l'horizontale varie au fur et à mesure du fonctionnement des moteurs de déplacement 6 et 12 Si l'angle O d'inclinaison du châssis varie, la procédure retourne à l'étape 64 dans laquelle l'angle O', d'inclinaison de la surface du sol par rapport au châssis, est réinitialisé, ce qui correspond à une

variation de l'angle O BD d'inclinaison du châssis.

Cependant, si l'angle O BD d'inclinaison du châssis ne varie pas, la procédure exécute l'étape suivante de détermination 76 dans laquelle il est déterminé si le commutateur 30 est sur marche ou sur arrêt Si le commutateur est sur marche, la procédure retourne à l'étape 65, commandant de cette manière le vérin de godet 14 et le vérin de flèche 16 pour effectuer l'opération automatique de nivellement de surface au moyen de la manoeuvre du vérin de balancier 8 ou du moteur d'orientation 10 conformément à la procédure de commande de l'opération de nivellement de surface telle que décrite ci-dessus Cependant, si le commutateur est sur arrêt, la procédure exécute l'étape finale, terminant de

cette manière la procédure de commande.

Se reportant maintenant aux figures 11 à 15, le système de commande automatique de cette invention peut commander automatiquement les moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14 et 16 afin de limiter le domaine de fonctionnement de ceux-ci, afin que le débattement des éléments fonctionnels, tels que la flèche 26, le godet 28, le balancier 29, la tourelle et analogues soit limité, faisant en sorte d'empêcher efficacement les accidents du travail Comme montré sur la figure Il qui est un diagramme schématique partiellement agrandi de l'unité centrale de commande réalisant la procédure de commande pour limiter le domaine de fonctionnement des moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14 et 16 de l'excavatrice, l'unité centrale de commande comprend l'unité de commande 24 de la figure 1 reliée électriquement et en parallèle aux détecteurs 31 d'angle d'inclinaison du châssis à un tableau de sélection de fonctions 78 à un commutateur de fonctions 79 et à un commutateur 80 Le tableau de sélection de fonctions 78 est conçu pour sélectionner les domaines de fonctionnement des éléments fonctionnels afin de limiter leurs débattements, comme l'extension maximale vers le haut, l'extension maximale vers le bas, l'extension maximale vers la gauche et l'extension maximale vers la droite, des éléments fonctionnels Le commutateur de fonctions 79 est conçu pour mettre en marche ou pour arrêter la sélection des fonctions du tableau de sélection de fonctions 78, tandis que le commutateur 80

est conçu pour activer ou non la sélection de fonctions.

La figure 12 est une vue de côté schématique de l'excavatrice montrant les lignes marquant les limites de hauteur maximale et de hauteur minimale des éléments fonctionnels, et la figure 13 est une vue schématique en plan de l'excavatrice montrant les limites maximales vers la gauche et vers la droite de l'angle d'orientation de

la tourelle.

En se référant aux figures 11 à 13 le tableau de sélection de fonctions 78 est équipé d'une paire de boutons 78 a de sélections de plan de niveau, afin de sélectionner quelle ligne est utilisée comme plan de niveau de fonctionnement, ladite ligne étant sélectionnée à partir de l'horizontale AL du sol ou à partir d'une ligne de position réelle RL du châssis de l'excavatrice, une paire de touches 78 b de sélection d'angle d'orientation pour entrer l'angle Le d'orientation maximale vers la gauche et Re d'orientation maximale vers la droite du moteur d'orientation 10, une paire de touches 78 c de sélection de hauteur pour entrer la hauteur maximale d'opération UL et la hauteur minimale d'opération LL des éléments fonctionnels, tels que la flèche 26, le godet 28 et le balancier 29 Le tableau de sélection 78 est en outre équipé d'une touche 78 d de sélection de rayon de manoeuvre pour entrer le rayon R de manoeuvre des éléments fonctionnels et de plusieurs touches numériques, chacune ayant un chiffre, et conçues pour rentrer les valeurs numériques désirées conjointement avec le maniement des touches de sélection

78 a à 78 d.

Le procédé d'entrée des débattements des moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14 et 16 se divise en deux cas Dans le premier cas, le conducteur entre au préalable les débattements des moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14 et 16 afin de limiter les domaines de fonctionnement des éléments fonctionnels, par l'utilisation des touches de sélection 78 a à 78 d et les touches numériques 78 e du tableau de sélection de fonctions 78, puis, actionne les moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14 et 16 afin d'actionner les éléments 26, 28 et 29 à l'intérieur des limites des domaines de fonctionnement de ceux-ci Dans le deuxième cas, le conducteur actionne les moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14 et 16 afin de placer les éléments 26, 28 et 29 dans des positions respectives désirées, puis il entre les valeurs de position des positions réelles des moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14 et 16 comme limites

des débattements des moyens de mise en oeuvre.

La procédure de commande réalisée par l'unité centrale de commande décrite ci-dessus sera décrite à

l'aide de l'organigramme de la figure 14.

Premièrement, le commutateur de fonction 79 est mis sur marche afin d'actionner l'unité centrale de commande pour limiter les domaines de fonctionnement des moyens de mise en oeuvre, en limitant par ce moyen les débattements des éléments fonctionnels Ensuite, on sélectionne la ligne servant de plan de niveau au moyen des touches 78 a de sélection de plans de niveau C'est-à-dire, lors de l'étape de détermination 84, il est déterminé si la ligne horizontale est choisie ou non comme plan de niveau de fonctionnement, en d'autres termes, il est déterminé si la touche A est poussée afin de sélectionner le mode A. Si la ligne horizontale est choisie comme plan de niveau de fonctionnement, la procédure exécute l'étape 85 dans laquelle la ligne horizontale AL du sol est entrée en

tant que plan de niveau de fonctionnement.

Cependant, si la ligne d'horizontale n'est pas choisie comme plan de niveau de fonctionnement, la procédure exécute l'étape de détermination 86 suivante dans laquelle il est déterminé si la ligne de position actuelle RL du châssis de l'excavatrice est choisie comme plan de niveau de fonctionnement, en d'autres termes, il est déterminé si la touche G est poussée afin de sélectionner le mode G Si la ligne RL de position réelle du châssis de l'excavatrice est sélectionnée comme plan de niveau de fonctionnement, la procédure exécute l'étape 87 dans laquelle la ligne RL de position réelle du châssis est entrée comme plan de niveau de fonctionnement Cependant, si la ligne RL de position réelle du châssis n'est pas sélectionnée comme plan de niveau de fonctionnement, la procédure exécute l'étape En outre, on sait que la ligne UL de hauteur maximale d'opération, la ligne LL de hauteur minimale d'opération et le rayon de manoeuvre de l'excavatrice sont changés en fonction du choix de la ligne de plan de niveau de

fonctionnement, comme il est montré sur la figure 12.

Après la réalisation de la sélection du plan de niveau de fonctionnement comme décrit ci-dessus, les débattements des moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14 et 16 sont

entrés afin qu'ils soient limités.

Ensuite lors de l'étape 88, il est déterminé si débattements des moyens de mise en oeuvre doivent être entrés au moyen des touches de sélection 78 a jusqu'à 78 d et des touches numériques 78 e Selon la réponse de l'étape 88, la procédure d'entrée des débattements des moyens de mise en oeuvre est réalisée de deux façons, c'est-à-dire une procédure dans laquelle les débattements des moyens de mise en oeuvre sont entrées en utilisant les touches de sélection 78 a jusqu'à 78 d et les touches numériques 78 e (étapes 96 à 98), et une autre procédure dans laquelle le conducteur manie les leviers et pédales de commande 2 la et 21 b afin d'actionner les moyens de mise en oeuvre de sorte que les éléments fonctionnels se déplacent vers leur position critique respective, puis entre les valeurs des positions critiques en utilisant les touches de sélection du tableau de sélection de

fonctions 78 (étapes 89 à 93).

Si les débattements des moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14 et 16 ne doivent pas être entrés par les touches de sélection 78 a à 78 d et les touches numériques 78 e du tableau de sélection de fonction 78, la procédure exécute l'étape 89 dans laquelle les leviers et pédales

de commande 2 la et 21 b sont maniés par le conducteur.

Ensuite, les touches de sélection du tableau 78 de sélection de fonctions, correspondant chacune à un moyen de mise en oeuvre dont le débattement doit être entré, sont poussées à l'étape 90 Ainsi, le moyen de mise en oeuvre concerné est actionné afin d'amener le moyen de mise en oeuvre lui correspondant à atteindre sa position de travail critique Lorsque les éléments fonctionnels arrivent à leur position de travail critique, les détecteurs 23 a, 23 b, 23 c, 23 d, 23 e, 23 f des moyens de mise en oeuvre concernés détectent une valeur SO de déplacement de leurs moyens de mise en oeuvre concernés à une étape 91 Ensuite lors d'une étape de détermination 92, il est déterminé si le commutateur 80 est sur marche ou sur arrêt Si le commutateur 80 est sur marche, la procédure exécute simplement l'étape suivante 93 dans laquelle la valeur SO de déplacement du moyen de mise en oeuvre concerné détectée par le détecteur à l'étape 91 est entrée en tant que débattement désiré du moyen de mise en oeuvre concerné Cependant, si le commutateur 80 est sur arrêt, la procédure revient à l'étape 89 afin d'amener les détecteurs 23 a à 23 f à détecter de manière répétée les valeurs de déplacement des moyens de mise en oeuvre Puis, le conducteur met sur marche le commutateur lorsque les éléments fonctionnels atteignent l'extension de travail critique désirée, faisant en sorte que le étapes 93, 94 et 95 soient réalisées les unes après les autres de sorte que les valeurs SO de déplacement des moyens de mise en oeuvre concernés détectées par les détecteurs à l'étape 91 sont entrées en tant que débattements SAR désirés des moyens de mise en oeuvre concernés Ensuite, la procédure de commande pour l'entrée des limites de manoeuvre des moyens de mise en

* oeuvre s'arrête à l'étape finale.

D'autre part, si les débattements des moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14 et 16 doivent être entrés par les touches de sélection 78 a à 78 d et les touches numériques 78 e du tableau de sélection de fonctions 78, la procédure exécute successivement les étapes 96 à 98 A travers les étapes 96 à 98, dans l'ordre, les débattements désirés SA des moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14 et 16 sont entrés par le conducteur en utilisant les touches de sélection 78 a à 78 d et les touches numériques 78 e du tableau de sélection de fonctions 78, sans maniement des leviers et pédales de commande 2 la et 21 b pour actionner les moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14 et 16 Pendant ce temps, le conducteur pousse d'abord les touches de sélection 78 a à 78 d puis entre la valeur numérique désirée en poussant

les touches numériques 78 e.

Par exemple, si la hauteur maximale d'opération des éléments fonctionnels, tels que la flèche 26, le godet 28 et le balancier 29, est 10 mètres, le conducteur pousse d'abord la touche UH de hauteur maximale se trouvant parmi les touches de sélection de hauteur 78 c du tableau de sélection de fonctions 78, puis entre la valeur numérique de 10 m en poussant les touches numériques 78 e du tableau 78 Dans cette procédure, à l'étape 97, il est déterminé si les positions réelles des moyens de mise en oeuvre sont égales ou non aux débattements de ceux-ci qui viennent d'être entrés, c'est-à-dire qu'il est déterminé si les valeurs de déplacement des moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14 et 16 émises par le détecteurs 23 a à 23 f des moyens de mise en oeuvre sont supérieures ou non aux débattements des moyens de mise en oeuvre qui

viennent d'être entrés.

Si les positions réelles des moyens de mise en oeuvre sont égales aux débattements de ceux-ci qui viennent d'être entrés, la procédure exécute simplement l'étape 94 dans laquelle les débattements des moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14 et 16 sont entrés dans l'unité de commande 24 Cependant, si les positions réelles des moyens de mise en oeuvre ne sont pas égales aux débattements de ceux-ci qui viennent d'être entrés, les valeurs des débattements des moyens de mise en oeuvre venant d'être entrées sont considérées comme étant erronées Ainsi, la procédure exécute l'étape 98 dans laquelle un signal indique que les débattements des moyens de mise en oeuvre venant d'être entrés sont erronés, afin que d'autres débattements puissent être

entrés Par la suite, la procédure revient à l'étape 88.

Pendant la procédure, décrite ci-dessus, d'entrée des débattements critiques des moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14 et 16 de l'excavatrice, si le plan de niveau de fonctionnement n'est pas sélectionné au moyen des touches 78 a de sélection de plan de niveau, on considère que le mode d'entrée du plan de niveau de fonctionnement sera le mode A, c'est-à-dire que la ligne d'horizontale AL est sélectionnée comme plan de niveau de fonctionnement En outre, dans la procédure dans laquelle les débattements des moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14 et 16 sont entrés au moyen des positions réelles des moyens de mise en oeuvre sans utiliser les touches de sélection 78 a à 78 d ni les touches numériques 78 e du tableau de sélection de fonctions 78, le commutateur 80, qui est conçu pour entrer les limites de manoeuvre critiques des éléments fonctionnels 26, 28 et 29 au moyen des valeurs de déplacement des moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14 et 16, fonctionne comme un sélecteur de fonctions pour l'entrée des débattements des moyens de

mise en oeuvre.

D'autre part, pour limiter l'angle d'orientation du moteur d'orientation 10 conformément à cette invention, il y a deux types de procédures, le mode A et le mode G, suivant la ligne sélectionnée comme étant la ligne de

milieu d'orientation du moteur d'orientation 10.

Dans le mode A, la ligne centrale d'orientation du moteur d'orientation 10 est choisie à partir d'une ligne AD d'orientation absolue s'étendant dans l'axe des éléments fonctionnels, c'est-à-dire, la flèche 26, le godet 28 et le balancier 29, les éléments fonctionnels 26, 28 et 29 étant positionnés parallèlement au train de chenilles 82 de l'excavatrice tel que représenté en traits pleins à la figure 13 Alors que dans le mode G, la ligne centrale d'orientation du moteur d'orientation 10 est sélectionnée à partir d'une ligne RD d'orientation relative située dans l'axe des éléments fonctionnels 26, 28 et 29, alors que les éléments fonctionnels 26, 28 et 29 se trouvent dans une position marquant un angle par rapport à la ligne AD d'orientation absolue comme cela est représenté en lignes tiretées sur la figure 13. Ainsi, pour entrer l'angle d'orientation du moteur d'orientation 10, les touches 78 a de sélection de plan de niveau servant à sélectionner la ligne choisie comme référence fonctionnelle, sont poussées en premier afin de déterminer lequel des modes A et G est sélectionné, puis un angle d'orientation désiré du moteur d'orientation 10 est entré au moyen des touches numériques 78 e, en réalisant par ce moyen l'entrée des angles d'orientation maximal vers la gauche et maximal vers la droite du moteur d'orientation 10 par rapport à la ligne AD d'orientation absolue, ou de la ligne RD d'orientation relative A ce moment, si le conducteur ne sélectionne aucun des deux modes, on considère que le mode sélectionné est le mode G afin que la ligne RD d'orientation relative soit automatiquement sélectionnée comme ligne d'orientation centrale du moteur

d'orientation 10.

En outre, pour limiter les débattements de mise en oeuvre telles que la hauteur maximale et la hauteur minimale, les angles maximaux d'orientation vers la gauche et vers la droite, des vérins des moyens de mise en oeuvre 8, 14 et 16, par la manoeuvre réelle des moyens de mise en oeuvre 8, 14 et 16, les valeurs des débattements sont calculées en convertissant les valeurs de déplacement des moyens de mise en oeuvre 8, 14 et 16 détectées par les détecteurs 23 b, 23 e et 23 f, en angles entre les éléments fonctionnels respectifs 26, 28 et 29 qui sont raccordés les uns aux autres au moyen d'axes 83, c'est-à-dire chaque angle entre la flèche 26 et le balancier 29, et entre le godet 28 et le balancier 29, et en calculant géométriquement les angles entre chaque moyen de mise en oeuvre respectif, 26, 28 et 29, et les longueurs données des éléments fonctionnels 26, 28 et 29, en déterminant par ce moyen les hauteurs maximales d'opération des éléments fonctionnels respectifs 26, 28 et 29 par rapport à la ligne AL d'horizontale ou par

rapport à la ligne RL de position réelle du châssis.

D'autre part, la profondeur à laquelle la pointe avant du godet 28 descend est entrée comme étant la profondeur la

plus basse de terrassement de l'excavatrice.

Après l'accomplissement de l'entrée des débattements des moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice comme décrit ci-dessus, l'excavatrice sera mise en oeuvre comme

décrit dans un organigramme de la figure 15.

Comme il est montré sur la figure 15, la procédure de mise en oeuvre de l'excavatrice dont les débattements de moyens de mise en oeuvre sont entrés au préalable débute à l'étape de début Puis, lors de l'étape 99 les leviers et pédales de commande 2 la et 21 b sont manoeuvrés afin d'émettre un signal électrique représentant les paramètres Oh de leur maniement, vers l'unité de commande 24 La procédure de traitement du signal est réalisée de deux façons différentes selon la réponse donnée à l'étape dans laquelle il est déterminé si le contacteur 80 est sur marche ou sur arrêt Après avoir rentrer les valeurs de débattements des moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14 et 16, le commutateur 80 fonctionne comme un sélecteur pour déterminer si les valeurs d'entrée doivent être maintenues ou remplacées alors qu'il fonctionnait comme un commutateur d'entrée pour entrer les valeurs des débattements des moyens de mise en oeuvre pendant la procédure d'entrée des débattements des moyens

de mise en oeuvre.

A l'étape 100, si le commutateur manuel est sur marche, la procédure exécute l'étape 103 dans laquelle les moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14 et 16 sont actionnés conformément aux paramètres Ei des leviers et pédales de commande 2 la et 21 b, reçus par l'unité de commande 24 à l'étape 99, et en outre, les détecteurs 23 a à 23 f détectent les valeurs S de déplacement des moyens de mise en oeuvre afin d'émettre des signaux représentant les valeurs 50 de déplacement des moyens de mise en oeuvre vers l'unité de commande 24 Ensuite, lors de l'étape 104, l'unité de commande 24 calcule les valeurs S,_ de manoeuvre des moyens de mise en oeuvre, telles que les hauteurs maximale et minimale UL et LL, les angles d'orientation vers la gauche et vers la droite maximaux LO et Re et le rayon de manoeuvre R des éléments fonctionnels Lors de l'étape 105 il est déterminé si les valeurs S,, de manoeuvre des moyens de mise en oeuvre sont égales aux extensions dangereuses SD Si les valeurs de manoeuvre calculées ne sont pas égales aux extensions dangereuses, les moyens de mise en oeuvre sont actionnés conformément aux paramètres Oi de maniement des leviers et pédales de commande 2 la et 21 b, et ensuite, la procédure revient à l'étape de début Cependant, si les valeurs calculées sont égales aux extensions dangereuses, la procédure exécute l'étape suivante 106 dans laquelle il est déterminé si les valeurs calculées S,, de manoeuvre des moyens de mise en oeuvre sont égales à l'extension critique S,, ou non Si les valeurs calculées de manoeuvre des moyens de mise en oeuvre ne sont pas égales à l'extension critique, la procédure exécute l'étape 107 dans laquelle l'unité de commande 24 émet un premier signal d'alarme pour prévenir le conducteur d'un possible danger Cependant, si les valeurs calculées de manoeuvre des moyens de mise en oeuvre sont égales à l'extension critique, la procédure exécute l'étape suivante 109 dans laquelle l'unité de commande 24 émet un signal de commande vers les vannes de régulation 19 a et 19 b de commande d'angle d'oscillation de plateau et vers les blocs 22 a et 22 b de servocommande afin de piloter les éléments 20 a et 20 b de commande d'angle d'oscillation de plateau Ainsi, le débit de fluide hydraulique fourni par les première et deuxième pompes hydrauliques principales 3 et 4 est considérablement réduit ou bien stoppé, ou alors les tiroirs des distributeurs 7, 9, 11, 13, 15 et 17 raccordés respectivement aux moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14 et 16 sont commandés afin de stopper le débit de fluide hydraulique vers les moyens de mise en oeuvre, faisant en sorte que les éléments fonctionnels ne

dépassent pas leur domaine de fonctionnement.

Revenant à l'étape 100, si le commutateur 80 est sur arrêt, la procédure exécute l'étape 101 dans laquelle les moyens de mise en oeuvre sont actionnés conformément aux valeurs de maniement Oi des leviers et pédales de commande 21 a et 21 b Le commutateur 80 est souvent mis sur arrêt par le conducteur afin de permettre aux moyens de mise en oeuvre d'actionner les éléments fonctionnels comme si les obstacles avoisinants étaient enlevés, ou bien il a besoin d'actionner les éléments fonctionnels à

une portée supérieure au domaine de fonctionnement.

Ensuite, lors de l'étape de détermination 102, il est déterminé si le commutateur 80 est sur marche ou sur arrêt Si le commutateur 80 est sur arrêt, la procédure revient à l'étape 99 Cependant, si le commutateur 80 est sur marche, la procédure exécute l'étape 110 dans laquelle les détecteurs 23 a à 23 f des moyens de mise en oeuvre respectifs 6, 8, 10, 12, 14 et 16 détectent les valeurs SO de déplacement des moyens de mise en oeuvre afin d'émettre des signaux indiquant les valeurs de déplacement des moyens de mise en oeuvre, vers l'unité de commande 24 Ensuite, à l'étape 111, l'unité de commande 24 calcule les valeurs SOS_ de manoeuvre des moyens de mise en oeuvre, tels que les hauteurs maximale et minimale UL, LL, les angles d'orientation maximaux vers la gauche et vers la droite Le, Re et le rayon de travail R des éléments fonctionnels Puis, lors de l'étape 112, la différence 6 S, entre les valeurs de manoeuvre calculées SO, des moyens de mise en oeuvre et les débattements SAR préalablement entrés, telles que la différence entre la hauteur maximale et la hauteur minimale et la différence entre les angles d'orientation

maximal vers la gauche et maximal vers la droite.

Ensuite, la procédure exécute une étape de détermination 113 suivante dans laquelle il est déterminé si les positions réelles de travail des éléments fonctionnels 26, 28 et 29 dépassent les domaines de fonctionnement préalablement entrés Si les positions réelles de travail des éléments fonctionnels 26, 28 et 29 ne dépassent pas les domaines de fonctionnement préalablement entrés, c'est-à-dire si les positions réelles des éléments fonctionnels se trouvent à l'intérieur des domaines de fonctionnement entrés préalablement, la procédure exécute l'étape 114 dans laquelle les domaines de fonctionnement SAR préalablement entrés sont considérés comme étant valables afin que les domaines de fonctionnement soient de nouveau utilisés Cependant, si les positions de travail réelles des éléments fonctionnels 26, 28 et 29 dépassent les domaines de fonctionnement préalablement entrés, c'est-à- dire si les positions réelles des éléments fonctionnels se trouvent à en dehors des domaines de fonctionnement entrés préalablement, la procédure exécute l'étape 115 dans laquelle les valeurs de position présentes SO, des moyens de mise en oeuvre sont entrées comme nouveaux domaines de fonctionnement des moyens de mise en oeuvre à la place des domaines de

fonctionnement préalablement entrés.

Par exemple, dans le cas du positionnement sur arrêt du commutateur 80 à l'étape 100 après avoir préalablement entré une hauteur maximale telle que 10 m, si la hauteur réelle maximale mesurée des éléments fonctionnels est de 11 m, la hauteur maximale réelle de 11 m sera entrée à l'étape 115 comme nouvelle hauteur maximale des éléments fonctionnels à la place de la précédente hauteur maximale de 10 m si le commutateur 80 est de nouveau mis sur

marche à l'étape 102.

De plus, le système automatique de commande des moyens de mise en oeuvremontré sur la figure 1 de cette invention, commande les première et deuxième pompes hydrauliques principales 3 et 4 de sorte que le débit de fluide hydraulique fourni par celles-ci est commandé automatiquement et de manière optimale en fonction des charges appliquées aux moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14 et 16, simultanément à la commande automatique du débit de fluide hydraulique envoyé à chaque moyen de mise

en oeuvre respectif.

Le système de commande permettant un débit optimal de fluide hydraulique fourni par les pompes principales 3

et 4 est réalisé comme décrit ci-dessous.

Premièrement, les leviers et pédales de commande 2 la et 21 b sont manoeuvrés afin d'émettre un signal électrique représentant les paramètres de maniement de ceux-ci, vers l'unité de commande 24 L'unité de commande 24 combine les paramètres de maniement des leviers et pédales de commande 2 la et 21 b, et émet un signal représentant les paramètres de maniement vers les blocs 22 a et 22 b de servocommande par l'intermédiaire des amplificateurs 25 a et 25 b dans lesquels les signaux émis par l'unité de commande 24 sont amplifiés Ainsi, le fluide hydraulique de servocommande venant de la troisième pompe hydraulique 5 vers les tiroirs des distributeurs à commande électrique respectifs 7, 9, 11, 13, 15 et 17 par l'intermédiaire des blocs 22 a et 22 b de servocommande est automatiquement commandé, faisant en sorte par ce moyen que les moyens de mise en oeuvre 6, 8, , 12, 14 et 16 sont automatiquement actionnés par le fluide hydraulique transmis depuis les pompes principales 3 et 4 vers eux Puis, les détecteurs 23 a à 23 f des moyens de mise en oeuvre respectifs détectent les valeurs de déplacement des moyens de mise en oeuvre et émettent des signaux représentant le déplacement des moyens de mise en oeuvre vers l'unité de commande 24 L'unité de commande 24 combine les valeurs de déplacement des moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14 et 16 avec les charges appliquées aux moyens de mise en oeuvre et avec le débit nécessaire de fluide hydraulique envoyé aux moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14 et 16 afin de commander de manière optimale les première et deuxième pompes principales 3 et 4 Ainsi, simultanément à la commande des deux pompes 3 et 4 pour leurs appliquer une charge égale pour actionner un moyen de mise en oeuvre surchargé dans le cas de l'apparition d'une surcharge sur le moyen de mise en oeuvre, l'unité de commande 24 commande les tiroirs des distributeurs à commande électrique d'au moins deux moyens de mise en oeuvre, lesquels moyens de mise en oeuvre sont entraînés en même temps par le fluide hydraulique venant des deux pompes 3 et 4, afin de permettre aux moyens de mise en oeuvre de se mouvoir à une égale vitesse, faisant en sorte par ce moyen que les pompes principales 3 et 4 fonctionnent de façon à débiter un débit optimal de fluide hydraulique et en outre à

améliorer le rendement des moyens de mise en oeuvre.

La procédure de commande pour commander de manière optimale le débit de fluide hydraulique fourni par les pompes principales 3 et 4 sera décrite de manière détaillée ci-après à l'aide des figures 16 et 17, la35 figure 16 représentant un organigramme montrant une procédure automatique de commande pour commander les pompes hydrauliques principales afin que le débit de fluide hydraulique fourni par les pompes hydrauliques principales soit commandé automatiquement et de manière optimale, et la figure 17 représentant un organigramme montrant une procédure automatique de commande servant à commander les tiroirs de chaque distributeur afin de commander le débit de fluide hydraulique distribué aux

moyens de mise en oeuvre surchargés respectifs.

En se référant pour commencer à la figure 16, les leviers et pédales de commande 2 la et 21 b, à l'étape 115, sont manoeuvrés afin d'actionner les moyens de mise en oeuvre respectifs de sorte qu'un signal électrique représentant les paramètres On de manoeuvre des leviers et pédales de commande 2 la et 21 b est émis depuis les leviers et pédales de commande 2 la et 21 b vers l'unité de commande 24 Puis, l'unité de commande 24 compare les paramètres de maniement venant des leviers et pédales de commande 2 la et 21 b avec les paramètres préalablement entrés lors de la manoeuvre précédente des moyens de mise en oeuvre C'est-à-dire que, lors de l'étape de détermination 116, il est déterminé si les leviers et pédales de commande 21 a et 21 b sont positionnés au neutre Si les leviers et pédales de commande 2 la et 21 b sont positionnés au neutre, la procédure exécute simplement l'étape finale afin que l'unité de commande 24 émette un signal électrique représentant les paramètres de maniement des leviers et pédales de commande 2 la et 21 b vers les blocs 22 a et 22 b de vannes de servocommande par l'intermédiaire des amplificateurs 25 a et 25 b sans

aucune autre procédure de commande.

Cependant, si les leviers et pédales de commande 21 a et 21 b ne sont pas positionnés au neutre, c'est-à-dire s'il est déterminé que les leviers et pédales de commande 21 a et 21 b sont maniés afin d'entraîner les moyens de mise en oeuvre concernés pour les déplacer vers l'avant ou vers l'arrière, la procédure exécute l'étape de détermination 117 suivante, dans laquelle il est déterminé si les leviers et pédales de commande 2 la et 21 b sont manoeuvrés de la même manière que lors de l'opération précédente Si les leviers et pédales de commande 21 a et 21 b sont manoeuvrés dans la même position que lors de l'opération précédente, la procédure exécute simplement l'étape 124 afin de maintenir le débit de fluide hydraulique Q, préalablement déterminé sans aucun changement Cependant, si les leviers et pédales de commande 2 la et 21 b ne sont pas manoeuvrés de la même façon que lors de l'opération précédente, l'unité de commande 24 détermine les paramètres de maniement des

leviers et pédales de commande 2 la et 21 b.

Ensuite, la procédure exécute l'étape 118 dans laquelle une quantité désirée de fluide hydraulique Q, devant être débitée par chaque pompe principale 3 et 4 est calculée, afin de pouvoir entraîner le moyen de mise en oeuvre concerné à se déplacer de manière correspondant aux paramètres de manoeuvre de ceux-ci, sous la forme d'un courant électrique correspondant à une résistance électrique engendrée par le paramètre de maniement des leviers et pédales de commande 21 a et 21 b, et elle est appliquée à l'unité de commande 24 L'unité de commande 24 réalise ensuite l'étape 119 dans laquelle est calculée une valeur de manoeuvre désirée Q, d'un distributeur à commande électrique 7, 9, 11, 13, 15, 17, 18 raccordé aux moyens de mise en oeuvre concernés 6, 8, 10, 12, 14, 16, et dans laquelle étape 119 la valeur du distributeur à commande électrique est calculée pour le déplacement du tiroir du distributeur à commande électrique afin qu'un débit désiré de fluide hydraulique correspondant à la valeur désirée de manoeuvre du moyen de mise en oeuvre concerné soit effectivement envoyé au moyen de mise en

oeuvre concerné à partir des pompes principales 3 et 4.

Puis, l'unité de commande 24 envoie ladite valeur Qv de manoeuvre désirée vers les distributeurs à commande électrique. Ensuite, la procédure exécute simplement l'étape suivante 120, étape servant à calculer la part du débit de fluide hydraulique fournie par chacune de pompes 3 et 4 A l'étape 120, sont calculés les débits respectifs de fluide hydraulique Pl et P 2 devant être fournis par chacune des pompes 3 et 4 en fonction des débits désirés de fluide hydraulique pour chaque pompe hydraulique 3 et 4, lesdits débits ayant chacun été calculés à l'étape 118, et la valeur désirée de manoeuvre des distributeurs à commande électrique des moyens de mise en oeuvre concernés étant calculée à l'étape 119 L'unité de commande 24 envoie ensuite lors de l'étape 123 des signaux représentant les débits de fluide hydraulique Pl et P 2 aux vannes de régulation 19 a et 19 b d'angle d'oscillation de plateau par l'intermédiaire du troisième amplificateur 25 c De plus, le débit de fluide hydraulique devant être fourni par chaque pompe principale 3 et 4 est commandé de manière différente en fonction des types de maniements respectifs des leviers et pédales de commande 2 la et 21 b, qui sont: un fonctionnement du type maniement simple dans lequel un moyen de mise en oeuvre est actionné normalement, un fonctionnement du type maniement à flux conjoint, dans lequel un moyen de mise en oeuvre surchargé doit être actionné, et un fonctionnement du type maniement complexe, dans lequel plusieurs moyens de mise en oeuvre

doivent être actionnés en même temps.

Premièrement dans le cas du type maniement simple, un levier de commande 2 la ou une pédale de commande 21 b est manoeuvré afin d'actionner le moyen de mise en oeuvre concerné 6, 8, 10, 12, 14, 16 Dans ce cas, la pompe principale 3 ou 4 débite le fluide hydraulique vers le moyen de mise en oeuvre concerné conformément au signal émis par l'unité de commande 24, et ici, la variation du débit de fluide hydraulique fourni est caractérisée par une courbe caractéristique du débit de fluide hydraulique, sur l'axe des y, en fonction de l'angle de maniement (%) des leviers et pédales de commande 2 la et 21 b, sur l'axe des x, est montrée dans le graphique de la figure 18 Comme montré sur le dessin, le débit maximal de fluide hydraulique survient à environ 90 % d'angle de maniement, alors que le débit minimal survient à environ % d'angle de maniement En outre, le débit de fluide hydraulique fourni par les pompes principales 3 et 4 augmente graduellement le long d'une courbe du type du second degré dans un intervalle de 10 % à 90 % d'angle de maniement. Deuxièmement dans le cas du type de maniement simple à flux conjoint, un levier de commande 2 la ou une pédale de commande 21 b est manoeuvré afin d'actionner un moyen de mise en oeuvre surchargé, tel que le vérin de balancier 16 ou le vérin de flèche 14 Dans ce cas, bien qu'une pompe principale 3 ou 4 reliée au moyen de mise en oeuvre concerné soit entraînée pour fournir le débit maximal de fluide hydraulique, le débit de fluide hydraulique fourni par la pompe concernée 3 ou 4 n'est pas suffisant pour la manoeuvre du vérin concerné 8 ou 14 Ainsi, la pompe principale concernée 3 ou 4 est surchargée, cependant que l'autre pompe 4 ne fonctionne pas, provoquant de ce fait un déséquilibre dans l'ensemble du circuit hydraulique du système automatique de manoeuvre en raison de l'existence des deux pompes

hydrauliques 3 et 4.

Pour supprimer le déséquilibre, les détecteurs 23 b, 23 f des moyens de mise en oeuvre 8 à 16 détectent la vitesse de déplacement (longueur de déplacement du moyen de mise en oeuvre par unité de temps) du vérin concerné 8 à 16, puis un signal représentant la vitesse de déplacement détectée est envoyé à l'unité de commande 24, dans laquelle le débit de fluide hydraulique fourni par les pompes principales 3 et 4 en fonction de l'angle de maniement des leviers et pédales de commande 2 la et 21 b est comparée avec la vitesse de déplacement détectée du moyen de mise en oeuvre concerné S'il est déterminé que, le débit de fluide hydraulique Q 1 fourni par une pompe principale 3 ou 4 qui est envoyé au moyen de mise en oeuvre concerné 8 à 16, n'est pas suffisante pour la manoeuvre dudit vérin 8 à 16, l'unité de commande 24 commande à l'autre pompe principale 3 ou 4 de se mettre à débiter, de sorte que le débit de fluide hydraulique Q 2 fourni par l'autre pompe 3 ou 4 se joint au débit de fluide hydraulique Q 1 fourni par la pompe principale 3 ou 4 raccordée au moyen de mise en oeuvre 8 à 16, en faisant en sorte que le flux conjoint des débits de fluide Q 1 et Q 2 venant des pompes principales 3 et 4 soit envoyé au moyen de mise en oeuvre concerné 8 à 16 Ainsi, la surcharge imposée au moyen de mise en oeuvre concerné 8 à 16 est supportée également par les première et deuxième

pompes principales 3 et 4.

Ici, si la pompe hydraulique concernée 3 ou 4 était fortement chargée alors que l'autre pompe 3 ou 4 est en fonction, le moyen de mise en oeuvre concerné 8 à 16 est momentanément alimenté par un flux conjoint excessif de fluide hydraulique venant des première et deuxième pompes principales 3 et 4, imposant un choc mécanique sur le moyen de mise en oeuvre 8 à 16, ayant pour résultat l'apparition de pannes sur les moyens de mise en oeuvre 8 à 16 Pour cela, l'autre pompe 3 ou 4 est commandée afin de commencer à débiter après une minute de fonctionnement de la pompe 3 ou 4, ce qui permet aux moyens de mise en oeuvre 8 à 16 d'éviter les chocs et améliore le rendement

de l'excavatrice.

Troisièmement, le type de maniement complexe dans lequel plusieurs moyens de mise en oeuvre doivent être actionnés en même temps est décrit de manière détaillée

en se divisant comme suit en quatre cas.

1 Quand des moyens de mise en oeuvre réunis en groupe, dont les distributeurs à commande électrique 7, 9 et 11 ou 13, 15, 17 et 18 ne sont pas interconnectés, sont actionnés en même temps, et également que l'autre groupe de moyens de mise en oeuvre n'est pas actionné, les débits de fluide Q 1 et Q 2 fournis par les première et deuxième pompes principales 3 et 4 ne peuvent pas être joints, parce qu'il n'y a pas de conduite d'interconnexion entre eux Ainsi, la pompe principale 3 ou 4 est dans ce cas commandée de la même façon qu'il

est mentionné ci-dessus dans le type de maniement simple.

Ce type de fonctionnement ne nécessite pas de commande

auxiliaire pour le débit de fluide hydraulique fourni.

En outre, lorsque des moyens de mise en oeuvre faisant partie des deux groupes de moyens de mise en oeuvre, lesdits deux groupes de moyens de mise en oeuvre raccordés respectivement aux pompes principales 3 et 4 sont considérés comme étant surchargés lors d'un manoeuvre, les distributeurs de ceux-ci sont préalablement interconnectés les uns aux autres afin d'être raccordés entre les conduites respectives d'arrivée des distributeurs, lesdites conduites d'arrivée communiquant chacune avec les pompes principales 3 et 4, cependant que les autres moyens de mise en oeuvre considérés comme étant normalement actionnés pendant la manoeuvre ne sont pas interconnectés entre eux par l'interconnexion des conduites d'arrivée des distributeurs de ceux-ci, en réalisant de cette manière la commande pour le premier cas ci-dessus pour le

fonctionnement du type maniement complexe.

En se reportant au circuit hydraulique de la figure

1 afin de décrire de manière plus détaillée le cas ci-

dessus, une première conduite d'interconnexion 27 a équipée d'un clapet anti-retour 27 c est raccordée entre la conduite d'arrivée du troisième distributeur 11 du moteur d'orientation 10 et le sixième distributeur 17 du vérin de flèche 16 En outre, une seconde conduite d'interconnexion 27 b est raccordée entre la conduite d'arrivée du premier distributeur 7 du vérin de balancier

8 et le quatrième distributeur 13 du vérin de godet 14.

Ainsi, les moyens de mise en oeuvre 8 et 14, 10 et 16 qui sont interconnectés par l'interconnexion des conduites d'arrivée des distributeurs 7 et 13, 11 et 17 de ceux-ci, sont alimentés grâce aux conduites d'interconnexion 27 a, 27 b par le flux conjoint des débits de fluide Q 1 et Q 2 venant des première et deuxième pompes principales 3 et 4 comme désiré, cependant que les autres moyens de mise en oeuvre 9, 13, 15 et 18, qui ne sont pas interconnectés sont actionnés de la même manière que dans le

fonctionnement du type simple mentionné ci-dessus.

2 S'il est considéré que deux moyens de mise en oeuvre peuvent être actionnés en même temps par l'utilisation d'un débit de fluide hydraulique fourni par une pompe principale 3 ou 4, l'unité de commande 24 commande à la pompe principale 3 ou 4 de fournir la somme des débits respectifs de fluide hydraulique désirés pour actionner les moyens de mise en oeuvre respectifs selon les conditions du type de maniement simple mentionnées ci-dessus. Par exemple, si le conducteur commande le godet 28 pour être manoeuvré simultanément à la manoeuvre de la flèche 26 vers le bas, le débit de fluide hydraulique fourni par la pompe principale 3 ou 4 est suffisante pour actionner les moyens de mise en oeuvre 26 et 28 en même temps, parce que la charge imposée à la flèche 28 qui est

manoeuvrée pour descendre est relativement légère.

Pour donner un ordre de grandeur du cas ci-dessus, s'il est supposé que la moitié du débit maximal de fluide fourni par la seconde pompe principale 4 est nécessaire à la manoeuvre du godet 28, et qu'un quart du débit maximal de fluide fourni par la pompe principale 4 est nécessaire à la manoeuvre de la flèche 26 pour sa descente, le débit nécessaire de fluide pour la manoeuvre simultanée de la flèche 26 et du godet 28, est calculée comme étant les trois quarts du débit maximal de fluide fourni par la pompe principale 4, par conséquent l'unité de commande 24 commande à la deuxième pompe principale 4 de débiter les

trois quarts de son débit maximal de fluide hydraulique.

3 Cependant, dans le cas d'un type de maniement complexe dans lequel le conducteur commande la remontée de la flèche 26 simultanément à la manoeuvre du godet 28, même le débit maximal de fluide hydraulique fourni par une pompe principale 3 ou 4 n'est pas suffisant pour actionner la flèche 26 et le godet 28 simultanément puisque le vérin de flèche 17 actionnant la remontée de la flèche 26 nécessite un débit de fluide hydraulique bien supérieur au cas o cette même flèche descend Donc, dans ce cas, il est déterminé que les deux pompes

principales sont amenées à débiter du fluide hydraulique.

En fonction de cela, l'unité de commande 24 commande à la deuxième pompe principale 4 de fournir son débit maximal de fluide hydraulique afin qu'une importante partie du débit du fluide fourni par la deuxième pompe 4 soit envoyé au vérin de godet 14 afin de satisfaire le débit désiré de fluide En outre, l'autre part du débit de fluide fourni par la deuxième pompe 4 est envoyé au vérin de flèche 16 afin d'actionner la flèche 26 vers le haut, bien que le débit de fluide envoyé au vérin de

flèche 16 n'est pas suffisant pour actionner le vérin 16.

En plus, l'unité de commande 24 commande à la première pompe principale 3 de débiter son fluide hydraulique vers le vérin de flèche 16 au moyen de la première conduite d'interconnexion 27 a afin de combler le manque de débit de fluide envoyé au vérin de flèche 16 pour actionner la

flèche 26 vers le haut.

Dans ce cas, l'unité de commande 24 reçoit un signal électrique représentant les paramètres de manoeuvre des leviers et pédales de commande 2 la et 21 b du vérin de godet 14 et du vérin de flèche 16 et des signaux représentant les vitesses respectives de manoeuvre du vérin de godet 14 et du vérin de flèche 16, détectées par les cinquième et sixième détecteurs 23 e et 23 f Ensuite, les signaux ayant été reçus par l'unité de commande 24 sont combinés par l'unité de commande 24 afin de

déterminer les états de manoeuvre des vérins 14 et 16.

S'il est déterminé que le vérin de godet 14 est actionné normalement, mais que le vérin de flèche 16 est anormalement actionné en ce que la vitesse de remontée de la flèche 26 est relativement plus petite que la normale, diminuant le rendement, l'unité de commande 24 commande à la première pompe principale 3 de débiter simultanément à l'émission d'un signal de commande vers les vannes de régulations 19 a et 19 b d'angle d'oscillation des plateaux Puis, les vannes de régulation 19 a et 19 b d'angle d'oscillation de plateaux commandent les éléments commandant l'angle d'oscillation des plateaux 20 a et 20 b qui leurs sont raccordés afin de commander les première et deuxième pompes principales 3 et 4, de manière à

égaliser leurs débits respectifs de fluide hydraulique.

4 D'autre part, si les moyens de mise en oeuvre sont actionnés de manière à ce que le godet 28 et le balancier 29 soient actionnés simultanément à la manoeuvre du moteur d'orientation 10 afin d'orienter le châssis supérieur de l'excavatrice par rapport à son châssis inférieur, l'unité de commande 24 commande aux première et deuxième pompes principales 3 et 4 de débiter de la même manière que dans le cas ( 3) En d'autres termes, la première pompe 3 débite le débit nécessaire de fluide hydraulique au moteur d'orientation 10 pour l'orientation du châssis supérieur par rapport au châssis inférieur, et au vérin de balancier 8, cependant que la deuxième pompe 4 fourni le débit de fluide hydraulique pour le vérin de flèche 16 De la même manière que dans le cas ( 3), le débit de fluide fourni par la première pompe principale 3 est envoyé au vérin de flèche 16 au moyen de la première conduite d'interconnexion 27 a en fonction des charges respectives appliquées aux moyens de mise en oeuvre respectifs 8, 10 et 16 En outre, la commande des pompes principales 3 et 4 dans ce cas est réalisée de la même manière que dans le cas ci-dessus ( 3) C'est-à-dire que l'unité de commande 24 reçoit un signal électrique représentant les paramètres de maniement venant des leviers et pédales de commande 2 la et 21 b concernant le vérin de balancier 8, le moteur d'orientation 10 et le vérin de flèche 16, et des signaux représentant les vitesses de manoeuvre respectives du vérin de balancier 8, du moteur d'orientation 10 et du vérin de flèche 16 détectés par les second, troisième et sixième détecteurs 23 b, 23 c et 23 f Ensuite, les signaux ayant été reçus par l'unité de commande 24 sont combinés par l'unité de commande 24 afin de déterminer les états

de manoeuvre des moyens de mise en oeuvre 8, 10 et 16.

S'il est déterminé que le vérin de balancier et le moteur d'orientation 10 sont actionnés normalement, mais que le vérin de flèche 16 est anormalement actionné puisque la vitesse de manoeuvre du vérin de flèche 16 est relativement plus basse que la vitesse normale, l'unité de commande 24 commande à la première pompe principale 3 de débiter, simultanément à l'émission d'un signal de commande vers les vannes de régulation 19 a et 19 b d'angle d'oscillation des plateaux Ainsi les quantités respectives de fluide hydraulique fournis par les pompes 3 et 4 sont commandées afin de s'égaliser entre elles. De plus, quand au moins deux moyens de mise en oeuvre sont actionnés ensemble, comme dans le cas o, simultanément avec la manoeuvre de la flèche 26 vers le haut, le conducteur actionne le godet 28, l'unité de commande 24 peut commander les pompes principales 3 et 4 de la même manière que dans le cas ci-dessus ( 3) dans le cas de charge normale sur les moyens de mise en oeuvre 14 et 16 Cependant, si une surcharge survient sur le godet 28 telle que, par exemple, une surcharge provoquée par la charge d'un obstacle relativement lourd, le fonctionnement normal des pompes principales 3 et 4 comme décrit dans le cas ( 3) ne peut pas satisfaire la

manoeuvre désirée des moyens de mise en oeuvre 14 et 16.

La raison pour laquelle le fonctionnement normal des pompes principales 3 et 4 ne peut pas satisfaire le maniement désiré des moyens de mise en oeuvre 14 et 16 est décrite dans la figure 20 qui montre le graphique d'une courbe caractéristique du débit de fluide hydraulique fourni par les pompes principales 3 et 4 par rapport à la charge appliquée aux moyens de mise en oeuvre Comme il est montré sur la figure 20, il est connu que le débit maximal de fluide hydraulique diminue depuis 2 Q, dans le cas d'une charge normale P_, jusqu'à

Q 2 dans le cas d'une charge anormalement accrue P 2.

En conséquence, dans le cas de l'occurrence de la charge normale Pl, les moyens de mise en oeuvre 14 et 16 sont alimentés chacun par une quantité égale de fluide hydraulique Q 1 afin d'être actionnés à une vitesse normale Cependant, dans le cas de l'occurrence d'une charge anormale P 2 sur un moyen de mise en oeuvre, par exemple le godet 28, le vérin de flèche 16 est alimenté par un débit de fluide Q 1, cependant que le vérin de godet 14 est alimenté par la différence Q 2 Q 1, Q 2 étant le débit maximal de fluide fourni et Q 1 étant le débit de fluide fourni qui alimente le vérin de flèche 16, en faisant par là en sorte que le débit de fluide fourni vers le vérin de godet 14 se trouve être considérablement plus petit que le débit nécessaire pour que le vérin de godet 14 actionne, de manière normale, le godet 28 A ce moment, l'unité de commande 24 amène les moyens de mise en oeuvre 14 et 16 à être alimentés avec une quantité égale de fluide Q 1 ', qui résulte du partage du débit maximal de fluide Q 2 en deux, en permettant par ce moyen aux moyens de mise en oeuvre 14 et 16 d'être actionnés à

une vitesse égale et réduite.

La figure 17 est un organigramme qui montre un procédé de commande pour commander le débit de fluide hydraulique fourni par les première et deuxième pompes principales 3 et 4 afin de l'envoyer de manière optimale vers les moyens de mise en oeuvre respectifs 6, 8, 10, 12, 14 et 16 en fonction de la charge appliquée aux

moyens de mise en oeuvre.

En se reportant à la figure 17, lors de la première étape 125, les leviers et pédales de commande 21 a et 21 b sont manoeuvrés afin d'émettre un signal électrique représentant les angles de manoeuvre ei vers l'unité de commande 24 L'unité de commande 24 compare ensuite le signal d'entrée avec les valeurs préalablement mises en mémoire C'est-à- dire qu'à une étape de détermination 126, il est déterminé si les leviers et pédales de

commande 2 la et 21 b sont, ou non, positionnés au neutre.

Si les leviers et pédales de commande 2 la et 21 b sont en position neutre, la procédure exécute simplement l'étape finale afin que l'unité de commande 24 émette un signal électrique représentant les paramètres de maniement des leviers et pédales de commande 2 la et 21 b vers les blocs 22 a et 22 b de servocommande au moyen des amplificateurs

a et 25 b sans aucune autre procédure de commande.

Cependant, si les leviers et pédales de commande 2 la et 21 b ne sont pas en position neutre, c'est-à-dire s'il est déterminé que les leviers et pédales de commande 2 la et 21 b sont maniés afin d'entraîner les moyens de mise en oeuvre concernés à se déplacer vers l'avant ou vers l'arrière, la procédure exécute l'étape suivante 127, dans laquelle les valeurs SO de position réelle des moyens de mise en oeuvre sont détectées par les détecteurs 23 a à 23 f et émises par les détecteurs vers l'unité de commande 24 Ensuite, l'unité de commande 24 calcule, lors de l'étape 128, les vitesses V,f de manoeuvre réelles des moyens de mise en oeuvre respectifs, puis calcule, lors de l'étape 129, les vitesses de manoeuvre Vi des moyens de mise en oeuvre conformément aux valeurs de maniement des leviers et pédales de commande 21 a et 21 b Aux étapes 130 et 131,

l'unité de commande 24 calcule la différence 5 V (= Vi -

V,) entre les vitesses Vi de manoeuvre désirées et les vitesses V, de manoeuvre réelles des moyens de mise en oeuvre (étape 130), et détermine si un moyen de mise en oeuvre concerné est réellement surchargé ou non (étape 131) Si aucun moyen de mise en oeuvre n'est réellement surchargé, la procédure exécute simplement l'étape finale Cependant, si un moyen de mise en oeuvre est réellement surchargé, l'unité de commande 24 effectue une nouvelle étape de détermination 132, dans laquelle il est déterminé siune manoeuvre de type complexe est exécutée, c'est-à- dire qu'il est déterminé si au moins deux moyens de mise en oeuvre sont actionnés à partir du débit des deux pompes principales 3 et 4, et en outre, si un procédé de commande pour libérer un moyen de mise en

oeuvre d'un état de surcharge est en cours.

Si la manoeuvre de type complexe n'est pas exécutée,

la procédure exécute simplement l'étape finale.

Cependant, si la manoeuvre de type complexe est en cours, l'unité de commande 24 exécute une nouvelle étape de détermination 133, dans laquelle il est déterminé si une commande pour libérer le moyen de mise en oeuvre d'un état surchargé a été exécutée pendant l'opération précédente Si une commande pour libérer un moyen de mise en oeuvre d'un état surchargé a été exécutée pendant l'opération précédente, l'unité de commande 24 exécute une nouvelle étape de détermination 134, dans laquelle il est déterminé si la vitesse de manoeuvre réelle V, des moyens de mise en oeuvre est égale à la vitesse VO de manoeuvre commandée des moyens de mise en oeuvre ayant été mise en mémoire préalablement dans l'unité de commande 24 pendant la précédente opération Si les vitesses réelles de manoeuvre VE des moyens de mise en oeuvre sont égales aux vitesses de manoeuvre commandées V O des moyens de mise en oeuvre, la procédure exécute simplement l'étape finale afin que l'unité de commande 24 émette un signal correspondant à la vitesse de manoeuvre commandée V O des moyens de mise en oeuvre vers les blocs 22 a et 22 b de vannes de servocommande par l'intermédiaire des amplificateurs 25 a et 25 b Cependant, si les vitesses Vf réelles de manoeuvre des moyens de mise en oeuvre ne sont pas égales aux vitesses V O de manoeuvre commandées des moyens de mise en oeuvre, l'unité de commande 24 exécute une étape 135, dans laquelle est calculée une quantité désirée de fluide hydraulique Qua pour chaque moyen de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14, 16 en fonction

de la charge appliquée à chaque moyen de mise en oeuvre.

Puis, lors de l'étape 136, les signaux commandant chaque distributeur à commande électrique 7, 9, 11, 13, 15, 17, 18 en fonction du débit désiré de fluide hydraulique Que pour chaque moyen de mise en oeuvre qui a été calculé à l'étape 135, sont émis par l'unité de commande 24 vers les blocs 22 a et 22 b de distributeurs par l'intermédiaire

d'amplificateurs 25 a et 25 b.

Cependant, à l'étape 133, si une commande pour libérer un moyen de mise en oeuvre d'un état surchargé n'a pas été exécutée lors de l'opération précédente,

l'unité de commande exécute simplement l'étape 135.

Comme décrit ci-dessus, si une surcharge survient sur un moyen de mise en oeuvre alors qu'au moins deux moyens de mise en oeuvre sont actionnés au même moment, l'unité de commande compare les vitesses Vf de manoeuvre réelles des moyens de mise en oeuvre respectifs détectées par les détecteurs, avec les vitesses Vs de manoeuvre désirées des moyens de mise en oeuvre en fonction des valeurs de maniement des leviers et pédales de commande 21 a et 21 b Ainsi, s'il y a une différence SV (= Vy, V) entre les vitesses Vs de manoeuvre désirées et les vitesses V, de manoeuvre réelles des moyens de mise en oeuvre, on détermine si un moyen de mise en oeuvre concerné est réellement surchargé Puis, l'unité de commande 24 divise le débit maximal de fluide hydraulique fourni par les pompes principales 3 et 4 entre chaque débit désiré de fluide hydraulique devant être envoyé à chaque moyens de mise en oeuvre 6, 8, 10, 12, 14, 16 en fonction de la charge supportée par chaque moyen de mise en oeuvre Puis, l'unité de commande 24 émet un signal de commande correspondant aux débits respectifs divisés de fluide hydraulique devant être envoyés à chaque moyen de mise en oeuvre, vers les servocommandes correspondant aux moyens de mise en oeuvre concernés, faisant partie des blocs 22 a et 22 b de servocommande, par l'intermédiaire des amplificateurs 25 a et 25 b Ainsi, les servocommandes correspondant aux moyens de mise en oeuvre concernés commandent efficacement le débit de fluide hydraulique de servocommande devant être fourni par la troisième pompe 5 vers les tiroirs de chaque distributeur à commande électrique 7, 9, 11, 13, 15, 17, 18 afin de commander les

tiroirs à se déplacer vers la droite ou vers la gauche.

En outre, dans le cas de l'occurrence d'une surcharge P 2 sur un moyen de mise en oeuvre, ayant pour résultat le débit maximal de fluide hydraulique Q 2 venant des pompes principales 3 et 4 comme montré sur la figure , le débit maximal de fluide Q 2 est divisé en deux partie, un débit égal de fluide Q 1 '= Q 2/2 devant être envoyé aux moyens de mise en oeuvre Ainsi, il est possible d'actionner les moyens de mise en oeuvre à une vitesse de manoeuvre égale même si la vitesse de manoeuvre égalisée est relativement plus faible que celle des moyens de mise en oeuvre dans le cas de l'occurrence d'une charge normale, en faisant en sorte par ce moyen que l'excavatrice, même dans le cas de l'occurrence d'une surcharge soit actionnée à une vitesse de manoeuvre équilibrée même si la vitesse est relativement plus faible que celle de celle-ci dans le cas de l'occurrence

d'une charge normale.

D'autre part, les figures 21 à 26 montrent un système automatique d'inspection avant mise en route pour manoeuvrer les moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice de la présente invention dans un état normal Comme montré sur la figure 21, le système comprend l'unité de commande 24, laquelle commande le fonctionnement du circuit hydraulique montré sur la figure 1, un commutateur 140 appliquant un signal d'inspection avant mise en route des moyens de mise en oeuvre vers l'unité de commande 24, et une alarme 141 indiquant les mauvais fonctionnements détectés lors du fonctionnement de l'inspection avant mise en route automatique L'unité de commande 24 comprend généralement une unité d'entrée 150, une unité de sortie 142, une unité centrale de traitement 143 (CPU), une mémoire de programme 148 et une mémoire de

données 149.

L'unité d'entrée 150 peut comprendre un convertisseur A/D (analogique/numérique) dont la fonction est de recevoir des signaux analogiques produits par la manoeuvre des leviers de commande 2 la et des pédales de commande 21 b et de les convertir en données numériques pour les envoyer à la CPU 143 La CPU 143 reçoit des données numériques venant de l'unité d'entrée 150 et les mémorise dans sa mémoire interne Sur la base des données mémorisées dans sa mémoire interne et de données, par exemple le code Gray, mémorisées dans la mémoire de données 149, la CPU 143 émet des signaux de commande pour l'entraînement des moyens de mise en oeuvre respectifs 6,

8, 10, 12, 14 et 16, à travers l'unité de sortie 142.

En réponse à la manoeuvre du commutateur 140, la CPU 143 exécute l'opération automatique d'inspection avant mise en route, conformément au programme mémorisé dans la mémoire de programme 148 Cette opération automatique d'inspection avant mise en route va maintenant être décrite. En se référant à la figure 22, il est montré un diagramme de fonctionnement de la CPU 143 Comme montré sur le dessin, la CPU 143 comprend une unité de contrôle de débattement 152, une unité de contrôle d'orientation , une unité de détection de zéro 153, une unité de détection de fin de débattement 154, une unité d'angle d'orientation 156, et une unité de calcul/commande 151 pour commander les opérations de ladite unité de commande de débattement 152 et de ladite unité de contrôle d'orientation 155, et pour exécuter les calculs et les commandes sur la base de signaux de détection venant de ladite unité de détection de zéro 153 et de ladite unité de détection de fin de débattement 154 L'unité de commande de débattement 152 actionne les débattements de, respectivement, le vérin de balancier 8, le vérin de flèche 16 et le vérin de godet 14, selon la commande de l'unité de calcul/commande 151 comme il est montré sur la figure 23 Sur la figure 23, la fin de débattement interne est un point de fin de débattement produit par l'unité de commande de débattement 152, c'est-à-dire un point de fin de débattement prédéterminé, alors que la fin de débattement mécanique est un point de

fin de débattement réel pour chaque côté de débattement.

L'unité de commande de débattement 152 diminue graduellement la vitesse de déplacement pour chaque débattement dans un intervalle entre le point situé à une distance correspondant à 100 ms avant l'extrémité de débattement interne et l'extrémité de débattement interne, puis déplace le vérin à une vitesse prédéterminée plus basse (par exemple 5 % de la vitesse maximale), dans l'intervalle entre l'extrémité de débattement interne et l'extrémité de débattement mécanique, afin que le choc mécanique entre le piston du

vérin et son tube soit évité.

L'unité de détection de zéro 153 et l'unité de détection de fin de débattement 154 détectent le point zéro et le point de fin de débattement et les envoient,

respectivement, à l'unité de commande/calcul 151.

Maintenant, les opérations de détections vont être

décrites en relation avec la figure 24.

En se reportant à la figure 24, il y est montré un piston 158 et un détecteur magnétique 159 disposé sur une certaine partie d'un moyen de mise en oeuvre pour détecter le mouvement dudit piston 158 Le moyen de mise en oeuvre peut être un vérin 8, 14 ou 16 Le piston 158

est recouvert d'une couche d'un matériau magnétique 158 a.

Sur la couche de matériau magnétique 158 a, des intervalles de 0,5 mm de matériau non magnétique sont créés Le détecteur magnétique 159 contient un aimant

permanent 160 et des éléments de self inductance Ri à R 4.

En conséquence, les mouvements et la somme des mouvements du piston 158 sont détectés en fonction de la variation du flux magnétique provoquée par le matériau magnétique 158 a et le matériau non magnétique 158 b La partie de matériau magnétique 158 a déposée dans la partie centrale du piston 158 a une concentration différente de celle de l'autre partie de matériau magnétique 158 a de sorte que le flux magnétique engendré par la première partie de matériau magnétique 158 a est différent par celui engendré par cette dernière partie de matériau magnétique 158 a, en créant par ce moyen un point central, c'est-à-dire le

point zéro devant être détecté.

L'unité de détection d'extrémité de piston 154 détecte le mouvement du piston 158, à partir d'un signal de détection émis par le détecteur magnétique 159 Si le piston 158 s'arrête pendant plus de deux secondes lors de son déplacement, le point auquel le piston 158 s'est arrêté, est détecté comme étant l'extrémité du piston dans le sens de déplacement du piston 158 Quand la partie centrale du piston 158 fait varier l'émission du signal de détection après son passage devant le détecteur magnétique 159, l'unité de détection de zéro 153 détecte le point de variation du signal de détection comme étant le point zéro et envoie son signal de détection vers

l'unité de calcul/commande 151.

D'autre part, l'unité de commande d'orientation 155 commande le mouvement d'orientation du moteur d'orientation 10 montré sur la figure 1, cependant que l'unité de détection d'angle d'orientation 156 détecte l'angle d'orientation du moteur d'orientation 10 La détection de l'angle d'orientation est effectuée sur la base, par exemple, de signaux de détection émis par un ensemble source lumineuse/cellule photo-électrique vers une mémoire de réducteur de moteur d'orientation Dans le cas, par exemple, d'un détecteur de type codeur absolu, la valeur du code Gray basée sur l'angle d'orientation est émise par celui-ci Au même moment, l'unité de détection d'angle d'orientation 156 détecte l'angle d'orientation sur la base de la valeur du code Gray et

l'envoie à l'unité de commande/calcul 151.

En outre, l'unité de sortie d'erreur et de signal d'alarme envoie les signaux d'erreur et d'alarme au dispositif d'alarme 141, sur la base de données mémorisées dans la mémoire de données 149 et du résultat des calculs de l'unité de commande/calcul 151 L'unité de commande/calcul 151 réalise un contrôle prédéterminé sur la base d'un signal d'erreur venant de l'unité de sortie de signal d'alarme et d'erreur 157 Ces contrôles étant réalisés par l'unité de commande/calcul 151 et par l'unité de sortie de signal d'alarme et d'erreur 157 et

sont illustrés sur la figure 25.

La figure 25 A montre un contrôle d'erreur réalisé pendant l'opération d'inspection avant mise en route, tandis que la figure 25 B montre un contrôle pendant une manoeuvre automatique basée sur la marge d'erreur qui a été détectée pendant l'opération d'inspection avant mise

en route.

Quand la marge d'erreur est supérieure à 10 % pendant l'opération d'inspection avant mise en route,

l'opération d'inspection avant mise en route est arrêtée.

Simultanément, une alarme et une indication de la marge d'erreur sont engendrées D'autre part, si la marge d'erreur est entre 10 % et 1 mm (ici la marge indiquée en "mm" signifie la marge de longueur du piston), l'opération d'inspection avant mise en route est continuée pendant qu'une alarme et l'indication de la marge d'erreur sont engendrées Dans le cas o la marge d'erreur est entre l mm et O mm, l'opération d'inspection avant mise en route est réalisée sans aucun affichage Quand la marge d'erreur est supérieure à 2 mm pendant une manoeuvre automatique, la manoeuvre automatique est arrêtée Simultanément, l'alarme et l'indication de la marge d'erreur sont engendrées. D'autre part, si la marge d'erreur est entre 2 mm et l mm, l'alarme et l'indication de la marge d'erreur sont seulement engendrées (dans ce cas, une manoeuvre manuelle peut être réalisée) Dans le cas o la marge d'erreur se trouve entre i 1 mm et O mm, la manoeuvre automatique est réalisée. Maintenant, l'opération d'inspection avant mise en

route conformément au système de contrôle mentionné ci-

dessus va être décrite.

En se référant à la figure 26, il y est montré l'opération d'inspection avant mise en route réalisée pour chaque piston Les opérations d'inspection avant mise en route se déroulent dans l'ordre du dêbattement du piston du vérin de flèche 16, du débattement du vérin de

balancier 8 puis du débattement du vérin de godet 14.

Puisque ces opérations d'inspection avant mise en route sont sensiblement les mêmes, l'opération d'inspection avant mise en route du vérin de flèche 16 sera seulement décrite. Comme cela est montré sur la figure 26 A, quand le commutateur 140 est mis sur marche à l'étape 161, l'opération de déplacement du piston du vérin de flèche 16 est commencée à l'étape 162, en faisant en sorte par ce moyen que le piston du vérin de flèche 16 se déplace jusqu'à l'une de ses extrémités A l'étape 162, cette opération est réalisée de manière à lever la flèche A ce moment, s'il n'y a plus de déplacement pendant plus de 2 secondes, la position présente du piston est détectée

comme étant à son extrémité et l'opération est arrêtée.

Par la suite, il est vérifié, à l'étape 163 si une erreur

s'est produite Si une erreur s'est produite, c'est-à-

dire, quand l'erreur engendrée est supérieure à la marge

permise, le système d'alarme 141 s'actionne.

Simultanément, la marge d'erreur est indiquée et l'opération de déplacement du piston est stoppée. D'autre part, si aucune erreur n'a été trouvée à l'étape 163, c'est-à-dire si l'erreur engendrée n'est pas supérieure à la marge permise, le piston est déplacé en sens inverse, c'est-à-dire, dans le sens d'abaissement du vérin de flèche 16 Pendant ce mouvement du piston, le point zéro est vérifié Cette opération est exécutée à l'étape 164 A ce moment, l'unité de sortie de signal d'alarme et d'erreur 157 compare la distance mesurée entre l'extrémité et le point zéro déterminés à l'étape 164, avec les données mémorisées dans la mémoire de

données 149, afin de vérifier la sortie d'une erreur.

S'il est déterminé qu'une erreur est survenue, une alarme est actionnée et l'indication de l'erreur est faite à

l'étape 169 et l'opération est achevée.

Si aucune erreur n'a été détectée à l'étape 165, la flèche 26 est déplacée jusqu'au milieu de son

débattement Cette opération est réalisée à l'étape 166.

De manière similaire à l'étape 165, il est vérifié à l'étape 167 si une erreur a été engendrée S'il est déterminé qu'une erreur est survenue, une alarme est actionnée et l'erreur est indiquée à l'étape 169, et l'opération est stoppée D'autre part, si aucune erreur

n'a été engendrée, l'opération est achevée.

L'opération mentionnée ci-dessus est en outre réalisée de manière identique en ce qui concerne le

balancier 29 et le godet 28.

D'autre part, la figure 26 B montre un sous-programme correspondant aux étapes de vérification du mouvement du

piston (c'est-à-dire, les étapes 162, 164 et 166) C'est-

à-dire que l'unité de commande/calcul 151 détermine, sur la base d'un signal de détection venant de l'unité de détection de fin de débattement 154 si le piston est positionné au point de fin de débattement interne Cette détermination est réalisée à l'étape 170 Si le piston est positionné au point de fin de débattement interne, le piston se déplace alors à une vitesse correspondant à 5 % de la vitesse maximale comme décrit conformément à la figure 23 (à l'étape 175) Par la suite, il est déterminé à l'étape 176 si le piston se déplace vers le point de fin de débattement mécanique C'est-à-dire, si le piston est maintenu arrêté pendant plus de 2 secondes, il est déterminé à l'étape 177 si la distance entre le point zéro et le point d'extrémité mécanique est la longueur normale Quand la distance mesurée n'est pas la longueur normale, un signal d'erreur survient A ce moment, la détermination de l'étape 177 est exécutée sur la base de données mémorisées dans la mémoire de données 149, comme

mentionné ci-dessus.

D'autre part, s'il est déterminé à l'étape 170 que le piston n'est pas positionné à son point d'extrémité de débattement interne, le programme exécute l'étape 171 pour déterminer si le piston est positionné à son point d'extrémité de débattement mécanique A ce moment, quand le piston est positionné à son point d'extrémité mécanique, le programme exécute l'étape 177 pour déterminer si la distance entre le point zéro et le point d'extrémité de débattement est la longueur normale Si le piston n'est pas positionné à l'extrémité de débattement mécanique, c'est-à-dire, si le piston n'est positionné ni à l'extrémité de débattement interne ni à l'extrémité de débattement mécanique, il est déplacé jusqu'à l'extrémité de débattement interne Ce mouvement est réalisé à l'étape 172 Pendant le mouvement du piston, il est

déterminé à l'étape 173 si le point zéro est détecté.

Cette détermination est basée sur un signal de détection venant de l'unité de détection de point zéro 153 S'il est déterminé à l'étape 173 que le point zéro est détecté, le programme exécute l'étape 174 pour déterminer si la distance entre le point zéro et le point d'extrémité de débattement est la longueur normale Si le point zéro n'est toujours pas détecté au bout d'une période prédéterminée, le programme retourne à l'étape

, afin de répéter les procédures ci-dessus.

Après l'achèvement des opérations d'inspection avant mise en route des pistons respectifs, l'opération d'inspection avant mise en route du mouvement d'orientation effectuée par le moteur d'orientation 10 est exécutée C'est-à-dire que l'unité de contrôle/calcul 151 commande l'unité de commande d'orientation 155 afin que le moteur d'orientation 10 soit orienté de 450 vers la droite Le temps passé pour effectuer cette opération est déterminé, sur la base d'un signal de détection

venant de l'unité de détection d'angle d'orientation 156.

Si la durée d'orientation est, par exemple supérieure à 2,5 secondes, l'opération est stoppée et un signal d'alarme est engendré Ensuite, le moteur d'orientation est orienté de 900 vers la gauche De la même manière, il est déterminé si l'opération d'orientation est

exécutée normalement.

Dans les modes de réalisation préférés de la présente invention mentionnés ci-dessus, l'opération d'inspection avant mise en route est effectuée par la manoeuvre d'une seule touche une seule fois, de manière à ce que les défauts des moyens de mise en oeuvre

respectifs puissent être automatiquement vérifiés.

Comme il est décrit ci-dessus, le système automatique de manoeuvre des moyens de mise en oeuvre d'une excavatrice conformément à cette invention fournit

plusieurs avantages comme suit.

Premièrement, la présente invention fournit un système automatique de manoeuvre pour les moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice dans lequel un procédé automatique de commande pour commander au godet surchargé pour le libérer de l'état surchargé est fourni Ainsi, même quand le godet ramasse une charge trop élevée telle qu'une roche lourde ou un grand volume de terre, le godet surchargé est automatiquement commandé afin de se déplacer dans le sens opposé au sens de l'excavation à une distance désirée, puis de se déplacer à une certaine hauteur, afin de se libérer de l'état surchargé Ensuite, le conducteur manoeuvre les leviers et pédales de commande afin que le godet, libéré de son état surchargé, exécute sans discontinuer l'opération d'excavation désirée Ainsi, ce système fournit un avantage en ce qu'il permet à un conducteur, même non expérimenté, de manoeuvrer facilement les moyens de mise en oeuvre même si une surcharge survient dans le godet pendant une opération d'excavation, en faisant en sorte par ce moyen que le godet surchargé soit libéré de son état surchargé, et en outre, il protège efficacement les moyens de mise en oeuvre et les éléments fonctionnels de l'excavatrice même dans le cas d'une surcharge sur le godet pendant

l' opération d' excavation.

Deuxièmement, la présente invention fournit un système automatique de manoeuvre des moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice, qui fournit un procédé automatique de commande pour maintenir la position du godet pendant diverses opérations de l'excavatrice, telles qu'une opération d'excavation, une opération de chargement et analogues Ainsi, la position angulaire désirée du godet chargé par rapport à l'horizontale du sol est automatiquement commandée afin de ne pas varier même quand d'autres moyens de mise en oeuvre, excepté le vérin de godet, sont actionnés, dès que le levier de commande du vérin de godet est placé en position neutre, en empêchant par ce moyen les matières contenues dans le godet d'en tomber Par conséquent, ce système fournit un avantage en enlevant la difficulté dans le maniement simultané des leviers et pédales de commande des moyens de mise en oeuvre, et en réduisant la fatigue du conducteur et en outre en améliorant le rendement de

l 'excavatrice.

Troisièmement, la présente invention fournit un système automatique de manoeuvre des moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice qui fournit un procédé automatique de commande pour commander la position du

godet pendant les opérations de nivellement de surface.

Ainsi, le vérin de godet ou le vérin de flèche sont automatiquement commandés au moyen du simple maniement des leviers et pédales de commande du vérin de balancier et du moteur d'orientation afin que la pointe avant ou le dessous du godet reste en contact continu avec la surface du sol devant être nivelé Ainsi, ce système fournit un avantage en simplifiant le maniement des leviers et pédales de commande pendant l'opération de nivellement du sol et supprimant l'apparition de fatigue du conducteur

et en outre en augmentant le rendement de l'excavatrice.

Quatrièmement, la présente invention fournit un système automatique de manoeuvre des moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice, qui crée une unité de commande et un procédé automatique de commande pour limiter automatiquement le débattement des moyens de mise en oeuvre Ainsi, les moyens de mise en oeuvre, tels que le godet, la flèche, le balancier et analogues, sont manoeuvrés à l'intérieur de domaines de fonctionnement préalablement entrés, afin que les éléments fonctionnels ne puissent, pendant le fonctionnement, heurter des obstacles, tels que des constructions avoisinantes Par conséquent, ce système fournit un avantage en empêchant les accidents du travail provenant de heurts, en simplifiant le maniement des leviers et pédales de commande, et en supprimant l'apparition de fatigue du conducteur, et en outre, en améliorant le rendement de l'excavatrice. Cinquièmement, la présente invention fournit un système automatique de manoeuvre pour les moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice, lequel fournit un procédé automatique de commande pour commander le débit de fluide hydraulique fourni par les pompes hydrauliques principales Ainsi, les pompes hydrauliques principales débitent chacune une énergie hydraulique égale vers les moyens de mise en oeuvre respectifs qui leur sont raccordés en proportion des charges respectives qui sont appliquées sur chacun des moyens de mise en oeuvre Dans le cas o plusieurs moyens de mise en oeuvre sont manoeuvrés en même temps, chaque pompe hydraulique délivre un débit proportionnel de fluide hydraulique aux différents moyens de mise en oeuvre qui lui sont raccordés en proportion des charges respectives qui sont appliquées aux moyens de mise en oeuvre, afin d'entraîner les moyens de mise en oeuvre à égale vitesse En outre, dans le cas d'une baisse du débit de fluide hydraulique désiré fourni aux moyens de mise en oeuvre à cause d'une surcharge qui leur est appliquée, la pompe principale directement raccordée aux moyens de mise en oeuvre fournit une part du débit désiré de fluide aux moyens de mise en oeuvre et en outre, l'autre pompe principale interconnectée aux moyens de mise en oeuvre fournit le reste de débit de fluide hydraulique désiré au moyen de mise en oeuvre par le biais d'une conduite d'interconnexion Par conséquent, ce système fournit un avantage en améliorant la réalisation de la distribution du fluide hydraulique fourni par les pompes principales, en prévenant les surcharges des pompes hydrauliques et en améliorant la réalisation du maniement indépendant de

chaque moyen de mise en oeuvre.

Sixièmement, la présente invention fournit un système automatique de manoeuvre des moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice qui fournit une unité de commande et un procédé automatique de commande pour une inspection avant mise en route les moyens de mise en oeuvre Ainsi, l'inspection avant mise en route des moyens de mise en

oeuvre respectifs est réalisée par un maniement simple.

Par conséquent, ce système fournit un avantage en vérifiant automatiquement chaque moyen de mise en oeuvre et en améliorant la facilité d'exploitation et le

rendement de l'excavatrice.

Bien que l'invention ait été particulièrement montrée et décrite en se référant à un mode de réalisation préféré de celle-ci, il sera compris aisément par les personnes expérimentées dans cette technique que desmodifications dans la forme et dans des détails peuvent être effectuées sans sortir de l'esprit et du domaine de l'invention tel qu'il est défini dans les

revendications annexées.

Claims (7)

REVENDICATIONS

1 Procédé pour commander automatiquement un dispositif faisant fonctionner les moyens de mise en oeuvre d'une excavatrice, ledit dispositif comprenant des blocs de servocommande reliés à des tiroirs de distributeurs ( 7, 9, 11, 13, 15, 17, 18) à déplacement commandable pour commander le débit de fluide hydraulique fourni aux moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice, lesdits moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice comprenant un vérin de flèche ( 16) pour actionner la flèche ( 26), un vérin de balancier ( 8) pour actionner le balancier ( 29), un vérin de godet ( 14) pour actionner le godet ( 28), un moteur d'orientation ( 10) pour orienter le châssis supérieur de ladite excavatrice par rapport au châssis inférieur de ladite excavatrice et des moteurs de déplacement ( 6, 12) pour déplacer ladite excavatrice, des vannes de commande d'angle d'oscillation de plateau reliées à des éléments de commande d'angle d'oscillation de plateau ( 19 a, 19 b) pour commander le débit de fluide hydraulique débité par les pompes hydrauliques principales ( 3, 4), des détecteurs de déplacement liés aux moyens de mise en oeuvre respectifs et adaptés à la détection des valeurs de déplacement de ceux-ci, et une unité de commande électronique ( 24) reliée électriquement aux pédales et leviers de commande ( 21 a, 21 b) pour actionner les moyens de mise en oeuvre ( 6, 8, 10, 12, 14, 16) respectifs, le procédé comprenant en outre les étapes de: émission d'un signal électrique depuis le détecteur ( 23 e) de déplacement dudit vérin de godet ( 14) vers ladite unité de commande électronique ( 24), ledit signal indiquant que ledit vérin de godet ( 14) arrête la manoeuvre dudit godet ( 28) pour une durée prédéterminée parce que le godet ( 28) se retrouve en surcharge; et commande desdits moyens de mise en oeuvre afin d'amener ledit godet ( 28) à se libérer de l'état surchargé, grâce à l'émission d'un signal électrique venant de ladite unité de commande ( 24) vers lesdits blocs ( 22 a, 22 b) de vannes de servocommande par l'intermédiaire d'amplificateurs ( 25 a, 25 b) afin qu'un fluide hydraulique de servocommande soit amené d'une pompe ( 5) de servocommande vers lesdits distributeurs ( 9, , 17) à travers les conduites de servocommande ( 5 ') afin que lesdits tiroirs des distributeurs ( 9, 15, 17) soient commandés pour se déplacer dans le sens inverse au sens d'excavation afin de permettre au sens dudit fluide hydraulique débité par lesdites pompes principales ( 3, 4) d'inverser le sens d'excavation, ledit procédé de commande comprenant en outre les étapes de: commande dudit vérin de godet ( 14) pour le déplacer en sens inverse, en inversant le sens du fluide hydraulique principal qui lui est envoyé afin que ledit godet ( 28) soit orienté dans le sens inverse afin de se libérer de l'état surchargé; commande desdits vérin de balancier ( 8) et vérin de flèche ( 16) pour les déplacer en sens inverse, en inversant le sens du fluide hydraulique principal qui leur est envoyé afin que ledit balancier ( 29) et ladite flèche ( 26) se déplacent vers le haut à une certaine hauteur, en faisant en sorte par ce moyen que ledit godet ( 28) se déplace vers le haut à une certaine hauteur; et poursuite du fonctionnement désiré de l'excavatrice en manoeuvrant lesdits leviers et pédales de commande ( 21 a, 21 b) s'il est déterminé que le godet ( 28) ne se retrouve plus en surcharge, tandis que la procédure de commande est réalisée une nouvelle fois s'il est déterminé que ledit godet ( 28) se retrouve encore en surcharge; caractérisé en ce que ledit godet ( 28) surchargé est automatiquement commandé afin d'être libéré de l'état surchargé. 2 Procédé pour commander automatiquement un dispositif faisant fonctionner les moyens de mise en oeuvre d'une excavatrice, dispositif comprenant des blocs de servocommande reliés à des tiroirs de distributeurs ( 7, 9, 11, 13, 15, 17, 18) à déplacement commandable pour commander le débit de fluide hydraulique fourni aux moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice, lesdits moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice comprenant un vérin de flèche ( 16) pour actionner la flèche ( 26), un vérin de balancier ( 8) pour actionner le balancier ( 29), un vérin de godet ( 14) pour actionner le godet ( 28), un moteur d'orientation ( 10) pour orienter le châssis supérieur de ladite excavatrice par rapport au châssis inférieur de ladite excavatrice et des moteurs de déplacement ( 6, 12) pour déplacer ladite excavatrice, des vannes de commande d'angle d'oscillation de plateau reliées à des éléments de commande d'angle d'oscillation de plateau ( 19 a, 19 b) pour commander le débit de fluide hydraulique débité par les pompes hydrauliques principales ( 3, 4), des détecteurs de déplacement liés aux moyens de mise en oeuvre respectifs et adaptés à la détection des valeurs de déplacement de ceux-ci, et une unité de commande électronique ( 24) reliée électriquement aux pédales et leviers de commande ( 21 a, 21 b) pour actionner les moyens de mise en oeuvre ( 6, 8, 10, 12, 14, 16) respectifs,le procédé comprenant en outre les étapes de: attribution d'un angle de position initiale audit godet ( 28) par rapport à l'horizontale de la surface du sol, au moyen de ladite unité de commande électronique ( 24) afin de mettre en mémoire ledit angle de position initiale dudit godet ( 28) dans ladite unité de commande ( 24) quand le levier de commande du godet desdits leviers et pédales de commande ( 21 a, 21 b) est en position neutre jusqu'à la réception de signaux de déplacement venant des moyens de mise en oeuvre respectifs détectés par lesdits détecteurs de déplacement ( 23 a, 23 b, 23 c, 23 d, 23 f), d'un signal indiquuant un déplacement angulaire du châssis par rapport à l'horizontale, ce signal étant émis par des moyens de détection d'un angle d'inclinaison du châssis ( 31), et d'un signal indiquant un état de marche/arrêt émis par un commutateur ( 30), lesdits moyens et le commutateur ( 30) étant électriquement raccordés à ladite unité de commande ( 24); calcul d'un angle réel dudit godet ( 28) sur la base de ladite horizontale, lequel peut être modifié conformément au mouvement des moyens de mise en oeuvre excepté ledit vérin de godet ( 14) afin de déterminer la différence entre ledit angle de position initiale et ledit angle de position réelle du godet ( 28); et commande du distributeur dudit vérin de godet ( 14) afin de maintenir la position dudit godet ( 28) sans changement si la différence est égale à zéro, mais calculant une valeur de commande conformément à la différence si la différence n'est pas égale à zéro, afin de commander audit godet ( 28) de se maintenir à un angle de position désirée par rapport à l'horizontale; caractérisé en ce que ledit godet ( 28) est automatiquement commandé afin de le maintenir à une certaine position angulaire par rapport à l'horizontale, afin d'empêcher la chute des objets contenus dans ledit godet. 3 Procédé de commande automatique d'un dispositif faisant fonctionner les moyens de mise en oeuvre d'une excavatrice, ledit dispositif comprenant des blocs de servocommande reliés à des tiroirs de distributeurs ( 7, 9, 11, 13, 15, 17, 18) à déplacement commandable pour commander le débit de fluide hydraulique fourni aux moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice, lesdits moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice comprenant un vérin de flèche ( 16) pour actionner la flèche ( 26), un vérin de balancier ( 8) pour actionner le balancier ( 29), un vérin de godet ( 14) pour actionner le godet ( 28), un moteur d'orientation ( 10) pour orienter le châssis supérieur de ladite excavatrice par rapport au châssis inférieur de ladite excavatrice et des moteurs de déplacement ( 6, 12) pour déplacer ladite excavatrice, des vannes de commande d'angle d'oscillation de plateau reliées à des éléments de commande d'angle d'oscillation de plateau ( 19 a, 19 b) pour commander le débit de fluide hydraulique débité par les pompes hydrauliques principales ( 3, 4), des détecteurs de déplacement liés aux moyens de mise en oeuvre respectifs et adaptés à la détection des valeurs de déplacement de ceux- ci, et une unité de commande électronique ( 24) reliée électriquement aux pédales et leviers de commande ( 21 a, 21 b) pour actionner les moyens de mise en oeuvre ( 6, 8, 10, 12, 14, 16) respectifs, le procédé comprenant en outre les étapes de: réception de paramètres de position des moyens de mise en oeuvre respectifs, d'un angle ( O BD) d'inclinaison du châssis de l'excavatrice par rapport à l'horizontale et d'un angle ( O e)d'inclinaison par rapport à l'horizontale de la surface du sol devant être nivelé; calcul à partir dudit angle ( 3 BD) d'inclinaison du châssis et dudit angle ( O w) d'inclinaison de la surface du sol, afin d'obtenir un angle ( 6 'w) d'inclinaison de la surface du sol par rapport audit châssis; calcul de paramètres compensés de manoeuvre dudit vérin de godet ( 14) et dudit vérin de flèche ( 16) en fonction des paramètres de manoeuvre dudit balancier ( 29) et dudit moteur d'orientation ( 10) afin de commander à la pointe avant ou au dessous dudit godet ( 28) de rester en35 contact de manière continue avec ladite surface du sol (GS) quels que soient les mouvements de ladite excavatrice; et émission desdits paramètres compensés de manoeuvre vers ledit vérin de godet( 14), et ledit vérin de flèche

( 16);

caractérisé en ce que ledit vérin de godet ( 14) et ledit vérin de flèche ( 16) sont commandés automatiquement pour effectuer l'opération désirée de nivellement de

surface par la manoeuvre dudit vérin de balancier ( 8).

4 Procédé pour commander automatiquement un dispositif faisant fonctionner les moyens de mise en oeuvre d'une excavatrice, ledit dispositif comprenant des blocs de servocommande reliés à des tiroirs de distributeurs ( 7, 9, 11, 13, 15, 17, 18) à déplacement commandable pour commander le débit de fluide hydraulique fourni aux moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice, lesdits moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice comprenant un vérin de flèche ( 16) pour actionner la flèche ( 26), un vérin de balancier ( 8) pour actionner le balancier ( 29), un vérin de godet ( 14) pour actionner le godet ( 28), un moteur d'orientation ( 10) pour orienter le châssis supérieur de ladite excavatrice par rapport au châssis inférieur de ladite excavatrice et des moteurs de déplacement ( 6, 12) pour déplacer ladite excavatrice, des vannes de commande d'angle d'oscillation de plateau reliées à des éléments de commande d'angle d'oscillation de plateau ( 19 a, 19 b) pour commander le débit de fluide hydraulique débité par les pompes hydrauliques principales ( 3, 4), des détecteurs de déplacement liés aux moyens de mise en oeuvre respectifs et adaptés à la détection des valeurs de déplacement de ceux-ci, et une unité de commande électronique ( 24) reliée électriquement aux pédales et leviers de commande ( 21 a, 21 b) pour actionner les moyens de mise en oeuvre ( 6, 8, 10, 12, 14, 16) respectifs, le procédé comprenant en outre: un commutateur de fonctions ( 79) muni de touches de sélection ( 78 a à 78 d) des domaines de fonctionnement de l'excavatrice, tels qu'un plan de niveau de fonctionnement (AL ou RL), une hauteur maximale (UL), une hauteur minimale (LL), des angles (RO) d'orientation vers la droite et (L@) d'orientation vers la gauche, un rayon de manoeuvre (R), et, plusieurs touches numériques ( 78 e), un détecteur pour détecter l'angle (OBD) d'inclinaison du châssis, et un commutateur ( 80) pour mettre sur marche ou sur arrêt les fonctions réalisées par lesdits commutateurs de fonctions ( 79), ledit commutateur et ledit détecteur reliés électriquement à ladite unité de commande ( 24); caractérisé en ce que les domaines de fonctionnement des moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice sont

automatiquement limités.

Procédé pour commander automatiquement un dispositif faisant fonctionner les moyens de mise en oeuvre d'une excavatrice, ledit dispositif comprenant des blocs de servocommande reliés à des tiroirs de distributeurs ( 7, 9, 11, 13, 15, 17, 18) à déplacement commandable pour commander le débit de fluide hydraulique fourni aux moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice, lesdits moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice comprenant un vérin de flèche ( 16) pour actionner la flèche ( 26), un vérin de balancier ( 8) pour actionner le balancier ( 29), un vérin de godet ( 14) pour actionner le godet ( 28), un moteur d'orientation ( 10) pour orienter le châssis supérieur de ladite excavatrice par rapport au châssis inférieur de ladite excavatrice et des moteurs de déplacement ( 6, 12) pour déplacer ladite excavatrice, des vannes de commande d'angle d'oscillation de plateau reliées à des éléments de commande d'angle d'oscillation de plateau ( 19 a, 19 b) pour commander le débit de fluide hydraulique débité par les pompes hydrauliques principales ( 3, 4), des détecteurs de déplacement liés aux moyens de mise en oeuvre respectifs et adaptés à la détection des valeurs de déplacement de ceux-ci, une unité de commande électronique ( 24) reliée électriquement aux pédales et leviers de commande ( 21 a, 21 b) pour actionner les moyens de mise en oeuvre ( 6, 8, 10, 12, 14, 16) respectifs, un commutateur de fonctions ( 79) muni de touches de sélection ( 78 a à 78 d) pour sélectionner les domaines de fonctionnement de l'excavatrice, telles qu'un plan de niveau de fonctionnement (AL ou RL), une hauteur maximale (UL), une hauteur minimale (LL), des angles d'orientation (Re) vers la droite et (L@) vers la gauche, un rayon de manoeuvre (R) et, plusieurs touches numériques ( 78 e), un détecteur ( 31) pour détecter l'angle (e BD) d'inclinaison du châssis, et un commutateur ( 80) pour mettre sur marche ou pour mettre sur arrêt les fonctions réalisées par ledit commutateur de fonctions ( 79), lesdits commutateurs et ledit détecteur étant reliés électriquement à ladite unité de commande ( 24), le procédé comprenant en outre: la sélection d'un plan de niveau de fonctionnement (AL ou RL) à partir de l'horizontale et une ligne de position réelle au moyen d'une touche de sélection dédiée à cet effet et faisant partie desdites touches de sélection ( 78 a à 78 d); l'entrée des débattements des moyens de mise en oeuvre respectifs au moyens desdites touches de sélection de fonctions ( 78 a à 78 d) et desdites touches numériques ( 78 e) dudit commutateur de fonctions ( 79); la mise sur arrêt dudit commutateur ( 80) afin de modifier les débattements dans le cas de la nécessité de manoeuvrer les moyens de mise en oeuvre vers une extension située en-dehors des débattements entrés au moyen desdites touches de sélection de fonctions ( 78 a à 78 d) et desdites touches numériques ( 78 e); et la mise sur marche dudit commutateur ( 80) afin de réentrer les débattements modifiés devenant les débattements desdits moyens de mise en oeuvre ( 6, 8, 10, 12, 14, 16) après avoir les avoir manoeuvrés, afin d'avancer vers l'extension située en-dehors desdits débattements préalablement entrés au moyen de touches de sélection de fonctions ( 78 a à 78 d) et desdites touches numériques ( 78 e); caractérisé en ce que les débattements des moyens de mise en oeuvre ( 6, 8, 10, 12, 14, 16) de l'excavatrice

sont automatiquement limités.

6 Procédé pour commander automatiquement un dispositif faisant fonctionner les moyens de mise en oeuvre d'une excavatrice, ledit dispositif comprenant des blocs de servocommande reliés à des tiroirs de distributeurs ( 7, 9, 11, 13, 15, 17, 18) à déplacement commandable pour commander le débit de fluide hydraulique fourni aux moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice, lesdits moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice comprenant un vérin de flèche ( 16) pour actionner la flèche ( 26), un vérin de balancier ( 8) pour actionner le balancier ( 29), un vérin de godet ( 14) pour actionner le godet ( 28), un moteur d'orientation ( 10) pour orienter le châssis supérieur de ladite excavatrice par rapport au châssis inférieur de ladite excavatrice et des moteurs de déplacement ( 6, 12) pour déplacer ladite excavatrice, des vannes de commande d'angle d'oscillation de plateau reliées à des éléments de commande d'angle d'oscillation de plateau ( 19 a, 19 b) pour commander le débit de fluide hydraulique débité par les pompes hydrauliques principales ( 3, 4), des détecteurs de déplacement liés aux moyens de mise en oeuvre respectifs et adaptés à la détection des valeurs de déplacement de ceux-ci, et une unité de commande électronique ( 24) reliée électriquement aux pédales et leviers de commande ( 21 a, 21 b) pour actionner les moyens de mise en oeuvre ( 6, 8, 10, 12, 14, 16) respectifs, le procédé comprenant en outre les étapes de: détermination des paramètres de manoeuvre désirés des moyens de mise en oeuvre à partir de la réception d'un signal électrique indiquant les angles de maniement des leviers et pédales de commande ( 21 a, 21 b) des moyens de mise en oeuvre concernés; détermination des débits respectifs de fluide hydraulique devant être fournis par les pompes hydrauliques principales ( 3, 4) respectives afin de satisfaire les paramètres de manoeuvre requis desdits moyens de mise en oeuvre concernés; détermination des paramètres de manoeuvre des distributeurs à commande électrique ( 7, 9, 11, 13, 15, 17, 18) desdits moyens de mise en oeuvre concernés afin de déplacer les tiroirs desdits distributeurs à commande électrique pour que le débit désiré de fluide hydraulique correspondant aux paramètres de manoeuvre désirés des moyens de mise en oeuvre concernés soit efficacement envoyé auxdits moyens de mise en oeuvre concernés à partir desdites pompes hydrauliques principales ( 3, 4); détermination d'une fraction du débit de fluide hydraulique fourni par lesdites pompes hydrauliques principales ( 3, 4) devant être distribuée par chaque pompe hydraulique principale en fonction du débit désiré de fluide hydraulique fourni par lesdites pompes principales ( 3, 4) et des paramètres de manoeuvre désirés des distributeurs à commande électrique ( 7, 9, 11, 13, 15, 17, 18) desdits moyens de mise en oeuvre concernés; et émission de signaux représentant lesdites fraction de débit de fluide hydraulique débitées par lesdites pompes hydrauliques principales ( 3, 4) vers lesdites vannes de commande ( 19 a, 19 b) d'angle d'oscillation de plateau par l'intermédiaire d'un amplificateur ( 25 c) afin de commander lesdits éléments de commande ( 20 a, 20 b) d'angle d'oscillation de plateau, ledit amplificateurétant relié électriquement entre ladite unité de commande ( 24) et lesdites vannes de commande ( 19 a, 19 b) d'angle d'oscillation de plateau; caractérisé en ce que des débits optimaux de fluide hydraulique fournis par lesdites pompes hydrauliques principales ( 3, 4) pour les moyens de mise en oeuvre

respectifs sont commandés automatiquement.

7 Procédé pour commander automatiquement un dispositif faisant fonctionner les moyens de mise en oeuvre d'une excavatrice, ledit dispositif comprenant des blocs de servocommande reliés à des tiroirs de distributeurs ( 7, 9, 11, 13, 15, 17, 18) à déplacement commandable pour commander le débit de fluide hydraulique fourni aux moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice, lesdits moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice comprenant un vérin de flèche ( 16) pour actionner la flèche ( 26), un vérin de balancier ( 8) pour actionner le balancier ( 29), un vérin de godet ( 14) pour actionner le godet ( 28), un moteur d'orientation ( 10) pour orienter le châssis supérieur de ladite excavatrice par rapport au châssis inférieur de ladite excavatrice et des moteurs de déplacement ( 6, 12) pour déplacer ladite excavatrice, des vannes de commande d'angle d'oscillation de plateau reliées à des éléments de commande d'angle d'oscillation de plateau ( 19 a, 19 b) pour commander le débit de fluide hydraulique débité par les pompes hydrauliques principales ( 3, 4), des détecteurs de déplacement liés aux moyens de mise en oeuvre respectifs et adaptés à la détection des valeurs de déplacement de ceux-ci, et une unité de commande électronique ( 24) reliée électriquement aux pédales et leviers de commande ( 21 a, 21 b) pour actionner les moyens de mise en oeuvre ( 6, 8, 10, 12, 14, 16) respectifs, le procédé comprenant en outre les étapes de: détermination des paramètres de maniement desdits leviers et pédales de commande ( 21 a, 21 b) par la réception d'un signal électrique indiquant les angles de maniement desdits leviers et pédales de commande; calcul de la vitesse désirée de manoeuvre desdits moyens de mise en oeuvre en fonction desdits paramètres déterminés de maniement desdits leviers et pédales de commande ( 21 a, 21 b), et de la vitesse de manoeuvre réelle desdits moyens de mise en oeuvre, ladite vitesse de manoeuvre réelle desdits moyens de mise en oeuvre étant calculée à partir de la réception de signaux électriques indiquant les valeurs de position réelles desdits moyens de mise en oeuvre venant desdits détecteurs de déplacement ( 23 a à 23 f); détection du fait qu'un moyen de mise en oeuvre est réellement surchargé en comparant ladite vitesse de manoeuvre désirée desdits moyens de mise en oeuvre avec ladite vitesse de manoeuvre réelle desdits moyens de mise en oeuvre; détection du fait qu'au moins deux moyens de mise en oeuvre sont actionnés simultanément avec le fonctionnement des deux pompes principales ( 3, 4), et détection du fait qu'un procédé de commande pour libérer d'un état surchargé ledit moyen de mise en oeuvre a été réellement exécuté lors d'une opération précédente; émission d'un signal correspondant à la vitesse commandée de manoeuvre des moyens de mise en oeuvre vers lesdits blocs ( 22 a, 22 b) de vannes de servocommande par l'intermédiaire d'amplificateurs ( 25 a, 25 b), lesdits amplificateurs reliés électriquement entre l'unité de commande ( 24) et lesdits blocs de vannes de servocommandes, en déterminant que lesdites vitesses réelles de manoeuvre des moyens de mise en oeuvre sont égales auxdites vitesses commandées de manoeuvre des moyens de mise en oeuvre ayant préalablement été mémorisées dans ladite unité de commande pendant l'opération précédente, mais calculant un débit désiré de fluide hydraulique pour chaque moyen de mise en oeuvre conformément à la charge appliquée à chaque moyen de mise en oeuvre en déterminant que lesdites vitesses réelles de manoeuvre des moyens de mise en oeuvre ne sont pas égales auxdites vitesses commandées de manoeuvre des moyens de mise en oeuvre; et émission de signaux de commande afin de commander lesdits distributeurs à commande électrique en fonction des débits désirés de fluide hydraulique destinés auxdits moyens de mise en oeuvre ayant été calculés lors de l'étape précédente, et émis par ladite unité de commande ( 24) vers lesdits blocs ( 22 a, 22 b) de vannes de servocommandes par l'intermédiaire d'amplificateurs; caractérisé en ce que des débits optimaux de fluide hydraulique débités par les pompes hydrauliques principales ( 3, 4) pour les moyens de mise en oeuvre

respectifs sont automatiquement commandés.

8 Dispositif de commande automatique du fonctionnement des moyens de mise en oeuvre d'une excavatrice, ledit dispositif comprenant des blocs de servocommande reliés à des tiroirs de distributeurs ( 7, 9, 11, 13, 15, 17, 18) à déplacement commandable pour commander le débit de fluide hydraulique fourni aux moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice, lesdits moyens de mise en oeuvre de l'excavatrice comprenant un vérin de flèche ( 16) pour actionner la flèche ( 26), un vérin de balancier ( 8) pour actionner le balancier ( 29), un vérin de godet ( 14) pour actionner le godet ( 28), un moteur d'orientation ( 10) pour orienter le châssis supérieur de ladite excavatrice par rapport au châssis inférieur de ladite excavatrice et des moteurs de déplacement ( 6, 12) pour déplacer ladite excavatrice, des vannes de commande d'angle d'oscillation de plateau reliées à des éléments de commande d'angle d'oscillation de plateau ( 19 a, 19 b) pour commander le débit de fluide hydraulique débité par les pompes hydrauliques principales ( 3, 4), des détecteurs de déplacement liés aux moyens de mise en oeuvre respectifs et adaptés à la détection des valeurs de déplacement de ceux- ci, et une unité de commande électronique ( 24) reliée électriquement aux pédales et leviers de commande ( 21 a, 21 b) pour actionner les moyens de mise en oeuvre ( 6, 8, 10, 12, 14, 16) respectifs, le dispositif comprenant en outre: des moyens commandant une inspection avant mise en route conçus pour exécuter automatiquement des opérations d'inspection avant mise en route des moyens de mise en oeuvre respectifs; des moyens de commandes conçus pour commander lesdits distributeurs à commande électrique ( 7, 9, 11, 13, 15, 17, 18) en fonction des commandes venant desdits moyens de commande d'inspection avant mise en route et exécutant les opérations d'inspection avant mise en route pour les moyens de mise en oeuvre; des premiers moyens de mémoire mémorisant un programme de fonctionnement desdits moyens de commande; des seconds moyens de mémoire mémorisant des données diverses devant être utilisées par les moyens de commande et des moyens d'alarme conçus pour indiquer les erreurs se produisant dans les moyens de mise en oeuvre respectifs et pour indiquer leurs marges d'erreur; caractérisé en ce qu'une inspection avant mise en route desdits moyens de mise en oeuvre est

automatiquement effectuée.

9 Dispositif de commande automatique du fonctionnement de l'excavatrice selon la revendication 8, caractérisé en ce que les moyens de commande comprennent des moyens de commande des mouvements de débattement des moyens de mise en oeuvre respectifs; des moyens de détection des extrémités de débattement des pistons de vérin respectifs; des moyens de détection des points zéro des pistons de vérin respectifs; des moyens de commande du mouvement d'orientation réalisé par un des moyens de mise en oeuvre; des moyens de détection de l'angle d'orientation du moyen de mise en oeuvre générant ledit mouvement d'orientation; des moyens de commande/calcul commandant les opérations de commande desdits moyens de commande de mouvement de débattement et desdits moyens de commande de mouvement d'orientation, et exécutant une opération prédéterminée sur la base de données de détection venant desdits moyens de détection de point zéro, desdits moyens de détection de fin de débattement et desdits moyens de détection d'angle d'orientation; et des moyens d'émission de signaux d'alarme et d'erreur, sur la base du résultat venant du fonctionnement desdits moyens de commande/calcul et de données mémorisées dans lesdits seconds moyens de mémoire. Dispositif de commande automatique du fonctionnement d'une excavatrice selon la revendication 8, caractérisé en ce que les moyens de commande du mouvement de débattement font décroître graduellement la vitesse de déplacement de chaque piston dans un intervalle de distance compris entre un point placé à une distance prédéterminée avant l'extrémité de débattement interne et l'extrémité de débattement interne, puis déplaçant le piston à une vitesse prédéterminée plus faible dans l'intervalle compris entre l'extrémité de débattement interne et l'extrémité mécanique de débattement, afin que le choc mécanique se produisant entre le piston et le vérin soit considérablement diminué.

11 Dispositif de commande automatique du fonctionnement d'une excavatrice selon la revendication 8, caractérisé en ce que chacun desdits pistons est recouvert sur sa surface extérieure d'une couche de matériau magnétique, et d'incrustations de matériau non magnétique formés sur la surface extérieure de ladite

couche de matériau magnétique.