ES3010573T3 - Ultrasonic surgical system for osseous transection - Google Patents

Abstract

Un sistema quirúrgico para la transección de tejido óseo incluye un generador de ondas ultrasónicas, una unidad de control, un conjunto de instrumentos ultrasónicos con un transductor electromecánico y una cuchilla ultrasónica, y un sistema robótico. El conjunto de instrumentos ultrasónicos está conectado al brazo robótico. El sistema quirúrgico está configurado para que el brazo robótico mueva la cuchilla ultrasónica a una velocidad de avance constante a través del hueso durante la operación de corte, de modo que el movimiento de avance se reduzca y, preferiblemente, se detenga automáticamente al reducirse la carga por unidad de tiempo o la potencia aplicada, según lo monitorizado por un sensor o captador. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Sistema quirúrgico ultrasónico para corte transversal óseo

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN

Esta invención se refiere a un sistema quirúrgico ultrasónico particularmente útil en el corte transversal de tejido óseo vertebral.

En los últimos 30 años se han inventado diversas herramientas ultrasónicas que se pueden utilizar para extirpar o cortar tejido durante la cirugía. Wuchinichetal.en la patente de EE. UU. n.° 4.223.676 e Idemotoetal.en la patente<de EE.>U<u>.<n.° 5.188.102 divulgan dichos dispositivos.>

Los dispositivos quirúrgicos ultrasónicos pertenecen en general a dos categorías. Una es una sonda hueca de punta roma que vibra a frecuencias de entre 20 kc (20000 Hz) y 100 kc (100000 Hz), con amplitudes de hasta 300 micras o más. Dichos dispositivos extirpan el tejido ya sea mediante la generación de burbujas de cavitación que implosionan y alteran las células, compresión tisular y tensiones de relajación (a veces denominado efecto martillo neumático) o mediante otras fuerzas tales como el microflujo de burbujas en la matriz tisular. El efecto es que el tejido se licua y se separa. Posteriormente se emulsiona con la solución irrigante. A continuación, la emulsión resultante se aspira desde el sitio. La extirpación masiva del tejido es posible mediante la aplicación de la energía alrededor y debajo de tumores no deseados para separarlos de la estructura circundante. A continuación, el cirujano puede levantar el tejido utilizando herramientas habituales tales como los fórceps.

Un segundo tipo de dispositivo ultrasónico utiliza una hoja afilada en lugar de una sonda hueca roma. En este caso se produce una acción de corte. Dicha hoja ultrasónica afilada es el objeto de la patente de EE. UU. n.° 6.379.371. Tal como se divulga en ese documento, la forma de la hoja es semicircular en la parte distal con dos lados rectos paralelos al eje longitudinal y que se extienden de vuelta hasta el hombro que entra en contacto con la sonda vibratoria. Se muestran las roscas macho que se enroscan con la toma roscada hembra de la sonda (o transductor) para permitir un contacto estrecho y ajustado de la sonda y el hombro de la punta de la hoja. Cuando se aplica un par a los dos de manera conjunta, forman un único cuerpo resonante que vibrará en sintonía con la combinación de transductor y generador. El extremo distal de la hoja vibrará con una amplitud fijada por la ganancia mecánica de la geometría de la sonda/punta y la amplitud de entrada proporcionada por la combinación de generador y transductor. Este movimiento proporciona la acción de corte para el tejido en cuestión.

La hoja de la patente de EE. UU. n.° 6.379.371 se diseñó para cortar o extirpar hueso o tejido duro similar en aplicaciones quirúrgicas. La hoja es más eficaz en el corte de tejido duro. El tejido blando rebotará en la hoja. Se puede dañar el tejido blando atrapado entre la hoja y una superficie dura, es decir, la columna vertebral. En operaciones delicadas, tales como la cirugía de elevación del seno maxilar o craneotomías, donde el objetivo es cortar una abertura en la parte delantera del cráneo para exponer tejido sinusal o cerebro pero no cortar la membrana directamente debajo de la estructura ósea, esta diferencia en el tejido duro y blando es muy importante. También es importante en la cirugía vertebral y cerebral donde se debe cortar el tejido óseo con un mínimo de daño a los tejidos blandos subyacentes, tal como la duramadre. En las primeras pruebas in vitro se observó que la hoja, si se sumerge rápidamente a través de la corteza del hueso, podría perforar la membrana o rasgarla. Después de algunas experiencias, los cirujanos competentes fueron capaces de dominar la técnica, aunque la curva de aprendizaje era pronunciada.

La solicitud de patente de EE. UU. n.° 14/211.586, presentada el 14 de marzo de 2014, divulga un método quirúrgico que utiliza un instrumento quirúrgico ultrasónico con una hoja que tiene un grosor a lo largo de un borde de corte de entre aproximadamente 0.0005 pulgadas (0.0127 mm) y aproximadamente 0.020 pulgadas (0.508 mm). El método incluye insertar manualmente la hoja en el tejido óseo de un paciente y hacer vibrar de manera ultrasónica la hoja durante el procedimiento de inserción. Debido a las exigencias del procedimiento, la hoja impide que un cirujano vea al menos una parte más distal del borde de corte durante la inserción de la hoja, ya que la parte más distal del borde de corte está situada dentro del paciente. El cirujano termina manualmente la inserción de la hoja tras detectar por medio de la sensación táctil un cambio en la resistencia al avance de la hoja lo que indica un contacto con el tejido blando. Si bien esta técnica es más fácil de dominar, aún existe una necesidad de una metodología quirúrgica mejorada que tenga una seguridad y eficacia garantizadas. En particular, este es el caso en la cirugía de la columna vertebral donde es de capital importancia evitar provocar un trauma a la médula espinal dentro de la columna vertebral.

El documento US2015/366629 divulga un manipulador quirúrgico para manipular un instrumento quirúrgico y un aplicador de energía que se extiende desde el instrumento quirúrgico. El manipulador quirúrgico tiene un controlador configurado para hacer funcionar el manipulador quirúrgico en un modo manual o un modo semiautónomo. El controlador tiene una calculadora de velocidad de avance configurada para calcular una velocidad de avance del instrumento. La velocidad de avance del instrumento es una velocidad a la que un extremo distal del aplicador de energía avanza a lo largo de un segmento de trayectoria de una trayectoria de herramienta en el modo semiautónomo.

El documento US2016/325121 divulga un suministrador de energía de un sistema de tratamiento ultrasónico que produce una potencia eléctrica en un primer modo de salida y un segundo modo de salida en el que la potencia eléctrica suministrada a una unidad de generación de fuerza de impulsión por unidad de tiempo es mayor que en el primer modo de salida. Un controlador mantiene un estado de salida de la potencia eléctrica en el primer modo de salida cuando una sección de evaluación considera que una carga en una sonda ultrasónica es menor que, o igual a, un umbral, y conmuta el estado de salida de la potencia eléctrica al segundo modo de salida cuando la sección de evaluación considera que la carga es mayor que el primer umbral.

OBJETOS DE LA INVENCIÓN

Un objeto de la presente invención es proporcionar un sistema quirúrgico para realizar un corte transversal de tejido óseo que está muy próximo a estructuras de importancia vital, tales como la columna vertebral.

Un objeto más específico de la presente invención es proporcionar dicho sistema quirúrgico que realice un corte transversal de tejido óseo de manera selectiva mientras minimiza, y preferentemente elimina, el riesgo de trauma en el tejido blando y sensible cercano.

Estos y otros objetos de la invención serán evidentes para aquellos que son expertos en la técnica a partir de los dibujos y las descripciones de la presente. Aunque cada objeto se logra mediante al menos una realización de la invención, ninguna realización necesita cumplir necesariamente cada objeto.

COMPENDIO DE LA INVENCIÓN

La presente invención hace referencia a un sistema quirúrgico para realizar un corte transversal de tejido óseo que está muy próximo a estructuras de importancia vital, tales como la columna vertebral, tal como se define en la reivindicación 1. El sistema tiene, como componentes o subsistemas principales, un generador de formas de onda ultrasónico, una unidad de control, un conjunto de instrumentos ultrasónicos que incluye un transductor electromecánico y una hoja ultrasónica, y un sistema robótico. El conjunto de instrumentos ultrasónicos está unido al brazo robótico. Con el fin de garantizar un funcionamiento seguro no se deben producir aumentos repentinos de la velocidad de penetración del instrumento en el punto de ruptura, es decir, el punto en el que la hoja acaba de penetrar a través de un lado distal del hueso que se corta. De acuerdo con la invención, el sistema quirúrgico se configura de modo que el brazo robótico mueva la hoja ultrasónica a una velocidad de avance constante a través del hueso durante una operación de corte, reduciéndose el movimiento hacia delante, y preferentemente deteniéndose automáticamente, tras una reducción de la carga por unidad de tiempo o de la potencia aplicada, tal como se monitoriza mediante un captador o sensor. Como alternativa o adicionalmente, se puede reducir o interrumpir la potencia aplicada al transductor a través del generador de formas de onda.

La velocidad de avance constante se mantiene mediante servocontroles del brazo robótico. El captador de cambio de carga se basa en un bucle de realimentación de los componentes de aplicación de potencia ultrasónica (unidad de control, generador de formas de onda, transductor), más en particular, la variación de la tensión de impulsión en función de la carga. Con el fin de mantener una amplitud de movimiento constante, los controles ultrasónicos mantienen una corriente y un ángulo de fase de movimiento constantes, mientras que, como alternativa, aumentan y disminuyen la tensión ultrasónica en función de la carga ascendente y descendente. En el punto de ruptura, se utilizará una caída de tensión, asociada con una disminución de la carga, como entrada a los servocontroles para detener el movimiento servoimpulsado. Adicionalmente, la salida de potencia del generador de formas de onda ultrasónico se puede reducir, al menos sustancialmente, o interrumpir.

Un sistema quirúrgico comprende, de acuerdo con la presente invención, una hoja de corte óseo, un transductor electromecánico ultrasónico, un brazo robótico, un procesador de control y un generador de formas de onda eléctrico. La hoja de corte óseo tiene un borde cortante y está configurada de modo que transmita una energía vibratoria ultrasónica, esta conectada de manera operativa con el transductor electromecánico ultrasónico y montada en el brazo robótico. El procesador de control está conectado de manera operativa con el brazo robótico y configurado en parte de modo que controle el movimiento del brazo robótico, de modo que el brazo robótico mueva la hoja de corte óseo a una velocidad constante o uniforme a través del tejido óseo durante una operación de corte. El generador de formas de onda eléctrico está conectado de manera operativa con el transductor electromecánico ultrasónico para energizarlo, con el fin de energizar la hoja de corte óseo con energía de la forma de onda mecánica ultrasónica. El procesador está conectado de manera operativa con el generador de formas de onda eléctrico y configurado con este para monitorizar la carga en el transductor electromecánico ultrasónico. El procesador está configurado además para llevar a cabo, tras detectar una reducción de la carga o la potencia aplicada, una acción de control adoptada del grupo que está compuesto por inducir al brazo robótico a detener el movimiento de la hoja de corte óseo y reducir, al menos sustancialmente, la salida de energía de la forma de onda del generador de formas de onda.

Un método quirúrgico asociado, que no pertenece a la invención, comprende proporcionar una hoja de corte óseo ultrasónica conectada de manera operativa con un transductor electromecánico ultrasónico; montar la hoja de corte óseo ultrasónica y el transductor electromecánico ultrasónico en un brazo robótico, y mediante una pluralidad de servomecanismos que accionan el brazo robótico, mover la hoja de corte óseo ultrasónica a una velocidad constante o uniforme a través del tejido óseo durante una operación quirúrgica de corte. El método también comprende hacer funcionar un generador de formas de onda eléctrico para energizar el transductor electromecánico ultrasónico, con el fin de hacer vibrar la hoja de corte óseo ultrasónica a una frecuencia ultrasónica durante la operación quirúrgica de corte. Hacer funcionar el generador de formas de onda eléctrico incluye ajustar su salida de potencia para mantener una amplitud vibratoria constante de la hoja de corte óseo ultrasónica. Por otra parte, el método incluye monitorizar automáticamente la salida de carga o potencia del generador de formas de onda eléctrico y, tras detectar una reducción de la carga o la potencia aplicada, hacer funcionar los servomecanismos para accionar el brazo robótico con el fin de detener el movimiento de la hoja de corte óseo ultrasónica y, opcionalmente reducir, al menos sustancialmente, la salida de energía de la forma de onda del generador de formas de onda.

Un sistema quirúrgico para realizar un corte transversal de tejido óseo muy próximo a estructuras de importancia vital comprende, de acuerdo con la presente invención, un generador de formas de onda ultrasónico, una unidad de control conectada de manera operativa con el generador de formas de onda ultrasónico y un conjunto de instrumento ultrasónico que incluye un transductor electromecánico y una hoja ultrasónica. El generador de formas de onda ultrasónico está conectado de manera operativa con el transductor para energizarlo. El sistema comprende además un subsistema robótico que incluye servomecanismos y un brazo robótico que se puede mover gracias a los servomecanismos. Un sensor de carga o componente de captación está conectado de manera operativa con el transductor electromecánico e incluido en el generador de formas de onda ultrasónico, estando conectado de manera operativa el sensor de carga o el componente de captación con la unidad de control. El conjunto de instrumento ultrasónico está unido al brazo robótico, mientras que la unidad de control está conectada de manera operativa con los servomecanismos y configurada para accionar el brazo robótico de manera que mueva la hoja ultrasónica a una velocidad de avance constante a través del tejido óseo durante una operación de corte. La unidad de control está configurada adicionalmente de modo que haga funcionar los servomecanismos, en respuesta a una caída de carga por unidad de tiempo o de la potencia aplicada tal como se detecta mediante el sensor de carga o el componente de captación, para al menos reducir el movimiento hacia delante de la hoja ultrasónica a través del tejido óseo automáticamente. Opcionalmente, la unidad de control está configurada además de modo que reduzca, al menos sustancialmente, la salida de potencia del generador de señales ultrasónico automáticamente en respuesta a una caída de carga por unidad de tiempo o de la potencia aplicada tal como se detecta mediante el sensor de carga o el componente de captación.

Un método quirúrgico relacionado, que no pertenece a la invención, para realizar un corte transversal de tejido óseo muy próximo a estructuras de importancia vital comprende hacer funcionar un generador de formas de onda ultrasónico para producir una señal de forma de onda ultrasónica con una frecuencia preseleccionada, suministrar la señal de forma de onda ultrasónica a un transductor electromecánico de un conjunto de instrumento ultrasónico que incluye una hoja ultrasónica, generar una onda estacionaria ultrasónica en el conjunto de instrumento ultrasónico que incluye la hoja ultrasónica y controlar un subsistema robótico que incluye servomecanismos y un brazo robótico, que se puede mover mediante los servomecanismos, para mover la hoja ultrasónica a una velocidad de avance constante a través del tejido óseo durante una operación de corte, donde el conjunto de instrumento ultrasónico está montado en el brazo robótico. En respuesta a una caída de carga o de la potencia aplicada tal como se detecta por medio de un sensor de carga o un componente de captación, se controla el subsistema robótico para que finalice el movimiento hacia delante de la hoja ultrasónica en el tejido óseo.

De acuerdo con otra característica de la presente invención, el funcionamiento del generador de formas de onda ultrasónico incluye ajustar su salida de potencia para mantener una amplitud vibratoria constante de la hoja ultrasónica. Preferentemente, esto se logra ajustando la tensión de la salida de potencia del generador de formas de onda ultrasónico mientras se mantienen constantes la corriente y el ángulo de fase de movimiento.

El control del subsistema robótico incluye preferentemente hacer funcionar un procesador digital de una unidad de control conectada de manera operativa con los servomecanismos.

En respuesta a una caída de carga o de potencia aplicada tal como se detecta por medio de un sensor de carga o un componente de captación, se puede controlar el generador de formas de onda ultrasónico para reducir, al menos sustancialmente, su salida de potencia automáticamente. El control del subsistema robótico para reducir la salida de potencia del generador de formas de onda ultrasónico puede incluir hacer funcionar un procesador digital de una unidad de control conectada de manera operativa con el subsistema robótico.

BREVE DESCRIPCIÓN DEL DIBUJO

La única figura del dibujo es un diagrama de bloques de un sistema quirúrgico de acuerdo con la presente invención.

DESCRIPCIÓN DETALLADA

Un sistema quirúrgico para realizar un corte transversal de tejido óseo muy próximo a estructuras de importancia vital tales como la columna vertebral tiene, como componentes o subsistemas principales, un generador de formas de onda ultrasónico 10, una unidad de control en forma de un procesador digital 12, un conjunto de instrumento ultrasónico 14, que incluye un transductor electromecánico 16 y una hoja ultrasónica 18, y un sistema robótico 20. El conjunto de instrumento ultrasónico 14 está unido a un brazo robótico 22 del sistema 20. La hoja 18 es una parte integral o unitaria de una sonda o herramienta 24 que incluye un vástago y un conector de tornillo (ninguno se muestra por separado) que acopla la sonda o herramienta al transductor electromecánico 16.

Con el fin de garantizar un funcionamiento seguro del sistema quirúrgico no se deben producir aumentos repentinos de la velocidad de penetración de la hoja 18 en un punto de ruptura, es decir, un punto en el que la hoja 18 acaba de penetrar a través de un lado distal del hueso que se corta. El sistema quirúrgico está configurado de modo que el brazo robótico 22 mueva la hoja ultrasónica 18 a una velocidad de avance constante a través del hueso durante una operación de corte. El procesador digital o la unidad de control 12 está conectado con una pluralidad de servomecanismos de traslación 26a, 26b, 26c y una pluralidad de servomecanismos de rotación 28a, 28b, 28c que implementan los grados de libertad necesarios para el control del instrumento. El procesador digital o la unidad de control 12 reduce el movimiento hacia delante de la hoja 18 a través del tejido óseo en un sitio quirúrgico preseleccionado y preferentemente detiene el movimiento hacia delante automáticamente tras una reducción de la carga por unidad de tiempo o de la potencia aplicada, según se monitoriza mediante un sensor de carga o un captador 30. Como alternativa o adicionalmente, se puede reducir o interrumpir la potencia aplicada al transductor 16 por el generador de formas de onda 10.

El sensor de carga 30 puede formar parte de un subsistema de generación de formas de onda 32, incluido de hecho como parte del generador de formas de onda 10. La parte de control de generación de formas de onda del procesador digital 12, así como también el subsistema de generación de formas de onda 32, puede adoptar una forma tal como se describe en las patentes de EE. UU. n.os 8.659.208 y 9.070.856.

La velocidad de avance constante de la hoja 18 se mantiene mediante el brazo robótico 22 en respuesta a la activación selectiva de los servomecanismos 26a, 26b, 26c y 28a, 28b, 28c mediante el procesador digital o la unidad de control 12. La captación de cambio de carga tal como se detecta mediante el sensor de carga 30 se implementa en un bucle de realimentación de los componentes de aplicación de energía ultrasónica (unidad de control 12, generador de formas de onda 10, transductor 16), de manera más precisa, la variación de la tensión de impulsión en función de la carga. Véanse las patentes de EE. UU. n.os 8.659.208 y 9.070.856. Con el fin de mantener una amplitud de movimiento constante, los controles ultrasónicos mantienen una corriente y un ángulo de fase de movimiento constantes, mientras que, como alternativa, aumentan y disminuyen la tensión ultrasónica en función de la carga ascendente y descendente. En un punto de ruptura, se utilizará una caída de tensión, asociada con una disminución de carga, como entrada a los servocontroles (procesador digital 12) para detener o interrumpir el funcionamiento de los servomecanismos 26a, 26b, 26c y 28a, 28b, 28c. Adicionalmente, la salida de potencia del generador de formas de onda ultrasónico 10 se puede reducir, al menos sustancialmente, o interrumpir.

La hoja de corte óseo 18 se forma en un extremo distal con un borde cortante 34 y puede adoptar la forma mostrada en las patentes de EE. UU. n.os 6.379.371 y 6.443.969. La hoja 18 está configurada para transmitir la energía vibratoria ultrasónica, de manera más específica, estando dimensionada con la sonda 24 y el transductor 16 para transportar con esta una onda estacionaria ultrasónica de una frecuencia deseada, a modo de ejemplo 22.5 KHz. Tal como se ha analizado anteriormente, la unidad de control o el procesador 12 está conectada de manera operativa con el brazo robótico 22 y configurada en parte para controlar el movimiento del brazo robótico 22 de modo que el brazo robótico mueva la hoja de corte óseo 18 a una velocidad (ritmo) constante o uniforme a través del tejido óseo durante una operación de corte. El generador de formas de onda eléctrico o ultrasónico 10 está conectado de manera operativa con el transductor electromecánico ultrasónico 16 para energizarlo con el fin de que haga vibrar la hoja de corte óseo 18 a la frecuencia ultrasónica preseleccionada (de diseño). El procesador 12 está conectado de manera operativa con el generador de formas de onda eléctrico y configurado con este para monitorizar la carga en el transductor electromecánico ultrasónico 16. El procesador 12 está configurado además para llevar a cabo, tras detectar una reducción de la carga o la potencia aplicada (mediante la entrada del sensor de carga 30), una acción de control de inducir al brazo robótico 22 para que detenga el movimiento de la hoja de corte óseo 18 y/o reducir, al menos sustancialmente, la salida de energía de la forma de onda del transductor electromecánico ultrasónico 16.

Un método quirúrgico asociado, que no pertenece a la invención, que utiliza el sistema quirúrgico ilustrado incluye habitualmente montar la hoja de corte óseo ultrasónica 18 y el transductor electromecánico ultrasónico 16 en el brazo robótico 22, y por medio de los servomecanismos 26a, 26b, 26c y 28a, 28b, 28c accionar el brazo robótico para mover la hoja de corte a una velocidad constante o uniforme a través del tejido óseo durante una operación quirúrgica de corte. El generador de formas de onda eléctrico 10 se hace funcionar para energizar el transductor electromecánico 16 con el fin de hacer vibrar la hoja 18 a una frecuencia ultrasónica (p. ej., 22.5 kHz) durante la operación quirúrgica de corte. El funcionamiento del generador de formas de onda 10 incluye ajustar su salida de potencia para mantener una amplitud vibratoria constante de la hoja de corte óseo ultrasónica, tal como se divulga en las patentes de EE. UU. n.os 8.659.208 y 9.070.856. El método incluye monitorizar automáticamente la carga o la salida de potencia del generador de formas de onda 10 y, tras detectar una reducción en la carga o la potencia aplicada, hacer funcionar los servomecanismos 26a, 26b, 26c y 28a, 28b, con el fin de accionar el brazo robótico 22 para detener el movimiento de la hoja 18 y, opcionalmente reducir, al menos sustancialmente, la salida de energía de la forma de onda del generador de formas de onda 10.

El funcionamiento del generador de formas de onda eléctrico o ultrasónico 10 incluye ajustar su salida de potencia para mantener una amplitud vibratoria constante de la hoja ultrasónica 18. Preferentemente, esto se logra ajustando la tensión de la salida de potencia del generador de formas de onda ultrasónico 10 mientras se mantienen constantes la corriente y el ángulo de fase de movimiento. Véanse las patentes de EE. UU. n.os 8.659.208 y 9.070.856.

Claims (2)

REIVINDICACIONES

1. Un sistema quirúrgico para realizar un corte transversal de tejido óseo muy próximo a estructuras de importancia vital, que comprende:

un generador de formas de onda ultrasónico (10);

una unidad de control (12) conectada de manera operativa con dicho generador de formas de onda ultrasónico (10);

un conjunto de instrumento ultrasónico (14) que incluye un transductor electromecánico (16) y una hoja ultrasónica (18), estando conectado de manera operativa dicho generador de formas de onda ultrasónico (10) con dicho transductor (16) para energizarlo;

un subsistema robótico (20) que incluye los servomecanismos (26a, 26b, 26c, 28a, 28b, 28c) y un brazo robótico (22) que se puede mover mediante dichos servomecanismos (26a, 26b, 26c, 28a, 28b, 28c); y

un sensor de carga o un componente de captación (30) conectado de manera operativa con dicho transductor electromecánico (16) e incluido en dicho generador de formas de onda ultrasónico (10, 32), estando conectado de manera operativa dicho sensor de carga o componente de captación (30) con dicha unidad de control (12); estando unido dicho conjunto de instrumento ultrasónico (14) a dicho brazo robótico (22);

estando conectada de manera operativa dicha unidad de control (12) con dichos servomecanismos (26a, 26b, 26c, 28a, 28b, 28c) y configurada para accionar dicho brazo robótico (22) de manera que mueva dicha hoja ultrasónica (18) a una velocidad de avance constante a través del tejido óseo durante una operación de corte;

estando configurada además dicha unidad de control (12) para hacer funcionar dichos servomecanismos (26a, 26b, 26c, 28a, 28b, 28c), en respuesta a una caída de carga por unidad de tiempo o una caída de la potencia aplicada tal como se detecta mediante dicho sensor de carga o componente de captación (30), para (a) al menos reducir el movimiento hacia delante de dicha hoja ultrasónica (18) a través del tejido óseo automáticamente o (b) reducir, al menos sustancialmente, la salida de potencia de dicho generador de señales ultrasónico (10) automáticamente.

2. El sistema de acuerdo con la reivindicación 1, donde dicha unidad de control (12) está configurada de modo que haga funcionar dichos servomecanismos (26a, 26b, 26c, 28a, 28b, 28c), en respuesta a una caída de carga por unidad de tiempo o una caída de la potencia aplicada tal como se detecta mediante dicho sensor de carga o componente de captación (30), para finalizar o interrumpir el movimiento hacia delante de dicha hoja ultrasónica (18) a través del tejido óseo automáticamente.