FI78648B

FI78648B - Fordon.

Info

Publication number: FI78648B
Application number: FI834059A
Authority: FI
Inventors: Bjoern Ove Dalseide
Original assignee: Dalseide & Co
Priority date: 1983-11-04
Filing date: 1983-11-04
Publication date: 1989-05-31
Also published as: FI834059A0; FI78648C; FI834059L

Description

7864878648

AjoneuvoVehicle

Esillä olevan keksinnön kohteena on ajoneuvo, joka on erityisesti tarkoitettu kantamaan välineitä tasaisten, 5 kaarevien tai kaksoiskaarevien pintojen käsittelyä varten, jolloin ajoneuvo on varustettu imukupeilla, jotka pitävät ajoneuvon painautuneena pystysuoraa, viistosti alas viettävää tai alaspäin suunnattua pintaa vasten (seinä, katon alapuoli tai vastaava), joka ajoneuvo on varustettu vähin-10 tään yhdellä voimalaitteen käyttämällä ajohihnalla, jossa on ryhmä peräkkäin asetettuja imukuppeja ja jossa ajoneuvossa on venttiiliohjauslaitteet, jotka on sovitettu aktivoimaan imukupit sellaisissa asennoissa, joissa ajohih-nan tulee olla kosketuksessa ajoalustana toimivaan pintaan 15 ja inaktivoimaan imukupit sellaisissa asennoissa, joissa ajohihnan tulee vapautua kosketuksesta ajoalustaan, jolloin ajohihna muodostuu nivelketjusta ja rivistä imukuppeja, jotka on jäykästi kiinnitetty kukin omaan lenkkiinsä nivelketj ussa.The present invention relates to a vehicle, in particular for carrying means for treating flat, curved or double-curved surfaces, the vehicle being provided with suction cups which hold the vehicle pressed against a vertical, inclined or downwardly directed surface (wall, underside of the roof or the like). ), which is equipped with at least one powertrain driven by a powertrain, having a group of suction cups arranged in succession and equipped with valve controls adapted to activate the suction cups in positions where the driving belt must be in contact with the intake surface 15 and inactivated. in positions where the drive belt must be released from contact with the running surface, the drive belt consisting of an articulated chain and a row of suction cups each rigidly attached to its own loop in the articulated chain.

20 Keksinnön mukainen ajoneuvo on sopivimmin kauko-oh- jattu siten, että sitä voidaan käyttää kuin robottia. Ajoneuvo voi mahdollisesti myös kuljettaa mukanaan kuljettajan tai miehistön käyttämään ajoneuvon mukanaan tuomia välineitä ja ajoneuvoa voidaan tästä syystä mahdollisesti 25 ohjata käsikäyttöisesti. Keksintöä voidaan ajatella käytettävän monilla eri sovellutusalueilla, mutta sillä oletetaan olevan eniten käyttöä pystysuorilla, viistoon asetetuilla tai alaspäin suunnatuilla pinnoilla ajavana robottina. On erittäin soveliasta käyttää ajoneuvoa yhdessä 30 pintojen käsittelyyn tarkoitettujen laitteiden kanssa eli sisä- tai ulkopuolisten pintojen käsittelyyn varastosäiliössä tai muissa rakennekonstruktioissa tai laivalla, porauslautalla ym. Erityisesti tähdätään ajoneuvoon, jota voidaan käyttää ilman työskentelytelineitä tai vastaavia 35 monimutkaisia kannatin- tai tukirakennelmia. Voi olla erityisen sopivaa antaa ajoneuvon toimia kannatin- ja tuki- 2 78648 laitteena sellaisille pintakäsittelylaitteille kuin hiekkapuhallus-, ruosteenpoisto- tai ruiskutuslaitteille. Ruiskutuslaitteita voidaan käyttää maalin tai muun suoja-aineen ruiskuttamiseen tasopinnalle, joka on tarkoitus 5 käsitellä eli itse ajoalustalle. Vaihtoehtoisesti voi ajoneuvo olla järjestetty kuljettamaan mukanaan miehistöä tarkastamaan pintaa, jolla ajetaan, tai suorittamaan hitsaustöitä tai muita toimenpiteitä, joissa voi olla tarvetta käsityöhön.The vehicle according to the invention is preferably remotely controlled so that it can be used as a robot. The vehicle may also be able to carry the equipment brought by the driver or crew for use by the vehicle, and the vehicle may therefore be steered manually. The invention can be thought of as being used in many different applications, but is expected to have the most use as a driving robot on vertical, oblique or downward surfaces. It is very suitable to use the vehicle together with 30 surface treatment devices, i.e. for treating internal or external surfaces in a storage tank or other structural structures or on a ship, rig, etc. Particularly aimed at a vehicle that can be used without scaffolding or similar complex support or support structures. It may be particularly suitable to allow the vehicle to act as a support and support device for surface treatment equipment such as sandblasting, rust removal or spraying equipment. Spraying devices can be used to spray paint or other protective material on a level surface to be treated, i.e. on the road surface itself. Alternatively, the vehicle may be arranged to carry a crew to inspect the surface being driven or to perform welding or other operations that may require manual labor.

10 Ennestään tunnettuihin, edellä mainittuun tarkoi tukseen tehtyihin ajoneuvoihin on liittynyt puutteita ja epäkohtia, jotka aiheuttavat sen, että ajoneuvolla on rajoitetut käyttömahdollisuudet, tämä koskee erityisesti tilanteita, joissa ajoalusta on epätasainen, esim. on muo-15 doltaan suhteellisen voimakkaasti kaareva tai kaksoiskaa-reva.10 Known vehicles for the above purpose have had shortcomings and disadvantages which make the vehicle less usable, in particular in situations where the chassis is uneven, eg relatively curved or double-curved in shape. .

Tunnetaan esim. ajoneuvoja, jotka kiinnittyvät alustaan magnetismin avulla (sähkömagnetismi). Tällaisissa tapauksissa rajoittuu ajoneuvon käyttö koskemaan mag-20 netisoituvia ajoalustoja. Käytetään esim. veto- ja/tai tukipyöriä, joissa on rullapinnat, jotka voivat saada aikaan magneettisen kontaktin suoraan alustan kanssa. Tällöin ollaan suuresti riippuvaisia tasaisesta alustasta, jossa ei ole särmiä tai muita epätasaisuuksia, joissa hel-25 posti voi syntyä katkos kontaktipintaan, ja ollaan lisäksi riippuvaisia ylimääräisistä varmistuslaitteista ajoneuvon pysymisen takaamiseksi ajoalustalla.For example, vehicles are known which are attached to the chassis by means of magnetism (electromagnetism). In such cases, the use of the vehicle is limited to mag-20 netizable chassis. For example, traction and / or support wheels are used with roller surfaces which can make magnetic contact directly with the base. In this case, there is a high dependence on a flat surface without edges or other irregularities in which a break in the contact surface can easily occur, and in addition there is a reliance on additional securing devices to ensure that the vehicle remains on the chassis.

Tunnetaan myös ajoneuvo, joka painautuu käsiteltävää pintaa vasten imuvoiman avulla. Ajoneuvossa voi esim. 30 olla imusuppilo, jonka ilmanottoaukko on järjestetty kapeaksi raoksi suppilon ja käsiteltävän pinnan välillä. Tällaisessa tapauksessa ollaan riippuvaisia vakioilmavir-rasta, joka imetään kapean raon lävitse ja joka synnyttää riittävän tyhjön imusuppiloon sen painamiseksi ajopintaa 35 vasten. Tämä imuvoima voi kylläkin kätevästi pitää ajoneuvon painautuneena pystysuoraa seinää vasten tuentakoske- 78648 3 tukeen aikaansaamiseksi ajoneuvon pyörien ja ajoalustan kesken siten, että ajoneuvoa voidaan ohjata hallitusti ajotasoa pitkin, mutta ei sitä vastoin kykene yksin kannattamaan ajoneuvon painoa tai ajoneuvon ja siihen kuulu-5 vien laitteiden painoa. On ehdotettu ylimääräisiä kanna-tinrakennelmia esim. pitkittäisen kehikon muodossa, joka kannattaa ajoneuvoa kehikon alapäästä samalla, kun kehikko on yläpuolelta tuettu esim. laivan kanteen tai sentapaiseen tukialustaan. Ylimääräiset tukirakennelmat tuovat 10 mukanaan suuria hankaluuksia ajoneuvon käytössä ja johtavat lisäksi suuriin hankintakustannuksiin.A vehicle is also known which presses against the surface to be treated by means of a suction force. For example, the vehicle may have a suction funnel, the air intake opening of which is arranged in a narrow gap between the funnel and the surface to be treated. In such a case, one relies on a constant air flow which is sucked through a narrow gap and which creates a sufficient vacuum in the suction funnel to press it against the running surface 35. However, this suction force can conveniently hold the vehicle pressed against a vertical wall to provide a support contact between the vehicle wheels and the chassis so that the vehicle can be steered in a controlled manner along the driving surface but not capable of supporting the weight of the vehicle alone or the vehicle and its associated equipment. weight. Additional support structures have been proposed, e.g. in the form of a longitudinal frame, which supports the vehicle from the lower end of the frame, while the frame is supported from above on e.g. a ship's deck or similar support base. The additional support structures 10 bring with them great inconvenience in the use of the vehicle and also lead to high acquisition costs.

Tunnetaan myös laitteita, jotka muodostuvat kahdesta yhdessä toimivasta kehikosta, jotka ovat työnnettävissä edestakaisin toistensa suhteen. Kumpikin kehikko on varus-15 tettu omalla imukuppiryhmällään, joka voidaan imeä kiinni alustaan pitääkseen asianomaisen kehikon paikallaan alustalla samalla, kun toinen kehikko imukuppien imuvaikutukeen lakkaamisen jälkeen siirretään uuteen asemaan ja imu-kupit imetään siihen kiinni. Tämän jälkeen voidaan ensin 20 mainittu kehikko, kun sen imukupit ovat lopettaneet imu-vaikutuksen, vetää uuteen asemaansa ja sen imukupit imeä vastaavaan uuteen paikkaan. Tällaisella laitteella voidaan suorittaa suoraviivaista liikettä pitkin käsiteltävää pintaa, mutta tässä tapauksessa ollaan riippuvaisia katkona!-25 sesta liikkumistavasta,joka saattaa olla varsin pulmallinen ja huonosti soveltuva liikkumistapa mukana kuljetettavan laitteiston kannalta, koska tuenta kohdistuu itse liikkeen aikana vain toiseen kehikkoon. Käytännössä on täytynyt käyttää erillisiä laitteita käsittelylaitteiston 30 paikalliseen liikutteluun kehikossa, kun ne molemmat ovat kiinnitettyinä, mikä taas edellyttää suuria ja monimutkaisia kehikkoja.Devices are also known which consist of two cooperating frames which can be pushed back and forth relative to one another. Each frame is provided with its own group of suction cups which can be sucked onto the base to hold the respective frame in place on the base, while the other frame is moved to a new position after the suction cups cease to have suction support and the suction cups are sucked into it. Thereafter, when the suction cups have ceased to have a suction effect, the first said frame 20 can be pulled to its new position and its suction cups sucked into a corresponding new position. Such a device can perform a straightforward movement along the surface to be treated, but in this case relies on an intermittent mode of movement, which can be quite a problematic and ill-suited mode of movement for the equipment being carried, since the support is only on the second frame during the movement. In practice, separate devices have had to be used for the local movement of the processing equipment 30 in the frame when they are both attached, which in turn requires large and complex frames.

Keksinnön mukainen ajoneuvo on tunnettu siitä, että imukupit, jotka on kiinnitetty ainoastaan tiettyihin ni-35 velketjun lenkkeihin, ulottuvat nivelketjun tasosta huomattavalle etäisyydelle muodostaakseen momenttivarren, 4 78648 jolloin kukin imukuppi pääsee ketjun ominaisjäykkyyden takia kääntymään vain rajoitetusti siihen liittyvän ket-junienkin nivelakselien ja ajohihnan liikesuuntaan yhtyvän akselin ympäri.The vehicle according to the invention is characterized in that the suction cups, which are attached only to certain links of the ni-35 chain, extend a considerable distance from the plane of the chain to form a torque arm, 4 78648 around the converging axis.

5 Käytettäessä keksinnön mukaisesti suhteellisen suurta määrää (esim. 21) lmukuppeja kummassakin ajohihnas-sa on mahdollista pitää ajoneuvo tyydyttävällä tavalla kiinnittyneenä samanaikaisesti useista kohdin pitkin ajo-hihnan liikerataa, esim. kolmasosalla imukuppien koko-10 naismäärästä (esim. seitsemällä imukupilla), kun taas muut imukupit voivat olla inaktiivisessa asennossa tai voivat olla siirtymäasennossa aktiivisen imuasennon omaavien vieressä. Käyttämällä suhteellisen suurta määrää aktiivisia lmukuppeja on mahdollista, vaikka yksi tai muutama imuku-15 peistä imisi liikailmaa alustan epätasaisuuksien tai muun syyn takia, varmistaa riittävän suuri kannatusvoima muiden imukuppien avulla ajoneuvon pitämiseksi varmasti ja turvallisesti alustalla. Samalla on mahdollista antaa, vuoron perään, viimeisen imukupin lopettaa imuvaikutus yhtä ai-20 kaa kuin etummaisessa imukupissa, joka on siirretty paikalleen imuasentoon, käynnistetään imuvaikutus siten, että voidaan siirtää pitotartuntaa ja samalla voidaan sallia ajohihnan liikuttaminen ja siten sallia ajoneuvon kulku ajohihnan pituussuuntaan ajoalustaa pitkin varmalla ja 25 hallitulla tavalla. Nopeus voidaan sovittaa pintakäsittelyni tteiden työnopeuden mukaan.By using a relatively large number (e.g. 21) of air cups in each drive belt according to the invention, it is possible to keep the vehicle satisfactorily attached simultaneously at several points along the travel belt path, e.g. one third of the total number of suction cups (e.g. with seven suction cups), while the other suction cups may be in an inactive position or may be in a transition position adjacent to those having an active suction position. By using a relatively large number of active suction cups, it is possible that even if one or a few suction cups suck excess air due to chassis irregularities or other reasons, other suction cups ensure a sufficient support force to keep the vehicle safely and securely on the chassis. At the same time, it is possible to allow, in turn, the last suction cup to stop the suction effect as early as the front suction cup moved to the suction position, to start the suction effect so as to shift the grip and at the same time allow the drive belt to move and thus allow the vehicle to run in a secure and 25 controlled manner. The speed can be adapted to the working speed of the surface treatments.

Jotta saadaan aikaan imuvaikutuksen oikea käynnistyminen ajoneuvon edessä ja vastaavasti lakkaaminen ajoneuvon takana, tarvitaan venttiiliohjauslaitteisto, joka 30 aktivoi ja inaktivoi imukupit yksitellen tietyissä asennoissa eli ajoneuvon ajohihnan tietyissä asennoissa. Venttiilien ohjaus voidaan suorittaa mekaanisten, sähkömagneettisten tai muiden sopivien toimilaitteiden avulla, joita taas voidaan ohjata mekaanisilla ohjauslaitteilla 35 tai sopivimmin ohjelmoitavilla ohjauslaitteilla.In order to achieve the correct start of the suction effect in front of the vehicle and, accordingly, to stop behind the vehicle, a valve control device is required which activates and deactivates the suction cups one by one in certain positions, i.e. in certain positions of the vehicle's drive belt. The control of the valves can be performed by means of mechanical, electromagnetic or other suitable actuators, which in turn can be controlled by mechanical control devices 35 or, preferably, by programmable control devices.

Täsmällisen tartunnan varmistamiseksi ajoneuvon ja 78648 5 kulkutason välillä jokaisessa ajoneuvon etenevän liikkeen vaiheessa on edullista, että etummainen imukuppi saatetaan paikalleen tuentakosketukseen ajoalustaa vasten suunnilleen samanaikaisesti, kuin imukuppi aktivoidaan. On käy-5 tännössä varsin merkityksellistä, että imukuppi asettuu, välittömästi ennen kuin se saatetaan tuentakosketukseen ajoalustan kanssa, sellaiseen asentoon, että se voidaan hetkellisesti saattaa tyhjöön heti, kun tartuntakosketus on saatu aikaan. Tästä syystä on ratkaisevaa, että käy-10 tetään välineitä, jotka varmistavat pakollisen kosketukseen ajoalustan ja etummaisen aktivoidun tai aktivoitavan imukupin välillä halutussa tartuntakohdassa. Aktivoimalla etummainen kuppi samalla, kun sitä ohjataan tällä pakonomaisella tavalla, voidaan saada aikaan voima, joka var-15 muudella vetää ajoneuvon kiinni ajoalustaan ajoneuvon yläpäästä, missä ajoneuvoon vaikuttaa suurin vääntömoment-ti ja mistä ajoneuvo saattaa helpoiten irrota ajoalustas-ta ajoneuvon kulkiessa sitä pitkin.To ensure accurate engagement between the vehicle and the running plane 78648 5 at each stage of the vehicle's advancing movement, it is preferred that the front suction cup be placed in support contact against the chassis approximately simultaneously as the suction cup is activated. In practice, it is quite important that the suction cup is placed, immediately before it is brought into support contact with the running gear, in such a position that it can be momentarily evacuated as soon as the gripping contact has been established. For this reason, it is crucial to use means that ensure mandatory contact between the chassis and the front activated or to be activated suction cup at the desired gripping point. By activating the front cup while being steered in this compulsive manner, a force can be provided which securely pulls the vehicle onto the chassis from the top of the vehicle, where the vehicle is subjected to maximum torque and where the vehicle may most easily disengage from the chassis as the vehicle travels.

Muut keksinnön mukaisen ajoneuvon ominaispiirteet 20 käyvät selville seuraavasta kuvauksesta, jossa viitataan oheisiin piirustuksiin, joissa kuvio 1 esittää kaaviollisesti keksinnön mukaista ajoneuvoa käytössä tasolla, jota on tarkoitus käsitellä, kuvio 2 esittää suuremmassa mittakaavassa ajoneuvon 25 ajohihnaa sivukuvantona imujohdot ym selvyyden vuoksi pois jätettynä, kuvio 3 esittää ajoneuvoa perspektiivikuvantona, kuvio 4 esittää perspektiivissä ajoneuvon yksityiskohtia, ja 30 kuvio 5 esittää imujohtojen yksityiskohtaa. Kuvios sa 1 on esitetty ehjin viivoin keksinnön mukainen robottina toimiva ajoneuvo 10, jota liikutetaan pystysuoraa seinää 11 pitkin pystysuorassa suunnassa. Katkoviivoin on esitetty ajoneuvo toisessa asennossa ajoneuvon liikuttami-35 seksi vaakasuorassa suunnassa seinää pitkin.Other features 20 of the vehicle according to the invention will become apparent from the following description with reference to the accompanying drawings, in which Fig. 1 schematically shows a vehicle according to the invention in use at the level to be handled, Fig. 2 shows the drive belt of a vehicle 25 on a larger scale, omitted by suction lines, etc. shows the vehicle in a perspective view, Fig. 4 shows in perspective the details of the vehicle, and Fig. 5 shows a detail of the suction lines. Fig. 1 shows in solid lines a robot vehicle 10 according to the invention, which is moved along a vertical wall 11 in a vertical direction. The dashed line shows the vehicle in the second position for moving the vehicle in a horizontal direction along the wall.

Ohjauspöytä 12, jonka yläosaan on sijoitettu käyt- 6 78648 tönappuloita, mittalaitteita, valvontalamppuja ym ja sisälle sijoitettu tyhjöaggregaatti ym, lepää lattiatasolla 13 seinän 11 alareunan vieressä.The control table 12, in the upper part of which there are operating buttons, measuring devices, monitoring lamps, etc. and a vacuum unit, etc. placed inside, rests at floor level 13 next to the lower edge of the wall 11.

Ohjauspöydästä 12 johtavat sähköjohtimet 14 kahteen 5 käyttömoottoriin 15, jotka on kiinnitetty kumpikin omaan puoliskoonsa 10a ja 10b ajoneuvossa 10, sekä päätyhjöjohto 16 kahteen ryhmään imukuppeja 18 ajoneuvossa. Imukup-piryhmät on sijoitettu kumpikin omaan ajoneuvon puoliskoonsa 10a ja 10b.From the control table 12, electrical conductors 14 lead to two drive motors 15 5, each attached to its own halves 10a and 10b in the vehicle 10, and a main vacuum line 16 to two groups of suction cups 18 in the vehicle. The suction cup groups are each located in their own vehicle halves 10a and 10b.

10 Ajoneuvo 10 on rakennettu ajohihna-ajoneuvoksi, jossa on kaksi erillistä ajohihnaa, joita voidaan käyttää erikseen tai yhtä aikaa ajosuuntaan omilla sähkömoottoreillaan 15 ja jotka kiinnittyvät ajoalustaan tai seinään 11 kumpikin imukuppien 18 muodostaman ryhmän avulla, jotka 15 sijaitsevat kummassakin ajohihnassa. On mahdollista ohjata ajoneuvoa jonkin verran käyttämällä ajoneuvon kahta ajo-hihnaa jaksottaisesti.The vehicle 10 is constructed as a drive belt vehicle having two separate drive belts which can be driven separately or simultaneously in the direction of travel by their own electric motors 15 and which are attached to the chassis or wall 11 by a group of suction cups 18 located on each drive belt. It is possible to steer the vehicle to some extent by using the two driving belts of the vehicle periodically.

Kuvioissa 2 ja 3 on esitetty lähemmin yksityiskohtia ajoneuvon 10 ajohihnoista niihin kuuluvine imukup-20 peineen 18. Ajohihna muodostuu nivelketjusta 20, joka kulkee moottorikäyttöisen pyörivän kääntöhammaspyörän 21 ylitse ajoneuvon toisessa päässä ja vapaasti pyörivän kääntöhammaspyörän 22 ylitse ajoneuvon vastakkaisessa päässä. Ajohihnan ajoalustaa vasten suunnatulle sivulle 25 on järjestetty kaksi vapaasti pyörivää ohjauspyörää 23, 24, jotka on sijoitettu sopivalle etäisyydelle kummastakin kääntöpyörästä. On huolehdittu siitä, että ajohihna kulkee suoraviivaisesti ohjauspyörien 23, 24 välillä ja niistä alkaen viistosti ulospäin ajoalustaan nähden suunnil-30 leen yhden imukupin pituisella matkalla siten, että vain ohjauspyörien 23, 24 väliset imukupit ovat aktiivisessa imuasennossa ajoalustaa vasten. Mainittu kulma on sopivim-min vain muutamia asteita.Figures 2 and 3 show in more detail the drive belts of the vehicle 10 with their associated suction cup covers 18. The drive belt consists of an articulated chain 20 passing over a motorized rotating swivel gear 21 at one end of the vehicle and over a freely rotating swivel gear 22 at the opposite end of the vehicle. Arranged on the side 25 of the drive belt facing the chassis are two freely rotating steering wheels 23, 24 spaced at a suitable distance from each of the swivel wheels. Care is taken to ensure that the drive belt runs linearly between the guide wheels 23, 24 and from there diagonally outwards with respect to the driving path for a distance of approximately one suction cup, so that only the suction cups between the steering wheels 23, 24 are in the active suction position against the driving platform. Said angle is preferably only a few degrees.

Käyttömoottorit 15, jotka sopivimmin muodostuvat 35 sähkömoottoreista, joiden pyörimissuunta on vaihdettavissa, on vaihteen 25 (kuvio 3) välityksellä yhdistetty kum- 78648 7 paankin kääntöpyörään 21 kummassakin ajoneuvon puoliskossa 10a ja 10b.The drive motors 15, which preferably consist of 35 electric motors with a reversible direction of rotation, are connected via a gear 25 (Fig. 3) to each of the 78648 7 turntables 21 in each of the vehicle halves 10a and 10b.

Ajohihnan kuhunkin ketjunlenkkiin on jäykästi kiinnitetty itnukuppi 18 siten, että lmukuppi liikkuu yhdessä 5 ajohihnan mukana samaa liikerataa kuin siihen kuuluva ket-junlenkki. Toisin sanoen huolehditaan siitä, että imukupin 18 liikerata määräytyy täsmällisesti ketjunienkin liikeradan mukaan. Kuviosta 3 käy ilmi, että jokainen imukuppi on pitkänomainen poikittaissuunnassa ketjun 20 pituussuun-10 taan nähden. Kukin imukuppi ulottuu merkittävän matkan sivusuunnassa ketjun 20 ulkopuolelle tämän vastakkaisilla sivuilla samalla, kun on järjestetty tietty välimatka imu-kuppien välille ketjun pituussuunnassa. Ketjun ominais-jäykkyys saa aikaan sen, että kukin imukuppi 18 voi kään-15 tyä vain melko pienen kulman ketjun pituusakselin ympäri suhteessa viereisiin kuppeihin 18 ketjulla 20.A germ cup 18 is rigidly attached to each chain link of the drive belt, so that the hoop cup moves together with the drive belt 5 in the same trajectory as the associated chain link. In other words, care is taken to ensure that the trajectory of the suction cup 18 is precisely determined by the trajectory of the chains as well. It can be seen from Figure 3 that each suction cup is elongated transversely to the longitudinal direction of the chain 20. Each suction cup extends a significant distance laterally outside the chain 20 on opposite sides thereof while providing a certain distance between the suction cups along the length of the chain. The inherent rigidity of the chain causes each suction cup 18 to pivot only at a relatively small angle about the longitudinal axis of the chain relative to adjacent cups 18 on the chain 20.

Esitetyssä suoritusesimerklssä on kukin imukuppi 18 kiinnitetty ketjuun 20 vain imukupin keskeltä siten, että imukuppi voi kääntyä ketjulenkin kiertoakselien ympäri 20 pääasiassa vastaavilla kiertymiskulmilla kuin siihen kuuluva ketjulenkki suhteessa viereisiin lenkkeihin ketjussa. Samalla ei yksittäinen imukuppi myöskään vaikuta merkittävässä määrin ketjun liikerataan. Normaalilla ketjunki-ristyksellä varmistetaan Imukupeille tarkalleen määrätty 25 liikerata kääntöpyörien 21, 22 ja ohjauspyörien 23, 24 ylitse. Ohjauspyörien 23, 24 sijoitus suhteessa kääntöpyö-riin 21, 22 määrää imukuppien täsmällisen kulun kääntöpyö-rän ja viereisen ohjauspyörän välisellä alueella varmistaakseen suotuisan kosketuksen imukupin ja ajoalustan vä-30 Iillä välittömästi ennen imukuppien aktivointia tyhjöllä ajoneuvon vastakkaisissa päissä vastaavasti eteen ja taaksepäin ajoa varten.In the illustrated embodiment, each suction cup 18 is attached to the chain 20 only from the center of the suction cup so that the suction cup can pivot about the rotation axes 20 of the chain link at substantially the same rotation angles as the associated chain link relative to adjacent links in the chain. At the same time, a single suction cup also does not significantly affect the trajectory of the chain. A normal chain crossing ensures a well-defined trajectory 25 for the suction cups over the swivel wheels 21, 22 and the steering wheels 23, 24. The positioning of the steering wheels 23, 24 relative to the swivel wheels 21, 22 determines the exact travel of the suction cups in the area between the swivel wheel and the adjacent steering wheel to ensure favorable contact between the suction cup and the chassis immediately before activating the suction cups at empty rear and rear ends.

Imukupit on muodostettu pääasiassa suorakaiteen muotoisesta tukilevystä, jossa on vastaavan muotoinen ym-35 päryshuuli kimmoisasta, joustavasta materiaalista. Tuki-levyn toisessa päässä ympäryshuulen sisäpuolella on tu- 8 78648 kilevyyn porattu imuaukko, joka Imukupin ulkosivulla on yhteydessä kolmitieventtiiliin 26, jossa on venttiilin luisti 27. Venttiilin yksi haara on yhteydessä imukupin 18 imuaukkoon ja sen toinen haara on yhteydessä tyhjöjoh-5 toon 28 siihen kuuluvan haarajohdon 29 kautta, kun kolmas haara on yhteydessä ulkoilmaan (ilmakehän paine). Luistin 27 yhdessä ääriasennossa yhdistyy ensimmäinen haara mainitun toisen haaran kanssa ja toisessa ääriasennossa yhdistyy ensimmäinen haara mainitun kolmannen haaran kanssa 10 siten, että imukuppi vuorotellen saatetaan hetkellisesti tyhjön alaiseksi ja päästetään hetkellisesti purkautumaan.The suction cups are formed of a mainly rectangular support plate with a correspondingly shaped ym-35 lip of elastic, flexible material. At one end of the support plate, inside the circumferential lip, there is a suction opening drilled in the support plate, which on the outside of the suction cup communicates with a three-way valve 26 with a valve slider 27. One branch of the valve communicates with the suction cup 18 and its other branch with vacuum line 28. via a branch line 29 when the third branch is in contact with the outside air (atmospheric pressure). In one extreme position, the slider 27 connects the first branch to said second branch and in the second extreme position the first branch connects to said third branch 10, so that the suction cup is alternately momentarily vacuumed and allowed to discharge momentarily.

Kuten kuviossa 4 on esitetty, on kukin venttiili 26 yhteydessä tyhjöjohtoon 28 poikittaisen haarajohdon 29 kautta samalla, kun tyhjöjohto on muodostettu suljetuksi 15 kehäksi T-muotoisen liitäntäkappaleen 30 kahden haaran avulla. Liitäntäkappaleen 30 kolmas haara on saatettu kiertonivelellä 31 yhteyteen siihen kuuluvan haarajohdon 16a (vastaavasti 16b) ääripään kanssa siten, että tyhjö-johto 28 siihen kuuluvine haarajohtoineen 29 voi kääntyä 20 kiertonivelen 31 ympäri tahdissa ajohihnan pyörimisen kanssa.As shown in Fig. 4, each valve 26 communicates with the vacuum line 28 via a transverse branch line 29 while the vacuum line is formed as a closed perimeter 15 by two branches of the T-shaped connector 30. The third branch of the connecting piece 30 is brought into contact with the end of the associated branch line 16a (16b, respectively) by a pivot joint 31 so that the vacuum line 28 with its associated branch lines 29 can rotate 20 around the pivot joint 31 in rotation with the drive belt.

Ajohihnat tuetaan kumpikin jäykkään runkoonsa 32, joka määrää etäisyyden kääntöpyörien 21, 22 välillä sekä ohjauspyörien 23, 24 sijoituksen suhteessa kääntöpyöriin. 25 Kuten kuviossa 2 on esitetty, on runko 32 varustettu ohjauspyörien 23, 24 välisellä alueella ylimääräisellä, suhteellisen jäykällä ohjauskiskolla 33, joka muodostaa paikallisen imukuppien 18 tuennan jokaisessa imukupissa olevaa tukitassua 34 vasten. Ohjauskisko muodostaa toisella 30 sivullaan ohjauksen tukitassulle 34 ja vastakkaisella sivullaan ohjauksen itse imukupille kohtuullisella välyksellä sekä tukitassuun että imukuppiin. Kuten kuviossa 4 on esitetty, on tukitassu 34 kiinnitetty itse ketjuun lenkin-pituuden päähän imukupin kiinnnityskohdasta ketjussa.The drive belts are each supported on their rigid frame 32, which determines the distance between the swivel wheels 21, 22 and the position of the steering wheels 23, 24 relative to the swivel wheels. As shown in Figure 2, the body 32 is provided in the area between the guide wheels 23, 24 with an additional, relatively rigid guide rail 33 which forms a local support for the suction cups 18 against a support pawl 34 in each suction cup. The guide rail forms a guide for the support pawl 34 on one side 30 and a guide for the suction cup itself on its opposite side with a reasonable clearance to both the support pawl and the suction cup. As shown in Figure 4, the support pawl 34 is attached to the chain itself at a loop length from the point of attachment of the suction cup in the chain.

35 Tukitassun 34 ja siihen liittyvän ohjauskiskon 33 avulla varmistetaan ketjun pakko-ohjattu liike ja samalla vastaa- 78648 9 va lmukuppien 18 pakko-ohjattu liike ohjauspyörien 23, 24 välisellä alueella siten, että imukuppeja voidaan liikuttaa tarkalleen määrätyllä tavalla ohjauspyörien 23, 24 kohdalla ja niiden välillä. On huolehdittu siltä, että 5 ohjausklsko 33 ulottuu vain niin kauas ohjauspyörien 23, 24 eteen, että erityisesti ohjauspyörien kohdalla ketju ja imukupit joutuvat pakko-ohjatun liikkeen alaisiksi. Täten varmistetaan, että Imukupeille - lähes riippumatta alustan laadusta - voidaan taata täsmällinen, pakko-ohjat-10 tu liike kohti ajoalustaa ja siltä pois, jotta saadaan aikaan hallittu ja mahdollisimman varma tartunta alustaan.The support pawl 34 and the associated guide rail 33 ensure the forced movement of the chain and at the same time the forced movement of the guide cups 18 in the area between the guide wheels 23, 24 so that the suction cups can be moved in a precisely defined manner at the guide wheels 23, 24 and their between. It is ensured that the guide plate 33 extends only so far in front of the guide wheels 23, 24 that, especially in the case of the guide wheels, the chain and the suction cups are subjected to a forced movement. This ensures that the suction cups - almost regardless of the quality of the chassis - can be guaranteed precise, forced steering-10 tu movement towards and out of the chassis in order to achieve a controlled and as secure as possible adhesion to the chassis.

Kuviosta 2 käy Ilmi, että ohjausklsko 33 on kiinnitetty vain äärlpälstään siten, että ohjausklskon jäykkyys on suurin siinä, missä Imukupit ovat sllrtymäasennos-15 saan aktiivisen ja Inaktiivisen lmuasennon välillä. Ääripäiden välisellä alueella sallitaan tietty ohjausklskon 33 taipuminen siten, että se voi sallia lmukuppien ja ketjun noudattaa mahdollisia kaarevia kohtia tasossa, joka toimii ajoalustana.It can be seen from Figure 2 that the guide plate 33 is attached only at its extremes so that the stiffness of the guide plate is greatest where the Suction Cups are between the active and inactive air positions. In the area between the extremes, a certain deflection of the guide plate 33 is allowed so as to allow the air cups and the chain to follow any curved points in the plane which acts as the running surface.

20 Kuviossa 4 on esitetty kaksi vastakkaista ohjaus- nokkaa 35, 36, jotka ulottuvat sisäänpäin venttilllluistln 27 liikeradalle ja varmistavat venttilllluistln mekaanisen asettelun sen kahden ääriasennon välillä. Ohjausnokat 35, 36 on esitetty sijoitetuksi lähelle ohjauspyörää 4 siten, 25 että saadaan yksittäisen imukupin hetkellinen asetuksen muutos tyhjöstä ilmanpaineeseen ohjauspyörän lähellä. Esitetyn mekaanisen ohjauslaitteen sijasta voidaan käyttää esim. (ATK)-ohjelmoidusti toimivaa ohjauslaitetta, jossa on esim. sähkömagneettinen tai pneumaattinen toimilaite. 30 Keksinnön mukainen ajoneuvo on, kuten mainittiin, muodostettu kahdesta erillisestä puoliskosta 10a ja 10b, jotka on yhdistetty keskenään poikittaisilla runkopalkeil-la 37, 38, 39, jotka määräävät puoliskojen välisen etäisyyden ja jäykistävät puoliskot toistensa suhteen. Puolis-35 kot 10a ja 10b on kiinnitetty helposti purettavasti runko-palkkeihin 37-39 siten, että nämä voidaan korvata pidem- 10 78648 millä tai lyhyemmillä runkopalkeilla tarpeen mukaan ja käsiteltävien ajopintojen laadun mukaan ja esimerkiksi ottaakseen vastaan laippoja tai vastaavia puoliskojen välissä käsiteltävässä tasossa olevia ulkonevia osia taikka 5 kantaakseen erityyppisiä työkaluja puoliskojen välissä.Fig. 4 shows two opposite guide cams 35, 36 extending inwards into the path of movement of the valve slide 27 and ensuring the mechanical positioning of the valve slide between its two extreme positions. The guide cams 35, 36 are shown positioned close to the steering wheel 4 so as to obtain a momentary change in the setting of the individual suction cup from vacuum to air pressure near the steering wheel. Instead of the mechanical control device shown, it is possible to use, for example, a (IT) programmed control device with, for example, an electromagnetic or pneumatic actuator. The vehicle according to the invention is, as mentioned, formed of two separate halves 10a and 10b connected to each other by transverse frame beams 37, 38, 39 which determine the distance between the halves and stiffen the halves with respect to each other. The half-housings 10a and 10b are easily detachably attached to the frame beams 37-39 so that they can be replaced by longer or shorter frame beams as needed and according to the quality of the treads to be treated and for example to receive flanges or the like in the plane between the halves. protruding parts or 5 to carry different types of tools between the halves.

Puoliskojen 10a Ja 10b helppo purettavuus tekee myös mahdolliseksi ajoneuvoa lähetettäessä pakata se erittäin tilaa säästävällä tavalla. Erittäin edullista on myös, että puoliskot purettuna, jolloin ne vaativat vähän 10 tilaa, voidaan helposti viedä alas säiliöihin tai vastaaviin tiloihin miesluukun tms ahtaiden kulkuaukkojen kautta. Kuitenkin voi koottu ajoneuvo tarjota suhteellisen suuren tuenta-alueen ajoneuvon käytön aikana.The easy disassembly of the halves 10a and 10b also makes it possible to pack the vehicle in a very space-saving manner when it is shipped. It is also very advantageous that the halves, when disassembled, requiring a small amount of space, can easily be taken down to the tanks or similar spaces through narrow passageways in the manhole or the like. However, the assembled vehicle can provide a relatively large support area during use of the vehicle.

Ajoneuvon ajohihnojen erillisellä, jaksottaisella 15 käytöllä toistensa suhteen on tosin mahdollista suorittaa tietty ajoneuvon liikesuunnan korjaus eli ohjata ajoneuvoa jossakin määrin ajoalustalla. Jotta voidaan suorittaa suurempia suunnanmuutoksia, voidaan ajatella käytettävän imu-kuppia, joka on sijoitettu ajoneuvon keskelle ja jota voi-20 daan liikuttaa erikseen ajoalustaa kohti ja siitä pois ja joka lisäksi on kiertyvästi laakeroitu keskiakselille, joka on kohtisuorassa ajoalustaa vastaan. Sen jälkeen kun tämä ylimääräinen imukuppi on imetty kiinni ajoalustaan, voidaan ylimääräisten ohjauslaitteiden (ei-esitetty) avul-25 la päästää tyhjö pois ajohihnojen imukupeista. Käyttämällä tämän jälkeen ajohihnoja vastakkaisiin suuntiin voidaan ajoneuvoa kiertää ylimääräisen imukupin ympäri. Kun ajoneuvoa on käännetty sopivan kiertokulman verran, voidaan ajohihnojen imukupit imeä uudestaan kiinni ajoalustaan ja 30 sen jälkeen päästää tyhjö purkautumaan ylimääräisestä imu-kupista.Admittedly, the separate, intermittent use of the vehicle's drive belts with respect to each other makes it possible to carry out a certain correction of the direction of movement of the vehicle, i.e. to steer the vehicle to some extent on the chassis. In order to carry out major changes of direction, it is conceivable to use a suction cup which is located in the middle of the vehicle and which can be moved separately towards and away from the running surface and which is also rotatably mounted on a central axis perpendicular to the running surface. After this additional suction cup has been sucked onto the running surface, a vacuum can be released from the suction cups of the driving belts by means of additional control devices (not shown). By then using the drive belts in opposite directions, the vehicle can be rotated around the extra suction cup. After the vehicle has been rotated by a suitable angle of rotation, the suction cups of the drive belts can be re-sucked onto the chassis and then vacuum can be released from the additional suction cup.

Ajoneuvo voidaan myös ajatella muodostettavaksi kahdella ajohihnaryhmällä, toisin sanoen ensimmäinen ajo-hihnojen ryhmä imukuppeineen, kuten piirroksissa on esi-35 tetty, ja toinen ajohihnojen ryhmä vastaavine imukuppeineen, joka on sijoitettu poikittain esitettyihin ajohih- 78648 11 noihin nähden, eli ylimääräinen ajohihna piirustuksessa esitettyjen ajohihnojen edessä ja takana. Paineväliaine-syl inter ien tai vastaavien ohjauslaitteiden avulla voidaan ylimääräistä ajohihnaryhmää siihen kuuluvine runkoineen, 5 käyttömoottoreineen ym liikuttaa ajoalustaa kohti ja siitä pois suhteessa muuhun ajoneuvoon ja vastaavalla tavalla, kuin esitettiin edellä kuvatun ylimääräisen imukupin yhteydessä, voidaan ylimääräisten ajohihnojen imukupit saattaa tyhjön alaisiksi ja purkaa tyhjö ajoneuvon muissa 10 imukupeissa. Lopuksi voidaan paineväliainesylinterien, puristusjousien tai muiden laitteiden avulla työntää ajo-hihnat inaktivoitujen imukuppien kanssa sopivan matkaa ulospäin ajoalustasta siten, että ajoneuvoa voidaan liikuttaa poikittain irrotettujen ajohihnojen ajosuuntaan 15 nähden. Toisin sanoen kahdella ajohihnaryhmällä voidaan helposti vaihtaa kuviossa 1 ehjin viivoin esitetystä ajo-linjasta ajamaan katkoviivoin esitettyä linjaa.The vehicle can also be considered to be formed by two groups of driving belts, i.e. a first group of driving belts with suction cups as shown in the drawings and a second group of driving belts with corresponding suction cups arranged transversely to the driving belts shown in Fig. 78648 11, i.e. an additional driving belt front and back. By means of the pressure medium cylinders or similar control devices, the additional drive belt group with its frames, 5 drive motors, etc. can be moved towards and away from the chassis relative to the rest of the vehicle and in a manner similar to that shown above with the additional suction cup. in the other 10 suction cups of the vehicle. Finally, by means of pressure medium cylinders, compression springs or other devices, the drive belts with the inactivated suction cups can be pushed a suitable distance outwards from the running surface so that the vehicle can be moved transversely to the direction of travel of the disengaged drive belts. That is, with two groups of drive belts, it is easy to change from the driving line shown in solid lines in Fig. 1 to drive the line shown in broken lines.

Jotta ajoneuvo helpommin noudattaisi ajoalustan kaarevuuksia tai vastaavia esteitä, voi runko 32 olla kes-20 keitä nivelöity.To make it easier for the vehicle to follow the curves of the chassis or similar obstacles, the body 32 may be articulated.

Esitetyssä suoritusesimerkissä on kuvattu ajoneuvo kahdella ajohihnalla, mutta voidaan myös ajatella ajoneuvoa vain yhdellä ajohihnalla, silloin tulee sopivimmin kysymykseen ajohihna, jossa on kaksi sivuttain toistensa 25 suhteen sijoitettua nivelketjua. Voidaan myös ajatella useampia ajohihnoja kuin kaksi kutakin ajoneuvoa kohti. Nivelketjujen sijasta voidaan käyttää esim. vyöhihnoja tai mahdollisesti nivelöityä hihnarakennetta. 1In the embodiment shown, a vehicle with two drive belts is described, but it is also possible to consider a vehicle with only one drive belt, in which case a drive belt with two articulated chains arranged laterally with respect to one another is most suitable. It is also conceivable to have more driving belts than two per vehicle. Instead of articulated chains, it is possible to use, for example, belt belts or possibly an articulated belt structure. 1

Claims

Vehicle (10), which is particularly intended to carry equipment for processing flat or curved or double curved surfaces, the vehicle being provided with suction cups (18) for an entire vehicle pressed against a vertically extending or inclined downward angle. inclined or downwashing surface (wall 11, ceiling or the like), which vehicle (10) is provided with at least one power driven drive belt with 1 row 10 consecutive suction cups (18) and which vehicle (10), has valve control devices (26, 27, 35, 36), which are arranged to activate the suction cups (18) in the positions where the chassis is to abut against the chassis support surface (11) and to deactivate the suction cups in the positions where the chassis is to be released from contact with the chassis support, wherein the driving belt consists of a link chain (20) and a row (17) of suction cups (18) which are rigidly connected to each link in the link chain (20), characterized in that the suction cups (18), which are connected to only 20 certain links in the chain (20), stretches out of a considerable distance outside the chain of the chain to form a torque arm, each of the suction cups (18) as a result of the chain's own rigidity being movable only to a limited extent around the chain link axles and about an axis in the chassis. movement.

Vehicle according to claim 1, characterized in that the number of links in the link chain (20) is far greater than the number of suction cups (18) attached to the link chain.

3. Vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the link chain (20) is further stiffened in the abutment region of the chassis by the guide rail (33) attached to a chassis frame (32).

Vehicle according to claim 3, characterized in that the guide rail (33) is received between