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ES3013633T3 - Express bin lift platform for automated storage system - Google Patents

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ES3013633T3
ES3013633T3 ES21186410T ES21186410T ES3013633T3 ES 3013633 T3 ES3013633 T3 ES 3013633T3 ES 21186410 T ES21186410 T ES 21186410T ES 21186410 T ES21186410 T ES 21186410T ES 3013633 T3 ES3013633 T3 ES 3013633T3
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ES
Spain
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storage
platform
grid
vertical
rails
Prior art date
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Active
Application number
ES21186410T
Other languages
English (en)
Inventor
Trond Austrheim
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Autostore Technology AS
Original Assignee
Autostore Technology AS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Priority claimed from NO20181005A external-priority patent/NO344662B1/en
Priority claimed from NO20181569A external-priority patent/NO344808B1/en
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Abstract

Plataforma para un sistema de elevación de un sistema de almacenamiento automatizado, donde los contenedores se apilan en columnas dispuestas en cuadrícula, y donde vehículos automatizados de manipulación de contenedores recuperan y reponen los contenedores desde un nivel superior de la cuadrícula. La plataforma se desplaza verticalmente junto a una cara de la cuadrícula, está diseñada para recibir y transportar uno o más contenedores, y es ajustable horizontalmente para compensar la desalineación de las cuadrículas. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Plataforma de elevación de depósitos exprés para sistema de almacenamiento automatizado
Campo técnico
La presente invención se refiere a un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación para el almacenamiento y la recuperación de contenedores, en particular, a un aparato y sistema de elevación para mover contenedores entre niveles verticales de un sistema de almacenamiento en rejilla.
Antecedentes y técnica anterior
Sistema de almacenamiento en rejilla automatizado en general:
La figura 1 divulga un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación típico de la técnica anterior del tipo vendido comercialmente por el presente solicitante. La figura 1 muestra una estructura 100 de armazón y las figuras 2 y 3 divulgan dos vehículos 201, 301 de manejo de contenedores diferentes de la técnica anterior adecuados para operar en un sistema de este tipo.
La estructura 100 de armazón comprende una serie de miembros verticales 102 y una serie de miembros horizontales 103 que están soportados por los miembros verticales 102. Los miembros 102, 103 típicamente pueden estar hechos de metal, p. ej., perfiles de aluminio extrudido.
La estructura 100 de armazón define una rejilla 104 de almacenamiento que comprende columnas 105 de almacenamiento dispuestas en filas, en las que los contenedores 106 de almacenamiento de columnas 105 de almacenamiento, también conocidos como depósitos, están apilados unos encima de otros para formar pilas 107. La rejilla 104 de almacenamiento protege contra el movimiento horizontal de las pilas 107 de contenedores 106 de almacenamiento y guía el movimiento vertical de los contenedores 106, pero normalmente no soporta de otro modo los contenedores 106 de almacenamiento cuando están apilados.
El sistema 1 automatizado de almacenamiento y recuperación comprende un sistema 108 de rieles dispuesto en un patrón de rejilla a lo largo de la parte superior de la rejilla 104 de almacenamiento, sobre cuyo sistema 108 de rieles se desplazan una pluralidad de vehículos 201, 301 de manejo de contenedores automatizados. Los vehículos de manejo de contenedores tienen mecanismos 202/302 de agarre/elevación usados para agarrar y, a continuación, subir los contenedores 106 de almacenamiento desde, o bajar los contenedores 106 de almacenamiento a, las columnas 105 de almacenamiento. En una realización mostrada en las figuras 2a y 2b, el mecanismo 202 de agarre/elevación sube los contenedores hasta una cavidad en el cuerpo del vehículo. Las figuras 3a y 3b muestran una configuración alternativa de un vehículo 301 de manejo de contenedores en el que el mecanismo 302 de agarre/elevación está dispuesto como parte de una construcción 303 en voladizo. Un vehículo de este tipo se describe detalladamente en, p. ej., el documento NO317366, cuyo contenido también se incorpora aquí como referencia.
Los vehículos de manejo de contenedores están dispuestos para transportar los contenedores 106 de almacenamiento por encima de las columnas 105 de almacenamiento. El sistema 108 de rieles comprende un primer conjunto de rieles paralelos 110 dispuestos para guiar el movimiento de los vehículos 201, 301 de manejo de contenedores en una primera dirección X a través de la parte superior de la estructura 100 de armazón y un segundo conjunto de rieles paralelos 111 dispuestos perpendicularmente al primer conjunto de rieles 110 para guiar el movimiento de los vehículos 201, 301 de manejo de contenedores en una segunda dirección Y que es perpendicular a la primera dirección X. De esta forma, el sistema 108 de rieles define columnas 112 de rejilla por encima de las cuales los vehículos 201, 301 de manejo de contenedores se pueden mover lateralmente en una dirección X o Y por encima de las columnas 105 de almacenamiento, es decir, en un plano que es paralelo al plano horizontal X-Y. La parte superior de una columna (105/112) en el plano horizontal, que denota la posición de la columna en la rejilla en las dos dimensiones horizontales, puede denominarse "celda".
Para monitorear y controlar el sistema 1 automatizado de almacenamiento y recuperación, p. ej., monitorear y controlar la ubicación de los respectivos contenedores 106 de almacenamiento dentro de la rejilla 104, el contenido de cada contenedor 106 de almacenamiento; y el movimiento de los vehículos 201, 301 de manejo de contenedores, de modo que un contenedor 106 de almacenamiento deseado pueda entregarse en la ubicación deseada en el momento deseado sin que los vehículos 201, 301 de manejo de contenedores choquen entre sí, el sistema 1 automatizado de almacenamiento y recuperación comprende un sistema de control, que típicamente está informatizado y que comprende típicamente una base de datos para mantener un seguimiento de los contenedores 106 de almacenamiento.
Transporte de contenedores a una estación de acceso o a diferentes niveles en un sistema de rejilla de varios niveles:
Los contenedores del sistema de rejilla a menudo deben moverse desde sus posiciones en las columnas hasta una estación de acceso (no mostrada), típicamente ubicada en un nivel inferior de la rejilla, donde un operario, ya sea humano o automatizado, puede retirar artículos de los contenedores para colocarlos en un contenedor de envío y/o similares, y/o reponer un contenedor para su sustitución en la rejilla.
En una rejilla 104 de almacenamiento, la mayoría de las columnas 112 de rejilla son columnas 105 de almacenamiento, es decir, columnas en las que se almacenan contenedores 106 de almacenamiento en pilas 107. Sin embargo, una rejilla 104 normalmente tiene al menos una columna 112 de rejilla desprovista de contenedores 106 de almacenamiento, a través de la cual los vehículos 201, 301 de manejo de contenedores, usando sus propios mecanismos de elevación, pueden subir o bajar los contenedores 106 de almacenamiento a un nivel diferente. En la técnica, una columna de rejilla de este tipo se denomina "columna de puerto" 119, 120 y la ubicación en la parte superior o inferior de la columna se denomina normalmente "puerto". De acuerdo con un aspecto, puede disponerse un sistema de cinta transportadora debajo de la columna de puerto, sobre la que los vehículos de manejo de contenedores bajan los contenedores para transportarlos posteriormente hacia y desde la estación de acceso. En algunos casos, una rejilla tiene una o más columnas de puerto dedicadas a bajar contenedores para su entrega y diferentes columnas de puerto dedicadas a elevar contenedores para su recuperación.
En otros casos, un sistema de almacenamiento en rejilla comprende una pluralidad de niveles o secciones dispuestos verticalmente, cada uno con su propio nivel superior y vehículos de manejo de contenedores. En un sistema de varios niveles de este tipo, a menudo es deseable mover un contenedor de un nivel a otro. Esto también lo realiza un vehículo de manejo de contenedores que baja o sube un contenedor de un nivel a otro a través de una columna de puerto.
El documento WO/2014/075937 describe un sistema de almacenamiento con una disposición de elevación de depósitos dedicada para transportar verticalmente depósitos de almacenamiento a una estación de entrega o a diferentes niveles de un sistema de almacenamiento de varios niveles. La disposición de elevación está dispuesta para transportar depósitos a través de una o más columnas de puerto individuales. El documento WO/2014/075937 describe un sistema de almacenamiento que comprende una primera estructura de rejilla de celdas de almacenamiento, estando cada celda dispuesta para alojar una pila vertical de depósitos de almacenamiento, teniendo la primera estructura de rejilla un nivel superior, un primer vehículo, dispuesto para moverse horizontalmente en el nivel superior de la primera estructura de rejilla, y para recibir un depósito de almacenamiento de una celda de almacenamiento en el nivel superior de la primera estructura de rejilla y para entregar el depósito de almacenamiento a un dispositivo de elevación de depósitos, dispuesto para conducir un depósito entre el nivel superior de la estructura de rejilla y una estación de entrega; y el sistema comprende además una segunda estructura de rejilla de celdas de almacenamiento en un nivel vertical diferente al de la primera estructura de rejilla, y un segundo vehículo, dispuesto para moverse horizontalmente en el nivel superior de la segunda estructura de rejilla, y dispuesto para recibir un depósito de almacenamiento de una celda de almacenamiento en el nivel superior de la segunda estructura de rejilla y entregar el depósito de almacenamiento al dispositivo de elevación de depósitos.
Desventajas con la técnica anterior:
Usar el mecanismo de elevación de los propios vehículos de manejo de contenedores para mover verticalmente contenedores a través de una columna de puerto presenta una serie de desventajas.
Una desventaja es que el sistema de la técnica anterior requiere una construcción y un mantenimiento muy precisos de la estructura de armazón para que las columnas de puerto estén alineadas correctamente. Esto es particularmente cierto en un sistema de varios niveles, en el que los distintos niveles deben alinearse minuciosamente entre sí para que un contenedor que pasa a través de una columna de puerto de un nivel se encuentre correctamente con una columna de un nivel diferente. La desalineación del armazón también puede provocar colisiones de vehículos. Cualquier asentamiento o desplazamiento futuro del armazón (por ejemplo, debido a diferencias de temperatura) puede hacer que las columnas de puerto se desalineen, interrumpiendo por tanto la entrega de contenedores.
Otra desventaja es que la velocidad y robustez del mecanismo de elevación de los vehículos de manejo de contenedores se ven necesariamente limitadas por consideraciones de tamaño y gasto de los vehículos. Esto reduce la capacidad de rendimiento del sistema de almacenamiento automatizado.
Otra desventaja es que pueden producirse atascos en las inmediaciones de un puerto, ya que los vehículos esperan a que otros vehículos desalojen el espacio situado sobre las columnas de puerto. Esto también afecta negativamente a la capacidad de rendimiento del sistema de almacenamiento automatizado.
Sumario de la invención
La invención se ha definido en las reivindicaciones de patente.
De acuerdo con la invención, se proporciona una disposición de elevación de depósitos de acuerdo con la reivindicación 1 que comprende, en particular, una plataforma para transportar contenedores de almacenamiento entre una pluralidad de rejillas de almacenamiento dispuestas verticalmente en un sistema de almacenamiento de varios niveles. La plataforma se puede mover verticalmente a lo largo de uno o más rieles verticales dispuestos fuera y funcionalmente adyacentes a las caras alineadas verticalmente de las secciones de rejilla. La plataforma es ajustable horizontalmente en relación con el uno o más rieles verticales en una cantidad suficiente para alojar una desalineación horizontal entre los sistemas de rieles de las respectivas secciones de rejilla.
En una realización, en donde la plataforma se puede ajustar horizontalmente ya que comprende un miembro de bastidor que se puede mover verticalmente al cual está conectado un miembro de transporte que se puede mover horizontalmente. El miembro de transporte comprende además uno o más ruedas de alineación conectadas al miembro de transporte en una posición de tal manera que las ruedas de alineación se desplacen a lo largo de una superficie de los rieles verticales durante el movimiento vertical de la plataforma. En los rieles verticales se disponen uno o más soportes de alineación. Los soportes de alineación comprenden una superficie inclinada superior e inferior y sobresalen de un lado de los rieles verticales una distancia correspondiente a una distancia de ajuste horizontal prevista para la plataforma. En uso, las ruedas de alineación, durante el movimiento vertical del miembro de bastidor, entrarán en contacto con la superficie inclinada del soporte de alineación saliente montado en el riel vertical y la rodarán hacia arriba, haciendo de este modo que el miembro de transporte se mueva en la dirección horizontal en relación con el miembro de bastidor.
De acuerdo con aún otro aspecto, la invención proporciona un método para ajustar la posición horizontal de una plataforma de transporte usada para transportar depósitos de almacenamiento entre rejillas de almacenamiento dispuestas verticalmente en un sistema de almacenamiento de varios niveles de acuerdo con la reivindicación 4.
El sistema y el método de la invención, al menos en las realizaciones preferidas, pueden proporcionar una o más de las siguientes ventajas:
• Proporciona un mecanismo de elevación y descenso dedicado más robusto y potente para transportar verticalmente contenedores de almacenamiento que los que son posibles usando los mecanismos de elevación de los vehículos. Esto aumenta la capacidad y el rendimiento del sistema de almacenamiento y evita el costoso desgaste de los mecanismos de elevación de los vehículos.
• La alineación de los niveles de rejilla en un sistema de almacenamiento de varios niveles no es tan crítica, ya que la plataforma puede ajustarse lateralmente para tener en cuenta las desalineaciones.
• El área de estacionamiento permite a los vehículos de manejo de contenedores dejar los contenedores y continuar con otras tareas, evitando por tanto los tiempos de inactividad o la congestión en torno a un puerto.
• Las columnas de puerto pueden volver a dedicarse al almacenamiento.
Breve descripción de los dibujos
Se adjuntan los siguientes dibujos para facilitar la comprensión de la invención. Los dibujos muestran realizaciones de la invención, que ahora se describirán a modo de ejemplo solo, donde:
La figura 1 es una vista en perspectiva de una rejilla de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de la técnica anterior.
Las figuras 2a y 2b muestran una vista en perspectiva de un vehículo de manejo de contenedores de la técnica anterior que tiene una cavidad dispuesta de forma central para contener contenedores de almacenamiento en su interior.
Las figuras 3a y 3b muestran una vista en perspectiva de un vehículo de manejo de contenedores de la técnica anterior que tiene un voladizo para contener contenedores de almacenamiento debajo.
La figura 4 es una vista en perspectiva de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de varios niveles.
La figura 5 es una vista en alzado lateral de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de varios niveles.
La figura 6 una vista en perspectiva de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de varios niveles con vehículos de manejo de contenedores representados.
La figura 7 es una vista en alzado lateral de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de varios niveles
La figura 8 es una vista detallada de una disposición de motor y polea.
La figura 9 muestra una realización de un carro manipulador para el movimiento de contenedores de almacenamiento desde una rejilla de nivel superior hasta una plataforma de elevación de la invención.
La figura 10 muestra una realización de un carro manipulador para el movimiento de contenedores de almacenamiento desde una rejilla de nivel inferior hasta una plataforma de elevación ilustrativa de la invención.
La figura 11 es una vista superior de un área de estacionamiento que muestra las celdas de "puesta" y las celdas de "obtención".
La figura 12 es una vista en perspectiva detallada que muestra vehículos de manejo de contenedores colocando contenedores en el área de estacionamiento.
La figura 13 es una vista en perspectiva de una realización de la plataforma de elevación.
La figura 14 es una vista despiezada de la plataforma de elevación de la figura 13.
La figura 15 es una vista en perspectiva de la plataforma de elevación de la figura 13 y medios para ajustar la posición horizontal de la plataforma.
La figura 16 es una vista en perspectiva de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación con una estación de descarga/carga en un nivel inferior.
La figura 17 es una vista detallada de la estación de descarga/carga con una disposición transportadora.
La figura 18 es una vista detallada de la estación de descarga/carga de la figura 17 con la disposición transportadora.
La figura 19 es una vista detallada de la estación de descarga/carga en funcionamiento con vehículos de entrega autónomos.
Descripción detallada de la invención
A continuación, se analizarán con más detalle formas de realización de la invención solamente a modo de ejemplo y con referencia a los dibujos adjuntos. Sin embargo, se debe entender que los dibujos no pretenden limitar la invención a la materia objeto representada en los dibujos.
Las figuras 1 a 3 divulgan un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la técnica anterior que comprende un armazón 100 que tiene una serie de miembros verticales 102 y una serie de miembros horizontales 103, que están soportados por los miembros verticales 102 para definir una primera rejilla 104 de almacenamiento. La rejilla 104 de almacenamiento comprende columnas 112 de rejilla, una pluralidad de las cuales son columnas 105 de almacenamiento en las que están apilados contenedores 106 de almacenamiento. El armazón 100 comprende un sistema 108 de vías de vías paralelas 110, 111 que se extienden en dirección X y dirección Y dispuestas a lo largo de la parte superior de la rejilla 104 de almacenamiento, sobre las que se desplazan una pluralidad de vehículos (201/301) de manejo de contenedores. Los vehículos de manejo de contenedores son preferentemente vehículos autónomos dispuestos para elevar contenedores 106 de almacenamiento de columnas 105 de almacenamiento y transportar los contenedores de almacenamiento alrededor de la rejilla, así como volver a colocar contenedores de almacenamiento en las columnas 105 de almacenamiento.
En la figura 1, se muestra la rejilla 104 de almacenamiento con una altura de ocho celdas. Se entiende, sin embargo, que la rejilla 104 de almacenamiento en principio puede ser de cualquier tamaño. En particular, se entiende que la rejilla 104 de almacenamiento puede ser considerablemente más ancha y/o más larga y/o más profunda que la que se divulga en la figura 1. Por ejemplo, la rejilla 104 puede tener una extensión horizontal de más de 700x700 celdas de rejilla y una profundidad de más de doce celdas de rejilla.
Las figuras 4 y 5 representan dos niveles de rejillas 104 y 104' de almacenamiento. Allí, la primera rejilla 104 de almacenamiento está dispuesta verticalmente por encima de la correspondiente segunda rejilla 104' de almacenamiento, por ejemplo, en un piso superior de un edificio directamente por encima de la segunda rejilla 104' de almacenamiento. La figura 4 representa la primera rejilla 104 de almacenamiento y la segunda rejilla 104' de almacenamiento que tienen el mismo número de columnas en las direcciones X e Y Debe entenderse que esto no es necesariamente el caso, ya que las rejillas en los distintos niveles pueden tener configuraciones diferentes. Como puede verse en la figura 5, las columnas 112 de rejilla de la primera rejilla 104 de almacenamiento están prácticamente alineadas con las correspondientes columnas 112' de rejilla de la segunda rejilla 104 de almacenamiento a lo largo de una cara frontal 400 y 400' respectivamente. La figura 6 muestra vehículos 201 y 201' de manejo de contenedores (alternativamente 301/301') desplazándose sobre el sistema 108 y 108' de rieles respectivamente.
De acuerdo con la presente invención, se proporciona una disposición de elevación de depósitos para transportar depósitos de almacenamiento entre niveles en un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de varios niveles y para transportar depósitos de almacenamiento entre la parte superior de una rejilla 104/104' de almacenamiento y la parte inferior de la rejilla de almacenamiento, donde los depósitos de almacenamiento pueden, por ejemplo, transportarse a una estación de acceso.
La disposición de elevación de depósitos comprende una plataforma 402 que se puede mover verticalmente que se puede mover verticalmente, adyacente a una cara de la rejilla, a lo largo de uno o más, preferentemente dos, rieles 404 de elevación verticales. Como puede verse en la figura 5, la plataforma 402 tiene una profundidad que corresponde prácticamente a la anchura de un contenedor 106 de almacenamiento, y los rieles 404 de elevación están dispuestos fuera de una cara, por ejemplo, una cara frontal 400/400' de la rejilla 104/104' de almacenamiento en esta realización a una distancia de modo que un borde frontal de la plataforma 402 esté funcionalmente adyacente a la cara frontal 400/400'.
El término "funcionalmente adyacente" como se usa en el presente documento significa que la plataforma puede moverse hacia arriba y hacia abajo en las proximidades de las rejillas 104/104' sin interferencias. La plataforma 402 se dispone para recibir y transportar uno o más depósitos 106 de almacenamiento en una dirección vertical. La plataforma 402 puede moverse mediante una disposición 406 de motor y polea, p. ej., como se muestra en la figura 8, o mediante otros medios de elevación conocidos en la técnica.
Los contenedores 106 de almacenamiento se pueden mover desde la rejilla 104/104' de almacenamiento hacia y desde la plataforma 402 mediante un dispositivo mecánico dedicado para asir, elevar y mover los contenedores de almacenamiento. El término "dispositivo mecánico dedicado", tal como se usa en el presente documento, se refiere a un dispositivo independiente de los vehículos 201/201'/01/301' de manejo de contenedores, cuya función está principalmente reservada al movimiento de contenedores entre la rejilla y la plataforma y viceversa. En una realización, un dispositivo de este tipo tiene forma de un carro manipulador 408/408' como se muestra en las figuras 9 y 10. La figura 9 muestra un carro manipulador 408 dispuesto en conexión con una rejilla 104 de nivel superior, mientras que la figura 10 muestra un carro manipulador 408 dispuesto en conexión con una rejilla 104' de nivel inferior. Los carros manipuladores 408/408' tienen uno o más mecanismos 410 de asimiento/elevación dispuestos para agarrar un contenedor 106 de almacenamiento desde una posición en la parte superior de la rejilla de almacenamiento y levantar el contenedor hacia arriba, con lo cual el carro manipulador 408/408' transporta el contenedor de almacenamiento a una posición por encima de la plataforma 402, con lo cual el mecanismo 410 de agarre/elevación baja el contenedor de almacenamiento a la plataforma. Cuando la plataforma 402 regresa con los contenedores 106 de almacenamiento, los carros manipuladores 408/408' realizan esta secuencia a la inversa para retirar un contenedor de la plataforma 402 y colocarlo en la parte superior de la rejilla 104/104' de almacenamiento.
Los carros manipuladores 408/408' se pueden mover desde la posición sobre la rejilla 104/104' de almacenamiento a la posición sobre la plataforma 402 desplazándose mediante un mecanismo motorizado a lo largo de rieles 412 de carro horizontales. En una realización, mostrada en la figura 5, los rieles 412 de carro están dispuestos inmediatamente por encima del sistema 108/108' de rieles sobre el que se desplazan los vehículos 201, 301 de manejo de contenedores. En otra realización, mostrada en la figura 6, los rieles 412 de carro pueden estar suspendidos por encima del sistema 108/108' de rieles a una distancia mayor que la altura de los vehículos de modo que los vehículos puedan desplazarse por debajo de los rieles 412 de carro.
De acuerdo con un aspecto de la invención, como se muestra en la figura 11, el área de la rejilla dispuesta entre los rieles 412 de carro denota una área 414 de estacionamiento. El área 414 de estacionamiento comprende celdas en el nivel superior de la rejilla donde los contenedores 106 pueden ser colocados por los vehículos 201/301 donde esperan a ser recuperados y movidos por el carro manipulador 408, así como celdas donde el carro manipulador puede colocar celdas donde esperan a ser recuperados por los vehículos. Estas celdas pueden denominarse celdas de "puesta" y celdas "de obtención" respectivamente, representadas por las letras P y G en la figura 11. Aquí se muestran cuatro celdas de puesta a lo largo del borde más alejado de la superficie de rejilla y cuatro celdas de obtención dispuestas a lo largo de la siguiente fila más interna, correspondientes a una plataforma 402 con una capacidad de cuatro contenedores 106. Debe entenderse que la plataforma 402 puede tener una capacidad diferente y que el área 414 de estacionamiento y las celdas de puesta P y las celdas de obtención G pueden estar dispuestas de cualquier manera y pueden ser dinámicamente rediseñadas según sea necesario, por ejemplo, de acuerdo con consideraciones de ruta determinadas por el sistema de almacenamiento automatizado.
En funcionamiento, como se ilustra en la figura 12, los vehículos 201, 301 de manejo de contenedores colocan los contenedores 106 en las celdas de puesta P, liberando por tanto los vehículos para que atiendan otras tareas. A continuación, el carro manipulador 408/408' asirá los contenedores 106 en las celdas de puesta P, preferentemente asiendo y elevando los contenedores 106 al unísono, y colocará los contenedores 106 sobre la plataforma 402. En el caso de que la plataforma 402 esté transportando contenedores 106 para su sustitución en las columnas 112, 112' de almacenamiento, el carro manipulador 408 colocará en primer lugar los contenedores de retorno en las celdas de obtención G, se moverá hasta las celdas de puesta P y elevará los contenedores 106 allí dispuestos, y a continuación colocará esos contenedores en la plataforma 402. A continuación, pueden llegar vehículos para recuperar los contenedores 106 de las celdas de obtención G y volver a colocarlos en las columnas 112, 112' de almacenamiento.
De acuerdo con una realización de la invención, la plataforma 402 es móvil en una dirección horizontal, transversalmente a su dirección vertical de desplazamiento. Este movimiento horizontal se proporciona para tener en cuenta cualquier posible desalineación horizontal entre columnas 112 de diferentes niveles de rejilla. Las figuras 13 a 15 ilustran una realización de la plataforma 402 que proporciona un desplazamiento horizontal de este tipo. Debe entenderse que otras disposiciones para el ajuste horizontal de la plataforma 402 son posibles dentro del alcance de la invención.
La figura 13 muestra una plataforma 402 ensamblada, mientras que la figura 14 muestra una vista despiezada de la plataforma 402. La plataforma 402 comprende un bastidor 416 de elevación rectangular. El bastidor 416 de elevación tiene puntos 418 de conexión a lo largo de un borde superior, por ejemplo, un grillete, para la unión a una o más líneas 420 de polea accionadas por la disposición 406 de motor/polea. El bastidor 416 de elevación comprende además una pluralidad de ruedas 422 de riel dispuestas para acoplarse y desplazarse a lo largo de rieles 404 de elevación.
La plataforma 402 comprende además un miembro 424 de transporte que se puede mover horizontalmente con una superficie 426 de recepción en la que pueden colocarse depósitos 106 de almacenamiento. El miembro 424 de transporte tiene ruedas guía 428 que se extienden hacia atrás montadas en un soporte 430. Como se ve en la figura 13, las ruedas guía 428 se acoplan a una superficie interna de los rieles guía 432 horizontales del bastidor 416 de elevación. Por tanto, las ruedas guía 428 permiten que el miembro 424 de transporte se mueva horizontalmente en relación con el bastidor 416 de elevación.
Como se muestra en la figura 15, el bastidor 416 de elevación tiene prácticamente la misma anchura que el espacio entre los rieles 404 de elevación, siendo el miembro 424 de transporte más ancho y extendiéndose más allá de los rieles 404 de elevación a ambos lados. El miembro 424 de transporte está equipado con una o más ruedas 434 de alineación. Las ruedas 434 de alineación están montadas en una posición en la porción trasera del miembro 424 de transporte de modo que las ruedas 434 de alineación estén dispuestas hacia el exterior de los rieles 404 de elevación.
En el caso de que las columnas de un segundo nivel de rejilla estén desalineadas en la dirección horizontal con un primer nivel por una distancia conocida, un soporte 436 de alineación puede unirse al riel 404 de elevación en la posición vertical donde la plataforma 402 se detendrá para recuperar o descargar contenedores. El soporte 436 de alineación tiene porciones inclinadas 438 y una porción recta 440 intermedia. Las porciones inclinadas 438 están dispuestas para extender la porción recta 440 a una distancia de los rieles 402 de elevación una distancia correspondiente al grado de desalineación entre columnas de los dos niveles. Tal como se aprecia en la figura 15, a medida que la plataforma 402 baja a lo largo de los rieles 404 de elevación, las ruedas 434 de alineación se desplazarán hacia arriba a lo largo de la porción inclinada 438, haciendo de este modo que el miembro 424 de transporte se mueva horizontalmente, a través de las ruedas guía 428 en relación con el bastidor 416 de elevación. De acuerdo con una realización, el sistema de almacenamiento y recuperación puede comprender un inventario de soportes 436 de alineación con varias distancias de desplazamiento. En caso de que los niveles de rejilla se desalineen, el operario del sistema puede simplemente seleccionar el soporte con el desplazamiento adecuado.
De acuerdo con aún otra realización de la invención, una estación 442 de descarga/carga puede disponerse en un nivel inferior del sistema de almacenamiento automatizado, en la parte inferior de los rieles 404 de elevación. En la estación 442 de descarga/carga, los depósitos de almacenamiento se mueven mediante un carro manipulador 408 dispuesto en conexión con la estación 442 para descargar los depósitos de almacenamiento de la disposición de elevación para transportarlos a una ubicación diferente, por ejemplo, a una estación de acceso (no mostrada) donde un operario puede acceder a los depósitos. Por el contrario, los depósitos pueden cargarse en la disposición de elevación en la estación 442 para transportarlos a un nivel superior de la rejilla. La figura 16 muestra la estación 442, con la plataforma 402 en un nivel superior de la rejilla para recuperar los depósitos 106, la figura 17 muestra la plataforma 402 en tránsito hacia la estación 442, mientras que la figura 18 muestra la plataforma 402 llegada a la estación 442. En la figura 18, puede verse que el carro manipulador 408 se desplaza a lo largo de los rieles 412 de carro para cargar/descargar depósitos 106 desde la plataforma 402.
Las figuras 16 a 18 muestran una primera realización en la que el carro manipulador 408 mueve los depósitos 106 hacia y recupera los depósitos 106 de un sistema de transporte que comprende una línea 444 de entrega y una línea 446 de retorno. Las líneas 444 y 446 transportan los depósitos 106 a una ubicación diferente, por ejemplo, una estación de acceso (no mostrada). En una realización alternativa, el carro manipulador 408 en la estación 442 de descarga/carga puede colocar los depósitos 106 directamente en o recuperar los depósitos 106 directamente de uno o más vehículos de entrega autónomos. Los vehículos 408 de entrega se describen más detalladamente en las solicitudes NO20180813, presentada el 12.06.2018, y NO20181005, presentada el 19.07.2018, cuyo contenido íntegro se incorpora por referencia como si se reprodujera totalmente en el presente documento. Los vehículos 448 de entrega tienen una porción receptora de depósitos donde los depósitos 106 pueden ser colocados por el carro manipulador 408. Los vehículos 448 de entrega son a continuación libres de desplazarse a lo largo de su propio sistema 450 de rieles dedicado hasta una ubicación diferente, tal como la estación de acceso. La combinación de la disposición de elevación de la presente invención con los vehículos de entrega autónomos puede aumentar drásticamente la flexibilidad y el rendimiento del sistema de almacenamiento automatizado. El sistema de rieles dedicado puede comprender un primer sistema de rieles ubicado dentro de la estructura de armazón de la rejilla de almacenamiento y un segundo sistema de rieles ubicado fuera de la estructura de armazón de la rejilla de almacenamiento, y en donde el primer y el segundo sistema de rieles están conectados de modo que el vehículo de entrega pueda operar entre dichos sistemas de rieles.
La segunda ubicación puede estar conectada al segundo sistema de rieles.
Lista de números de referencia
100 armazón
102 miembros verticales
103 miembros horizontales
104 rejilla de almacenamiento
105 columnas de almacenamiento
106 contenedores de almacenamiento
107 pilas
108 sistema de vías
110/111 vías
112 columnas de rejilla
119, 120 columna de puerto'
201, 301 vehículos de manejo de contenedores
202 mecanismo de agarre/elevación
303 construcción en voladizo
400 cara frontal de rejilla
402 plataforma
404 rieles de elevación
406 disposición de motor/polea
408 carro manipulador
410 mecanismo de agarre/elevación
412 rieles de carro
414 área de estacionamiento
416 bastidor de elevación
418 puntos de conexión
420 línea de polea
422 ruedas de riel
424 miembro de transporte
426 superficie de recepción
428 ruedas guía
430 soporte
432 rieles guía
434 ruedas de alineación
436 soporte de alineación
438 porción inclinada
440 porción recta
442 estación de carga/descarga
444 línea de entrega
446 línea de retorno
448 vehículo de entrega autónomo

Claims (7)

REIVINDICACIONES
1. Una disposición de elevación de depósitos que comprende una plataforma (402) para transportar contenedores (106) de almacenamiento entre una pluralidad de rejillas (104/104') de almacenamiento dispuestas verticalmente en un sistema de almacenamiento de varios niveles, estando las rejillas del sistema de almacenamiento dispuestas verticalmente unas con respecto a otras, siendo cada rejilla del sistema de almacenamiento de varios niveles del tipo que comprende una pluralidad de miembros verticales (102) y miembros horizontales (103) que definen una estructura (100) de armazón en forma de una sección (104/104') de rejilla de columnas (105) de almacenamiento que contienen contenedores (106) de almacenamiento dispuestos en pilas (107), y que tiene vehículos (201/301) de manejo de contenedores automatizados que operan sobre un sistema (108/108') de rieles en un nivel superior de la sección (104/104') de rejilla, comprendiendo el sistema de rieles vías (110/111) horizontales perpendiculares sobre las que los vehículos pueden desplazarse en una primera dirección y una segunda dirección perpendicular a la primera dirección, definiendo además la intersección de las vías perpendiculares celdas por encima de las columnas (112) de rejilla, en donde la disposición de elevación de depósitos comprende además uno o más rieles (404) verticales dispuestos fuera y funcionalmente adyacentes a las caras (400/400') alineadas verticalmente de las secciones (104/104') de rejilla, en donde
la plataforma (402) se puede mover verticalmente a lo largo de uno o más rieles verticales (404) dispuestos fuera y funcionalmente adyacentes a las caras (400/400') alineadas verticalmente de las secciones (104/104') de rejilla, en donde la plataforma se puede ajustar horizontalmente en relación con el uno o más rieles verticales en una cantidad suficiente para alojar una desalineación horizontal entre los sistemas (108/108') de rieles de las respectivas secciones (104/104') de rejilla,
y en donde la plataforma (402) comprende un miembro (416) de bastidor que se puede mover verticalmente al que está conectado un miembro (424) de transporte que se puede mover horizontalmente, el miembro de transporte dispuesto para recibir contenedores, estando el miembro de transporte conectado al miembro de bastidor por una o más ruedas guía (428) dispuestas para rodar a lo largo de uno o más rieles guía (432) horizontales del miembro de bastidor,
comprendiendo además el miembro de transporte una o más ruedas (434) de alineación conectadas al transporte en una posición relativa a los rieles verticales (404), de tal manera que las ruedas guía están dispuestas para, durante el movimiento vertical del miembro de bastidor, entrar en contacto con una superficie inclinada (438) de un soporte (436) de alineación saliente montado en el raíl vertical y rodarla hacia arriba, haciendo de este modo que el miembro de transporte se mueva en la dirección horizontal en relación con el miembro de bastidor.
2. Una disposición de elevación de depósitos de acuerdo con la reivindicación 1, en donde la plataforma se puede mover mediante una disposición (406) de motor y polea.
3. Una disposición de elevación de depósitos de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, en donde la plataforma se dispone para recibir depósitos en un nivel superior de la rejilla de almacenamiento desde un carro manipulador (408) que tiene un mecanismo (410) de agarre/elevación.
4. Un método para ajustar la posición horizontal de una plataforma (402) de transporte usada para transportar depósitos de almacenamiento entre rejillas (104/104') de almacenamiento dispuestas verticalmente en un sistema de almacenamiento de varios niveles, estando las rejillas del sistema de almacenamiento dispuestas verticalmente unas con respecto a otras, siendo cada rejilla del sistema de almacenamiento de varios niveles del tipo que comprende una pluralidad de miembros verticales (102) y miembros horizontales (103) que definen una estructura (100) de armazón en forma de una sección (104/104') de rejilla de columnas (105) de almacenamiento que contienen contenedores (106) de almacenamiento dispuestos en pilas (107), y que tiene vehículos (201/301) de manejo de contenedores automatizados que operan sobre un sistema (108/108') de rieles en un nivel superior de la sección (104/104') de rejilla, comprendiendo el sistema de rieles vías (110/111) horizontales perpendiculares sobre las que los vehículos pueden desplazarse en una primera dirección y una segunda dirección perpendicular a la primera dirección, definiendo además la intersección de las vías perpendiculares celdas por encima de las columnas (112) de rejilla,
CARACTERIZADO POR
a. disponer uno o más rieles (404) de elevación verticales fuera de una cara de la rejilla de almacenamiento y disponer la plataforma (402) para que se pueda mover verticalmente a lo largo de los rieles (404) de elevación verticales, en donde la plataforma (402) comprende un miembro (416) de bastidor que se puede mover verticalmente al que está conectado un miembro (424) de transporte que se puede mover horizontalmente, en donde el miembro de transporte comprende además una o más guías (434) de alineación conectadas al miembro de transporte en una posición de manera que las guías (434) de alineación se desplazan a lo largo de una superficie de los rieles (404) de elevación verticales durante el movimiento vertical de la plataforma (402),
b. disponer, en los rieles (404) de elevación verticales, uno o más soportes (436) de alineación, comprendiendo los soportes de alineación una superficie inclinada (438) superior e inferior y sobresaliendo de un lado de los rieles verticales,
c. hacer que, durante el movimiento vertical del miembro de bastidor, las guías (434) de alineación entren en contacto con la superficie inclinada (438) del soporte (436) de alineación que sobresale montado en el riel vertical y se desplacen hacia arriba, haciendo de este modo que el miembro de transporte se mueva en la dirección horizontal en relación con el miembro de bastidor.
5. El método de acuerdo con la reivindicación 4, en donde las guías de alineación están en forma de ruedas (434).
6. El método de acuerdo con una de las reivindicaciones 4-5, en donde los soportes de alineación están dispuestos para sobresalir de los rieles verticales a una distancia correspondiente a una distancia de ajuste horizontal prevista para la plataforma.
7. El método de acuerdo con la reivindicación 6, en donde la distancia de ajuste horizontal corresponde a una desalineación entre secciones de rejilla dispuestas verticalmente.
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