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ES2992397A1 - Sistema aereo no tripulado de entrega y retirada de productos de forma autonoma - Google Patents

Sistema aereo no tripulado de entrega y retirada de productos de forma autonoma Download PDF

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ES2992397A1
ES2992397A1 ES202330429A ES202330429A ES2992397A1 ES 2992397 A1 ES2992397 A1 ES 2992397A1 ES 202330429 A ES202330429 A ES 202330429A ES 202330429 A ES202330429 A ES 202330429A ES 2992397 A1 ES2992397 A1 ES 2992397A1
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Spain
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kas
kat
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ES202330429A
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Inventor
Ramirez Pedro Genovés
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Original Assignee
Individual
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Abstract

Sistema aéreo no tripulado de entrega y recogida de productos de forma autónoma caracterizado porque el sistema se encuentra constituido por al menos tres dispositivos: Unidad de envase reutilizable (UDER), un dispositivo de suministro denominado (KAS) y un dispositivo de aterrizaje y recepción de productos y devolución de envases vacíos denominado (KAT), donde el (UDER) cargado se transporta dentro del (KAS) hasta el (KAT), donde el usuario descarga la mercancía y devuelve el UDER utilizado.

Description

DESCRIPCIÓN
SISTEMA AEREO NO TRIPULADO DE ENTREGA Y RETIRADA DE PRODUCTOS DE
FORMA AUTÓNOMA
OBJETO DE LA INVENCIÓN
La invención a la que se refiere la presente memoria se refiere a un sistema aéreo no tripulado de entrega y recogida de productos de forma autónoma, es decir, que el sistema no necesita de la manipulación de operarios o usuarios para desarrollar su función.
El sistema se encuentra constituido, principalmente, por una unidad de envase reutilizable (UDER), una unidad de transporte (KAS) y un dispositivo de aterrizaje (KAT) para recepción de productos y devolución de envases vacíos.
El sistema está concebido, principalmente, para optimizar las entregas capilares a los destinatarios finales de los productos y mercancías.
Las principales ventajas que aporta la presente invención pueden resumirse en:
- Gran celeridad en las entregas.
- Proceso totalmente automatizado entre la empresa logística y el cliente.
- Reducción total de embalajes desechables.
- Comodidad a los destinatarios de no tener necesidad que estar en casa para recoger el producto.
- Reducción importante en costes logísticos.
- Reducción de hasta el 50% de emisiones de CO2 a la atmósfera comparado con el actual sistema de distribución capilar con motores de combustión.
- Posibilidad de realizar varias entregas a diferentes destinatarios en una sola salida del dron
CAMPO DE LA INVENCIÓN
El campo de la invención se encuentra dentro de la industria de la logística, especialmente de la conocida como logística aérea de última milla.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN
Existen algunos antecedentes aislados e independientes sobre sistemas que cumplen con algunos de los parámetros de la invención que preconizamos.
Entre ellos hemos detectado como el antecedente más cercano la publicación KR10-2022-0095435 de KOREA MARITIME UNIV IND ACAD publicado el 07.07.2022.
Esta publicación presenta un sistema para recibir un artículo entregado por dron y un método del mismo. El aparato para recibir un artículo de entrega por dron comprende un módulo de recepción que recibe información de transmisión de artículos transmitidos desde un dron o desde un dispositivo electrónico medios de detección de drones y un módulo de recepción extensible situado en una posición predeterminada para recibir el artículo en base a la posición detectada.
Dicho documento no presenta un dispositivo de entrega para artículos mediante bandejas dentro de un trasportador y otro igualmente para la retirada de devoluciones.
Tampoco presenta una columna cilíndrica giratoria ajustable en altura y extensión todo ello de forma automática, por todo ello no le consideramos un antecedente demasiado relevante.
Entre otros también hemos detectado como el antecedente la invención de la compañía The SkyLife INC (USA), que en resumen comprende "un sistema de distribución aérea para desplegar ítems, que comprende un contenedor para envío a granel de una pluralidad de cajas (4000, 4100) de despliegue dentro del contenedor de envío a granel, conteniendo cada caja de despliegue al menos al menos un ítem, caracterizado porque el sistema de distribución aérea comprende a la vez una pluralidad de cuerdas (4020), cada cuerda acoplada a una caja de despliegue del contenedor de envío a granel y un dispositivo de retardo de caída libre acoplado al contenedor de envío a granel, en donde durante la caída libre retardada cada una de la pluralidad de cajas de despliegue se despliega del contenedor de envío a granel y despliega al menos un ítem contenido dentro de la caja de despliegue.
Consideramos este expediente como un antecedente remoto sin que ninguno de sus desarrollos pueda ser considerado como antecedente reseñable.
Expediente de patente en China P CN201711255909.
De fecha de solicitud 2017-12-03
Application filed by China Helicopter Research and Development Institute
For "Cargo distribution system and method based on unmanned aerial vehicle”
Resumen: La invención se refiere al campo técnico de la aplicación de vehículos aéreos no tripulados, en particular a un sistema de distribución de carga y un método de distribución de carga basado en un vehículo aéreo no tripulado; el sistema de entrega incluye: el módulo de generación de pedidos se utiliza para generar un pedido de acuerdo con el requisito de realización de pedidos del usuario, y el pedido comprende al menos información sobre la mercancía e información sobre la dirección del usuario; la estación de recepción de mercancías está configurada para recibir mercancías a entregar y el vehículo aéreo no tripulado, que son transportadas por el vehículo aéreo no tripulado; el módulo de configuración de ruta se utiliza para seleccionar la dirección de la estación de recepción de carga más cercana a la dirección del usuario de acuerdo con la información del pedido y, a continuación, generar información de ruta de entrega para el vehículo aéreo no tripulado; el vehículo aéreo no tripulado se utiliza para transportar las mercancías a entregar y volar de acuerdo con la orden de control; y el módulo de control de vuelo del vehículo aéreo no tripulado se utiliza para enviar una instrucción de control para controlar el vehículo aéreo no tripulado para volar de acuerdo con la información de ruta de entrega. El sistema de distribución de carga y el método de distribución basado en el vehículo aéreo no tripulado tienen las ventajas de que la eficiencia de distribución de la carga es mayor, el coste de distribución es menor y se puede garantizar la puntualidad de la distribución.
Este expediente se refiere a un Sistema general de distribución pero en ningún momento aporta los elementos directos de la logística que la invención preconizada aporta.
Por parte del inventor no se conoce ninguna anterioridad que incorpore las disposiciones que presenta la actual invención, ni las ventajas que conlleva dicha disposición.
DESCRIPCION DE LA INVENCIÓN
El sistema reivindicado está concebido, principalmente, para optimizar las entregas capilares a los destinatarios finales de los productos y mercancías y, por otro lado, reducir drásticamente el residuo desechable de embalajes en el proceso actual (estuches y cajas de cartón, retractilados, papeles envoltorios, etc. )
Los principales objetivos y ventajas son los siguientes:
- Gran celeridad en las entregas,
- Proceso totalmente automatizado entre la empresa logística y el cliente, - Reducción total de embalajes desechables,
- Comodidad a los destinatarios de no tener que estar en casa para recoger el producto,
- Reducción importante en costes logísticos.
Componentes: El sistema se encuentra constituido, principalmente, por una unidad de envase reutilizable (UDER) un dispositivo de suministro aéreo (KAS) y un dispositivo de aterrizaje (KAT) de recepción de productos y devolución de envases vacíos.
Aplicabilidad: El sistema puede aplicarse a todo tipo de productos, se citan algunos de ellos: Compras de comercio electrónico,
Compras de todo tipo de comida (menús a la carta, pizzas, hamburguesas, etc.) Compras de medicamentos, productos farmacéuticos en general, herbolarios, etc.
Entrega de componentes industriales más pesados entre empresas.
Funcionamiento: El funcionamiento del sistema está concebido para que resulte lo más fácil posible para todos los operadores componentes en el proceso.
Para el caso de las compras de menor volumen y peso por unidad, se ha diseñado una unidad de envase reutilizable (KAS) que permite varias entregas de productos (y sus correspondientes recogidas de UDER'S vacíos) en diferentes destinos sin necesidad de que el dispositivo aéreo tenga que volver a base a recoger cada vez; aumentando exponencialmente el tiempo de entrega de los productos en cada destino desde la realización del pedido.
DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS
Para una mejor comprensión de la invención se adjunta una hoja de planos en la que se aprecian las siguientes figuras:
FIGURA 1.-Vista en perspectiva de la unidad de envase reutilizable (UDER)
FIGURA 2.
Vista en sección central de la unidad de envase reutilizable (UDER)
FIGURA 3.-Vista en sección frontal del dispositivo de suministro (KAS).
FIFURA 4.-Vista en perspectiva del dispositivo de aterrizaje (KAT) de recepción de productos y devolución de envases vacíos.
FIGURA 5.-Vista en sección de la cesta de recogida de productos del brazo horizontal
Y en dichas figuras, con la misma referencia se denominan idénticos elementos, entre los que distinguimos:
(10) .- cuerpo de plástico del (UDER),
(11) .- tapa del (UDER),
(12) .- tela elástica del (UDER)
(13) .- pieza metálica inferior del (UDER),
(14) .- hueco central del (UDER)
(20) .- cuerpo principal ovoidal del dispositivo aéreo de suministro (KAS),
(21) .- compuerta de cierre del hueco de llenado,
(22) .- hueco para llenado de UDER,
(23) .- compuerta de cierre de la entrada del brazo horizontal,
(24) .- hueco de entrada del brazo horizontal,
(25) .- cesta fija para recibir los UDER vacíos,
(26) .- muro de fijación del (KAS)
(27) .- soporte para el transporte aéreo,
(28) .- bandejas de soporte de las unidades de envase reutilizables (UDER),
(29) .- retenedores de los UDER depositados,
(30) .- compuerta del brazo horizontal,
(31) .- hueco de recepción de envases reutilizables vacíos,
(32) .- emisor de señal codificada
(40) .- soporte de fijación del dispositivo de aterrizaje (KAT),
(41) .- soporte de mecanismos,
(42) .- eje de giro,
(43) .- soporte del actuador lineal,
(44) .- actuador lineal,
(45) .- brazo horizontal,
(46) .- compuerta de acceso a la cesta móvil,
(47) .- compartimento del UDER vacío,
(48) .- carriles de deslizamiento de la cesta de recepción de mercancías
(49) .- actuador eléctrico de depósito del UDER vacío,
(50) .- actuador eléctrico de giro del brazo deslizante,
(51) .- carril de deslizamiento vertical del brazo deslizante,
(52) .- telescópico del actuador lineal,
(53) .- motor eléctrico para el deslizamiento del actuador lineal,
(54) .- sensor geolocalizable,
(55) .- placa fotovoltaica,
(56) .- CPU de control y comunicaciones con pantalla táctil de control del dispositivo, (57) .- soporte del brazo deslizante,
(58) .- tirantes fijos de sujeción del brazo horizontal,
(59) .- hueco de recepción de mercancías.
(60) .- compuerta inferior de carga de los UDER vacíos
(61) .- cesta móvil de recepción y entrega de mercancías,
(62) .- pieza metálica imantable de la cesta de recepción de mercancías,
(63) .- tela elástica de la cesta de recepción de mercancías,
(64) .- carriles de deslizamiento de la cesta de recepción de mercancías,
REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓN
La invención a la que se describe en la presente memoria se refiere a un sistema de distribución de mercancías por medios aéreos no tripulados para la entrega y recogida de productos de forma autónoma, es decir, que el sistema no necesita de la manipulación de operarios o usuarios para desarrollar su función.
El sistema está concebido, principalmente, para optimizar las entregas capilares a los destinatarios finales de los productos y mercancías.
En una realización preferente el sistema se encuentra constituido por al menos tres dispositivos.
- Unidad de envase reutilizable” (UDER),
- un dispositivo de suministro denominado (KAS) y
- un dispositivo de aterrizaje (KAT) de recepción de productos y devolución de envases vacíos.
- La unidad de envase reutilizable (UDER), está constituida por los siguientes elementos: Cuerpo de plástico (10), base de un contenedor para el transporte de los productos de forma de paralelepípedo recto rectangular con hueco central rectangular (14), hueco que cubre una tela elástica (12) en su centro en cuya base y por su parte externa lleva instalada una pieza metálica (13), presentando una tapa superior (11) para el cierre del mismo.
- Dispositivo de suministro (KAS) constituido por una pieza prismática ovoidal (20) que contiene los siguientes elementos:
En su interior, al menos tres huecos, el hueco de llenado (22), el hueco de entrada del brazo horizontal (45) y el hueco de recepción de las unidades de envase reutilizables vacíos (31). Estos dos primeros huecos se encuentran cerrados por dos compuertas automáticas, la compuerta de cierre del hueco de llenado (21), la compuerta de entrada del brazo horizontal (23), siendo el tercer hueco ciego al exterior.
También es su parte interior se encuentran varias bandejas horizontales (28) de soporte de los (UDER), que comportan en sus extremos sendos retenedores (29) para retener/ soltar los (UDER) y en el fondo una cesta fija (25) para recibir los (UDER) vacíos que serán situados mediante el electroimán (62) y la pieza metálica (13) situada en el fondo de los (UDER.)
La unidad también cuenta con un emisor de señal codificada (32).
- El dispositivo de aterrizaje (KAT) para recepción de productos y devolución de envases vacíos, se encuentra constituido por dos elementos, una parte fija sujeta a un muro (26) y una parte móvil sujeta a la anterior.
La parte fija se encuentra constituida por un soporte de fijación (40) formado por una plancha rectangular rígida pegada a un muro exterior (26) lateral una ventana pero algo más alta con dos orejetas perpendiculares en sus extremos (40') (40") y, por tanto, perpendiculares al muro; entre las cuales se sitúa un cilindro soporte de mecanismos (41) sujeto mediante un eje de giro (42) a ambas orejetas y donde en la parte superior del soporte de mecanismos (41) se sitúa un soporte perpendicular (57) que con varios tirantes fijos (58) unido al brazo horizontal (45) y por la parte inferior se sitúa un actuador eléctrico motorizado (50) que realiza el giro del brazo horizontal (45) y sobre el soporte (43) se sitúa un motor (53) de desplazamiento vertical sobre el carril (51) situado a lo largo del soporte (41), y por la parte inferior de dicho soporte de mecanismos (41) se encuentra fijado el soporte del actuador lineal (43) que soporta el actuador lineal (44) con su telescópico (52) junto con los tirantes (58) y por la parte superior se sitúa el motor eléctrico de giro del actuador lineal (44).
El actuador lineal (44) y los tirantes (58) soportan y mantienen la perpendicularidad del brazo horizontal (45) constituido por un cuerpo cilíndrico ovoidal donde en su parte superior se aprecia una placa fotovoltaica (55) con el fin de alimentar los motores de movimiento en caso de falta de energía habitual y una compuerta abatible (46) que cubre la entrada del hueco de recepción de mercancías (47) que contiene la cesta de recepción de mercancías (61) y el dispositivo de recogida de UDER vacíos constituido por el compartimento del UDER vacío (47) donde se sitúan los brazos de sujeción del UDER vacío e los carriles de deslizamiento de la cesta de recepción de mercancías (48) y la compuerta inferior (60) de posicionamiento de los UDER vacíos.
La cesta de recepción de mercancías (61) es un receptáculo prismático, abierto por la parte superior sendos carriles deslizantes (64) en la parte superior de las paredes laterales opuestas, una tela elástica (63) que cubre toda la parte superior y es donde se depositarán los envíos y una placa metálica imantada (62) cubriendo su parte inferior por el exterior de la cesta.
Para el control automático de todas las operaciones el sistema cuenta con un sensor geolocalizable (54) y una CPU de control y comunicaciones (56) con pantalla táctil.
El la forma de operar el sistema se resume en las siguientes operaciones:
a- En primer lugar es necesario situar el dispositivo de aterrizaje (KAT) de recepción de productos y devolución de envases vacíos en su lugar de trabajo, es decir, en el pegado a un muro exterior (26), lateral a una ventana pero algo más alto con el fin de que las operaciones se realicen sin riesgo para el usuario y se procederá a la configuración del sistema electrónico para la comunicación remota con el equipo aéreo y con el destinatario. Para ello se procederá a fijar la placa (40).
b- Una vez situado el (KAT) ya se podrá proceder al llenado de (UDER), con los productos para su entrega.
c- Los (UDER) llenos se situarán en las bandejas de soporte (28) del (KAS) y se fijarán por medio de los retenedores (29).
d- Según se vaya aproximando el (KAS) al (KAT), el emisor de señal codificada (32) del (KAS) enviará la señal al (KAT) para el despliegue del brazo horizontal (45) mismo.
e- El (KAS) quedará posicionado y bloqueado frente al (KAT) con velocidad cero y a la distancia programada ayudado por el sensor geolocalizable (54).
f- En esta posición se procederá a la apertura de la compuerta (23) del (KAS) para la entrada por ella del brazo horizontal (45) del (KAT).
g- Es esta posición se abrirá la compuerta superior (46) y delantera (30) del (KAT). h- En este momento se deslizará la cesta de recepción de mercancías (61) por los carriles de deslizamiento (64) hasta alcanzar la situación prefijada.
i- La descarga del (UDER) lleno se realizará por gravedad mediante apertura de los retenedores (29) a la cesta de recepción de mercancías (61).
j- La descarga del (UDER) vacío desde el brazo horizontal (45) se realizará por gravedad y cortando la actuación de la placa imantada (62) cayendo sobre el hueco de recepción (31) del (KAS), se recoge la cesta móvil y se introduce en el brazo horizontal (45) del (KAT), se cierra la compuerta exterior (46) y se desbloquea el el (KAS) del (KAT).
k- Una vez finalizada la operación de descarga del producto y carga del (UDER) vacío se retira el (KAS) en sentido horizontal de forma totalmente automática programada hasta la posición cero donde comienza un nuevo periplo programado el (KAS) l- Una vez retirado el (KAS), el brazo horizontal (45) se abate 90° hasta su posición inicial.
m- En este momento, el sistema CPU de control y comunicaciones (56) avisa al destinatario de la recepción de la mercancía.
n- Cuando el destinatario llega a lugar donde se encuentra el (KAT), activa la extensión y bajada por el carril (51) del brazo horizontal (45), abre la compuerta (46) del mismo, extrae el (UDER) lleno, lo vacía y lo cierra.
o- El siguiente paso consiste en colocar el (UDER) vacío, lo que se realiza abriendo la compuerta inferior (60) del brazo horizontal (45) e invirtiendo el (UDER) lo coloca contra la placa imantada (62) de la cesta (61).
Descrita suficientemente la naturaleza de la invención, así como la manera de llevarse a la práctica, debe hacerse constar que las disposiciones anteriormente indicadas y representadas en los dibujos adjuntos son susceptibles de modificaciones e en cuanto no alteren sus principios fundamentales, establecidos en los párrafos anteriores y resumidos en las siguientes reivindicaciones.

Claims (1)

  1. REIVINDICACIONES
    1a.- Sistema aéreo no tripulado de entrega y recogida de productos de forma autónoma caracterizado porque el sistema se encuentra constituido por al menos tres dispositivos: una unidad de envase reutilizable (UDER), un dispositivo de suministro denominado (KAS) y un dispositivo de aterrizaje denominado (KAT) de recepción de productos y devolución de envases vacíos, y donde la unidad de envase reutilizable (UDER), está constituida por un cuerpo de plástico (10), en forma de paralelepípedo recto rectangular con un hueco central rectangular (14), cubierto por una tela elástica (12) en su centro en cuya base y por su parte externa lleva instalada una pieza metálica (13), presentando una tapa superior (11) para el cierre del mismo y donde el dispositivo de suministro (KAS) se encuentra constituido por una pieza prismática ovoidal (20) que contiene en su interior tres huecos, el hueco de llenado (22), el hueco de entrada del brazo horizontal (24) y el hueco de recepción de las unidades de envase reutilizables vacíos (31) estando estos dos primeros huecos cerrados por dos compuertas automáticas, la compuerta de cierre del hueco de llenado (21), la compuerta de entrada del brazo horizontal (23), siendo el tercer hueco ciego al exterior, encontrándose también en su parte interior varias bandejas horizontales (28) de soporte de los (UDER), que comportan en sus extremos sendos retenedores (29) y en el fondo una cesta fija (25) para recibir los (UDER) vacíos, contando la unidad con un emisor de señal codificada (32); y donde el dispositivo de aterrizaje (KAT) para recepción de productos y devolución de envases vacíos, se encuentra constituido por dos elementos, una parte fija sujeta a un muro (26) y una parte móvil sujeta a la anterior estando la parte fija constituida por un soporte de fijación (40) formado por una plancha rectangular rígida (41) pegada a un muro exterior (26) lateral, con dos orejetas perpendiculares en sus extremos (40') (40") y, por tanto, perpendiculares al muro; entre las cuales se sitúa un cilindro soporte de mecanismos (41) sujeto mediante un eje de giro (42) a ambas orejetas y donde en la parte superior del soporte de mecanismos (41) se sitúa un soporte perpendicular (57) que soporta varios tirantes fijos (58) fijados al brazo horizontal (45) y por la parte inferior se sitúa un actuador eléctrico motorizado (50) que realiza el giro del brazo horizontal (45) mientras que el desplazamiento en vertical del brazo horizontal se realiza por el motor (53) a lo largo de un carril vertical (51) situado a lo largo del soporte (41), y por la parte inferior de dicho soporte de mecanismos (41) se encuentra fijado el soporte del actuador lineal (43) que soporta el actuador lineal (44) con su telescópico (52) y por la parte superior se sitúa el motor eléctrico de giro del actuador lineal (44) que junto el telescópico del brazo deslizante (52) soportan y mantienen la perpendicularidad del brazo horizontal (45) constituido por un cuerpo cilíndrico ovoidal donde en su parte superior se aprecia una placa fotovoltaica (55), una compuerta abatible (46) que cubre la entrada del hueco de recepción de mercancías (59) que contiene la cesta de recepción de mercancías (61) y el dispositivo de recogida de UDER vacíos constituido por el compartimento del UDER vacío (47) donde se sitúan los retenedore (29) del UDER vacío (47) y la compuerta inferior (60) de posicionamiento de los UDER vacíos, estando la cesta de recepción de mercancías (61) constituido por un receptáculo prismático, abierto por la parte superior con sendos carriles deslizantes (64) en la parte superior de las paredes laterales opuestas, una tela elástica (63) que cubre toda la parte superior y una placa metálica imantada (62) cubriendo su parte inferior por el exterior de la cesta contando el sistema con un sensor geolocalizable (54) y una CPU de control y comunicaciones (56) con pantalla táctil.
    2a.- Sistema aéreo no tripulado de entrega y recogida de productos de forma autónoma caracterizado porque el procedimiento de funcionamiento del sistema es el siguiente:
    - En primer lugar se sitúa el dispositivo de aterrizaje (KAT) de recepción de productos y devolución de envases vacíos en su lugar de trabajo pegado a un muro exterior (26), lateral a una ventana pero algo más alto con el fin de que las operaciones se realicen sin riesgo para el usuario y se procederá a la configuración del sistema electrónico para la comunicación remota con el equipo aéreo y con el destinatario. Para ello se procederá a fijar la placa (40) donde queda fijado el (KAT) procediendo al llenado del (UDER), con los productos para su entrega, que una vez llenos se situarán en las bandejas de soporte (28) del (KAS) y se fijarán por medio de los retenedores (29) procediendo a continuación según se vaya aproximando el (KAS) al (KAT), el emisor de señal codificada (32) del (KAS) enviará la señal al (KAT) para el despliegue del brazo horizontal (45) del mismo dejando el (KAS) posicionado frente al (KAT) con velocidad cero y a la distancia programada ayudado por el sensor geolocalizable (54) y en esta posición se procederá a la apertura de la compuerta (23) del (KAS) para la entrada por ella del brazo horizontal (45) del (KAT), procediendo desde esta posición a abrir la compuerta superior (46) y delantera (30) del (KAT),comenzando en este momento a deslizar la cesta de recepción de mercancías (61) por los carriles de deslizamiento (64) hasta alcanzar la situación prefijada, realizando se la descarga del (UDER) por gravedad mediante apertura de los retenedores (29) a la cesta de recepción de mercancías (61) y una vez descargado el (UDER), para situarle dentro de (KAS) en el hueco (31), ya vacío, se realizará previa la apertura de la compuerta inferior (60) y cortando la actuación de la placa imantada (62) cayendo sobre el hueco de recepción (31) del (KAS) y donde una vez finalizada la operación de descarga del producto y carga del (UDER) vacío se recoge la cesta móvil (61) y se introduce en el brazo horizontal (45), se cierra la compuerta exterior (46) del brazo horizontal (45) y se retira el (KAS) en sentido horizontal de forma totalmente automática programada hasta la posición cero donde comienza un nuevo periplo programado el (KAS).
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